JP4720776B2

JP4720776B2 - Paddy field machine

Info

Publication number: JP4720776B2
Application number: JP2007113138A
Authority: JP
Inventors: 一郎渡部; 享福井
Original assignee: Iseki and Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd
Priority date: 2007-04-23
Filing date: 2007-04-23
Publication date: 2011-07-13
Anticipated expiration: 2022-10-15
Also published as: JP2007222177A

Description

本発明は、次行程の走行位置を表土面に線引きする線引きマーカを備えた田植機や播種機等の水田作業機に関するものである。 The present invention relates to a paddy field work machine such as a rice transplanter or a seeding machine provided with a line drawing marker for drawing a traveling position of the next stroke on a topsoil surface.

従来、田植機には、苗の植付条間を適正に保つために次行程で機体左右中心が通る位置の目印を水田面に線引きする線引きマーカが機体左右に設けられている。この線引きマーカは、機体側方に下降して水田面に線引きする作用位置と、上動起立した非作用位置とに回動可能になっており、水田での作業時には、次行程側の線引きマ一カが作用位置になるように苗植付部の昇降に連動して自動で回動するものや手動で上下動操作するものがある。そして、この線引きマーカは、作業時に左右に張り出した作業状態と機体に沿わせた収納状態とに切り替える構成となっている。 Conventionally, rice transplanters have been provided with line drawing markers on the left and right sides of the machine to draw marks on the paddy field where the center of the machine passes through in the next stroke. This line drawing marker is pivotable to the action position where it is drawn down to the side of the machine and drawn on the paddy field, and to the non-action position where it is lifted up. There are those that automatically rotate in conjunction with the raising and lowering of the seedling planting part so that one is in the working position, and those that are manually moved up and down. The drawing marker is configured to switch between a working state that protrudes to the left and right during work and a storage state that fits the machine body.

特開平６−２９２４１０号公報（第１頁、図１）JP-A-6-292410 (first page, FIG. 1) 特開平１０−２６２４１８号公報Japanese Patent Laid-Open No. 10-262418

しかしながら、上記の線引きマーカは、線引きマーカに一定以上の荷重がかかった場合、電動モータに高負荷がかかるのを回避できるものではなく、また、従来の線引きマーカを走行車体に設けたものにおいては、機体に沿わせた収納状態にした時、走行車体の昇降ステップを塞いでしまったり、作業者が昇降ステップに足を掛けるのに邪魔になったりする位置にあり、作業性及び安全性に課題があった。
本発明は、線引きマーカにて次工程の走行位置を水田圃場の表土面に線引きすることができて良好なる水田作業が行えるようにすると共に、次回行われる別の圃場での作業の際に前回の線引きマーカの高さ目標値を持ち越さないようにすることを課題とする。 However, the above drawing marker cannot avoid a high load on the electric motor when a load of a certain level or more is applied to the drawing marker, and the conventional drawing marker is provided on the traveling vehicle body. , When placed in the stowed state along the aircraft, it is in a position to block the lifting step of the traveling vehicle body or to get in the way for the operator to step on the lifting step, and there are problems in workability and safety was there.
The present invention makes it possible to draw the traveling position of the next process to the topsoil surface of the paddy field with a line drawing marker so that good paddy field work can be performed, and at the time of the next work in another field, It is an object to avoid carrying over the height target value of the line marker.

上記課題を解決するために、請求項１に係る発明は、走行車体（２）の後方に昇降リンク装置（３）を介して苗植付部（４）を装着し、前記昇降リンク装置（３）は上リンク（５１）及び下リンク（５２）で構成され、左右各々の線引きマーカ（４４）は、マーカ支持部材（１１２）に線引き作用部（１１１）を設けたマーカアーム（１１０）を回動支点軸（１１７）にて上下動自在に支持すると共に、該マーカアーム（１１０）を回動支点軸（１１７）回りに電動モータ（１１５）によって上下回動させる構成とし、該線引きマーカ（４４）の高さ目標値を補正するマーカ高さ調節スイッチ（１４１）を設け、該マーカ高さ調節スイッチ（１４１）により補正された高さ目標値に基づき、各々の電動モータ（１１５）に出力し、キースイッチ（１４３）がＯＦＦのとき、前記高さ目標値をリセットする制御部（１４８）を設けた水田作業機とした。 In order to solve the above-mentioned problems, the invention according to claim 1 is characterized in that a seedling planting part (4) is attached to the rear of a traveling vehicle body (2) via a lifting link device (3), and the lifting link device (3 ) Is composed of an upper link (51) and a lower link (52), and each of the left and right drawing markers (44) rotates a marker arm (110) provided with a drawing action portion (111) on the marker support member (112). as well as vertically movably supported by moving fulcrum shaft (117), a structure in which Ru is vertically pivoting the marker arm (110) to the rotation fulcrum shaft (117) direction by an electric motor (115), 該線pulling marker ( 44) a marker height adjustment switch (141) for correcting the height target value is provided, and output to each electric motor (115) based on the height target value corrected by the marker height adjustment switch (141). And key switch (143) is the time to OFF, and the paddy working machine provided with a control unit for resetting the height target value (148).

また、請求項２に係る発明は、制御部（１４８）は、線引きマーカ（４４）の下げ出力がなされてから第一の所定時間（Ａ）が経過しているにもかかわらず、線引きマーカ（４４）が高さ目標値まで回動していないとき、線引きマーカ（４４）の下げ出力を第二の所定時間（Ｂ）だけ停止する構成とした請求項１に記載の水田作業機とした。Further, in the invention according to claim 2, the control unit (148) causes the drawing marker (148) to be drawn even though the first predetermined time (A) has elapsed since the lowering output of the drawing marker (44) has been made. The paddy field work machine according to claim 1, wherein the lowering output of the drawing marker (44) is stopped only for a second predetermined time (B) when 44) is not rotated to the height target value.
また、請求項３に係る発明は、走行車体（２）の左右傾斜を検出する左右傾斜センサ（１４７）と、上リンク（５１）の角度を検出する昇降リンクセンサ（１４６）を設け、制御部（１４８）は、左右傾斜センサ（１４７）の検出値及び昇降リンクセンサ（１４６）の検出値から線引きマーカ（４４）の高さ目標値を演算し、マーカ高さリセットスイッチ（１４２）がＯＮで且つ昇降リンクセンサ（１４６）の検出値が上昇域であれば、高さ目標値をリセットし、線引きマーカ（４４）の上げ出力がなされてから所定時間（Ａ）が経過しているにもかかわらず、線引きマーカ（４４）が高さ目標値まで回動していないとき、線引きマーカ（４４）の上げ出力を停止し、マーカ自動切替スイッチ（１４０）により該当する側の線引きマーカ（４４）の上げ操作があれば、前記上げ出力の停止を解除する構成とした請求項１又は請求項２に記載の水田作業機とした。Further, the invention according to claim 3 is provided with a left / right tilt sensor (147) for detecting the left / right tilt of the traveling vehicle body (2) and a lifting / lowering link sensor (146) for detecting the angle of the upper link (51). (148) calculates the height target value of the drawing marker (44) from the detection value of the left / right tilt sensor (147) and the detection value of the lift link sensor (146), and the marker height reset switch (142) is ON. If the detected value of the elevating link sensor (146) is in the ascending range, the height target value is reset and the predetermined time (A) has passed since the raising output of the drawing marker (44) has been made. When the drawing marker (44) is not rotated to the height target value, the raising output of the drawing marker (44) is stopped, and the drawing marker (4) on the corresponding side is stopped by the marker automatic changeover switch (140). If raising operation of), it was paddy working machine according to claim 1 or claim 2 has a structure for releasing the stop of the carry output.

よって、請求項１に係る発明によると、マーカ高さ調節スイッチ１４１により補正された高さ目標値に基づき、左右各々の線引きマーカ４４の電動モータ１１５に出力することができ、線引きマーカ４４にて次工程の走行位置を水田圃場の表土面に線引きすることができて良好なる水田作業が行なえ、電動モータ１１５に対してマーカアーム１１０からの高負荷を防止することができると共に、キースイッチ１４３がＯＦＦのとき、前記高さ目標値をリセットするので、次回行われる別の圃場での作業の際に前回の高さ目標値を持ち越さないようにできる。
請求項２に係る発明によると、請求項１に係る発明の効果に加えて、線引きマーカ４４の下げ出力がなされてから第一の所定時間Ａが経過しているにもかかわらず、線引きマーカ４４が高さ目標値まで回動していないとき、線引きマーカが障害物に当たっている可能性があるので、線引きマーカ４４の下げ出力を第二の所定時間Ｂだけ停止することができる。この間に機体が移動することで線引きマーカ４４を障害物から離すことができる。
請求項３に係る発明によると、請求項１又は請求項２に係る発明の効果に加えて、左右傾斜センサ１４７の検出値及び昇降リンクセンサ１４６の検出値から線引きマーカ４４の高さ目標値を演算するので、機体が左右傾斜している場合、低位側については高さ目標値を高く設定し、高位側については高さ目標値を低く設定し、硬い圃場では機体の沈み込みが少ないので高さ目標値を低く設定し、逆に軟らかい圃場では高さ目標値を高く設定することができる。また、昇降リンクセンサ１４６の検出値が上昇域であるときに高さ目標値をリセットするか否かをマーカ高さリセットスイッチ１４２で選択できるので、圃場や作業状況に適した制御を行うことができる。更に、線引きマーカ４４の上げ出力がなされてから所定時間Ａが経過しているにもかかわらず、線引きマーカ４４が高さ目標値まで回動していないとき、線引きマーカ４４が障害物に当たっている可能性があるので、線引きマーカ４４の上げ出力を停止し、マーカ自動切替スイッチ１４０により該当する側の線引きマーカ４４の上げ操作があれば、前記上げ出力の停止を解除し、線引きマーカ４４を上げる人為操作があるまで上げ出力の停止を解除しないようにでき、確実に線引きマーカ４４と障害物との干渉を外すことができる。 Therefore, according to the first aspect of the present invention, based on the height target value corrected by the marker height adjustment switch 141, it can be output to the electric motor 115 of each of the left and right drawing markers 44. the traveling position of the next step to be able to delineate the topsoil surface water paddy field can be done Naru good paddy work, it is possible to prevent a high load from the marker arm 110 to the electric motor 115 Rutotomoni, key switch 143 When the is OFF, the height target value is reset, so that the previous height target value can be prevented from being carried over in the next work on another field.
According to the invention according to claim 2, in addition to the effect of the invention according to claim 1, the drawing marker 44 is used even though the first predetermined time A has elapsed since the lowering output of the drawing marker 44 is made. Is not rotated to the height target value, there is a possibility that the drawing marker is hitting an obstacle, so that the lowering output of the drawing marker 44 can be stopped for a second predetermined time B. During this time, the drawing marker 44 can be separated from the obstacle by moving the aircraft.
According to the invention of claim 3, in addition to the effect of the invention of claim 1 or 2, the height target value of the drawing marker 44 is determined from the detection value of the left / right tilt sensor 147 and the detection value of the lift link sensor 146. When the aircraft is tilted left and right, the height target value is set high on the low side, the height target value is set low on the high side, and there is little sinking of the aircraft on hard fields. On the contrary, the height target value can be set high in a soft field. In addition, since the marker height reset switch 142 can select whether or not to reset the height target value when the detected value of the lift link sensor 146 is in the ascending range, it is possible to perform control suitable for the field and the work situation. it can. Further, when the predetermined time A has elapsed since the output of the drawing marker 44 is output, the drawing marker 44 may hit an obstacle when the drawing marker 44 has not rotated to the height target value. If there is an operation of raising the drawing marker 44 on the corresponding side by the marker automatic changeover switch 140, the raising output is stopped and the drawing marker 44 is raised. It is possible not to release the stop of the output until the operation is performed, and it is possible to reliably remove the interference between the drawing marker 44 and the obstacle.

以下、図面に表された実施の形態について説明する。図１及び図２は水田作業機の一例である乗用田植機を表している。この乗用田植機１は、走行車体２の後方に昇降リンク装置３を介して１０条植えの苗植付部４が昇降可能に装着されている。 Hereinafter, embodiments shown in the drawings will be described. FIG.1 and FIG.2 represents the riding rice transplanter which is an example of a paddy field machine. The riding rice transplanter 1 has a 10-planted seedling planting portion 4 mounted on a rear side of a traveling vehicle body 2 via a lifting link device 3 so as to be movable up and down.

走行車体２は、機体の前部に配したミッションケース１０の左右側方に前輪ファイナルケース１１，１１を設け、該前輪ファイナルケースから外向きに突出する前輪車軸に前輪１２，１２を取り付けると共に、ミッションケ−ス１０の背面部に前端部が固着されたメインフレーム１３の後端部に後輪ギヤケース１４，１４をローリング自在に支持し、該後輪ギヤケースから外向きに突出する後輪車軸に主後輸１５，１５及び補助後輪１６，１６，１７，１７を取り付けている。 The traveling vehicle body 2 is provided with front wheel final cases 11 and 11 on the left and right sides of the transmission case 10 disposed at the front of the airframe, and the front wheels 12 and 12 are attached to the front wheel axle projecting outward from the front wheel final case. Rear wheel gear cases 14 and 14 are supported in a freely rolling manner at the rear end portion of the main frame 13 whose front end portion is fixed to the rear surface portion of the mission case 10, and the rear wheel axle projects outward from the rear wheel gear case. Main rear transfer 15, 15 and auxiliary rear wheels 16, 16, 17, 17 are attached.

エンジン２０はメインフレーム１３の上に搭載されている。そのエンジン２０の回転動力が、第一ベルト伝動装置２１及び変速機能付きの第二ベルト伝動装置２２によってミッションケース１０へ伝達される。ミッションケース１０に伝達された回転動力は、該ケース内の主変速装置にて変速された後、走行動力と植付動力に分離して取り出される。そして、走行動力は、一部が前輪ファイナルケース１１，１１に伝達されて前輪１２，１２を駆動すると共に、残りが後輪伝動軸２３，２３を介して後輪ギヤケース１４，１４に伝達されて後輪１５，１５，１６，１６，１７，１７を駆動する。また、植付動力は、第一植付伝動軸２４を介して走行車体２の後部に設けた植付クラッチケース２５に一旦伝達され、さらに植付クラッチケース２５から第二植付伝動軸２６を介して苗植付部４へ伝達される。 The engine 20 is mounted on the main frame 13. The rotational power of the engine 20 is transmitted to the mission case 10 by the first belt transmission device 21 and the second belt transmission device 22 with a speed change function. The rotational power transmitted to the mission case 10 is shifted by a main transmission in the case, and then separated into traveling power and planting power and taken out. A part of the traveling power is transmitted to the front wheel final cases 11 and 11 to drive the front wheels 12 and 12, and the rest is transmitted to the rear wheel gear cases 14 and 14 via the rear wheel transmission shafts 23 and 23. The rear wheels 15, 15, 16, 16, 17, 17 are driven. The planting power is once transmitted to the planting clutch case 25 provided at the rear portion of the traveling vehicle body 2 via the first planting transmission shaft 24, and the planting clutch case 25 further transmits the second planting transmission shaft 26. To the seedling planting unit 4.

エンジン２０の上部はエンジンカバー３０で覆われており、その上に座席３１が設置されている。座席３１の前方部は各種操作機構を内蔵するボンネット３２で、その上方に前輪１２，１２を操向操作するハンドル３３が設けられている。座席３１及びボンネット３２の周辺部には各種操作レバーが設けられている。Ｌ１は主変速レバーで、主変速装置のギヤチエンジをする。Ｌ２は変速レバーで、第二ベルト伝動装置２２の変速操作をする。Ｌ３は植付昇降レバーで、苗植付部の昇降と植付クラッチケース２５内の植付クラッチの入・切を行う。 The upper part of the engine 20 is covered with an engine cover 30, and a seat 31 is installed thereon. A front part of the seat 31 is a bonnet 32 incorporating various operation mechanisms, and a handle 33 for steering the front wheels 12 and 12 is provided above the bonnet 32. Various operation levers are provided around the seat 31 and the hood 32. L1 is a main transmission lever that changes the gear of the main transmission. L <b> 2 is a speed change lever that performs a speed change operation of the second belt transmission device 22. L3 is a planting lift lever that lifts and lowers the seedling planting portion and turns on and off the planting clutch in the planting clutch case 25.

３５はメインステップ、３６は拡張ステップ、３８はリヤステップ、３９は補助リヤステップで、これらのステップ上で苗補給等の作業を行う。尚、３７は鉄製の棒材にてループ状に形成され拡張ステップ３６の外側部に取り付けられた昇降ステップであって、機体への乗り降り時に足を掛けて容易に且つ安全に機体への乗り降りが行なえるように設けられている。 35 is a main step, 36 is an expansion step, 38 is a rear step, 39 is an auxiliary rear step, and operations such as seedling replenishment are performed on these steps. Reference numeral 37 denotes an elevating step formed in a loop shape with an iron bar and attached to the outer side of the expansion step 36, and can easily and safely get on and off the aircraft by getting on and off the aircraft. It is provided so that it can be done.

４０は補給用の苗箱を載置しておく苗枠で、前後２列に配置されたローラ４１，…によって苗箱を左右移動させられるようになっている。 Reference numeral 40 denotes a seedling frame on which a seedling box for replenishment is placed, and the seedling box can be moved left and right by rollers 41 arranged in two front and rear rows.

４４は次行程で機体の左右中心が通る位置の目印を水田面に線引きする線引きマーカである。この線引きマーカ４４については後で詳述する。４５は前行程で植付けた最外側の既植条の位置を示すサイドマーカである。４６は機体の左右中心を示す指標となるセンターマーカである。このセンターマーカ４６は、適当な長さに伸ばした状態で機体側方に転倒させれば、機体側方の対象物、例えば畦までの距離を示す指標となる。 Reference numeral 44 denotes a line drawing marker for drawing a mark of a position where the left and right centers of the aircraft pass in the next stroke to the paddy surface. The drawing marker 44 will be described in detail later. 45 is a side marker which shows the position of the outermost existing planting planted in the front stroke. 46 is a center marker serving as an index indicating the center of the left and right sides of the aircraft. The center marker 46 becomes an index indicating the distance to an object on the side of the aircraft, for example, a bag, if the center marker 46 is tilted to the side of the aircraft in a state of being extended to an appropriate length.

昇降リンク装置３は、メインフレーム１３の後端部に固定して設けたリンクベースフレーム５０に回動自在に取り付けられた上リンク５１及び下リンク５２，５２を備え、これら上下リンクの後端部に縦リンク５３が連結されている。そして、縦リンク５３の下端部から後方に突出する軸受部に苗植付部側に固着した連結軸５４が回転自在に挿入連結され、苗植付部４が連結軸５４を中心にしてローリング自在に装着される。基部側がメインフレーム１３に固着した支持部材に枢支され、ピストンロッド側が上リンク５１の基部に一体に設けたスイングアーム５７の下端部に連結されている油圧シリンダ５６を伸縮させると、各リンク５１，５２，５２が上下に回動し、苗植付部４がほぼ一定姿勢のまま昇降する。 The elevating link device 3 includes an upper link 51 and lower links 52, 52 that are rotatably attached to a link base frame 50 that is fixed to the rear end portion of the main frame 13, and the rear end portions of these upper and lower links. A vertical link 53 is connected to each other. Then, the connecting shaft 54 fixed to the seedling planting portion side is rotatably inserted and connected to the bearing portion projecting rearward from the lower end portion of the vertical link 53, and the seedling planting portion 4 can be rolled around the connecting shaft 54. It is attached to. When the hydraulic cylinder 56 whose base side is pivotally supported by a support member fixed to the main frame 13 and whose piston rod side is connected to the lower end of a swing arm 57 provided integrally with the base of the upper link 51 is expanded and contracted, each link 51 , 52, 52 rotate up and down, and the seedling planting part 4 moves up and down while maintaining a substantially constant posture.

苗植付部４は１０条植えの構成で、フレームを兼ねる伝動ケース６０、苗を載せておく苗載台６１、該苗載台上の苗を圃場に植え付ける植付条数分の苗植付装置６２，…、苗植付けに先行して泥面を整地するフロート６３，…等を備えている。フロート６３，…が泥面に接地する位置まで苗植付部４を下降させ、走行車体２を前進させると、フロート６３，…が泥面を滑走して整地し、その整地跡に苗植付装置６２，…が苗載台６１の苗を植付ける。 The seedling planting unit 4 has a structure of 10-row planting, a transmission case 60 that also serves as a frame, a seedling stage 61 on which seedlings are placed, and seedling planting for the number of planting lines on which the seedlings on the seedling stage are planted in the field , Etc., and floats 63, etc. for leveling the mud surface prior to seedling planting. When the seedling planting part 4 is lowered to the position where the float 63 touches the mud surface and the traveling vehicle body 2 is moved forward, the float 63 slides on the mud surface and levels the ground. The devices 62,... Plant seedlings on the seedling mount 61.

図３に示すように、伝動ケース６０は、左右中央部に位置する苗載台駆動ケース６５の背面に植付伝動ケース６６−３の前端部を固着し、また苗載台駆動ケース６１の左右側面に第一連結パイプ６７，６７の内端部を固着し、その第一連結パイプ６３，６３の外端部に植付伝動ケース６６−２，６６−４の前部内面を固着し、その植付伝動ケース６６−２，６６−４の前部外面に第二連結パイプ６８，６８の内端部を固着し、その第二連結パイプ６８，６８の外端部に植付伝動ケース６６−１，６６−５の前部内面を固着した構成になっている。各植付伝動ケース６６−１〜６６−５の後部には植付駆動軸６９，…が支承され、該植付駆動軸の左右突出部に苗植付装置６２が取り付けられている。 As shown in FIG. 3, the transmission case 60 has the front end portion of the planting transmission case 66-3 fixed to the back surface of the seedling mounting table driving case 65 located at the center of the left and right, and the left and right sides of the seedling mounting table driving case 61. The inner end portions of the first connection pipes 67, 67 are fixed to the side surfaces, and the front inner surfaces of the planting transmission cases 66-2, 66-4 are fixed to the outer end portions of the first connection pipes 63, 63. The inner ends of the second connection pipes 68 and 68 are fixed to the front outer surfaces of the planting transmission cases 66-2 and 66-4, and the planting transmission case 66- is fixed to the outer ends of the second connection pipes 68 and 68. 1, 66-5 is fixed to the front inner surface. A planting drive shaft 69,... Is supported at the rear of each planting transmission case 66-1 to 66-5, and a seedling planting device 62 is attached to the left and right projecting portions of the planting drive shaft.

走行車体２のミッションケ−ス１０より伝動される苗植付部駆動用動力が、伝動ケース６０の入力部に伝動される。その回転動力が、苗載台駆動ケース６１の下部を貫通して植付伝動ケース６６−２〜６６−４の前部と第一連結パイプ６７，６７の内部に支承されたセンター植付主軸７０Ｃに伝えられ、更に、植付畦クラッチ７１−２〜７１−４によってセンター植付主軸７０Ｃと伝動入・切可能なチエン７２，…を介して植付伝動ケース６６−２〜６６−４の各植付駆動軸６９，…へ伝動される。また、センター植付主軸７０Ｃの回転動力が、植付畦クラッチ７１−１，７１−５によって、第二連結パイプ６８，６８の内部と植付伝動ケース６６−１，６６−５の前部に支承されたサイド植付主軸７０Ｌ，７０Ｒに伝動入・切可能に伝えられ、更にサイド植付主軸７０Ｌ，７０Ｒからチエン７２，７２を介して植付伝動ケース６６−１，６６−５の植付駆動軸６９，６９へ伝動される。各植付畦クラッチ７１，…は個別に入・切操作するようになっているので、苗植付装置６２，…を２条を１ユニットとして駆動停止させることができる。また、センター植付主軸７０Ｃの回転は、苗送り用のリードカム軸７３（図４に図示）へも伝動される。 The seedling planting part driving power transmitted from the mission case 10 of the traveling vehicle body 2 is transmitted to the input part of the transmission case 60. The rotational power of the center planting main shaft 70C, which passes through the lower part of the seedling stage drive case 61 and is supported by the front portions of the planting transmission cases 66-2 to 66-4 and the first connection pipes 67, 67, is supported. Further, each of the planting transmission cases 66-2 to 66-4 through the center planting main shaft 70C and the chain 72 that can be switched on and off by the planting rod clutches 71-2 to 71-4. It is transmitted to the planting drive shaft 69. Further, the rotational power of the center planting main shaft 70C is transferred to the inside of the second connection pipes 68 and 68 and the front portions of the planting transmission cases 66-1 and 66-5 by the planting saddle clutches 71-1 and 71-5. It is transmitted to the supported side planting main shafts 70L and 70R so that transmission can be turned on and off. Further, planting transmission cases 66-1 and 66-5 are planted from the side planting main shafts 70L and 70R through the chains 72 and 72. It is transmitted to the drive shafts 69 and 69. Since each planting hook clutch 71,... Is individually turned on and off, the seedling planting devices 62,. The rotation of the center planting main shaft 70C is also transmitted to a lead cam shaft 73 (shown in FIG. 4) for feeding seedlings.

苗載台６１はフェンスによって植付条数分の苗載部６１−１〜６１−１０に区分されており、各苗載部ごとに苗を苗取出口側へ移送する左右一対で１組の苗送りベルト８５が設けられている。図５は苗送りベルトの伝動機構図である。苗載台８０が左右行程の端部に到達すると、リードカム軸７３に取り付けられた苗送りカム８６，８６が中継軸８７Ｌ，８７Ｒに取り付けられた苗送り駆動アーム８８，８８に当接して、中継軸８７Ｌ，８７Ｒを所定角度回転させる。その回転が、リンク機構８９Ｌ，８９Ｒを介して、苗送りベルト８５，…を巻き掛けた駆動ローラ９０，…が嵌合する苗送り駆動軸９１Ｌ，９１Ｒに伝達される。これにより、苗送りベルト８５，…が所定量だけ作動する。 The seedling stage 61 is divided by the fence into seedling mounting parts 61-1 to 61-10 corresponding to the number of planting strips, and a pair of left and right pairs for transferring seedlings to the seedling outlet side for each seedling mounting part. A seedling feeding belt 85 is provided. FIG. 5 is a transmission mechanism diagram of the seedling feeding belt. When the seedling stage 80 reaches the end of the left and right stroke, the seedling feed cams 86 and 86 attached to the lead cam shaft 73 come into contact with the seedling feed drive arms 88 and 88 attached to the relay shafts 87L and 87R, and relay. The shafts 87L and 87R are rotated by a predetermined angle. The rotation is transmitted to the seedling feed drive shafts 91L, 91R through which the driving rollers 90,... Wound around the seedling feed belts 85,. As a result, the seedling feeding belts 85,... Operate by a predetermined amount.

左側苗送り駆動軸９１Ｌの回転力は、苗送り畦クラッチ９３（１）を介して第１条の駆動ローラ９０（１）へ伝達し、苗送り畦クラッチ９３（２）を介して第２条の駆動ローラ９０（２）へ伝達し、苗送り畦クラッチ９３（３・４）を介して第３条及び第４条一体の駆動ローラ９０（３・４）へ伝達し、苗送り畦クラッチ９３（５）を介して第５条の駆動ローラ９０（５）へ伝達する。左側苗送り駆動軸９１Ｌは第１条と第２条の境界部で２分割され、両部分が爪クラッチ９４Ｌで伝動連結されている。 The rotational force of the left seedling feed drive shaft 91L is transmitted to the first drive roller 90 (1) via the seedling feed rod clutch 93 (1), and the second row via the seedling feed rod clutch 93 (2). Is transmitted to the driving roller 90 (3, 4) integrated with the third and fourth strips through the seedling feed rod clutch 93 (3, 4). (5) to the fifth drive roller 90 (5). The left seedling feed drive shaft 91L is divided into two at the boundary between the first and second strips, and both portions are connected to each other by a claw clutch 94L.

また、右側苗送り駆動軸９１Ｒの回転力は、苗送り畦クラッチ９３（６）を介して第６条の駆動ローラ９０（６）へ伝達し、苗送り畦クラッチ９３（７）を介して第７条の駆動ローラ９０（７）へ伝達し、苗送り畦クラッチ９３（８）を介して第８条の駆動ローラ９０（８）へ伝達し、苗送り畦クラッチ９３（９）を介して第９条の駆動ローラ９０（９）へ伝達し、苗送り畦クラッチ９３（１０）を介して第１０条の駆動ローラ９０（１０）へ伝達する。右側苗送り駆動軸９１Ｒも第８条と第９条の境界部で２分割され、両部分が爪クラッチ９４Ｒで伝動連結されている。 Further, the rotational force of the right seedling feed drive shaft 91R is transmitted to the sixth drive roller 90 (6) via the seedling feed rod clutch 93 (6) and is transmitted via the seedling feed rod clutch 93 (7). Is transmitted to the seventh drive roller 90 (7), is transmitted to the eighth drive roller 90 (8) via the seedling feed rod clutch 93 (8), and is transmitted via the seedling feed rod clutch 93 (9). It is transmitted to the nine driving rollers 90 (9) and transmitted to the tenth driving roller 90 (10) via the seedling feed rod clutch 93 (10). The right seedling feed drive shaft 91R is also divided into two at the boundary between the eighth and ninth strips, and both portions are connected to each other by a claw clutch 94R.

第１条と第２条の苗送り畦クラッチ９３（１），１０６（２）、第５条と第６条の苗送り畦クラッチ９３（５），９３（６）、第７条と第８条の苗送り畦クラッチ９３（７），９３（８）、及び第９条と第１０条の苗送り畦クラッチ９３（９），９３（１０）は、図５に示すように、互いのクラッチアーム９３ａ，９３ａがリンク９３ｂ，９３ｂを介して共通の操作ワイヤ９３ｃに繋がれており、両苗送り畦クラッチが連動して入り・切り操作されるようになっている。これにより、苗植付装置の場合と同様に、苗送りベルトの駆動を２条を１ユニットとして停止させられる。対応する条の植付畦クラッチ７７と苗送り畦クラッチ９３とは互いに連動するようになっている。 Articles 1 and 2 seedling feed rod clutch 93 (1), 106 (2), Articles 5 and 6 seedling feed rod clutch 93 (5), 93 (6), Articles 7 and 8 As shown in FIG. 5, the seedling feed rod clutches 93 (7), 93 (8) and the 9th and 10th seedling feed rod clutches 93 (9), 93 (10) The arms 93a and 93a are connected to a common operation wire 93c via links 93b and 93b, and both seedling feed rod clutches are operated to be turned on and off in conjunction with each other. Thereby, similarly to the case of the seedling planting device, the driving of the seedling feeding belt can be stopped with two lines as one unit. The corresponding planting rod clutch 77 and seedling feed rod clutch 93 are interlocked with each other.

図６及び図７は植付畦クラッチ及び苗送り畦クラッチの入・初を切り替える切替機構を示す図である。対応する２条の植付畦クラッチ７７及び苗送り畦クラッチ９３に繋がる計５本のケーブル１００，…が共通の回動軸１０１に取り付けた操作アーム１０２，…の一端部にそれぞれ連結されている。操作アーム１０２，…の他端部にはローラ１０３，…が回転自在に支持されており、このローラ１０３，…がカム軸１０４に取り付けたカム１０５，…にそれぞれ摺接している。カム軸１０４は電動モータ１０６によって回転駆動する。１０７はモータ１０６の出力軸に取り付けたピニオン、１０８はカム軸に取り付けたギヤであり、両者１０７，１０８は互いに噛み合っている。 FIGS. 6 and 7 are diagrams showing a switching mechanism for switching on / off of the planting hook clutch and the seedling feeding hook clutch. A total of five cables 100 connected to the corresponding two planting rod clutches 77 and seedling feeding rod clutches 93 are connected to one end portions of operation arms 102 attached to a common rotating shaft 101, respectively. . Rollers 103 are rotatably supported at the other ends of the operation arms 102, and the rollers 103 are in sliding contact with cams 105 attached to the cam shaft 104, respectively. The cam shaft 104 is rotationally driven by an electric motor 106. Reference numeral 107 denotes a pinion attached to the output shaft of the motor 106, 108 denotes a gear attached to the cam shaft, and both 107 and 108 mesh with each other.

カム１０５の小径部にローラ１０３が摺接するときは植付畦クラッチ７７及び苗送り畦クラッチ９３が「入」で、カム１０５の大径部にローラ１０３が摺接するときは植付畦クラッチ７７及び苗送り畦クラッチ９３が「切」になる。各カム１０５，…は同じ形状であるが、位相が順にずらしてある。このため、モータ１０６を駆動してカム軸１０４を回動させると、右の条から左の条もしくはその逆に両クラッチ７７，９３の「入」と「切」とが切り替わる。回動軸１０１の角度をポテンショメータ１０９で検出し、その検出値に基づきモータ１０４の出力を制御することにより、左右いずれかから順に２条単位で任意の植付条数分だけ苗植付けを停止させることができる。 When the roller 103 is in sliding contact with the small diameter portion of the cam 105, the planting rod clutch 77 and the seedling feed rod clutch 93 are "ON", and when the roller 103 is in sliding contact with the large diameter portion of the cam 105, the planting rod clutch 77 and The seedling feed rod clutch 93 is turned “off”. Each of the cams 105 has the same shape, but the phases are shifted in order. Therefore, when the motor 106 is driven to rotate the camshaft 104, the clutches 77 and 93 are switched from “on” to “off” from the right to the left or vice versa. By detecting the angle of the rotating shaft 101 with the potentiometer 109 and controlling the output of the motor 104 based on the detected value, the seedling planting is stopped by an arbitrary number of planting strips in units of two strips in order from either the left or right. be able to.

上記構成によれば、１組のモータ１０６、ポテンショメータ１０９、及び制御回路で全条を制御することができ、コストダウンが図れる。また、カム１０５の径が小さく、切替機構全体をコンパクトに構成できると共に、各ユニットのケーブルの向きがほぼ同じであるので、ケーブルの配索が容易である。 According to the above configuration, the entire strip can be controlled by one set of motor 106, potentiometer 109, and control circuit, and the cost can be reduced. In addition, the cam 105 is small in diameter, the entire switching mechanism can be configured compactly, and the cable orientation of each unit is almost the same, so that the cable can be easily routed.

次に、線引きマーカ４４について説明する。線引きマーカ４４は、図８乃至図１０に示すように、上下に回動自在に支持されたマーカアーム１１０の先端部に線引き作用部１１１を垂直に取り付けてなり、線引き作用部１１１の先端が接地するように転倒した作用位置と、マーカアーム１１０がほぼ垂直に起立した非作用位置とに回動させるようになっている。また、マーカアーム１１０を支持するマーカ支持部材１１２はミッションケ−ス１０から左右側方に張り出して設けた枠型フレーム１１３に枢支軸１１３ａを介して水平に回動自在に取り付けており、運搬時や格納時にはマーカ支持部材１１２を後方に回動させて、線引きマーカ４４を機体から左右に突出しない状態に収納できる構成となっている。尚、１１３ｂは引張バネであって、マーカ支持部材１１２を左右方向に突出した作用状態と後方に回動させた収納状態とに位置を保持できるように設けた付勢バネである。 Next, the drawing marker 44 will be described. As shown in FIGS. 8 to 10, the drawing marker 44 is formed by vertically attaching a drawing action part 111 to a tip part of a marker arm 110 supported so as to be pivotable up and down, and the tip of the drawing action part 111 is grounded. Thus, it is configured to be rotated to the operation position that falls and the non-operation position in which the marker arm 110 stands substantially vertically. Further, the marker support member 112 that supports the marker arm 110 is attached to a frame-type frame 113 that protrudes from the mission case 10 to the left and right sides through a pivot shaft 113a so that the marker support member 112 can be rotated horizontally. The marker support member 112 is rotated rearward at the time of storage or at the time of storage, and the drawing marker 44 can be stored in a state where it does not protrude left and right from the machine body. Reference numeral 113b denotes a tension spring, which is an urging spring provided so that the marker support member 112 can be held in a working state in which the marker supporting member 112 protrudes in the left-right direction and in a retracted state in which the marker support member 112 is rotated rearward.

そして、マーカ支持部材１１２の長さは、後方に回動させた収納状態で昇降ステップ３７の前端部よりも前方に位置する長さになっており、左右線引きマーカ４４・４４を機体から左右に突出しない状態に収納しても、作業者は自由に昇降ステップ３７に足を掛けて機体に容易に且つ安全に乗り降りできる構成となっており、作業性がとても良い。尚、マーカ支持部材１１２の長さは、後方に回動させた収納状態で昇降ステップ３７の前端部に少し重複する程度で（昇降ステップ３７が乗り降りに支障ない程度にあいている状態で）あっても、左右線引きマーカ４４・４４を機体から左右に突出しない状態に収納した場合、作業者は自由に昇降ステップ３７に足を掛けて機体に容易に且つ安全に乗り降りでき同様に作業性は良い。 The length of the marker support member 112 is such that it is positioned forward of the front end portion of the lifting step 37 in the retracted state in which the marker support member 112 is rotated backward. Even when stored in a state where it does not protrude, the operator can freely get on and off the aircraft step by stepping on the lifting step 37, and the workability is very good. The length of the marker support member 112 is such that it slightly overlaps the front end portion of the lifting step 37 in a retracted state (in a state where the lifting step 37 does not interfere with getting on and off). However, when the left and right line drawing markers 44 and 44 are stored in a state that does not protrude left and right from the aircraft, the operator can freely get on and off the aircraft by placing his / her feet on the lifting step 37 and workability is similarly good. .

また、マーカ支持部材１１２の長さが短い分だけ、マーカアーム１１０の長さは長くなっており、収納状態で線引き作用部１１１は機体からかなり高い位置になっており、作業者が昇降ステップ３７に足を掛けて機体に乗り降りする際に、作業者は線引き作用部１１１が邪魔にならず作業性が良い。 Further, the length of the marker arm 110 is increased by the shorter length of the marker support member 112, and the drawing operation unit 111 is located at a considerably high position from the machine body in the retracted state. When getting on and off the aircraft with the foot on the operator, the operator does not get in the way of the drawing action part 111 and the workability is good.

線引きマーカ４４の上下回動は電動モータ１１５によって行う。電動モータ１１５はマーカ支持部材１１２の先端部付近に設けられ、該モータの出力軸に取り付けたピニオン１１６とマーカアーム１１０の回動支点軸１１７に取り付けたギヤ１１８とが噛み合っている。マーカアーム１１０に対し回動自在な回動支点軸１１７にはギヤ１１８と反対側の端部に円板１１９が取り付けられ、モータ１１５の駆動によるギヤ１１８及び円板１１９のトルクを、ライニング１２２と板バネ１２３とを介してマーカアームの基部プレート１１０ａに伝える。この構成とすることにより、線引きマーカ４４に一定以上の荷重がかかった場合、線引きマーカ４４とギヤ１１８及び円板１１９との伝動が断たれるので、モータ１１５に高負荷がかかるのを回避できる。マーカアーム１１０の角度はポテンショメータ（マーカ角度センサ）１２４によって検出される。 The drawing marker 44 is turned up and down by the electric motor 115. The electric motor 115 is provided near the tip of the marker support member 112, and the pinion 116 attached to the output shaft of the motor and the gear 118 attached to the rotation fulcrum shaft 117 of the marker arm 110 are engaged with each other. A rotating fulcrum shaft 117 that is rotatable with respect to the marker arm 110 is provided with a disk 119 at the end opposite to the gear 118, and the torque of the gear 118 and the disk 119 driven by the motor 115 is changed to the lining 122. This is transmitted to the base plate 110a of the marker arm via the leaf spring 123. By adopting this configuration, when a certain load or more is applied to the drawing marker 44, the transmission between the drawing marker 44, the gear 118, and the disc 119 is cut off, so that it is possible to avoid applying a high load to the motor 115. . The angle of the marker arm 110 is detected by a potentiometer (marker angle sensor) 124.

図１６の構成としてもモータ１１５に高負荷がかかるのを回避させられる。この構成は、マーカアーム１１０に回動支点軸１１７が固定、回動支点軸１１７にギヤ１１８が回動自在に嵌合しており、ギヤ１１８から回動支点軸１１７ヘボールクラッチを介してトルクを伝えるようになっている。ボールクラッチは、回動支点軸１１７に一体回転かつ軸方向に摺動自在なクラッチ板１２６の凹部及びギヤ１１８の凹部にスチールボール１２７を収容し、クラッチ板１２６を圧縮スプリング１２８によってギヤ１１８の側に付勢している。通常はスチールボール１２７を介してギヤ１１８から回動支点軸１１７ヘトルクが伝えるが、線引きマーカ４４に一定以上の荷重がかかると、圧縮スプリング１２８の張力に抗してクラッチ板１２６が押し戻されることにより、スチールボール１２７がクラッチ板１２６の凹部から外れてトルクの伝動が断たれる。 The configuration shown in FIG. 16 can also avoid a high load on the motor 115. In this configuration, the rotation fulcrum shaft 117 is fixed to the marker arm 110, and the gear 118 is rotatably fitted to the rotation fulcrum shaft 117, and torque is transmitted from the gear 118 to the rotation fulcrum shaft 117 via the ball clutch. Is to communicate. The ball clutch accommodates the steel ball 127 in the recess of the clutch plate 126 and the recess of the gear 118 that rotate integrally with the rotation fulcrum shaft 117 and is slidable in the axial direction, and the clutch plate 126 is moved to the side of the gear 118 by the compression spring 128. Is energized. Normally, torque is transmitted from the gear 118 to the rotation fulcrum shaft 117 via the steel ball 127, but when a load exceeding a certain value is applied to the drawing marker 44, the clutch plate 126 is pushed back against the tension of the compression spring 128. Then, the steel ball 127 is detached from the recess of the clutch plate 126, and the transmission of torque is cut off.

マーカ支持部材１１２とマーカアームの基部プレート１１０ａとの間には、線引きマーカ４４を起立させる側に付勢する引張りスプリング１３０が張設されている。これにより、起立時にモータ１１５にかかる負荷が軽減する共に、運搬時や路上走行時に線引きマーカ４４が非作用位置で安定する。 Between the marker support member 112 and the base plate 110a of the marker arm, a tension spring 130 that urges the drawing marker 44 toward the upright side is stretched. As a result, the load applied to the motor 115 at the time of standing is reduced, and the drawing marker 44 is stabilized at the non-operating position during transportation or traveling on the road.

マーカ支持部材１１２とマーカアーム１１０の連結部には、モータ１１５やポテンショメータ１２４を覆うカバー１３１が取り付けられている。図示のようにモータ１１５は背面視で斜めに設けることにより、カバー１３１をコンパクトにできる。 A cover 131 that covers the motor 115 and the potentiometer 124 is attached to the connecting portion between the marker support member 112 and the marker arm 110. As shown in the figure, the cover 115 can be made compact by providing the motor 115 obliquely in the rear view.

図１１は線引きマーカの位置を制御するマーカ制御装置のブロック図である。マーカ自動切替スイッチ１４０は、左右の線引きマーカを自動制御で作用位置と非作用位置とに回動させる「自動」、左右両方の線引きマーカを作用位置にする「両山し」、左右両方の線引きマーカを非作用位置にする「切」、左の線引きマーカだけを作用位置にする「左」、及び右の線引きマーカだけを作用位置にする「右」の各操作位置を有する。マーカ高さ調節スイッチ１４１は、作用位置における線引きマーカの高さ目標値を調節する調節具である。マーカ高さリセットスイッチ１４２は、苗植付部を上昇させるごとに線引きマーカの高さ目標値をリセットするか否かを選択する。キースイッチ１４３は、エンジンを始動及び停止させる。植付昇降レバーセンサ１４４は、植付昇降レバーＬ３の操作位置を検出する。主変速レバーセンサ１４５は、主変速レバーＬ１の操作位置を検出する。昇降リンクセンサ１４６は、上リンク５１の角度を検出する。左右傾斜センサ１４７は、走行車体の左右傾斜を検出する。マーカ角度センサ１２４Ｌ，１２４Ｒは、線引きマーカの角度を検出する。これらスイッチ及びセンサが制御部１４８の入力側に接続され、左マーカ用モータ１１５Ｌ及び右マーカ用モータ１１５Ｒが制御部１４８の出力側に接続されている。 FIG. 11 is a block diagram of a marker control device that controls the position of the drawing marker. The marker automatic changeover switch 140 automatically rotates the left and right line drawing markers to the operating position and the non-operating position, “both mountain” which sets both the left and right line drawing markers to the operating position, and draws both the left and right lines. The operation positions are “off” for setting the marker to the non-operation position, “left” for setting only the left line drawing marker to the operation position, and “right” for setting only the right line drawing marker to the operation position. The marker height adjustment switch 141 is an adjustment tool that adjusts the height target value of the drawing marker at the operating position. The marker height reset switch 142 selects whether or not to reset the height target value of the drawing marker every time the seedling planting part is raised. The key switch 143 starts and stops the engine. The planting lift lever sensor 144 detects the operation position of the planting lift lever L3. The main transmission lever sensor 145 detects the operation position of the main transmission lever L1. The lift link sensor 146 detects the angle of the upper link 51. The left / right tilt sensor 147 detects the left / right tilt of the traveling vehicle body. The marker angle sensors 124L and 124R detect the angle of the drawing marker. These switches and sensors are connected to the input side of the control unit 148, and the left marker motor 115L and the right marker motor 115R are connected to the output side of the control unit 148.

図１２は制御部によるマーカ回動制御全般の流れを示すフローチャートである。各スイッチ及びセンサからの信号を読み込んだ後（Ｓ１）、まずキースイッチ１４３の状態を判断する（Ｓ２）。キースイッチ１４３がＯＮなら次に進むが、キースイッチ１４３がＯＦＦなら後述する高さ目標値演算制御で設定された線引きマーカの高さ目標値をリセットして（Ｓ３）から最初に戻る。高さ目標値は圃場の状況に合わせて設定される数値であり、これをエンジンが切れる（キースイッチＯＦＦ）とリセットすることにより、次回行われる別の圃場での作業の際に前回の高さ目標値を持ち越さないようにしている。この実施の形態では、一旦設定された高さ目標値をリセットするリセット手段がキースイッチ１４３になっているが、作業圃場の変更に起因して操作される他の操作具をリセット手段としてもよい。 FIG. 12 is a flowchart showing a general flow of marker rotation control by the control unit. After reading the signals from the switches and sensors (S1), the state of the key switch 143 is first determined (S2). If the key switch 143 is ON, the process proceeds to the next step. If the key switch 143 is OFF, the height target value of the drawing marker set by the height target value calculation control described later is reset (S3) and the process returns to the beginning. The height target value is a numerical value that is set according to the field conditions. When the engine is turned off (key switch OFF), the height target value is reset at the time of the next work performed on another field. The target value is not carried over. In this embodiment, the reset means for resetting the height target value once set is the key switch 143, but another operation tool operated due to the change of the work field may be used as the reset means. .

キースイッチ１４３がＯＮの場合、昇降リンクセンサ１４６の状態を判断すると共に（Ｓ４）、主変速レバーセンサ１４５の状態を判断する（Ｓ５）。そして、昇降リンクセンサ１４６が「下降域（苗植付部が作業位置にある状態）」である場合、又は昇降リンクセンサ１４６が「下降域」でなく、かつ主変速レバーセンサ１４５が「後進」である場合には、高さ目標値演算制御（Ｓ６）に進む。昇降リンクセンサ１４６及び主変速レバーセンサ１４５が上記以外の状態である場合は、最初に戻る。 When the key switch 143 is ON, the state of the lift link sensor 146 is determined (S4), and the state of the main transmission lever sensor 145 is determined (S5). And when the raising / lowering link sensor 146 is a "lowering area | region (state in which the seedling planting part exists in a working position)", or the raising / lowering link sensor 146 is not a "lowering area", and the main transmission lever sensor 145 is "reverse" If YES, the process proceeds to height target value calculation control (S6). When the lift link sensor 146 and the main transmission lever sensor 145 are in states other than the above, the process returns to the beginning.

高さ目標値演算制御（Ｓ６）で高さ目標値を設定したならば、次にマーカ自動切替スイッチ１４０の状態を判断し（Ｓ７）、それに応じて下記の制御を行う。マーカ自動切替スイッチ１４０が「自動」なら、後述するマーカ左右切替制御を行う（Ｓ８）。「切」なら、左右マーカ用モータ１１５Ｌ，１１５Ｒにマーカを起立させるように出力する（Ｓ９）。「面出し」なら、高さ目標値に基づいて左右マーカ用モータ１１５Ｌ，１１５Ｒに出力する（Ｓ１０）。「左」なら、高さ目標値に基づいて左マーカ用モータ１１５Ｌに出力する（Ｓ１１）と共に、右マーカ用モータ１１５Ｒに線引きマーカを起立させるように出力する（Ｓ１２）。「右」なら、高さ目標値に基づいて右マーカ用モータ１１５Ｒに出力する（Ｓ１３）と共に、左マーカ用モータ１１５Ｌに線引きマーカを起立させるように出力する（Ｓ１４）。これらの制御の後、後述の障害物対処制御（Ｓ１５）をしてから最初に戻る。 If the height target value is set in the height target value calculation control (S6), the state of the marker automatic changeover switch 140 is next determined (S7), and the following control is performed accordingly. If the marker automatic changeover switch 140 is “automatic”, marker left / right changeover control described later is performed (S8). If “OFF”, the left and right marker motors 115L and 115R are output so that the marker is raised (S9). If it is "Surface", the left and right marker motors 115L and 115R are output based on the height target value (S10). If “left”, the output is made to the left marker motor 115L based on the height target value (S11), and at the same time, the right marker motor 115R is outputted so as to raise the drawing marker (S12). If it is “right”, it outputs to the right marker motor 115R based on the height target value (S13), and outputs the drawing marker to stand up on the left marker motor 115L (S14). After these controls, an obstacle handling control (S15) described later is performed, and then the process returns to the beginning.

高さ目標値演算制御は図１３のフローチャートに示す順序で行う。まず、左右傾斜センサ１４７値と昇降リンクセンサ１４６値とから左右の高さ目標値を演算する（Ｓ６−１）。詳しくは、機体が左右傾斜している場合、低位側については高さ目標値を高く設定し、高位側については高さ目標値を低く設定する。また、昇降リンクセンサ１４６値から圃場の硬軟を判定し、硬い圃場では機体の沈み込みが少ないので高さ目標値を低く設定し、逆に軟らかい圃場では高さ目標値を高く設定する。 The target height calculation control is performed in the order shown in the flowchart of FIG. First, the left and right height target values are calculated from the left / right tilt sensor 147 value and the lift link sensor 146 value (S6-1). Specifically, when the aircraft is tilted left and right, the height target value is set high for the lower side, and the height target value is set lower for the higher side. Also, the firmness of the field is determined from the value of the lift link sensor 146, and the height target value is set low because the aircraft body is less depressed in the hard field, whereas the height target value is set high in the soft field.

そして、線引きマーカが「作用位置」にある場合（Ｓ６−２）、マーカ高さ調節スイッチ１４１の状態を判断する（Ｓ６−３）。操作がないならそのまま次に進み、「下」操作があるなら前記高さ目標値を下げ側に補正（Ｓ６−４）してから次に進み、「上」操作があるなら前記高さ目標値を上げ側に補正（Ｓ６−５）してから次に進む。苗植付部を昇降させなくても、或は植付作業中であっても、いつでもマーカ高さ調節スイッチ１４１の操作により線引きマーカを作用位置と非作用位置とに切り替えることができる。これは、線引きマーカの上下回動を電動モータで行うことにより可能になっている。 When the drawing marker is at the “action position” (S6-2), the state of the marker height adjustment switch 141 is determined (S6-3). If there is no operation, the process proceeds to the next step. If there is a “down” operation, the height target value is corrected to the lower side (S6-4) and then proceeds to the next process. If there is an “up” operation, the height target value is processed. Is corrected to the higher side (S6-5) and then proceeds to the next. Even if the seedling planting part is not raised or lowered, or even during planting work, the drawing marker can be switched between the operating position and the non-operating position at any time by operating the marker height adjustment switch 141. This is made possible by moving the drawing marker up and down with an electric motor.

次いで、マーカ高さリセットスイッチ１４２がＯＮであり（Ｓ６−６）、かつ昇降リンクセンサ１４６が「上昇域」なら（Ｓ６−７）、高さ目標値をリセット（Ｓ６−８）してから最初に戻る。それ以外の場合は、そのまま最初に戻る。このようにマーカ高さリセットスイッチ１４２で高さ目標値をリセットするか否かを選択できるようにしておけば、圃場や作業状況に適した制御を選べる。 Next, if the marker height reset switch 142 is ON (S6-6) and the elevating link sensor 146 is in the “ascending range” (S6-7), the height target value is reset (S6-8) and then first. Return to. Otherwise, return to the beginning. As described above, if the marker height reset switch 142 can select whether or not the height target value is reset, it is possible to select a control suitable for the farm field and the work situation.

マーカ左右切替制御は図１４のフローチャートに示す順序で行う。苗植付装置の上昇に連動して、前回作用位置にあった線引きマーカは次回非作用位置になり、前回非作用位置にあった線引きマーカは次回作用位置になるように周知の制御方法にて制御する。 The marker left / right switching control is performed in the order shown in the flowchart of FIG. In conjunction with the raising of the seedling planting device, the drawing marker that was in the previous operating position becomes the non-operating position next time, and the drawing marker that was in the previous non-operating position becomes the next operating position by a known control method. Control.

障害物対処制御は図１５のフローチャートに示す順序で行う。下げ出力されてから所定時間Ａが経過して（Ｓ１５−１）いるにもかかわらず、線引きマーカが高さ目標値まで回動していない（Ｓ１５−２）なら、線引きマーカが障害物に当たっている可能性があるので、下げ出力を所定時間Ｂだけ停止する（Ｓ１５−３）。この間に機体が移動して線引きマーカが障害物から離れる。下げ出力を停止する代わりに、上げ出力するようにしてもよい。Ｓ１５−１及びＳ１５−２の判定がいずれかがＮＯである場合は、Ｓ１５−３を通らずに次に進む。 Obstacle handling control is performed in the order shown in the flowchart of FIG. If the drawing marker does not rotate to the height target value (S15-2) even though the predetermined time A has passed since the lowering output (S15-1), the drawing marker hits an obstacle. Since there is a possibility, the lowering output is stopped for a predetermined time B (S15-3). During this time, the aircraft moves and the drawing marker moves away from the obstacle. Instead of stopping the lowered output, the raised output may be output. If any of the determinations in S15-1 and S15-2 is NO, the process proceeds to the next without passing through S15-3.

また、上げ出力されてから所定時間Ａが経過して（Ｓ１５−４）いるにもかかわらず、線引きマーカが高さ目標値まで回動していない（Ｓ１５−５）なら、線引きマーカが障害物に当たっている可能性があるので、上げ出力を停止する（Ｓ１５−６）。そして、マーカ自動切替スイッチ１４０を該当する側の線引きマーカが上がるように操作されたなら（Ｓ１５−７）、上げ出力の停止を解除する（Ｓ１５−８）。このように線引きマーカを上げる人為操作があるまで上げ出力の停止を解除しないようにすれば、確実に線引きマーカと障害物との干渉を外すことができる。Ｓ１５−７を、植付昇降レバーが「苗植付部上げ」に操作されたらＳ１５−８に進むようにしてもよい。 If the drawing marker is not rotated to the height target value (S15-5) even though the predetermined time A has elapsed since the output (S15-4), the drawing marker is an obstacle. Therefore, the increased output is stopped (S15-6). If the automatic marker switch 140 is operated so that the line drawing marker on the corresponding side is raised (S15-7), the stop of the raising output is released (S15-8). Thus, if the stop of the output is not canceled until there is an artificial operation to raise the drawing marker, the interference between the drawing marker and the obstacle can be surely removed. In S15-7, when the planting lift lever is operated to “raise seedling planting part”, the process may proceed to S15-8.

キースイッチ１４３がＯＮになってから、苗植付部を昇降させる操作、例えば植付昇降レバーの操作や主変速レバーを「後進」にする操作があってから上記マーカ回動制御を開始するようにすると、線引きマーカが不用意に回動するのを防止できる。また、振動等により線引きマーカが自重で下方に回動するのを防止するために、常時マーカ角度センサ１２４Ｌ，１２４Ｒで線引きマーカの角度を監視し、それが適正角度に保たれるように左右マーカ用モータ１１５Ｌ，１１５Ｒに出力するように構成するのが好ましい。 After the key switch 143 is turned on, the marker rotation control is started after an operation for raising and lowering the seedling planting part, for example, an operation of the planting raising / lowering lever or an operation of setting the main shift lever to “reverse”. By doing so, it is possible to prevent the drawing marker from rotating carelessly. In order to prevent the drawing marker from rotating downward due to its own weight due to vibration or the like, the angle of the drawing marker is constantly monitored by the marker angle sensors 124L and 124R, and the left and right markers are maintained so that they are maintained at an appropriate angle. The motors 115L and 115R are preferably configured to output.

図１７は異なる線引きマーカを表している。この線引きマーカ４４は、線引き作用部１１１が回転式で、該線引き作用部全体がマーカアーム１１０に対して前後に回動可能になっている。そして、線引き作用部１１１の前後回動角度をポテンショメータ１５５で検出し、その検出値に応じてマーカ用モータ１１５で線引きマーカ４４を上下回動させる。例えば、線引き作用部１１１を垂直に検出すれば、線引き作用部１１１が水田面から浮いていることであるから、線引きマーカ４４を下げるように出力する。また、線引き作用部１１１の傾斜が大きく検出されれば、線引き作用部１１１が土中に深く入っていることであるから、線引きマーカ４４を上げるように出力する。 FIG. 17 shows different line drawing markers. In the drawing marker 44, the drawing operation unit 111 is a rotary type, and the entire drawing operation unit can be rotated back and forth with respect to the marker arm 110. Then, the forward / backward rotation angle of the drawing operation unit 111 is detected by the potentiometer 155, and the drawing marker 44 is turned up and down by the marker motor 115 according to the detected value. For example, if the drawing unit 111 is detected vertically, it means that the drawing unit 111 is floating from the paddy surface, so that the drawing marker 44 is output to be lowered. If the inclination of the drawing unit 111 is detected to be large, it means that the drawing unit 111 is deep in the soil, so that the drawing marker 44 is raised.

図１８は更に異なる線引きマーカを表している。この線引きマーカ４４は、先端部に線引き作用部１１１を設けたマーカアーム１１０を、基部プレート１１０ａに固定した中空管１１０ｂと該中空管１１０ｂ内を挿通して設け先端部に線引き作用部１１１を装着した杆体１１０ｃとにより構成している。そして、中空管１１０ｂには、杆体１１０ｃを所定位置にロックするロック装置１１０ｄが設けられている。このロック装置１１０ｄは、中空管１１０ｂに溶接固定した筒部１１０ｅと該筒部１１０ｅ内を圧縮バネ１１０ｆにてイ方向に向けて付勢されたロック体１１０ｇとにより構成されており、そして、ロック体１１０ｇに対向する杆体１１０ｃにはロック体１１０ｇが貫通する孔が形成されている。一方、杆体１１０ｃには、３箇所にロック体１１０ｇの先端部が係合する溝１１０ｈ・１１０ｉ・１１０ｊが設けられており、ロック体１１０ｇの把持部１１０ｋを圧縮バネ１１０ｆに抗して反イ方向に引いて、杆体１１０ｃを中空管１１０ｂ内でスライドさせて、杆体１１０ｃの溝１１０ｈにロック体１１０ｇが係合させる位置で把持部１１０ｋを離すと、ロック体１１０ｇの先端は杆体１１０ｃの溝１１０ｈに係合して、杆体１１０ｃは中空管１１０ｂに対して移動しないようにロックされる。このロック体１１０ｇを溝１１０ｈに係合させた位置が、機体左右中心から線引きマーカ４４の線引き作用部１１１までの距離がこの１０条植え田植機の場合では３００ｃｍになっており、丁度、植付け条間が３０ｃｍになるようになっている。 FIG. 18 shows still another drawing marker. The drawing marker 44 is provided by inserting a marker arm 110 provided with a drawing action part 111 at the distal end thereof through a hollow tube 110b fixed to the base plate 110a and the hollow tube 110b, and a drawing action part 111 at the distal end part. It is comprised with the housing | casing 110c which mounted | wore. The hollow tube 110b is provided with a lock device 110d that locks the housing 110c at a predetermined position. The locking device 110d includes a cylindrical portion 110e welded and fixed to the hollow tube 110b, and a locking body 110g urged in the cylindrical portion 110e toward the direction B by a compression spring 110f. A hole through which the lock body 110g passes is formed in the housing 110c facing the lock body 110g. On the other hand, the housing 110c is provided with grooves 110h, 110i, and 110j with which the tip of the lock body 110g is engaged at three locations, and the gripping part 110k of the lock body 110g is counteracted against the compression spring 110f in the opposite direction. Then, the housing 110c is slid in the hollow tube 110b, and the holding portion 110k is released at a position where the locking body 110g is engaged with the groove 110h of the housing 110c, so that the tip of the locking body 110g becomes the groove 110h of the housing 110c. The housing 110c is locked so as not to move with respect to the hollow tube 110b. The position where the lock body 110g is engaged with the groove 110h is 300cm in the case of the ten-planting rice transplanter in the distance from the center of the machine body to the drawing action part 111 of the drawing marker 44. The gap is 30 cm.

また、ロック体１１０ｇを溝１１０ｉに係合させた位置は、機体左右中心から線引きマーカ４４の線引き作用部１１１までの距離がこの１０条植え田植機の場合では３３０ｃｍになっており、丁度、植付け条間が３３ｃｍになるようになっている。そして、線引きマーカ４４を上げた位置でロック体１１０ｇを溝１１０ｊに係合させると、図１８に示すように、杆体１１０ｃの後端部が中空管１１０ｂの後端部から突出して、カバー１３１に設けた係合ピン１３１ａに接当する状態となり、線引きマーカ４４は線引き作用状態に下降することが防止された状態となる。従って、路上走行時や長距離の機体輸送時に線引きマーカ４４の下降防止の作用を果たし、従来のマーカ固定フックが不要となって、安価な機械を得ることができる。また、条間３０ｃｍ仕様と３３ｃｍ仕様とのマーカ切換えがワンタッチで行なえて作業性が良い。 In addition, the position where the lock body 110g is engaged with the groove 110i is 330cm in the case of this 10-row planting rice transplanter in the distance from the center of the machine body to the drawing action part 111 of the drawing marker 44. The streak is 33 cm. Then, when the lock body 110g is engaged with the groove 110j at the position where the drawing marker 44 is raised, as shown in FIG. 18, the rear end portion of the housing 110c protrudes from the rear end portion of the hollow tube 110b, and the cover 131 Thus, the drawing marker 44 is brought into contact with the engaging pin 131a provided in the drawing, and the drawing marker 44 is prevented from being lowered into the drawing action state. Accordingly, the wire marker 44 can be prevented from descending when traveling on the road or transporting a long-distance body, and a conventional marker fixing hook is not required, and an inexpensive machine can be obtained. In addition, the marker switching between the 30 cm specification and the 33 cm specification can be performed with one touch, so that workability is good.

苗移植機の側面図である。It is a side view of a seedling transplanter. 苗移植機の平面図である。It is a top view of a seedling transplanter. 苗植付部の一部を省略した平面図である。It is the top view which abbreviate | omitted a part of seedling planting part. 苗送りベルトの伝動機構図である。It is a transmission mechanism figure of a seedling feeding belt. 苗送り畦クラッチの連結部を示す図である。It is a figure which shows the connection part of a seedling feed rod clutch. 植付畦クラッチ及び苗送り畦クラッチの入・初を切り替える機構の正面図である。It is a front view of the mechanism which switches on / off of a planting cocoon clutch and a seedling feeding rod clutch. 植付畦クラッチ及び苗送り畦クラッチの入・初を切り替える機構の平面図である。It is a top view of the mechanism which switches on / off of the planting hook clutch and the seedling feeding hook clutch. 線引きマーカの背面図である。It is a rear view of a line drawing marker. マーカアーム回動部の平面図である。It is a top view of a marker arm rotation part. マーカアーム回動部の背面図である。It is a rear view of a marker arm rotation part. マーカ制御装置のブロック図である。It is a block diagram of a marker control device. マーカ制御のフローチャートその１である。It is the flowchart 1 of marker control. マーカ制御のフローチャートその２である。It is the flowchart 2 of marker control. マーカ制御のフローチャートその３である。It is the flowchart 3 of marker control. マーカ制御のフローチャートその４である。It is the flowchart 4 of marker control. マーカアーム回動部の別例の平面図である。It is a top view of another example of a marker arm rotation part. 異なる線引きマーカの（ａ）背面図、及び（ｂ）側面図である。It is (a) back view and (b) side view of a different drawing marker. 異なる線引きマーカの側面図である。It is a side view of a different drawing marker.

４４：線引きマーカ、１１０：マーカアーム、１１１：線引き作用部、１１２：マーカ支持部材、１１５：電動モータ、１１７：回動支点軸、１３０：引張りスプリング 44: drawing marker, 110: marker arm, 111: drawing action unit, 112: marker support member, 115: electric motor, 117: rotation fulcrum shaft, 130: tension spring

Claims

走行車体（２）の後方に昇降リンク装置（３）を介して苗植付部（４）を装着し、前記昇降リンク装置（３）は上リンク（５１）及び下リンク（５２）で構成され、左右各々の線引きマーカ（４４）は、マーカ支持部材（１１２）に線引き作用部（１１１）を設けたマーカアーム（１１０）を回動支点軸（１１７）にて上下動自在に支持すると共に、該マーカアーム（１１０）を回動支点軸（１１７）回りに電動モータ（１１５）によって上下回動させる構成とし、該線引きマーカ（４４）の高さ目標値を補正するマーカ高さ調節スイッチ（１４１）を設け、該マーカ高さ調節スイッチ（１４１）により補正された高さ目標値に基づき、各々の電動モータ（１１５）に出力し、キースイッチ（１４３）がＯＦＦのとき、前記高さ目標値をリセットする制御部（１４８）を設けた水田作業機。 A seedling planting part (4) is attached to the rear of the traveling vehicle body (2) via a lifting link device (3), and the lifting link device (3) is composed of an upper link (51) and a lower link (52). The left and right drawing markers (44) support a marker arm (110) provided with a drawing action portion (111) on the marker support member (112) so as to be movable up and down by a rotation fulcrum shaft (117). the marker arm (110) the rotation fulcrum shaft (117) is configured to Ru is vertically rotated by an electric motor (115) around the marker height adjustment switch for correcting the height target value of該線pulling marker (44) ( 141), and outputs to each electric motor (115) based on the height target value corrected by the marker height adjustment switch (141). When the key switch (143) is OFF, the height target Reset value Control unit for preparative paddy working machine provided with a (148).

制御部（１４８）は、線引きマーカ（４４）の下げ出力がなされてから第一の所定時間（Ａ）が経過しているにもかかわらず、線引きマーカ（４４）が高さ目標値まで回動していないとき、線引きマーカ（４４）の下げ出力を第二の所定時間（Ｂ）だけ停止する構成とした請求項１に記載の水田作業機。The control unit (148) rotates the drawing marker (44) to the height target value even though the first predetermined time (A) has elapsed since the lowering output of the drawing marker (44) has been made. The paddy field work machine according to claim 1, wherein the lowering output of the line drawing marker (44) is stopped only for a second predetermined time (B) when not.

走行車体（２）の左右傾斜を検出する左右傾斜センサ（１４７）と、上リンク（５１）の角度を検出する昇降リンクセンサ（１４６）を設け、制御部（１４８）は、左右傾斜センサ（１４７）の検出値及び昇降リンクセンサ（１４６）の検出値から線引きマーカ（４４）の高さ目標値を演算し、マーカ高さリセットスイッチ（１４２）がＯＮで且つ昇降リンクセンサ（１４６）の検出値が上昇域であれば、高さ目標値をリセットし、線引きマーカ（４４）の上げ出力がなされてから所定時間（Ａ）が経過しているにもかかわらず、線引きマーカ（４４）が高さ目標値まで回動していないとき、線引きマーカ（４４）の上げ出力を停止し、マーカ自動切替スイッチ（１４０）により該当する側の線引きマーカ（４４）の上げ操作があれば、前記上げ出力の停止を解除する構成とした請求項１又は請求項２に記載の水田作業機。A left / right inclination sensor (147) for detecting the left / right inclination of the traveling vehicle body (2) and a lifting / lowering link sensor (146) for detecting the angle of the upper link (51) are provided, and the control unit (148) includes a left / right inclination sensor (147). ) And the detection value of the lifting link sensor (146), the height target value of the drawing marker (44) is calculated, the marker height reset switch (142) is ON, and the detection value of the lifting link sensor (146). If is a rising region, the height target value is reset, and the drawing marker (44) is set to the height even though the predetermined time (A) has passed since the drawing marker (44) was raised. When it is not rotated to the target value, the raising output of the drawing marker (44) is stopped, and if there is an raising operation of the drawing marker (44) on the corresponding side by the marker automatic changeover switch (140), Paddy working machine according to claim 1 or claim 2 has a structure for releasing the stop of the lower output.