JP2003341539A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents

電動パワーステアリング装置

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JP2003341539A JP2002149820A JP2002149820A JP2003341539A JP 2003341539 A JP2003341539 A JP 2003341539A JP 2002149820 A JP2002149820 A JP 2002149820A JP 2002149820 A JP2002149820 A JP 2002149820A JP 2003341539 A JP2003341539 A JP 2003341539A
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power steering
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Yoshitomo Tokumoto
欣智 徳本
Masato Shiba
真人 柴
Naoki Maeda
直樹 前田
Kenichi Furutaka
研一 古▲高▼
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Koyo Seiko Co Ltd
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 トルクセンサが故障したときに、運転者に通
報することが出来る電動パワーステアリング装置の提
供。 【解決手段】 連結軸により互いに連結された第１軸及
び第２軸に、それぞれ１又は複数の回転体が同軸に設け
られ、該回転体にそれぞれ複数のターゲットが設けら
れ、ターゲットにそれぞれ対向配置された２つの検出手
段が、回転体が回転するに従って、互いに位相が異なる
検出信号を出力し、それらの検出信号に基づき検出した
第１軸に加わる操舵トルク及び第１軸の舵角（Ｓ１１）
に応じて操舵補助する電動パワーステアリング装置。検
出信号を相互に比較する比較手段（Ｓ１）と、その比較
結果に基づき検出手段の何れかが故障しているか否かを
判定する故障判定手段（Ｓ１）と、故障判定手段が故障
と判定したときは、故障を通報する通報手段（Ｓ５，
６，９）とを備えている。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、操舵部材に連結さ
れた第１軸と舵取機構に連結された第２軸とが連結軸に
より連結され、１又は複数のターゲットが設けられた回
転体が、第１軸及び第２軸にそれぞれ同軸に設けられ、
ターゲットにそれぞれ対向配置された２つの検出手段
が、回転体が回転するに従って、ターゲットの位置に応
じて互いに位相が異なる検出信号を出力し、検出手段が
それぞれ出力した検出信号に基づき、第１軸に加わる操
舵トルクを検出し、検出した操舵トルクに応じて操舵補
助する電動パワーステアリング装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】自動車用の舵取装置に、電動モータを駆
動して操舵補助を行ない、運転者の負担を軽減する電動
パワーステアリング装置がある。これは、操舵部材（ス
テアリングホイール）に繋がる入力軸と、ピニオン及び
ラック等により操向車輪に繋がる出力軸と、入力軸及び
出力軸を連結する連結軸とを備え、連結軸に生じる捩れ
角度によって、トルクセンサが入力軸に加わる操舵トル
クを検出し、トルクセンサが検出した操舵トルクに基づ
き、出力軸に連動する操舵補助用の電動モータを駆動制
御するものである。
【０００３】本願出願人は、回転体に設けられた１又は
複数の第１ターゲットと、第１ターゲットに対向配置さ
れ、回転体が回転するに従って検出信号を出力する第１
検出手段と、第１検出手段と位相が異なる検出信号を出
力する第２検出手段と、第１ターゲットの個数と互いに
素である個数が回転体に設けられた第２ターゲットと、
第２ターゲットに対向配置され、回転体が回転するに従
って検出信号を出力する第３検出手段と、第３検出手段
と位相が異なる検出信号を出力する第４検出手段とを備
え、第１検出手段、第２検出手段、第３検出手段及び第
４検出手段がそれぞれ出力した検出信号に基づき、回転
体の回転角度を検出する回転角度検出装置、この回転角
度検出装置を備えたトルク検出装置（トルクセンサ）、
及びこのトルク検出装置を備えた舵取装置を、特願２０
０２−６９１２１において提案している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来の電動パワーステ
アリング装置では、トルクセンサの故障を検出すると、
操舵補助を停止していた。その為、運転者は、走行中に
トルクセンサが故障すると、快適なドライブが妨げられ
るばかりでなく、何が起きたのか分からず、最悪時に
は、走行中にハンドルが重くなり過ぎ、ハンドルを充分
操作出来なくなり、緊急避難の為に移動することが出来
なくなる虞があるという問題がある。
【０００５】本発明は、上述したような事情に鑑みてな
されたものであり、第１〜３発明では、トルクセンサが
故障したときに、運転者に通報することが出来る電動パ
ワーステアリング装置を提供することを目的とする。第
４，５発明では、トルクセンサが故障したときに、運転
者に通報すると共に、可能な限り操舵補助を継続するこ
とが出来る電動パワーステアリング装置を提供すること
を目的とする。第６発明では、トルクセンサが故障した
ときに、可能な限り操舵補助を継続するか否かを、運転
者が選択することが出来る電動パワーステアリング装置
を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】第１発明に係る電動パワ
ーステアリング装置は、操舵部材に連結された第１軸、
及び舵取機構に連結された第２軸が連結軸により連結さ
れ、該第１軸及び第２軸にそれぞれ１又は複数の回転体
が同軸に設けられ、該回転体にそれぞれ１又は複数のタ
ーゲットが設けられ、該ターゲットにそれぞれ対向配置
された２つの検出手段が、前記回転体が回転するに従っ
て、前記ターゲットの位置に応じて互いに位相が異なる
検出信号を出力し、前記検出手段がそれぞれ出力した検
出信号に基づき、前記第１軸に加わる操舵トルクと前記
第１軸又は第２軸の舵角とを検出し、検出した操舵トル
ク及び舵角に応じて操舵補助する電動パワーステアリン
グ装置であって、前記検出信号を相互に比較する比較手
段と、該比較手段の比較結果に基づき前記検出手段の何
れかが故障しているか否かを判定する故障判定手段と、
該故障判定手段が故障と判定したときは、該故障を通報
する通報手段とを備えることを特徴とする。
【０００７】この電動パワーステアリング装置では、２
つの検出手段が、回転体が回転するに従って、ターゲッ
トの位置に応じて互いに位相が異なる検出信号を出力
し、検出手段がそれぞれ出力した検出信号に基づき、第
１軸に加わる操舵トルクと第１軸又は第２軸の舵角とを
検出し、検出した操舵トルク及び舵角に応じて操舵補助
する。比較手段が、検出信号を相互に比較し、故障判定
手段が、比較手段の比較結果に基づき検出手段の何れか
が故障しているか否かを判定する。通報手段は、、故障
判定手段が故障と判定したときに、その故障を通報す
る。これにより、トルクセンサが故障したときに、運転
者に通報することが出来る電動パワーステアリング装置
を実現することが出来る。
【０００８】第２発明に係る電動パワーステアリング装
置は、前記比較手段は、前記２つの検出手段が出力した
検出信号の一方を前記位相の相異分補正し、前記検出信
号の他方と補正した一方とを比較すべくなしてあること
を特徴とする。
【０００９】この電動パワーステアリング装置では、比
較手段は、２つの検出手段が出力した検出信号の一方を
異なる位相の相異分補正し、検出信号の他方と補正した
一方とを比較するので、検出手段が故障しているか否か
を判定することが出来、トルクセンサが故障したとき
に、運転者に通報することが出来る電動パワーステアリ
ング装置を実現することが出来る。
【００１０】第３発明に係る電動パワーステアリング装
置は、操舵部材に連結された第１軸、及び舵取機構に連
結された第２軸が連結軸により連結され、該第１軸及び
第２軸にそれぞれ回転体が同軸に設けられ、該回転体に
それぞれ１又は複数のターゲットが設けられ、該ターゲ
ットにそれぞれ対向配置された２つの検出手段が、前記
回転体が回転するに従って、前記ターゲットの位置に応
じて互いに位相が異なる検出信号を出力し、前記検出手
段がそれぞれ出力した検出信号に基づき、前記第１軸に
加わる操舵トルクを検出し、検出した操舵トルクに応じ
て操舵補助する電動パワーステアリング装置であって、
前記検出信号毎の極大値及び極小値の差を求める手段
と、該手段が求めた検出信号毎の差を相互に比較する手
段と、該手段の比較結果に基づき前記検出手段の何れか
が故障しているか否かを判定する故障判定手段とを備え
ることを特徴とする。
【００１１】この電動パワーステアリング装置では、２
つの検出手段が、回転体が回転するに従って、ターゲッ
トの位置に応じて互いに位相が異なる検出信号を出力
し、検出手段がそれぞれ出力した検出信号に基づき、第
１軸に加わる操舵トルクを検出し、検出した操舵トルク
に応じて操舵補助する。求める手段が、検出信号毎の極
大値及び極小値の差を求め、比較する手段が、求める手
段が求めた検出信号毎の差を相互に比較する。故障判定
手段が、比較する手段の比較結果に基づき検出手段の何
れかが故障しているか否かを判定する。これにより、ト
ルクセンサが故障したときに、運転者に通報することが
出来る電動パワーステアリング装置を実現することが出
来る。
【００１２】第４発明に係る電動パワーステアリング装
置は、前記故障判定手段が、前記検出手段の何れかが故
障と判定したときは、故障と判定された検出手段に応じ
て、操舵補助を停止するか否かを決定する手段を更に備
え、該手段が停止しないと決定したときは、前記通報手
段は、前記操舵補助に振動を加えるべくなしてあること
を特徴とする。
【００１３】この電動パワーステアリング装置では、故
障判定手段が、検出手段の何れかが故障と判定したとき
は、決定する手段が、故障と判定された検出手段に応じ
て、操舵補助を停止するか否かを決定する。決定する手
段が停止しないと決定したときは、通報手段は、操舵補
助に振動を加えるように構成してある。これにより、ト
ルクセンサが故障したときに、運転者に通報すると共
に、可能な限り操舵補助を継続することが出来る電動パ
ワーステアリング装置を実現することが出来る。
【００１４】第５発明に係る電動パワーステアリング装
置は、前記故障判定手段が、前記舵角の検出に関係しな
い前記検出手段を故障と判定したときは、検出した舵角
に応じて操舵補助する舵角操舵手段を更に備えることを
特徴とする。
【００１５】この電動パワーステアリング装置では、故
障判定手段が、舵角の検出に関係しない検出手段を故障
と判定したときは、舵角操舵手段が、検出した舵角に応
じて操舵補助するので、トルクセンサが故障したとき
に、運転者に通報すると共に、可能な限り操舵補助を継
続することが出来る電動パワーステアリング装置を実現
することが出来る。
【００１６】第６発明に係る電動パワーステアリング装
置は、前記舵角操舵手段のオン又はオフを選択するスイ
ッチを更に備えることを特徴とする。
【００１７】この電動パワーステアリング装置では、ス
イッチが、舵角操舵手段のオン又はオフを選択するの
で、トルクセンサが故障したときに、可能な限り操舵補
助を継続するか否かを、運転者が選択することが出来る
電動パワーステアリング装置を実現することが出来る。
【００１８】
【発明の実施の形態】以下に、本発明をその実施の形態
を示す図面に基づいて説明する。図１は、本発明に係る
電動パワーステアリング装置の実施の形態の要部構成を
示すブロック図である。この電動パワーステアリング装
置は、操舵軸（図示せず）に加えられたトルクを検出す
るトルクセンサ４の演算処理回路１０から、トルクセン
サ４が検出したトルク値、絶対舵角及び故障時の故障信
号が、インターフェイス回路１６を介してマイクロコン
ピュータ２２へ与えられている。マイクロコンピュータ
２２は、故障信号が与えられると、その故障が発生した
ことを表示部２５に表示する。
【００１９】マイクロコンピュータ２２には、トルクセ
ンサ４の一部が故障したときに、トルクに応じた操舵補
助ではなく、トルクセンサ４が検出した絶対舵角に応じ
た操舵補助を行うか否かを選択する為の切換スイッチ２
３のオン／オフ信号が与えられる。また、マイクロコン
ピュータ２２には、車速を検出する車速センサ２０の検
出信号が、インターフェイス回路２１を介して与えられ
る。マイクロコンピュータ２２から出力されるリレー制
御信号がリレー駆動回路１５へ入力され、リレー駆動回
路１５はリレー制御信号に従ってフェイルセーフリレー
１５ａをオン又はオフさせる。
【００２０】マイクロコンピュータ２２は、トルク値、
車速、絶対舵角及び後述するモータ電流に基づき、メモ
リ１８内のトルク／電流テーブル１８ａを参照すること
により、モータ制御信号を作成し、作成したモータ制御
信号（出力レベル、回転方向）はモータ駆動回路１９へ
与えられる。モータ駆動回路１９は、与えられたモータ
制御信号に基づき、操舵補助用モータ２４を回転駆動さ
せる。メモリ１８内には、また、トルクセンサ４の一部
が故障したときに、上述したように、トルクセンサ４が
検出した絶対舵角に応じて操舵補助する為の舵角／電流
テーブル１８ｂが記録されている。モータ駆動回路１９
に流れる操舵補助用モータ２４のモータ電流は、モータ
電流検出回路１７により検出され、マイクロコンピュー
タ２２に与えられる。
【００２１】図２は、トルクセンサ４の構成例を模式的
に示す模式図である。このトルクセンサ４は、上端を操
舵部材１（操舵輪、ハンドル）に連結された入力軸６
（回転体、第１軸）と、下端を舵取機構のピニオン８に
連結された出力軸７（回転体、第２軸）とを、細径のト
ーションバー９（連結軸）を介して同軸状に連結し、操
舵輪１と舵取機構とを連絡する操舵軸１３が構成されて
おり、入力軸６及び出力軸７の連結部近傍は以下のよう
に構成されている。
【００２２】入力軸６には、出力軸７との連結側端部近
傍に、円板形をなすターゲット板１２ａが同軸状に外嵌
固定されている。ターゲット板１２ａの外周面には、磁
性体製の凸起であるターゲット３ａが、例えば３４個、
周方向に等間隔で突設されている。ターゲット３ａは、
インボリュート歯形を有する平歯車の歯からなり、環状
の平歯車がターゲット板１２ａ及びターゲット３ａを構
成している。
【００２３】出力軸７には、入力軸６との連結側端部近
傍に、円板形をなすターゲット板１２ｂ，１２ｃ（回転
体）が同軸状に、ターゲット板１２ｂを入力軸６側にし
て外嵌固定されている。ターゲット板１２ｃの外周面に
は、磁性体製の凸起であるターゲット３ｃが、ターゲッ
ト３ａと同数の３４個、ターゲット３ａと周方向に揃え
て等間隔で突設され、ターゲット板１２ｂの外周面に
は、磁性体製の凸起であるターゲット３ｂが、ターゲッ
ト３ｃの個数と互いに素である個数、例えば３３個、周
方向に等間隔で突設されている。ここで、互いに素であ
るとは、１以外の公約数を持たないことを意味する。タ
ーゲット３ｂ，３ｃは、インボリュート歯形を有する平
歯車の歯からなり、環状の平歯車がターゲット板１２
ｂ，１２ｃ及びターゲット３ｂ，３ｃを構成している。
【００２４】ターゲット板１２ａ，１２ｂ，１２ｃの外
側には、それぞれの外周のターゲット３ａ，３ｂ，３ｃ
の外縁を臨むようにセンサボックス１１が配設されてい
る。センサボックス１１は、入力軸６及び出力軸７を支
承するハウジング（図示せず）等の動かない部位に固定
支持されている。センサボックス１１の内部には、入力
軸６側のターゲット３ａの周方向に異なる部位に対向す
る磁気センサＡ，Ｂ（検出手段）と、出力軸７側のター
ゲット３ｃの周方向に異なる部位に対向する磁気センサ
Ｅ，Ｆ（検出手段）とが、周方向位置を正しく合わせて
収納されている。また、出力軸７側のターゲット３ｂの
周方向に異なる部位に対向する磁気センサＣ，Ｄ（検出
手段）が収納されている。
【００２５】磁気センサＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆは、磁
気抵抗効果素子（ＭＲ素子）等、磁界の作用により電気
的特性（抵抗）が変化する特性を有する素子を用い、対
向するターゲット３ａ，３ｂ，３ｃの近接する部位に応
じて検出信号が変わるように構成されたセンサであり、
これらの検出信号は、センサボックス１１外部又は内部
のマイクロプロセッサを用いてなる演算処理回路１０に
与えられている。
【００２６】演算処理回路１０には、出力軸７が回転し
たときの回転角度と磁気センサＣ，Ｄ，Ｅ，Ｆの実測し
た各検出信号の値とを対応させて記憶しているテーブル
１４が内蔵されている。磁気センサＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，
Ｅ，Ｆは、各ターゲット３ａ，３ｂ，３ｃの通過に応じ
て正弦波に近似した検出信号を出力する。この検出信号
は、上昇から下降に又は下降から上昇に転換する付近で
非線形的な変化率が最大となるが、以下の信号処理方法
により補完することが出来る。
【００２７】このような構成のトルクセンサ４では、各
磁気センサＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆは、対応するターゲ
ット３ａ，３ｂ，３ｃがそれぞれのセンサとの対向位置
を通過する間、それぞれ図３（ａ）（ｂ）（ｃ）に示す
ように、入力軸６，７の各回転角度の変化に応じて、上
昇し下降する検出信号を出力する。
【００２８】磁気センサＡ，Ｂの検出信号は、これらに
対応するターゲット３ａが設けられた入力軸６の回転角
度に対応するものとなり、磁気センサＣ，Ｄの検出信号
は、これらに対応するターゲット３ｂが設けられた出力
軸７の回転角度に対応するものとなり、磁気センサＥ，
Ｆの検出信号は、これらが対向するターゲット３ｃが設
けられた出力軸７の回転角度に対応するものとなる。従
って、演算処理回路１０は、磁気センサＡ，Ｂの検出信
号から入力軸６の相対回転角度を算出することができ、
演算処理回路１０及び磁気センサＡ，Ｂは入力軸６の回
転角度検出装置として作動する。また、演算処理回路１
０は、磁気センサＥ，Ｆの検出信号から出力軸７の相対
回転角度を算出することができ、演算処理回路１０及び
磁気センサＥ，Ｆは出力軸７の回転角度検出装置として
作動する。
【００２９】入力軸６にトルクが加わった場合、磁気セ
ンサＡ，Ｂの各検出信号と磁気センサＥ，Ｆの各検出信
号とには差が生じる。磁気センサＡ，Ｅと磁気センサ
Ｂ，Ｆとは、ターゲット板１２ａ，１２ｃの周方向に、
例えば電気角９０°位相を異ならせている。それぞれの
検出信号は、上昇及び下降の転換点である極大値及び極
小値で非線形的な変化率が最大となるが、位相が異なっ
ている為、相互に補完させることが出来る。尚、補完が
可能であれば、異なる位相角度は電気角１°〜３６０°
未満の何れでも良い。
【００３０】ここで、磁気センサＡの検出信号と磁気セ
ンサＥの検出信号との差、又は磁気センサＢの検出信号
と磁気センサＦの検出信号との差は、入力軸６と出力軸
７との回転角度の差（相対角度変位）に対応するものと
なる。この相対角度変位は、入力軸６に加わるトルクの
作用下において、入力軸６と出力軸７とを連結するトー
ションバー９に生じる捩れ角度に対応する。従って、前
述した検出信号の差に基づいて入力軸６に加わるトルク
を算出することが出来る。
【００３１】また、磁気センサＣ及び磁気センサＤは、
磁気センサＥ及び磁気センサＦと同様に、ターゲット板
１２ｂの周方向に、電気角９０°位相が異なっている
が、磁気センサＥ及び磁気センサＦに対向するターゲッ
ト３ｃの個数が３４個であるのに対して、磁気センサＣ
及び磁気センサＤに対向するターゲット３ｂの個数は３
３個である。従って、磁気センサＥ，Ｃ及び磁気センサ
Ｆ，Ｄは、図４に示すように、出力軸７が１位相回転す
る都度、１／３４位相宛、それぞれ互いに位相がずれて
行く検出信号を出力する。
【００３２】磁気センサＥ，Ｃのみ又は磁気センサＦ，
Ｄのみでは、図４に示すように、出力軸７が３６０°回
転する間に、同じ検出信号値の組が２回出現するので、
出力軸７の回転角度（絶対回転角度）を特定出来ない
が、磁気センサＥ，Ｃ，Ｆ，Ｄの各検出信号値をテーブ
ル１４で参照することにより、出力軸７の回転角度を特
定することが出来る。
【００３３】以下に、このような構成の電動パワーステ
アリング装置の動作を、それを示す図５〜８のフローチ
ャートを参照しながら説明する。演算処理回路１０は、
トルク及び絶対舵角を検出するに際して、先ず、磁気セ
ンサＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆの故障検出を実行する（図
５Ｓ１）。演算処理回路１０は、磁気センサＣ，Ｄ，
Ｅ，Ｆの故障検出では、テーブル１４を参照して、磁気
センサＣ，Ｄ，Ｅ，Ｆの検出信号Ｃ（θ），Ｄ（θ），
Ｅ（θ），Ｆ（θ）が次式の関係を満足するか否か判定
することにより、故障した磁気センサを特定する。
【００３４】Ｃ（θ）≒Ｄ（θ−９０°） （９０°
は電気角） Ｅ（θ）≒Ｆ（θ−９０°） （９０°は電気角） Ｃ（θ）≒Ｅ（θ×（Ｎ−１）／Ｎ） Ｄ（θ）≒Ｆ（θ×（Ｎ−１）／Ｎ） 但し、Ｎ＝３４
【００３５】演算処理回路１０は、磁気センサＡ，Ｂの
故障検出では、各検出信号を正弦波に近似出来ることか
ら、磁気センサＡ，Ｂの検出信号Ａ（θ），Ｂ（θ）が
次式の関係を満足するか否か判定することにより、磁気
センサＡ，Ｂの何れかの故障を検出する。 Ａ（θ）≒Ｂ（θ−９０°） （９０°は電気角）
【００３６】演算処理回路１０は、磁気センサＡ，Ｂ，
Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆの故障検出を実行した（Ｓ１）結果、磁
気センサＡ，Ｂの一方又は両方の故障を検出したとき
（Ｓ２）、第１故障信号を出力した（Ｓ６）後、磁気セ
ンサＣ，Ｄ，Ｅ，Ｆにより絶対舵角を検出して（Ｓ
７）、マイクロコンピュータ２２へ出力し（Ｓ８）リタ
ーンする。
【００３７】演算処理回路１０は、磁気センサＣ，Ｄ，
Ｅ，Ｆの内の１つの故障を検出したとき（Ｓ３）、第２
故障信号を出力した（Ｓ９）後、故障した磁気センサの
検出信号を無視して、フェイルモード処理を行い（Ｓ１
０）、トルク演算及び舵角検出を実行して（Ｓ１１）、
検出したトルク値及び絶対舵角をマイクロコンピュータ
２２へ出力し（Ｓ１２）リターンする。演算処理回路１
０は、フェイルモード処理（Ｓ１０）では、磁気センサ
Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆの各検出信号Ｃ（θ），Ｄ
（θ），Ｅ（θ），Ｆ（θ）の上述した各式の関係によ
り、故障した磁気センサの検出信号を求めて補う。
【００３８】演算処理回路１０は、磁気センサＣ，Ｄ，
Ｅ，Ｆの内の２つ以上の故障を検出したとき（Ｓ４）、
第３故障信号を出力して（Ｓ５）リターンする。演算処
理回路１０は、磁気センサＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆの故
障を検出しなかったとき（Ｓ４）、トルク演算及び舵角
検出を実行して（Ｓ１１）、検出したトルク値及び絶対
舵角をマイクロコンピュータ２２へ出力し（Ｓ１２）リ
ターンする。
【００３９】演算処理回路１０は、磁気センサＡ，Ｂ，
Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆの故障検出（図５Ｓ１）に際して、上述
したような方法の他、図６のフローチャートに示す以下
のような方法も可能である。演算処理回路１０は、磁気
センサＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆの各検出信号の各ｐ−ｐ
値ＶPPA 〜ＶPPF （ピーク・トゥ・ピーク値）を検出し
（図６Ｓ２０〜Ｓ２５）、各ｐ−ｐ値ＶPPA 〜ＶPPF が
記憶されたとき（Ｓ２５ａ）に、検出した各ｐ−ｐ値Ｖ
PPA 〜ＶPPF を相互に比較する（Ｓ２６）。
【００４０】演算処理回路１０は、各ｐ−ｐ値ＶPPA 〜
ＶPPF が記憶されていないとき（Ｓ２５ａ）はリターン
する。演算処理回路１０は、各ｐ−ｐ値ＶPPA 〜ＶPPF
を比較した（Ｓ２６）結果、著しく他と異なるｐ−ｐ値
ＶPPがあるか否かを判定し（Ｓ２７）、著しく他と異な
るｐ−ｐ値ＶPPがあれば、その磁気センサを故障と判定
し（Ｓ２８）リターンする。著しく他と異なるｐ−ｐ値
ＶPPがなければ、そのままリターンする。
【００４１】演算処理回路１０は、磁気センサＡ，Ｂ，
Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆの各検出信号の各ｐ−ｐ値ＶPPA 〜Ｖ
PPF を検出する（図６Ｓ２０〜Ｓ２５）ときは、先ず、
磁気センサの検出信号を読み込む（図７Ｓ３０）。演算
処理回路１０は、次に、所定回数以上（サンプリング回
数）その磁気センサの検出信号を読み込んだか否かを判
定し（Ｓ３１）、所定回数以上読み込んでいなければ、
読み込んだ検出信号（Ｓ３０）を記憶して（Ｓ４４）リ
ターンする。
【００４２】演算処理回路１０は、所定回数以上その磁
気センサの検出信号を読み込んでいれば（Ｓ３１）、所
定回数分の記憶してある検出信号を、読み込んだ検出信
号（Ｓ３０）を含む直近の所定回数分の検出信号により
更新記憶する（Ｓ３２）。次いで、その更新記憶した直
近の所定回数分の検出信号を時系列的に比較する（Ｓ３
３）。演算処理回路１０は、直近の所定回数分の検出信
号を時系列的に比較した（Ｓ３３）結果、その中に極大
値があれば（Ｓ３４）、その極大値を記憶した（Ｓ３
８）後、極小値を記憶しているか否かを判定する（Ｓ３
９）。
【００４３】演算処理回路１０は、極小値を記憶してい
れば（Ｓ３９）、記憶している極大値（Ｓ３８）から極
小値を減算して、その磁気センサの検出信号のｐ−ｐ値
ＶPPを算出し（Ｓ４０）、そのｐ−ｐ値ＶPPを記憶する
（Ｓ４１）。演算処理回路１０は、算出したｐ−ｐ値Ｖ
PPを記憶した（Ｓ４１）後、記憶してあったその磁気セ
ンサの検出信号の極大値及び極小値をリセットし（Ｓ４
２）、記憶してあったその磁気センサの検出信号及び読
み込み回数をリセットし（Ｓ４３）リターンする。
【００４４】演算処理回路１０は、直近の所定回数分の
検出信号を比較した（Ｓ３３）結果、その中に極大値が
無く（Ｓ３４）、極小値があれば（Ｓ３５）、その極小
値を記憶した（Ｓ３６）後、極大値を記憶しているか否
かを判定する（Ｓ３７）。演算処理回路１０は、極大値
を記憶していれば（Ｓ３７）、その記憶している極大値
から記憶している極小値（Ｓ３６）を減算して、その磁
気センサの検出信号のｐ−ｐ値ＶPPを算出し（Ｓ４
０）、そのｐ−ｐ値ＶPPを記憶する（Ｓ４１）。
【００４５】演算処理回路１０は、極大値を記憶してい
なければ（Ｓ３７）、記憶してあったその磁気センサの
検出信号及び読み込み回数をリセットし（Ｓ４３）リタ
ーンする。演算処理回路１０は、直近の所定回数分の検
出信号の中に極大値が無く（Ｓ３４）、極小値がなけれ
ば（Ｓ３５）、そのままリターンする。
【００４６】マイクロコンピュータ２２は、操舵補助用
モータ２４を駆動制御するに際して、演算処理回路１０
から第１故障信号（磁気センサＡ，Ｂの一方又は両方の
故障）を受信したときは（Ｓ５０）、電動パワーステア
リング装置が故障したことを表示部２５に表示させる
（Ｓ５５）。マイクロコンピュータ２２は、次に、磁気
センサＣ，Ｄ，Ｅ，Ｆにより検出された絶対舵角（図５
Ｓ７）を演算処理回路１０から受信し（Ｓ５６）、切換
スイッチ２３（スイッチ）がオンされているか否かを判
定し（Ｓ５７）、オンされていなければ、リレー駆動回
路１５によりフェイルセーフリレー１５ａのリレー接点
をオフさせて、操舵補助用モータ２４の駆動制御を停止
し（Ｓ５９）リターンする。
【００４７】マイクロコンピュータ２２は、切換スイッ
チ２３がオンされていれば（Ｓ５７）、受信した絶対舵
角（Ｓ５６）及び舵角／電流テーブル１８ｂに基づき、
操舵補助用モータ２４を駆動制御して（Ｓ５８）リター
ンする。舵角／電流テーブル１８ｂは、例えば、図９に
示すように、絶対舵角が±３０°迄は、絶対舵角の大き
さに応じてモータ電流Ｉを増加させ、絶対舵角が±３０
°を超えるときは、モータ電流Ｉを一定にするようにな
っている。
【００４８】マイクロコンピュータ２２は、演算処理回
路１０から第２故障信号（磁気センサＣ，Ｄ，Ｅ，Ｆの
内の１つの故障）を受信したときは（Ｓ５１）、電動パ
ワーステアリング装置が故障したことを表示部２５に表
示させる（Ｓ６０）。マイクロコンピュータ２２は、次
に、フェイルモード処理（図５Ｓ１０）により検出され
たトルク値及び絶対舵角（Ｓ１１）を、演算処理回路１
０から受信し（Ｓ６１）、切換スイッチ２３がオンされ
ているか否かを判定し（Ｓ６２）、オンされていなけれ
ば、リレー駆動回路１５によりフェイルセーフリレー１
５ａのリレー接点をオフさせて、操舵補助用モータ２４
の駆動制御を停止し（Ｓ６４）リターンする。
【００４９】マイクロコンピュータ２２は、切換スイッ
チ２３がオンされていれば（Ｓ６２）、受信したトルク
値及び絶対舵角（Ｓ６１）に基づき、操舵補助用モータ
２４を駆動制御して（Ｓ６３）リターンする。このと
き、受信したトルク値（Ｓ６１）は、フェイルモードに
より演算されているので、操舵補助用モータ２４の回転
に振動が付加され、操舵部材１がガタつくことになり、
電動パワーステアリング装置が故障していることを、運
転者に通報することが出来る。又は、このとき、マイク
ロコンピュータ２２は、電動パワーステアリング装置の
故障を運転者に通報する為に、操舵補助用モータ２４の
回転に振動を付加して、操舵部材１をガタつかせる。
【００５０】マイクロコンピュータ２２は、演算処理回
路１０から第３故障信号（磁気センサＣ，Ｄ，Ｅ，Ｆの
内の２つ以上の故障）を受信したときは（Ｓ５２）、電
動パワーステアリング装置が故障したことを表示部２５
に表示させる（Ｓ５３）。マイクロコンピュータ２２
は、次に、リレー駆動回路１５によりフェイルセーフリ
レー１５ａのリレー接点をオフさせて、操舵補助用モー
タ２４の駆動制御を停止し（Ｓ５４）リターンする。
【００５１】マイクロコンピュータ２２は、演算処理回
路１０から第３故障信号を受信しなければ（Ｓ５２）、
つまり、磁気センサの故障がなければ、正常に検出され
たトルク値及び絶対舵角（図５Ｓ１１）を、演算処理回
路１０から受信し（Ｓ６５）、受信したトルク値及び絶
対舵角とトルク／電流テーブル１８ａとに基づき、操舵
補助用モータ２４を正常に駆動制御して（Ｓ６６）リタ
ーンする。
【００５２】
【発明の効果】第１〜３発明に係る電動パワーステアリ
ング装置によれば、トルクセンサが故障したときに、運
転者に通報することが出来る電動パワーステアリング装
置を実現することが出来る。
【００５３】第４，５発明に係る電動パワーステアリン
グ装置によれば、トルクセンサが故障したときに、運転
者に通報すると共に、可能な限り操舵補助を継続するこ
とが出来る電動パワーステアリング装置を実現すること
が出来る。
【００５４】第６発明に係る電動パワーステアリング装
置によれば、トルクセンサが故障したときに、可能な限
り操舵補助を継続するか否かを、運転者が選択すること
が出来る電動パワーステアリング装置を実現することが
出来る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る電動パワーステアリング装置の実
施の形態の要部構成を示すブロック図である。
【図２】トルクセンサの構成例を模式的に示す模式図で
ある。
【図３】磁気センサの各検出信号の例を示す波形図であ
る。
【図４】対向するターゲットの個数が異なる磁気センサ
の各検出信号の例を示す波形図である。
【図５】本発明に係る電動パワーステアリング装置の演
算処理回路の動作を示すフローチャートである。
【図６】本発明に係る電動パワーステアリング装置の演
算処理回路の動作を示すフローチャートである。
【図７】本発明に係る電動パワーステアリング装置の演
算処理回路の動作を示すフローチャートである。
【図８】本発明に係る電動パワーステアリング装置のマ
イクロコンピュータの動作を示すフローチャートであ
る。
【図９】舵角／電流テーブルの概念例を示す説明図であ
る。
【符号の説明】
１ 操舵部材（操舵輪） Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆ 磁気センサ（検出手段） ３ａ，３ｂ，３ｃ ターゲット ４ トルクセンサ ６ 入力軸（第１軸、回転体） ７ 出力軸（第２軸、回転体） ８ ピニオン（舵取機構） ９ 連結軸（トーションバー） １０ 演算処理回路 １２ａ，１２ｂ，１２ｃ ターゲット板（回転体） １４ テーブル １５ａ フェイルセーフリレー １８ａ トルク／電流テーブル １８ｂ 舵角／電流テーブル ２２ マイクロコンピュータ ２３ 切換スイッチ（スイッチ） ２４ 操舵補助用モータ ２５ 表示部（通報手段）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６２Ｄ 119:00 Ｂ６２Ｄ 119:00 137:00 137:00 (72)発明者 前田 直樹 大阪府大阪市中央区南船場三丁目５番８号 光洋精工株式会社内 (72)発明者 古▲高▼ 研一 大阪府大阪市中央区南船場三丁目５番８号 光洋精工株式会社内 Ｆターム(参考） 2F051 AA01 AB05 AC01 AC07 BA03 3D032 CC33 DA03 DA15 DA23 DA64 EB11

Claims (6)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 操舵部材に連結された第１軸、及び舵取
    機構に連結された第２軸が連結軸により連結され、該第
    １軸及び第２軸にそれぞれ１又は複数の回転体が同軸に
    設けられ、該回転体にそれぞれ１又は複数のターゲット
    が設けられ、該ターゲットにそれぞれ対向配置された２
    つの検出手段が、前記回転体が回転するに従って、前記
    ターゲットの位置に応じて互いに位相が異なる検出信号
    を出力し、前記検出手段がそれぞれ出力した検出信号に
    基づき、前記第１軸に加わる操舵トルクと前記第１軸又
    は第２軸の舵角とを検出し、検出した操舵トルク及び舵
    角に応じて操舵補助する電動パワーステアリング装置で
    あって、 前記検出信号を相互に比較する比較手段と、該比較手段
    の比較結果に基づき前記検出手段の何れかが故障してい
    るか否かを判定する故障判定手段と、該故障判定手段が
    故障と判定したときは、該故障を通報する通報手段とを
    備えることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
  2. 【請求項２】 前記比較手段は、前記２つの検出手段が
    出力した検出信号の一方を前記位相の相異分補正し、前
    記検出信号の他方と補正した一方とを比較すべくなして
    ある請求項１記載の電動パワーステアリング装置。
  3. 【請求項３】 操舵部材に連結された第１軸、及び舵取
    機構に連結された第２軸が連結軸により連結され、該第
    １軸及び第２軸にそれぞれ回転体が同軸に設けられ、該
    回転体にそれぞれ１又は複数のターゲットが設けられ、
    該ターゲットにそれぞれ対向配置された２つの検出手段
    が、前記回転体が回転するに従って、前記ターゲットの
    位置に応じて互いに位相が異なる検出信号を出力し、前
    記検出手段がそれぞれ出力した検出信号に基づき、前記
    第１軸に加わる操舵トルクを検出し、検出した操舵トル
    クに応じて操舵補助する電動パワーステアリング装置で
    あって、 前記検出信号毎の極大値及び極小値の差を求める手段
    と、該手段が求めた検出信号毎の差を相互に比較する手
    段と、該手段の比較結果に基づき前記検出手段の何れか
    が故障しているか否かを判定する故障判定手段とを備え
    ることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
  4. 【請求項４】 前記故障判定手段が、前記検出手段の何
    れかが故障と判定したときは、故障と判定された検出手
    段に応じて、操舵補助を停止するか否かを決定する手段
    を更に備え、該手段が停止しないと決定したときは、前
    記通報手段は、前記操舵補助に振動を加えるべくなして
    ある請求項１又は２記載の電動パワーステアリング装
    置。
  5. 【請求項５】 前記故障判定手段が、前記舵角の検出に
    関係しない前記検出手段を故障と判定したときは、検出
    した舵角に応じて操舵補助する舵角操舵手段を更に備え
    る請求項１又は２記載の電動パワーステアリング装置。
  6. 【請求項６】 前記舵角操舵手段のオン又はオフを選択
    するスイッチを更に備える請求項５記載の電動パワース
    テアリング装置。
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