JP2005053304A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】 電動モータへの供給電流の目標電流値を決定することなく操舵補助を行うことができること。また、操舵動作などに応じた操舵トルクを取得できない場合でも、上記モータによる操舵補助を継続して行うことができる。
【解決手段】 操舵軸3の入出力軸32,33の回転角に応じた信号をそれぞれ出力する第1及び第2のセンサ部と、これらセンサ部の検出結果を用いて対応する回転角検出部と、これらの回転角検出部の検出結果を用いたトルク検出部と、これらの検出部の検出結果に応じて電動モータ6の駆動制御を行う制御ユニット21とを設ける。そして、制御ユニット21は操舵トルクの検出値を取得できない場合に、第1及び第2の回転角検出部の一方からの回転角に基づき当該回転角の変化量を求めるとともに、その求めた変化量が所定の閾値を超えたことを判別したときに、電動モータ6に所定期間の間、電流を供給する。
【選択図】 図1
【解決手段】 操舵軸3の入出力軸32,33の回転角に応じた信号をそれぞれ出力する第1及び第2のセンサ部と、これらセンサ部の検出結果を用いて対応する回転角検出部と、これらの回転角検出部の検出結果を用いたトルク検出部と、これらの検出部の検出結果に応じて電動モータ6の駆動制御を行う制御ユニット21とを設ける。そして、制御ユニット21は操舵トルクの検出値を取得できない場合に、第1及び第2の回転角検出部の一方からの回転角に基づき当該回転角の変化量を求めるとともに、その求めた変化量が所定の閾値を超えたことを判別したときに、電動モータ6に所定期間の間、電流を供給する。
【選択図】 図1
Description
本発明は、自動車などの車両に搭載され、電動モータを用いてドライバーの操舵動作を補助する電動パワーステアリング装置に関する。
例えば自動車に搭載される電動パワーステアリング装置は、操舵部材から操向車輪に至る操舵機構に連結された電動モータを備えており、このモータの動力を操舵機構に付与することで上記操舵部材でのドライバーによる操舵動作を補助するようになっている。また、このようなステアリング装置の上記操舵機構には、一端部側及び他端部側が操舵部材及び操向車輪にそれぞれ連結され、ドライバーの操舵動作に伴い回転する操舵軸が設けられており、当該ステアリング装置では、一般的に上記操舵動作などに応じて操舵軸に発生した操舵トルクを基に上記電動モータの駆動制御が行われている。
従来の電動パワーステアリング装置には、上記操舵トルクを直接的に検出するトルクセンサを備えたものや操舵軸の操舵部材側及び操向車輪側での回転角に応じた信号をそれぞれ出力する第1及び第2のセンサ部を設けて、これらのセンサ部からの検出結果を用いて上記の各回転角及び操舵トルクを算出するものがある。また、下記特許文献1の従来装置のように、操向車輪の舵角を検出する舵角センサを設けて、このセンサの検出結果を基に操舵トルクを算出するものもある。
ところが、上記のような従来装置では、取得した操舵トルクに従って上記電動モータの目標電流値を決定し、この決定した目標電流値を用いたフィードバック制御によって当該モータに電流を供給することで操舵補助を行っていた。このため、上記トルクセンサや舵角センサ等に故障や異常が生じた場合などに起因して操舵動作などに応じた操舵トルクを取得できなくなると、モータの目標電流値を決定することができなくなって、不適切な操舵補助が行われるのを未然に防ぐために、当該モータへの電流供給を停止していた。この結果、ドライバーでの操舵負担が増加したり、この負担増加に伴って操舵部材を動作させ難くなったりして、自動車の操作性が大幅に低下することがあった。
上記のような従来の問題点に鑑み、本発明は、電動モータへの供給電流の目標電流値を決定することなく当該モータによる操舵補助を簡単かつ高速に行うことができる新たな技術的手段を備えた電動パワーステアリング装置を提供することを目的とする。
また、本発明は、操舵動作などに応じた操舵トルクを取得できない場合でも、電動モータによる操舵補助を継続して行うことができ、よって車両の操作性が低下するのを抑えることができる電動パワーステアリング装置を提供することを目的とする。
また、本発明は、操舵動作などに応じた操舵トルクを取得できない場合でも、電動モータによる操舵補助を継続して行うことができ、よって車両の操作性が低下するのを抑えることができる電動パワーステアリング装置を提供することを目的とする。
本発明の電動パワーステアリング装置は、操舵部材から操向車輪に至る操舵機構に電動モータの動力を付与して操舵補助を行う電動パワーステアリング装置であって、
前記操舵部材及び前記操向車輪の少なくとも一方側の舵角を検出する舵角検出部と、前記舵角検出部が検出した舵角を用いて前記電動モータの駆動制御を行う制御部とを備え、
前記制御部は、前記舵角検出部からの舵角に基づき当該舵角の変化量を求めるとともに、その求めた変化量が所定の閾値を超えたことを判別したときに、前記電動モータに所定期間の間、電流を供給することを特徴とするものである。
前記操舵部材及び前記操向車輪の少なくとも一方側の舵角を検出する舵角検出部と、前記舵角検出部が検出した舵角を用いて前記電動モータの駆動制御を行う制御部とを備え、
前記制御部は、前記舵角検出部からの舵角に基づき当該舵角の変化量を求めるとともに、その求めた変化量が所定の閾値を超えたことを判別したときに、前記電動モータに所定期間の間、電流を供給することを特徴とするものである。
上記のように構成された電動パワーステアリング装置では、制御部は上記舵角の変化量が所定の閾値を超えたことを判別したときにのみ、所定期間の間、電動モータへの電流供給を行うので、このモータへの目標電流値を決定せずに当該モータを駆動することができ、モータ動力による操舵補助を簡単かつ高速に行うことができる。また、上記舵角の変化量が閾値よりも大きいときにのみ、モータに電流を供給しているので、操舵補助を必要とするときにのみ操舵補助を行うことができる。しかも、このように舵角変化量をモータの駆動基準として利用することで、制御部は操舵補助を必要とする操舵動作が行われたか否かについて判別することができ、ドライバーの操舵負担の軽減を適切に行うことが可能となる。
また、別の観点による本発明の電動パワーステアリング装置は、一端部側及び他端部側に操舵部材及び操向車輪が連結された操舵軸を具備する操舵機構と、この操舵機構に動力を付与して操舵補助を行う電動モータと、前記操舵軸の操舵部材側及び操向車輪側での回転角に応じた信号をそれぞれ出力する第1及び第2のセンサ部と、これらの第1及び第2のセンサ部からの出力信号をそれぞれ用いて前記操舵部材側及び操向車輪側での回転角を検出する第1及び第2の回転角検出部と、前記操舵軸に生じた操舵トルクを検出するトルク検出部と、前記第1及び第2の回転角検出部からの回転角と前記トルク検出部からの操舵トルクとを用いて前記電動モータの駆動制御を行う制御部とを備え、
前記制御部が前記操舵トルクの検出値を取得できない場合に、当該制御部は前記第1及び第2の回転角検出部の一方からの回転角に基づき当該回転角の変化量を求めるとともに、その求めた変化量が所定の閾値を超えたことを判別したときに、前記電動モータに所定期間の間、電流を供給することを特徴とするものである。
前記制御部が前記操舵トルクの検出値を取得できない場合に、当該制御部は前記第1及び第2の回転角検出部の一方からの回転角に基づき当該回転角の変化量を求めるとともに、その求めた変化量が所定の閾値を超えたことを判別したときに、前記電動モータに所定期間の間、電流を供給することを特徴とするものである。
上記のように構成された電動パワーステアリング装置では、上記トルク検出部の異常などに起因して制御部が操舵トルクの検出値を取得できない場合に、当該制御部は一方の回転角検出部からの回転角の変化量が所定の閾値を超えたことを判別したときにのみ、電動モータに所定期間の間、電流を供給している。これにより、操舵トルクの検出値を取得できない場合でも、制御部は、上記モータを駆動して操舵補助を継続することができ、操舵補助が停止されることによる車両の操作性が低下するのを抑制することができる。また、上記回転角の変化量が閾値よりも大きいときにのみ、モータに電流を供給しているので、操舵補助を必要とするときにのみ操舵補助を行うことができる。しかも、このように回転角変化量をモータの駆動基準として利用することで、制御部は操舵補助を必要とする操舵動作が行われたか否かについて判別することができ、ドライバーの操舵負担の軽減を適切に行うことが可能となる。
また、上記電動パワーステアリング装置において、前記制御部は、所定周期毎に、前記舵角の変化量または前記回転角の変化量を求めることが好ましい。
この場合、制御部は所定周期毎に上記電動モータによる操舵補助が必要か否かについて判別することとなり、操舵補助をより適切に行うことができる。
この場合、制御部は所定周期毎に上記電動モータによる操舵補助が必要か否かについて判別することとなり、操舵補助をより適切に行うことができる。
また、上記電動パワーステアリング装置において、前記制御部は、前記舵角検出部からの舵角の変化量、前記第1または第2の回転角検出部からの回転角の変化量のいずれかに基づくオープンループ制御により、前記電動モータを駆動して操舵補助を行うことが好ましい。
この場合、電動モータはフィードバック制御に比べて簡単かつ高速なオープンループ制御にて駆動されるので、より簡便な方法で適切な操舵補助を迅速に行うことができる。
この場合、電動モータはフィードバック制御に比べて簡単かつ高速なオープンループ制御にて駆動されるので、より簡便な方法で適切な操舵補助を迅速に行うことができる。
また、上記電動パワーステアリング装置において、前記制御部は、前記所定期間に対して所定のデューティ比を設定するとともに、このデューティ比でのオン時間に従って前記電動モータに電流を供給してもよい。
この場合、上記検出角度が電動モータからの動力が付与されることによって過剰に大きくなるのを抑えることが可能となり、より適切な操舵補助を行うことができる。
この場合、上記検出角度が電動モータからの動力が付与されることによって過剰に大きくなるのを抑えることが可能となり、より適切な操舵補助を行うことができる。
また、上記電動パワーステアリング装置において、前記制御部には、車速センサが検出した車両の速度が入力されるとともに、前記制御部は、前記車速センサからの車両速度に応じて、前記電動モータへの電流供給量を変更することが好ましい。
この場合、電動モータへの電流供給量が車両速度に応じて変更されるので、当該速度により適合したモータ動力によってさらに適切な操舵補助を行うことができる。
この場合、電動モータへの電流供給量が車両速度に応じて変更されるので、当該速度により適合したモータ動力によってさらに適切な操舵補助を行うことができる。
本発明によれば、制御部が舵角などの上記検出角度の変化量がその閾値を超えたときにのみ、電動モータを駆動して操舵補助を行うので、操舵トルクの検出値に従ってモータ目標電流値を決定していた上記従来例と異なり、制御部は、操舵補助を簡単かつ高速に行わせることができるとともに、操舵トルクを取得できない場合でも、操舵補助を必要とする操舵動作が行われたときにのみモータを駆動することが可能となって車両操作性が低下するのを抑制することができる。
以下、本発明の電動パワーステアリング装置を示す好ましい実施形態について、図面を参照しながら説明する。
図1は、本発明の一実施形態による電動パワーステアリング装置の構造を模式的に示す図である。図において、当該装置は、例えば自動車に搭載され、操舵部材(ステアリングホイール)1とピニオン2との間に、操舵軸3を介在させたものである。操舵軸3は、その中心に設けられたトーションバー31と、トーションバー31の入力側(上方)に固定された入力軸32と、トーションバー31の出力側(下方)に固定された出力軸33とを備えている。入力軸32と出力軸33とは、互いに同軸に配置されているが、相互には直接連結されておらず、トーションバー31を介在させて同軸的に連結されている。
図1は、本発明の一実施形態による電動パワーステアリング装置の構造を模式的に示す図である。図において、当該装置は、例えば自動車に搭載され、操舵部材(ステアリングホイール)1とピニオン2との間に、操舵軸3を介在させたものである。操舵軸3は、その中心に設けられたトーションバー31と、トーションバー31の入力側(上方)に固定された入力軸32と、トーションバー31の出力側(下方)に固定された出力軸33とを備えている。入力軸32と出力軸33とは、互いに同軸に配置されているが、相互には直接連結されておらず、トーションバー31を介在させて同軸的に連結されている。
上記入力軸32には操舵部材1が連結され、ドライバーの操舵動作による操舵部材1の回転が直接的に伝えられるようになっている。
上記出力軸33には、ウォーム5及びこれに噛み合うウォームホイール4を有する減速機構と、上記ウォーム5が出力軸に一体回転可能に取り付けられ、制御部としての制御ユニット(ECU)21により制御される操舵補助用の電動モータ6とが連結されており、当該モータ6の回転を減速しピニオン2に操舵補助力として伝達する。このピニオン2の回転が、ラック7の直線運動に変換され、左右のタイロッド8を介して操向車輪9が転舵される。上記減速機構と電動モータ6とが、操舵部材1から操向車輪9に至る操舵機構に操舵補助力を付与する操舵補助部を構成している。
上記出力軸33には、ウォーム5及びこれに噛み合うウォームホイール4を有する減速機構と、上記ウォーム5が出力軸に一体回転可能に取り付けられ、制御部としての制御ユニット(ECU)21により制御される操舵補助用の電動モータ6とが連結されており、当該モータ6の回転を減速しピニオン2に操舵補助力として伝達する。このピニオン2の回転が、ラック7の直線運動に変換され、左右のタイロッド8を介して操向車輪9が転舵される。上記減速機構と電動モータ6とが、操舵部材1から操向車輪9に至る操舵機構に操舵補助力を付与する操舵補助部を構成している。
また、上記入力軸32及び出力軸33には、センサ部が設けられており、操舵部材1への上記操舵動作に伴い回転する入出力軸32,33の各回転角を検出するようになっている。具体的には、図2も参照して、入力軸32には、第1のターゲット板34が一体回転可能に取り付けられ、さらにこのターゲット板34の外周外方に第1の磁気センサA1,B1が配置されている。同様に、出力軸33には、第2及び第3のターゲット板35,36が一体回転可能に取り付けられ、さらにこれらターゲット板35,36の外周外方に第2及び第3の磁気センサA2,B2及びA3,B3がそれぞれ配置されている。
上記第1のターゲット板34と第1の磁気センサA1,B1とが入力軸32の回転角に応じた信号を制御ユニット21に出力する第1のセンサ部Pを構成し、第2のターゲット板35と第2の磁気センサA2,B2とが出力軸33の回転角に応じた信号を制御ユニット21に出力する第2のセンサ部Qを構成している。また、第3のターゲット板36と第3の磁気センサA3,B3とは出力軸33の回転角に応じた信号を制御ユニット21に出力する第3のセンサ部Rを構成するものであり、制御ユニット21が上記第2及び第3のセンサ部Q,Rの出力を用いて出力軸33の絶対回転位置を検出するようになっている。
上記各ターゲット板34〜36は、磁性体からなる外周の歯が周方向に等間隔に設けられた平歯車状に構成されたものであり、外周に凹凸を有するターゲットを形成している。歯数は、第1のターゲット板34と第2のターゲット板35とが同数N(例えば36)で、第3のターゲット板36はNとは互いに素(1以外の公約数をもたない)である数(例えば35)である。
また、第1〜第3の磁気センサA1,B1,A2,B2,A3,B3は、対応するターゲット板34〜36の外周の歯に対向するように配置されており、これらはセンサボックス10に収められている。センサボックス10は車体の所定位置に固定されている。第1の磁気センサA1,B1は、第1のターゲット板34の互いに異なる周方向位置に対向して配置されている。同様に、第2の磁気センサA2,B2は、第2のターゲット板35の互いに異なる周方向位置に対向して配置され、第3の磁気センサA3,B3は、第3のターゲット板36の互いに異なる周方向位置に対向して配置されている。
また、第1〜第3の磁気センサA1,B1,A2,B2,A3,B3は、対応するターゲット板34〜36の外周の歯に対向するように配置されており、これらはセンサボックス10に収められている。センサボックス10は車体の所定位置に固定されている。第1の磁気センサA1,B1は、第1のターゲット板34の互いに異なる周方向位置に対向して配置されている。同様に、第2の磁気センサA2,B2は、第2のターゲット板35の互いに異なる周方向位置に対向して配置され、第3の磁気センサA3,B3は、第3のターゲット板36の互いに異なる周方向位置に対向して配置されている。
上記の各磁気センサA1〜A3,B1〜B3は、磁界の作用により抵抗が変化する特性をもつ素子、例えば磁気抵抗効果素子(MR素子)を有するものであり、対向する各ターゲット板34〜36の外周の凹凸に応じて周期的に変化する電圧信号を出力する。詳細には、ドライバーのステアリング操作に応じて、第1のターゲット板34が入力軸32と共に回転すると、凹凸により第1の磁気センサA1,B1の出力信号は入力軸32及びターゲット板34の回転角の変化(角変位)に応じて周期的に変化する周期信号となる。また、第2のターゲット板35が出力軸33と共に回転すると、凹凸により第2の磁気センサA2,B2の出力信号は出力軸33及びターゲット板35の回転角の変化に応じて周期的に変化する周期信号となり、第3のターゲット板36が出力軸33と共に回転すると、凹凸により第3の磁気センサA3,B3の出力信号は出力軸33及びターゲット板36の回転角の変化に応じて周期的に変化する周期信号となる。
また、上記第1の磁気センサA1とB1とは、それらの出力信号が、図3に示すように、電気角で例えばπ/2の位相差を生じるよう第1のターゲット板34に対向して配置されている。同様に、第2の磁気センサA2とB2とは、それらの出力信号がπ/2の位相差を生じるよう第2のターゲット板35に対向して配置され、第3の磁気センサA3とB3とは、それらの出力信号がπ/2の位相差を生じるよう第3のターゲット板36に対向して配置されている。このように、第1〜第3のセンサ部P,Q,Rにおける2つの磁気センサA1〜A3,B1〜B3からの出力信号の位相を各々ずらすことにより、対応するターゲット板34〜36の凹凸形状に応じて、非線形な変化が出力波形の極大値及び極小値付近で現れたときでも、制御ユニット21は2つの磁気センサA1〜A3,B1〜B3の一方の信号が非線形領域のときは他方の線形領域の信号を用いることができ、入出力軸32,33の各回転検出精度が低下するのを防ぐことができる。
さらに、第3のターゲット板36の歯数(=35)が第2のターゲット板35の歯数(=36)より1少ないことにより、第3の磁気センサA3,B3の出力は、第2の磁気センサA2,B2の出力と比べて、出力軸33の回転量(2π/36)当たりに((2π/36)−(2π/35))の位相ずれを生じ、出力軸33の1回転で元に戻る。従って、予め出力軸33の絶対回転位置と上記位相のずれとの関係を調べてテーブル化しておくことにより、位相ずれから出力軸33の絶対回転位置を割り出すことができる。このようなテーブルは、制御ユニット21の後述のデータ記憶部に予め格納されている。
上記制御ユニット21は、第1〜第3のセンサ部P,Q,Rの出力を用いて所定の演算を行う演算部21aと、この演算部21aの演算結果に基づき電動モータ6の駆動制御を行う駆動制御部21bとを備えている。この制御ユニット21には、車速センサ22によって検出された車速の信号が入力されるようになっており、自動車の走行速度を鑑みて電動モータ6で発生させる動力を決定するようになっている。また、制御ユニット21には、不揮発性メモリなどにより構成されたデータ記憶部(図示せず)が設けられており、このデータ記憶部には、電動モータ6の駆動制御に必要なプログラムやテーブル化された情報等が予め格納され、さらには当該ユニット21の各部での演算結果などや上記車速センサ22などからの自動車の走行状態等を示す情報が適宜記憶される。
上記演算部21aには、第1のセンサ部P(磁気センサA1,B1)の出力信号を用いて操舵軸3の操舵部材1側、つまり入力軸32の回転角を検出する第1の回転角検出部の機能、及び第2のセンサ部Q(磁気センサA2,B2)または第3のセンサ部R(磁気センサA3,B3)の出力信号を用いて操舵軸3の操向車輪9側、つまり出力軸33の回転角を検出する第2の回転角検出部の機能が付与されている。また、演算部21aは、上記第1及び第2の回転角検出部によって検出された上記各回転角を用いて、上記操舵部材1へのドライバーの操舵動作に応じて当該部材1から操舵軸3側に入力される入力トルクと自動車の走行路面などに応じて操向車輪9から操舵軸3側に逆入力される外乱トルクなどの逆入力トルクとによって当該操舵軸3に生じた操舵トルクを検出するトルク検出部の機能、及びこのトルク検出部にて検出された操舵トルクに基づき上記操舵補助部から付与させる操舵補助力を決定する機能をもつように構成されている。また、演算部21aに付与された上記第1及び第2の回転角検出部は、各々上記の操舵動作などに伴って応動した操舵部材1側の舵角を検出する舵角検出部の機能をも具備している。
具体的にいえば、演算部21aは、所定のサンプリング周期で、例えばセンサ部P,Qの出力を取得し、対応する入力軸32及び出力軸33の回転角を得た後、入出力軸32,33の相対回転角の絶対値を求めて、上記操舵トルクを取得する。そして、演算部21aは、取得した操舵トルクに基づいて電動モータ6への指令値(目標電流値)を決定し駆動制御部21bに指示する。また、演算部21aは、第3のセンサ部Rの出力を用いることによって出力軸33の絶対回転角の絶対値を求め上記操舵トルクを算出可能となっており、上記操向車輪9の向きを考慮したより精密な制御を行えるようになっている。
上記駆動制御部21bは、演算部21aから指示された指令値に基づいて電動モータ6に電流を供給して当該モータ6を駆動する。これにより、本実施形態の電動パワーステアリング装置は、ドライバーの操舵動作を検出してその動作に応じた操舵補助力を付与することができる。
上記駆動制御部21bは、演算部21aから指示された指令値に基づいて電動モータ6に電流を供給して当該モータ6を駆動する。これにより、本実施形態の電動パワーステアリング装置は、ドライバーの操舵動作を検出してその動作に応じた操舵補助力を付与することができる。
また、上記制御ユニット21では、演算部21aが上記操舵トルクを用いた通常の第1アシストモードと、当該操舵トルクを取得できない場合に、第1〜第3のセンサ部P,Q,Rの出力を用いてそれぞれ得られる回転角θ1,θ2,θ3のいずれかの検出角度(検出舵角)の角度変化量(Δθ)を用いた第2アシストモードとを適宜切り換えてドライバーの運転操作を補助することができるよう構成されている。そして、この制御ユニット21では、後に詳述するように、操舵トルクを取得できない場合でのフェイルモードとしての上記第2アシストモードを実施することにより、磁気センサA1〜A3,B1〜B3の一部に故障などが生じた場合でも、電動モータ6の動力による操舵補助が停止されるのを防止することができるようになっている。
ここで、上記のように構成された本実施形態の電動パワーステアリング装置での動作について、図1〜図6を参照して具体的に説明する。尚、以下の説明では、説明の簡略化のために、第1〜第3のセンサ部P,Q,Rによって検出される回転角θ1〜θ3のうち、回転角θ1,θ2を用いて、上記第1または第2アシストモードを行う場合について説明する。また、第2アシストモードにおいては、上記角度変化量Δθとして所定の時間での角度の変化率(つまり、角速度)に基づき電動モータ6の駆動制御を行う場合を例示して説明する。
図4のステップS1において、制御ユニット21では、演算部21aが第1及び第2のセンサ部P,Qの出力から得られる回転角θ1,θ2が正常な値か否かについて判別している。詳細にいえば、例えば第1のセンサ部Pにおいて、その一対の上記磁気センサA1,B1のうち、少なくとも一方のセンサに恒久的な、または一時的な故障が生じたり、これらの各センサA1,B1と制御ユニット21とを繋ぐ配線での接触不良の発生や電磁ノイズが悪影響を及ぼしたりすると、それら一対のセンサA1,B1の出力信号が上記電気角でπ/2の位相差で出力されなかったり、残りのセンサ部Qの出力が変動しているにも係わらず当該センサ部Pのセンサ信号値が変化せずに一定値を示したりする異常な値となる。そこで、演算部21aは、各センサ部P,Qでの二つの磁気センサA1,B1;A2,B2の相互チェックを行ったり、センサ部P,Qの出力比較などを行うことにより、上記回転角θ1,θ2が正常な値か否かについて判別する。また、演算部21aは、部分的なデータ消去などによって上記データ記憶部内のテーブルを参照できずに回転角θ1またはθ2を求めることができない場合でも、求められない回転角θ1またはθ2が異常な値であると判別する。
上記ステップS1において、演算部21aが回転角θ1,θ2がともに正常な値であると判別すると、演算部21aは操舵トルクを用いた上記第1アシストモードにより、電動モータ6の駆動制御を行う(ステップS2)。すなわち、演算部21aは、回転角θ1,θ2から入出力軸32,33の上記相対回転角の絶対値を求めて操舵トルクを取得し、その取得した操舵トルクの検出値に従って電動モータ6での目標電流値を決定する。そして、演算部21aは、決定した目標電流値を用いたフィードバック制御を行うことにより、当該モータ6に電流を供給してドライバーの操舵動作などに応じた動力を当該モータ6から操舵機構に付与する。これにより、第1アシストモードでは、操舵フィーリングの低下を極力抑えた操舵補助が行われる。
また、上記ステップS1において、演算部21aが回転角θ1またはθ2のいずれか、例えば入力軸32の回転角θ1が異常な値であると判別したときは、当該演算部21aは所定のダイアグ出力処理を行う(ステップS3)。具体的には、演算部21aは、上記データ記憶部内に設定された異常・故障の履歴情報を格納する記憶領域内に、異常な値と判別した回転角θ1に関する所定情報、例えばその異常な値、異常・故障の箇所、検出日時等のデータを上記記憶領域内に記憶させる。
続いて、演算部21aは、上記操舵トルクを取得できないと判断して、正常な出力軸33の回転角θ2の上記角度変化率Δθを用いた第2アシストモードに切り換えて当該アシストモードにより電動モータ6に対する駆動制御を行う(ステップS4)。
続いて、演算部21aは、上記操舵トルクを取得できないと判断して、正常な出力軸33の回転角θ2の上記角度変化率Δθを用いた第2アシストモードに切り換えて当該アシストモードにより電動モータ6に対する駆動制御を行う(ステップS4)。
具体的にいえば、この第2アシストモードでは、演算部21aは、上記第2のセンサ部Qの出力信号を用いて求められる出力軸33の回転角θ2での角度変化率Δθ2が所定の閾値Δθ2pを超えるか否かについて判別しており、図5に示すように、演算部21aは角度変化率Δθ2の絶対値が閾値Δθ2p以下であることを検知したときは、演算部21aは操舵補助を行う必要がないと判断し、電動モータ6の駆動を停止する。
また、演算部21aが上記角度変化率Δθ2の絶対値が閾値Δθ2pよりも大きいことを検知したときは、演算部21aはモータ動力による操舵補助が行われるように、上記モータ6に所定期間の間、電流を供給する。詳細には、角度変化率Δθ2が例えば図6(a)に示す波形のように変動する場合において、演算部21aはセンサ部Qの各磁気センサA2,B2での上記サンプリング周期に等しい回転角θ2及びその変化率Δθ2の検出周期(同図の矢印で示す周期)毎に、第2のセンサ部Qの磁気センサA2,B2の出力信号を基に当該回転角θ2及び角度変化率Δθ2を求める。
また、演算部21aが上記角度変化率Δθ2の絶対値が閾値Δθ2pよりも大きいことを検知したときは、演算部21aはモータ動力による操舵補助が行われるように、上記モータ6に所定期間の間、電流を供給する。詳細には、角度変化率Δθ2が例えば図6(a)に示す波形のように変動する場合において、演算部21aはセンサ部Qの各磁気センサA2,B2での上記サンプリング周期に等しい回転角θ2及びその変化率Δθ2の検出周期(同図の矢印で示す周期)毎に、第2のセンサ部Qの磁気センサA2,B2の出力信号を基に当該回転角θ2及び角度変化率Δθ2を求める。
次に、演算部21aが求めた角度変化率Δθ2の絶対値が閾値Δθ2pを超えたことを判別すると、演算部21aは、図6(b)に示すように、例えば上記検出周期に対して設定された所定のデューティ比に従って電動モータ6の駆動制御を行う。つまり、演算部21aは、同図(b)の斜線部にて示すオン時間の間、すなわち上記サンプリング周期よりも短い時間の間、図示しない電源から電動モータ6に電圧を印加させる。その後、次の検出周期において、演算部21aが角度変化率Δθ2が引き続き閾値Δθ2pを超えていること、つまり出力軸33が同一方向に連続的に回転していることを判別すると、演算部21aは上記オン時間の間、電圧印加を断続的に行わせる。この結果、電動モータ6に供給される電流は図6(c)に示す波形となり、出力軸33が一方向に連続回転するときに、結果的にその供給電流の積分値にで規定されるモータ動力が操舵機構に付与されて操舵補助が行われる。
また、この第2アシストモードでは、電動モータ6での目標電流値を決定していた上記第1アシストモードと異なり、目標電流値を決定することなく電流供給を行うオープンループ制御によってモータ6は制御されて、モータ動力による操舵補助を簡単かつ高速に行うことができる。
また、この第2アシストモードでは、電動モータ6での目標電流値を決定していた上記第1アシストモードと異なり、目標電流値を決定することなく電流供給を行うオープンループ制御によってモータ6は制御されて、モータ動力による操舵補助を簡単かつ高速に行うことができる。
また、上記第2アシストモードでの印加電圧の大きさ、デューティ比のオン時間、及びこれらの値により定まる供給電流値、並びに閾値は、ステアリング特性などの自動車特性やモータ6の種類等の上記操舵補助部の構成などに応じて予め決定されて上記データ記憶部内に格納されている。但し、上記デューティ比については、車速センサ22から演算部21aに出力される自動車の速度に応じて適宜変更されるようになっており、当該演算部21aは自動車速度が速くなるにつれて、オフ時間に対するオン時間の割合を小さくしたデューティ比を選ぶことにより、過剰なアシスト力(モータ動力)が操舵機構に付与されることによる危険な走行が自動車で行われないようになっている。
尚、上記説明では、自動車速度が速くなるにつれて、オン時間の割合を小さくする構成について説明したが、当該速度に応じて電動モータ6への電流供給量を変更できるものであればよく、自動車速度が速くなるにつれて、モータ6への印加電圧を小さくするものでもよい。
尚、上記説明では、自動車速度が速くなるにつれて、オン時間の割合を小さくする構成について説明したが、当該速度に応じて電動モータ6への電流供給量を変更できるものであればよく、自動車速度が速くなるにつれて、モータ6への印加電圧を小さくするものでもよい。
また、この第2アシストモードでは、上記第1アシストモードと異なり、ドライバーでの操舵部材1への操舵動作感に対して、若干の違和感を当該ドライバーにあえて体感させるようになっている。具体的には、演算部21aにおいて、例えば上記回転角θ2の正常な検出値に基づきドライバーの操舵動作などに応じた操舵トルクを類推し、かつ第1アシストモードと同様に、電動モータ6での目標電流値を決定することも可能であるが、この第2アシストモードでは上記目標電流値による第1アシストモードでの動力よりも比較的小さめの動力をモータ6から操舵機構に付与させることで、ドライバーに違和感を感じさせるようになっている。これにより、制御ユニット21が第2アシストモードを選択したときに、上記デューティ比に従って断続的にモータ6に電圧印加を行う点とも相まって、ドライバーに例えば入力軸32の回転角θ1の検出機構の異常に起因するステアリング装置の故障が生じていることを把握させるようになっている。尚、この説明以外に、例えば上記ステップS3において、演算部21aが異常・故障の履歴を記憶させるダイアグ出力処理を行ったときに、例えば運転パネル上で点滅するライトやスピーカなどを用いた通知手段によって記憶させた異常・故障をドライバーなどの自動車の搭乗者に通知することもできる。
以上のように構成された本実施形態の電動パワーステアリング装置では、入出力軸32,33の回転角θ1,θ2の一方の検出角度の異常などによって上記操舵トルクを取得できない場合に、制御ユニット(制御部)21は、他方の検出角度の角度変化率(変化量)Δθを用いた第2アシストモードによって電動モータ6に電流供給を行い、このモータ動力によるアシストを実施させているので、上記従来例と異なり、操舵トルクを取得できないときでも制御ユニット21は電動モータ6の駆動制御を行ってその動力による操舵補助を継続的に行うことができる。この結果、操舵トルクを取得できないときでも操舵補助が停止されるのを防いで、自動車の操作性が低下するのを抑制することができるとともに、上記第2アシストモードがオープンループ制御によりモータ6の駆動制御を行うので、従来例に比べて簡単かつ高速な操舵補助を実施することができる。また、上記角度変化率Δθの絶対値がその閾値よりも大きいときにのみ、モータ6に電流を供給しているので、操舵補助を必要とするときにのみ操舵補助を行うことができる。しかも、このように角度変化率Δθをモータ6の駆動基準として利用することで、制御ユニット21は操舵補助を必要とする操舵動作が行われたか否かについて判別して、ドライバーの操舵負担の軽減を適切に行うことができる。
また、本実施形態では、図5に示したように、上記角度変化率Δθの絶対値が閾値以下の範囲にあるときには、操舵動作が行われても電動モータ6を駆動しないので、モータ6を含む当該ステアリング装置での故障等の発生をドライバーに知らしめることが可能となる。しかも、角度変化率Δθが閾値を超えて電流供給を上記モータ6に行うときでも、ドライバーが違和感を感じるように当該モータ6の駆動制御を行うので、ドライバーは第2アシストモードでモータ6が駆動されていることを早期に知覚することが可能となって、操舵トルクを検出できない故障発生時から早い段階での修理をドライバーに促して自動車が故障したまま長期間運転されるのを防ぐことができる。
尚、上記の説明では、磁気センサの検出結果を用いて入出力軸の対応する回転角を検出する第1及び第2の回転角(舵角)検出部及び上記操舵トルクを検出するトルク検出部の機能が付与された演算部において、上記デューティ比のオン時間に従って電動モータへの電流供給を行う構成について説明したが、本発明はドライバーの操舵動作などに伴い変動する検出角度の変化量が所定の閾値を超えたときに、所定期間の間、電流供給をモータに行うものであれば何等限定されない。具体的には、トルクセンサと角度センサとが別体に設けられた構成のステアリング装置にも適用することができる。また、上記ラックの車幅方向への動きを位置センサなどにより検出して、操向車輪側の舵角(いわゆる、タイヤ角)を検出して電動モータの駆動制御を行うステアリング装置にも適用することができる。
また、上記の説明では、デューティ比を磁気センサのサンプリング周期と同一時間に対し設定した構成について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、上記サンプリング周期と異なる時間間隔に電流供給を行うものでもよい。但し、上記サンプリング周期に一致する検出周期毎に、デューティ比を設定することにより、操舵動作に対してより適切なタイミングで操舵補助を行いつつ、モータ動力が加えられることによる検出角度の過剰な増加(発散現象)を抑えた状態でより適切な操舵補助を行える点で好ましい。
また、上記の説明では、角度変化量として所定の時間での角度の変化率(角速度)を用いた場合について説明したが、角加速度等の変化量を基準にモータへの電流供給を決定する構成でもよい。
また、図4のフローチャートを用いた説明では、回転角θ1,θ2のいずれか一方の回転角の異常を判別し、正常な他方の回転角を用いて第2アシストモードを実行する場合について説明したが、第3のセンサ部R出力から得られる回転角θ3を用いて第2アシストモードを行ってもよい。
また、図4のフローチャートを用いた説明では、回転角θ1,θ2のいずれか一方の回転角の異常を判別し、正常な他方の回転角を用いて第2アシストモードを実行する場合について説明したが、第3のセンサ部R出力から得られる回転角θ3を用いて第2アシストモードを行ってもよい。
1 操舵部材
3 操舵軸
6 電動モータ
9 操向車輪
21 制御ユニット(制御部)
21a 演算部(舵角検出部、第1及び第2の回転角検出部、トルク検出部)
21b 駆動制御部
22 車速センサ
P 第1のセンサ部
Q 第2のセンサ部
R 第3のセンサ部
3 操舵軸
6 電動モータ
9 操向車輪
21 制御ユニット(制御部)
21a 演算部(舵角検出部、第1及び第2の回転角検出部、トルク検出部)
21b 駆動制御部
22 車速センサ
P 第1のセンサ部
Q 第2のセンサ部
R 第3のセンサ部
Claims (6)
- 操舵部材から操向車輪に至る操舵機構に電動モータの動力を付与して操舵補助を行う電動パワーステアリング装置であって、
前記操舵部材及び前記操向車輪の少なくとも一方側の舵角を検出する舵角検出部と、
前記舵角検出部が検出した舵角を用いて前記電動モータの駆動制御を行う制御部とを備え、
前記制御部は、前記舵角検出部からの舵角に基づき当該舵角の変化量を求めるとともに、その求めた変化量が所定の閾値を超えたことを判別したときに、前記電動モータに所定期間の間、電流を供給することを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 一端部側及び他端部側に操舵部材及び操向車輪が連結された操舵軸を具備する操舵機構と、この操舵機構に動力を付与して操舵補助を行う電動モータと、前記操舵軸の操舵部材側及び操向車輪側での回転角に応じた信号をそれぞれ出力する第1及び第2のセンサ部と、これらの第1及び第2のセンサ部からの出力信号をそれぞれ用いて前記操舵部材側及び操向車輪側での回転角を検出する第1及び第2の回転角検出部と、前記操舵軸に生じた操舵トルクを検出するトルク検出部と、前記第1及び第2の回転角検出部からの回転角と前記トルク検出部からの操舵トルクとを用いて前記電動モータの駆動制御を行う制御部とを備え、
前記制御部が前記操舵トルクの検出値を取得できない場合に、当該制御部は前記第1及び第2の回転角検出部の一方からの回転角に基づき当該回転角の変化量を求めるとともに、その求めた変化量が所定の閾値を超えたことを判別したときに、前記電動モータに所定期間の間、電流を供給することを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 前記制御部は、所定周期毎に、前記舵角の変化量または前記回転角の変化量を求めることを特徴とする請求項1または2に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記制御部は、前記舵角検出部からの舵角の変化量、前記第1または第2の回転角検出部からの回転角の変化量のいずれかに基づくオープンループ制御により、前記電動モータを駆動して操舵補助を行うことを特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記制御部は、前記所定期間に対して所定のデューティ比を設定するとともに、このデューティ比でのオン時間に従って前記電動モータに電流を供給することを特徴とする請求項1〜4のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記制御部には、車速センサが検出した車両の速度が入力されるとともに、
前記制御部は、前記車速センサからの車両速度に応じて、前記電動モータへの電流供給量を変更することを特徴とする請求項1〜5のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003285070A JP2005053304A (ja) | 2003-08-01 | 2003-08-01 | 電動パワーステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2003285070A JP2005053304A (ja) | 2003-08-01 | 2003-08-01 | 電動パワーステアリング装置 |
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Publication Number | Publication Date |
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JP2005053304A true JP2005053304A (ja) | 2005-03-03 |
Family
ID=34364820
Family Applications (1)
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JP2003285070A Withdrawn JP2005053304A (ja) | 2003-08-01 | 2003-08-01 | 電動パワーステアリング装置 |
Country Status (1)
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JP (1) | JP2005053304A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006273031A (ja) * | 2005-03-28 | 2006-10-12 | Fujitsu Ten Ltd | 電動パワーステアリング制御装置および方法 |
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-
2003
- 2003-08-01 JP JP2003285070A patent/JP2005053304A/ja not_active Withdrawn
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