JP2003097908A - 回転角度検出装置、トルク検出装置及び舵取装置 - Google Patents
回転角度検出装置、トルク検出装置及び舵取装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 検出手段の検出信号の特性にだれ部分が存在
しても、回転角度検出が可能であり、製造時の検出手段
の検出信号の精度管理が容易な回転角度検出装置の提
供。 【解決手段】 回転体１２が回転するに従って、第１検
出手段１Ａが検出信号を出力すべく、１又は複数のター
ゲット３が回転体１２に設けられ、第２検出手段１Ｂ
が、第１検出手段１Ａと位相が異なる検出信号を出力
し、第１検出手段１Ａ及び第２検出手段１Ｂがそれぞれ
出力した検出信号に基づき、回転体１２の回転角度を検
出する構成である。
しても、回転角度検出が可能であり、製造時の検出手段
の検出信号の精度管理が容易な回転角度検出装置の提
供。 【解決手段】 回転体１２が回転するに従って、第１検
出手段１Ａが検出信号を出力すべく、１又は複数のター
ゲット３が回転体１２に設けられ、第２検出手段１Ｂ
が、第１検出手段１Ａと位相が異なる検出信号を出力
し、第１検出手段１Ａ及び第２検出手段１Ｂがそれぞれ
出力した検出信号に基づき、回転体１２の回転角度を検
出する構成である。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、回転体が回転する
に従って、第１検出手段が検出信号を出力すべく、１又
は複数のターゲットが回転体に設けられ、第２検出手段
が、第１検出手段と位相が異なる検出信号を出力し、第
１検出手段及び第２検出手段がそれぞれ出力した検出信
号に基づき、回転体の回転角度を検出する回転角度検出
装置、第１軸と第２軸とを連結する連結軸に生じる捩れ
角度によって第１軸に加わるトルクを検出するトルク検
出装置、及びこのトルク検出装置の検出結果に基づいて
操舵補助力を発生させる舵取装置に関するものである。
に従って、第１検出手段が検出信号を出力すべく、１又
は複数のターゲットが回転体に設けられ、第２検出手段
が、第１検出手段と位相が異なる検出信号を出力し、第
１検出手段及び第２検出手段がそれぞれ出力した検出信
号に基づき、回転体の回転角度を検出する回転角度検出
装置、第１軸と第２軸とを連結する連結軸に生じる捩れ
角度によって第１軸に加わるトルクを検出するトルク検
出装置、及びこのトルク検出装置の検出結果に基づいて
操舵補助力を発生させる舵取装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】自動車用の舵取装置に電動モータを駆動
して操舵補助を行ない、運転者の負担を軽減するものが
ある。これは、操舵輪（ステアリングホイール）に繋が
る入力軸と、ピニオン及びラック等により操向車輪に繋
がる出力軸と、入力軸及び出力軸を連結する連結軸とを
備え、連結軸に生じる捩れ角度によって、トルク検出装
置が入力軸に加わる操舵トルクを検出し、トルク検出装
置が検出した操舵トルクに基づき、出力軸に連動する操
舵補助用の電動モータを駆動制御するものである。
して操舵補助を行ない、運転者の負担を軽減するものが
ある。これは、操舵輪（ステアリングホイール）に繋が
る入力軸と、ピニオン及びラック等により操向車輪に繋
がる出力軸と、入力軸及び出力軸を連結する連結軸とを
備え、連結軸に生じる捩れ角度によって、トルク検出装
置が入力軸に加わる操舵トルクを検出し、トルク検出装
置が検出した操舵トルクに基づき、出力軸に連動する操
舵補助用の電動モータを駆動制御するものである。
【０００３】図１８は、本出願人が、平成１１年特許願
第１００６６５号において提案してあるトルクセンサ
（トルク検出装置）の要部構成例を示す原理図である。
このトルク検出装置は、舵取装置に使用した場合を示し
ており、上端部にステアリングホイール１（操舵輪）が
連結され、下端部にトーションバー２５が連結されたス
テアリングシャフト（操舵軸）の上部軸２１（第１軸）
の中間部の周面に沿わせて螺旋状に、磁性材からなる突
起物２２を設けてある。また、上部軸２１が回転したと
きに、上部軸２１の軸方向に移動する磁性材からなる突
起物２２の位置を検出する為に、磁気センサ１ａ（磁気
抵抗効果素子）が上部軸２１と適当な隙間を空けて平行
に設けられ、車体の動かない部位に固定されている。
第１００６６５号において提案してあるトルクセンサ
（トルク検出装置）の要部構成例を示す原理図である。
このトルク検出装置は、舵取装置に使用した場合を示し
ており、上端部にステアリングホイール１（操舵輪）が
連結され、下端部にトーションバー２５が連結されたス
テアリングシャフト（操舵軸）の上部軸２１（第１軸）
の中間部の周面に沿わせて螺旋状に、磁性材からなる突
起物２２を設けてある。また、上部軸２１が回転したと
きに、上部軸２１の軸方向に移動する磁性材からなる突
起物２２の位置を検出する為に、磁気センサ１ａ（磁気
抵抗効果素子）が上部軸２１と適当な隙間を空けて平行
に設けられ、車体の動かない部位に固定されている。
【０００４】ステアリングシャフトの下部軸２３（第２
軸）は、上端部がトーションバー２５に連結され、下端
部がピニオン２６に連結されている。上部軸２１と同様
に、下部軸２３の中間部の周面に沿わせて螺旋状に、磁
性材からなる突起物２４を設けてある。また、下部軸２
３が回転したときに、下部軸２３の軸方向に移動する磁
性材からなる突起物２４の位置を検出する為に、磁気セ
ンサ２ａ（磁気抵抗効果素子）が下部軸２３と適当な隙
間を空けて平行に設けられ、車体の動かない部位に固定
されている。
軸）は、上端部がトーションバー２５に連結され、下端
部がピニオン２６に連結されている。上部軸２１と同様
に、下部軸２３の中間部の周面に沿わせて螺旋状に、磁
性材からなる突起物２４を設けてある。また、下部軸２
３が回転したときに、下部軸２３の軸方向に移動する磁
性材からなる突起物２４の位置を検出する為に、磁気セ
ンサ２ａ（磁気抵抗効果素子）が下部軸２３と適当な隙
間を空けて平行に設けられ、車体の動かない部位に固定
されている。
【０００５】磁気センサ１ａ及び２ａは、それぞれ例え
ば、２つの磁気抵抗からなる分圧回路と、ステアリング
シャフトに面しない側に設けられたバイアス用磁石とを
備えている。バイアス用磁石は、磁性材からなる突起物
２２及び２４による磁界の変化を大きくして、磁気セン
サ１ａ及び２ａの感度を高める為に、ステアリングシャ
フト表面の磁界を強化する。
ば、２つの磁気抵抗からなる分圧回路と、ステアリング
シャフトに面しない側に設けられたバイアス用磁石とを
備えている。バイアス用磁石は、磁性材からなる突起物
２２及び２４による磁界の変化を大きくして、磁気セン
サ１ａ及び２ａの感度を高める為に、ステアリングシャ
フト表面の磁界を強化する。
【０００６】磁気センサ１ａの出力電圧は減算回路２７
に与えられ、磁気センサ２ａの出力電圧は減算回路２７
とアンプ２９とに与えられる。アンプ２９の出力電圧
は、下部軸２３、磁性材からなる突起物２４及び磁気セ
ンサ２ａからなる回転角度検出装置が検出した、ステア
リングシャフトの回転角度（舵角）を示す信号として出
力される。減算回路２７の出力電圧はアンプ２８に与え
られ、アンプ２８の出力電圧は、トルク検出装置が検出
した、ステアリングホイール１に加えられた操舵トルク
をを示す信号として出力される。
に与えられ、磁気センサ２ａの出力電圧は減算回路２７
とアンプ２９とに与えられる。アンプ２９の出力電圧
は、下部軸２３、磁性材からなる突起物２４及び磁気セ
ンサ２ａからなる回転角度検出装置が検出した、ステア
リングシャフトの回転角度（舵角）を示す信号として出
力される。減算回路２７の出力電圧はアンプ２８に与え
られ、アンプ２８の出力電圧は、トルク検出装置が検出
した、ステアリングホイール１に加えられた操舵トルク
をを示す信号として出力される。
【０００７】このような構成のトルク検出装置は、上部
軸２１及び下部軸２３が、０≦θ＜３６０°の範囲で回
転するのに応じて、磁気センサ１ａ及び２ａの検出面に
最近接する磁性材からなる突起物２２及び２４が、上部
軸２１及び下部軸２３の軸方向に移動する。磁性材から
なる突起物２２及び２４は、上部軸２１及び下部軸２３
の周面に沿わせて螺旋状に設けてあるので、磁気センサ
１ａ及び２ａの検出面に最近接する磁性材からなる突起
物２２及び２４の、上部軸２１及び下部軸２３の軸方向
の位置と、上部軸２１及び下部軸２３の回転角度とを対
応させることが出来る。
軸２１及び下部軸２３が、０≦θ＜３６０°の範囲で回
転するのに応じて、磁気センサ１ａ及び２ａの検出面に
最近接する磁性材からなる突起物２２及び２４が、上部
軸２１及び下部軸２３の軸方向に移動する。磁性材から
なる突起物２２及び２４は、上部軸２１及び下部軸２３
の周面に沿わせて螺旋状に設けてあるので、磁気センサ
１ａ及び２ａの検出面に最近接する磁性材からなる突起
物２２及び２４の、上部軸２１及び下部軸２３の軸方向
の位置と、上部軸２１及び下部軸２３の回転角度とを対
応させることが出来る。
【０００８】例えば、磁気センサ１ａ及び２ａの出力電
圧と、上部軸２１及び下部軸２３の回転角度（舵角）と
が同様の直線的な関係になるように設定しておき、上部
軸２１及び下部軸２３を複数回回転させれば、磁気セン
サ１ａ及び２ａの各出力は、３６０°周期の電圧波形を
示し、磁気センサ１ａ及び２ａの各出力電圧により、そ
れぞれ上部軸２１及び下部軸２３の各回転角度を検出す
ることが出来る。
圧と、上部軸２１及び下部軸２３の回転角度（舵角）と
が同様の直線的な関係になるように設定しておき、上部
軸２１及び下部軸２３を複数回回転させれば、磁気セン
サ１ａ及び２ａの各出力は、３６０°周期の電圧波形を
示し、磁気センサ１ａ及び２ａの各出力電圧により、そ
れぞれ上部軸２１及び下部軸２３の各回転角度を検出す
ることが出来る。
【０００９】ここで、ステアリングホイール１に操舵ト
ルクが加えられ、トーションバー２５に捩じれ角度が生
じていれば、磁気センサ１ａ及び２ａの各出力電圧は、
その捩じれ角度に応じた電圧差が生じるので、その電圧
差を減算回路２７により算出することにより、その捩じ
れ角度が求まり、その操舵トルクを示す信号を、アンプ
２８から出力することが出来る。また、下部軸２３、磁
性材からなる突起物２４及び磁気センサ２ａからなる回
転角度検出装置が検出した、ステアリングシャフトの回
転角度（舵角）を示す信号を、アンプ２９から出力する
ことが出来る。
ルクが加えられ、トーションバー２５に捩じれ角度が生
じていれば、磁気センサ１ａ及び２ａの各出力電圧は、
その捩じれ角度に応じた電圧差が生じるので、その電圧
差を減算回路２７により算出することにより、その捩じ
れ角度が求まり、その操舵トルクを示す信号を、アンプ
２８から出力することが出来る。また、下部軸２３、磁
性材からなる突起物２４及び磁気センサ２ａからなる回
転角度検出装置が検出した、ステアリングシャフトの回
転角度（舵角）を示す信号を、アンプ２９から出力する
ことが出来る。
【００１０】ところが、上部軸２１及び下部軸２３の外
周に並設された突起物２２及び２４（ターゲット）は、
軸長方向に対して略等角度傾斜する部分螺旋の形態をな
しており、周方向の並設数に対応する不連続部が存在す
る。従って、これらに対向配置された磁気センサ１ａ及
び２ａの各出力には、前記不連続部に対応する非線形な
変化領域が出現し、この領域内での回転角の検出が不確
かになるという問題がある。そこで、上部軸２１及び下
部軸２３の２組の回転角検出装置の夫々に、対応するタ
ーゲットの周方向に位相をずらせて各２つの磁気センサ
を配置し、これらを選択的に切換えて使用することによ
り、全周に亘って安定した回転角度及び回転トルクの検
出が行えるようにしている。
周に並設された突起物２２及び２４（ターゲット）は、
軸長方向に対して略等角度傾斜する部分螺旋の形態をな
しており、周方向の並設数に対応する不連続部が存在す
る。従って、これらに対向配置された磁気センサ１ａ及
び２ａの各出力には、前記不連続部に対応する非線形な
変化領域が出現し、この領域内での回転角の検出が不確
かになるという問題がある。そこで、上部軸２１及び下
部軸２３の２組の回転角検出装置の夫々に、対応するタ
ーゲットの周方向に位相をずらせて各２つの磁気センサ
を配置し、これらを選択的に切換えて使用することによ
り、全周に亘って安定した回転角度及び回転トルクの検
出が行えるようにしている。
【００１１】図２１は、前記２つの磁気センサの出力電
圧の変化態様の一例を示す説明図である。図の横軸は、
検出対象となる回転軸の回転角度であり、図中の実線
は、一方の磁気センサの出力電圧を、同じく破線は、他
方の磁気センサの出力電圧を夫々示している。図示の如
く磁気センサの出力電圧は、前記回転軸が 360°／Ｎ
（Ｎはターゲットの並設数）だけ回転する間を一周期と
し、各ターゲットが通過する間の線形に変化する領域
と、ターゲット間の不連続部が通過する間の非線形に変
化する領域とを繰り返す変化態様を示す。
圧の変化態様の一例を示す説明図である。図の横軸は、
検出対象となる回転軸の回転角度であり、図中の実線
は、一方の磁気センサの出力電圧を、同じく破線は、他
方の磁気センサの出力電圧を夫々示している。図示の如
く磁気センサの出力電圧は、前記回転軸が 360°／Ｎ
（Ｎはターゲットの並設数）だけ回転する間を一周期と
し、各ターゲットが通過する間の線形に変化する領域
と、ターゲット間の不連続部が通過する間の非線形に変
化する領域とを繰り返す変化態様を示す。
【００１２】前記２つの磁気センサの取り付け位置は、
前記出力電圧の略半周期に相当する角度分のずれを有し
て定めてある。この結果、図２１に示す如く、一方の磁
気センサの出力電圧の非線形変化領域は、他方の磁気セ
ンサの出力電圧の線形変化領域に含まれる。従って、両
磁気センサの切換えにより、回転角度の変化に線形に対
応する出力が得られる線形化領域のみを利用することが
でき、高精度での回転角度及び回転トルクの検出が行え
る。
前記出力電圧の略半周期に相当する角度分のずれを有し
て定めてある。この結果、図２１に示す如く、一方の磁
気センサの出力電圧の非線形変化領域は、他方の磁気セ
ンサの出力電圧の線形変化領域に含まれる。従って、両
磁気センサの切換えにより、回転角度の変化に線形に対
応する出力が得られる線形化領域のみを利用することが
でき、高精度での回転角度及び回転トルクの検出が行え
る。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】図１８において説明し
たようなトルク検出装置では、磁気センサ１ａ及び２ａ
の各出力電圧は、磁性材からなる突起物２２及び２４の
それぞれの始端と終端との間の切れ目においては、図１
９（ａ）に示すように、その特性が崩れて非線形とな
り、回転角度検出及びトルク検出には使用出来ないだれ
部分が生じるという問題があった。その為、従来は、上
述したように、複数の磁気センサを用い、図１９（ｂ）
に示すように、その各出力電圧に位相のずれを与えて、
だれ部分の出力電圧を補正（補間）する方法が知られて
いる。
たようなトルク検出装置では、磁気センサ１ａ及び２ａ
の各出力電圧は、磁性材からなる突起物２２及び２４の
それぞれの始端と終端との間の切れ目においては、図１
９（ａ）に示すように、その特性が崩れて非線形とな
り、回転角度検出及びトルク検出には使用出来ないだれ
部分が生じるという問題があった。その為、従来は、上
述したように、複数の磁気センサを用い、図１９（ｂ）
に示すように、その各出力電圧に位相のずれを与えて、
だれ部分の出力電圧を補正（補間）する方法が知られて
いる。
【００１４】また、例えば、図１９（ｃ）に示すよう
に、２つの磁気センサの出力電圧に１８０°の位相のず
れを与え、更に一方の出力電圧を反転させて、２つの出
力電圧を比較することにより、絶対角度を検出する方法
がある。しかし、これらは、２つの磁気センサの出力電
圧の交点の精度管理が困難であり、例えば、２つの磁気
センサの出力電圧を１０ビット精度で扱う場合には、こ
の交点の出力電圧の精度も０．１％以上が要求され、製
造時の磁気センサの出力電圧の精度管理が難しいという
問題がある。また、上述したようなトルク検出装置を車
両の舵取装置に使用した場合、トルク検出装置が故障
（信号線の断線等）すると、逆アシストになる虞もあ
り、即時にトルク検出を停止する必要があるが、即時に
トルク検出を停止してアシストトルクを急に０とするこ
とにも問題がある。
に、２つの磁気センサの出力電圧に１８０°の位相のず
れを与え、更に一方の出力電圧を反転させて、２つの出
力電圧を比較することにより、絶対角度を検出する方法
がある。しかし、これらは、２つの磁気センサの出力電
圧の交点の精度管理が困難であり、例えば、２つの磁気
センサの出力電圧を１０ビット精度で扱う場合には、こ
の交点の出力電圧の精度も０．１％以上が要求され、製
造時の磁気センサの出力電圧の精度管理が難しいという
問題がある。また、上述したようなトルク検出装置を車
両の舵取装置に使用した場合、トルク検出装置が故障
（信号線の断線等）すると、逆アシストになる虞もあ
り、即時にトルク検出を停止する必要があるが、即時に
トルク検出を停止してアシストトルクを急に０とするこ
とにも問題がある。
【００１５】また、ターゲットの周方向に２つの磁気セ
ンサを配置したトルク検出装置においては、図２１に示
す如く得られる出力電圧に基づいて、何れの磁気センサ
の出力を回転トルクの算出に用いるかを選択する必要が
ある。従来、この選択は、図２１に示す如く、上下のし
きい値電圧ＶS1及びＶS2を予め設定しておき、使用中の
磁気センサの出力電圧が、しきい値電圧ＶS1を上回った
とき、又はしきい値電圧ＶS2を下回ったとき、他方の磁
気センサに切換える手順により行われている。
ンサを配置したトルク検出装置においては、図２１に示
す如く得られる出力電圧に基づいて、何れの磁気センサ
の出力を回転トルクの算出に用いるかを選択する必要が
ある。従来、この選択は、図２１に示す如く、上下のし
きい値電圧ＶS1及びＶS2を予め設定しておき、使用中の
磁気センサの出力電圧が、しきい値電圧ＶS1を上回った
とき、又はしきい値電圧ＶS2を下回ったとき、他方の磁
気センサに切換える手順により行われている。
【００１６】ところが、磁気センサとして用いる磁気セ
ンサの出力特性は不変ではなく、特に、周辺温度の影響
により大きく変化することが知られており、前述した選
択により良好な切換えが行えない場合があった。図２０
は、従来の選択手順の問題点の説明図であり、一つの磁
気センサの出力電圧の変化態様が略示されている。
ンサの出力特性は不変ではなく、特に、周辺温度の影響
により大きく変化することが知られており、前述した選
択により良好な切換えが行えない場合があった。図２０
は、従来の選択手順の問題点の説明図であり、一つの磁
気センサの出力電圧の変化態様が略示されている。
【００１７】周辺温度の影響による出力特性の変化は、
線形変化領域での出力電圧の変化率（傾き）の増減とし
て現出する。図２０（ａ）は、変化率が増大した状態
を、図２０（ｂ）は、変化率が減少した状態を夫々示し
ている。
線形変化領域での出力電圧の変化率（傾き）の増減とし
て現出する。図２０（ａ）は、変化率が増大した状態
を、図２０（ｂ）は、変化率が減少した状態を夫々示し
ている。
【００１８】従来の選択に用いる上下のしきい値電圧Ｖ
S1及びＶS2は、標準的な出力特性に対して設定されたも
のであり、図２０（ａ）の状態において前記しきい値電
圧Ｖ S1及びＶS2を用いた場合、図中にハッチングを施し
て示すように、線形変化領域の両端部が広幅に亘って切
捨てられることとなり、他方の磁気センサへの切換え
が、該磁気センサの出力が非線形変化領域にある間にな
され、切換えの直後に算出される回転トルクの精度が低
下するという問題がある。また、図２０（ｂ）の状態に
おいては、図示の如く、実際の出力電圧の最大値及び最
小値が前記しきい値電圧ＶS1及びＶS2に達せず、他方の
磁気センサへの切換えが行われない虞れさえある。
S1及びＶS2は、標準的な出力特性に対して設定されたも
のであり、図２０（ａ）の状態において前記しきい値電
圧Ｖ S1及びＶS2を用いた場合、図中にハッチングを施し
て示すように、線形変化領域の両端部が広幅に亘って切
捨てられることとなり、他方の磁気センサへの切換え
が、該磁気センサの出力が非線形変化領域にある間にな
され、切換えの直後に算出される回転トルクの精度が低
下するという問題がある。また、図２０（ｂ）の状態に
おいては、図示の如く、実際の出力電圧の最大値及び最
小値が前記しきい値電圧ＶS1及びＶS2に達せず、他方の
磁気センサへの切換えが行われない虞れさえある。
【００１９】このような問題は、選択切換え用のしきい
値電圧を周辺温度に応じて増減させることにより緩和さ
れるが、このためには磁気センサ周辺の温度測定が必要
となり、制御系の構成が複雑となる上、磁気センサの出
力特性の変化は、周辺温度の影響によってのみ生じるも
のではなく、更に複数用いられる磁気センサ夫々につい
て出力特性が異なることから、線形変化領域内の有効な
出力を発している磁気センサの選択が確実に行われると
は限らない。
値電圧を周辺温度に応じて増減させることにより緩和さ
れるが、このためには磁気センサ周辺の温度測定が必要
となり、制御系の構成が複雑となる上、磁気センサの出
力特性の変化は、周辺温度の影響によってのみ生じるも
のではなく、更に複数用いられる磁気センサ夫々につい
て出力特性が異なることから、線形変化領域内の有効な
出力を発している磁気センサの選択が確実に行われると
は限らない。
【００２０】本発明は、上述したような事情に鑑みてな
されたものであり、第１〜８発明では、検出手段の検出
信号の特性にだれ部分が存在しても、回転角度検出が可
能であり、製造時の検出手段の検出信号の精度管理が容
易な回転角度検出装置を提供することを目的とする。第
９〜１２，１４発明では、検出手段の検出信号の特性に
だれ部分が存在しても、トルク検出が可能であり、製造
時の検出手段の検出信号の精度管理が容易なトルク検出
装置を提供することを目的とする。
されたものであり、第１〜８発明では、検出手段の検出
信号の特性にだれ部分が存在しても、回転角度検出が可
能であり、製造時の検出手段の検出信号の精度管理が容
易な回転角度検出装置を提供することを目的とする。第
９〜１２，１４発明では、検出手段の検出信号の特性に
だれ部分が存在しても、トルク検出が可能であり、製造
時の検出手段の検出信号の精度管理が容易なトルク検出
装置を提供することを目的とする。
【００２１】第１３発明では、故障時にもトルク検出を
停止しないトルク検出装置を提供することを目的とす
る。
停止しないトルク検出装置を提供することを目的とす
る。
【００２２】第１５発明では、トルク検出装置の検出手
段の検出信号の特性にだれ部分が存在しても、トルク検
出が可能であり、トルク検出装置の製造時の検出手段の
検出信号の精度管理が容易な舵取装置を提供することを
目的とする。
段の検出信号の特性にだれ部分が存在しても、トルク検
出が可能であり、トルク検出装置の製造時の検出手段の
検出信号の精度管理が容易な舵取装置を提供することを
目的とする。
【００２３】
【課題を解決するための手段】第１発明に係る回転角度
検出装置は、回転体が回転するに従って、第１検出手段
が検出信号を出力すべく、１又は複数のターゲットが前
記回転体に設けられ、第２検出手段が、前記第１検出手
段と位相が異なる検出信号を出力し、前記第１検出手段
及び第２検出手段がそれぞれ出力した検出信号に基づ
き、前記回転体の回転角度を検出すべくなしてあること
を特徴とする。
検出装置は、回転体が回転するに従って、第１検出手段
が検出信号を出力すべく、１又は複数のターゲットが前
記回転体に設けられ、第２検出手段が、前記第１検出手
段と位相が異なる検出信号を出力し、前記第１検出手段
及び第２検出手段がそれぞれ出力した検出信号に基づ
き、前記回転体の回転角度を検出すべくなしてあること
を特徴とする。
【００２４】この回転角度検出装置では、回転体が回転
するに従って、第１検出手段が検出信号を出力すべく、
１又は複数のターゲットが回転体に設けられ、第２検出
手段が、第１検出手段と位相が異なる検出信号を出力す
る。第１検出手段及び第２検出手段がそれぞれ出力した
検出信号に基づき、回転体の回転角度を検出する。これ
により、検出手段の検出信号の特性にだれ部分が存在し
ても、回転角度検出が可能であり、製造時の検出手段の
検出信号の精度管理が容易な回転角度検出装置を実現す
ることが出来る。
するに従って、第１検出手段が検出信号を出力すべく、
１又は複数のターゲットが回転体に設けられ、第２検出
手段が、第１検出手段と位相が異なる検出信号を出力す
る。第１検出手段及び第２検出手段がそれぞれ出力した
検出信号に基づき、回転体の回転角度を検出する。これ
により、検出手段の検出信号の特性にだれ部分が存在し
ても、回転角度検出が可能であり、製造時の検出手段の
検出信号の精度管理が容易な回転角度検出装置を実現す
ることが出来る。
【００２５】第２発明に係る回転角度検出装置は、前記
ターゲットは、前記回転体の周方向に略等間隔で突設さ
れた凸起からなることを特徴とする。
ターゲットは、前記回転体の周方向に略等間隔で突設さ
れた凸起からなることを特徴とする。
【００２６】この回転角度検出装置では、ターゲット
は、回転体の周方向に略等間隔で突設された凸起からな
るので、検出手段の検出信号の特性にだれ部分が存在し
ても、回転角度検出が可能であり、製造時の検出手段の
検出信号の精度管理が容易な回転角度検出装置を実現す
ることが出来る。
は、回転体の周方向に略等間隔で突設された凸起からな
るので、検出手段の検出信号の特性にだれ部分が存在し
ても、回転角度検出が可能であり、製造時の検出手段の
検出信号の精度管理が容易な回転角度検出装置を実現す
ることが出来る。
【００２７】第３発明に係る回転角度検出装置は、前記
ターゲットは、前記回転体の周方向に略等間隔で非凹部
が生ずるように凹設された凹みの間の前記非凹部からな
ることを特徴とする。
ターゲットは、前記回転体の周方向に略等間隔で非凹部
が生ずるように凹設された凹みの間の前記非凹部からな
ることを特徴とする。
【００２８】この回転角度検出装置では、ターゲット
は、回転体の周方向に略等間隔で非凹部が生ずるように
凹設された凹みの間の非凹部からなるので、検出手段の
検出信号の特性にだれ部分が存在しても、回転角度検出
が可能であり、製造時の検出手段の検出信号の精度管理
が容易な回転角度検出装置を実現することが出来る。
は、回転体の周方向に略等間隔で非凹部が生ずるように
凹設された凹みの間の非凹部からなるので、検出手段の
検出信号の特性にだれ部分が存在しても、回転角度検出
が可能であり、製造時の検出手段の検出信号の精度管理
が容易な回転角度検出装置を実現することが出来る。
【００２９】第４発明に係る回転角度検出装置は、前記
ターゲットは、前記回転体の周方向に略等間隔で磁極が
反転するように着磁してあることを特徴とする。
ターゲットは、前記回転体の周方向に略等間隔で磁極が
反転するように着磁してあることを特徴とする。
【００３０】この回転角度検出装置では、ターゲット
は、回転体の周方向に略等間隔で磁極が反転するように
着磁してあるので、検出手段の検出信号の特性にだれ部
分が存在しても、回転角度検出が可能であり、製造時の
検出手段の検出信号の精度管理が容易な回転角度検出装
置を実現することが出来る。
は、回転体の周方向に略等間隔で磁極が反転するように
着磁してあるので、検出手段の検出信号の特性にだれ部
分が存在しても、回転角度検出が可能であり、製造時の
検出手段の検出信号の精度管理が容易な回転角度検出装
置を実現することが出来る。
【００３１】第５発明に係る回転角度検出装置は、前記
ターゲットは、前記回転体の周面に沿って一方向に傾斜
して設けてある第１傾斜部と、前記回転体の周面に沿っ
て他方向に傾斜して設けてある第２傾斜部とを有し、前
記第１傾斜部及び第２傾斜部は着磁してあることを特徴
とする。
ターゲットは、前記回転体の周面に沿って一方向に傾斜
して設けてある第１傾斜部と、前記回転体の周面に沿っ
て他方向に傾斜して設けてある第２傾斜部とを有し、前
記第１傾斜部及び第２傾斜部は着磁してあることを特徴
とする。
【００３２】この回転角度検出装置では、ターゲット
は、回転体の周面に沿って一方向に傾斜して設けてある
第１傾斜部と、回転体の周面に沿って他方向に傾斜して
設けてある第２傾斜部とを有し、第１傾斜部及び第２傾
斜部は着磁してあるので、検出手段の検出信号の特性に
だれ部分が存在しても、回転角度検出が可能であり、製
造時の検出手段の検出信号の精度管理が容易な回転角度
検出装置を実現することが出来る。
は、回転体の周面に沿って一方向に傾斜して設けてある
第１傾斜部と、回転体の周面に沿って他方向に傾斜して
設けてある第２傾斜部とを有し、第１傾斜部及び第２傾
斜部は着磁してあるので、検出手段の検出信号の特性に
だれ部分が存在しても、回転角度検出が可能であり、製
造時の検出手段の検出信号の精度管理が容易な回転角度
検出装置を実現することが出来る。
【００３３】第６発明に係る回転角度検出装置は、前記
第１傾斜部及び第２傾斜部は、該両傾斜部の接続点を通
るべき前記回転体の軸長方向の直線に関して略線対称の
関係を有することを特徴とする。
第１傾斜部及び第２傾斜部は、該両傾斜部の接続点を通
るべき前記回転体の軸長方向の直線に関して略線対称の
関係を有することを特徴とする。
【００３４】この回転角度検出装置では、第１傾斜部及
び第２傾斜部は、両傾斜部の接続点を通るべき回転体の
軸長方向の直線に関して略線対称の関係を有するので、
検出手段の検出信号の特性にだれ部分が存在しても、回
転角度検出が可能であり、製造時の検出手段の検出信号
の精度管理が容易な回転角度検出装置を実現することが
出来る。
び第２傾斜部は、両傾斜部の接続点を通るべき回転体の
軸長方向の直線に関して略線対称の関係を有するので、
検出手段の検出信号の特性にだれ部分が存在しても、回
転角度検出が可能であり、製造時の検出手段の検出信号
の精度管理が容易な回転角度検出装置を実現することが
出来る。
【００３５】第７発明に係る回転角度検出装置は、前記
第１検出手段及び第２検出手段が前回サンプリング時に
それぞれ出力した検出信号の大小、及び前記第１検出手
段及び第２検出手段が今回サンプリング時にそれぞれ出
力した検出信号の大小を判定する判定手段と、前記検出
信号が取るべき最大値及び最小値の略中間値と前記第１
検出手段又は第２検出手段が今回サンプリング時に出力
した検出信号との大小を判定する判定手段と、前記第１
検出手段及び第２検出手段が今回サンプリング時にそれ
ぞれ出力した検出信号が所定範囲内にあるか否かを判定
する判定手段とを更に備え、前記各判定手段の各判定結
果に基づき、前記回転体の回転方向の変位角度を検出す
べくなしてあることを特徴とする。
第１検出手段及び第２検出手段が前回サンプリング時に
それぞれ出力した検出信号の大小、及び前記第１検出手
段及び第２検出手段が今回サンプリング時にそれぞれ出
力した検出信号の大小を判定する判定手段と、前記検出
信号が取るべき最大値及び最小値の略中間値と前記第１
検出手段又は第２検出手段が今回サンプリング時に出力
した検出信号との大小を判定する判定手段と、前記第１
検出手段及び第２検出手段が今回サンプリング時にそれ
ぞれ出力した検出信号が所定範囲内にあるか否かを判定
する判定手段とを更に備え、前記各判定手段の各判定結
果に基づき、前記回転体の回転方向の変位角度を検出す
べくなしてあることを特徴とする。
【００３６】この回転角度検出装置では、判定手段が、
第１検出手段及び第２検出手段が前回サンプリング時に
それぞれ出力した検出信号の大小、及び第１検出手段及
び第２検出手段が今回サンプリング時にそれぞれ出力し
た検出信号の大小を判定し、他の判定手段が、検出信号
が取るべき最大値及び最小値の略中間値と第１検出手段
又は第２検出手段が今回サンプリング時に出力した検出
信号との大小を判定する。また、他の判定手段が、第１
検出手段及び第２検出手段が今回サンプリング時にそれ
ぞれ出力した検出信号が所定範囲内にあるか否かを判定
し、各判定手段の各判定結果に基づき、回転体の回転方
向の変位角度を検出する。これにより、検出手段の検出
信号の特性にだれ部分が存在しても、回転角度検出が可
能であり、製造時の検出手段の検出信号の精度管理が容
易な回転角度検出装置を実現することが出来る。
第１検出手段及び第２検出手段が前回サンプリング時に
それぞれ出力した検出信号の大小、及び第１検出手段及
び第２検出手段が今回サンプリング時にそれぞれ出力し
た検出信号の大小を判定し、他の判定手段が、検出信号
が取るべき最大値及び最小値の略中間値と第１検出手段
又は第２検出手段が今回サンプリング時に出力した検出
信号との大小を判定する。また、他の判定手段が、第１
検出手段及び第２検出手段が今回サンプリング時にそれ
ぞれ出力した検出信号が所定範囲内にあるか否かを判定
し、各判定手段の各判定結果に基づき、回転体の回転方
向の変位角度を検出する。これにより、検出手段の検出
信号の特性にだれ部分が存在しても、回転角度検出が可
能であり、製造時の検出手段の検出信号の精度管理が容
易な回転角度検出装置を実現することが出来る。
【００３７】第８発明に係る回転角度検出装置は、前記
各判定手段の各判定結果に基づき、前記第１検出手段及
び第２検出手段の何れかの検出手段と該検出手段が出力
すべき検出信号値の増加中及び減少中の何れかの状態と
を選択する選択手段を更に備え、該選択手段が前回サン
プリング時に選択した検出手段及び検出信号値の状態
と、該検出手段が前回サンプリング時及び今回サンプリ
ング時にそれぞれ出力した検出信号とに基づき、前記回
転体の回転方向の変位角度を検出すべくなしてあること
を特徴とする。
各判定手段の各判定結果に基づき、前記第１検出手段及
び第２検出手段の何れかの検出手段と該検出手段が出力
すべき検出信号値の増加中及び減少中の何れかの状態と
を選択する選択手段を更に備え、該選択手段が前回サン
プリング時に選択した検出手段及び検出信号値の状態
と、該検出手段が前回サンプリング時及び今回サンプリ
ング時にそれぞれ出力した検出信号とに基づき、前記回
転体の回転方向の変位角度を検出すべくなしてあること
を特徴とする。
【００３８】この回転角度検出装置では、各判定手段の
各判定結果に基づき、選択手段が、第１検出手段及び第
２検出手段の何れかの検出手段とその検出手段が出力す
べき検出信号値の増加中及び減少中の何れかの状態とを
選択し、選択手段が前回サンプリング時に選択した検出
手段及び検出信号値の状態と、検出手段が前回サンプリ
ング時及び今回サンプリング時にそれぞれ出力した検出
信号とに基づき、回転体の回転方向の変位角度を検出す
る。これにより、検出手段の検出信号の特性にだれ部分
が存在しても、回転角度検出が可能であり、製造時の検
出手段の検出信号の精度管理が容易な回転角度検出装置
を実現することが出来る。
各判定結果に基づき、選択手段が、第１検出手段及び第
２検出手段の何れかの検出手段とその検出手段が出力す
べき検出信号値の増加中及び減少中の何れかの状態とを
選択し、選択手段が前回サンプリング時に選択した検出
手段及び検出信号値の状態と、検出手段が前回サンプリ
ング時及び今回サンプリング時にそれぞれ出力した検出
信号とに基づき、回転体の回転方向の変位角度を検出す
る。これにより、検出手段の検出信号の特性にだれ部分
が存在しても、回転角度検出が可能であり、製造時の検
出手段の検出信号の精度管理が容易な回転角度検出装置
を実現することが出来る。
【００３９】第９発明に係るトルク検出装置は、請求項
１〜８の何れかに記載された回転角度検出装置を、連結
軸により連結された第１軸及び第２軸にそれぞれ備え、
前記回転角度検出装置がそれぞれ備える第１検出手段又
は第２検出手段が出力した検出信号の、前記連結軸に生
じた捩れによる差に基づき、前記第１軸に加わるトルク
を検出すべくなしてあることを特徴とする。
１〜８の何れかに記載された回転角度検出装置を、連結
軸により連結された第１軸及び第２軸にそれぞれ備え、
前記回転角度検出装置がそれぞれ備える第１検出手段又
は第２検出手段が出力した検出信号の、前記連結軸に生
じた捩れによる差に基づき、前記第１軸に加わるトルク
を検出すべくなしてあることを特徴とする。
【００４０】このトルク検出装置では、連結軸により連
結された第１軸及び第２軸が、請求項１〜８の何れかに
記載された回転角度検出装置をそれぞれ備え、回転角度
検出装置がそれぞれ備える第１検出手段又は第２検出手
段が出力した検出信号の、連結軸に生じた捩れによる差
に基づき、第１軸に加わるトルクを検出するので、検出
手段の検出信号の特性にだれ部分が存在しても、トルク
検出が可能であり、製造時の検出手段の検出信号の精度
管理が容易なトルク検出装置を実現することが出来る。
結された第１軸及び第２軸が、請求項１〜８の何れかに
記載された回転角度検出装置をそれぞれ備え、回転角度
検出装置がそれぞれ備える第１検出手段又は第２検出手
段が出力した検出信号の、連結軸に生じた捩れによる差
に基づき、第１軸に加わるトルクを検出するので、検出
手段の検出信号の特性にだれ部分が存在しても、トルク
検出が可能であり、製造時の検出手段の検出信号の精度
管理が容易なトルク検出装置を実現することが出来る。
【００４１】第１０発明に係るトルク検出装置は、前記
第１検出手段がそれぞれ出力した検出信号の差、及び前
記第２検出手段がそれぞれ出力した検出信号の差のそれ
ぞれの符号を判定する符号判定手段と、該符号判定手段
が各差の符号を同一に判定したときに、前記第１軸側の
第１検出手段及び第２検出手段がそれぞれ出力した検出
信号の大小を比較する第１比較手段とを更に備え、該第
１比較手段の比較結果に基づき、前記第１軸に加わるト
ルクを検出すべくなしてあることを特徴とする。
第１検出手段がそれぞれ出力した検出信号の差、及び前
記第２検出手段がそれぞれ出力した検出信号の差のそれ
ぞれの符号を判定する符号判定手段と、該符号判定手段
が各差の符号を同一に判定したときに、前記第１軸側の
第１検出手段及び第２検出手段がそれぞれ出力した検出
信号の大小を比較する第１比較手段とを更に備え、該第
１比較手段の比較結果に基づき、前記第１軸に加わるト
ルクを検出すべくなしてあることを特徴とする。
【００４２】このトルク検出装置では、符号判定手段
が、第１検出手段がそれぞれ出力した検出信号の差、及
び第２検出手段がそれぞれ出力した検出信号の差のそれ
ぞれの符号を判定し、第１比較手段が、符号判定手段が
各差の符号を同一に判定したときに、第１軸側の第１検
出手段及び第２検出手段がそれぞれ出力した検出信号の
大小を比較し、第１比較手段の比較結果に基づき、第１
軸に加わるトルクを検出する。これにより、検出手段の
検出信号の特性にだれ部分が存在しても、トルク検出が
可能であり、製造時の検出手段の検出信号の精度管理が
容易なトルク検出装置を実現することが出来る。
が、第１検出手段がそれぞれ出力した検出信号の差、及
び第２検出手段がそれぞれ出力した検出信号の差のそれ
ぞれの符号を判定し、第１比較手段が、符号判定手段が
各差の符号を同一に判定したときに、第１軸側の第１検
出手段及び第２検出手段がそれぞれ出力した検出信号の
大小を比較し、第１比較手段の比較結果に基づき、第１
軸に加わるトルクを検出する。これにより、検出手段の
検出信号の特性にだれ部分が存在しても、トルク検出が
可能であり、製造時の検出手段の検出信号の精度管理が
容易なトルク検出装置を実現することが出来る。
【００４３】第１１発明に係るトルク検出装置は、前記
符号判定手段が各差の符号を異なるように判定したとき
に、前記各検出信号が取るべき最大値及び最小値の略中
間値と前記第１軸側の第１検出手段及び第２検出手段が
それぞれ出力した検出信号との大小を比較する第２比較
手段を更に備え、該第２比較手段の比較結果に基づき、
前記第１軸に加わるトルクを検出すべくなしてあること
を特徴とする。
符号判定手段が各差の符号を異なるように判定したとき
に、前記各検出信号が取るべき最大値及び最小値の略中
間値と前記第１軸側の第１検出手段及び第２検出手段が
それぞれ出力した検出信号との大小を比較する第２比較
手段を更に備え、該第２比較手段の比較結果に基づき、
前記第１軸に加わるトルクを検出すべくなしてあること
を特徴とする。
【００４４】このトルク検出装置では、符号判定手段が
各差の符号を異なるように判定したときに、第２比較手
段が、各検出信号が取るべき最大値及び最小値の略中間
値と第１軸側の第１検出手段及び第２検出手段がそれぞ
れ出力した検出信号との大小を比較し、第２比較手段の
比較結果に基づき、第１軸に加わるトルクを検出するの
で、検出手段の検出信号の特性にだれ部分が存在して
も、トルク検出が可能であり、製造時の検出手段の検出
信号の精度管理が容易なトルク検出装置を実現すること
が出来る。
各差の符号を異なるように判定したときに、第２比較手
段が、各検出信号が取るべき最大値及び最小値の略中間
値と第１軸側の第１検出手段及び第２検出手段がそれぞ
れ出力した検出信号との大小を比較し、第２比較手段の
比較結果に基づき、第１軸に加わるトルクを検出するの
で、検出手段の検出信号の特性にだれ部分が存在して
も、トルク検出が可能であり、製造時の検出手段の検出
信号の精度管理が容易なトルク検出装置を実現すること
が出来る。
【００４５】第１２発明に係るトルク検出装置は、前記
第１検出手段がそれぞれ出力した検出信号の少なくとも
１つが所定範囲外にあるか否かを判定する第１判定手段
と、前記第２検出手段がそれぞれ出力した検出信号の少
なくとも１つが所定範囲外にあるか否かを判定する第２
判定手段と、前記第１検出手段がそれぞれ出力した検出
信号の差の絶対値、及び前記第２検出手段がそれぞれ出
力した検出信号の差の絶対値の大小を比較する第３比較
手段とを更に備え、前記第２比較手段の比較結果、前記
第１判定手段の判定結果、前記第２判定手段の判定結果
及び前記第３比較手段の比較結果に基づき、前記第１軸
に加わるトルクを検出すべくなしてあることを特徴とす
る。
第１検出手段がそれぞれ出力した検出信号の少なくとも
１つが所定範囲外にあるか否かを判定する第１判定手段
と、前記第２検出手段がそれぞれ出力した検出信号の少
なくとも１つが所定範囲外にあるか否かを判定する第２
判定手段と、前記第１検出手段がそれぞれ出力した検出
信号の差の絶対値、及び前記第２検出手段がそれぞれ出
力した検出信号の差の絶対値の大小を比較する第３比較
手段とを更に備え、前記第２比較手段の比較結果、前記
第１判定手段の判定結果、前記第２判定手段の判定結果
及び前記第３比較手段の比較結果に基づき、前記第１軸
に加わるトルクを検出すべくなしてあることを特徴とす
る。
【００４６】このトルク検出装置では、第１判定手段
が、第１検出手段がそれぞれ出力した検出信号の少なく
とも１つが所定範囲外にあるか否かを判定し、第２判定
手段が、第２検出手段がそれぞれ出力した検出信号の少
なくとも１つが所定範囲外にあるか否かを判定する。第
３比較手段が、第１検出手段がそれぞれ出力した検出信
号の差の絶対値、及び前記第２検出手段がそれぞれ出力
した検出信号の差の絶対値の大小を比較し、第２比較手
段の比較結果、第１判定手段の判定結果、第２判定手段
の判定結果及び第３比較手段の比較結果に基づき、第１
軸に加わるトルクを検出する。これにより、検出手段の
検出信号の特性にだれ部分が存在しても、トルク検出が
可能であり、製造時の検出手段の検出信号の精度管理が
容易なトルク検出装置を実現することが出来る。
が、第１検出手段がそれぞれ出力した検出信号の少なく
とも１つが所定範囲外にあるか否かを判定し、第２判定
手段が、第２検出手段がそれぞれ出力した検出信号の少
なくとも１つが所定範囲外にあるか否かを判定する。第
３比較手段が、第１検出手段がそれぞれ出力した検出信
号の差の絶対値、及び前記第２検出手段がそれぞれ出力
した検出信号の差の絶対値の大小を比較し、第２比較手
段の比較結果、第１判定手段の判定結果、第２判定手段
の判定結果及び第３比較手段の比較結果に基づき、第１
軸に加わるトルクを検出する。これにより、検出手段の
検出信号の特性にだれ部分が存在しても、トルク検出が
可能であり、製造時の検出手段の検出信号の精度管理が
容易なトルク検出装置を実現することが出来る。
【００４７】第１３発明に係るトルク検出装置は、前記
第１検出手段の対及び前記第２検出手段の対がそれぞれ
出力した検出信号の異常を検出する異常検出手段と、該
異常検出手段が前記検出信号の内の１つの異常を検出し
たときに、異常な検出信号を出力した検出手段を含む前
記対の各検出手段が出力した検出信号の差を０とする手
段とを備え、異常な検出信号が１つであるときは、該検
出信号を使用することなく、前記第１軸に加わるトルク
を検出すべくなしてあることを特徴とする。
第１検出手段の対及び前記第２検出手段の対がそれぞれ
出力した検出信号の異常を検出する異常検出手段と、該
異常検出手段が前記検出信号の内の１つの異常を検出し
たときに、異常な検出信号を出力した検出手段を含む前
記対の各検出手段が出力した検出信号の差を０とする手
段とを備え、異常な検出信号が１つであるときは、該検
出信号を使用することなく、前記第１軸に加わるトルク
を検出すべくなしてあることを特徴とする。
【００４８】このトルク検出装置では、異常検出手段
が、第１検出手段の対及び第２検出手段の対がそれぞれ
出力した検出信号の異常を検出し、０とする手段が、異
常検出手段が検出信号の内の１つの異常を検出したとき
に、異常な検出信号を出力した検出手段を含む対の各検
出手段が出力した検出信号の差を０とし、異常な検出信
号が１つであるときは、その検出信号を使用することな
く、第１軸に加わるトルクを検出する。これにより、故
障時にもトルク検出を停止しないトルク検出装置を実現
することが出来る。
が、第１検出手段の対及び第２検出手段の対がそれぞれ
出力した検出信号の異常を検出し、０とする手段が、異
常検出手段が検出信号の内の１つの異常を検出したとき
に、異常な検出信号を出力した検出手段を含む対の各検
出手段が出力した検出信号の差を０とし、異常な検出信
号が１つであるときは、その検出信号を使用することな
く、第１軸に加わるトルクを検出する。これにより、故
障時にもトルク検出を停止しないトルク検出装置を実現
することが出来る。
【００４９】第１４発明に係るトルク検出装置は、前記
第１検出手段及び第２検出手段がそれぞれ出力した各検
出信号、及び予め設定され、前記第１検出手段及び第２
検出手段がそれぞれ出力した各検出信号に応じて出力す
べき各検出信号を対応させて記憶してある各記憶手段
と、前記第１検出手段及び第２検出手段がそれぞれ出力
した検出信号と前記各記憶手段が記憶してある内容とに
基づき、前記出力すべき各検出信号を出力する手段とを
備え、該手段が出力した各検出信号を、前記第１検出手
段及び第２検出手段がそれぞれ出力した各検出信号とす
べくなしてあることを特徴とする。
第１検出手段及び第２検出手段がそれぞれ出力した各検
出信号、及び予め設定され、前記第１検出手段及び第２
検出手段がそれぞれ出力した各検出信号に応じて出力す
べき各検出信号を対応させて記憶してある各記憶手段
と、前記第１検出手段及び第２検出手段がそれぞれ出力
した検出信号と前記各記憶手段が記憶してある内容とに
基づき、前記出力すべき各検出信号を出力する手段とを
備え、該手段が出力した各検出信号を、前記第１検出手
段及び第２検出手段がそれぞれ出力した各検出信号とす
べくなしてあることを特徴とする。
【００５０】このトルク検出装置では、各記憶手段が、
第１検出手段及び第２検出手段がそれぞれ出力した各検
出信号、及び予め設定され、第１検出手段及び第２検出
手段がそれぞれ出力した各検出信号に応じて出力すべき
各検出信号を対応させて記憶してある。出力する手段
が、第１検出手段及び第２検出手段がそれぞれ出力した
検出信号と各記憶手段が記憶してある内容とに基づき、
出力すべき各検出信号を出力し、出力する手段が出力し
た各検出信号を、第１検出手段及び第２検出手段がそれ
ぞれ出力した各検出信号とする。これにより、検出手段
の検出信号の特性にだれ部分が存在しても、トルク検出
が可能であり、製造時の検出手段の検出信号の精度管理
が容易なトルク検出装置を実現することが出来る。
第１検出手段及び第２検出手段がそれぞれ出力した各検
出信号、及び予め設定され、第１検出手段及び第２検出
手段がそれぞれ出力した各検出信号に応じて出力すべき
各検出信号を対応させて記憶してある。出力する手段
が、第１検出手段及び第２検出手段がそれぞれ出力した
検出信号と各記憶手段が記憶してある内容とに基づき、
出力すべき各検出信号を出力し、出力する手段が出力し
た各検出信号を、第１検出手段及び第２検出手段がそれ
ぞれ出力した各検出信号とする。これにより、検出手段
の検出信号の特性にだれ部分が存在しても、トルク検出
が可能であり、製造時の検出手段の検出信号の精度管理
が容易なトルク検出装置を実現することが出来る。
【００５１】第１５発明に係る舵取装置は、操舵輪に連
結された第１軸と、舵取機構に連結された第２軸と、前
記第１軸及び第２軸を連結する連結軸と、前記第１軸に
加わる操舵トルクを、前記連結軸に生じる捩れ角度に基
づき検出する請求項９〜１４の何れかに記載されたトル
ク検出装置とを備え、該トルク検出装置が検出した操舵
トルクに応じて操舵補助すべくなしてあることを特徴と
する。
結された第１軸と、舵取機構に連結された第２軸と、前
記第１軸及び第２軸を連結する連結軸と、前記第１軸に
加わる操舵トルクを、前記連結軸に生じる捩れ角度に基
づき検出する請求項９〜１４の何れかに記載されたトル
ク検出装置とを備え、該トルク検出装置が検出した操舵
トルクに応じて操舵補助すべくなしてあることを特徴と
する。
【００５２】この舵取装置では、第１軸が、操舵輪に連
結され、第２軸が、舵取機構に連結され、連結軸が、第
１軸及び第２軸を連結する。請求項９〜１４の何れかに
記載されたトルク検出装置が、第１軸に加わる操舵トル
クを、連結軸に生じる捩れ角度に基づき検出し、トルク
検出装置が検出した操舵トルクに応じて操舵補助する。
これにより、トルク検出装置の検出手段の検出信号の特
性にだれ部分が存在しても、トルク検出が可能であり、
トルク検出装置の製造時の検出手段の検出信号の精度管
理が容易な舵取装置を実現することが出来る。
結され、第２軸が、舵取機構に連結され、連結軸が、第
１軸及び第２軸を連結する。請求項９〜１４の何れかに
記載されたトルク検出装置が、第１軸に加わる操舵トル
クを、連結軸に生じる捩れ角度に基づき検出し、トルク
検出装置が検出した操舵トルクに応じて操舵補助する。
これにより、トルク検出装置の検出手段の検出信号の特
性にだれ部分が存在しても、トルク検出が可能であり、
トルク検出装置の製造時の検出手段の検出信号の精度管
理が容易な舵取装置を実現することが出来る。
【００５３】
【発明の実施の形態】以下に、本発明をその実施の形態
を示す図面に基づいて説明する。 実施の形態１．図１は、本発明に係る回転角度検出装
置、トルク検出装置及び舵取装置の実施の形態１の構成
を模式的に示す模式図である。この回転角度検出装置及
びトルク検出装置は、自動車の舵取装置に適用してお
り、上端を操舵輪１（ステアリングホイール）に連結さ
れた入力軸１６（第１軸）と、下端を舵取機構のピニオ
ン１８に連結された出力軸１７（第２軸）とを、細径の
トーションバー１９（連結軸）を介して同軸上に連結
し、前記操舵輪１と舵取機構とを連絡する操舵軸１３が
構成されており、前記入力軸１６及び出力軸１７の連結
部近傍は以下のように構成されている。
を示す図面に基づいて説明する。 実施の形態１．図１は、本発明に係る回転角度検出装
置、トルク検出装置及び舵取装置の実施の形態１の構成
を模式的に示す模式図である。この回転角度検出装置及
びトルク検出装置は、自動車の舵取装置に適用してお
り、上端を操舵輪１（ステアリングホイール）に連結さ
れた入力軸１６（第１軸）と、下端を舵取機構のピニオ
ン１８に連結された出力軸１７（第２軸）とを、細径の
トーションバー１９（連結軸）を介して同軸上に連結
し、前記操舵輪１と舵取機構とを連絡する操舵軸１３が
構成されており、前記入力軸１６及び出力軸１７の連結
部近傍は以下のように構成されている。
【００５４】入力軸１６には、出力軸１７との連結側端
部近傍に、円板形をなすターゲット板１２（回転体）が
同軸上に外嵌固定されており、ターゲット板１２の外周
面には、磁性体製の凸起であるターゲット３が、例えば
３６個、周方向に等間隔で突設されている。このターゲ
ット３は、インボリュート歯形を有する平歯車の歯から
なり、環状の平歯車がターゲット板１２及びターゲット
３を構成している。
部近傍に、円板形をなすターゲット板１２（回転体）が
同軸上に外嵌固定されており、ターゲット板１２の外周
面には、磁性体製の凸起であるターゲット３が、例えば
３６個、周方向に等間隔で突設されている。このターゲ
ット３は、インボリュート歯形を有する平歯車の歯から
なり、環状の平歯車がターゲット板１２及びターゲット
３を構成している。
【００５５】上述したのと同様のターゲット３を備えた
ターゲット板１２が、出力軸１７の入力軸１６との連結
側端部近傍にも外嵌固定されており、出力軸１７側のタ
ーゲット板１２の各ターゲット３と、入力軸１６側のタ
ーゲット板１２の各ターゲット３とは周方向に整合され
て並設されている。尚、前記歯は、入力軸１６，出力軸
１７を磁性体製とし、入力軸１６，出力軸１７の周面を
歯切り加工することにより形成されてもよい。
ターゲット板１２が、出力軸１７の入力軸１６との連結
側端部近傍にも外嵌固定されており、出力軸１７側のタ
ーゲット板１２の各ターゲット３と、入力軸１６側のタ
ーゲット板１２の各ターゲット３とは周方向に整合され
て並設されている。尚、前記歯は、入力軸１６，出力軸
１７を磁性体製とし、入力軸１６，出力軸１７の周面を
歯切り加工することにより形成されてもよい。
【００５６】両ターゲット板１２の外側には、それぞれ
の外周のターゲット３の外縁を臨むようにセンサボック
ス１１が配設されている。センサボックス１１は、入力
軸１６及び出力軸１７を支承するハウジング等の動かな
い部位に固定支持されている。センサボックス１１の内
部には、入力軸１６側のターゲット３の周方向に異なる
部位に対向する磁気センサ１Ａ，１Ｂ（第１検出手段、
第２検出手段）と、出力軸１７側のターゲット３の周方
向に異なる部位に対向する磁気センサ２Ａ，２Ｂ（第１
検出手段、第２検出手段）とが、周方向位置を正しく合
わせて収納されている。
の外周のターゲット３の外縁を臨むようにセンサボック
ス１１が配設されている。センサボックス１１は、入力
軸１６及び出力軸１７を支承するハウジング等の動かな
い部位に固定支持されている。センサボックス１１の内
部には、入力軸１６側のターゲット３の周方向に異なる
部位に対向する磁気センサ１Ａ，１Ｂ（第１検出手段、
第２検出手段）と、出力軸１７側のターゲット３の周方
向に異なる部位に対向する磁気センサ２Ａ，２Ｂ（第１
検出手段、第２検出手段）とが、周方向位置を正しく合
わせて収納されている。
【００５７】磁気センサ１Ａ，２Ａ，１Ｂ，２Ｂは、磁
気抵抗効果素子（ＭＲ素子）等、磁界の作用により電気
的特性（抵抗）が変化する特性を有する素子を用い、対
向するターゲット３の近接する部位に応じて検出信号が
変わるように構成されたセンサであり、これらの検出信
号は、センサボックス１１外部又は内部のマイクロプロ
セッサを用いてなる演算処理部４に与えられている。磁
気センサ１Ａ，２Ａ，１Ｂ，２Ｂは、各ターゲット３の
通過に応じて三角波又はサイン波に近似した検出信号を
出力する。この検出信号は、上昇から下降に又は下降か
ら上昇に転換する付近で非線形的な変化率が最大となる
が、以下の信号処理方法により補間することが出来る。
気抵抗効果素子（ＭＲ素子）等、磁界の作用により電気
的特性（抵抗）が変化する特性を有する素子を用い、対
向するターゲット３の近接する部位に応じて検出信号が
変わるように構成されたセンサであり、これらの検出信
号は、センサボックス１１外部又は内部のマイクロプロ
セッサを用いてなる演算処理部４に与えられている。磁
気センサ１Ａ，２Ａ，１Ｂ，２Ｂは、各ターゲット３の
通過に応じて三角波又はサイン波に近似した検出信号を
出力する。この検出信号は、上昇から下降に又は下降か
ら上昇に転換する付近で非線形的な変化率が最大となる
が、以下の信号処理方法により補間することが出来る。
【００５８】以下に、このような構成の回転角度検出装
置及びトルク検出装置の動作を説明する。各磁気センサ
１Ａ，１Ｂ（２Ａ，２Ｂ）は、対応するターゲット３が
それぞれとの対向位置を通過する間、図５に示すよう
に、入力軸１６（出力軸１７）の回転角度の変化に応じ
て、上昇し下降する検出信号（Ａ，Ｂにより表示）を出
力する。
置及びトルク検出装置の動作を説明する。各磁気センサ
１Ａ，１Ｂ（２Ａ，２Ｂ）は、対応するターゲット３が
それぞれとの対向位置を通過する間、図５に示すよう
に、入力軸１６（出力軸１７）の回転角度の変化に応じ
て、上昇し下降する検出信号（Ａ，Ｂにより表示）を出
力する。
【００５９】磁気センサ１Ａ，１Ｂの検出信号は、これ
らに対応するターゲット３が設けられた入力軸１６の回
転角度に対応するものとなり、磁気センサ２Ａ，２Ｂの
検出信号は、これらが対向するターゲット３が設けられ
た出力軸１７の回転角度に対応するものとなる。従っ
て、演算処理部４は、磁気センサ１Ａ，１Ｂの検出信号
から入力軸１６の回転角度を算出することができ、演算
処理部４及び磁気センサ１Ａ，１Ｂは入力軸１６の回転
角度検出装置として作動する。また、演算処理部４は、
磁気センサ２Ａ，２Ｂの検出信号から出力軸１７の回転
角度を算出することができ、演算処理部４及び磁気セン
サ２Ａ，２Ｂは出力軸１７の回転角度検出装置として作
動する。
らに対応するターゲット３が設けられた入力軸１６の回
転角度に対応するものとなり、磁気センサ２Ａ，２Ｂの
検出信号は、これらが対向するターゲット３が設けられ
た出力軸１７の回転角度に対応するものとなる。従っ
て、演算処理部４は、磁気センサ１Ａ，１Ｂの検出信号
から入力軸１６の回転角度を算出することができ、演算
処理部４及び磁気センサ１Ａ，１Ｂは入力軸１６の回転
角度検出装置として作動する。また、演算処理部４は、
磁気センサ２Ａ，２Ｂの検出信号から出力軸１７の回転
角度を算出することができ、演算処理部４及び磁気セン
サ２Ａ，２Ｂは出力軸１７の回転角度検出装置として作
動する。
【００６０】入力軸１６に回転トルクが加わった場合、
磁気センサ１Ａ，１Ｂの各検出信号と磁気センサ２Ａ，
２Ｂの各検出信号とには差が生じる。磁気センサ１Ａ，
２Ａと磁気センサ１Ｂ，２Ｂとは、ターゲット板１２の
周方向に、例えば電気角９０°位相が異なっている。そ
れぞれの検出信号は、上昇及び下降の転換点である極大
値及び極小値で非線形的な変化率が最大となるが、位相
が異なっている為、相互に補間させることが出来る。
尚、補間が可能であれば、異なる位相角度は電気角１°
〜３６０°未満の何れでも良い。
磁気センサ１Ａ，１Ｂの各検出信号と磁気センサ２Ａ，
２Ｂの各検出信号とには差が生じる。磁気センサ１Ａ，
２Ａと磁気センサ１Ｂ，２Ｂとは、ターゲット板１２の
周方向に、例えば電気角９０°位相が異なっている。そ
れぞれの検出信号は、上昇及び下降の転換点である極大
値及び極小値で非線形的な変化率が最大となるが、位相
が異なっている為、相互に補間させることが出来る。
尚、補間が可能であれば、異なる位相角度は電気角１°
〜３６０°未満の何れでも良い。
【００６１】ここで、磁気センサ１Ａの検出信号と磁気
センサ２Ａの検出信号との差、又は磁気センサ１Ｂの検
出信号と磁気センサ２Ｂの検出信号との差は、入力軸１
６と出力軸１７との回転角度の差（相対角変位）に対応
するものとなる。この相対角変位は、入力軸１６に加わ
る回転トルクの作用下において、入力軸１６と出力軸１
７とを連結するトーションバー１９に生じる捩れ角度に
対応する。従って、前述した検出信号の差に基づいて入
力軸１６に加わる回転トルクを算出することができる。
センサ２Ａの検出信号との差、又は磁気センサ１Ｂの検
出信号と磁気センサ２Ｂの検出信号との差は、入力軸１
６と出力軸１７との回転角度の差（相対角変位）に対応
するものとなる。この相対角変位は、入力軸１６に加わ
る回転トルクの作用下において、入力軸１６と出力軸１
７とを連結するトーションバー１９に生じる捩れ角度に
対応する。従って、前述した検出信号の差に基づいて入
力軸１６に加わる回転トルクを算出することができる。
【００６２】以下に、この回転角度検出装置及びトルク
検出装置の回転角度検出（舵角演算）時の動作を、それ
を示す図２〜４のフローチャートを参照しながら説明す
る。但し、磁気センサ１Ａ，２Ａと磁気センサ１Ｂ，２
Ｂとの位相のずれは電気角９０°とする。この回転角度
検出装置の演算処理部４は、先ず、前回サンプリング時
の磁気センサ１Ａの検出信号Ａが磁気センサ１Ｂの検出
信号Ｂより大きく、かつ今回サンプリング時の検出信号
Ａが検出信号Ｂ以下であるか否かを判定する（Ｓ１）。
検出装置の回転角度検出（舵角演算）時の動作を、それ
を示す図２〜４のフローチャートを参照しながら説明す
る。但し、磁気センサ１Ａ，２Ａと磁気センサ１Ｂ，２
Ｂとの位相のずれは電気角９０°とする。この回転角度
検出装置の演算処理部４は、先ず、前回サンプリング時
の磁気センサ１Ａの検出信号Ａが磁気センサ１Ｂの検出
信号Ｂより大きく、かつ今回サンプリング時の検出信号
Ａが検出信号Ｂ以下であるか否かを判定する（Ｓ１）。
【００６３】これは、サンプリング周期及び操舵速度
（舵角の変位速度）から考えて、図５において、検出信
号Ａ，Ｂの領域ｄから領域ｅへの変化又は領域ａから領
域ｈへの変化を検出する為のステップである。但し、図
５において、操舵輪１の右回転方向を正方向とし、所定
の下限閾値から上限閾値迄を、検出信号Ａ，Ｂが非極値
付近（第１傾斜部１５ａ及び第２傾斜部１５ｂの各接続
部付近の検出信号が極値付近となる）である範囲の目安
とする。
（舵角の変位速度）から考えて、図５において、検出信
号Ａ，Ｂの領域ｄから領域ｅへの変化又は領域ａから領
域ｈへの変化を検出する為のステップである。但し、図
５において、操舵輪１の右回転方向を正方向とし、所定
の下限閾値から上限閾値迄を、検出信号Ａ，Ｂが非極値
付近（第１傾斜部１５ａ及び第２傾斜部１５ｂの各接続
部付近の検出信号が極値付近となる）である範囲の目安
とする。
【００６４】演算処理部４は、前回サンプリング時の検
出信号Ａが検出信号Ｂより大きく、かつ今回サンプリン
グ時の検出信号Ａが検出信号Ｂ以下（図５において、検
出信号Ａ，Ｂが領域ｅ又は領域ｈにあることを示す）で
あれば（Ｓ１）、今回サンプリング時の検出信号Ａ又は
検出信号Ｂが、図５に示すような、検出信号Ａ，Ｂが取
り得る値の中間値（中点）より大きいか否かを判定する
（Ｓ５）。これにより、検出信号Ａ，Ｂが、図５におい
て、領域ｅ及び領域ｈの何れにあるかを判定する。
出信号Ａが検出信号Ｂより大きく、かつ今回サンプリン
グ時の検出信号Ａが検出信号Ｂ以下（図５において、検
出信号Ａ，Ｂが領域ｅ又は領域ｈにあることを示す）で
あれば（Ｓ１）、今回サンプリング時の検出信号Ａ又は
検出信号Ｂが、図５に示すような、検出信号Ａ，Ｂが取
り得る値の中間値（中点）より大きいか否かを判定する
（Ｓ５）。これにより、検出信号Ａ，Ｂが、図５におい
て、領域ｅ及び領域ｈの何れにあるかを判定する。
【００６５】演算処理部４は、今回サンプリング時の検
出信号Ａ又は検出信号Ｂが、中点より大きい（図５にお
いて、検出信号Ａ，Ｂが領域ｅにあり、検出信号Ａが上
限閾値以下であることを示す）ときは（Ｓ５）、今回サ
ンプリング時の選択センサを磁気センサ１Ａとし、図５
に示すような検出信号Ａの内、右下がり（減少中）部分
を出力中「Ａ−」とする（Ｓ６）。
出信号Ａ又は検出信号Ｂが、中点より大きい（図５にお
いて、検出信号Ａ，Ｂが領域ｅにあり、検出信号Ａが上
限閾値以下であることを示す）ときは（Ｓ５）、今回サ
ンプリング時の選択センサを磁気センサ１Ａとし、図５
に示すような検出信号Ａの内、右下がり（減少中）部分
を出力中「Ａ−」とする（Ｓ６）。
【００６６】演算処理部４は、今回サンプリング時の検
出信号Ａ又は検出信号Ｂが、中点より大きくなければ
（図５において、検出信号Ａ，Ｂが領域ｈにあり、検出
信号Ｂが下限閾値以上であることを示す）（Ｓ５）、今
回サンプリング時の選択センサを磁気センサ１Ｂとし、
図５に示すような検出信号Ｂの内、右下がり（減少中）
部分を出力中「Ｂ−」とする（Ｓ１１）。
出信号Ａ又は検出信号Ｂが、中点より大きくなければ
（図５において、検出信号Ａ，Ｂが領域ｈにあり、検出
信号Ｂが下限閾値以上であることを示す）（Ｓ５）、今
回サンプリング時の選択センサを磁気センサ１Ｂとし、
図５に示すような検出信号Ｂの内、右下がり（減少中）
部分を出力中「Ｂ−」とする（Ｓ１１）。
【００６７】演算処理部４は、前回サンプリング時の検
出信号Ａが検出信号Ｂより大きくないか、又は今回サン
プリング時の検出信号Ａが検出信号Ｂ以下でなければ
（Ｓ１）、前回サンプリング時の検出信号Ａが検出信号
Ｂより小さく、かつ今回サンプリング時の検出信号Ａが
検出信号Ｂ以上であるか否かを判定する（Ｓ２）。これ
は、サンプリング周期及び操舵速度（舵角の変位速度）
から考えて、図５において、検出信号Ａ，Ｂの領域ｅか
ら領域ｄへの変化又は領域ｈから領域ａへの変化を検出
する為のステップである。
出信号Ａが検出信号Ｂより大きくないか、又は今回サン
プリング時の検出信号Ａが検出信号Ｂ以下でなければ
（Ｓ１）、前回サンプリング時の検出信号Ａが検出信号
Ｂより小さく、かつ今回サンプリング時の検出信号Ａが
検出信号Ｂ以上であるか否かを判定する（Ｓ２）。これ
は、サンプリング周期及び操舵速度（舵角の変位速度）
から考えて、図５において、検出信号Ａ，Ｂの領域ｅか
ら領域ｄへの変化又は領域ｈから領域ａへの変化を検出
する為のステップである。
【００６８】演算処理部４は、前回サンプリング時の検
出信号Ａが検出信号Ｂより小さく、かつ今回サンプリン
グ時の検出信号Ａが検出信号Ｂ以上（図５において、検
出信号Ａ，Ｂが領域ｄ又は領域ａにあることを示す）で
あれば（Ｓ２）、今回サンプリング時の検出信号Ａ又は
検出信号Ｂが、中点より大きいか否かを判定する（Ｓ
７）。これにより、検出信号Ａ，Ｂが、図５において、
領域ｄ及び領域ａの何れにあるかを判定する。
出信号Ａが検出信号Ｂより小さく、かつ今回サンプリン
グ時の検出信号Ａが検出信号Ｂ以上（図５において、検
出信号Ａ，Ｂが領域ｄ又は領域ａにあることを示す）で
あれば（Ｓ２）、今回サンプリング時の検出信号Ａ又は
検出信号Ｂが、中点より大きいか否かを判定する（Ｓ
７）。これにより、検出信号Ａ，Ｂが、図５において、
領域ｄ及び領域ａの何れにあるかを判定する。
【００６９】演算処理部４は、今回サンプリング時の検
出信号Ａ又は検出信号Ｂが、中点より大きい（図５にお
いて、検出信号Ａ，Ｂが領域ｄにあり、検出信号Ｂが上
限閾値以下であることを示す）ときは（Ｓ７）、今回サ
ンプリング時の選択センサを磁気センサ１Ｂとし、図５
に示すような検出信号Ｂの内、右上がり（増加中）部分
を出力中「Ｂ＋」とする（Ｓ８）。
出信号Ａ又は検出信号Ｂが、中点より大きい（図５にお
いて、検出信号Ａ，Ｂが領域ｄにあり、検出信号Ｂが上
限閾値以下であることを示す）ときは（Ｓ７）、今回サ
ンプリング時の選択センサを磁気センサ１Ｂとし、図５
に示すような検出信号Ｂの内、右上がり（増加中）部分
を出力中「Ｂ＋」とする（Ｓ８）。
【００７０】演算処理部４は、今回サンプリング時の検
出信号Ａ又は検出信号Ｂが、中点より大きくなければ
（図５において、検出信号Ａ，Ｂが領域ａにあり、検出
信号Ａが下限閾値以上であることを示す）ときは（Ｓ
７）、今回サンプリング時の選択センサを磁気センサ１
Ａとし、図５に示すような検出信号Ａの内、右上がり
（増加中）部分を出力中「Ａ＋」とする（Ｓ１２）。
出信号Ａ又は検出信号Ｂが、中点より大きくなければ
（図５において、検出信号Ａ，Ｂが領域ａにあり、検出
信号Ａが下限閾値以上であることを示す）ときは（Ｓ
７）、今回サンプリング時の選択センサを磁気センサ１
Ａとし、図５に示すような検出信号Ａの内、右上がり
（増加中）部分を出力中「Ａ＋」とする（Ｓ１２）。
【００７１】演算処理部４は、前回サンプリング時の検
出信号Ａが検出信号Ｂより小さくないか、又は今回サン
プリング時の検出信号Ａが検出信号Ｂ以上でなければ
（Ｓ２）、今回サンプリング時の検出信号Ａが上限閾値
より大きく、かつ今回サンプリング時の検出信号Ｂが下
限閾値より大きいか否かを判定する（Ｓ３）。これは、
図５において、検出信号Ａ，Ｂが領域ｃにあるか否かを
判定する為のステップである。
出信号Ａが検出信号Ｂより小さくないか、又は今回サン
プリング時の検出信号Ａが検出信号Ｂ以上でなければ
（Ｓ２）、今回サンプリング時の検出信号Ａが上限閾値
より大きく、かつ今回サンプリング時の検出信号Ｂが下
限閾値より大きいか否かを判定する（Ｓ３）。これは、
図５において、検出信号Ａ，Ｂが領域ｃにあるか否かを
判定する為のステップである。
【００７２】演算処理部４は、今回サンプリング時の検
出信号Ａが上限閾値より大きく、かつ今回サンプリング
時の検出信号Ｂが下限閾値より大きければ（図５におい
て、検出信号Ａ，Ｂが領域ｃにあり、検出信号Ｂが下限
閾値以上であることを示す）（Ｓ３）、今回サンプリン
グ時の選択センサを磁気センサ１Ｂとし、図５に示すよ
うな検出信号Ｂの内、右上がり（増加中）部分を出力中
「Ｂ＋」とする（Ｓ９）。
出信号Ａが上限閾値より大きく、かつ今回サンプリング
時の検出信号Ｂが下限閾値より大きければ（図５におい
て、検出信号Ａ，Ｂが領域ｃにあり、検出信号Ｂが下限
閾値以上であることを示す）（Ｓ３）、今回サンプリン
グ時の選択センサを磁気センサ１Ｂとし、図５に示すよ
うな検出信号Ｂの内、右上がり（増加中）部分を出力中
「Ｂ＋」とする（Ｓ９）。
【００７３】演算処理部４は、今回サンプリング時の検
出信号Ａが上限閾値より大きくなく、又は今回サンプリ
ング時の検出信号Ｂが下限閾値より大きくなければ（Ｓ
３）、今回サンプリング時の検出信号Ｂが上限閾値より
大きく、かつ今回サンプリング時の検出信号Ａが下限閾
値より大きいか否かを判定する（Ｓ４）。これは、図５
において、検出信号Ａ，Ｂが領域ｆにあるか否かを判定
する為のステップである。
出信号Ａが上限閾値より大きくなく、又は今回サンプリ
ング時の検出信号Ｂが下限閾値より大きくなければ（Ｓ
３）、今回サンプリング時の検出信号Ｂが上限閾値より
大きく、かつ今回サンプリング時の検出信号Ａが下限閾
値より大きいか否かを判定する（Ｓ４）。これは、図５
において、検出信号Ａ，Ｂが領域ｆにあるか否かを判定
する為のステップである。
【００７４】演算処理部４は、今回サンプリング時の検
出信号Ｂが上限閾値より大きく、かつ今回サンプリング
時の検出信号Ａが下限閾値より大きい（図５において、
検出信号Ａ，Ｂが領域ｆにあり、検出信号Ａが下限閾値
以上であることを示す）ときは（Ｓ４）、今回サンプリ
ング時の選択センサを磁気センサ１Ａとし、図５に示す
ような検出信号Ａの内、右下がり（減少中）部分を出力
中「Ａ−」とする（Ｓ１０）。
出信号Ｂが上限閾値より大きく、かつ今回サンプリング
時の検出信号Ａが下限閾値より大きい（図５において、
検出信号Ａ，Ｂが領域ｆにあり、検出信号Ａが下限閾値
以上であることを示す）ときは（Ｓ４）、今回サンプリ
ング時の選択センサを磁気センサ１Ａとし、図５に示す
ような検出信号Ａの内、右下がり（減少中）部分を出力
中「Ａ−」とする（Ｓ１０）。
【００７５】演算処理部４は、今回サンプリング時の検
出信号Ｂが上限閾値より大きくなく、又は今回サンプリ
ング時の検出信号Ａが下限閾値より大きくなければ（Ｓ
４）、今回サンプリング時の検出信号Ａが下限閾値より
小さく、かつ今回サンプリング時の検出信号Ｂが上限閾
値より小さいか否かを判定する（Ｓ１３）。これは、図
５において、検出信号Ａ，Ｂが領域ｇにあるか否かを判
定する為のステップである。
出信号Ｂが上限閾値より大きくなく、又は今回サンプリ
ング時の検出信号Ａが下限閾値より大きくなければ（Ｓ
４）、今回サンプリング時の検出信号Ａが下限閾値より
小さく、かつ今回サンプリング時の検出信号Ｂが上限閾
値より小さいか否かを判定する（Ｓ１３）。これは、図
５において、検出信号Ａ，Ｂが領域ｇにあるか否かを判
定する為のステップである。
【００７６】演算処理部４は、今回サンプリング時の検
出信号Ａが下限閾値より小さく、かつ今回サンプリング
時の検出信号Ｂが上限閾値より小さい（図５において、
検出信号Ａ，Ｂが領域ｇにあり、検出信号Ｂが上限閾値
以下であることを示す）ときは（Ｓ１３）、今回サンプ
リング時の選択センサを磁気センサ１Ｂとし、図５に示
すような検出信号Ｂの内、右下がり（減少中）部分を出
力中「Ｂ−」とする（Ｓ１９）。
出信号Ａが下限閾値より小さく、かつ今回サンプリング
時の検出信号Ｂが上限閾値より小さい（図５において、
検出信号Ａ，Ｂが領域ｇにあり、検出信号Ｂが上限閾値
以下であることを示す）ときは（Ｓ１３）、今回サンプ
リング時の選択センサを磁気センサ１Ｂとし、図５に示
すような検出信号Ｂの内、右下がり（減少中）部分を出
力中「Ｂ−」とする（Ｓ１９）。
【００７７】演算処理部４は、今回サンプリング時の検
出信号Ａが下限閾値より小さくなく、又は今回サンプリ
ング時の検出信号Ｂが上限閾値より小さくなければ（Ｓ
１３）、今回サンプリング時の検出信号Ｂが下限閾値よ
り小さく、かつ今回サンプリング時の検出信号Ａが上限
閾値より小さいか否かを判定する（Ｓ１４）。これは、
図５において、検出信号Ａ，Ｂが領域ｂにあるか否かを
判定する為のステップである。
出信号Ａが下限閾値より小さくなく、又は今回サンプリ
ング時の検出信号Ｂが上限閾値より小さくなければ（Ｓ
１３）、今回サンプリング時の検出信号Ｂが下限閾値よ
り小さく、かつ今回サンプリング時の検出信号Ａが上限
閾値より小さいか否かを判定する（Ｓ１４）。これは、
図５において、検出信号Ａ，Ｂが領域ｂにあるか否かを
判定する為のステップである。
【００７８】演算処理部４は、今回サンプリング時の検
出信号Ｂが下限閾値より小さく、かつ今回サンプリング
時の検出信号Ａが上限閾値より小さい（図５において、
検出信号Ａ，Ｂが領域ｂにあり、検出信号Ａが上限閾値
以下であることを示す）ときは（Ｓ１４）、今回サンプ
リング時の選択センサを磁気センサ１Ａとし、図５に示
すような検出信号Ａの内、右上がり（増加中）部分を出
力中「Ａ＋」とする（Ｓ２０）。
出信号Ｂが下限閾値より小さく、かつ今回サンプリング
時の検出信号Ａが上限閾値より小さい（図５において、
検出信号Ａ，Ｂが領域ｂにあり、検出信号Ａが上限閾値
以下であることを示す）ときは（Ｓ１４）、今回サンプ
リング時の選択センサを磁気センサ１Ａとし、図５に示
すような検出信号Ａの内、右上がり（増加中）部分を出
力中「Ａ＋」とする（Ｓ２０）。
【００７９】演算処理部４は、今回サンプリング時の検
出信号Ｂが下限閾値より小さくなく、又は今回サンプリ
ング時の検出信号Ａが上限閾値より小さくないときは
（Ｓ１４）、前回サンプリング時の選択センサを今回サ
ンプリング時の選択センサとする（Ｓ１５）。
出信号Ｂが下限閾値より小さくなく、又は今回サンプリ
ング時の検出信号Ａが上限閾値より小さくないときは
（Ｓ１４）、前回サンプリング時の選択センサを今回サ
ンプリング時の選択センサとする（Ｓ１５）。
【００８０】次に、演算処理部４は、前回サンプリング
時の選択センサが磁気センサ１Ａであり、右上がり（増
加中）部分を出力中「Ａ＋」であったか否かを判定し
（Ｓ１６）、前回サンプリング時の選択センサが磁気セ
ンサ１Ａであり、右上がり（増加中）部分を出力中「Ａ
＋」であったときは、前回サンプリング時迄の積算舵角
に、前回サンプリング時から今回サンプリング時迄の変
位角度を示す検出信号の変化（Ａ−センサ前回値）を加
算し、回転角度として出力する（Ｓ２１）。
時の選択センサが磁気センサ１Ａであり、右上がり（増
加中）部分を出力中「Ａ＋」であったか否かを判定し
（Ｓ１６）、前回サンプリング時の選択センサが磁気セ
ンサ１Ａであり、右上がり（増加中）部分を出力中「Ａ
＋」であったときは、前回サンプリング時迄の積算舵角
に、前回サンプリング時から今回サンプリング時迄の変
位角度を示す検出信号の変化（Ａ−センサ前回値）を加
算し、回転角度として出力する（Ｓ２１）。
【００８１】この場合、前回サンプリング時に磁気セン
サ１Ａは右上がり（増加中）の検出信号を出力中「Ａ
＋」であり、また、その検出信号値Ａは下限閾値から上
限閾値迄の範囲内にあったから、今回サンプリング時迄
に磁気センサ１Ａの検出信号値Ａが極値付近の領域に掛
かることはない。従って、検出信号値の増加／減少は積
算舵角の増加／減少となるので、積算舵角に検出信号の
変化を加算し、また、今回サンプリング時の検出信号Ａ
により検出信号の変化を算出することが出来る。
サ１Ａは右上がり（増加中）の検出信号を出力中「Ａ
＋」であり、また、その検出信号値Ａは下限閾値から上
限閾値迄の範囲内にあったから、今回サンプリング時迄
に磁気センサ１Ａの検出信号値Ａが極値付近の領域に掛
かることはない。従って、検出信号値の増加／減少は積
算舵角の増加／減少となるので、積算舵角に検出信号の
変化を加算し、また、今回サンプリング時の検出信号Ａ
により検出信号の変化を算出することが出来る。
【００８２】演算処理部４は、前回サンプリング時の選
択センサが磁気センサ１Ａでなく、右上がり（増加中）
部分を出力中「Ａ＋」でなければ（Ｓ１６）、前回サン
プリング時の選択センサが磁気センサ１Ａであり、右下
がり（減少中）部分を出力中「Ａ−」であったか否かを
判定する（Ｓ１７）。
択センサが磁気センサ１Ａでなく、右上がり（増加中）
部分を出力中「Ａ＋」でなければ（Ｓ１６）、前回サン
プリング時の選択センサが磁気センサ１Ａであり、右下
がり（減少中）部分を出力中「Ａ−」であったか否かを
判定する（Ｓ１７）。
【００８３】演算処理部４は、前回サンプリング時の選
択センサが磁気センサ１Ａであり、右下がり（減少中）
部分を出力中「Ａ−」であったときは（Ｓ１７）、前回
サンプリング時迄の積算舵角に、前回サンプリング時か
ら今回サンプリング時迄の変位角度を示す検出信号の変
化（Ａ−センサ前回値）を減算し、回転角度として出力
する（Ｓ２２）。
択センサが磁気センサ１Ａであり、右下がり（減少中）
部分を出力中「Ａ−」であったときは（Ｓ１７）、前回
サンプリング時迄の積算舵角に、前回サンプリング時か
ら今回サンプリング時迄の変位角度を示す検出信号の変
化（Ａ−センサ前回値）を減算し、回転角度として出力
する（Ｓ２２）。
【００８４】この場合、前回サンプリング時に磁気セン
サ１Ａは右下がり（減少中）の検出信号を出力中「Ａ
−」であり、また、その検出信号値Ａは下限閾値から上
限閾値迄の範囲内にあったから、今回サンプリング時迄
に磁気センサ１Ａの検出信号値Ａが極値付近の領域に掛
かることはない。従って、検出信号値の増加／減少は積
算舵角の減少／増加となるので、積算舵角に検出信号の
変化を減算し、また、今回サンプリング時の検出信号Ａ
により検出信号の変化を算出することが出来る。
サ１Ａは右下がり（減少中）の検出信号を出力中「Ａ
−」であり、また、その検出信号値Ａは下限閾値から上
限閾値迄の範囲内にあったから、今回サンプリング時迄
に磁気センサ１Ａの検出信号値Ａが極値付近の領域に掛
かることはない。従って、検出信号値の増加／減少は積
算舵角の減少／増加となるので、積算舵角に検出信号の
変化を減算し、また、今回サンプリング時の検出信号Ａ
により検出信号の変化を算出することが出来る。
【００８５】演算処理部４は、前回サンプリング時の選
択センサが磁気センサ１Ａでなく、右下がり（減少中）
部分を出力中「Ａ−」でなければ（Ｓ１７）、前回サン
プリング時の選択センサが磁気センサ１Ｂであり、右上
がり（増加中）部分を出力中「Ｂ＋」であったか否かを
判定する（Ｓ１８）。
択センサが磁気センサ１Ａでなく、右下がり（減少中）
部分を出力中「Ａ−」でなければ（Ｓ１７）、前回サン
プリング時の選択センサが磁気センサ１Ｂであり、右上
がり（増加中）部分を出力中「Ｂ＋」であったか否かを
判定する（Ｓ１８）。
【００８６】演算処理部４は、前回サンプリング時の選
択センサが磁気センサ１Ｂであり、右上がり（増加中）
部分を出力中「Ｂ＋」であったときは（Ｓ１８）、前回
サンプリング時迄の積算舵角に、前回サンプリング時か
ら今回サンプリング時迄の変位角度を示す検出信号の変
化（Ｂ−センサ前回値）を加算し、回転角度として出力
する（Ｓ２３）。
択センサが磁気センサ１Ｂであり、右上がり（増加中）
部分を出力中「Ｂ＋」であったときは（Ｓ１８）、前回
サンプリング時迄の積算舵角に、前回サンプリング時か
ら今回サンプリング時迄の変位角度を示す検出信号の変
化（Ｂ−センサ前回値）を加算し、回転角度として出力
する（Ｓ２３）。
【００８７】この場合、前回サンプリング時に磁気セン
サ１Ｂは右上がり（増加中）の検出信号を出力中「Ｂ
＋」であり、また、その検出信号値Ｂは下限閾値から上
限閾値迄の範囲内にあったから、今回サンプリング時迄
に磁気センサ１Ｂの検出信号値Ｂが極値付近の領域に掛
かることはない。従って、検出信号値の増加／減少は積
算舵角の増加／減少となるので、積算舵角に検出信号の
変化を加算し、また、今回サンプリング時の検出信号Ｂ
により検出信号の変化を算出することが出来る。
サ１Ｂは右上がり（増加中）の検出信号を出力中「Ｂ
＋」であり、また、その検出信号値Ｂは下限閾値から上
限閾値迄の範囲内にあったから、今回サンプリング時迄
に磁気センサ１Ｂの検出信号値Ｂが極値付近の領域に掛
かることはない。従って、検出信号値の増加／減少は積
算舵角の増加／減少となるので、積算舵角に検出信号の
変化を加算し、また、今回サンプリング時の検出信号Ｂ
により検出信号の変化を算出することが出来る。
【００８８】演算処理部４は、前回サンプリング時の選
択センサが磁気センサ１Ｂでなく、右上がり（増加中）
部分を出力中「Ｂ＋」でなければ（Ｓ１８）、前回サン
プリング時の選択センサが磁気センサ１Ｂであり、右下
がり（減少中）部分を出力中「Ｂ−」であったか否かを
判定する（Ｓ２４）。
択センサが磁気センサ１Ｂでなく、右上がり（増加中）
部分を出力中「Ｂ＋」でなければ（Ｓ１８）、前回サン
プリング時の選択センサが磁気センサ１Ｂであり、右下
がり（減少中）部分を出力中「Ｂ−」であったか否かを
判定する（Ｓ２４）。
【００８９】演算処理部４は、前回サンプリング時の選
択センサが磁気センサ１Ｂであり、右下がり（減少中）
部分を出力中「Ｂ−」であったときは（Ｓ２４）、前回
サンプリング時迄の積算舵角に、前回サンプリング時か
ら今回サンプリング時迄の変位角度を示す検出信号の変
化（Ｂ−センサ前回値）を減算し、回転角度として出力
する（Ｓ３１）。
択センサが磁気センサ１Ｂであり、右下がり（減少中）
部分を出力中「Ｂ−」であったときは（Ｓ２４）、前回
サンプリング時迄の積算舵角に、前回サンプリング時か
ら今回サンプリング時迄の変位角度を示す検出信号の変
化（Ｂ−センサ前回値）を減算し、回転角度として出力
する（Ｓ３１）。
【００９０】この場合、前回サンプリング時に磁気セン
サ１Ｂは右下がり（減少中）の検出信号を出力中「Ｂ
−」であり、また、その検出信号値Ｂは下限閾値から上
限閾値迄の範囲内にあったから、今回サンプリング時迄
に磁気センサ１Ｂの検出信号値Ｂが極値付近の領域に掛
かることはない。従って、検出信号値の増加／減少は積
算舵角の減少／増加となるので、積算舵角に検出信号の
変化を減算し、また、今回サンプリング時の検出信号Ｂ
により検出信号の変化を算出することが出来る。
サ１Ｂは右下がり（減少中）の検出信号を出力中「Ｂ
−」であり、また、その検出信号値Ｂは下限閾値から上
限閾値迄の範囲内にあったから、今回サンプリング時迄
に磁気センサ１Ｂの検出信号値Ｂが極値付近の領域に掛
かることはない。従って、検出信号値の増加／減少は積
算舵角の減少／増加となるので、積算舵角に検出信号の
変化を減算し、また、今回サンプリング時の検出信号Ｂ
により検出信号の変化を算出することが出来る。
【００９１】演算処理部４は、前回サンプリング時の選
択センサが磁気センサ１Ｂでなく、右下がり（減少中）
部分を出力中「Ｂ−」でなかったときは（Ｓ２４）、前
回サンプリング時に磁気センサを未選択であったとして
（Ｓ２５）、つまり操舵開始時であるとして、積算舵角
を０とし、回転角度として出力する（Ｓ２６）。
択センサが磁気センサ１Ｂでなく、右下がり（減少中）
部分を出力中「Ｂ−」でなかったときは（Ｓ２４）、前
回サンプリング時に磁気センサを未選択であったとして
（Ｓ２５）、つまり操舵開始時であるとして、積算舵角
を０とし、回転角度として出力する（Ｓ２６）。
【００９２】次に、演算処理部４は、今回サンプリング
時に選択したセンサが、磁気センサ１Ａであり、右上が
り（増加中）の検出信号を出力中「Ａ＋」であるか、又
は磁気センサ１Ａであり、右下がり（減少中）の検出信
号を出力中「Ａ−」であれば（Ｓ２７）、演算（Ｓ２
１，２２，２３，３１）に使用する為の「センサ前回
値」を今回サンプリング時の検出信号値Ａとし（Ｓ３
２）、「前回選択センサ」を「今回選択センサ」に置換
えて（Ｓ３０）リターンする。
時に選択したセンサが、磁気センサ１Ａであり、右上が
り（増加中）の検出信号を出力中「Ａ＋」であるか、又
は磁気センサ１Ａであり、右下がり（減少中）の検出信
号を出力中「Ａ−」であれば（Ｓ２７）、演算（Ｓ２
１，２２，２３，３１）に使用する為の「センサ前回
値」を今回サンプリング時の検出信号値Ａとし（Ｓ３
２）、「前回選択センサ」を「今回選択センサ」に置換
えて（Ｓ３０）リターンする。
【００９３】演算処理部４は、今回サンプリング時に選
択したセンサが、磁気センサ１Ａでなければ（Ｓ２
７）、今回サンプリング時に選択したセンサが、磁気セ
ンサ１Ｂであり、右上がり（増加中）の検出信号を出力
中「Ｂ＋」であるか、又は磁気センサ１Ｂであり、右下
がり（減少中）の検出信号を出力中「Ｂ−」であるか否
か判定する（Ｓ２８）。演算処理部４は、今回サンプリ
ング時に選択したセンサが、磁気センサ１Ｂであれば
（Ｓ２８）、演算（Ｓ２１，２２，２３，３１）に使用
する為の「センサ前回値」を今回サンプリング時の検出
信号値Ｂとし（Ｓ３３）、「前回選択センサ」を「今回
選択センサ」に置換えて（Ｓ３０）リターンする。
択したセンサが、磁気センサ１Ａでなければ（Ｓ２
７）、今回サンプリング時に選択したセンサが、磁気セ
ンサ１Ｂであり、右上がり（増加中）の検出信号を出力
中「Ｂ＋」であるか、又は磁気センサ１Ｂであり、右下
がり（減少中）の検出信号を出力中「Ｂ−」であるか否
か判定する（Ｓ２８）。演算処理部４は、今回サンプリ
ング時に選択したセンサが、磁気センサ１Ｂであれば
（Ｓ２８）、演算（Ｓ２１，２２，２３，３１）に使用
する為の「センサ前回値」を今回サンプリング時の検出
信号値Ｂとし（Ｓ３３）、「前回選択センサ」を「今回
選択センサ」に置換えて（Ｓ３０）リターンする。
【００９４】演算処理部４は、今回サンプリング時に選
択したセンサが、磁気センサ１Ｂでなければ（Ｓ２
８）、センサ未選択とし（Ｓ２９）、「前回選択セン
サ」をセンサ未選択として（Ｓ３０）リターンする。
尚、上述した舵角演算動作では、磁気センサ１Ａ，１Ｂ
について説明したが、磁気センサ２Ａ，２Ｂについても
同様の動作が可能である。
択したセンサが、磁気センサ１Ｂでなければ（Ｓ２
８）、センサ未選択とし（Ｓ２９）、「前回選択セン
サ」をセンサ未選択として（Ｓ３０）リターンする。
尚、上述した舵角演算動作では、磁気センサ１Ａ，１Ｂ
について説明したが、磁気センサ２Ａ，２Ｂについても
同様の動作が可能である。
【００９５】以下に、このトルク検出装置のトルク検出
（トルク演算）時の動作を、それを示す図６〜８のフロ
ーチャートを参照しながら説明する。但し、磁気センサ
１Ａ，２Ａと磁気センサ１Ｂ，２Ｂとの位相のずれは電
気角９０°とする。このトルク検出装置の演算処理部４
は、先ず、磁気センサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂの各検出
信号（１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂと表示）により、トルク
Ａ＝１Ａ−２Ａ，トルクＢ＝１Ｂ−２Ｂを演算して求め
る（Ｓ３４）。
（トルク演算）時の動作を、それを示す図６〜８のフロ
ーチャートを参照しながら説明する。但し、磁気センサ
１Ａ，２Ａと磁気センサ１Ｂ，２Ｂとの位相のずれは電
気角９０°とする。このトルク検出装置の演算処理部４
は、先ず、磁気センサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂの各検出
信号（１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂと表示）により、トルク
Ａ＝１Ａ−２Ａ，トルクＢ＝１Ｂ−２Ｂを演算して求め
る（Ｓ３４）。
【００９６】次に、演算処理部４は、トルクＡ≧０，ト
ルクＢ≧０又はトルクＡ≦０，トルクＢ≦０であるか否
かを判定する（Ｓ３５）。演算処理部４は、トルクＡ≧
０，トルクＢ≧０又はトルクＡ≦０，トルクＢ≦０であ
れば（Ｓ３５）、磁気センサ１Ａ，１Ｂの各検出信号１
Ａ，１Ｂが、１Ａ＞１Ｂであるか否かを判定する（Ｓ３
８）。
ルクＢ≧０又はトルクＡ≦０，トルクＢ≦０であるか否
かを判定する（Ｓ３５）。演算処理部４は、トルクＡ≧
０，トルクＢ≧０又はトルクＡ≦０，トルクＢ≦０であ
れば（Ｓ３５）、磁気センサ１Ａ，１Ｂの各検出信号１
Ａ，１Ｂが、１Ａ＞１Ｂであるか否かを判定する（Ｓ３
８）。
【００９７】演算処理部４は、検出信号１Ａ，１Ｂが、
１Ａ＞１Ｂであれば（Ｓ３８）、検出信号１Ａ，１Ｂ，
２Ａ，２Ｂは、図９に示す検出信号の波形図において、
領域（１）（ａ）に存在するとする（Ｓ３９）。演算処
理部４は、検出信号１Ａ，１Ｂが、１Ａ＞１Ｂでなけれ
ば（Ｓ３８）、検出信号１Ａ，１Ｂが、１Ａ＜１Ｂであ
るか否かを判定する（Ｓ４０）。演算処理部４は、検出
信号１Ａ，１Ｂが、１Ａ＜１Ｂであれば（Ｓ４０）、検
出信号１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂは、図９に示す検出信号
の波形図において、領域（３）（ｂ）に存在するとする
（Ｓ４１）。演算処理部４は、検出信号１Ａ，１Ｂが、
１Ａ＜１Ｂでなければ（Ｓ４０）、検出信号１Ａ，１
Ｂ，２Ａ，２Ｂは、図９に示す検出信号の波形図におい
て、存在する領域がないとし（Ｓ４２）、検出したトル
クを０として（Ｓ４３）リターンする。
１Ａ＞１Ｂであれば（Ｓ３８）、検出信号１Ａ，１Ｂ，
２Ａ，２Ｂは、図９に示す検出信号の波形図において、
領域（１）（ａ）に存在するとする（Ｓ３９）。演算処
理部４は、検出信号１Ａ，１Ｂが、１Ａ＞１Ｂでなけれ
ば（Ｓ３８）、検出信号１Ａ，１Ｂが、１Ａ＜１Ｂであ
るか否かを判定する（Ｓ４０）。演算処理部４は、検出
信号１Ａ，１Ｂが、１Ａ＜１Ｂであれば（Ｓ４０）、検
出信号１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂは、図９に示す検出信号
の波形図において、領域（３）（ｂ）に存在するとする
（Ｓ４１）。演算処理部４は、検出信号１Ａ，１Ｂが、
１Ａ＜１Ｂでなければ（Ｓ４０）、検出信号１Ａ，１
Ｂ，２Ａ，２Ｂは、図９に示す検出信号の波形図におい
て、存在する領域がないとし（Ｓ４２）、検出したトル
クを０として（Ｓ４３）リターンする。
【００９８】演算処理部４は、トルクＡ≧０，トルクＢ
≧０でなく、またトルクＡ≦０，トルクＢ≦０でなけれ
ば（Ｓ３５）、検出信号１Ａ，１Ｂが、図９に示すよう
な、検出信号１Ａ，１Ｂが取り得る値の中間値（中点）
と比較して、１Ａ≧中点，１Ｂ≧中点であるか否かを判
定する（Ｓ３６）。演算処理部４は、検出信号１Ａ，１
Ｂが、１Ａ≧中点，１Ｂ≧中点であれば（Ｓ３６）、検
出信号１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂは、図９に示す検出信号
の波形図において、領域（２）（ｃ）に存在するとする
（Ｓ４４）。
≧０でなく、またトルクＡ≦０，トルクＢ≦０でなけれ
ば（Ｓ３５）、検出信号１Ａ，１Ｂが、図９に示すよう
な、検出信号１Ａ，１Ｂが取り得る値の中間値（中点）
と比較して、１Ａ≧中点，１Ｂ≧中点であるか否かを判
定する（Ｓ３６）。演算処理部４は、検出信号１Ａ，１
Ｂが、１Ａ≧中点，１Ｂ≧中点であれば（Ｓ３６）、検
出信号１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂは、図９に示す検出信号
の波形図において、領域（２）（ｃ）に存在するとする
（Ｓ４４）。
【００９９】演算処理部４は、検出信号１Ａ，１Ｂが、
１Ａ≧中点，１Ｂ≧中点でなければ（Ｓ３６）、検出信
号１Ａ，１Ｂが、中点と比較して、１Ａ≦中点，１Ｂ≦
中点であるか否かを判定する（Ｓ３７）。演算処理部４
は、検出信号１Ａ，１Ｂが、１Ａ≦中点，１Ｂ≦中点で
あれば（Ｓ３７）、検出信号１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂ
は、図９に示す検出信号の波形図において、領域（４）
（ｄ）に存在するとする（Ｓ４５）。
１Ａ≧中点，１Ｂ≧中点でなければ（Ｓ３６）、検出信
号１Ａ，１Ｂが、中点と比較して、１Ａ≦中点，１Ｂ≦
中点であるか否かを判定する（Ｓ３７）。演算処理部４
は、検出信号１Ａ，１Ｂが、１Ａ≦中点，１Ｂ≦中点で
あれば（Ｓ３７）、検出信号１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂ
は、図９に示す検出信号の波形図において、領域（４）
（ｄ）に存在するとする（Ｓ４５）。
【０１００】演算処理部４は、検出信号１Ａ，１Ｂが、
１Ａ≦中点，１Ｂ≦中点でなければ（Ｓ３７）、検出信
号１Ａ，１Ｂが、中点と比較して、１Ａ≧中点，１Ｂ≦
中点であるか否かを判定する（Ｓ４６）。演算処理部４
は、検出信号１Ａ，１Ｂが、１Ａ≧中点，１Ｂ≦中点で
あれば（Ｓ４６）、検出信号１Ａ，２Ａが、図９に示す
ような上限閾値と比較して、１Ａ≧上限閾値又は２Ａ≧
上限閾値であるか否かを判定する（Ｓ５３）。上限閾値
及び後述する下限閾値の範囲は、検出信号１Ａ，１Ｂ，
２Ａ，２Ｂが非極値付近（第１傾斜部１５ａ及び第２傾
斜部１５ｂの各接続部付近の検出信号が極値付近とな
る）である範囲の目安であり、検出信号１Ａ，１Ｂ，２
Ａ，２Ｂが取り得る最大値及び最小値と中点とのそれぞ
れの略中間値とする。
１Ａ≦中点，１Ｂ≦中点でなければ（Ｓ３７）、検出信
号１Ａ，１Ｂが、中点と比較して、１Ａ≧中点，１Ｂ≦
中点であるか否かを判定する（Ｓ４６）。演算処理部４
は、検出信号１Ａ，１Ｂが、１Ａ≧中点，１Ｂ≦中点で
あれば（Ｓ４６）、検出信号１Ａ，２Ａが、図９に示す
ような上限閾値と比較して、１Ａ≧上限閾値又は２Ａ≧
上限閾値であるか否かを判定する（Ｓ５３）。上限閾値
及び後述する下限閾値の範囲は、検出信号１Ａ，１Ｂ，
２Ａ，２Ｂが非極値付近（第１傾斜部１５ａ及び第２傾
斜部１５ｂの各接続部付近の検出信号が極値付近とな
る）である範囲の目安であり、検出信号１Ａ，１Ｂ，２
Ａ，２Ｂが取り得る最大値及び最小値と中点とのそれぞ
れの略中間値とする。
【０１０１】演算処理部４は、検出信号１Ａ，２Ａが、
１Ａ≧上限閾値又は２Ａ≧上限閾値であれば（Ｓ５
３）、検出信号１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂは、図９に示す
ような検出信号の波形図において、領域（２）（ｅ）に
存在するとする（Ｓ５８）。尚、この場合、図９には領
域（２）（ｅ）が存在しないが、操舵輪１を逆方向へ回
転させた場合には発生する。演算処理部４は、検出信号
１Ａ，２Ａが、１Ａ≧上限閾値でなく、また２Ａ≧上限
閾値でなければ（Ｓ５３）、検出信号１Ｂ，２Ｂが、図
９に示すような下限閾値と比較して、１Ｂ≦下限閾値又
は２Ｂ≦下限閾値であるか否かを判定する（Ｓ５４）。
１Ａ≧上限閾値又は２Ａ≧上限閾値であれば（Ｓ５
３）、検出信号１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂは、図９に示す
ような検出信号の波形図において、領域（２）（ｅ）に
存在するとする（Ｓ５８）。尚、この場合、図９には領
域（２）（ｅ）が存在しないが、操舵輪１を逆方向へ回
転させた場合には発生する。演算処理部４は、検出信号
１Ａ，２Ａが、１Ａ≧上限閾値でなく、また２Ａ≧上限
閾値でなければ（Ｓ５３）、検出信号１Ｂ，２Ｂが、図
９に示すような下限閾値と比較して、１Ｂ≦下限閾値又
は２Ｂ≦下限閾値であるか否かを判定する（Ｓ５４）。
【０１０２】演算処理部４は、検出信号１Ｂ，２Ｂが、
１Ｂ≦下限閾値又は２Ｂ≦下限閾値であれば（Ｓ５
４）、検出信号１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂは、図９に示す
検出信号の波形図において、領域（４）（ｆ）に存在す
るとする（Ｓ５９）。演算処理部４は、検出信号１Ｂ，
２Ｂが、１Ｂ≦下限閾値でなく、また２Ｂ≦下限閾値で
なければ（Ｓ５４）、検出信号１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂ
は、図９に示す検出信号の波形図において、存在する領
域がないとし（Ｓ５５）、検出したトルクを０として
（Ｓ５１）リターンする。
１Ｂ≦下限閾値又は２Ｂ≦下限閾値であれば（Ｓ５
４）、検出信号１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂは、図９に示す
検出信号の波形図において、領域（４）（ｆ）に存在す
るとする（Ｓ５９）。演算処理部４は、検出信号１Ｂ，
２Ｂが、１Ｂ≦下限閾値でなく、また２Ｂ≦下限閾値で
なければ（Ｓ５４）、検出信号１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂ
は、図９に示す検出信号の波形図において、存在する領
域がないとし（Ｓ５５）、検出したトルクを０として
（Ｓ５１）リターンする。
【０１０３】演算処理部４は、検出信号１Ａ，１Ｂが、
１Ａ≧中点，１Ｂ≦中点でなければ（Ｓ４６）、検出信
号１Ａ，１Ｂが、中点と比較して、１Ｂ≧中点，１Ａ≦
中点であるか否かを判定する（Ｓ４７）。演算処理部４
は、検出信号１Ａ，１Ｂが、１Ｂ≧中点，１Ａ≦中点で
なければ（Ｓ４７）、検出信号１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂ
は、図９に示す検出信号の波形図において、存在する領
域がないとし（Ｓ５２）、検出したトルクを０として
（Ｓ５１）リターンする。
１Ａ≧中点，１Ｂ≦中点でなければ（Ｓ４６）、検出信
号１Ａ，１Ｂが、中点と比較して、１Ｂ≧中点，１Ａ≦
中点であるか否かを判定する（Ｓ４７）。演算処理部４
は、検出信号１Ａ，１Ｂが、１Ｂ≧中点，１Ａ≦中点で
なければ（Ｓ４７）、検出信号１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂ
は、図９に示す検出信号の波形図において、存在する領
域がないとし（Ｓ５２）、検出したトルクを０として
（Ｓ５１）リターンする。
【０１０４】演算処理部４は、検出信号１Ａ，１Ｂが、
１Ｂ≧中点，１Ａ≦中点であれば（Ｓ４７）、検出信号
１Ｂ，２Ｂが、図９に示すような上限閾値と比較して、
１Ｂ≧上限閾値又は２Ｂ≧上限閾値であるか否かを判定
する（Ｓ４８）。演算処理部４は、検出信号１Ｂ，２Ｂ
が、１Ｂ≧上限閾値又は２Ｂ≧上限閾値であれば（Ｓ４
８）、検出信号１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂは、図９に示す
検出信号の波形図において、領域（２）（ｇ）に存在す
るとする（Ｓ５６）。
１Ｂ≧中点，１Ａ≦中点であれば（Ｓ４７）、検出信号
１Ｂ，２Ｂが、図９に示すような上限閾値と比較して、
１Ｂ≧上限閾値又は２Ｂ≧上限閾値であるか否かを判定
する（Ｓ４８）。演算処理部４は、検出信号１Ｂ，２Ｂ
が、１Ｂ≧上限閾値又は２Ｂ≧上限閾値であれば（Ｓ４
８）、検出信号１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂは、図９に示す
検出信号の波形図において、領域（２）（ｇ）に存在す
るとする（Ｓ５６）。
【０１０５】演算処理部４は、検出信号１Ｂ，２Ｂが、
１Ｂ≧上限閾値でなく、また２Ｂ≧上限閾値でなければ
（Ｓ４８）、検出信号１Ａ，２Ａが、図９に示すような
下限閾値と比較して、１Ａ≦下限閾値又は２Ａ≦下限閾
値であるか否かを判定する（Ｓ４９）。演算処理部４
は、検出信号１Ａ，２Ａが、１Ａ≦下限閾値又は２Ａ≦
下限閾値であれば（Ｓ４９）、検出信号１Ａ，１Ｂ，２
Ａ，２Ｂは、図９に示す検出信号の波形図において、領
域（４）（ｈ）に存在するとする（Ｓ５７）。尚、この
場合、図９には領域（４）（ｈ）が存在しないが、操舵
輪を逆方向へ回転させた場合には発生する。
１Ｂ≧上限閾値でなく、また２Ｂ≧上限閾値でなければ
（Ｓ４８）、検出信号１Ａ，２Ａが、図９に示すような
下限閾値と比較して、１Ａ≦下限閾値又は２Ａ≦下限閾
値であるか否かを判定する（Ｓ４９）。演算処理部４
は、検出信号１Ａ，２Ａが、１Ａ≦下限閾値又は２Ａ≦
下限閾値であれば（Ｓ４９）、検出信号１Ａ，１Ｂ，２
Ａ，２Ｂは、図９に示す検出信号の波形図において、領
域（４）（ｈ）に存在するとする（Ｓ５７）。尚、この
場合、図９には領域（４）（ｈ）が存在しないが、操舵
輪を逆方向へ回転させた場合には発生する。
【０１０６】演算処理部４は、検出信号１Ａ，２Ａが、
１Ａ≦下限閾値でなく、また２Ａ≦下限閾値でなければ
（Ｓ４９）、検出信号１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂは、図９
に示す検出信号の波形図において、存在する領域がない
とし（Ｓ５０）、検出したトルクを０として（Ｓ５１）
リターンする。
１Ａ≦下限閾値でなく、また２Ａ≦下限閾値でなければ
（Ｓ４９）、検出信号１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂは、図９
に示す検出信号の波形図において、存在する領域がない
とし（Ｓ５０）、検出したトルクを０として（Ｓ５１）
リターンする。
【０１０７】次に、演算処理部４は、演算して求めた
（Ｓ３４）トルクＡ＝１Ａ−２Ａ，トルクＢ＝１Ｂ−２
Ｂの絶対値｜トルクＡ｜，｜トルクＢ｜の大小を比較す
る（Ｓ６０）。演算処理部４は、｜トルクＡ｜≧｜トル
クＢ｜であり（Ｓ６０）、これ迄の各ステップで求め
た、検出信号１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂが存在するとした
領域が領域（１）（（１）（ａ））又は領域（４）
（（４）（ｄ），（４）（ｆ））であれば（Ｓ６１）、
検出信号１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂが真に存在する領域
は、図１０に示す検出信号の波形図において、領域
（ｊ）であるとし、検出したトルクをトルクＡとして
（Ｓ６２）リターンする。
（Ｓ３４）トルクＡ＝１Ａ−２Ａ，トルクＢ＝１Ｂ−２
Ｂの絶対値｜トルクＡ｜，｜トルクＢ｜の大小を比較す
る（Ｓ６０）。演算処理部４は、｜トルクＡ｜≧｜トル
クＢ｜であり（Ｓ６０）、これ迄の各ステップで求め
た、検出信号１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂが存在するとした
領域が領域（１）（（１）（ａ））又は領域（４）
（（４）（ｄ），（４）（ｆ））であれば（Ｓ６１）、
検出信号１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂが真に存在する領域
は、図１０に示す検出信号の波形図において、領域
（ｊ）であるとし、検出したトルクをトルクＡとして
（Ｓ６２）リターンする。
【０１０８】演算処理部４は、｜トルクＡ｜≧｜トルク
Ｂ｜であり（Ｓ６０）、これ迄の各ステップで求めた、
検出信号１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂが存在するとした領域
が領域（１）及び領域（４）の何れでもなければ（Ｓ６
１）、検出信号１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂが真に存在する
領域は、図１０に示す検出信号の波形図において、領域
（ｋ）であるとし、検出したトルクを−トルクＡとして
（Ｓ６５）リターンする。
Ｂ｜であり（Ｓ６０）、これ迄の各ステップで求めた、
検出信号１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂが存在するとした領域
が領域（１）及び領域（４）の何れでもなければ（Ｓ６
１）、検出信号１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂが真に存在する
領域は、図１０に示す検出信号の波形図において、領域
（ｋ）であるとし、検出したトルクを−トルクＡとして
（Ｓ６５）リターンする。
【０１０９】演算処理部４は、｜トルクＡ｜≧｜トルク
Ｂ｜でなく（Ｓ６０）、これ迄の各ステップで求めた、
検出信号１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂが存在するとした領域
が領域（１）（（１）（ａ））又は領域（２）（（２）
（ｃ），（２）（ｇ））であれば（Ｓ６３）、検出信号
１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂが真に存在する領域は、図１０
に示す検出信号の波形図において、領域（ｍ）であると
し、検出したトルクをトルクＢとして（Ｓ６４）リター
ンする。
Ｂ｜でなく（Ｓ６０）、これ迄の各ステップで求めた、
検出信号１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂが存在するとした領域
が領域（１）（（１）（ａ））又は領域（２）（（２）
（ｃ），（２）（ｇ））であれば（Ｓ６３）、検出信号
１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂが真に存在する領域は、図１０
に示す検出信号の波形図において、領域（ｍ）であると
し、検出したトルクをトルクＢとして（Ｓ６４）リター
ンする。
【０１１０】演算処理部４は、｜トルクＡ｜≧｜トルク
Ｂ｜でなく（Ｓ６０）、これ迄の各ステップで求めた、
検出信号１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂが存在するとした領域
が領域（１）及び領域（２）の何れでもなければ（Ｓ６
３）、検出信号１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂが真に存在する
領域は、図１０に示す検出信号の波形図において、領域
（ｎ）であるとし、検出したトルクを−トルクＢとして
（Ｓ６６）リターンする。
Ｂ｜でなく（Ｓ６０）、これ迄の各ステップで求めた、
検出信号１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂが存在するとした領域
が領域（１）及び領域（２）の何れでもなければ（Ｓ６
３）、検出信号１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂが真に存在する
領域は、図１０に示す検出信号の波形図において、領域
（ｎ）であるとし、検出したトルクを−トルクＢとして
（Ｓ６６）リターンする。
【０１１１】以下に、このトルク検出装置のバックアッ
プ時の動作を、それを示す図１１のフローチャートを参
照しながら説明する。このトルク検出装置の演算処理部
４は、磁気センサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂの検出信号
（１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂと表示）に異常を発見し（Ｓ
７０）、発見した異常な検出信号が２系統以上であれば
（Ｓ７１）、トルク検出装置の故障を確定して（Ｓ７
２）、操舵補助モータと舵取機構とを切離し、アラーム
ランプ等で運転者に故障発生を通知するフェイル処置を
実行して（Ｓ７３）リターンする。
プ時の動作を、それを示す図１１のフローチャートを参
照しながら説明する。このトルク検出装置の演算処理部
４は、磁気センサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂの検出信号
（１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂと表示）に異常を発見し（Ｓ
７０）、発見した異常な検出信号が２系統以上であれば
（Ｓ７１）、トルク検出装置の故障を確定して（Ｓ７
２）、操舵補助モータと舵取機構とを切離し、アラーム
ランプ等で運転者に故障発生を通知するフェイル処置を
実行して（Ｓ７３）リターンする。
【０１１２】演算処理部４は、検出信号１Ａ，１Ｂ，２
Ａ，２Ｂに異常を発見し（Ｓ７０）、発見した異常な検
出信号が１系統であり（Ｓ７１）、その異常な検出信号
が検出信号１Ａであれば（Ｓ７４）、検出信号１Ａを検
出信号２Ａにより置換え（Ｓ７９）、アラームランプ等
により運転者に異常を通知して（Ｓ７３ａ）リターンす
る。つまり、異常が発生した磁気センサ１Ａを含む磁気
センサ１Ａ，２Ａの対による検出トルクを０とし、磁気
センサ１Ｂ，２Ｂの対による検出トルクを使用する。
Ａ，２Ｂに異常を発見し（Ｓ７０）、発見した異常な検
出信号が１系統であり（Ｓ７１）、その異常な検出信号
が検出信号１Ａであれば（Ｓ７４）、検出信号１Ａを検
出信号２Ａにより置換え（Ｓ７９）、アラームランプ等
により運転者に異常を通知して（Ｓ７３ａ）リターンす
る。つまり、異常が発生した磁気センサ１Ａを含む磁気
センサ１Ａ，２Ａの対による検出トルクを０とし、磁気
センサ１Ｂ，２Ｂの対による検出トルクを使用する。
【０１１３】演算処理部４は、発見した異常な検出信号
が１系統であり（Ｓ７１）、その異常な検出信号が検出
信号１Ａでなく（Ｓ７４）、その異常な検出信号が検出
信号１Ｂであれば（Ｓ７５）、検出信号１Ｂを検出信号
２Ｂにより置換え（Ｓ８０）、アラームランプ等により
運転者に異常を通知して（Ｓ７３ａ）リターンする。つ
まり、異常が発生した磁気センサ１Ｂを含む磁気センサ
１Ｂ，２Ｂの対による検出トルクを０とし、磁気センサ
１Ａ，２Ａの対による検出トルクを使用する。
が１系統であり（Ｓ７１）、その異常な検出信号が検出
信号１Ａでなく（Ｓ７４）、その異常な検出信号が検出
信号１Ｂであれば（Ｓ７５）、検出信号１Ｂを検出信号
２Ｂにより置換え（Ｓ８０）、アラームランプ等により
運転者に異常を通知して（Ｓ７３ａ）リターンする。つ
まり、異常が発生した磁気センサ１Ｂを含む磁気センサ
１Ｂ，２Ｂの対による検出トルクを０とし、磁気センサ
１Ａ，２Ａの対による検出トルクを使用する。
【０１１４】演算処理部４は、発見した異常な検出信号
が１系統であり（Ｓ７１）、その異常な検出信号が検出
信号１Ａ又は検出信号１Ｂでなく（Ｓ７４，７５）、そ
の異常な検出信号が検出信号２Ａであれば（Ｓ７６）、
検出信号２Ａを検出信号１Ａにより置換え（Ｓ８１）、
アラームランプ等により運転者に異常を通知して（Ｓ７
３ａ）リターンする。つまり、異常が発生した磁気セン
サ２Ａを含む磁気センサ１Ａ，２Ａの対による検出トル
クを０とし、磁気センサ１Ｂ，２Ｂの対による検出トル
クを使用する。
が１系統であり（Ｓ７１）、その異常な検出信号が検出
信号１Ａ又は検出信号１Ｂでなく（Ｓ７４，７５）、そ
の異常な検出信号が検出信号２Ａであれば（Ｓ７６）、
検出信号２Ａを検出信号１Ａにより置換え（Ｓ８１）、
アラームランプ等により運転者に異常を通知して（Ｓ７
３ａ）リターンする。つまり、異常が発生した磁気セン
サ２Ａを含む磁気センサ１Ａ，２Ａの対による検出トル
クを０とし、磁気センサ１Ｂ，２Ｂの対による検出トル
クを使用する。
【０１１５】演算処理部４は、発見した異常な検出信号
が１系統であり（Ｓ７１）、その異常な検出信号が検出
信号１Ａ、検出信号１Ｂ又は検出信号２Ａの何れでもな
く（Ｓ７４，７５，７６）、その異常な検出信号が検出
信号２Ｂであれば（Ｓ７７）、検出信号２Ｂを検出信号
１Ｂにより置換え（Ｓ７８）、アラームランプ等により
運転者に異常を通知して（Ｓ７３ａ）リターンする。つ
まり、異常が発生した磁気センサ２Ｂを含む磁気センサ
１Ｂ，２Ｂの対による検出トルクを０とし、磁気センサ
１Ａ，２Ａの対による検出トルクを使用する。
が１系統であり（Ｓ７１）、その異常な検出信号が検出
信号１Ａ、検出信号１Ｂ又は検出信号２Ａの何れでもな
く（Ｓ７４，７５，７６）、その異常な検出信号が検出
信号２Ｂであれば（Ｓ７７）、検出信号２Ｂを検出信号
１Ｂにより置換え（Ｓ７８）、アラームランプ等により
運転者に異常を通知して（Ｓ７３ａ）リターンする。つ
まり、異常が発生した磁気センサ２Ｂを含む磁気センサ
１Ｂ，２Ｂの対による検出トルクを０とし、磁気センサ
１Ａ，２Ａの対による検出トルクを使用する。
【０１１６】以下に、このトルク検出装置の、磁気セン
サ１Ａ，２Ａと磁気センサ１Ｂ，２Ｂとの位相のずれを
電気角１２０°とした場合の、トルク検出（トルク演
算）時の動作を、それを示す図６〜８のフローチャート
を参照しながら説明する。このトルク検出装置の演算処
理部４は、先ず、磁気センサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂの
各検出信号（１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂと表示）により、
トルクＡ＝１Ａ−２Ａ，トルクＢ＝１Ｂ−２Ｂを演算し
て求める（Ｓ３４）。
サ１Ａ，２Ａと磁気センサ１Ｂ，２Ｂとの位相のずれを
電気角１２０°とした場合の、トルク検出（トルク演
算）時の動作を、それを示す図６〜８のフローチャート
を参照しながら説明する。このトルク検出装置の演算処
理部４は、先ず、磁気センサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂの
各検出信号（１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂと表示）により、
トルクＡ＝１Ａ−２Ａ，トルクＢ＝１Ｂ−２Ｂを演算し
て求める（Ｓ３４）。
【０１１７】次に、演算処理部４は、トルクＡ≧０，ト
ルクＢ≧０又はトルクＡ≦０，トルクＢ≦０であるか否
かを判定する（Ｓ３５）。演算処理部４は、トルクＡ≧
０，トルクＢ≧０又はトルクＡ≦０，トルクＢ≦０であ
れば（Ｓ３５）、磁気センサ１Ａ，１Ｂの各検出信号１
Ａ，１Ｂが、１Ａ＞１Ｂであるか否かを判定する（Ｓ３
８）。
ルクＢ≧０又はトルクＡ≦０，トルクＢ≦０であるか否
かを判定する（Ｓ３５）。演算処理部４は、トルクＡ≧
０，トルクＢ≧０又はトルクＡ≦０，トルクＢ≦０であ
れば（Ｓ３５）、磁気センサ１Ａ，１Ｂの各検出信号１
Ａ，１Ｂが、１Ａ＞１Ｂであるか否かを判定する（Ｓ３
８）。
【０１１８】演算処理部４は、検出信号１Ａ，１Ｂが、
１Ａ＞１Ｂであれば（Ｓ３８）、検出信号１Ａ，１Ｂ，
２Ａ，２Ｂは、図１２に示す検出信号の波形図におい
て、領域（１）（ａ）に存在するとする（Ｓ３９）。演
算処理部４は、検出信号１Ａ，１Ｂが、１Ａ＞１Ｂでな
ければ（Ｓ３８）、検出信号１Ａ，１Ｂが、１Ａ＜１Ｂ
であるか否かを判定する（Ｓ４０）。演算処理部４は、
検出信号１Ａ，１Ｂが、１Ａ＜１Ｂであれば（Ｓ４
０）、検出信号１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂは、図１２に示
す検出信号の波形図において、領域（３）（ｂ）に存在
するとする（Ｓ４１）。演算処理部４は、検出信号１
Ａ，１Ｂが、１Ａ＜１Ｂでなければ（Ｓ４０）、検出信
号１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂは、図１２に示す検出信号の
波形図において、存在する領域がないとし（Ｓ４２）、
検出したトルクを０として（Ｓ４３）リターンする。
１Ａ＞１Ｂであれば（Ｓ３８）、検出信号１Ａ，１Ｂ，
２Ａ，２Ｂは、図１２に示す検出信号の波形図におい
て、領域（１）（ａ）に存在するとする（Ｓ３９）。演
算処理部４は、検出信号１Ａ，１Ｂが、１Ａ＞１Ｂでな
ければ（Ｓ３８）、検出信号１Ａ，１Ｂが、１Ａ＜１Ｂ
であるか否かを判定する（Ｓ４０）。演算処理部４は、
検出信号１Ａ，１Ｂが、１Ａ＜１Ｂであれば（Ｓ４
０）、検出信号１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂは、図１２に示
す検出信号の波形図において、領域（３）（ｂ）に存在
するとする（Ｓ４１）。演算処理部４は、検出信号１
Ａ，１Ｂが、１Ａ＜１Ｂでなければ（Ｓ４０）、検出信
号１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂは、図１２に示す検出信号の
波形図において、存在する領域がないとし（Ｓ４２）、
検出したトルクを０として（Ｓ４３）リターンする。
【０１１９】演算処理部４は、トルクＡ≧０，トルクＢ
≧０でなく、またトルクＡ≦０，トルクＢ≦０でなけれ
ば（Ｓ３５）、検出信号１Ａ，１Ｂが、図１２に示すよ
うな、検出信号１Ａ，１Ｂが取り得る値の中間値（中
点）と比較して、１Ａ≧中点，１Ｂ≧中点であるか否か
を判定する（Ｓ３６）。演算処理部４は、検出信号１
Ａ，１Ｂが、１Ａ≧中点，１Ｂ≧中点であれば（Ｓ３
６）、検出信号１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂは、図１２に示
す検出信号の波形図において、領域（２）（ｃ）に存在
するとする（Ｓ４４）。
≧０でなく、またトルクＡ≦０，トルクＢ≦０でなけれ
ば（Ｓ３５）、検出信号１Ａ，１Ｂが、図１２に示すよ
うな、検出信号１Ａ，１Ｂが取り得る値の中間値（中
点）と比較して、１Ａ≧中点，１Ｂ≧中点であるか否か
を判定する（Ｓ３６）。演算処理部４は、検出信号１
Ａ，１Ｂが、１Ａ≧中点，１Ｂ≧中点であれば（Ｓ３
６）、検出信号１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂは、図１２に示
す検出信号の波形図において、領域（２）（ｃ）に存在
するとする（Ｓ４４）。
【０１２０】演算処理部４は、検出信号１Ａ，１Ｂが、
１Ａ≧中点，１Ｂ≧中点でなければ（Ｓ３６）、検出信
号１Ａ，１Ｂが、中点と比較して、１Ａ≦中点，１Ｂ≦
中点であるか否かを判定する（Ｓ３７）。演算処理部４
は、検出信号１Ａ，１Ｂが、１Ａ≦中点，１Ｂ≦中点で
あれば（Ｓ３７）、検出信号１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂ
は、図１２に示す検出信号の波形図において、領域
（４）（ｄ）に存在するとする（Ｓ４５）。
１Ａ≧中点，１Ｂ≧中点でなければ（Ｓ３６）、検出信
号１Ａ，１Ｂが、中点と比較して、１Ａ≦中点，１Ｂ≦
中点であるか否かを判定する（Ｓ３７）。演算処理部４
は、検出信号１Ａ，１Ｂが、１Ａ≦中点，１Ｂ≦中点で
あれば（Ｓ３７）、検出信号１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂ
は、図１２に示す検出信号の波形図において、領域
（４）（ｄ）に存在するとする（Ｓ４５）。
【０１２１】演算処理部４は、検出信号１Ａ，１Ｂが、
１Ａ≦中点，１Ｂ≦中点でなければ（Ｓ３７）、検出信
号１Ａ，１Ｂが、中点と比較して、１Ａ≧中点，１Ｂ≦
中点であるか否かを判定する（Ｓ４６）。演算処理部４
は、検出信号１Ａ，１Ｂが、１Ａ≧中点，１Ｂ≦中点で
あれば（Ｓ４６）、検出信号１Ａ，２Ａが、図１２に示
すような上限閾値と比較して、１Ａ≧上限閾値又は２Ａ
≧上限閾値であるか否かを判定する（Ｓ５３）。上限閾
値及び後述する下限閾値の範囲は、検出信号１Ａ，１
Ｂ，２Ａ，２Ｂが非極値付近（第１傾斜部１５ａ及び第
２傾斜部１５ｂの各接続部付近の検出信号が極値付近と
なる）である範囲の目安であり、検出信号１Ａ，１Ｂ，
２Ａ，２Ｂが取り得る最大値及び最小値と中点とのそれ
ぞれの略中間値とする。
１Ａ≦中点，１Ｂ≦中点でなければ（Ｓ３７）、検出信
号１Ａ，１Ｂが、中点と比較して、１Ａ≧中点，１Ｂ≦
中点であるか否かを判定する（Ｓ４６）。演算処理部４
は、検出信号１Ａ，１Ｂが、１Ａ≧中点，１Ｂ≦中点で
あれば（Ｓ４６）、検出信号１Ａ，２Ａが、図１２に示
すような上限閾値と比較して、１Ａ≧上限閾値又は２Ａ
≧上限閾値であるか否かを判定する（Ｓ５３）。上限閾
値及び後述する下限閾値の範囲は、検出信号１Ａ，１
Ｂ，２Ａ，２Ｂが非極値付近（第１傾斜部１５ａ及び第
２傾斜部１５ｂの各接続部付近の検出信号が極値付近と
なる）である範囲の目安であり、検出信号１Ａ，１Ｂ，
２Ａ，２Ｂが取り得る最大値及び最小値と中点とのそれ
ぞれの略中間値とする。
【０１２２】演算処理部４は、検出信号１Ａ，２Ａが、
１Ａ≧上限閾値又は２Ａ≧上限閾値であれば（Ｓ５
３）、検出信号１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂは、図１２に示
すような検出信号の波形図において、領域（２）（ｅ）
に存在するとする（Ｓ５８）。演算処理部４は、検出信
号１Ａ，２Ａが、１Ａ≧上限閾値でなく、また２Ａ≧上
限閾値でなければ（Ｓ５３）、検出信号１Ｂ，２Ｂが、
図１２に示すような下限閾値と比較して、１Ｂ≦下限閾
値又は２Ｂ≦下限閾値であるか否かを判定する（Ｓ５
４）。
１Ａ≧上限閾値又は２Ａ≧上限閾値であれば（Ｓ５
３）、検出信号１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂは、図１２に示
すような検出信号の波形図において、領域（２）（ｅ）
に存在するとする（Ｓ５８）。演算処理部４は、検出信
号１Ａ，２Ａが、１Ａ≧上限閾値でなく、また２Ａ≧上
限閾値でなければ（Ｓ５３）、検出信号１Ｂ，２Ｂが、
図１２に示すような下限閾値と比較して、１Ｂ≦下限閾
値又は２Ｂ≦下限閾値であるか否かを判定する（Ｓ５
４）。
【０１２３】演算処理部４は、検出信号１Ｂ，２Ｂが、
１Ｂ≦下限閾値又は２Ｂ≦下限閾値であれば（Ｓ５
４）、検出信号１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂは、図１２に示
す検出信号の波形図において、領域（４）（ｆ）に存在
するとする（Ｓ５９）。演算処理部４は、検出信号１
Ｂ，２Ｂが、１Ｂ≦下限閾値でなく、また２Ｂ≦下限閾
値でなければ（Ｓ５４）、検出信号１Ａ，１Ｂ，２Ａ，
２Ｂは、図１２に示す検出信号の波形図において、存在
する領域がないとし（Ｓ５５）、検出したトルクを０と
して（Ｓ５１）リターンする。
１Ｂ≦下限閾値又は２Ｂ≦下限閾値であれば（Ｓ５
４）、検出信号１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂは、図１２に示
す検出信号の波形図において、領域（４）（ｆ）に存在
するとする（Ｓ５９）。演算処理部４は、検出信号１
Ｂ，２Ｂが、１Ｂ≦下限閾値でなく、また２Ｂ≦下限閾
値でなければ（Ｓ５４）、検出信号１Ａ，１Ｂ，２Ａ，
２Ｂは、図１２に示す検出信号の波形図において、存在
する領域がないとし（Ｓ５５）、検出したトルクを０と
して（Ｓ５１）リターンする。
【０１２４】演算処理部４は、検出信号１Ａ，１Ｂが、
１Ａ≧中点，１Ｂ≦中点でなければ（Ｓ４６）、検出信
号１Ａ，１Ｂが、中点と比較して、１Ｂ≧中点，１Ａ≦
中点であるか否かを判定する（Ｓ４７）。演算処理部４
は、検出信号１Ａ，１Ｂが、１Ｂ≧中点，１Ａ≦中点で
なければ（Ｓ４７）、検出信号１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂ
は、図１２に示す検出信号の波形図において、存在する
領域がないとし（Ｓ５２）、検出したトルクを０として
（Ｓ５１）リターンする。
１Ａ≧中点，１Ｂ≦中点でなければ（Ｓ４６）、検出信
号１Ａ，１Ｂが、中点と比較して、１Ｂ≧中点，１Ａ≦
中点であるか否かを判定する（Ｓ４７）。演算処理部４
は、検出信号１Ａ，１Ｂが、１Ｂ≧中点，１Ａ≦中点で
なければ（Ｓ４７）、検出信号１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂ
は、図１２に示す検出信号の波形図において、存在する
領域がないとし（Ｓ５２）、検出したトルクを０として
（Ｓ５１）リターンする。
【０１２５】演算処理部４は、検出信号１Ａ，１Ｂが、
１Ｂ≧中点，１Ａ≦中点であれば（Ｓ４７）、検出信号
１Ｂ，２Ｂが、図１２に示すような上限閾値と比較し
て、１Ｂ≧上限閾値又は２Ｂ≧上限閾値であるか否かを
判定する（Ｓ４８）。演算処理部４は、検出信号１Ｂ，
２Ｂが、１Ｂ≧上限閾値又は２Ｂ≧上限閾値であれば
（Ｓ４８）、検出信号１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂは、図１
２に示す検出信号の波形図において、領域（２）（ｇ）
に存在するとする（Ｓ５６）。
１Ｂ≧中点，１Ａ≦中点であれば（Ｓ４７）、検出信号
１Ｂ，２Ｂが、図１２に示すような上限閾値と比較し
て、１Ｂ≧上限閾値又は２Ｂ≧上限閾値であるか否かを
判定する（Ｓ４８）。演算処理部４は、検出信号１Ｂ，
２Ｂが、１Ｂ≧上限閾値又は２Ｂ≧上限閾値であれば
（Ｓ４８）、検出信号１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂは、図１
２に示す検出信号の波形図において、領域（２）（ｇ）
に存在するとする（Ｓ５６）。
【０１２６】演算処理部４は、検出信号１Ｂ，２Ｂが、
１Ｂ≧上限閾値でなく、また２Ｂ≧上限閾値でなけれれ
ば（Ｓ４８）、検出信号１Ａ，２Ａが、図１２に示すよ
うな下限閾値と比較して、１Ａ≦下限閾値又は２Ａ≦下
限閾値であるか否かを判定する（Ｓ４９）。演算処理部
４は、検出信号１Ａ，２Ａが、１Ａ≦下限閾値又は２Ａ
≦下限閾値であれば（Ｓ４９）、検出信号１Ａ，１Ｂ，
２Ａ，２Ｂは、図１２に示す検出信号の波形図におい
て、領域（４）（ｈ）に存在するとする（Ｓ５７）。
１Ｂ≧上限閾値でなく、また２Ｂ≧上限閾値でなけれれ
ば（Ｓ４８）、検出信号１Ａ，２Ａが、図１２に示すよ
うな下限閾値と比較して、１Ａ≦下限閾値又は２Ａ≦下
限閾値であるか否かを判定する（Ｓ４９）。演算処理部
４は、検出信号１Ａ，２Ａが、１Ａ≦下限閾値又は２Ａ
≦下限閾値であれば（Ｓ４９）、検出信号１Ａ，１Ｂ，
２Ａ，２Ｂは、図１２に示す検出信号の波形図におい
て、領域（４）（ｈ）に存在するとする（Ｓ５７）。
【０１２７】演算処理部４は、検出信号１Ａ，２Ａが、
１Ａ≦下限閾値でなく、また２Ａ≦下限閾値でなければ
（Ｓ４９）、検出信号１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂは、図１
２に示す検出信号の波形図において、存在する領域がな
いとし（Ｓ５０）、検出したトルクを０として（Ｓ５
１）リターンする。
１Ａ≦下限閾値でなく、また２Ａ≦下限閾値でなければ
（Ｓ４９）、検出信号１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂは、図１
２に示す検出信号の波形図において、存在する領域がな
いとし（Ｓ５０）、検出したトルクを０として（Ｓ５
１）リターンする。
【０１２８】次に、演算処理部４は、演算して求めた
（Ｓ３４）トルクＡ＝１Ａ−２Ａ，トルクＢ＝１Ｂ−２
Ｂの絶対値｜トルクＡ｜，｜トルクＢ｜の大小を比較す
る（Ｓ６０）。演算処理部４は、｜トルクＡ｜≧｜トル
クＢ｜であり（Ｓ６０）、これ迄の各ステップで求め
た、検出信号１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂが存在するとした
領域が領域（１）（（１）（ａ））又は領域（４）
（（４）（ｄ），（４）（ｆ））であれば（Ｓ６１）、
検出信号１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂが真に存在する領域
は、図１３に示す検出信号の波形図において、領域
（ｊ）であるとし、検出したトルクをトルクＡとして
（Ｓ６２）リターンする。
（Ｓ３４）トルクＡ＝１Ａ−２Ａ，トルクＢ＝１Ｂ−２
Ｂの絶対値｜トルクＡ｜，｜トルクＢ｜の大小を比較す
る（Ｓ６０）。演算処理部４は、｜トルクＡ｜≧｜トル
クＢ｜であり（Ｓ６０）、これ迄の各ステップで求め
た、検出信号１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂが存在するとした
領域が領域（１）（（１）（ａ））又は領域（４）
（（４）（ｄ），（４）（ｆ））であれば（Ｓ６１）、
検出信号１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂが真に存在する領域
は、図１３に示す検出信号の波形図において、領域
（ｊ）であるとし、検出したトルクをトルクＡとして
（Ｓ６２）リターンする。
【０１２９】演算処理部４は、｜トルクＡ｜≧｜トルク
Ｂ｜であり（Ｓ６０）、これ迄の各ステップで求めた、
検出信号１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂが存在するとした領域
が領域（１）及び領域（４）の何れでもなければ（Ｓ６
１）、検出信号１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂが真に存在する
領域は、図１３に示す検出信号の波形図において、領域
（ｋ）であるとし、検出したトルクを−トルクＡとして
（Ｓ６５）リターンする。
Ｂ｜であり（Ｓ６０）、これ迄の各ステップで求めた、
検出信号１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂが存在するとした領域
が領域（１）及び領域（４）の何れでもなければ（Ｓ６
１）、検出信号１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂが真に存在する
領域は、図１３に示す検出信号の波形図において、領域
（ｋ）であるとし、検出したトルクを−トルクＡとして
（Ｓ６５）リターンする。
【０１３０】演算処理部４は、｜トルクＡ｜≧｜トルク
Ｂ｜でなく（Ｓ６０）、これ迄の各ステップで求めた、
検出信号１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂが存在するとした領域
が領域（１）（（１）（ａ））又は領域（２）（（２）
（ｃ），（２）（ｇ））であれば（Ｓ６３）、検出信号
１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂが真に存在する領域は、図１３
に示す検出信号の波形図において、領域（ｍ）であると
し、検出したトルクをトルクＢとして（Ｓ６４）リター
ンする。
Ｂ｜でなく（Ｓ６０）、これ迄の各ステップで求めた、
検出信号１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂが存在するとした領域
が領域（１）（（１）（ａ））又は領域（２）（（２）
（ｃ），（２）（ｇ））であれば（Ｓ６３）、検出信号
１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂが真に存在する領域は、図１３
に示す検出信号の波形図において、領域（ｍ）であると
し、検出したトルクをトルクＢとして（Ｓ６４）リター
ンする。
【０１３１】演算処理部４は、｜トルクＡ｜≧｜トルク
Ｂ｜でなく（Ｓ６０）、これ迄の各ステップで求めた、
検出信号１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂが存在するとした領域
が領域（１）及び領域（２）の何れでもなければ（Ｓ６
３）、検出信号１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂが真に存在する
領域は、図１３に示す検出信号の波形図において、領域
（ｎ）であるとし、検出したトルクを−トルクＢとして
（Ｓ６６）リターンする。
Ｂ｜でなく（Ｓ６０）、これ迄の各ステップで求めた、
検出信号１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂが存在するとした領域
が領域（１）及び領域（２）の何れでもなければ（Ｓ６
３）、検出信号１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂが真に存在する
領域は、図１３に示す検出信号の波形図において、領域
（ｎ）であるとし、検出したトルクを−トルクＢとして
（Ｓ６６）リターンする。
【０１３２】実施の形態２．図１４は、本発明に係る回
転角度検出装置、トルク検出装置及び舵取装置の実施の
形態２の構成を模式的に示す模式図である。この回転角
度検出装置及びトルク検出装置は、磁気センサ１Ａ，１
Ｂ，２Ａ，２Ｂ（磁気抵抗効果素子）が、それぞれ近接
するターゲット３が通過するに応じて出力した各検出信
号が、演算処理部１４ａに与えられ、演算処理部１４ａ
は、与えられた各検出信号をアナログ／デジタル変換
し、内蔵する各検出信号毎のテーブル１４ａａ，１４ａ
ｂ，１４ｂａ，１４ｂｂ（記憶手段）にそれぞれ入力す
る。 テーブル１４ａａ，１４ａｂ，１４ｂａ，１４ｂ
ｂは、それぞれ入力されたデジタル信号に応じたデジタ
ル信号を出力するように、マトリクスに構成されたＥＰ
ＲＯＭ（Erasable and Programmable ROM ）により構成
されている。
転角度検出装置、トルク検出装置及び舵取装置の実施の
形態２の構成を模式的に示す模式図である。この回転角
度検出装置及びトルク検出装置は、磁気センサ１Ａ，１
Ｂ，２Ａ，２Ｂ（磁気抵抗効果素子）が、それぞれ近接
するターゲット３が通過するに応じて出力した各検出信
号が、演算処理部１４ａに与えられ、演算処理部１４ａ
は、与えられた各検出信号をアナログ／デジタル変換
し、内蔵する各検出信号毎のテーブル１４ａａ，１４ａ
ｂ，１４ｂａ，１４ｂｂ（記憶手段）にそれぞれ入力す
る。 テーブル１４ａａ，１４ａｂ，１４ｂａ，１４ｂ
ｂは、それぞれ入力されたデジタル信号に応じたデジタ
ル信号を出力するように、マトリクスに構成されたＥＰ
ＲＯＭ（Erasable and Programmable ROM ）により構成
されている。
【０１３３】テーブル１４ａａ，１４ａｂ，１４ｂａ，
１４ｂｂには、トルク検出装置の製造組立時に、磁気セ
ンサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂが実際に出力した検出信号
と出力すべき検出信号とを対応させて記憶させておく。
テーブル１４ａａ，１４ａｂ，１４ｂａ，１４ｂｂは、
磁気センサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂがそれぞれ出力した
各検出信号（デジタル信号）に応じて、出力すべき検出
信号（デジタル信号）を出力するようになっている。
１４ｂｂには、トルク検出装置の製造組立時に、磁気セ
ンサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂが実際に出力した検出信号
と出力すべき検出信号とを対応させて記憶させておく。
テーブル１４ａａ，１４ａｂ，１４ｂａ，１４ｂｂは、
磁気センサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂがそれぞれ出力した
各検出信号（デジタル信号）に応じて、出力すべき検出
信号（デジタル信号）を出力するようになっている。
【０１３４】特に、テーブル１４ａａ，１４ａｂは、磁
気センサ１Ａ，１Ｂを切換えるときに、その出力すべき
検出信号値にずれが生じず、円滑に切換えることが可能
なように、また、テーブル１４ｂａ，１４ｂｂは、磁気
センサ２Ａ，２Ｂを切換えるときに、その出力すべき検
出信号値にずれが生じず、円滑に切換えることが可能な
ように、磁気センサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂの各検出信
号を補正する。演算処理部１４ａは、テーブル１４ａ
ａ，１４ａｂ，１４ｂａ，１４ｂｂが補正した磁気セン
サ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂの各検出信号を使用して、実
施の形態１において説明した演算処理部４の動作を実行
する。この回転角度検出装置及びトルク検出装置のその
他の構成及び動作は、実施の形態１において説明した回
転角度検出装置及びトルク検出装置の構成及び動作と同
様であるので、同一部分には同一符号を付して、説明を
省略する。
気センサ１Ａ，１Ｂを切換えるときに、その出力すべき
検出信号値にずれが生じず、円滑に切換えることが可能
なように、また、テーブル１４ｂａ，１４ｂｂは、磁気
センサ２Ａ，２Ｂを切換えるときに、その出力すべき検
出信号値にずれが生じず、円滑に切換えることが可能な
ように、磁気センサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂの各検出信
号を補正する。演算処理部１４ａは、テーブル１４ａ
ａ，１４ａｂ，１４ｂａ，１４ｂｂが補正した磁気セン
サ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂの各検出信号を使用して、実
施の形態１において説明した演算処理部４の動作を実行
する。この回転角度検出装置及びトルク検出装置のその
他の構成及び動作は、実施の形態１において説明した回
転角度検出装置及びトルク検出装置の構成及び動作と同
様であるので、同一部分には同一符号を付して、説明を
省略する。
【０１３５】実施の形態３．図１５は、本発明に係る回
転角度検出装置、トルク検出装置及び舵取装置の実施の
形態３の構成を模式的に示す模式図である。この回転角
度検出装置及びトルク検出装置は、自動車の舵取装置に
適用しており、入力軸１６には、出力軸１７との連結側
端部近傍に、円板形をなすターゲット板１２ａ（回転
体）が同軸上に外嵌固定されており、ターゲット板１２
ａの外周面には、周方向に略等間隔で磁極が反転するよ
うに着磁してターゲット３ａを構成してある。
転角度検出装置、トルク検出装置及び舵取装置の実施の
形態３の構成を模式的に示す模式図である。この回転角
度検出装置及びトルク検出装置は、自動車の舵取装置に
適用しており、入力軸１６には、出力軸１７との連結側
端部近傍に、円板形をなすターゲット板１２ａ（回転
体）が同軸上に外嵌固定されており、ターゲット板１２
ａの外周面には、周方向に略等間隔で磁極が反転するよ
うに着磁してターゲット３ａを構成してある。
【０１３６】上述したのと同様のターゲット３ａを備え
たターゲット板１２ａが、出力軸１７の入力軸１６との
連結側端部近傍にも外嵌固定されており、出力軸１７側
のターゲット板１２ａのターゲット３ａと、入力軸１６
側のターゲット板１２ａのターゲット３ａとは周方向に
整合されて並設されている。
たターゲット板１２ａが、出力軸１７の入力軸１６との
連結側端部近傍にも外嵌固定されており、出力軸１７側
のターゲット板１２ａのターゲット３ａと、入力軸１６
側のターゲット板１２ａのターゲット３ａとは周方向に
整合されて並設されている。
【０１３７】両ターゲット板１２ａの外側には、それぞ
れの外周のターゲット３ａの外縁を臨むようにセンサボ
ックス１１ａが配設されている。センサボックス１１ａ
は、入力軸１６及び出力軸１７を支承するハウジング等
の動かない部位に固定支持されている。センサボックス
１１ａの内部には、入力軸１６側のターゲット３ａの周
方向に異なる部位に対向する磁気センサ１Ａ′，１Ｂ′
（第１検出手段、第２検出手段）と、出力軸１７側のタ
ーゲット３ａの周方向に異なる部位に対向する磁気セン
サ２Ａ′，２Ｂ′（第１検出手段、第２検出手段）と
が、周方向位置を正しく合わせて収納されている。
れの外周のターゲット３ａの外縁を臨むようにセンサボ
ックス１１ａが配設されている。センサボックス１１ａ
は、入力軸１６及び出力軸１７を支承するハウジング等
の動かない部位に固定支持されている。センサボックス
１１ａの内部には、入力軸１６側のターゲット３ａの周
方向に異なる部位に対向する磁気センサ１Ａ′，１Ｂ′
（第１検出手段、第２検出手段）と、出力軸１７側のタ
ーゲット３ａの周方向に異なる部位に対向する磁気セン
サ２Ａ′，２Ｂ′（第１検出手段、第２検出手段）と
が、周方向位置を正しく合わせて収納されている。
【０１３８】尚、ターゲット３ａは、ターゲット板１２
ａの外周面に着磁して形成する他、ターゲット板１２ａ
のラジアル方向に沿う面に形成してもよい。この場合、
ラジアル方向に沿う面と向き合う位置に磁気センサ１
Ａ′，２Ａ′，１Ｂ′，２Ｂ′を配設する。
ａの外周面に着磁して形成する他、ターゲット板１２ａ
のラジアル方向に沿う面に形成してもよい。この場合、
ラジアル方向に沿う面と向き合う位置に磁気センサ１
Ａ′，２Ａ′，１Ｂ′，２Ｂ′を配設する。
【０１３９】ターゲット３ａでは、各Ｎ極から出た磁力
線は隣合うＳ極にそれぞれ吸収されるため、磁界が強い
部分と弱い部分とが周期的に発生する。磁気センサ１
Ａ′，２Ａ′，１Ｂ′，２Ｂ′は、ホール素子等の、磁
界の強度を測定するセンサであり、各ターゲット３ａの
通過に応じて、実施の形態１の磁気センサ１Ａ，２Ａ，
１Ｂ，２Ｂと同様の三角波又はサイン波に近似した検出
信号を出力する。その他の構成及び動作は、実施の形態
１の構成及び動作と同様であるので、同様の部分につい
ては同一符号を付して、説明を省略する。
線は隣合うＳ極にそれぞれ吸収されるため、磁界が強い
部分と弱い部分とが周期的に発生する。磁気センサ１
Ａ′，２Ａ′，１Ｂ′，２Ｂ′は、ホール素子等の、磁
界の強度を測定するセンサであり、各ターゲット３ａの
通過に応じて、実施の形態１の磁気センサ１Ａ，２Ａ，
１Ｂ，２Ｂと同様の三角波又はサイン波に近似した検出
信号を出力する。その他の構成及び動作は、実施の形態
１の構成及び動作と同様であるので、同様の部分につい
ては同一符号を付して、説明を省略する。
【０１４０】実施の形態４．図１６は、本発明に係る回
転角度検出装置、トルク検出装置及び舵取装置の実施の
形態４の構成を模式的に示す模式図である。この回転角
度検出装置及びトルク検出装置は、自動車の舵取装置に
適用しており、入力軸１６には、出力軸１７との連結側
端部近傍に、円板形をなすターゲット板１２ｂ（回転
体）が同軸上に外嵌固定されている。ターゲット板１２
ｂは、円筒部を有しており、円筒部の外周面には、周方
向に略等間隔で非凹部が生ずるように凹設された凹み３
ｂａの間の非凹部によって、ターゲット３ｂを構成して
ある。ターゲット３ｂは、磁性体製のターゲット板１２
ｂの円筒部の周面に穿設された矩形の貫通孔からなる凹
み３ｂａの間の非凹部から形成されている。
転角度検出装置、トルク検出装置及び舵取装置の実施の
形態４の構成を模式的に示す模式図である。この回転角
度検出装置及びトルク検出装置は、自動車の舵取装置に
適用しており、入力軸１６には、出力軸１７との連結側
端部近傍に、円板形をなすターゲット板１２ｂ（回転
体）が同軸上に外嵌固定されている。ターゲット板１２
ｂは、円筒部を有しており、円筒部の外周面には、周方
向に略等間隔で非凹部が生ずるように凹設された凹み３
ｂａの間の非凹部によって、ターゲット３ｂを構成して
ある。ターゲット３ｂは、磁性体製のターゲット板１２
ｂの円筒部の周面に穿設された矩形の貫通孔からなる凹
み３ｂａの間の非凹部から形成されている。
【０１４１】上述したのと同様のターゲット３ｂを備え
たターゲット板１２ｂが、出力軸１７の入力軸１６との
連結側端部近傍にも外嵌固定されており、出力軸１７側
のターゲット板１２ｂのターゲット３ｂと、入力軸１６
側のターゲット板１２ｂのターゲット３ｂとは周方向に
整合されて並設されている。
たターゲット板１２ｂが、出力軸１７の入力軸１６との
連結側端部近傍にも外嵌固定されており、出力軸１７側
のターゲット板１２ｂのターゲット３ｂと、入力軸１６
側のターゲット板１２ｂのターゲット３ｂとは周方向に
整合されて並設されている。
【０１４２】両ターゲット板１２ｂの外側には、それぞ
れの外周のターゲット３ｂの外縁を臨むようにセンサボ
ックス１１が配設されている。センサボックス１１は、
入力軸１６及び出力軸１７を支承するハウジング等の動
かない部位に固定支持されている。センサボックス１１
の内部には、入力軸１６側のターゲット３ｂの周方向に
異なる部位に対向する磁気センサ１Ａ，１Ｂ（第１検出
手段、第２検出手段）と、出力軸１７側のターゲット３
ｂの周方向に異なる部位に対向する磁気センサ２Ａ，２
Ｂ（第１検出手段、第２検出手段）とが、周方向位置を
正しく合わせて収納されている。
れの外周のターゲット３ｂの外縁を臨むようにセンサボ
ックス１１が配設されている。センサボックス１１は、
入力軸１６及び出力軸１７を支承するハウジング等の動
かない部位に固定支持されている。センサボックス１１
の内部には、入力軸１６側のターゲット３ｂの周方向に
異なる部位に対向する磁気センサ１Ａ，１Ｂ（第１検出
手段、第２検出手段）と、出力軸１７側のターゲット３
ｂの周方向に異なる部位に対向する磁気センサ２Ａ，２
Ｂ（第１検出手段、第２検出手段）とが、周方向位置を
正しく合わせて収納されている。
【０１４３】尚、ターゲット３ｂの凹み３ｂａは、貫通
孔である他、非貫通の孔であってもよい。また、ターゲ
ット３ｂの凹み３ｂａは入力軸１６，出力軸１７を磁性
体製とし、入力軸１６，出力軸１７の周面に設けてもよ
い。また、凹み３ｂａは、ターゲット板１２ｂの円筒部
の外周面に形成する他、ターゲット板１２ｂのラジアル
方向に沿う面に形成してもよい。この場合、ラジアル方
向に沿う面と向き合う位置に、磁気センサ１Ａ，２Ａ，
１Ｂ，２Ｂを配設する。
孔である他、非貫通の孔であってもよい。また、ターゲ
ット３ｂの凹み３ｂａは入力軸１６，出力軸１７を磁性
体製とし、入力軸１６，出力軸１７の周面に設けてもよ
い。また、凹み３ｂａは、ターゲット板１２ｂの円筒部
の外周面に形成する他、ターゲット板１２ｂのラジアル
方向に沿う面に形成してもよい。この場合、ラジアル方
向に沿う面と向き合う位置に、磁気センサ１Ａ，２Ａ，
１Ｂ，２Ｂを配設する。
【０１４４】磁気センサ１Ａ，２Ａ，１Ｂ，２Ｂは、タ
ーゲット３ｂの非凹部の通過に応じて、実施の形態１の
磁気センサ１Ａ，２Ａ，１Ｂ，２Ｂと同様の三角波又は
サイン波に近似した検出信号を出力する。その他の構成
及び動作は、実施の形態１の構成及び動作と同様である
ので、同様の部分については同一符号を付して、説明を
省略する。
ーゲット３ｂの非凹部の通過に応じて、実施の形態１の
磁気センサ１Ａ，２Ａ，１Ｂ，２Ｂと同様の三角波又は
サイン波に近似した検出信号を出力する。その他の構成
及び動作は、実施の形態１の構成及び動作と同様である
ので、同様の部分については同一符号を付して、説明を
省略する。
【０１４５】実施の形態５．図１７は、本発明に係る回
転角度検出装置、トルク検出装置及び舵取装置の実施の
形態５の構成を模式的に示す模式図である。この回転角
度検出装置及びトルク検出装置は、自動車の舵取装置に
適用しており、入力軸１６には、出力軸１７との連結側
端部近傍に、円板形をなす磁性体製のターゲット板１２
ｃ（回転体）が同軸上に外嵌固定されている。
転角度検出装置、トルク検出装置及び舵取装置の実施の
形態５の構成を模式的に示す模式図である。この回転角
度検出装置及びトルク検出装置は、自動車の舵取装置に
適用しており、入力軸１６には、出力軸１７との連結側
端部近傍に、円板形をなす磁性体製のターゲット板１２
ｃ（回転体）が同軸上に外嵌固定されている。
【０１４６】ターゲット板１２ｃは、その外周面に沿っ
て一方向に傾斜して設けてあり着磁された第１傾斜部３
ｃａと、他方向に傾斜して設けてあり着磁された第２傾
斜部３ｃｂとを有するターゲット３ｃを備えており、タ
ーゲット３ｃは、ターゲット板１２ｃの外周面の周方向
に等配に並設されている。第１傾斜部３ｃａ及び第２傾
斜部３ｃｂは、その接続点を通るべきターゲット板１２
ｃの回転軸の軸長方向の直線に関して略線対称である。
て一方向に傾斜して設けてあり着磁された第１傾斜部３
ｃａと、他方向に傾斜して設けてあり着磁された第２傾
斜部３ｃｂとを有するターゲット３ｃを備えており、タ
ーゲット３ｃは、ターゲット板１２ｃの外周面の周方向
に等配に並設されている。第１傾斜部３ｃａ及び第２傾
斜部３ｃｂは、その接続点を通るべきターゲット板１２
ｃの回転軸の軸長方向の直線に関して略線対称である。
【０１４７】上述したのと同様のターゲット３ｃを備え
たターゲット板１２ｃが、出力軸１７の入力軸１６との
連結側端部近傍にも外嵌固定されており、出力軸１７側
のターゲット板１２ｃのターゲット３ｃと、入力軸１６
側のターゲット板１２ｃのターゲット３ｃとは周方向に
整合されて並設されている。
たターゲット板１２ｃが、出力軸１７の入力軸１６との
連結側端部近傍にも外嵌固定されており、出力軸１７側
のターゲット板１２ｃのターゲット３ｃと、入力軸１６
側のターゲット板１２ｃのターゲット３ｃとは周方向に
整合されて並設されている。
【０１４８】両ターゲット板１２ｃの外側には、それぞ
れの外周のターゲット３ｃの外縁を臨むようにセンサボ
ックス１１が配設されている。センサボックス１１は、
入力軸１６及び出力軸１７を支承するハウジング等の動
かない部位に固定支持されている。センサボックス１１
の内部には、入力軸１６側のターゲット３ｃの周方向に
異なる部位に対向する磁気センサ１Ａ，１Ｂ（第１検出
手段、第２検出手段）と、出力軸１７側のターゲット３
ｃの周方向に異なる部位に対向する磁気センサ２Ａ，２
Ｂ（第１検出手段、第２検出手段）とが、周方向位置を
正しく合わせて収納されている。
れの外周のターゲット３ｃの外縁を臨むようにセンサボ
ックス１１が配設されている。センサボックス１１は、
入力軸１６及び出力軸１７を支承するハウジング等の動
かない部位に固定支持されている。センサボックス１１
の内部には、入力軸１６側のターゲット３ｃの周方向に
異なる部位に対向する磁気センサ１Ａ，１Ｂ（第１検出
手段、第２検出手段）と、出力軸１７側のターゲット３
ｃの周方向に異なる部位に対向する磁気センサ２Ａ，２
Ｂ（第１検出手段、第２検出手段）とが、周方向位置を
正しく合わせて収納されている。
【０１４９】磁気センサ１Ａ，２Ａ，１Ｂ，２Ｂは、そ
れぞれ近接するターゲット３ｃの通過に応じて、実施の
形態１の磁気センサ１Ａ，２Ａ，１Ｂ，２Ｂと同様の三
角波又はサイン波に近似した検出信号を出力する。その
他の構成及び動作は、実施の形態１の構成及び動作と同
様であるので、同様の部分については同一符号を付し
て、説明を省略する。
れぞれ近接するターゲット３ｃの通過に応じて、実施の
形態１の磁気センサ１Ａ，２Ａ，１Ｂ，２Ｂと同様の三
角波又はサイン波に近似した検出信号を出力する。その
他の構成及び動作は、実施の形態１の構成及び動作と同
様であるので、同様の部分については同一符号を付し
て、説明を省略する。
【０１５０】
【発明の効果】第１〜８発明に係る回転角度検出装置に
よれば、検出手段の検出信号の特性にだれ部分が存在し
ても、回転角度検出が可能であり、製造時の検出手段の
検出信号の精度管理が容易な回転角度検出装置を実現す
ることが出来る。
よれば、検出手段の検出信号の特性にだれ部分が存在し
ても、回転角度検出が可能であり、製造時の検出手段の
検出信号の精度管理が容易な回転角度検出装置を実現す
ることが出来る。
【０１５１】第９〜１２，１４発明に係るトルク検出装
置によれば、検出手段の検出信号の特性にだれ部分が存
在しても、トルク検出が可能であり、製造時の検出手段
の検出信号の精度管理が容易なトルク検出装置を実現す
ることが出来る。
置によれば、検出手段の検出信号の特性にだれ部分が存
在しても、トルク検出が可能であり、製造時の検出手段
の検出信号の精度管理が容易なトルク検出装置を実現す
ることが出来る。
【０１５２】第１３発明に係るトルク検出装置によれ
ば、故障時にも、故障した検出手段が１つであり、残り
の検出手段でトルク検出が可能な場合は、トルク検出を
停止しないトルク検出装置を実現することが出来る。
ば、故障時にも、故障した検出手段が１つであり、残り
の検出手段でトルク検出が可能な場合は、トルク検出を
停止しないトルク検出装置を実現することが出来る。
【０１５３】第１５発明に係る舵取装置によれば、トル
ク検出装置の磁気センサの出力電圧の特性にだれ部分が
存在しても、トルク検出が可能であり、トルク検出装置
の製造時の磁気センサの出力電圧の精度管理が容易な舵
取装置を実現することが出来る。
ク検出装置の磁気センサの出力電圧の特性にだれ部分が
存在しても、トルク検出が可能であり、トルク検出装置
の製造時の磁気センサの出力電圧の精度管理が容易な舵
取装置を実現することが出来る。
【図１】本発明に係る回転角度検出装置、トルク検出装
置及び舵取装置の実施の形態の構成を模式的に示す模式
図である。
置及び舵取装置の実施の形態の構成を模式的に示す模式
図である。
【図２】本発明に係る回転角度検出装置及びトルク検出
装置の動作を示すフローチャートである。
装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】本発明に係る回転角度検出装置及びトルク検出
装置の動作を示すフローチャートである。
装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】本発明に係る回転角度検出装置及びトルク検出
装置の動作を示すフローチャートである。
装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】磁気センサの検出信号を示す波形図である。
【図６】本発明に係るトルク検出装置の動作を示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図７】本発明に係るトルク検出装置の動作を示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図８】本発明に係るトルク検出装置の動作を示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図９】磁気センサの検出信号を示す波形図である。
【図１０】磁気センサの検出信号を示す波形図である。
【図１１】本発明に係るトルク検出装置の動作を示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図１２】磁気センサの検出信号を示す波形図である。
【図１３】磁気センサの検出信号を示す波形図である。
【図１４】本発明に係る回転角度検出装置、トルク検出
装置及び舵取装置の実施の形態の構成を模式的に示す模
式図である。
装置及び舵取装置の実施の形態の構成を模式的に示す模
式図である。
【図１５】本発明に係る回転角度検出装置、トルク検出
装置及び舵取装置の実施の形態の構成を模式的に示す模
式図である。
装置及び舵取装置の実施の形態の構成を模式的に示す模
式図である。
【図１６】本発明に係る回転角度検出装置、トルク検出
装置及び舵取装置の実施の形態の構成を模式的に示す模
式図である。
装置及び舵取装置の実施の形態の構成を模式的に示す模
式図である。
【図１７】本発明に係る回転角度検出装置、トルク検出
装置及び舵取装置の実施の形態の構成を模式的に示す模
式図である。
装置及び舵取装置の実施の形態の構成を模式的に示す模
式図である。
【図１８】従来のトルク検出装置の要部構成例を示す原
理図である。
理図である。
【図１９】従来のトルク検出装置の動作を説明する為の
説明図である。
説明図である。
【図２０】従来の磁気センサの選択手順の問題点の説明
図である。
図である。
【図２１】従来のトルク検出装置の動作を説明する為の
説明図である。
説明図である。
１ ステアリングホイール（操舵輪）
１Ａ，１Ａ′ 磁気センサ（第１検出手段）
１Ｂ，１Ｂ′ 磁気センサ（第２検出手段）
２Ａ，２Ａ′ 磁気センサ（第１検出手段）
２Ｂ，２Ｂ′ 磁気センサ（第２検出手段）
３，３ａ，３ｂ，３ｃ ターゲット
３ｂａ 凹み
３ｃａ 第１傾斜部
３ｃｂ 第２傾斜部
１１，１１ａ センサボックス
１２，１２ａ，１２ｂ，１２ｃ ターゲット板（回転
体） １３ 操舵軸 ４，１４ａ 演算処理部 １４ａａ，１４ａｂ，１４ｂａ，１４ｂｂ テーブル
（記憶手段） １６ 入力軸 １７ 出力軸 １８ ピニオン １９ 連結軸（トーションバー）
体） １３ 操舵軸 ４，１４ａ 演算処理部 １４ａａ，１４ａｂ，１４ｂａ，１４ｂｂ テーブル
（記憶手段） １６ 入力軸 １７ 出力軸 １８ ピニオン １９ 連結軸（トーションバー）
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考）
Ｇ０１Ｌ 3/10 Ｇ０１Ｌ 3/10 Ｂ
(72)発明者 徳本 欣智
大阪府大阪市中央区南船場三丁目５番８号
光洋精工株式会社内
Ｆターム(参考） 2F063 AA35 BA08 CA08 DA01 DB07
DD05 GA52 GA58 KA01 KA04
LA02 LA03 LA15
2F077 AA12 AA23 JJ01 JJ09 JJ22
JJ23 TT42
3D033 CA28 DB05
Claims (15)
- 【請求項１】 回転体が回転するに従って、第１検出手
段が検出信号を出力すべく、１又は複数のターゲットが
前記回転体に設けられ、第２検出手段が、前記第１検出
手段と位相が異なる検出信号を出力し、前記第１検出手
段及び第２検出手段がそれぞれ出力した検出信号に基づ
き、前記回転体の回転角度を検出すべくなしてあること
を特徴とする回転角度検出装置。 - 【請求項２】 前記ターゲットは、前記回転体の周方向
に略等間隔で突設された凸起からなる請求項１記載の回
転角度検出装置。 - 【請求項３】 前記ターゲットは、前記回転体の周方向
に略等間隔で非凹部が生ずるように凹設された凹みの間
の前記非凹部からなる請求項１記載の回転角度検出装
置。 - 【請求項４】 前記ターゲットは、前記回転体の周方向
に略等間隔で磁極が反転するように着磁してある請求項
１記載の回転角度検出装置。 - 【請求項５】 前記ターゲットは、前記回転体の周面に
沿って一方向に傾斜して設けてある第１傾斜部と、前記
回転体の周面に沿って他方向に傾斜して設けてある第２
傾斜部とを有し、前記第１傾斜部及び第２傾斜部は着磁
してある請求項１記載の回転角度検出装置。 - 【請求項６】 前記第１傾斜部及び第２傾斜部は、該両
傾斜部の接続点を通るべき前記回転体の軸長方向の直線
に関して略線対称の関係を有する請求項５記載の回転角
度検出装置。 - 【請求項７】 前記第１検出手段及び第２検出手段が前
回サンプリング時にそれぞれ出力した検出信号の大小、
及び前記第１検出手段及び第２検出手段が今回サンプリ
ング時にそれぞれ出力した検出信号の大小を判定する判
定手段と、前記検出信号が取るべき最大値及び最小値の
略中間値と前記第１検出手段又は第２検出手段が今回サ
ンプリング時に出力した検出信号との大小を判定する判
定手段と、前記第１検出手段及び第２検出手段が今回サ
ンプリング時にそれぞれ出力した検出信号が所定範囲内
にあるか否かを判定する判定手段とを更に備え、前記各
判定手段の各判定結果に基づき、前記回転体の回転方向
の変位角度を検出すべくなしてある請求項１〜６の何れ
かに記載の回転角度検出装置。 - 【請求項８】 前記各判定手段の各判定結果に基づき、
前記第１検出手段及び第２検出手段の何れかの検出手段
と該検出手段が出力すべき検出信号値の増加中及び減少
中の何れかの状態とを選択する選択手段を更に備え、該
選択手段が前回サンプリング時に選択した検出手段及び
検出信号値の状態と、該検出手段が前回サンプリング時
及び今回サンプリング時にそれぞれ出力した検出信号と
に基づき、前記回転体の回転方向の変位角度を検出すべ
くなしてある請求項７記載の回転角度検出装置。 - 【請求項９】 請求項１〜８の何れかに記載された回転
角度検出装置を、連結軸により連結された第１軸及び第
２軸にそれぞれ備え、前記回転角度検出装置がそれぞれ
備える第１検出手段又は第２検出手段が出力した検出信
号の、前記連結軸に生じた捩れによる差に基づき、前記
第１軸に加わるトルクを検出すべくなしてあることを特
徴とするトルク検出装置。 - 【請求項１０】 前記第１検出手段がそれぞれ出力した
検出信号の差、及び前記第２検出手段がそれぞれ出力し
た検出信号の差のそれぞれの符号を判定する符号判定手
段と、該符号判定手段が各差の符号を同一に判定したと
きに、前記第１軸側の第１検出手段及び第２検出手段が
それぞれ出力した検出信号の大小を比較する第１比較手
段とを更に備え、該第１比較手段の比較結果に基づき、
前記第１軸に加わるトルクを検出すべくなしてある請求
項９記載のトルク検出装置。 - 【請求項１１】 前記符号判定手段が各差の符号を異な
るように判定したときに、前記各検出信号が取るべき最
大値及び最小値の略中間値と前記第１軸側の第１検出手
段及び第２検出手段がそれぞれ出力した検出信号との大
小を比較する第２比較手段を更に備え、該第２比較手段
の比較結果に基づき、前記第１軸に加わるトルクを検出
すべくなしてある請求項１０記載のトルク検出装置。 - 【請求項１２】 前記第１検出手段がそれぞれ出力した
検出信号の少なくとも１つが所定範囲外にあるか否かを
判定する第１判定手段と、前記第２検出手段がそれぞれ
出力した検出信号の少なくとも１つが所定範囲外にある
か否かを判定する第２判定手段と、前記第１検出手段が
それぞれ出力した検出信号の差の絶対値、及び前記第２
検出手段がそれぞれ出力した検出信号の差の絶対値の大
小を比較する第３比較手段とを更に備え、前記第２比較
手段の比較結果、前記第１判定手段の判定結果、前記第
２判定手段の判定結果及び前記第３比較手段の比較結果
に基づき、前記第１軸に加わるトルクを検出すべくなし
てある請求項１１記載のトルク検出装置。 - 【請求項１３】前記第１検出手段の対及び前記第２検出
手段の対がそれぞれ出力した検出信号の異常を検出する
異常検出手段と、該異常検出手段が前記検出信号の内の
１つの異常を検出したときに、異常な検出信号を出力し
た検出手段を含む前記対の各検出手段が出力した検出信
号の差を０とする手段とを備え、異常な検出信号が１つ
であるときは、該検出信号を使用することなく、前記第
１軸に加わるトルクを検出すべくなしてある請求項９〜
１２の何れかに記載のトルク検出装置。 - 【請求項１４】 前記第１検出手段及び第２検出手段が
それぞれ出力した各検出信号、及び予め設定され、前記
第１検出手段及び第２検出手段がそれぞれ出力した各検
出信号に応じて出力すべき各検出信号を対応させて記憶
してある各記憶手段と、前記第１検出手段及び第２検出
手段がそれぞれ出力した検出信号と前記各記憶手段が記
憶してある内容とに基づき、前記出力すべき各検出信号
を出力する手段とを備え、該手段が出力した各検出信号
を、前記第１検出手段及び第２検出手段がそれぞれ出力
した各検出信号とすべくなしてある請求項９〜１３の何
れかに記載のトルク検出装置。 - 【請求項１５】 操舵輪に連結された第１軸と、舵取機
構に連結された第２軸と、前記第１軸及び第２軸を連結
する連結軸と、前記第１軸に加わる操舵トルクを、前記
連結軸に生じる捩れ角度に基づき検出する請求項９〜１
４の何れかに記載されたトルク検出装置とを備え、該ト
ルク検出装置が検出した操舵トルクに応じて操舵補助す
べくなしてあることを特徴とする舵取装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001292534A JP2003097908A (ja) | 2001-09-25 | 2001-09-25 | 回転角度検出装置、トルク検出装置及び舵取装置 |
| US10/081,518 US20020124663A1 (en) | 1999-04-07 | 2002-02-25 | Rotational angle detecting device, torque detecting device and steering apparatus |
| EP02020932A EP1295780A3 (en) | 2001-09-25 | 2002-09-19 | Rotational angle detecting device, torque detecting device and steering apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001292534A JP2003097908A (ja) | 2001-09-25 | 2001-09-25 | 回転角度検出装置、トルク検出装置及び舵取装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003097908A true JP2003097908A (ja) | 2003-04-03 |
Family
ID=19114477
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001292534A Pending JP2003097908A (ja) | 1999-04-07 | 2001-09-25 | 回転角度検出装置、トルク検出装置及び舵取装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP1295780A3 (ja) |
| JP (1) | JP2003097908A (ja) |
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| KR20150090780A (ko) * | 2014-01-29 | 2015-08-06 | 엘지이노텍 주식회사 | 센서 보정 장치 및 방법 |
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| DE102010032061A1 (de) | 2010-07-23 | 2012-01-26 | Tyco Electronics Amp Gmbh | Vorrichtung zur Messung eines Drehwinkels und/oder eines Drehmoments |
| DE102011121842A1 (de) * | 2011-12-21 | 2013-06-27 | Robert Bosch Gmbh | Vorrichtung zur Messung von Drehmoment, Drehrichtung und Drehgeschwidigkeit einer Welle eines Getriebes, insbesondere einer Abtriebswelle eines Azimutgetriebes einer Windkraftanlage |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11100665A (ja) | 1997-07-31 | 1999-04-13 | Nippon Foundry Kk | スパッタリング装置 |
| JP2003083823A (ja) * | 2001-09-14 | 2003-03-19 | Koyo Seiko Co Ltd | 回転角検出装置、トルク検出装置及び舵取装置 |
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-
2001
- 2001-09-25 JP JP2001292534A patent/JP2003097908A/ja active Pending
-
2002
- 2002-09-19 EP EP02020932A patent/EP1295780A3/en not_active Withdrawn
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| KR102099936B1 (ko) * | 2014-01-29 | 2020-04-10 | 엘지이노텍 주식회사 | 센서 보정 장치 및 방법 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP1295780A3 (en) | 2006-05-17 |
| EP1295780A2 (en) | 2003-03-26 |
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