JP2003185436A - 位置測定装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 ［目的］ 本発明は、回動部と固定部とからなる位置測
定装置であって、回転部に反射部材を備え、傾斜測定部
が、回動部のガタを検知して補正することのできる位置
測定装置を提供することを目的とする。 ［構成］ 本発明は、測定対象物に測定光を照射し、そ
の反射光から距離と方向及び位置を求める位置測定装置
であって、光源部が測定光を発し、受光部が反射光を受
光し、射出手段が、測定光を方向自在に射出すると共
に、反射光を受光部に導き、角度検出手段が、射出手段
の射出方向を検出し、光源部と受光部とを固定的に設
け、光源部は射出手段に向けて測定光を発し、受光部は
測定対象物からの反射光を受光する様になっている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、回動部と固定部と
からなる位置測定装置であって、回転部に反射部材を備
え、傾斜測定部が、回動部のガタを検知して補正するこ
とのできる位置測定装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、測定対象の位置を自動的に測定す
る装置としては、トータルステーションを自動化した自
動追尾型のトータルステーションが知られている。自動
追尾型のトータルステーションは、モーターの駆動力に
より、鏡筒部の視準方向を上下左右に回転可能に構成し
ている。そして、測角手段であるエンコーダの出力を利
用して、水平回転及び高低回転の回転角を検出してい
る。

【０００３】鏡筒部には、通常のトータルステーション
が備えている視準望遠鏡や測距手段の他に、測定位置に
置かれたプリズム反射体を検出するための追尾手段が組
み込まれている。

【０００４】その他、自動追尾型のトータルステーショ
ン本体には、托架部の倒れを検出するためのチルトセン
サー、各種電子処理回路、表示器、バッテリー等が備え
られている。

【０００５】図５は、自動追尾型のトータルステーショ
ンの部分断面図である。

【０００６】測量機本体１０００は、高低回転可能に設
けられた鏡筒部１１００と、この鏡筒部１１００を高低
回転可能に支えるための托架部１２００と、この托架部
１２００を水平回転可能に支えるための基盤部１３００
と、この基盤部１３００の下に配置され、整準機能を備
えた整準部１４００とから構成されている。

【０００７】托架部１２００には、水平回転駆動ギア１
７１１を介して水平回転モータ１７１２により托架部１
２００を鉛直軸回りに水平回転させるための水平回転機
構１７１０が設けられ、更に鉛直回転駆動ギア１７４１
を介して鉛直回転モータ１７４２により鏡筒部１１００
を水平軸回りに鉛直回転させる鉛直回転機構１７４０が
設けられている。

【０００８】水平回転軸１７２０には水平回転角検出エ
ンコーダ１７３０が設けられ、鉛直回転軸１７５０には
高低角検出エンコーダ１７６０が設けられ、回転角を検
出する様に構成されている。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】

【００１０】自動追尾型のトータルステーションは、基
本的には、手動タイプのトータルステーションタイプで
ある測量機をモータで駆動できる様に改造したものであ
る。自動追尾装置では作業者を必要としない様に自動化
した装置であるが、鏡筒部には、視準望遠鏡、測距手段
及び追尾手段等が組み込まれている。

【００１１】このため、大きく重い構成となっている。
同様に、鏡筒部を支え水平回転する托架部には、鏡筒部
を含め高低回転及び水平回転のための駆動部が内蔵さ
れ、回動部が大きく重い構成となっている。

【００１２】これらの測量機は、その使用上の理由によ
り、鏡筒部は鉛直方向に回転し、托架部は望遠鏡部も含
めて水平方向に回転する様に構成されている。

【００１３】回転部分を停止状態から加速する時に必要
なトルクは次式で現される。

【００１４】 Ｔ＝Ｉ＊ｄω／ｄｔ ・・・・・第１式

【００１５】ここで、Ｔはトルクであり、Ｉは回転系の
慣性モーメントであり、ｄω／ｄｔは、角加速度であ
る。

【００１６】この第１式はトルクが、角加速度と慣性モ
ーメントに比例することを示している。

【００１７】測量機は、一般的に屋外で使用する測定機
であるから、その電源には、通常バッテリーを使用す
る。このためモータの消費電力は、可能な限り小さくす
る事が求められるので、使用するモータは、小型なサイ
ズのものが要求される。この結果、小型のサイズのモー
タが発生することのできるトルクＴは、自ずと小さく制
限される。

【００１８】一方、自動追尾トータルステーションは、
鉛直及び水平の回転軸部分にモータを組み込んで、望遠
鏡部や托架部を回転させ、望遠鏡を、測定対象物である
プリズムの方向へ俊敏に向ける事が要求される。また自
動追尾トータルステーションは、移動する測定対象物で
あるプリズムを追尾しながら測定する場合には、特に、
追従特性の向上が求められる。

【００１９】この回転スピードを上げる、或いは追従性
を向上させるの何れにおいても、回転部分の加減速性能
が特に重要となる。加減速性能を向上させるには、モー
タのサイズを大きくし、トルクＴをアップさせる事が簡
便な方法であるが、それでは前述の如く消費電力やモー
タ重量の増加を招き、得策でない。

【００２０】第１式で示される様にトルクＴが一定の場
合には、角加速度を上げる為には慣性モーメントＩを小
さくする必要がある。慣性モーメントＩは、回転部分の
質量に比例し、回転半径の二乗に比例する。

【００２１】従って慣性モーメントＩを小さくするため
には、回転部分の重量と回転半径を小さくすればよく、
小さなトルクＴでも回転性能を向上させることができ
る。

【００２２】前述した様に、従来の測量機では、鏡筒部
或いは托架部全体が回転する構造となっており、これら
の部分に多くの部品が組み込まれている。従って、従来
の測量機の構造では、加減速性能を向上させることは困
難であるという問題点があった。

【００２３】

【課題を解決するための手段】本発明は上記課題に鑑み
案出されたもので、測定対象物に測定光を照射し、その
反射光から距離と方向及び位置を求める位置測定装置に
おいて、測定光を発するための光源部と、反射光を受光
するための受光部と、前記測定光を方向自在に射出する
と共に、前記反射光を前記受光部に導くための射出手段
と、該射出手段の射出方向を検出する角度検出手段とを
備え、前記光源部と前記受光部とは固定的に設けられ、
前記光源部は前記射出手段に向けて測定光を発し、前記
受光部は前記測定対象物からの反射光を受光することを
特徴としている。

【００２４】また本発明の射出手段は、測定光を方向自
在に射出するための反射部材と、該反射部材を水平回動
させるための水平回動部と、俯仰させるための高低回動
部とから構成することもできる。

【００２５】更に本発明の射出手段は、反射部材を備え
た回動部の傾きを検知するための傾斜測定部を備え、該
傾斜測定部の測定に基づき受光部が検出する測定対象物
の位置を補正する構成にすることもできる。

【００２６】また本発明の射出手段は、反射部材を備え
た回動部のガタ及び傾きを検知するための傾斜測定部を
備え、該傾斜測定部の測定に基づき受光部が検出する測
定対象物の位置を補正する構成にすることもできる。

【００２７】

【発明の実施の形態】本発明は上記課題に鑑み案出され
たもので、測定対象物に測定光を照射し、その反射光か
ら距離と方向及び位置を求める位置測定装置であって、
光源部が測定光を発し、受光部が反射光を受光し、射出
手段が、測定光を方向自在に射出すると共に、反射光を
受光部に導き、角度検出手段が、射出手段の射出方向を
検出し、光源部と受光部とを固定的に設け、光源部は射
出手段に向けて測定光を発し、受光部は測定対象物から
の反射光を受光する様になっている。

【００２８】また本発明の射出手段は、反射部材が、測
定光を方向自在に射出させ、水平回動部が反射部材を水
平回動させ、高低回動部が俯仰させる様にすることもで
きる。

【００２９】更に本発明の射出手段は、傾斜測定部が、
反射部材を備えた回動部の傾きを検知し、傾斜測定部の
測定に基づき、受光部が検出する測定対象物の位置を補
正することもできる。

【００３０】また本発明の射出手段は、傾斜測定部が、
反射部材を備えた回動部のガタ及び傾きを検知し、受光
部が検出する測定対象物の位置を補正することもでき
る。

【００３１】

【実施例】

【００３２】以下、本発明の実施例を図面により説明す
る。

【００３４】図１と図２とに基づいて、本実施例の測量
機１００００を説明する。

【００３５】測量機１００００は、測量機本体２０００
と、整準部３０００とから構成されている。

【００３６】測量機本体２０００には、回転部２１００
と、固定部２２００と、傾斜測定部２３００と、到来方
向検出部２４００とから構成されている。

【００３７】回転部２１００は回動部に該当するもの
で、鉛直方向の回転部分（高低回動部）と水平方向の回
転部分（水平回動部）とを備えている。

【００３８】鉛直方向の回転部分（高低回動部）は、回
転ミラー２１１０を鉛直方向に回転（高低角）させるた
めのものである。回転ミラー２１１０の両端部に水平軸
２１１１、２１１１を設けてあり、一方の水平軸２１１
１には、高低角測定用のロータリーエンコーダ２１２０
が取り付けられており、他方の水平軸２１１１には、第
１の駆動ギア２１３０を介して鉛直駆動用モータ２１４
０に連結されている。鉛直駆動用モータ２１４０は、支
柱部２１５０に固定されているので、鉛直駆動用モータ
２１４０の駆動力により、鉛直方向の回転部分が一体に
回転する様に構成されている。

【００３９】なお、回転ミラー２１１０は、反射部材に
該当するものである。

【００４０】水平方向の回転部分（水平回動部）は、回
転ミラー２１１０を水平方向に回転させるためのもので
ある。水平方向の回転部分は、鉛直軸２１７０と、この
上に形成される支柱部２１５０と、支柱部２１５０に軸
止される回転ミラー２１１０に形成される水平軸２１１
１とから構成され、一体に回転させる様に構成されてい
る。

【００４１】また鉛直軸２１７０には、水平角測定用の
ロータリーエンコーダ２１８０が取付けられている。更
に、鉛直軸２１７０には、第２の駆動ギア２１８５を介
して水平駆動用モータ２１９０に連結されている。水平
駆動用モータ２１９０は、筐体に固定されているので、
水平駆動用モータ２１９０の駆動力により、鉛直軸２１
７０を含んで構成される回転部２１００を水平方向に回
転させる。

【００４２】なお、高低角測定用のロータリーエンコー
ダ２１２０と水平角測定用のロータリーエンコーダ２１
８０とが、角度検出手段に該当するものである。

【００４３】鉛直軸２１７０の内側は、軸受２１６０、
２１６０・・・を介して筐体に固定されている。この鉛
直軸２１７０下方には、距離測定部２２１０、プリズム
検出部２２２０の各光学系が設けられている。

【００４４】距離測定部２２１０は、距離検出発光部２
２１１から発光した測距光が、ダイクロプリズム２２１
２で反射し、対物レンズ２２１３を透過した後、回転ミ
ラー２１１０で反射して、図示されていない被測定プリ
ズム（測定対象物）の方向へ射出する。被測定プリズム
からの反射光を逆の経路をたどり距離検出受光部２２１
４の受光素子で受光する。

【００４５】プリズム検出部２２２０は、被測定プリズ
ムを検出するためのもので、プリズム検出発光部２２２
１より発光した測距光が、コンデンサーレンズ２２２
２、小ミラー２２２３、対物レンズ２２１３を通過し、
回転ミラー２１１０で反射して、図示されていない被測
定プリズム（測定対象物）の方向へ射出する。被測定プ
リズムからの反射光は、回転ミラー２１１０で反射さ
れ、対物レンズ２２１３で集光し、ダイクロプリズム２
２１２を透過し、プリズム検出受光部２２２４の受光素
子で受光する様になっている。

【００４６】整準部３０００は、基本的に三本の脚で測
量機本体２０００を支える構造である。三本の脚の１脚
は回動自在に、例えば球面で支えている。残る２脚は、
整準駆動モータ３１００の駆動力により上下動可能とな
っている。上下動作を調整することにより測量機本体２
０００が整準される様に構成されている。整準は傾斜測
定部の出力に基づいて行われる。ばねはその下にある基
盤を支え、基盤は三脚の脚頭の取り付ける役目を果たし
ている。なお整準部３０００は、測量機本体２０００に
内蔵し、内部の構成部材を直接整準することもできる。

【００４７】図４に基づいて、傾斜測定部２３００を説
明する。

【００４８】傾斜測定部２３００は、測量機本体２００
０の傾斜を検出し、整準部３０００の制御信号として測
量機本体２０００を水平に整準する。それと共に、水平
基準に対する鉛直軸２１７０と一体に設けられたエンコ
ーダの傾きを検出することで、回転部２１００の傾きを
検出し、測定値、距離値及び位置の値を補正する。

【００４９】傾斜測定部２３００は、第１光源１と、第
１コンデンサレンズ２と、第１パターン３と、第２コン
デンサレンズ４と、第１ハーフミラー５等とからなり、
自由液面投光系８を構成している。

【００５０】前記第１ハーフミラー５で反射された光線
は前記自由液面６ａで反射され、前記第１ハーフミラー
５を透過する。該第１ハーフミラー５の透過光軸１０上
に第２ハーフミラー１５、第３コンデンサレンズ９、受
光手段１１が配設されている。該受光手段１１は例えば
ＣＣＤエリアセンサが用いられる。

【００５１】前記第１ハーフミラー５の透過光軸１０と
平行な投光光軸を有する第２光源１７が配設され、該第
２光源１７の投光光軸上に第４コンデンサレンズ１８、
第２パターン１９、第５コンデンサレンズ２０、第３ハ
ーフミラー２１が配設され、該第３ハーフミラー２１は
前記第２ハーフミラー１５と対向している。

【００５２】前記第３ハーフミラー２１の透過光軸上に
該透過光軸と垂直となる位置に反射部材２２（水平エン
コーダ）が配設されている。反射部材２２は、回転部２
１００の鉛直軸２１７０と一体に取り付けられた水平エ
ンコーダの面を反射面として利用している。また回転部
２１００は、測量機本体２０００のきょう体部に取り付
けられた鉛直軸２１７０によって水平回転可能に支持さ
れると共に、傾斜測定部２３００が水平に正しく設置さ
れた時に、反射部材２２の反射面も概略水平となる様に
取り付けられている。

【００５３】前記第２光源１７、第４コンデンサレンズ
１８、第２パターン１９、第５コンデンサレンズ２０、
第３ハーフミラー２１等は固定反射部材投光系２４を構
成し、前記第１ハーフミラー５、第２ハーフミラー１
５、第３ハーフミラー２１、第３コンデンサレンズ９、
受光手段１１等は受光光学系１２を構成する。

【００５４】而して、前記第１光源１から射出された光
線は、第１コンデンサレンズ２で概略平行光束とされ、
前記第１パターン３、第２コンデンサレンズ４を透過し
た後、前記第１ハーフミラー５で反射され、更に前記自
由液面６ａで反射され、前記第１ハーフミラー５、第２
ハーフミラー１５、前記第３コンデンサレンズ９を透過
して前記受光手段１１により受光される。即ち、前記第
１パターン３の第１パターン像３ａ（図示せず）は前記
第３コンデンサレンズ９により前記受光手段１１に結像
される。

【００５５】又、前記第２光源１７から射出された光線
は、前記第４コンデンサレンズ１８で概略平行光束とさ
れ、前記第２パターン１９を透過し、更に前記第５コン
デンサレンズ２０、第３ハーフミラー２１を透過し、前
記反射部材２２で反射され、前記第３ハーフミラー２
１、第２ハーフミラー１５で反射され、前記第３コンデ
ンサレンズ９を経て前記受光手段１１に受光される。即
ち、前記第２パターン１９の第２パターン像１９ａ（図
示せず）も前記第３コンデンサレンズ９を経て前記受光
手段１１に結像される。

【００５６】尚、前記反射部材２２からの反射光で前記
第２ハーフミラー１５で反射された状態の反射光軸２３
は前記透過光軸１０が鉛直の場合に該透過光軸１０に合
致する。従って、前記第１パターン３の第１パターン像
３ａと第２パターン１９の第２パターン像１９ａとが合
致する様になっている。

【００５７】前記透過光軸１０は前記自由液面６ａで反
射されたものであり、従って、傾斜検出装置自体が傾斜
していると、前記液体部材６の自由液面６ａは傾斜検出
装置自体に対して相対的に傾斜し、その結果入射光軸に
対して反射光軸２３が偏角する。

【００５８】前述した様に、前記自由液面６ａがθ傾斜
した場合、液体部材６の屈折率ｎとすると反射光軸は２
ｎθ偏角し、前記受光手段１１上では、前記第１パター
ン像３ａはｆ＊ｔａｎ（２ｎθ）だけ基準位置から移動
する。

【００５９】一方、前記反射部材投光系２４の投光光軸
は、測量機本体２０００が水平に整準されている時に鉛
直に固定されている。そして反射部材２２である水平エ
ンコーダにガタも傾きもなく、水平に回転している場合
には、前記反射部材２２で反射された光線の、前記受光
手段１１での受光位置（第２パターン像１９ａの位置）
は一定している。

【００６０】ところが、反射部材２２である水平エンコ
ーダに回転ガタや傾きがある場合には、第１パターン像
３ａに対する第２パターン像１９ａの移動量Ｌとして検
出される。前記受光手段１１の第１パターン３ａに対す
る第２パターン像１９ａの方向を検出することで、傾斜
方向も検出することが可能である。

【００６１】演算処理手段４０００に於いて、前記受光
手段１１からの受光信号に基づき前記第１パターン像３
ａと第２パターン像１９ａとの偏差を求め、更に偏差に
基づき傾斜量、傾斜方向が演算される。

【００６２】尚、前記受光光学系１２での第１パターン
像３ａ及び第２パターン像１９ａは、水平状態からの像
の相対的な動き量を検出するためのものであるため、傾
斜設定部２３００自体が水平な状態に於いて、前記反射
部材２２からの反射光軸２３と前記自由液面６ａからの
反射光軸２３は必ずしも合致していなくても、又平行で
なくてもよい。更に、傾斜設定部２３００自体が水平状
態で前記第１パターン像３ａと第２パターン像１９ａと
は前記受光手段１１上で必ずしも合致する必要はなく、
両者のずれ量は演算する場合の補正値とすればよい。

【００６３】到来方向検出部２４００は、到来方向を概
略検出するものである。測定目標点にいる作業者が、特
定周波数の変調光を測量機本体２０００本体に向けて発
光すると、到来方向検出部２４００の到来方向検出受光
部２４１０は、変調光を受光し、到来方向を概略検出す
ることができる。

【００６４】到来方向検出部２４００は、到来方向検出
受光部２４１０と到来方向検出回路２４２０とから構成
される。到来方向検出受光部２４１０は、水平方向から
の到来光を検知する様に、複数の方向に向けて円周上の
配列される。到来方向検出回路２４２０は、複数の到来
方向検出受光部２４１０の受光光量を比較して方向を定
める様に構成されている。

【００６５】次に図３に基づいて、本実施例の測量機１
００００の電気的構成を説明する。

【００６６】測量機１００００は、距離測定部２２１０
と、距離検出発光部２２１１と距離検出受光部２２１４
とからなる測距部２２１０Ｂと、プリズム検出部２２２
０に相当する測定検出部２２２０Ａと、プリズム検出発
光部２２２１とプリズム検出受光部２２２４とからなる
測定部２２２０Ｂと、高低角測定用のロータリーエンコ
ーダ２１２０と水平角測定用のロータリーエンコーダ２
１８０と、角度演算部４１００と、傾斜測定部２３００
と、到来方向検出受光部２４１０と、到来方向検出回路
２４２０と、記憶部４２００、表示部４３００と、駆動
回路４４００と、モータ４５００と、演算処理手段４０
００とから構成されている。

【００６７】モータ４５００は、鉛直駆動用モータ２１
４０と水平駆動用モータ２１９０とが相当する。

【００６８】以上の様に構成された測量機１００００
は、測定部２２２０Ｂが、測定光を測定対象物に向けて
射出し、その反射光を受光する。測定検出部２２２０Ａ
が、測定対象物を検出する信号を生成する。高低角測定
用のロータリーエンコーダ２１２０と水平角測定用のロ
ータリーエンコーダ２１８０との検出信号に基づき、角
度演算部４１００が回転角を検出し、演算処理手段４０
００は、駆動回路４４００を介してモータ４５００を駆
動し、測量機１００００を測定対象物に向ける又は追尾
する様になっている。

【００６９】そして距離測定部２２１０が、測量機１０
０００と測定対象物との距離を演算する。

【００７０】更に傾斜測定部２３００が、軸受の回転精
度に起因する回転部２１００の回転ガタや傾きを検出
し、演算処理手段４０００が、受光部が受光する測定対
象物の受光位置を補正して、回転ガタや傾きの影響を除
去することができる。

【００７１】以上の様に構成された本実施例は、基本的
に探査・追尾するための動作部は回転ミラー２１１０に
集約され、鏡筒部及び托架部はなく回動部は、回転ミラ
ー２１１０と高低角測定用のロータリーエンコーダ２１
２０のみの構成である。距離測定部２２１０、測定部２
２２０Ｂは、測量機本体２０００側に固定的に設けられ
ている。

【００７２】回転部２１００は、被測定プリズム（測定
対象物）の方向に光を射出し、及び被測定プリズム（測
定対象物）からの反射光を、対物レンズ２２１３を透過
して各受光部に導くための最少の部品で構成することが
できる。これにより回転部２１００の重量軽減と回転半
径減少により慣性モーメントを最少とし、小さなモータ
と低消費電力で高速の探査及び追尾動作を実現すること
ができる。

【００７３】

【効果】以上の様に構成された本発明は、測定対象物に
測定光を照射し、その反射光から距離と方向及び位置を
求める位置測定装置において、測定光を発するための光
源部と、反射光を受光するための受光部と、前記測定光
を方向自在に射出すると共に、前記反射光を前記受光部
に導くための射出手段と、該射出手段の射出方向を検出
する角度検出手段とを備え、前記光源部と前記受光部と
は固定的に設けられ、前記光源部は前記射出手段に向け
て測定光を発し、前記受光部は前記測定対象物からの反
射光を受光することができるので、回転部の重量軽減と
回転半径減少により慣性モーメントを最少とし、小さな
モータと低消費電力で高速の探査及び追尾動作を実現す
ることができるという卓越した効果がある。

【００７４】

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例の測量機１００００を説明する
図である。

【図２】本実施例の測量機１００００を説明する図であ
る。

【図３】本実施例の測量機１００００の電気的構成を説
明する図である。

【図４】本実施例の傾斜測定部２３００を説明する図で
ある。

【図５】従来技術を説明する図である。

【符号の説明】

１００００ 測量機 ２０００ 測量機本体 ２２１０ 距離測定部 ２２１０Ｂ 測距部 ２２２０Ａ 測定検出部 ２２２０Ｂ 測定部 ２３００ 傾斜測定部 ２１２０ 高低角測定用のロータリーエンコーダ ２１８０ 水平角測定用のロータリーエンコーダ ２４１０ 受光部 ２４２０ 到来方向検出回路 ３０００ 整準部 ４０００ 演算処理手段 ４１００ 角度演算部 ４２００ 記憶部 ４３００ 表示部 ４４００ 駆動回路 ４５００ モータ

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 測定対象物に測定光を照射し、その反射
   光から距離と方向及び位置を求める位置測定装置におい
   て、測定光を発するための光源部と、反射光を受光する
   ための受光部と、前記測定光を方向自在に射出すると共
   に、前記反射光を前記受光部に導くための射出手段と、
   該射出手段の射出方向を検出する角度検出手段とを備
   え、前記光源部と前記受光部とは固定的に設けられ、前
   記光源部は前記射出手段に向けて測定光を発し、前記受
   光部は前記測定対象物からの反射光を受光することを特
   徴とする位置測定装置。
2. 【請求項２】 射出手段は、測定光を方向自在に射出す
   るための反射部材と、該反射部材を水平回動させるため
   の水平回動部と、俯仰させるための高低回動部とから構
   成された請求項１記載の位置測定装置。
3. 【請求項３】 射出手段は、反射部材を備えた回動部の
   傾きを検知するための傾斜測定部を備え、該傾斜測定部
   の測定に基づき受光部が検出する測定対象物の位置を補
   正する請求項２記載の位置測定装置。
4. 【請求項４】 射出手段は、反射部材を備えた回動部の
   ガタ及び傾きを検知するための傾斜測定部を備え、該傾
   斜測定部の測定に基づき受光部が検出する測定対象物の
   位置を補正する請求項２記載の位置測定装置。