JP2003170845A - 電動パワーステアリング装置の制御装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置の制御装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 操舵補助用のモータを停止させた後、操舵補
助力、すなわち操舵トルクの大きいときに正常状態に復
帰させることによって、運転中、ドライバーが、常に、
操舵系の状態を把握し、適切にハンドル操作を行えるよ
うにすることにある。 【解決手段】 操舵トルクを検出する操舵トルク検出手
段と、該操舵トルク検出手段によって検出された操舵ト
ルクに基づいて駆動されるモータとを備えた電動パワー
ステアリング装置において、上記操舵トルク検出手段か
らの操舵トルクに基づいて、操舵補助信号を補正する操
舵トルク入力補正手段と、操舵系に異常が発生した場合
に、操舵補助を停止する作動停止検出手段と、操舵系の
異常が解消した場合に、操舵補助を再開する作動開始−
故障復帰検出手段と、上記操舵トルク検出手段からの信
号に基づいて、操舵系の故障を診断する故障診断手段と
を備え、上記作動停止検出手段および上記作動開始−故
障復帰検出手段を介して、操舵トルクの補助信号を補正
し、操舵系の異常が解消された後に、操舵トルクが所定
値以上になるまで正常状態に復帰しないようにした。
助力、すなわち操舵トルクの大きいときに正常状態に復
帰させることによって、運転中、ドライバーが、常に、
操舵系の状態を把握し、適切にハンドル操作を行えるよ
うにすることにある。 【解決手段】 操舵トルクを検出する操舵トルク検出手
段と、該操舵トルク検出手段によって検出された操舵ト
ルクに基づいて駆動されるモータとを備えた電動パワー
ステアリング装置において、上記操舵トルク検出手段か
らの操舵トルクに基づいて、操舵補助信号を補正する操
舵トルク入力補正手段と、操舵系に異常が発生した場合
に、操舵補助を停止する作動停止検出手段と、操舵系の
異常が解消した場合に、操舵補助を再開する作動開始−
故障復帰検出手段と、上記操舵トルク検出手段からの信
号に基づいて、操舵系の故障を診断する故障診断手段と
を備え、上記作動停止検出手段および上記作動開始−故
障復帰検出手段を介して、操舵トルクの補助信号を補正
し、操舵系の異常が解消された後に、操舵トルクが所定
値以上になるまで正常状態に復帰しないようにした。
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動車や車両の操
舵系に、モータによって操舵補助力を付与するようにし
た電動パワーステアリング装置の制御装置に関し、特
に、フェールセイフ機構の改良に関する。 【０００２】 【従来の技術】自動車や車両のパワーステアリング装置
をモータの回転力で補助負荷付勢する装置は、モータの
駆動力を、減速機を介してギア又はベルト等の伝達機構
により、ステアリングシャフト或いはラック軸に補助負
荷を付勢するようになっている。 【０００３】操舵トルクをトルクセンサによって検出
し、この検出トルクに比例した駆動電流を操舵補助用の
モータに通電し、自動車の操舵に要する力を該モータの
回転力によって補助せしめ、運転者に快適な操舵感覚を
提供するものは、知られている。 【０００４】このような装置は、操舵系に異常が発生
し、トルクセンサからの信号に異常が生じた場合、適切
な補助力の付与が困難となる可能性があった。そのた
め、従来、トルクセンサによる異常検出は、数十ミリ秒
以下の短時間で行われ、異常が検出されると、操舵補助
用のモータへの通電を遮断した。これにより、モータの
駆動が停止し、モータによる操舵補助（アシスト）を中
断するようになっている。 【０００５】 【発明が解決しようとする課題】一般に、この種の電動
パワーステアリング装置では、トルクセンサによって検
出された操舵トルクに異常が検出されると、モータへの
通電を停止した後、正常になれば、直ちにモータへの通
電を再開し、アシストを正常状態に復帰させるようにな
っていた。 【０００６】上記従来の装置では、復帰に伴うトルク変
動が大きくなるので、復帰時の急激なトルク変動による
違和感を抑えるために、操舵補助力、すなわち操舵トル
クが小さい状態で、操舵補助用のモータを再駆動させ、
アシストを正常状態に復帰させるようになっている。 【０００７】ところが、操舵トルクが小さい時に、アシ
ストを復帰させると、ドライバーの知らない間にアシス
トが再開されるので、ドライバーは、ハンドルが重いと
認識して、一気にハンドルを切りすぎてしまうといっ
た、一時的に車両がドライバーの意図と一致しない状態
が生じる可能性があった。 【０００８】本発明は、このような事情を考慮してなさ
れたものであり、その目的は、操舵補助用のモータを停
止させた後、操舵補助力、すなわち操舵トルクの大きい
ときに正常状態に復帰させることによって、運転中、ド
ライバーが、常に、操舵系の状態を把握し、適切にハン
ドル操作を行えるようにすることにある。 【０００９】 【課題を解決するための手段】本発明は、電動パワース
テアリング装置に関して、本発明の上記目的は、操舵ト
ルクを検出する操舵トルク検出手段と、該操舵トルク検
出手段によって検出された操舵トルクに基づいて駆動さ
れるモータとを備えた電動パワーステアリング装置にお
いて、上記操舵トルク検出手段からの操舵トルクに基づ
いて、操舵補助信号を補正する操舵トルク入力補正手段
と、操舵系に異常が発生した場合に、操舵補助を停止す
る作動停止検出手段と、操舵系の異常が解消した場合
に、操舵補助を再開する作動開始−故障復帰検出手段
と、上記操舵トルク検出手段からの信号に基づいて、操
舵系の故障を診断する故障診断手段とを備え、上記作動
停止検出手段および上記作動開始−故障復帰検出手段を
介して、操舵トルクの補助信号を補正し、操舵系の異常
が解消された後に、操舵トルクが所定値以上になるまで
正常状態に復帰しないようにすることによって、効果的
に達成される。 【００１０】 【発明の実施の形態】以下、図面を参照しながら、本発
明の実施形態を説明する。 【００１１】図１は、電動パワーステアリング装置の概
略構成を示す図であり、操向ハンドル１の軸２はユニバ
ーサルジョイント４ａおよび４ｂ，ピニオンラック機構
５を経て、操向車輪のタイロッド６に結合されている。
軸２には、操向ハンドル１の操舵トルクを検出する操舵
トルク検出手段としてのトルクセンサ７が設けられてい
て、操向ハンドル１の操舵力を補助するモータ８が、ク
ラッチ９および減速ギア３を介して軸２に結合されてい
る。 【００１２】また、電動パワーステアリング装置の制御
手段としてのコントロールユニット１０には、バッテリ
１１からイグニッションキー１２およびリレー１３を経
て電力が供給され、コントロールユニット１０は、トル
クセンサ７で検出された操舵トルクおよび車速センサ１
４で検出された車速に基づいて、アシスト指令の操舵補
助指令値の演算を行い、該操舵補助指令値に基づいてモ
ータ８に供給する電流を制御するようになっている。 【００１３】さらに、コントロールユニット１０には、
図２に示すように、操舵トルク入力補正手段１５が設け
られ、トルクセンサ７などの操舵トルク検出手段１６か
らのトルク信号を受け、モータ制御信号発生手段１７を
介してモータ駆動手段１８に、モータ８の駆動信号を送
るようになっている。 【００１４】また、コントロールユニット１０には、キ
ースイッチ１９に接続された作動停止検出手段２０およ
び作動開始／故障復帰検出手段２１が設けられ、上記操
舵トルク入力補正手段１５に、それぞれ、操舵補助を減
少させる補正信号（アシスト減少信号）を出力するとと
もに、操舵トルク検出手段１６からの信号を受け、操舵
補助を増加させる補正信号（アシスト増加信号）を出力
するようになっている。 【００１５】そして、上記コントロールユニット１０に
は、操舵系の故障を診断する故障診断手段２２が設けら
れ、上記操舵トルク検出手段１６，上記モータ制御信号
発生手段１７，および上記モータ駆動手段１８からの信
号を受け、上記モータ制御信号発生手段１７，上記作動
停止検出手段２０，上記作動開始／故障復帰検出手段２
１に補正信号を送って、操舵系に異常（故障）が発生し
た場合などに、モータ８の駆動を制御するようになって
いる。 【００１６】また、上記作動停止検出手段２０には、上
記モータ駆動手段１８に接続された故障診断手段２２か
らの信号を受け、モータ駆動手段１８で異常が検出され
ると、作動停止検出手段２０にアシスト減少信号を送る
ようになっている。また、上記作動開始／故障復帰検出
手段２１には、上記操舵トルク検出手段１６および故障
診断手段２２からの信号を受け、モータ駆動手段１８で
異常が検出され、操舵トルク検出手段１６からのトルク
信号が、正常状態にあって所定値よりも大きくなった場
合に、アシスト増加信号を送るようになっている。これ
により、操舵トルク検出手段１６およびモータ駆動手段
１８からの信号に基づいて、図３に示すように、操舵ト
ルクが正常状態に戻っても、異常が解除された後も、操
舵トルクが所定値（図３中の点Ａ）以上になるまで、操
舵系を正常状態に復帰しないようになっている。 【００１７】次に、上記実施例のフェールセイフ機構の
制御について説明する。 【００１８】図４および図５は、操舵系のフェールセイ
フ機構の動作を示すフローチャートであり、スタート
時、イグニッションキーをＯＮにすると、ステップＳ１
で各種フラグをイニシアライズし、ステップＳ２でトル
ク信号の補正フラグをＯＮにするとともに、トルク検出
信号の増加フラグをＯＮにする。すなわち、スタート
時、操舵トルク入力補正手段１５に、作動開始／故障復
帰検出手段２１からのアシストを増加させる補正信号が
出力され、ハンドルを徐々に軽くする。 【００１９】また、ステップＳ３で、故障診断手段２２
に、操舵トルク検出手段１６からのトルク信号が入力さ
れ、該トルク信号が正常であるかどうかが判断される。
また、ステップＳ４で、故障診断手段２２に、モータ制
御信号発生手段１７およびモータ駆動手段１８からモー
タ駆動電流の検出信号が入力され、該検出信号が正常で
あるかどうかが判断される。 【００２０】また、ステップＳ５では、上記ステップＳ
３およびステップＳ４における判断結果に基づいて、操
舵系に異常（故障）が発生したかどうかが判定される。
異常がない場合、そのままステップＳ７に進み、異常が
ある場合、ステップＳ６で、故障発生フラグをＯＮに、
トルク信号補正フラグをＯＮに、トルク検出信号減少フ
ラグをＯＮにする。 【００２１】また、ステップＳ７で、キースイッチの検
出信号が入力されると、該検出信号が正常であるかどう
かが判断される。その判断結果に基づいて、ステップＳ
８で、作動停止検出手段２０で、アシストの作動停止状
態が判定され、作動状態である場合、そのままステップ
Ｓ１０に進み、停止状態である場合、ステップＳ９で、
トルク信号補正フラグをＯＮに、トルク検出信号減少フ
ラグをＯＮにして、ステップＳ１０に進む。 【００２２】また、ステップＳ１０では、トルク信号補
正フラグの状態が判定される。その結果、ＯＦＦである
場合、ステップＳ１６およびステップＳ１７に進み、通
常のモータ制御信号が演算され、モータ８に駆動信号が
出力され、ステップＳ３に戻る。一方、上記ステップＳ
１０で、トルク信号補正フラグがＯＮである場合、ステ
ップＳ１１に進む。ステップＳ１１では、トルク検出信
号減少フラグの状態が判定される。 【００２３】ステップＳ１１で、トルク信号を増加させ
る側へ補正する場合、すなわち、トルク検出信号減少フ
ラグがＯＦＦであり、ステップＳ１２で、トルク検出信
号増加フラグがＯＮである場合、ステップＳ１３で、ト
ルク信号の増加処理が施され、ステップＳ１４で、トル
ク信号の増加が１００パーセント以上か否かを判断し、
１００パーセントを超えていなければ、ステップＳ１６
およびステップＳ１７で、増加したトルク信号に基づい
てモータ制御信号を演算することによって、モータ駆動
電流を補正する。 【００２４】また、ステップＳ１４の判定結果で１００
パーセントを超えていれば、トルク増加補正の終了処理
として、ステップＳ１５で、トルク信号補正フラグ及び
トルク検出信号増加フラグをＯＦＦにして、ステップＳ
１６及びステップＳ１７に進む。 【００２５】一方、ステップＳ１１で、トルク信号を減
少させる側へ補正する場合、すなわち、トルク検出信号
減少フラグがＯＮである場合、ステップＳ１８で、トル
ク信号の減少処理が施され、ステップＳ１９で、トルク
信号の減少が１００パーセント以上か否かを判断し、１
００パーセントを超えていなければ、ステップＳ１６お
よびステップＳ１７で、減少したトルク信号に基づいて
モータ制御信号を演算することによって、モータ駆動電
流を補正する。 【００２６】また、ステップＳ１９の判定結果で１００
パーセントを超えていれば、トルク減少補正の終了処理
として、ステップＳ２２で、トルク故障発生フラグ，ト
ルク信号補正フラグ及びトルク検出信号減少フラグをＯ
ＦＦにして、ステップＳ２３以降に進む。 【００２７】また、ステップＳ１２，ステップＳ１４，
およびステップＳ１９で、トルク信号の補正を行わない
場合、すなわち、ステップＳ１４およびステップＳ１９
で、増加率および減少率が、それぞれ１００パーセント
に達している場合と、ステップ１２で、トルク検出信号
増加フラグがＯＦＦである場合、ステップＳ１６および
ステップＳ１７に進み、通常のモータ制御信号を演算し
て、モータの駆動電流を補正する。 【００２８】また、ステップＳ１９で、トルク信号の減
少率が１００パーセントを超えると、トルク減少補正終
了と判断し、ステップＳ２０に進み、ステップＳ２０で
は、故障発生フラグの状態が判定される。故障発生フラ
グがＯＦＦである場合、ＩＧＯＦＦ時の処理と判断し、
ステップＳ２１に進んで、ＥＰＳ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ
Ｐｏｗｅｒ Ｓｔｅｅｒｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を停止
して、制御をストップする。一方、ステップＳ２０で、
故障発生フラグがＯＮである場合、ステップＳ２２に進
み、故障発生フラグをＯＦＦに、トルク信号補正フラグ
をＯＦＦに、トルク検出信号減少フラグをＯＦＦにし
て、ステップＳ２３に進む。 【００２９】そして、本発明の特徴として、故障復帰時
の条件判定として、ステップＳ２３で、操舵トルク検出
手段１６からのトルク信号が入力され、該トルク信号が
正常であるかどうかが判断される。次に、ステップＳ２
４で、トルク信号が増大すると、故障が正常領域（図
３）に復帰したかどうかが判定され、復帰していない場
合、ステップＳ２３に戻る。一方、トルク信号が増大し
て、正常領域（図３）に復帰した場合、ステップＳ２５
で、トルク信号が、予め設定された所定値（図３中の点
Ａ）以上であるか否かが判断される。その結果、トルク
信号が、正常領域（図３）内にあるが、上記所定値より
も小さい場合、ステップＳ２３に戻って、トルク信号が
上記所定値に達するまでアシストを再開しない。そし
て、トルク信号が、上記所定値以上になれば、ステップ
Ｓ２６に進み、トルク信号補正フラグをＯＮに、トルク
検出信号増加フラグをＯＮにし、アシストを再開して、
ステップＳ３に戻る。 【００３０】従って、上記実施例では、操舵トルク検出
手段１６およびキースイッチ１９から、操舵トルクおよ
びキースイッチの状態を検出しながら、トルク検出信号
増加フラグやトルク検出信号減少フラグに基づいて、起
動時、イグニッションキーをＯＮにして、徐々にアシス
トを増やし、停止時、イグニッションキーをＯＦＦにし
て、徐々にアシストを減らすようになっている。そし
て、操舵系に故障が発生して、アシストを停止した場
合、操舵トルクが正常状態になっても、所定値（図３中
の点Ａ）以上になるまで、操舵系のアシストが正常状態
に復帰することがない。そのため、操舵トルクが大きい
ときにアシストが始まり、ドライバーは、この大きなト
ルク変動によってアシストの再開を知覚することができ
る。その結果、ドライバーは、常に、アシストの状態を
正確に把握して運転することができる。 【００３１】 【発明の効果】以上のように、本発明に係る電動パワー
ステアリング装置の制御装置によると、上記操舵トルク
検出手段からの操舵トルクに基づいて、操舵補助信号を
補正する操舵トルク入力補正手段と、操舵系に異常が発
生した場合に、操舵補助を停止する作動停止検出手段
と、操舵系の異常が解消した場合に、操舵補助を再開す
る作動開始−故障復帰検出手段と、上記操舵トルク検出
手段からの信号に基づいて、操舵系の故障を診断する故
障診断手段とを備え、上記作動停止検出手段および上記
作動開始−故障復帰検出手段を介して、操舵トルクの補
助信号を補正し、操舵系の異常が解消された後に、操舵
トルクが所定値以上になるまで正常状態に復帰しないよ
うにした。これにより、操舵トルクが大きい状態で、ア
シストが復帰するので、ドライバーは、復帰時の大きな
トルク変動により、アシスト作動状態を、常に正確に把
握することができる。
舵系に、モータによって操舵補助力を付与するようにし
た電動パワーステアリング装置の制御装置に関し、特
に、フェールセイフ機構の改良に関する。 【０００２】 【従来の技術】自動車や車両のパワーステアリング装置
をモータの回転力で補助負荷付勢する装置は、モータの
駆動力を、減速機を介してギア又はベルト等の伝達機構
により、ステアリングシャフト或いはラック軸に補助負
荷を付勢するようになっている。 【０００３】操舵トルクをトルクセンサによって検出
し、この検出トルクに比例した駆動電流を操舵補助用の
モータに通電し、自動車の操舵に要する力を該モータの
回転力によって補助せしめ、運転者に快適な操舵感覚を
提供するものは、知られている。 【０００４】このような装置は、操舵系に異常が発生
し、トルクセンサからの信号に異常が生じた場合、適切
な補助力の付与が困難となる可能性があった。そのた
め、従来、トルクセンサによる異常検出は、数十ミリ秒
以下の短時間で行われ、異常が検出されると、操舵補助
用のモータへの通電を遮断した。これにより、モータの
駆動が停止し、モータによる操舵補助（アシスト）を中
断するようになっている。 【０００５】 【発明が解決しようとする課題】一般に、この種の電動
パワーステアリング装置では、トルクセンサによって検
出された操舵トルクに異常が検出されると、モータへの
通電を停止した後、正常になれば、直ちにモータへの通
電を再開し、アシストを正常状態に復帰させるようにな
っていた。 【０００６】上記従来の装置では、復帰に伴うトルク変
動が大きくなるので、復帰時の急激なトルク変動による
違和感を抑えるために、操舵補助力、すなわち操舵トル
クが小さい状態で、操舵補助用のモータを再駆動させ、
アシストを正常状態に復帰させるようになっている。 【０００７】ところが、操舵トルクが小さい時に、アシ
ストを復帰させると、ドライバーの知らない間にアシス
トが再開されるので、ドライバーは、ハンドルが重いと
認識して、一気にハンドルを切りすぎてしまうといっ
た、一時的に車両がドライバーの意図と一致しない状態
が生じる可能性があった。 【０００８】本発明は、このような事情を考慮してなさ
れたものであり、その目的は、操舵補助用のモータを停
止させた後、操舵補助力、すなわち操舵トルクの大きい
ときに正常状態に復帰させることによって、運転中、ド
ライバーが、常に、操舵系の状態を把握し、適切にハン
ドル操作を行えるようにすることにある。 【０００９】 【課題を解決するための手段】本発明は、電動パワース
テアリング装置に関して、本発明の上記目的は、操舵ト
ルクを検出する操舵トルク検出手段と、該操舵トルク検
出手段によって検出された操舵トルクに基づいて駆動さ
れるモータとを備えた電動パワーステアリング装置にお
いて、上記操舵トルク検出手段からの操舵トルクに基づ
いて、操舵補助信号を補正する操舵トルク入力補正手段
と、操舵系に異常が発生した場合に、操舵補助を停止す
る作動停止検出手段と、操舵系の異常が解消した場合
に、操舵補助を再開する作動開始−故障復帰検出手段
と、上記操舵トルク検出手段からの信号に基づいて、操
舵系の故障を診断する故障診断手段とを備え、上記作動
停止検出手段および上記作動開始−故障復帰検出手段を
介して、操舵トルクの補助信号を補正し、操舵系の異常
が解消された後に、操舵トルクが所定値以上になるまで
正常状態に復帰しないようにすることによって、効果的
に達成される。 【００１０】 【発明の実施の形態】以下、図面を参照しながら、本発
明の実施形態を説明する。 【００１１】図１は、電動パワーステアリング装置の概
略構成を示す図であり、操向ハンドル１の軸２はユニバ
ーサルジョイント４ａおよび４ｂ，ピニオンラック機構
５を経て、操向車輪のタイロッド６に結合されている。
軸２には、操向ハンドル１の操舵トルクを検出する操舵
トルク検出手段としてのトルクセンサ７が設けられてい
て、操向ハンドル１の操舵力を補助するモータ８が、ク
ラッチ９および減速ギア３を介して軸２に結合されてい
る。 【００１２】また、電動パワーステアリング装置の制御
手段としてのコントロールユニット１０には、バッテリ
１１からイグニッションキー１２およびリレー１３を経
て電力が供給され、コントロールユニット１０は、トル
クセンサ７で検出された操舵トルクおよび車速センサ１
４で検出された車速に基づいて、アシスト指令の操舵補
助指令値の演算を行い、該操舵補助指令値に基づいてモ
ータ８に供給する電流を制御するようになっている。 【００１３】さらに、コントロールユニット１０には、
図２に示すように、操舵トルク入力補正手段１５が設け
られ、トルクセンサ７などの操舵トルク検出手段１６か
らのトルク信号を受け、モータ制御信号発生手段１７を
介してモータ駆動手段１８に、モータ８の駆動信号を送
るようになっている。 【００１４】また、コントロールユニット１０には、キ
ースイッチ１９に接続された作動停止検出手段２０およ
び作動開始／故障復帰検出手段２１が設けられ、上記操
舵トルク入力補正手段１５に、それぞれ、操舵補助を減
少させる補正信号（アシスト減少信号）を出力するとと
もに、操舵トルク検出手段１６からの信号を受け、操舵
補助を増加させる補正信号（アシスト増加信号）を出力
するようになっている。 【００１５】そして、上記コントロールユニット１０に
は、操舵系の故障を診断する故障診断手段２２が設けら
れ、上記操舵トルク検出手段１６，上記モータ制御信号
発生手段１７，および上記モータ駆動手段１８からの信
号を受け、上記モータ制御信号発生手段１７，上記作動
停止検出手段２０，上記作動開始／故障復帰検出手段２
１に補正信号を送って、操舵系に異常（故障）が発生し
た場合などに、モータ８の駆動を制御するようになって
いる。 【００１６】また、上記作動停止検出手段２０には、上
記モータ駆動手段１８に接続された故障診断手段２２か
らの信号を受け、モータ駆動手段１８で異常が検出され
ると、作動停止検出手段２０にアシスト減少信号を送る
ようになっている。また、上記作動開始／故障復帰検出
手段２１には、上記操舵トルク検出手段１６および故障
診断手段２２からの信号を受け、モータ駆動手段１８で
異常が検出され、操舵トルク検出手段１６からのトルク
信号が、正常状態にあって所定値よりも大きくなった場
合に、アシスト増加信号を送るようになっている。これ
により、操舵トルク検出手段１６およびモータ駆動手段
１８からの信号に基づいて、図３に示すように、操舵ト
ルクが正常状態に戻っても、異常が解除された後も、操
舵トルクが所定値（図３中の点Ａ）以上になるまで、操
舵系を正常状態に復帰しないようになっている。 【００１７】次に、上記実施例のフェールセイフ機構の
制御について説明する。 【００１８】図４および図５は、操舵系のフェールセイ
フ機構の動作を示すフローチャートであり、スタート
時、イグニッションキーをＯＮにすると、ステップＳ１
で各種フラグをイニシアライズし、ステップＳ２でトル
ク信号の補正フラグをＯＮにするとともに、トルク検出
信号の増加フラグをＯＮにする。すなわち、スタート
時、操舵トルク入力補正手段１５に、作動開始／故障復
帰検出手段２１からのアシストを増加させる補正信号が
出力され、ハンドルを徐々に軽くする。 【００１９】また、ステップＳ３で、故障診断手段２２
に、操舵トルク検出手段１６からのトルク信号が入力さ
れ、該トルク信号が正常であるかどうかが判断される。
また、ステップＳ４で、故障診断手段２２に、モータ制
御信号発生手段１７およびモータ駆動手段１８からモー
タ駆動電流の検出信号が入力され、該検出信号が正常で
あるかどうかが判断される。 【００２０】また、ステップＳ５では、上記ステップＳ
３およびステップＳ４における判断結果に基づいて、操
舵系に異常（故障）が発生したかどうかが判定される。
異常がない場合、そのままステップＳ７に進み、異常が
ある場合、ステップＳ６で、故障発生フラグをＯＮに、
トルク信号補正フラグをＯＮに、トルク検出信号減少フ
ラグをＯＮにする。 【００２１】また、ステップＳ７で、キースイッチの検
出信号が入力されると、該検出信号が正常であるかどう
かが判断される。その判断結果に基づいて、ステップＳ
８で、作動停止検出手段２０で、アシストの作動停止状
態が判定され、作動状態である場合、そのままステップ
Ｓ１０に進み、停止状態である場合、ステップＳ９で、
トルク信号補正フラグをＯＮに、トルク検出信号減少フ
ラグをＯＮにして、ステップＳ１０に進む。 【００２２】また、ステップＳ１０では、トルク信号補
正フラグの状態が判定される。その結果、ＯＦＦである
場合、ステップＳ１６およびステップＳ１７に進み、通
常のモータ制御信号が演算され、モータ８に駆動信号が
出力され、ステップＳ３に戻る。一方、上記ステップＳ
１０で、トルク信号補正フラグがＯＮである場合、ステ
ップＳ１１に進む。ステップＳ１１では、トルク検出信
号減少フラグの状態が判定される。 【００２３】ステップＳ１１で、トルク信号を増加させ
る側へ補正する場合、すなわち、トルク検出信号減少フ
ラグがＯＦＦであり、ステップＳ１２で、トルク検出信
号増加フラグがＯＮである場合、ステップＳ１３で、ト
ルク信号の増加処理が施され、ステップＳ１４で、トル
ク信号の増加が１００パーセント以上か否かを判断し、
１００パーセントを超えていなければ、ステップＳ１６
およびステップＳ１７で、増加したトルク信号に基づい
てモータ制御信号を演算することによって、モータ駆動
電流を補正する。 【００２４】また、ステップＳ１４の判定結果で１００
パーセントを超えていれば、トルク増加補正の終了処理
として、ステップＳ１５で、トルク信号補正フラグ及び
トルク検出信号増加フラグをＯＦＦにして、ステップＳ
１６及びステップＳ１７に進む。 【００２５】一方、ステップＳ１１で、トルク信号を減
少させる側へ補正する場合、すなわち、トルク検出信号
減少フラグがＯＮである場合、ステップＳ１８で、トル
ク信号の減少処理が施され、ステップＳ１９で、トルク
信号の減少が１００パーセント以上か否かを判断し、１
００パーセントを超えていなければ、ステップＳ１６お
よびステップＳ１７で、減少したトルク信号に基づいて
モータ制御信号を演算することによって、モータ駆動電
流を補正する。 【００２６】また、ステップＳ１９の判定結果で１００
パーセントを超えていれば、トルク減少補正の終了処理
として、ステップＳ２２で、トルク故障発生フラグ，ト
ルク信号補正フラグ及びトルク検出信号減少フラグをＯ
ＦＦにして、ステップＳ２３以降に進む。 【００２７】また、ステップＳ１２，ステップＳ１４，
およびステップＳ１９で、トルク信号の補正を行わない
場合、すなわち、ステップＳ１４およびステップＳ１９
で、増加率および減少率が、それぞれ１００パーセント
に達している場合と、ステップ１２で、トルク検出信号
増加フラグがＯＦＦである場合、ステップＳ１６および
ステップＳ１７に進み、通常のモータ制御信号を演算し
て、モータの駆動電流を補正する。 【００２８】また、ステップＳ１９で、トルク信号の減
少率が１００パーセントを超えると、トルク減少補正終
了と判断し、ステップＳ２０に進み、ステップＳ２０で
は、故障発生フラグの状態が判定される。故障発生フラ
グがＯＦＦである場合、ＩＧＯＦＦ時の処理と判断し、
ステップＳ２１に進んで、ＥＰＳ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ
Ｐｏｗｅｒ Ｓｔｅｅｒｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を停止
して、制御をストップする。一方、ステップＳ２０で、
故障発生フラグがＯＮである場合、ステップＳ２２に進
み、故障発生フラグをＯＦＦに、トルク信号補正フラグ
をＯＦＦに、トルク検出信号減少フラグをＯＦＦにし
て、ステップＳ２３に進む。 【００２９】そして、本発明の特徴として、故障復帰時
の条件判定として、ステップＳ２３で、操舵トルク検出
手段１６からのトルク信号が入力され、該トルク信号が
正常であるかどうかが判断される。次に、ステップＳ２
４で、トルク信号が増大すると、故障が正常領域（図
３）に復帰したかどうかが判定され、復帰していない場
合、ステップＳ２３に戻る。一方、トルク信号が増大し
て、正常領域（図３）に復帰した場合、ステップＳ２５
で、トルク信号が、予め設定された所定値（図３中の点
Ａ）以上であるか否かが判断される。その結果、トルク
信号が、正常領域（図３）内にあるが、上記所定値より
も小さい場合、ステップＳ２３に戻って、トルク信号が
上記所定値に達するまでアシストを再開しない。そし
て、トルク信号が、上記所定値以上になれば、ステップ
Ｓ２６に進み、トルク信号補正フラグをＯＮに、トルク
検出信号増加フラグをＯＮにし、アシストを再開して、
ステップＳ３に戻る。 【００３０】従って、上記実施例では、操舵トルク検出
手段１６およびキースイッチ１９から、操舵トルクおよ
びキースイッチの状態を検出しながら、トルク検出信号
増加フラグやトルク検出信号減少フラグに基づいて、起
動時、イグニッションキーをＯＮにして、徐々にアシス
トを増やし、停止時、イグニッションキーをＯＦＦにし
て、徐々にアシストを減らすようになっている。そし
て、操舵系に故障が発生して、アシストを停止した場
合、操舵トルクが正常状態になっても、所定値（図３中
の点Ａ）以上になるまで、操舵系のアシストが正常状態
に復帰することがない。そのため、操舵トルクが大きい
ときにアシストが始まり、ドライバーは、この大きなト
ルク変動によってアシストの再開を知覚することができ
る。その結果、ドライバーは、常に、アシストの状態を
正確に把握して運転することができる。 【００３１】 【発明の効果】以上のように、本発明に係る電動パワー
ステアリング装置の制御装置によると、上記操舵トルク
検出手段からの操舵トルクに基づいて、操舵補助信号を
補正する操舵トルク入力補正手段と、操舵系に異常が発
生した場合に、操舵補助を停止する作動停止検出手段
と、操舵系の異常が解消した場合に、操舵補助を再開す
る作動開始−故障復帰検出手段と、上記操舵トルク検出
手段からの信号に基づいて、操舵系の故障を診断する故
障診断手段とを備え、上記作動停止検出手段および上記
作動開始−故障復帰検出手段を介して、操舵トルクの補
助信号を補正し、操舵系の異常が解消された後に、操舵
トルクが所定値以上になるまで正常状態に復帰しないよ
うにした。これにより、操舵トルクが大きい状態で、ア
シストが復帰するので、ドライバーは、復帰時の大きな
トルク変動により、アシスト作動状態を、常に正確に把
握することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る電動パワーステアリング装置の概
略構成を示す図である。 【図２】本発明に係る制御系の機能構成を示すブロック
図である。 【図３】操舵トルクの特性を示す図である。 【図４】本発明の動作例を示すフローチャートである。 【図５】上記図４のフローチャートの続きである。 【符号の説明】 ７ トルクセンサ ８ モータ １０ コントロールユニット １５ 操舵トルク入力補正手段 １６ 操舵トルク検出手段 １７ モータ制御信号発生手段 １８ モータ駆動手段 １９ キースイッチ ２０ 作動停止検出手段 ２１ 作動開始／故障復帰検出手段 ２２ 故障診断手段
略構成を示す図である。 【図２】本発明に係る制御系の機能構成を示すブロック
図である。 【図３】操舵トルクの特性を示す図である。 【図４】本発明の動作例を示すフローチャートである。 【図５】上記図４のフローチャートの続きである。 【符号の説明】 ７ トルクセンサ ８ モータ １０ コントロールユニット １５ 操舵トルク入力補正手段 １６ 操舵トルク検出手段 １７ モータ制御信号発生手段 １８ モータ駆動手段 １９ キースイッチ ２０ 作動停止検出手段 ２１ 作動開始／故障復帰検出手段 ２２ 故障診断手段
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 村田 正博
愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動
車株式会社内
(72)発明者 河井 真人
愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動
車株式会社内
(72)発明者 福田 芳純
静岡県裾野市御宿1200番地 トヨタ自動車
株式会社内
(72)発明者 鈴木 将文
愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動
車株式会社内
(72)発明者 有水 直樹
愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動
車株式会社内
Ｆターム(参考） 3D032 CC32 DA15 DA23 DA64 DE09
3D033 CA03 CA13 CA16 CA20 CA21
CA31
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 【請求項１】操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段
と、該操舵トルク検出手段によって検出された操舵トル
クに基づいて駆動されるモータとを備えた電動パワース
テアリング装置において、上記操舵トルク検出手段から
の操舵トルクに基づいて、操舵補助信号を補正する操舵
トルク入力補正手段と、操舵系に異常が発生した場合
に、操舵補助を停止する作動停止検出手段と、操舵系の
異常が解消した場合に、操舵補助を再開する作動開始−
故障復帰検出手段と、上記操舵トルク検出手段からの信
号に基づいて、操舵系の故障を診断する故障診断手段と
を備え、上記作動停止検出手段および上記作動開始−故
障復帰検出手段を介して、操舵トルクの補助信号を補正
し、操舵系の異常が解消された後に、操舵トルクが所定
値以上になるまで正常状態に復帰しないようにしたこと
を特徴とする電動パワーステアリング装置の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001374107A JP2003170845A (ja) | 2001-12-07 | 2001-12-07 | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001374107A JP2003170845A (ja) | 2001-12-07 | 2001-12-07 | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003170845A true JP2003170845A (ja) | 2003-06-17 |
Family
ID=19182716
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001374107A Pending JP2003170845A (ja) | 2001-12-07 | 2001-12-07 | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003170845A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5082846B2 (ja) * | 2005-05-20 | 2012-11-28 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
| US20140180544A1 (en) * | 2012-12-25 | 2014-06-26 | Jtekt Corporation | Electric power steering system |
-
2001
- 2001-12-07 JP JP2001374107A patent/JP2003170845A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5082846B2 (ja) * | 2005-05-20 | 2012-11-28 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
| US20140180544A1 (en) * | 2012-12-25 | 2014-06-26 | Jtekt Corporation | Electric power steering system |
| US9346486B2 (en) * | 2012-12-25 | 2016-05-24 | Jtekt Corporation | Electric power steering system |
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Legal Events
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Effective date: 20061205 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
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