JP7010058B2 - 操舵制御装置 - Google Patents
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Description
上記の操舵制御装置において、前記制御回路は、前記駆動回路の初期設定を再度実行したにもかかわらず、前記異常検出信号が受信されるとき、直流電源の異常を運転者に報知するべく定められた報知動作を実行することが好ましい。この構成によれば、直流電源における電圧低下などの異常を運転者に報知することにより、運転者に何らかの対応を促すことができる。
運転者の操舵負荷を軽減する観点などから、直流電源の電圧が回復したとき、操舵補助を再開することが要求されることがある。上記の構成によれば、こうした要求に答えることができる。
図1に示すように、EPS10は、操舵機構20、操舵補助機構30、およびECU(電子制御装置)40を備えている。
図2に示すように、ECU40は、電源回路41、マイクロコンピュータ42、プリドライバ43、およびインバータ44を有している。
プリドライバ43は、バッテリ62の電圧が低下した旨判定されるとき、その旨示す異常検出信号S3を生成し、当該生成される異常検出信号S3をマイクロコンピュータ42へ送信する。異常検出信号S3には、バッテリ62の電圧低下が検出されたこと、およびプリドライバ43がリセットして初期状態に戻ったことを示す情報が含まれている。
つぎに、バッテリ62の電圧低下が検出されるときのマイクロコンピュータ42の動作を説明する。ここでは、モータ31に対する通電制御が行われている場合に、バッテリ62の電圧に瞬断が発生した状況を想定する。瞬断時、バックアップ回路41aによってマイクロコンピュータ42への電力供給が継続される。プリドライバ43は、異常検出信号S3を生成して動作を停止する。
マイクロコンピュータ42は、異常検出信号S3が受信されるとき(ステップS104でYES)、定められた異常報知を実行する(ステップS105)。これは、プリドライバ43の初期設定をやり直したにもかかわらずプリドライバ43は依然として動作を停止した状態であることから、バッテリ62の電圧低下は一時的な事象ではないおそれがあるから、またはプリドライバ43自体やその周辺回路に異常(たとえば電源線65の断線)が発生しているおそれがあるからである。マイクロコンピュータ42は、異常報知動作として、たとえば車室内の警告灯を点灯させたり、スピーカを通じて警告音を発生させたりする。これにより、運転者に異常が報知される。ちなみに、この場合にはモータ31への給電が停止されているため、操舵の補助は行われない。
つぎに、バッテリ62の電圧低下が検出されるときのプリドライバ43の動作を説明する。ここでも、モータ31に対する通電制御が行われている場合に、バッテリ62の電圧に瞬断が発生した状況を想定する。
プリドライバ43は、バッテリ62の電圧低下が検出されるとき(ステップS206でYES)、バッテリ62の電圧低下が一時的なものではないおそれがあるとして、バッテリ62の電圧の異常を確定し(ステップS207)、異常検出信号S3をマイクロコンピュータ42へ送信する(ステップS208)。この後、プリドライバ43は、再び自己の状態を初期状態にリセットし(ステップS209)、処理を終了する。これにより、プリドライバ43は動作、すなわち駆動信号S2の生成を停止する。
したがって、本実施の形態によれば、以下の効果を得ることができる。
(1)プリドライバ43は、バッテリ62の電圧の低下が検出されるとき、異常検出信号S3をマイクロコンピュータ42へ送信するとともに、自己の状態を初期設定が行われる前の初期状態にリセットして動作を停止する。マイクロコンピュータ42は、プリドライバ43からの異常検出信号S3が受信されるとき、プリドライバ43の初期設定をやり直す。プリドライバ43は、自己の再初期設定が完了した後、バッテリ62の電圧の低下が検出されないとき、動作を再開する。すなわち、プリドライバ43は、マイクロコンピュータ42からの指令信号S1に基づいてインバータ44に対する駆動信号S2を再び生成し始める。したがって、ECU40がバッテリ62の電圧の低下に対して自己の動作を停止するプリドライバ43を有する場合であれ、バッテリ62の電圧が一時的な低下から回復したとき、モータ31を再び動作させることができる。
なお、本実施の形態は、つぎのように変更して実施してもよい。
・プリドライバ43は、図4のフローチャートにおけるステップS205において、再初期設定が行われた後、バッテリ62の電圧低下が検出されるとき(ステップS206でYES)、即時にバッテリ62の電圧の異常を確定したが、つぎのようにしてもよい。たとえば、プリドライバ43は、図4のステップS206の判定処理が実行された時点を基準として、所定のしきい値時間だけバッテリ62の電圧低下が継続するとき、バッテリ62の電圧の異常を確定する。
Claims (5)
- 車両の操舵機構に付与される駆動力の発生源であるモータを操舵状態に応じて制御する操舵制御装置であって、
車載される直流電源から供給される直流電力を前記モータへ供給される交流電力に変換する変換回路と、
初期設定が行われることにより動作することが可能となって前記変換回路を駆動させる駆動信号を生成する駆動回路と、
前記駆動回路の初期設定を行ったうえで前記駆動回路に対する指令信号を操舵状態に応じて生成する制御回路と、を備え、
前記駆動回路は、前記直流電源の電圧低下が検出されるとき、異常検出信号を前記制御回路へ送信するとともに、自己の状態を前記初期設定が行われる前の初期状態にリセットすることにより前記駆動信号の生成を停止し、
前記制御回路は、前記異常検出信号が受信されるとき、前記駆動回路の初期設定を再度実行する操舵制御装置。 - 請求項1に記載の操舵制御装置において、
前記制御回路は、前記変換回路から前記モータへ供給される電流を監視することにより前記変換回路の異常を検出する異常検出機能、および前記変換回路の異常が検出されるときに前記指令信号の生成を停止するフェイルセーフ機能を有し、
前記制御回路は、前記異常検出信号が受信されることを契機として前記異常検出機能を無効化する一方、前記駆動回路の初期設定を再度実行した後に前記異常検出信号が受信されないことを契機として前記異常検出機能を有効化する操舵制御装置。 - 請求項1または請求項2に記載の操舵制御装置において、
前記駆動回路は、前記直流電源の電圧がしきい値電圧を下回ったとき、前記直流電源の電圧低下を検出する操舵制御装置。 - 請求項1~請求項3のうちいずれか一項に記載の操舵制御装置において、
前記制御回路は、前記駆動回路の初期設定を再度実行したにもかかわらず、前記異常検出信号が受信されるとき、直流電源の異常を運転者に報知するべく定められた報知動作を実行する操舵制御装置。 - 請求項1~請求項4のうちいずれか一項に記載の操舵制御装置において、
前記モータは、前記駆動力として車両の操舵を補助するためのアシスト力を発生するものである操舵制御装置。
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