JP2009012511A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】トルク系に異常が検出された場合に、モータ回転角度及びステアリングホイール回転角度に基づいて代替制御トルクを算出し、トルクセンサによって検出される操舵トルクの代わりに代替制御トルクを用いてモータを制御するための電流指令値を決定する。
【選択図】図1
Description
(数1)
Tsub=K(TB(θa−θr/Gr−θc))
ただし、θcは電動パワーステアリング装置のギアバックラッシュ及びダンパ
機構で生じる弾性変形量を角度で置き換えた数値であり、Grは電動パワース
テアリング装置のギア比、TBはトーションバーバネレート、Kは係数である
。
(数2)
Tsub=K(TB(θa−θr/Gr))
また、図1の実施例では、舵角センサ3をコラム軸の入力軸2A側に配設しているが、舵角センサ3はコラム軸の出力軸2B側に配設しても良い。更に、本例ではトルク系の異常が検出されたときに数1に従って代替制御トルクTsubを算出しているが、トルク系の異常の有無に関係なく算出し、トルク系の異常が検出されたときに制御切換部102に入力するようにしても良い。
2 コラム軸(ステアリングシャフト)
3 舵角センサ
4 トルクセンサ
5 トーションバー
7 モータ
8 モータ回転角センサ
10 ピニオンラック機構
12 車速センサ
13 イグニションキー
14 バッテリ
15 警報部
100 コントロールユニット
101 異常監視部
102 制御切換部
103 代替制御トルク算出部
104 電流指令値決定部
Claims (6)
- 操舵トルクを検出するトルクセンサと、ステアリングホイールの回転角度を検出する舵角センサと、モータ回転角度を検出するモータ回転角センサとを具備し、前記操舵トルク及び車速に基づいて電流指令値を演算し、前記電流指令値に基づいてステアリング機構に操舵捕助力を付与するモータを制御するようになっている電動パワーステアリング装置において、トルク系の異常が検出された場合に、前記モータ回転角度及び前記ステアリングホイール回転角度に基づいて代替制御トルクを算出し、前記操舵トルクの代わりに前記代替制御トルクを用いて前記電流指令値を決定することを特徴とする電動パワーステアリング装置。
- 前記代替制御トルクの算出において、ギアバックラッシュ及びダンパ機構で生じる弾性変形量を角度に置き換えた量を補正値として用いる請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記トルク系の異常が、少なくとも、前記トルクセンサに供給される電源の異常、トルクセンサ回路異常、前記トルクセンサとコントロールユニットを繋ぐハーネスの断線、地絡及び天絡による異常、前記コントロールユニット内部のトルク信号入力インタフェースの異常及び前記コントロールユニットの制御用信号増幅回路の異常である請求項1又は2に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記トルク系の異常が検出された場合に、警告灯を点灯又は点滅させる請求項1乃至3のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記舵角センサがコラム軸の入力軸側に配設されている請求項1乃至4のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記舵角センサがコラム軸の出力軸側に配設されている請求項1乃至4のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
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