JP2003160054A - 電気式動力舵取装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 操舵角に基づくアシスト制御をし得る電気式
動力舵取装置を提供する。 【解決手段】 電気式動力舵取装置１０では、ステアリ
ング軸１２とピニオン軸１３とをトーションバー１４に
より相対回転可能に連結し、ステアリング軸１２のステ
アリング角θ₁ を角度センサ１５により、またピニオン
軸１３のステアリング角θ₂ を角度センサ１６により、
それぞれ検出し、アシストトルク決定手段２１により、
ステアリング軸１２のステアリング角θ₁ およびピニオ
ン軸１３のステアリング角θ₂ の少なくとも一方に基づ
いて、モータＭにより発生させるアシスト力を決定す
る。これにより、ステアリングホイール１１の操舵角を
考慮したアシスト制御をすることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、操舵状態を検出
し、該操舵状態に応じたアシスト力をモータにより発生
させて操舵をアシストする電気式動力舵取装置に関する
ものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の電気式動力舵取装置は、ステアリ
ング軸に発生する操舵トルクをトルクセンサにより検出
し、この検出した操舵トルクおよび他のセンサにより検
出した車速等に基づいて、モータを駆動する駆動回路に
出力する電流指令値を決定し、当該モータに所定のアシ
ストトルクを発生させていた。

【０００３】即ち、ステアリングホイールに連結された
入力軸と操舵機構に連結された出力軸とを相対回転可能
に連結したトーションバー等のねじれ量から操舵トルク
を検出し、この操舵トルク等に基づいてＣＰＵにより電
流指令値を演算し、操舵状態に応じたアシスト力をモー
タに発生させるアシスト制御をしていた。

【０００４】ところで、電気式動力舵取装置において
は、操舵トルク、車速等に基づくアシスト制御のみなら
ず、ステアリングホイールの操舵角を考慮した制御、例
えばセルフアライニング制御を要求される場合もあり、
かかる場合には、ステアリング軸の舵角センサにより検
出される操舵角データをＣＰＵに入力する必要がある。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
電気式動力舵取装置によると、ステアリング軸に取り付
けられた舵角センサにより検出される操舵角データを、
電気式動力舵取装置の制御装置とは別個に設けられた制
御装置を介して受け取らなければならない。そのため、
両制御装置間のデータ通信制御を別途設ける必要がある
という問題や、当該データ通信の信頼性およびフェール
セーフの確保等、種々の問題が発生し、操舵角に基づく
アシスト制御は一般には困難であると考えられている。

【０００６】本発明は、上述した課題を解決するために
なされたものであり、その目的とするところは、操舵角
に基づくアシスト制御をし得る電気式動力舵取装置を提
供することにある。また、本発明の別の目的は、一の角
度検出手段に異常が生じても、適切なアシスト制御をし
得る電気式動力舵取装置を提供することにある。さら
に、本発明の別の目的は、角度検出手段の異常を検出し
得る電気式動力舵取装置を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段および発明の作用・効果】
上記目的を達成するため、請求項１の電気式動力舵取装
置では、操舵状態を検出し、該操舵状態に応じたアシス
ト力をモータにより発生させて操舵をアシストする電気
式動力舵取装置であって、ステアリングホイールに連結
されたステアリング軸と操舵機構に連結された操舵機構
軸とを相対回転可能に連結する弾性部材と、前記ステア
リング軸の回転角を検出する第１の角度検出手段と、前
記操舵機構軸の回転角を検出する第２の角度検出手段
と、前記第１の角度検出手段により検出された前記ステ
アリング軸の回転角および前記第２の角度検出手段によ
り検出された前記操舵機構軸の回転角の少なくとも一方
に基づいて、前記モータにより発生させる前記アシスト
力を決定するアシスト力決定手段と、を備えることを技
術的特徴とする。

【０００８】請求項１の発明では、ステアリング軸と操
舵機構軸とを弾性部材により相対回転可能に連結し、ス
テアリング軸の回転角を第１の角度検出手段により、ま
た操舵機構軸の回転角を第２の角度検出手段により、そ
れぞれ検出する。そして、アシスト力決定手段により、
ステアリング軸の回転角および操舵機構軸の回転角の少
なくとも一方に基づいて、モータにより発生させるアシ
スト力を決定する。これにより、ステアリング軸の回転
角を検出することができるとともに、ステアリング軸の
回転角と操舵機構軸の回転角との少なくとも一方から弾
性部材のねじれ量をねじれ角として検出することができ
るので、ステアリングホイールの操舵角を考慮したアシ
スト制御をすることができる。したがって、操舵角に基
づくアシスト制御をし得る効果がある。

【０００９】また、請求項２の電気式動力舵取装置で
は、請求項１において、前記アシスト力決定手段は、前
記ステアリング軸の回転角と前記操舵機構軸の回転角と
の偏差に基づいて、前記アシスト力を決定することを技
術的特徴とする。

【００１０】請求項２の発明では、アシスト力決定手段
は、ステアリング軸の回転角と操舵機構軸の回転角との
偏差に基づいて、モータにより発生させるアシスト力を
決定する。これにより、ステアリング軸の回転角を検出
することができるとともに、当該偏差から弾性部材のね
じれ量をねじれ角として検出することができるので、ス
テアリングホイールの操舵角を考慮したアシスト制御を
することができる。したがって、操舵角に基づくアシス
ト制御をし得る効果がある。

【００１１】さらに、請求項３の電気式動力舵取装置で
は、請求項１または２において、前記第１の角度検出手
段および第２の角度検出手段のそれぞれの異常を検出す
る異常検出手段を備え、前記異常検出手段により、前記
第１の角度検出手段および第２の角度検出手段のいずれ
か一方に異常を検出した場合、前記アシスト力決定手段
は、正常な他方により検出された回転角に基づいて前記
アシスト力を決定することを技術的特徴とする。

【００１２】請求項３の発明では、異常検出手段によ
り、第１の角度検出手段および第２の角度検出手段のい
ずれか一方に異常を検出した場合、アシスト力決定手段
は、正常な他方により検出された回転角に基づいてモー
タにより発生させるアシスト力を決定する。これによ
り、第１の角度検出手段または第２の角度検出手段のい
ずれか一方に異常が生じても、正常な他方により検出さ
れた回転角に基づいてモータにより発生させるアシスト
力を決定することができる。したがって、一の角度検出
手段に異常が生じても、適切なアシスト制御をし得る効
果がある。

【００１３】さらに、請求項４の電気式動力舵取装置で
は、請求項１または２において、前記第１の角度検出手
段および第２の角度検出手段のそれぞれの異常を検出す
る異常検出手段と、車速を検出または推定する車速検出
推定手段と、を備え、前記異常検出手段により、前記第
１の角度検出手段および第２の角度検出手段のいずれか
一方に異常を検出した場合、前記アシスト力決定手段
は、正常な他方により検出された回転角と、前記車速検
出推定手段により検出または推定された車速と、に基づ
いて前記アシスト力を決定することを技術的特徴とす
る。

【００１４】請求項４の発明では、異常検出手段によ
り、第１の角度検出手段および第２の角度検出手段のい
ずれか一方に異常を検出した場合、アシスト力決定手段
は、正常な他方により検出された回転角と、車速検出推
定手段により検出または推定された車速と、に基づいて
モータにより発生させるアシスト力を決定する。これに
より、第１の角度検出手段または第２の角度検出手段の
いずれか一方に異常が生じても、正常な他方により検出
された回転角に加えて車速にも基づいてモータにより発
生させるアシスト力を決定するので、車速に対応したア
シスト制御をすることができる。したがって、一の角度
検出手段に異常が生じても、適切なアシスト制御をし得
る効果がある。

【００１５】さらに、請求項５の電気式動力舵取装置で
は、請求項１または２において、前記第１の角度検出手
段および第２の角度検出手段のそれぞれの異常を検出す
る異常検出手段と、前記ステアリングホイールの角速度
を推定するステアリング角速度推定手段と、を備え、前
記異常検出手段により、前記第１の角度検出手段および
第２の角度検出手段のいずれか一方に異常を検出した場
合、前記アシスト力決定手段は、正常な他方により検出
された回転角と、前記ステアリング角速度推定手段によ
り推定されたステアリングホイールの角速度と、に基づ
いて前記アシスト力を決定することを技術的特徴とす
る。

【００１６】請求項５の発明では、異常検出手段によ
り、第１の角度検出手段および第２の角度検出手段のい
ずれか一方に異常を検出した場合、アシスト力決定手段
は、正常な他方により検出された回転角と、ステアリン
グ角速度推定手段により推定されたステアリングホイー
ルの角速度と、に基づいてモータにより発生させるアシ
スト力を決定する。これにより、第１の角度検出手段ま
たは第２の角度検出手段のいずれか一方に異常が生じて
も、正常な他方により検出された回転角に加えてステア
リングホイールの角速度にも基づいてモータにより発生
させるアシスト力を決定するので、ステアリングホイー
ルの角速度に対応したアシスト制御をすることができ
る。したがって、一の角度検出手段に異常が生じても、
適切なアシスト制御をし得る効果がある。

【００１７】さらに、請求項６の電気式動力舵取装置で
は、請求項１または２において、前記第１の角度検出手
段および第２の角度検出手段のそれぞれの異常を検出す
る異常検出手段と、車速を検出または推定する車速検出
推定手段と、前記ステアリングホイールの角速度を推定
するステアリング角速度推定手段と、を備え、前記異常
検出手段により、前記第１の角度検出手段および第２の
角度検出手段のいずれか一方に異常を検出した場合、前
記アシスト力決定手段は、正常な他方により検出された
回転角と、前記車速検出推定手段により検出または推定
された車速と、前記ステアリング角速度推定手段により
推定されたステアリングホイールの角速度と、に基づい
て前記アシスト力を決定することを技術的特徴とする。

【００１８】請求項６の発明では、異常検出手段によ
り、第１の角度検出手段および第２の角度検出手段のい
ずれか一方に異常を検出した場合、アシスト力決定手段
は、正常な他方により検出された回転角と、車速検出推
定手段により検出または推定された車速と、ステアリン
グ角速度推定手段により推定されたステアリングホイー
ルの角速度と、に基づいてモータにより発生させるアシ
スト力を決定する。これにより、第１の角度検出手段ま
たは第２の角度検出手段のいずれか一方に異常が生じて
も、正常な他方により検出された回転角に加えて、車速
およびステアリングホイールの角速度にも基づいてモー
タにより発生させるアシスト力を決定するので、車速お
よびステアリングホイールの角速度に対応したアシスト
制御をすることができる。したがって、一の角度検出手
段に異常が生じても、より適切なアシスト制御をし得る
効果がある。

【００１９】さらに、請求項７の電気式動力舵取装置で
は、請求項３〜６のいずれか一項において、前記異常検
出手段により、前記第１の角度検出手段および第２の角
度検出手段のいずれか一方に異常を検出した場合、時間
の経過とともに前記モータにより発生させる前記アシス
ト力を徐々に減少させることを技術的特徴とする。

【００２０】請求項７の発明では、異常検出手段によ
り、第１の角度検出手段および第２の角度検出手段のい
ずれか一方に異常を検出した場合、時間の経過とともに
モータにより発生させるアシスト力を徐々に減少させ
る。これにより、第１の角度検出手段または第２の角度
検出手段のいずれか一方に異常が生じても、時間の経過
とともにアシスト力を徐々に減少させるので、アシスト
力の急減による操舵の違和感を抑制することができると
ともに、操舵感を介して故障等の発生を運転者に知らせ
ることができる。したがって、一の角度検出手段に異常
が生じても、適切なアシスト制御をしながら、運転者に
角度検出手段の異常を告知し得る効果がある。

【００２１】さらに、請求項８の電気式動力舵取装置で
は、請求項３〜６のいずれか一項において、前記異常検
出手段により、前記第１の角度検出手段および第２の角
度検出手段のいずれか一方に異常を検出した場合、時間
の経過とともに前記モータにより発生させる前記アシス
ト力の最大値を徐々に減少させることを技術的特徴とす
る。

【００２２】請求項８の発明では、異常検出手段によ
り、第１の角度検出手段および第２の角度検出手段のい
ずれか一方に異常を検出した場合、時間の経過とともに
モータにより発生させるアシスト力の最大値を徐々に減
少させる。これにより、第１の角度検出手段または第２
の角度検出手段のいずれか一方に異常が生じても、時間
の経過とともにアシスト力の最大値を徐々に減少させる
ので、アシストを継続しつつも深い切込みによる操舵感
を介して故障等の発生を運転者に知らせることができ
る。したがって、一の角度検出手段に異常が生じても、
適切なアシスト制御をしながら、運転者に角度検出手段
の異常を告知し得る効果がある。

【００２３】さらに、請求項９の電気式動力舵取装置で
は、請求項１または２において、前記第１の角度検出手
段および第２の角度検出手段のそれぞれの異常を検出す
る異常検出手段を備え、前記異常検出手段により、前記
第１の角度検出手段および第２の角度検出手段の少なく
とも一方に異常を検出した場合、前記モータによる前記
アシスト力の発生を直ちに中止することを技術的特徴と
する。

【００２４】請求項９の発明では、異常検出手段によ
り、第１の角度検出手段および第２の角度検出手段のい
ずれか一方に異常を検出した場合、モータによるアシス
ト力の発生を直ちに中止する。これにより、モータによ
るアシスト制御が解除されるので、予定外のアシスト制
御の発生を防止することができる。したがって、一の角
度検出手段に異常が生じても、適切なアシスト制御をし
得る効果がある。

【００２５】さらに、請求項１０の電気式動力舵取装置
では、請求項１または２において、車速を検出または推
定する車速検出推定手段を備え、前記アシスト力決定手
段は、前記ステアリング軸の回転角および前記操舵機構
軸の回転角の少なくとも一方に加え、前記車速検出推定
手段により検出または推定された車速にも基づいて、前
記アシスト力を決定することを技術的特徴とする。

【００２６】請求項１０の発明では、アシスト力決定手
段は、ステアリング軸の回転角および操舵機構軸の回転
角の少なくとも一方に加え、車速検出推定手段により検
出または推定された車速にも基づいて、モータにより発
生させるアシスト力を決定する。これにより、車速に対
応したアシスト制御をすることができるので、例えば、
停車時や低速走行時には中速走行時よりもアシスト力を
大きく設定し、高速走行時には中速走行時よりもアシス
ト力を小さく設定することができる。したがって、操舵
角に基づくアシスト制御をし得る効果に加え、車速に応
じたアシスト制御をし得る効果もある。

【００２７】上記目的を達成するため、請求項１１の電
気式動力舵取装置では、操舵状態を検出し、該操舵状態
に応じたアシスト力をモータにより発生させて操舵をア
シストする電気式動力舵取装置であって、ステアリング
ホイールに連結されたステアリング軸と操舵機構に連結
された操舵機構軸とを相対回転可能に連結する弾性部材
と、前記ステアリング軸の回転角を検出する第１の角度
検出手段と、前記操舵機構軸の回転角を検出する第２の
角度検出手段と、前記第１の角度検出手段により検出さ
れた前記ステアリング軸の回転角および前記第２の角度
検出手段により検出された前記操舵機構軸の回転角の少
なくとも一方に基づいて、前記モータにより発生させる
前記アシスト力を決定するアシスト力決定手段と、前記
モータの回転角を検出または推定するモータ回転角検出
推定手段と、前記モータ回転角検出推定手段により検出
または推定されたモータ回転角に基づいて前記ステアリ
ング軸の回転角を推定するステアリング角度推定手段
と、前記第１の角度検出手段により検出された前記ステ
アリング軸の回転角と、前記ステアリング角度推定手段
により推定された前記ステアリング軸の推定回転角と、
の偏差が所定値以上の時、前記第１の角度検出手段に異
常が生じたことを検出する第１の角度異常検出手段と、
を備えることを技術的特徴とする。

【００２８】請求項１１の発明では、ステアリング軸と
操舵機構軸とを弾性部材により相対回転可能に連結し、
ステアリング軸の回転角を第１の角度検出手段により、
また操舵機構軸の回転角を第２の角度検出手段により、
それぞれ検出する。そして、アシスト力決定手段によ
り、ステアリング軸の回転角および操舵機構軸の回転角
の少なくとも一方に基づいて、モータにより発生させる
アシスト力を決定し、また第１の角度検出手段により検
出されたステアリング軸の回転角と、ステアリング角度
推定手段により推定されたステアリング軸の推定回転角
と、の偏差が所定値以上の時、第１の角度検出手段に異
常が生じたことを第１の角度異常検出手段によって検出
する。これにより、ステアリング軸の回転角を検出する
ことができるとともに、ステアリング軸の回転角と操舵
機構軸の回転角との少なくとも一方から弾性部材のねじ
れ量をねじれ角として検出することができるので、ステ
アリングホイールの操舵角を考慮したアシスト制御をす
ることができる。したがって、操舵角に基づくアシスト
制御をし得る効果がある。また、ステアリング軸の回転
角とステアリング軸の推定回転角との偏差から第１の角
度検出手段に異常が生じたことを検出することができる
ので、角度検出手段の異常を検出し得る効果もある。

【００２９】また、上記目的を達成するため、請求項１
２の発明では、操舵状態を検出し、該操舵状態に応じた
アシスト力をモータにより発生させて操舵をアシストす
る電気式動力舵取装置であって、ステアリングホイール
に連結されたステアリング軸と操舵機構に連結された操
舵機構軸とを相対回転可能に連結する弾性部材と、前記
ステアリング軸の回転角を検出する第１の角度検出手段
と、前記操舵機構軸の回転角を検出する第２の角度検出
手段と、前記第１の角度検出手段により検出された前記
ステアリング軸の回転角および前記第２の角度検出手段
により検出された前記操舵機構軸の回転角の少なくとも
一方に基づいて、前記モータにより発生させる前記アシ
スト力を決定するアシスト力決定手段と、前記モータの
回転角を検出または推定するモータ回転角検出推定手段
と、前記モータ回転角検出推定手段により検出または推
定されたモータ回転角に基づいて前記ステアリング軸の
回転角を推定するステアリング角度推定手段と、前記第
１の角度検出手段により検出された前記ステアリング軸
の回転角と、前記ステアリング角度推定手段により推定
された前記ステアリング軸の推定回転角と、の偏差が所
定値以上になる状態が所定時間継続したとき、前記第１
の角度検出手段に異常が生じたことを検出する第１の角
度異常検出手段と、を備えることを技術的特徴とする。

【００３０】請求項１２の発明では、ステアリング軸と
操舵機構軸とを弾性部材により相対回転可能に連結し、
ステアリング軸の回転角を第１の角度検出手段により、
また操舵機構軸の回転角を第２の角度検出手段により、
それぞれ検出する。そして、アシスト力決定手段によ
り、ステアリング軸の回転角および操舵機構軸の回転角
の少なくとも一方に基づいて、モータにより発生させる
アシスト力を決定し、また第１の角度検出手段により検
出されたステアリング軸の回転角と、ステアリング角度
推定手段により推定されたステアリング軸の推定回転角
と、の偏差が所定値以上になる状態が所定時間継続した
とき、第１の角度検出手段に異常が生じたことを第１の
角度異常検出手段によって検出する。これにより、ステ
アリング軸の回転角を検出することができるとともに、
ステアリング軸の回転角と操舵機構軸の回転角との少な
くとも一方から弾性部材のねじれ量をねじれ角として検
出することができるので、ステアリングホイールの操舵
角を考慮したアシスト制御をすることができる。したが
って、操舵角に基づくアシスト制御をし得る効果があ
る。また、第１の角度検出手段により、ステアリング軸
の回転角とステアリング軸の推定回転角との偏差を所定
時間継続して検出するので、さらに正確に角度検出手段
の異常を検出し得る効果もある。

【００３１】さらに、上記目的を達成するため、請求項
１３の発明では、操舵状態を検出し、該操舵状態に応じ
たアシスト力をモータにより発生させて操舵をアシスト
する電気式動力舵取装置であって、ステアリングホイー
ルに連結されたステアリング軸と操舵機構に連結された
操舵機構軸とを相対回転可能に連結する弾性部材と、前
記ステアリング軸の回転角を検出する第１の角度検出手
段と、前記操舵機構軸の回転角を検出する第２の角度検
出手段と、前記第１の角度検出手段により検出された前
記ステアリング軸の回転角および前記第２の角度検出手
段により検出された前記操舵機構軸の回転角の少なくと
も一方に基づいて、前記モータにより発生させる前記ア
シスト力を決定するアシスト力決定手段と、前記モータ
の回転角を検出または推定するモータ回転角検出推定手
段と、前記モータ回転角検出推定手段により検出または
推定されたモータ回転角に基づいて前記ステアリング軸
の回転角を推定するステアリング角度推定手段と、前記
第２の角度検出手段により検出された前記操舵機構軸の
回転角と、前記ステアリング角度推定手段により推定さ
れた前記ステアリング軸の推定回転角と、の偏差が所定
値以上の時、前記第２の角度検出手段に異常が生じたこ
とを検出する第２の角度異常検出手段と、を備えること
を技術的特徴とする。

【００３２】請求項１３の発明では、ステアリング軸と
操舵機構軸とを弾性部材により相対回転可能に連結し、
ステアリング軸の回転角を第１の角度検出手段により、
また操舵機構軸の回転角を第２の角度検出手段により、
それぞれ検出する。そして、アシスト力決定手段によ
り、ステアリング軸の回転角および操舵機構軸の回転角
の少なくとも一方に基づいて、モータにより発生させる
アシスト力を決定し、また第１の角度検出手段により検
出されたステアリング軸の回転角と、ステアリング角度
推定手段により推定されたステアリング軸の推定回転角
と、の偏差が所定値以上の時、第２の角度検出手段に異
常が生じたことを第２の角度異常検出手段によって検出
する。これにより、ステアリング軸の回転角を検出する
ことができるとともに、ステアリング軸の回転角と操舵
機構軸の回転角との少なくとも一方から弾性部材のねじ
れ量をねじれ角として検出することができるので、ステ
アリングホイールの操舵角を考慮したアシスト制御をす
ることができる。したがって、操舵角に基づくアシスト
制御をし得る効果がある。また、ステアリング軸の回転
角とステアリング軸の推定回転角との偏差から第２の角
度検出手段に異常が生じたことを検出することができる
ので、角度検出手段の異常を検出し得る効果もある。

【００３３】さらにまた、上記目的を達成するため、請
求項１４の発明では、操舵状態を検出し、該操舵状態に
応じたアシスト力をモータにより発生させて操舵をアシ
ストする電気式動力舵取装置であって、ステアリングホ
イールに連結されたステアリング軸と操舵機構に連結さ
れた操舵機構軸とを相対回転可能に連結する弾性部材
と、前記ステアリング軸の回転角を検出する第１の角度
検出手段と、前記操舵機構軸の回転角を検出する第２の
角度検出手段と、前記第１の角度検出手段により検出さ
れた前記ステアリング軸の回転角および前記第２の角度
検出手段により検出された前記操舵機構軸の回転角の少
なくとも一方に基づいて、前記モータにより発生させる
前記アシスト力を決定するアシスト力決定手段と、前記
モータの回転角を検出または推定するモータ回転角検出
推定手段と、前記モータ回転角検出推定手段により検出
または推定されたモータ回転角に基づいて前記ステアリ
ング軸の回転角を推定するステアリング角度推定手段
と、前記第２の角度検出手段により検出された前記操舵
機構軸の回転角と、前記ステアリング角度推定手段によ
り推定された前記ステアリング軸の推定回転角と、の偏
差が所定値以上になる状態が所定時間継続したとき、前
記第２の角度検出手段に異常が生じたことを検出する第
２の角度異常検出手段と、を備えることを技術的特徴と
する。

【００３４】請求項１４の発明では、ステアリング軸と
操舵機構軸とを弾性部材により相対回転可能に連結し、
ステアリング軸の回転角を第２の角度検出手段により、
また操舵機構軸の回転角を第２の角度検出手段により、
それぞれ検出する。そして、アシスト力決定手段によ
り、ステアリング軸の回転角および操舵機構軸の回転角
の少なくとも一方に基づいて、モータにより発生させる
アシスト力を決定し、また第１の角度検出手段により検
出されたステアリング軸の回転角と、ステアリング角度
推定手段により推定されたステアリング軸の推定回転角
と、の偏差が所定値以上になる状態が所定時間継続した
とき、第２の角度検出手段に異常が生じたことを第２の
角度異常検出手段によって検出する。これにより、ステ
アリング軸の回転角を検出することができるとともに、
ステアリング軸の回転角と操舵機構軸の回転角との少な
くとも一方から弾性部材のねじれ量をねじれ角として検
出することができるので、ステアリングホイールの操舵
角を考慮したアシスト制御をすることができる。したが
って、操舵角に基づくアシスト制御をし得る効果があ
る。また、第２の角度検出手段により、ステアリング軸
の回転角とステアリング軸の推定回転角との偏差を所定
時間継続して検出するので、さらに正確に角度検出手段
の異常を検出し得る効果もある。

【００３５】上記目的を達成するため、請求項１５の電
気式動力舵取装置では、することを技術的特徴とする。
操舵状態を検出し、該操舵状態に応じたアシスト力をモ
ータにより発生させて操舵をアシストする電気式動力舵
取装置であって、ステアリングホイールに連結されたス
テアリング軸と操舵機構に連結された操舵機構軸とを相
対回転可能に連結する弾性部材と、前記ステアリング軸
の回転角を検出する第１の角度検出手段と、前記操舵機
構軸の回転角を検出する第２の角度検出手段と、前記第
１の角度検出手段により検出された前記ステアリング軸
の回転角および前記第２の角度検出手段により検出され
た前記操舵機構軸の回転角の少なくとも一方に基づい
て、前記モータにより発生させる前記アシスト力を決定
するアシスト力決定手段と、前記モータの回転角を検出
または推定するモータ回転角検出推定手段と、前記モー
タ回転角検出推定手段により検出または推定されたモー
タ回転角に基づいて前記ステアリング軸の回転角を推定
するステアリング角度推定手段と、前記第１の角度検出
手段により検出された前記ステアリング軸の回転角と、
前記ステアリング角度推定手段により推定された前記ス
テアリング軸の推定回転角と、の比α10が、所定値α11
以上所定値α12以下の時、前記第１の角度検出手段に異
常が生じたことを検出する第１の角度異常検出手段と、
を備えることを特徴とする電気式動力舵取装置。

【００３６】請求項１５の発明では、ステアリング軸と
操舵機構軸とを弾性部材により相対回転可能に連結し、
ステアリング軸の回転角を第１の角度検出手段により、
また操舵機構軸の回転角を第２の角度検出手段により、
それぞれ検出する。そして、アシスト力決定手段によ
り、ステアリング軸の回転角および操舵機構軸の回転角
の少なくとも一方に基づいて、モータにより発生させる
アシスト力を決定し、また第１の角度検出手段により検
出されたステアリング軸の回転角と、ステアリング角度
推定手段により推定されたステアリング軸の推定回転角
と、の比α10が、所定値α11以上所定値α12以下の時、
第１の角度検出手段に異常が生じたことを検出する。こ
れにより、ステアリング軸の回転角を検出することがで
きるとともに、ステアリング軸の回転角と操舵機構軸の
回転角との少なくとも一方から弾性部材のねじれ量をね
じれ角として検出することができるので、ステアリング
ホイールの操舵角を考慮したアシスト制御をすることが
できる。したがって、操舵角に基づくアシスト制御をし
得る効果がある。また、ステアリング軸の回転角とステ
アリング軸の推定回転角との比α10から、第１の角度検
出手段に異常が生じたことを検出することができるの
で、角度検出手段の異常を検出し得る効果もある。

【００３７】また、上記目的を達成するため、請求項１
６の発明では、操舵状態を検出し、該操舵状態に応じた
アシスト力をモータにより発生させて操舵をアシストす
る電気式動力舵取装置であって、ステアリングホイール
に連結されたステアリング軸と操舵機構に連結された操
舵機構軸とを相対回転可能に連結する弾性部材と、前記
ステアリング軸の回転角を検出する第１の角度検出手段
と、前記操舵機構軸の回転角を検出する第２の角度検出
手段と、前記第１の角度検出手段により検出された前記
ステアリング軸の回転角および前記第２の角度検出手段
により検出された前記操舵機構軸の回転角の少なくとも
一方に基づいて、前記モータにより発生させる前記アシ
スト力を決定するアシスト力決定手段と、前記モータの
回転角を検出または推定するモータ回転角検出推定手段
と、前記モータ回転角検出推定手段により検出または推
定されたモータ回転角に基づいて前記ステアリング軸の
回転角を推定するステアリング角度推定手段と、前記第
１の角度検出手段により検出された前記ステアリング軸
の回転角と、前記ステアリング角度推定手段により推定
された前記ステアリング軸の推定回転角と、の比α10
が、所定値α11以上所定値α12以下になる状態が所定時
間継続したとき、前記第１の角度検出手段に異常が生じ
たことを検出する第１の角度異常検出手段と、を備える
ことを技術的特徴とする。

【００３８】請求項１６の発明では、ステアリング軸と
操舵機構軸とを弾性部材により相対回転可能に連結し、
ステアリング軸の回転角を第１の角度検出手段により、
また操舵機構軸の回転角を第２の角度検出手段により、
それぞれ検出する。そして、アシスト力決定手段によ
り、ステアリング軸の回転角および操舵機構軸の回転角
の少なくとも一方に基づいて、モータにより発生させる
アシスト力を決定し、また第１の角度検出手段により検
出されたステアリング軸の回転角と、ステアリング角度
推定手段により推定されたステアリング軸の推定回転角
と、の比α10が、所定値α11以上所定値α12以下になる
状態が所定時間継続したとき、第１の角度検出手段に異
常が生じたことを検出する。これにより、ステアリング
軸の回転角を検出することができるとともに、ステアリ
ング軸の回転角と操舵機構軸の回転角との少なくとも一
方から弾性部材のねじれ量をねじれ角として検出するこ
とができるので、ステアリングホイールの操舵角を考慮
したアシスト制御をすることができる。したがって、操
舵角に基づくアシスト制御をし得る効果がある。また、
第１の角度検出手段により、ステアリング軸の回転角と
ステアリング軸の推定回転角との比α10を所定時間継続
して検出するので、さらに正確に角度検出手段の異常を
検出し得る効果もある。

【００３９】さらに、上記目的を達成するため、請求項
１７の発明では、操舵状態を検出し、該操舵状態に応じ
たアシスト力をモータにより発生させて操舵をアシスト
する電気式動力舵取装置であって、ステアリングホイー
ルに連結されたステアリング軸と操舵機構に連結された
操舵機構軸とを相対回転可能に連結する弾性部材と、前
記ステアリング軸の回転角を検出する第１の角度検出手
段と、前記操舵機構軸の回転角を検出する第２の角度検
出手段と、前記第１の角度検出手段により検出された前
記ステアリング軸の回転角および前記第２の角度検出手
段により検出された前記操舵機構軸の回転角の少なくと
も一方に基づいて、前記モータにより発生させる前記ア
シスト力を決定するアシスト力決定手段と、前記モータ
の回転角を検出または推定するモータ回転角検出推定手
段と、前記モータ回転角検出推定手段により検出または
推定されたモータ回転角に基づいて前記ステアリング軸
の回転角を推定するステアリング角度推定手段と、前記
第１の角度検出手段により検出された前記ステアリング
軸の回転角と、前記ステアリング角度推定手段により推
定された前記ステアリング軸の推定回転角と、がそれぞ
れ同一方向に回るときに両角度の比α10が、所定値α11
以上所定値α12以下の時、または前記第１の角度検出手
段により検出された前記ステアリング軸の回転角と、前
記ステアリング角度推定手段により推定された前記ステ
アリング軸の推定回転角と、が互いに反対方向に回ると
きに両角度の比β10が、所定値β11以上の時、それぞれ
前記第１の角度検出手段に異常が生じたことを検出する
第１の角度異常検出手段と、を備えることを技術的特徴
とする。

【００４０】請求項１７の発明では、ステアリング軸と
操舵機構軸とを弾性部材により相対回転可能に連結し、
ステアリング軸の回転角を第１の角度検出手段により、
また操舵機構軸の回転角を第２の角度検出手段により、
それぞれ検出する。そして、アシスト力決定手段によ
り、ステアリング軸の回転角および操舵機構軸の回転角
の少なくとも一方に基づいて、モータにより発生させる
アシスト力を決定し、また第１の角度検出手段により検
出されたステアリング軸の回転角と、ステアリング角度
推定手段により推定されたステアリング軸の推定回転角
と、がそれぞれ同一方向に回るときに両角度の比α10
が、所定値α11以上所定値α12以下の時、または第１の
角度検出手段により検出されたステアリング軸の回転角
と、ステアリング角度推定手段により推定されたステア
リング軸の推定回転角と、が互いに反対方向に回るとき
に両角度の比β10が、所定値β11以上の時、それぞれ第
１の角度検出手段に異常が生じたことを検出する。これ
により、ステアリング軸の回転角を検出することができ
るとともに、ステアリング軸の回転角と操舵機構軸の回
転角との少なくとも一方から弾性部材のねじれ量をねじ
れ角として検出することができるので、ステアリングホ
イールの操舵角を考慮したアシスト制御をすることがで
きる。したがって、操舵角に基づくアシスト制御をし得
る効果がある。また、第１の角度検出手段により、ステ
アリング軸の回転角とステアリング軸の推定回転角との
比（α10、β10）を回転方向に応じて各々に設定された
所定値（α10はα11以上α12以下、β10はβ11以上）と
比較して検出するので、より正確に角度検出手段の異常
を検出し得る効果もある。

【００４１】さらにまた、上記目的を達成するため、請
求項１８の発明では、操舵状態を検出し、該操舵状態に
応じたアシスト力をモータにより発生させて操舵をアシ
ストする電気式動力舵取装置であって、ステアリングホ
イールに連結されたステアリング軸と操舵機構に連結さ
れた操舵機構軸とを相対回転可能に連結する弾性部材
と、前記ステアリング軸の回転角を検出する第１の角度
検出手段と、前記操舵機構軸の回転角を検出する第２の
角度検出手段と、前記第１の角度検出手段により検出さ
れた前記ステアリング軸の回転角および前記第２の角度
検出手段により検出された前記操舵機構軸の回転角の少
なくとも一方に基づいて、前記モータにより発生させる
前記アシスト力を決定するアシスト力決定手段と、前記
モータの回転角を検出または推定するモータ回転角検出
推定手段と、前記モータ回転角検出推定手段により検出
または推定されたモータ回転角に基づいて前記ステアリ
ング軸の回転角を推定するステアリング角度推定手段
と、前記第１の角度検出手段により検出された前記ステ
アリング軸の回転角と、前記ステアリング角度推定手段
により推定された前記ステアリング軸の推定回転角とが
それぞれ同一方向に回るときに両角度の比α10が、所定
値α11以上所定値α12以下になる状態が所定時間継続し
たとき、または前記第１の角度検出手段により検出され
た前記ステアリング軸の回転角と、前記ステアリング角
度推定手段により推定された前記ステアリング軸の推定
回転角とが互いに反対方向に回るときに両角度の比β10
が、所定値β11以上になる状態が所定時間継続したと
き、それぞれ前記第１の角度検出手段に異常が生じたこ
とを検出する第１の角度異常検出手段と、を備えること
を技術的特徴とする。

【００４２】請求項１８の発明では、ステアリング軸と
操舵機構軸とを弾性部材により相対回転可能に連結し、
ステアリング軸の回転角を第１の角度検出手段により、
また操舵機構軸の回転角を第２の角度検出手段により、
それぞれ検出する。そして、アシスト力決定手段によ
り、ステアリング軸の回転角および操舵機構軸の回転角
の少なくとも一方に基づいて、モータにより発生させる
アシスト力を決定し、また第１の角度検出手段により検
出されたステアリング軸の回転角と、ステアリング角度
推定手段により推定されたステアリング軸の推定回転角
と、がそれぞれ同一方向に回るときに両角度の比α10
が、所定値α11以上所定値α12以下になる状態が所定時
間継続したとき、または第１の角度検出手段により検出
されたステアリング軸の回転角と、ステアリング角度推
定手段により推定されたステアリング軸の推定回転角
と、が互いに反対方向に回るときに両角度の比β10が、
所定値β11以上になる状態が所定時間継続したとき、そ
れぞれ第１の角度検出手段に異常が生じたことを検出す
る。これにより、ステアリング軸の回転角を検出するこ
とができるとともに、ステアリング軸の回転角と操舵機
構軸の回転角との少なくとも一方から弾性部材のねじれ
量をねじれ角として検出することができるので、ステア
リングホイールの操舵角を考慮したアシスト制御をする
ことができる。したがって、操舵角に基づくアシスト制
御をし得る効果がある。また、第１の角度検出手段によ
り、ステアリング軸の回転角とステアリング軸の推定回
転角との比（α10、β10）を回転方向に応じて各々に設
定された所定値（α10はα11以上α12以下、β10はβ11
以上）と比較し所定時間継続して検出するので、一層正
確に角度検出手段の異常を検出し得る効果もある。

【００４３】また、上記目的を達成するため、請求項１
９の発明では、操舵状態を検出し、該操舵状態に応じた
アシスト力をモータにより発生させて操舵をアシストす
る電気式動力舵取装置であって、ステアリングホイール
に連結されたステアリング軸と操舵機構に連結された操
舵機構軸とを相対回転可能に連結する弾性部材と、前記
ステアリング軸の回転角を検出する第１の角度検出手段
と、前記操舵機構軸の回転角を検出する第２の角度検出
手段と、前記第１の角度検出手段により検出された前記
ステアリング軸の回転角および前記第２の角度検出手段
により検出された前記操舵機構軸の回転角の少なくとも
一方に基づいて、前記モータにより発生させる前記アシ
スト力を決定するアシスト力決定手段と、前記モータの
回転角を検出または推定するモータ回転角検出推定手段
と、前記モータ回転角検出推定手段により検出または推
定されたモータ回転角に基づいて前記ステアリング軸の
回転角を推定するステアリング角度推定手段と、前記第
２の角度検出手段により検出された前記ステアリング軸
の回転角と、前記ステアリング角度推定手段により推定
された前記ステアリング軸の推定回転角と、の比α20
が、所定値α21以上所定値α22以下の時、前記第２の角
度検出手段に異常が生じたことを検出する第２の角度異
常検出手段と、を備えることを技術的特徴とする。

【００４４】請求項１９の発明では、ステアリング軸と
操舵機構軸とを弾性部材により相対回転可能に連結し、
ステアリング軸の回転角を第１の角度検出手段により、
また操舵機構軸の回転角を第２の角度検出手段により、
それぞれ検出する。そして、アシスト力決定手段によ
り、ステアリング軸の回転角および操舵機構軸の回転角
の少なくとも一方に基づいて、モータにより発生させる
アシスト力を決定し、また第２の角度検出手段により検
出されたステアリング軸の回転角と、ステアリング角度
推定手段により推定されたステアリング軸の推定回転角
と、の比α20が、所定値α21以上所定値α22以下の時、
前記第２の角度検出手段に異常が生じたことを検出す
る。これにより、ステアリング軸の回転角を検出するこ
とができるとともに、ステアリング軸の回転角と操舵機
構軸の回転角との少なくとも一方から弾性部材のねじれ
量をねじれ角として検出することができるので、ステア
リングホイールの操舵角を考慮したアシスト制御をする
ことができる。したがって、操舵角に基づくアシスト制
御をし得る効果がある。また、ステアリング軸の回転角
とステアリング軸の推定回転角との比α20から、第２の
角度検出手段に異常が生じたことを検出することができ
るので、角度検出手段の異常を検出し得る効果もある。

【００４５】さらに、上記目的を達成するため、請求項
２０の発明では、操舵状態を検出し、該操舵状態に応じ
たアシスト力をモータにより発生させて操舵をアシスト
する電気式動力舵取装置であって、ステアリングホイー
ルに連結されたステアリング軸と操舵機構に連結された
操舵機構軸とを相対回転可能に連結する弾性部材と、前
記ステアリング軸の回転角を検出する第１の角度検出手
段と、前記操舵機構軸の回転角を検出する第２の角度検
出手段と、前記第１の角度検出手段により検出された前
記ステアリング軸の回転角および前記第２の角度検出手
段により検出された前記操舵機構軸の回転角の少なくと
も一方に基づいて、前記モータにより発生させる前記ア
シスト力を決定するアシスト力決定手段と、前記モータ
の回転角を検出または推定するモータ回転角検出推定手
段と、前記モータ回転角検出推定手段により検出または
推定されたモータ回転角に基づいて前記ステアリング軸
の回転角を推定するステアリング角度推定手段と、前記
第２の角度検出手段により検出された前記ステアリング
軸の回転角と、前記ステアリング角度推定手段により推
定された前記ステアリング軸の推定回転角と、の比α20
が、所定値α21以上所定値α22以下になる状態が所定時
間継続したとき、前記第２の角度検出手段に異常が生じ
たことを検出する第２の角度異常検出手段と、を備える
ことを技術的特徴とする。

【００４６】請求項２０の発明では、ステアリング軸と
操舵機構軸とを弾性部材により相対回転可能に連結し、
ステアリング軸の回転角を第１の角度検出手段により、
また操舵機構軸の回転角を第２の角度検出手段により、
それぞれ検出する。そして、アシスト力決定手段によ
り、ステアリング軸の回転角および操舵機構軸の回転角
の少なくとも一方に基づいて、モータにより発生させる
アシスト力を決定し、また第２の角度検出手段により検
出されたステアリング軸の回転角と、ステアリング角度
推定手段により推定されたステアリング軸の推定回転角
と、の比α20が、所定値α21以上所定値α22以下になる
状態が所定時間継続したとき、第２の角度検出手段に異
常が生じたことを検出する。これにより、ステアリング
軸の回転角を検出することができるとともに、ステアリ
ング軸の回転角と操舵機構軸の回転角との少なくとも一
方から弾性部材のねじれ量をねじれ角として検出するこ
とができるので、ステアリングホイールの操舵角を考慮
したアシスト制御をすることができる。したがって、操
舵角に基づくアシスト制御をし得る効果がある。また、
第２の角度検出手段により、ステアリング軸の回転角と
ステアリング軸の推定回転角との比α20を所定時間継続
して検出するので、さらに正確に角度検出手段の異常を
検出し得る効果もある。

【００４７】さらにまた、上記目的を達成するため、請
求項２１の発明では、操舵状態を検出し、該操舵状態に
応じたアシスト力をモータにより発生させて操舵をアシ
ストする電気式動力舵取装置であって、ステアリングホ
イールに連結されたステアリング軸と操舵機構に連結さ
れた操舵機構軸とを相対回転可能に連結する弾性部材
と、前記ステアリング軸の回転角を検出する第１の角度
検出手段と、前記操舵機構軸の回転角を検出する第２の
角度検出手段と、前記第１の角度検出手段により検出さ
れた前記ステアリング軸の回転角および前記第２の角度
検出手段により検出された前記操舵機構軸の回転角の少
なくとも一方に基づいて、前記モータにより発生させる
前記アシスト力を決定するアシスト力決定手段と、前記
モータの回転角を検出または推定するモータ回転角検出
推定手段と、前記モータ回転角検出推定手段により検出
または推定されたモータ回転角に基づいて前記ステアリ
ング軸の回転角を推定するステアリング角度推定手段
と、前記第２の角度検出手段により検出された前記ステ
アリング軸の回転角と、前記ステアリング角度推定手段
により推定された前記ステアリング軸の推定回転角と、
がそれぞれ同一方向に回るときに両角度の比α20が、所
定値α21以上所定値α22以下の時、または前記第２の角
度検出手段により検出された前記ステアリング軸の回転
角と、前記ステアリング角度推定手段により推定された
前記ステアリング軸の推定回転角と、が互いに反対方向
に回るときに両角度の比β20が、所定値β21以上の時、
それぞれ前記第２の角度検出手段に異常が生じたことを
検出する第２の角度異常検出手段と、を備えることを技
術的特徴とする。

【００４８】請求項２１の発明では、ステアリング軸と
操舵機構軸とを弾性部材により相対回転可能に連結し、
ステアリング軸の回転角を第１の角度検出手段により、
また操舵機構軸の回転角を第２の角度検出手段により、
それぞれ検出する。そして、アシスト力決定手段によ
り、ステアリング軸の回転角および操舵機構軸の回転角
の少なくとも一方に基づいて、モータにより発生させる
アシスト力を決定し、また第２の角度検出手段により検
出されたステアリング軸の回転角と、ステアリング角度
推定手段により推定されたステアリング軸の推定回転角
と、がそれぞれ同一方向に回るときに両角度の比α20
が、所定値α21以上所定値α22以下の時、または第２の
角度検出手段により検出されたステアリング軸の回転角
と、ステアリング角度推定手段により推定されたステア
リング軸の推定回転角と、が互いに反対方向に回るとき
に両角度の比β20が、所定値β21以上の時、それぞれ第
２の角度検出手段に異常が生じたことを検出する。これ
により、ステアリング軸の回転角を検出することができ
るとともに、ステアリング軸の回転角と操舵機構軸の回
転角との少なくとも一方から弾性部材のねじれ量をねじ
れ角として検出することができるので、ステアリングホ
イールの操舵角を考慮したアシスト制御をすることがで
きる。したがって、操舵角に基づくアシスト制御をし得
る効果がある。また、第２の角度検出手段により、ステ
アリング軸の回転角とステアリング軸の推定回転角との
比（α20、β20）を回転方向に応じて各々に設定された
所定値（α20はα21以上α22以下、β20はβ21以上）と
比較して検出するので、より正確に角度検出手段の異常
を検出し得る効果もある。

【００４９】また、上記目的を達成するため、請求項２
２の発明では、操舵状態を検出し、該操舵状態に応じた
アシスト力をモータにより発生させて操舵をアシストす
る電気式動力舵取装置であって、ステアリングホイール
に連結されたステアリング軸と操舵機構に連結された操
舵機構軸とを相対回転可能に連結する弾性部材と、前記
ステアリング軸の回転角を検出する第１の角度検出手段
と、前記操舵機構軸の回転角を検出する第２の角度検出
手段と、前記第１の角度検出手段により検出された前記
ステアリング軸の回転角および前記第２の角度検出手段
により検出された前記操舵機構軸の回転角の少なくとも
一方に基づいて、前記モータにより発生させる前記アシ
スト力を決定するアシスト力決定手段と、前記モータの
回転角を検出または推定するモータ回転角検出推定手段
と、前記モータ回転角検出推定手段により検出または推
定されたモータ回転角に基づいて前記ステアリング軸の
回転角を推定するステアリング角度推定手段と、前記第
２の角度検出手段により検出された前記ステアリング軸
の回転角と、前記ステアリング角度推定手段により推定
された前記ステアリング軸の推定回転角とがそれぞれ同
一方向に回るときに両角度の比α20が、所定値α21以上
所定値α22以下になる状態が所定時間継続したとき、ま
たは前記第２の角度検出手段により検出された前記ステ
アリング軸の回転角と、前記ステアリング角度推定手段
により推定された前記ステアリング軸の推定回転角とが
互いに反対方向に回るときに両角度の比β20が、所定値
β21以上になる状態が所定時間継続したとき、それぞれ
前記第２の角度検出手段に異常が生じたことを検出する
第２の角度異常検出手段と、を備えることを技術的特徴
とする。

【００５０】請求項２２の発明では、ステアリング軸と
操舵機構軸とを弾性部材により相対回転可能に連結し、
ステアリング軸の回転角を第１の角度検出手段により、
また操舵機構軸の回転角を第２の角度検出手段により、
それぞれ検出する。そして、アシスト力決定手段によ
り、ステアリング軸の回転角および操舵機構軸の回転角
の少なくとも一方に基づいて、モータにより発生させる
アシスト力を決定し、また第２の角度検出手段により検
出されたステアリング軸の回転角と、ステアリング角度
推定手段により推定されたステアリング軸の推定回転角
と、がそれぞれ同一方向に回るときに両角度の比α20
が、所定値α21以上所定値α22以下になる状態が所定時
間継続したとき、または第２の角度検出手段により検出
されたステアリング軸の回転角と、ステアリング角度推
定手段により推定されたステアリング軸の推定回転角
と、が互いに反対方向に回るときに両角度の比β20が、
所定値β21以上になる状態が所定時間継続したとき、そ
れぞれ第２の角度検出手段に異常が生じたことを検出す
る。これにより、ステアリング軸の回転角を検出するこ
とができるとともに、ステアリング軸の回転角と操舵機
構軸の回転角との少なくとも一方から弾性部材のねじれ
量をねじれ角として検出することができるので、ステア
リングホイールの操舵角を考慮したアシスト制御をする
ことができる。したがって、操舵角に基づくアシスト制
御をし得る効果がある。また、第２の角度検出手段によ
り、ステアリング軸の回転角とステアリング軸の推定回
転角との比（α20、β20）を回転方向に応じて各々に設
定された所定値（α20はα21以上α22以下、β20はβ21
以上）と比較し所定時間継続して検出するので、一層正
確に第２の角度検出手段の異常を検出し得る効果もあ
る。

【００５１】さらに、請求項２３の発明では、請求項１
５〜１８のいずれか一項において、前記所定値α11、所
定値α12および所定値β11は、前記第１の角度検出手段
により検出された前記ステアリング軸の回転角または前
記ステアリング角度推定手段により推定された前記ステ
アリング軸の推定回転角に基づいて変化することを技術
的特徴とする。

【００５２】請求項２３の発明では、所定値α11、所定
値α12および所定値β11は、第１の角度検出手段により
検出されたステアリング軸の回転角またはステアリング
角度推定手段により推定されたステアリング軸の推定回
転角に基づいて変化するので、ステアリング軸の回転角
あるいは推定回転角の変化に動的に対応して、第１の角
度検出手段の異常の有無を判断することができる。した
がって、より一層正確に第１の角度検出手段の異常を検
出し得る効果がある。

【００５３】さらにまた、請求項２４の発明では、請求
項１９〜２２のいずれか一項において、前記所定値α2
1、所定値α22および所定値β21は、前記第２の角度検
出手段により検出された前記ステアリング軸の回転角ま
たは前記ステアリング角度推定手段により推定された前
記ステアリング軸の推定回転角に基づいて変化すること
を技術的特徴とする。

【００５４】請求項２４の発明では、所定値α21、所定
値α22および所定値β21は、第２の角度検出手段により
検出されたステアリング軸の回転角またはステアリング
角度推定手段により推定されたステアリング軸の推定回
転角に基づいて変化するので、ステアリング軸の回転角
あるいは推定回転角の変化に動的に対応して、第２の角
度検出手段の異常の有無を判断することができる。した
がって、より一層正確に第２の角度検出手段の異常を検
出し得る効果がある。

【００５５】上記目的を達成するため、請求項２５の電
気式動力舵取装置では、操舵状態を検出し、該操舵状態
に応じたアシスト力をモータにより発生させて操舵をア
シストする電気式動力舵取装置であって、ステアリング
ホイールに連結されたステアリング軸と操舵機構に連結
された操舵機構軸とを相対回転可能に連結する弾性部材
と、前記ステアリング軸の回転角を検出する第１の角度
検出手段と、前記操舵機構軸の回転角を検出する第２の
角度検出手段と、前記第１の角度検出手段により検出さ
れた前記ステアリング軸の回転角および前記第２の角度
検出手段により検出された前記操舵機構軸の回転角の少
なくとも一方に基づいて、前記モータにより発生させる
前記アシスト力を決定するアシスト力決定手段と、前記
モータの回転角を検出または推定するモータ回転角検出
推定手段と、前記第１の角度検出手段により検出された
前記ステアリング軸の所定位置を基準にする相対回転角
と、前記モータ回転角検出推定手段により検出または推
定された所定位置を基準にする前記モータの相対検出推
定回転角と、の比α30が、所定値α31以上所定値α32以
下の時、前記第１の角度検出手段に異常が生じたことを
検出する第１の角度異常検出手段と、を備えることを技
術的特徴とする。

【００５６】請求項２５の発明では、ステアリング軸と
操舵機構軸とを弾性部材により相対回転可能に連結し、
ステアリング軸の回転角を第１の角度検出手段により、
また操舵機構軸の回転角を第２の角度検出手段により、
それぞれ検出する。そして、アシスト力決定手段によ
り、ステアリング軸の回転角および操舵機構軸の回転角
の少なくとも一方に基づいて、モータにより発生させる
アシスト力を決定し、また第１の角度検出手段により検
出されたステアリング軸の所定位置を基準にする相対回
転角と、モータ回転角検出推定手段により検出または推
定された所定位置を基準にするモータの相対検出推定回
転角と、の比α30が、所定値α31以上所定値α32以下の
時、第１の角度検出手段に異常が生じたことを検出す
る。これにより、ステアリング軸の回転角を検出するこ
とができるとともに、ステアリング軸の回転角と操舵機
構軸の回転角との少なくとも一方から弾性部材のねじれ
量をねじれ角として検出することができるので、ステア
リングホイールの操舵角を考慮したアシスト制御をする
ことができる。したがって、操舵角に基づくアシスト制
御をし得る効果がある。また、ステアリング軸の相対回
転角とモータの相対検出推定回転角との比α30から、第
１の角度検出手段に異常が生じたことを検出することが
できるので、ステアリング軸の回転角を推定するステア
リング角度推定手段を備えなくても、角度検出手段の異
常を検出し得る効果もある。

【００５７】また、上記目的を達成するため、請求項２
６の発明では、操舵状態を検出し、該操舵状態に応じた
アシスト力をモータにより発生させて操舵をアシストす
る電気式動力舵取装置であって、ステアリングホイール
に連結されたステアリング軸と操舵機構に連結された操
舵機構軸とを相対回転可能に連結する弾性部材と、前記
ステアリング軸の回転角を検出する第１の角度検出手段
と、前記操舵機構軸の回転角を検出する第２の角度検出
手段と、前記第１の角度検出手段により検出された前記
ステアリング軸の回転角および前記第２の角度検出手段
により検出された前記操舵機構軸の回転角の少なくとも
一方に基づいて、前記モータにより発生させる前記アシ
スト力を決定するアシスト力決定手段と、前記モータの
回転角を検出または推定するモータ回転角検出推定手段
と、前記第１の角度検出手段により検出された前記ステ
アリング軸の所定位置を基準にする相対回転角と、前記
モータ回転角検出推定手段により検出または推定された
所定位置を基準にする前記モータの相対検出推定回転角
とがそれぞれ同一方向に回るときに両角度の比α30が、
所定値α31以上所定値α32以下の時、または前記第１の
角度検出手段により検出された前記ステアリング軸の所
定位置を基準にする相対回転角と、前記モータ回転角検
出推定手段により検出または推定された所定位置を基準
にする前記モータの相対検出推定回転角とが互いに反対
方向に回るときに両角度の比β30が、所定値β31以上の
時、それぞれ前記第１の角度検出手段に異常が生じたこ
とを検出する第１の角度異常検出手段と、を備えること
を技術的特徴とする。

【００５８】請求項２６の発明では、ステアリング軸と
操舵機構軸とを弾性部材により相対回転可能に連結し、
ステアリング軸の回転角を第１の角度検出手段により、
また操舵機構軸の回転角を第２の角度検出手段により、
それぞれ検出する。そして、アシスト力決定手段によ
り、ステアリング軸の回転角および操舵機構軸の回転角
の少なくとも一方に基づいて、モータにより発生させる
アシスト力を決定し、また第１の角度検出手段により検
出されたステアリング軸の所定位置を基準にする相対回
転角と、モータ回転角検出推定手段により検出または推
定された所定位置を基準にするモータの相対検出推定回
転角と、がそれぞれ同一方向に回るときに両角度の比α
30が、所定値α31以上所定値α32以下の時、または第１
の角度検出手段により検出されたステアリング軸の所定
位置を基準にする相対回転角と、モータ回転角検出推定
手段により検出または推定された所定位置を基準にする
モータの相対検出推定回転角とが互いに反対方向に回る
ときに両角度の比β30が、所定値β31以上の時、それぞ
れ第１の角度検出手段に異常が生じたことを検出する。
これにより、ステアリング軸の回転角を検出することが
できるとともに、ステアリング軸の回転角と操舵機構軸
の回転角との少なくとも一方から弾性部材のねじれ量を
ねじれ角として検出することができるので、ステアリン
グホイールの操舵角を考慮したアシスト制御をすること
ができる。したがって、操舵角に基づくアシスト制御を
し得る効果がある。また、第１の角度検出手段により、
ステアリング軸の回転角とステアリング軸の推定回転角
との比（α30、β30）を回転方向に応じて各々に設定さ
れた所定値（α30はα31以上α32以下、β30はβ31以
上）と比較して検出するので、ステアリング軸の回転角
を推定するステアリング角度推定手段を備えなくても、
より正確に角度検出手段の異常を検出し得る効果もあ
る。

【００５９】さらに、上記目的を達成するため、請求項
２７の発明では、操舵状態を検出し、該操舵状態に応じ
たアシスト力をモータにより発生させて操舵をアシスト
する電気式動力舵取装置であって、ステアリングホイー
ルに連結されたステアリング軸と操舵機構に連結された
操舵機構軸とを相対回転可能に連結する弾性部材と、前
記ステアリング軸の回転角を検出する第１の角度検出手
段と、前記操舵機構軸の回転角を検出する第２の角度検
出手段と、前記第１の角度検出手段により検出された前
記ステアリング軸の回転角および前記第２の角度検出手
段により検出された前記操舵機構軸の回転角の少なくと
も一方に基づいて、前記モータにより発生させる前記ア
シスト力を決定するアシスト力決定手段と、前記モータ
の回転角を検出または推定するモータ回転角検出推定手
段と、前記第１の角度検出手段により検出された前記ス
テアリング軸の所定位置を基準にする相対回転角と、前
記モータ回転角検出推定手段により検出または推定され
た所定位置を基準にする前記モータの相対検出推定回転
角と、の比α30が、所定値α31以上所定値α32以下にな
る状態が所定時間継続したとき、前記第１の角度検出手
段に異常が生じたことを検出する第１の角度異常検出手
段と、を備えることを技術的特徴とする。

【００６０】請求項２７の発明では、ステアリング軸と
操舵機構軸とを弾性部材により相対回転可能に連結し、
ステアリング軸の回転角を第１の角度検出手段により、
また操舵機構軸の回転角を第２の角度検出手段により、
それぞれ検出する。そして、アシスト力決定手段によ
り、ステアリング軸の回転角および操舵機構軸の回転角
の少なくとも一方に基づいて、モータにより発生させる
アシスト力を決定し、また第１の角度検出手段により検
出されたステアリング軸の所定位置を基準にする相対回
転角と、モータ回転角検出推定手段により検出または推
定された所定位置を基準にするモータの相対検出推定回
転角と、の比α30が、所定値α31以上所定値α32以下に
なる状態が所定時間継続したとき、第１の角度検出手段
に異常が生じたことを検出する。これにより、ステアリ
ング軸の回転角を検出することができるとともに、ステ
アリング軸の回転角と操舵機構軸の回転角との少なくと
も一方から弾性部材のねじれ量をねじれ角として検出す
ることができるので、ステアリングホイールの操舵角を
考慮したアシスト制御をすることができる。したがっ
て、操舵角に基づくアシスト制御をし得る効果がある。
また、ステアリング軸の相対回転角とモータの相対検出
推定回転角との比α30を所定時間継続して検出するの
で、ステアリング軸の回転角を推定するステアリング角
度推定手段を備えなくても、さらに正確に角度検出手段
の異常を検出し得る効果もある。

【００６１】さらにまた、上記目的を達成するため、請
求項２８の発明では、操舵状態を検出し、該操舵状態に
応じたアシスト力をモータにより発生させて操舵をアシ
ストする電気式動力舵取装置であって、ステアリングホ
イールに連結されたステアリング軸と操舵機構に連結さ
れた操舵機構軸とを相対回転可能に連結する弾性部材
と、前記ステアリング軸の回転角を検出する第１の角度
検出手段と、前記操舵機構軸の回転角を検出する第２の
角度検出手段と、前記第１の角度検出手段により検出さ
れた前記ステアリング軸の回転角および前記第２の角度
検出手段により検出された前記操舵機構軸の回転角の少
なくとも一方に基づいて、前記モータにより発生させる
前記アシスト力を決定するアシスト力決定手段と、前記
モータの回転角を検出または推定するモータ回転角検出
推定手段と、前記第１の角度検出手段により検出された
前記ステアリング軸の所定位置を基準にする相対回転角
と、前記モータ回転角検出推定手段により検出または推
定された所定位置を基準にする前記モータの相対検出推
定回転角とがそれぞれ同一方向に回るときに両角度の比
α30が、所定値α31以上所定値α32以下になる状態が所
定時間継続したとき、または前記第１の角度検出手段に
より検出された前記ステアリング軸の所定位置を基準に
する相対回転角と、前記モータ回転角検出推定手段によ
り検出または推定された所定位置を基準にする前記モー
タの相対検出推定回転角とが互いに反対方向に回るとき
に両角度の比β30が、所定値β31以上の時、それぞれ前
記第１の角度検出手段に異常が生じたことを検出する第
１の角度異常検出手段と、を備えることを技術的特徴と
する。

【００６２】請求項２８の発明では、ステアリング軸と
操舵機構軸とを弾性部材により相対回転可能に連結し、
ステアリング軸の回転角を第１の角度検出手段により、
また操舵機構軸の回転角を第２の角度検出手段により、
それぞれ検出する。そして、アシスト力決定手段によ
り、ステアリング軸の回転角および操舵機構軸の回転角
の少なくとも一方に基づいて、モータにより発生させる
アシスト力を決定し、また第１の角度検出手段により検
出されたステアリング軸の所定位置を基準にする相対回
転角と、モータ回転角検出推定手段により検出または推
定された所定位置を基準にするモータの相対検出推定回
転角と、がそれぞれ同一方向に回るときに両角度の比α
30が、所定値α31以上所定値α32以下になる状態が所定
時間継続したとき、または第１の角度検出手段により検
出されたステアリング軸の所定位置を基準にする相対回
転角と、モータ回転角検出推定手段により検出または推
定された所定位置を基準にするモータの相対検出推定回
転角とが互いに反対方向に回るときに両角度の比β30
が、所定値β31以上になる状態が所定時間継続したと
き、それぞれ第１の角度検出手段に異常が生じたことを
検出する。これにより、ステアリング軸の回転角を検出
することができるとともに、ステアリング軸の回転角と
操舵機構軸の回転角との少なくとも一方から弾性部材の
ねじれ量をねじれ角として検出することができるので、
ステアリングホイールの操舵角を考慮したアシスト制御
をすることができる。したがって、操舵角に基づくアシ
スト制御をし得る効果がある。また、第１の角度検出手
段により、ステアリング軸の回転角とステアリング軸の
推定回転角との比（α30、β30）を回転方向に応じて各
々に設定された所定値（α30はα31以上α32以下、β30
はβ31以上）と比較し所定時間継続して検出するので、
ステアリング軸の回転角を推定するステアリング角度推
定手段を備えなくても、一層正確に角度検出手段の異常
を検出し得る効果もある。

【００６３】また、上記目的を達成するため、請求項２
９の発明では、操舵状態を検出し、該操舵状態に応じた
アシスト力をモータにより発生させて操舵をアシストす
る電気式動力舵取装置であって、ステアリングホイール
に連結されたステアリング軸と操舵機構に連結された操
舵機構軸とを相対回転可能に連結する弾性部材と、前記
ステアリング軸の回転角を検出する第１の角度検出手段
と、前記操舵機構軸の回転角を検出する第２の角度検出
手段と、前記第１の角度検出手段により検出された前記
ステアリング軸の回転角および前記第２の角度検出手段
により検出された前記操舵機構軸の回転角の少なくとも
一方に基づいて、前記モータにより発生させる前記アシ
スト力を決定するアシスト力決定手段と、前記モータの
回転角を検出または推定するモータ回転角検出推定手段
と、前記第２の角度検出手段により検出された前記ステ
アリング軸の所定位置を基準にする相対回転角と、前記
モータ回転角検出推定手段により検出または推定された
所定位置を基準にする前記モータの相対検出推定回転角
と、の比α40が、所定値α41以上所定値α42以下の時、
前記第２の角度検出手段に異常が生じたことを検出する
第２の角度異常検出手段と、を備えることを技術的特徴
とする。

【００６４】請求項２９の発明では、ステアリング軸と
操舵機構軸とを弾性部材により相対回転可能に連結し、
ステアリング軸の回転角を第１の角度検出手段により、
また操舵機構軸の回転角を第２の角度検出手段により、
それぞれ検出する。そして、アシスト力決定手段によ
り、ステアリング軸の回転角および操舵機構軸の回転角
の少なくとも一方に基づいて、モータにより発生させる
アシスト力を決定し、また第２の角度検出手段により検
出されたステアリング軸の所定位置を基準にする相対回
転角と、モータ回転角検出推定手段により検出または推
定された所定位置を基準にするモータの相対検出推定回
転角と、の比α40が、所定値α41以上所定値α42以下の
時、第２の角度検出手段に異常が生じたことを検出す
る。これにより、ステアリング軸の回転角を検出するこ
とができるとともに、ステアリング軸の回転角と操舵機
構軸の回転角との少なくとも一方から弾性部材のねじれ
量をねじれ角として検出することができるので、ステア
リングホイールの操舵角を考慮したアシスト制御をする
ことができる。したがって、操舵角に基づくアシスト制
御をし得る効果がある。また、ステアリング軸の相対回
転角とモータの相対検出推定回転角との比α40から、第
２の角度検出手段に異常が生じたことを検出することが
できるので、ステアリング軸の回転角を推定するステア
リング角度推定手段を備えなくても、角度検出手段の異
常を検出し得る効果もある。

【００６５】さらに、上記目的を達成するため、請求項
３０の発明では、操舵状態を検出し、該操舵状態に応じ
たアシスト力をモータにより発生させて操舵をアシスト
する電気式動力舵取装置であって、ステアリングホイー
ルに連結されたステアリング軸と操舵機構に連結された
操舵機構軸とを相対回転可能に連結する弾性部材と、前
記ステアリング軸の回転角を検出する第１の角度検出手
段と、前記操舵機構軸の回転角を検出する第２の角度検
出手段と、前記第１の角度検出手段により検出された前
記ステアリング軸の回転角および前記第２の角度検出手
段により検出された前記操舵機構軸の回転角の少なくと
も一方に基づいて、前記モータにより発生させる前記ア
シスト力を決定するアシスト力決定手段と、前記モータ
の回転角を検出または推定するモータ回転角検出推定手
段と、前記第２の角度検出手段により検出された前記ス
テアリング軸の所定位置を基準にする相対回転角と、前
記モータ回転角検出推定手段により検出または推定され
た所定位置を基準にする前記モータの相対検出推定回転
角とがそれぞれ同一方向に回るときに両角度の比α40
が、所定値α41以上所定値α42以下の時、または前記第
２の角度検出手段により検出された前記ステアリング軸
の所定位置を基準にする相対回転角と、前記モータ回転
角検出推定手段により検出または推定された所定位置を
基準にする前記モータの相対検出推定回転角とが互いに
反対方向に回るときに両角度の比β40が、所定値β41以
上の時、それぞれ前記第２の角度検出手段に異常が生じ
たことを検出する第２の角度異常検出手段と、を備える
ことを技術的特徴とする。

【００６６】請求項３０の発明では、ステアリング軸と
操舵機構軸とを弾性部材により相対回転可能に連結し、
ステアリング軸の回転角を第１の角度検出手段により、
また操舵機構軸の回転角を第２の角度検出手段により、
それぞれ検出する。そして、アシスト力決定手段によ
り、ステアリング軸の回転角および操舵機構軸の回転角
の少なくとも一方に基づいて、モータにより発生させる
アシスト力を決定し、また第２の角度検出手段により検
出されたステアリング軸の所定位置を基準にする相対回
転角と、モータ回転角検出推定手段により検出または推
定された所定位置を基準にするモータの相対検出推定回
転角と、がそれぞれ同一方向に回るときに両角度の比α
40が、所定値α41以上所定値α42以下の時、または第２
の角度検出手段により検出されたステアリング軸の所定
位置を基準にする相対回転角と、モータ回転角検出推定
手段により検出または推定された所定位置を基準にする
モータの相対検出推定回転角とが互いに反対方向に回る
ときに両角度の比β40が、所定値β41以上の時、それぞ
れ第２の角度検出手段に異常が生じたことを検出する。
これにより、ステアリング軸の回転角を検出することが
できるとともに、ステアリング軸の回転角と操舵機構軸
の回転角との少なくとも一方から弾性部材のねじれ量を
ねじれ角として検出することができるので、ステアリン
グホイールの操舵角を考慮したアシスト制御をすること
ができる。したがって、操舵角に基づくアシスト制御を
し得る効果がある。また、第２の角度検出手段により、
ステアリング軸の回転角とステアリング軸の推定回転角
との比（α40、β40）を回転方向に応じて各々に設定さ
れた所定値（α40はα41以上α42以下、β40はβ41以
上）と比較して検出するので、ステアリング軸の回転角
を推定するステアリング角度推定手段を備えなくても、
より正確に角度検出手段の異常を検出し得る効果もあ
る。

【００６７】さらにまた、上記目的を達成するため、請
求項３１の発明では、操舵状態を検出し、該操舵状態に
応じたアシスト力をモータにより発生させて操舵をアシ
ストする電気式動力舵取装置であって、ステアリングホ
イールに連結されたステアリング軸と操舵機構に連結さ
れた操舵機構軸とを相対回転可能に連結する弾性部材
と、前記ステアリング軸の回転角を検出する第１の角度
検出手段と、前記操舵機構軸の回転角を検出する第２の
角度検出手段と、前記第１の角度検出手段により検出さ
れた前記ステアリング軸の回転角および前記第２の角度
検出手段により検出された前記操舵機構軸の回転角の少
なくとも一方に基づいて、前記モータにより発生させる
前記アシスト力を決定するアシスト力決定手段と、前記
モータの回転角を検出または推定するモータ回転角検出
推定手段と、前記第２の角度検出手段により検出された
前記ステアリング軸の所定位置を基準にする相対回転角
と、前記モータ回転角検出推定手段により検出または推
定された所定位置を基準にする前記モータの相対検出推
定回転角と、の比40が、所定値α41以上所定値α42以下
になる状態が所定時間継続したとき、前記第２の角度検
出手段に異常が生じたことを検出する第２の角度異常検
出手段と、を備えることを技術的特徴とする。

【００６８】請求項３１の発明では、ステアリング軸と
操舵機構軸とを弾性部材により相対回転可能に連結し、
ステアリング軸の回転角を第１の角度検出手段により、
また操舵機構軸の回転角を第２の角度検出手段により、
それぞれ検出する。そして、アシスト力決定手段によ
り、ステアリング軸の回転角および操舵機構軸の回転角
の少なくとも一方に基づいて、モータにより発生させる
アシスト力を決定し、また第２の角度検出手段により検
出されたステアリング軸の所定位置を基準にする相対回
転角と、モータ回転角検出推定手段により検出または推
定された所定位置を基準にするモータの相対検出推定回
転角と、の比α40が、所定値α41以上所定値α42以下に
なる状態が所定時間継続したとき、第２の角度検出手段
に異常が生じたことを検出する。これにより、ステアリ
ング軸の回転角を検出することができるとともに、ステ
アリング軸の回転角と操舵機構軸の回転角との少なくと
も一方から弾性部材のねじれ量をねじれ角として検出す
ることができるので、ステアリングホイールの操舵角を
考慮したアシスト制御をすることができる。したがっ
て、操舵角に基づくアシスト制御をし得る効果がある。
また、ステアリング軸の相対回転角とモータの相対検出
推定回転角との比α40を所定時間継続して検出するの
で、ステアリング軸の回転角を推定するステアリング角
度推定手段を備えなくても、さらに正確に角度検出手段
の異常を検出し得る効果もある。

【００６９】また、上記目的を達成するため、請求項３
２の発明では、操舵状態を検出し、該操舵状態に応じた
アシスト力をモータにより発生させて操舵をアシストす
る電気式動力舵取装置であって、ステアリングホイール
に連結されたステアリング軸と操舵機構に連結された操
舵機構軸とを相対回転可能に連結する弾性部材と、前記
ステアリング軸の回転角を検出する第１の角度検出手段
と、前記操舵機構軸の回転角を検出する第２の角度検出
手段と、前記第１の角度検出手段により検出された前記
ステアリング軸の回転角および前記第２の角度検出手段
により検出された前記操舵機構軸の回転角の少なくとも
一方に基づいて、前記モータにより発生させる前記アシ
スト力を決定するアシスト力決定手段と、前記モータの
回転角を検出または推定するモータ回転角検出推定手段
と、前記第２の角度検出手段により検出された前記ステ
アリング軸の所定位置を基準にする相対回転角と、前記
モータ回転角検出推定手段により検出または推定された
所定位置を基準にする前記モータの相対検出推定回転角
とがそれぞれ同一方向に回るときに両角度の比α40が、
所定値α41以上所定値α42以下になる状態が所定時間継
続したとき、または前記第２の角度検出手段により検出
された前記ステアリング軸の所定位置を基準にする相対
回転角と、前記モータ回転角検出推定手段により検出ま
たは推定された所定位置を基準にする前記モータの相対
検出推定回転角とが互いに反対方向に回るときに両角度
の比β40が、所定値β41以上の時、それぞれ前記第２の
角度検出手段に異常が生じたことを検出する第２の角度
異常検出手段と、を備えることを技術的特徴とする。

【００７０】請求項３２の発明では、ステアリング軸と
操舵機構軸とを弾性部材により相対回転可能に連結し、
ステアリング軸の回転角を第１の角度検出手段により、
また操舵機構軸の回転角を第２の角度検出手段により、
それぞれ検出する。そして、アシスト力決定手段によ
り、ステアリング軸の回転角および操舵機構軸の回転角
の少なくとも一方に基づいて、モータにより発生させる
アシスト力を決定し、また第２の角度検出手段により検
出されたステアリング軸の所定位置を基準にする相対回
転角と、モータ回転角検出推定手段により検出または推
定された所定位置を基準にするモータの相対検出推定回
転角と、がそれぞれ同一方向に回るときに両角度の比α
40が、所定値α41以上所定値α42以下になる状態が所定
時間継続したとき、または第２の角度検出手段により検
出されたステアリング軸の所定位置を基準にする相対回
転角と、モータ回転角検出推定手段により検出または推
定された所定位置を基準にするモータの相対検出推定回
転角とが互いに反対方向に回るときに両角度の比β40
が、所定値β41以上になる状態が所定時間継続したと
き、それぞれ第２の角度検出手段に異常が生じたことを
検出する。これにより、ステアリング軸の回転角を検出
することができるとともに、ステアリング軸の回転角と
操舵機構軸の回転角との少なくとも一方から弾性部材の
ねじれ量をねじれ角として検出することができるので、
ステアリングホイールの操舵角を考慮したアシスト制御
をすることができる。したがって、操舵角に基づくアシ
スト制御をし得る効果がある。また、第２の角度検出手
段により、ステアリング軸の回転角とステアリング軸の
推定回転角との比（α40、β40）を回転方向に応じて各
々に設定された所定値（α40はα41以上α42以下、β40
はβ41以上）と比較し所定時間継続して検出するので、
ステアリング軸の回転角を推定するステアリング角度推
定手段を備えなくても、一層正確に角度検出手段の異常
を検出し得る効果もある。

【００７１】さらに、請求項３３の発明では、請求項２
５〜２８のいずれか一項において、前記所定値α31、所
定値α32および所定値β31は、前記第１の角度検出手段
により検出された前記ステアリング軸の回転角または前
記ステアリング角度推定手段により推定された前記ステ
アリング軸の推定回転角に基づいて変化することを技術
的特徴とする。

【００７２】請求項３３の発明では、所定値α31、所定
値α32および所定値β31は、第１の角度検出手段により
検出されたステアリング軸の回転角またはステアリング
角度推定手段により推定されたステアリング軸の推定回
転角に基づいて変化するので、ステアリング軸の回転角
あるいは推定回転角の変化に動的に対応して、第１の角
度検出手段の異常の有無を判断することができる。した
がって、より一層正確に第１の角度検出手段の異常を検
出し得る効果がある。

【００７３】さらにまた、請求項３４の発明では、請求
項２９〜３２のいずれか一項において、前記所定値α4
1、所定値α42および所定値β41は、前記第２の角度検
出手段により検出された前記ステアリング軸の回転角ま
たは前記ステアリング角度推定手段により推定された前
記ステアリング軸の推定回転角に基づいて変化すること
を技術的特徴とする。

【００７４】請求項３４の発明では、所定値α41、所定
値α42および所定値β41は、第２の角度検出手段により
検出されたステアリング軸の回転角またはステアリング
角度推定手段により推定されたステアリング軸の推定回
転角に基づいて変化するので、ステアリング軸の回転角
あるいは推定回転角の変化に動的に対応して、第２の角
度検出手段の異常の有無を判断することができる。した
がって、より一層正確に第２の角度検出手段の異常を検
出し得る効果がある。

【００７５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の電気式動力舵取装
置の実施形態について図を参照して説明する。なお、以
下の各実施形態では、本発明の電気式動力舵取装置を自
動車等の車両の電気式動力舵取装置に適用した例を挙げ
て説明する。

【００７６】［第１実施形態］まず、第１実施形態に係
る電気式動力舵取装置１０の主な構成を図１に基づいて
説明する。なお、この第１実施形態に係る電気式動力舵
取装置１０は、特許請求の範囲に記載の請求項１に係る
電気式動力舵取装置に相当するものである。

【００７７】図１に示すように、電気式動力舵取装置１
０は、主に、ステアリングホイール１１、ステアリング
軸１２、ピニオン軸１３、トーションバー１４、角度セ
ンサ１５、１６、減速機１７、ラックピニオン１８、モ
ータ回転角センサ１９、モータＭ、ＥＣＵ２０等から構
成されており、ステアリングホイール１１による操舵状
態を検出し、その操舵状態に応じたアシスト力をモータ
Ｍにより発生させて操舵をアシストするものである。

【００７８】即ち、ステアリングホイール１１にはステ
アリング軸１２の一端側が連結され、このステアリング
軸１２の他端側にはトーションバー１４の一端側が連結
されている。またこのトーションバー１４の他端側には
ピニオン軸１３の一端側が連結され、このピニオン軸１
３の他端側にはラックピニオン１８のピニオンギアが連
結されている。またステアリング軸１２およびピニオン
軸１３には、それぞれの回転角（ステアリング角θ₁、
θ₂）を絶対的あるいは相対的に検出可能な角度センサ
１５、１６がそれぞれ設けられており、各々がＥＣＵ２
０に電気的に接続されている。なおこれらの角度センサ
１５、１６としては、例えばアブソリュートエンコー
ダ、レゾルバ等の絶対角度センサや、インクリメンタル
エンコーダ等の相対角度センサが用いられる。

【００７９】なお、トーションバー１４の両端には、マ
ニュアルストッパと呼ばれる機械的な回転制限部が構成
されているため、トーションバー１４のねじれ角は一定
角度（例えば±６゜）で規制されている。これにより、
ねじれ量の過剰増加によるトーションバー１４の破損を
防止している。

【００８０】これにより、ステアリング軸１２とピニオ
ン軸１３とをトーションバー１４により相対回転可能に
連結することができるとともに、ステアリング軸１２の
回転角（ステアリング角θ₁ ）を角度センサ１５によ
り、またピニオン軸１３の回転角（ステアリング角
θ₂ ）を角度センサ１６により、それぞれ検出すること
ができる。そのため、ステアリング軸１２の回転角を角
度センサ１５によってステアリング角θ₁ として検出す
ることができるとともに、角度センサ１５によるステア
リング軸１２のステアリング角θ₁ と角度センサ１６に
よるピニオン軸１３のステアリング角θ₂ との角度差
（偏差）や角度比等からトーションバー１４のねじれ量
をねじれ角として検出することができる。

【００８１】また、このピニオン軸１３の途中には、モ
ータＭにより発生する駆動力を所定の減速比で伝達する
減速機１７が図略のギアを介して噛合されており、当該
減速機１７介してモータＭの駆動力、つまりアシスト力
をピニオン軸１３に伝え得るように構成されている。さ
らにこのモータＭにも、その回転角を検出し得るモータ
回転角センサ１９が設けられており、このモータ回転角
センサ１９もＥＣＵ２０に電気的に接続されている。こ
のモータ回転角センサ１９にも、例えばアブソリュート
エンコーダ、レゾルバ等の絶対角度センサや、インクリ
メンタルエンコーダ等の相対角度センサが用いられる。

【００８２】これにより、角度センサ１５、１６、モー
タ回転角センサ１９により検出された回転角信号をＥＣ
Ｕ２０に送出することができるため、ＥＣＵ２０ではこ
れらの各回転角信号に基づいてモータＭにより発生させ
るアシスト力を次述するように決定することができる。
なお、ラックピニオン１８の両側には、それぞれタイロ
ッド等を介して図略の車輪が連結されている。

【００８３】次に、電気式動力舵取装置１０を構成する
ＥＣＵ２０等の電気的構成および動作を図２に基づいて
説明する。図２に示すように、ＥＣＵ２０は、主に、ア
シストトルク決定手段２１、電流制御手段２３等により
構成されており、具体的にはＣＰＵ、メモリ素子、各種
インタフェイス回路等から構成されている。

【００８４】アシストトルク決定手段２１は、角度セン
サ１５により検出されたステアリング角θ₁ と角度セン
サ１６により検出されたステアリング角θ₂ とに基づい
て、モータＭにより発生させるアシスト力を決定するも
のである。例えば、ステアリング角θ₁、θ₂の角度差
（偏差）や角度比等に対応して予め設定されたアシスト
電流指令Ｉ_A ^*のマップや所定の演算処理等によって、ア
シスト電流指令Ｉ_A ^*を求めている。

【００８５】またアシストトルク決定手段２１では、こ
のようなステアリング角θ₁、θ₂の角度差等に対応して
予め設定されたアシスト電流指令Ｉ_A ^*のマップ等とは別
に、ステアリング角θ₁、θ₂のいずれか一方からアシス
ト電流指令Ｉ_A ^*を求め得るマップや所定の演算処理等を
設けている。これにより、ステアリング角θ₁ またはス
テアリング角θ₂ のいずれか一方から、トーションバー
１４のねじれ量をねじれ角として検出することもでき
る。

【００８６】電流制御手段２３は、アシストトルク決定
手段２１により決定されたアシスト電流指令Ｉ_A ^*をモー
タＭに流れる実電流Ｉ_A に基づいて電圧に変換して電圧
指令Ｖ^* を出力するものである。即ち、電流制御手段２
３では、モータ電流検出手段２７により検出されたモー
タＭに流れる実電流Ｉ_A を負帰還させることによって目
標とする電圧指令Ｖ^* を出力するように制御している。

【００８７】モータ駆動手段２５は、ＰＷＭ回路２４と
スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ４とにより構成されている。
ＰＷＭ回路２４は、ＥＣＵ２０とは異なるハードウェア
により実現されるパルス幅変調回路で、電流制御手段２
３から出力される電圧指令Ｖ ^* に応じたパルス幅をもつ
パルス信号をＵ相、Ｖ相ごとに出力し得るように構成さ
れている。これにより、出力側に接続されるスイッチン
グ素子Ｑ１〜Ｑ４の各ゲートに対応するＵ相、Ｖ相のパ
ルス信号を与えることができるので、パルス幅に応じて
スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ４をオンオフ動作させること
により、任意にモータＭを駆動制御することができる。

【００８８】このように第１実施形態による電気式動力
舵取装置１０では、ステアリング軸１２とピニオン軸１
３とをトーションバー１４により相対回転可能に連結
し、ステアリング軸１２のステアリング角θ₁ を角度セ
ンサ１５により、またピニオン軸１３のステアリング角
θ₂ を角度センサ１６により、それぞれ検出する。そし
て、アシストトルク決定手段２１により、ステアリング
軸１２のステアリング角θ₁ およびピニオン軸１３のス
テアリング角θ₂ の少なくとも一方に基づいて、モータ
Ｍにより発生させるアシスト力を決定する。これによ
り、ステアリング軸１２のステアリング角θ₁ を検出す
ることができるとともに、ステアリング軸１２のステア
リング角θ₁ とピニオン軸１３のステアリング角θ₂ と
の少なくとも一方からトーションバー１４のねじれ量を
ねじれ角として検出することができるので、例えばセル
フアライニング制御を要求される場合等において、ステ
アリングホイール１１の操舵角を考慮したアシスト制御
をすることができる。したがって、操舵角に基づくアシ
スト制御をし得る効果がある。

【００８９】［第２実施形態］次に、第２実施形態に係
る電気式動力舵取装置を図３および図４に基づいて説明
する。なお、この第２実施形態に係る電気式動力舵取装
置は、特許請求の範囲に記載の請求項２に係る電気式動
力舵取装置に相当するものである。

【００９０】図３に示すように、第２実施形態の電気式
動力舵取装置では、角度センサ１５により検出したステ
アリング角θ₁ と角度センサ１６により検出したステア
リング角θ₂ との偏差（θ₁−θ₂）であるトーションバ
ー１４のねじれ角Δθ_H を演算手段３３により求め、こ
のねじれ角Δθ_H に基づいてアシストトルク決定手段３
１によりアシスト電流指令Ｉ_A ^*を算出する。この点が、
本第２実施形態のＥＣＵの電気的構成において、第１実
施形態のＥＣＵ２０の電気的構成と異なる。したがっ
て、第２実施形態に係る電気式動力舵取装置の機械的な
構成は、第１実施形態の電気式動力舵取装置１０と同様
であるので、その説明を省略し、また必要に応じて図１
を援用して説明する。

【００９１】図４に示すように、第２実施形態では、ア
シストトルク決定手段３１を位相補償部３１ａとアシス
ト電流演算部３１ｂとにより構成する。これにより、ア
シストトルク決定手段３１にステアリング軸１２のステ
アリング角θ₁ とピニオン軸１３のステアリング角θ₂
との偏差（θ₁−θ₂）、つまりトーションバー１４のね
じれ角Δθ_H が入力されると、位相補償部３１ａによっ
てトーションバー１４のねじれ角Δθ_H ついて位相補償
した後、位相補償されたねじれ角Δθ_H ’に基づいてア
シスト電流演算部２１ｂによりマップや所定の演算処理
等にてアシスト電流指令Ｉ_A ^*を算出する。ここで、位相
補償部２１ａの（（１＋Ｔ₂ ・Ｓ）／（１＋Ｔ₁ ・
Ｓ））において、Ｔ₁ 、Ｔ₂ はフィルタ定数を示し、Ｓ
は微分演算子を示す。

【００９２】このように第２実施形態による電気式動力
舵取装置では、ステアリング軸１２とピニオン軸１３と
をトーションバー１４により相対回転可能に連結し、ス
テアリング軸１２のステアリング角θ₁ を角度センサ１
５により、またピニオン軸１３のステアリング角θ₂ を
角度センサ１６により、それぞれ検出する。そして、ア
シストトルク決定手段３１により、ステアリング軸１２
のステアリング角θ₁とピニオン軸１３のステアリング
角θ₂ との偏差（θ₁−θ₂）に基づいて、モータＭによ
り発生させるアシスト力を決定する（図１、図３参
照）。これにより、ステアリング軸１２のステアリング
角θ₁ を検出することができるとともに、トーションバ
ー１４のねじれ量をねじれ角Δθ_H として検出すること
ができるので、例えばセルフアライニング制御を要求さ
れる場合等において、ステアリングホイール１１の操舵
角を考慮したアシスト制御をすることができる。したが
って、第１実施形態の電気式動力舵取装置１０と同様、
操舵角に基づくアシスト制御をし得る効果がある。

【００９３】［第３実施形態］次に、第３実施形態に係
る電気式動力舵取装置を図５および図６に基づいて説明
する。なお、この第３実施形態に係る電気式動力舵取装
置は、特許請求の範囲に記載の請求項３に係る電気式動
力舵取装置に相当するものである。

【００９４】図５に示すように、第３実施形態に係る電
気式動力舵取装置では、角度センサ１５、１６のそれぞ
れの異常を検出する角度センサ異常検出手段４３を備
え、この角度センサ異常検出手段４３により、角度セン
サ１５、１６のいずれか一方に異常を検出した場合、正
常な角度センサにより検出されたステアリング角θに基
づいてアシストトルク決定手段４１によりアシスト電流
指令Ｉ_A ^*を算出する。この点が、本第３実施形態のＥＣ
Ｕの電気的構成において、第１実施形態のＥＣＵ２０の
電気的構成と異なる。したがって、第３実施形態に係る
電気式動力舵取装置の機械的な構成は、第１実施形態の
電気式動力舵取装置１０と同様であるので、その説明を
省略し、また必要に応じて図１を援用して説明する。な
お、図５には、角度センサ１６に異常を生じた場合の例
が示されている。

【００９５】図５に示すように、第３実施形態の電気式
動力舵取装置は、角度センサ異常検出手段４３を備えて
おり、この角度センサ異常検出手段４３により角度セン
サ１５、１６の異常を検出し、検出信号をアシストトル
ク決定手段４１に送出し得るように構成されている。角
度センサ１５、１６の異常検出は、例えば、所定間隔ご
とに行われるタイマ割り込み処理により実行され、角度
センサ１５、１６から出力される回転角（ステアリング
角θ₁、θ₂）の値が一定の範囲内（例えば０゜以上１２
゜以下）にあるか否かを監視することにより行われる。
当該所定範囲内になければ当該角度センサに異常が生じ
たものと判断する。

【００９６】図６に示すように、アシストトルク決定手
段４１は、位相補償部４１ａ（４１ｃ）とアシスト電流
演算部４１ｂ（４１ｄ）とから構成され、角度センサ１
５、１６から入力されるステアリング角θ₁、θ₂ごとに
用意されている。即ち、角度センサ１５、１６のうち、
正常な角度センサから入力される一方のステアリング角
に基づいてアシスト電流指令Ｉ_A ^*を算出することができ
るように、ステアリング角θ₁、θ₂ごとに位相補償部４
１ａ、４１ｃおよびアシスト電流演算部４１ｂ、４１ｄ
が構成されている。

【００９７】これにより、例えば図５に示すように、角
度センサ異常検出手段４３により角度センサ１６の異常
が検出された場合には（図５に示す角度センサ１６の×
印）、正常な角度センサ１５からステアリング角θ₁ が
入力されるので、位相補償部４１ａによりステアリング
角θ₁ について位相補償した後、位相補償されたステア
リング角θ₁ ’に基づいてアシスト電流演算部４１ｂに
よりマップや所定の演算処理等にてアシスト電流指令Ｉ
_A ^*を算出する。ここで、位相補償部４１ａ（４１ｃ）の
（（１＋Ｔ₂ ・Ｓ）／（１＋Ｔ₁ ・Ｓ））において、Ｔ
₁ 、Ｔ₂ はフィルタ定数を示し、Ｓは微分演算子を示
す。

【００９８】一方、角度センサ異常検出手段４３により
角度センサ１５の異常が検出された場合には、正常な角
度センサ１６からステアリング角θ₂ が入力されるの
で、位相補償部４１ｃによりステアリング角θ₂ につい
て位相補償した後、位相補償されたステアリング角
θ₂ ’に基づいてアシスト電流演算部４１ｄによりマッ
プや所定の演算処理等にてアシスト電流指令Ｉ_A ^*を算出
する。

【００９９】なお、アシスト電流演算部４１ｂ（４１
ｄ）で用いられるマップや所定の演算処理等は、正常な
一方のステアリング角θ₁（θ₂）からアシスト電流指令
Ｉ_A ^*を求めるものである。そのため、前述した第１実施
形態によるアシスト電流演算部３１ｂによるものより
も、算出されるアシスト電流指令Ｉ_A ^*の精度が低下する
場合もあり得るが、故障した他方の角度センサが回復す
るまでの間、暫定的にアシスト電流指令Ｉ_A ^*を求めてモ
ータＭによるアシスト力を発生させることができる点
も、本第３実施形態の電気式動力舵取装置の特徴であ
る。

【０１００】このように第３実施形態による電気式動力
舵取装置では、角度センサ異常検出手段４３により、角
度センサ１５および角度センサ１６のいずれか一方に異
常を検出した場合、アシストトルク決定手段４１は、正
常な他方により検出されたステアリング角θ₁（θ₂）に
基づいてモータＭにより発生させるアシスト力を決定す
る（図１、図５参照）。これにより、角度センサ１５ま
たは角度センサ１６のいずれか一方に異常が生じても、
正常な他方により検出されたステアリング角θ ₁（θ₂）
に基づいてアシスト力を決定することができる。したが
って、一の角度センサに異常が生じても、適切なアシス
ト制御をし得る効果がある。

【０１０１】［第４実施形態］次に、第４実施形態に係
る電気式動力舵取装置を図７および図８に基づいて説明
する。なお、この第４実施形態に係る電気式動力舵取装
置は、特許請求の範囲に記載の請求項４に係る電気式動
力舵取装置に相当するものである。

【０１０２】図７に示すように、第４実施形態に係る電
気式動力舵取装置では、角度センサ１５、１６のそれぞ
れの異常を検出する角度センサ異常検出手段５３と、車
速Ｖを検出または推定する車速センサ５５と、を備え、
この角度センサ異常検出手段５３により、角度センサ１
５、１６のいずれか一方に異常を検出した場合、正常な
角度センサにより検出されたステアリング角θと、車速
センサ５５により検出または推定された車速Ｖと、に基
づいてアシストトルク決定手段５１によりアシスト電流
指令Ｉ_A ^*を算出する。この点が、本第４実施形態のＥＣ
Ｕの電気的構成において、第１実施形態のＥＣＵ２０の
電気的構成と異なる。なお、図７には、角度センサ１６
に異常を生じた場合の例が示されている。

【０１０３】また、前述した第３実施形態の電気式動力
舵取装置の電気的構成と比較すると、車速センサ５５を
備え、この車速センサ５５により検出または推定された
車速Ｖにも基づいて、アシストトルク決定手段５１によ
りアシスト電流指令Ｉ_A ^*を算出する点が異なる。したが
って、第４実施形態に係る電気式動力舵取装置の機械的
な構成は、第１実施形態の電気式動力舵取装置１０と同
様であるので、その説明を省略し、また必要に応じて図
１を援用して説明する。

【０１０４】図７に示すように、第４実施形態の電気式
動力舵取装置は、角度センサ異常検出手段５３と車速セ
ンサ５５とを備えている。この角度センサ異常検出手段
５３は、第３実施形態で説明した角度センサ異常検出手
段４３と同様、角度センサ１５、１６の異常を検出し、
検出信号をアシストトルク決定手段４１に送出し得るよ
うに構成されている。例えば所定間隔ごとに行われるタ
イマ割り込み処理により、角度センサ１５、１６から出
力される回転角（ステアリング角θ₁、θ₂）の値が一定
の範囲内（例えば０゜以上２０゜以下）にあるか否かを
監視し、当該所定範囲内になければ当該角度センサに異
常が生じたものと判断する。

【０１０５】一方、車速センサ５５は、車速Ｖを検出あ
るいは推定し得るもので、検出信号または推定信号をア
シストトルク決定手段４１に送出し得るように構成され
ている。車速Ｖの検出または推定も、角度センサ１５、
１６の異常検出と同様、例えば、所定間隔ごとに行われ
るタイマ割り込み処理により実行される。

【０１０６】図８に示すように、アシストトルク決定手
段５１は、位相補償部５１ａ（５１ｃ）とアシスト電流
演算部５１ｂ（５１ｄ）と車速補正ゲイン演算部５１ｅ
と乗算器５１ｆとから構成されている。このうち位相補
償部５１ａ（５１ｃ）およびアシスト電流演算部５１ｂ
（５１ｄ）は、第３実施形態で説明した位相補償部４１
ａ、４１ｃおよびアシスト電流演算部４１ｂ、４１ｄと
同様、角度センサ１５、１６のうち、正常な角度センサ
から入力される一方のステアリング角に基づいてアシス
ト電流指令Ｉ_A0 ^* を算出することができるように、ステ
アリング角θ₁、θ₂ごとに用意されている。

【０１０７】また、車速補正ゲイン演算部５１ｅには、
車速センサ５５により検出または推定された車速Ｖに対
応して所定の特性、例えば一定以上の車速Ｖの増大に対
し車速補正ゲインＧ_V が減少する特性（０≦Ｇ_V ≦１）
を有する車速補正ゲインＧ_Vを出力し得るマップや所定
の演算処理等が予め設定されている。そして、車速補正
ゲイン演算部５１ｅから出力される車速補正ゲインＧ_V
は、乗算器５１ｆを介してアシスト電流演算部５１ｂ
（５１ｄ）から出力されるアシスト電流指令Ｉ_A0 ^* と乗
算処理されてアシスト電流指令Ｉ_A ^*として出力される。
つまり、車速に基づくアシスト電流指令Ｉ_A ^*を出力して
いる。

【０１０８】これにより、例えば図７に示すように、角
度センサ異常検出手段５３により角度センサ１６の異常
が検出された場合には（図７に示す角度センサ１６の×
印）、正常な角度センサ１５からステアリング角θ₁ が
入力されるので、位相補償部５１ａおよびアシスト電流
演算部５１ｂによりマップや所定の演算処理等にてアシ
スト電流指令Ｉ_A0 ^* を算出し、このアシスト電流指令Ｉ
_A0 ^* に車速補正ゲイン演算部５１ｅによる車速Ｖに対応
する車速補正ゲインＧ_V を乗じてアシスト電流指令Ｉ_A ^*
を出力する。ここで、位相補償部５１ａ（５１ｃ）の
（（１＋Ｔ₂ ・Ｓ）／（１＋Ｔ₁ ・Ｓ））において、Ｔ
₁ 、Ｔ₂ はフィルタ定数を示し、Ｓは微分演算子を示
す。

【０１０９】一方、角度センサ異常検出手段５３により
角度センサ１５の異常が検出された場合には、正常な角
度センサ１６からステアリング角θ₂ が入力されるの
で、位相補償部５１ｃおよびアシスト電流演算部５１ｄ
によりマップや所定の演算処理等にてアシスト電流指令
Ｉ_A0 ^* を算出し、このアシスト電流指令Ｉ_A0 ^* に車速補
正ゲイン演算部５１ｅによる車速Ｖに対応する車速補正
ゲインＧ_V を乗じてアシスト電流指令Ｉ_A ^*を出力する。

【０１１０】なお、アシスト電流演算部５１ｂ（５１
ｄ）で用いられるマップや所定の演算処理等は、正常な
一方のステアリング角θ₁（θ₂）からアシスト電流指令
Ｉ_A0 ^*を求めるものである。そのため、前述した第１実
施形態によるアシスト電流演算部３１ｂによるものより
も、算出されるアシスト電流指令Ｉ_A ^*の精度が低下する
場合もあり得るが、故障した他方の角度センサが回復す
るまでの間、暫定的にアシスト電流指令Ｉ_A ^*を求めてモ
ータＭによるアシスト力を発生させることができる。

【０１１１】このように第４実施形態による電気式動力
舵取装置では、角度センサ異常検出手段５３により、角
度センサ１５および角度センサ１６のいずれか一方に異
常を検出した場合、アシストトルク決定手段５１は、正
常な他方により検出されたステアリング角θ₁（θ₂）
と、車速センサ５５により検出または推定された車速Ｖ
と、に基づいてモータＭにより発生させるアシスト力を
決定する（図１、図７参照）。これにより、角度センサ
１５または角度センサ１６のいずれか一方に異常が生じ
ても、正常な他方により検出されたステアリング角θ₁
（θ₂）に加えて車速Ｖにも基づいてモータＭにより発
生させるアシスト力を決定することができる。したがっ
て、一の角度センサに異常が生じても、適切なアシスト
制御をし得る効果がある。

【０１１２】［第５実施形態］次に、第５実施形態に係
る電気式動力舵取装置を図９および図１０に基づいて説
明する。なお、この第５実施形態に係る電気式動力舵取
装置は、特許請求の範囲に記載の請求項５に係る電気式
動力舵取装置に相当するものである。

【０１１３】図９に示すように、第５実施形態に係る電
気式動力舵取装置では、角度センサ１５、１６のそれぞ
れの異常を検出する角度センサ異常検出手段６３と、ス
テアリングホイール１１の角速度（dθ_S/dｔ）を推定す
るステアリング角速度推定手段６５と、を備え、この角
度センサ異常検出手段６３により、角度センサ１５、１
６のいずれか一方に異常を検出した場合、正常な角度セ
ンサにより検出されたステアリング角θと、ステアリン
グ角速度推定手段６５により推定されたステアリングホ
イール１１の角速度（dθ_S/dｔ）と、に基づいてアシス
トトルク決定手段６１によりアシスト電流指令Ｉ_A ^*を算
出する。この点が、本第５実施形態のＥＣＵの電気的構
成において、第１実施形態のＥＣＵ２０の電気的構成と
異なる。なお、図９には、角度センサ１６に異常を生じ
た場合の例が示されている。

【０１１４】また、前述した第３実施形態の電気式動力
舵取装置の電気的構成を比較すると、ステアリング角速
度推定手段６５を備え、このステアリング角速度推定手
段６５により推定されたステアリングホイール１１の角
速度（dθ_S/dｔ）にも基づいて、アシストトルク決定手
段６１によりアシスト電流指令Ｉ_A ^*を算出する点が異な
る。したがって、第５実施形態に係る電気式動力舵取装
置の機械的な構成は、第１実施形態の電気式動力舵取装
置１０と同様であるので、その説明を省略し、また必要
に応じて図１を援用して説明する。

【０１１５】図９に示すように、第５実施形態の電気式
動力舵取装置は、角度センサ異常検出手段６３とステア
リング角速度推定手段６５とを備えている。この角度セ
ンサ異常検出手段６３は、第３実施形態で説明した角度
センサ異常検出手段４３と同様、角度センサ１５、１６
の異常を検出し、検出信号をアシストトルク決定手段４
１に送出し得るように構成されており、例えば所定間隔
ごとに行われるタイマ割り込み処理により、角度センサ
１５、１６から出力される回転角（ステアリング角
θ₁、θ₂）の値が一定の範囲内（例えば０゜以上２０゜
以下）にあるか否かを監視する。当該所定範囲内になけ
れば当該角度センサに異常が生じたものと判断する。

【０１１６】一方、ステアリング角速度推定手段６５
は、ステアリングホイール１１のステアリング角速度
（dθ_S/dｔ）を推定し得るもので、例えば角度センサ１
５により検出したステアリング角θ₁の単位時間当たり
の角度変動量から推定した推定信号をアシストトルク決
定手段４１に送出し得るように構成されている。このス
テアリング角速度（dθ_S/dｔ）の推定も、角度センサ１
５、１６の異常検出と同様、例えば、所定間隔ごとに行
われるタイマ割り込み処理により実行される。

【０１１７】図１０に示すように、アシストトルク決定
手段６１は、位相補償部６１ａ（６１ｃ）とアシスト電
流演算部６１ｂ（６１ｄ）とステアリング角速度補正ゲ
イン演算部６１ｅ、乗算器６１ｆとから構成されてい
る。このうち位相補償部６１ａ（６１ｃ）およびアシス
ト電流演算部６１ｂ（６１ｄ）は、第４実施形態で説明
した位相補償部５１ａ、５１ｃおよびアシスト電流演算
部５１ｂ、５１ｄと、それぞれ同様であるので、ここで
はこれらの説明を省略する。

【０１１８】また、ステアリング角速度補正ゲイン演算
部６１ｅには、ステアリング角速度推定手段６５により
推定されたステアリング角速度（dθ_S/dｔ）に対応して
所定の特性、例えばステアリング角速度（dθ_S/dｔ）の
増大に対しステアリング角速度補正ゲインＧ_S が増加す
る特性（０≦Ｇ_S ≦１）を有するステアリング角速度補
正ゲインＧ_S を出力し得るマップや所定の演算処理等が
予め設定されている。そして、ステアリング角速度補正
ゲイン演算部６１ｅから出力されるステアリング角速度
補正ゲインＧ_S は、乗算器６１ｆを介してアシスト電流
演算部６１ｂ（６１ｄ）から出力されるアシスト電流指
令Ｉ_A0 ^* と乗算処理されてアシスト電流指令Ｉ_A ^*として
出力される。つまり、ステアリング角速度に基づくアシ
スト電流指令Ｉ_A ^*を出力する。

【０１１９】これにより、例えば図９に示すように、角
度センサ異常検出手段６３により角度センサ１６の異常
が検出された場合には（図９に示す角度センサ１６の×
印）、正常な角度センサ１５からステアリング角θ₁ が
入力されるので、位相補償部６１ａおよびアシスト電流
演算部６１ｂによりマップや所定の演算処理等にてアシ
スト電流指令Ｉ_A0 ^* を算出し、このアシスト電流指令Ｉ
_A0 ^* にステアリング角速度補正ゲイン演算部６１ｅによ
るステアリング角速度（dθ_S/dｔ）に対応するステアリ
ング角速度補正ゲインＧ_S を乗じてアシスト電流指令Ｉ
_A ^*を出力する。ここで、位相補償部６１ａ（６１ｃ）の
（（１＋Ｔ₂ ・Ｓ）／（１＋Ｔ₁ ・Ｓ））において、Ｔ
₁ 、Ｔ₂ はフィルタ定数を示し、Ｓは微分演算子を示
す。

【０１２０】一方、角度センサ異常検出手段６３により
角度センサ１５の異常が検出された場合には、正常な角
度センサ１６からステアリング角θ₂ が入力されるの
で、位相補償部６１ｃおよびアシスト電流演算部６１ｄ
によりマップや所定の演算処理等にてアシスト電流指令
Ｉ_A0 ^* を算出し、このアシスト電流指令Ｉ_A0 ^* にステア
リング角速度補正ゲイン演算部６１ｅによるステアリン
グ角速度（dθ_S/dｔ）に対応するステアリング角速度補
正ゲインＧ_S を乗じてアシスト電流指令Ｉ_A ^*を出力す
る。

【０１２１】なお、アシスト電流演算部６１ｂ（６１
ｄ）で用いられるマップや所定の演算処理等は、正常な
一方のステアリング角θ₁（θ₂）からアシスト電流指令
Ｉ_A0 ^*を求めるものである。そのため、前述した第１実
施形態によるアシスト電流演算部３１ｂによるものより
も、算出されるアシスト電流指令Ｉ_A ^* の精度が低下す
る場合もあり得るが、故障した他方の角度センサが回復
するまでの間、暫定的にアシスト電流指令Ｉ_A ^*を求めて
モータＭによるアシスト力を発生させることができる。

【０１２２】このように第５実施形態による電気式動力
舵取装置では、角度センサ異常検出手段６３により、角
度センサ１５および角度センサ１６のいずれか一方に異
常を検出した場合、アシストトルク決定手段６１は、正
常な他方により検出されたステアリング角θ₁（θ₂）
と、ステアリング角速度推定手段６５により推定された
ステアリングホイール１１のステアリング角速度（dθ_S
/dｔ）と、に基づいてモータＭにより発生させるアシス
ト力を決定する（図１、図９参照）。これにより、角度
センサ１５または角度センサ１６のいずれか一方に異常
が生じても、正常な他方により検出されたステアリング
角θ₁（θ₂）に加えてステアリング角速度（dθ_S/dｔ）
にも基づいてモータＭにより発生させるアシスト力を決
定するので、ステアリングホイール１１の角速度（dθ_S
/dｔ）に対応したアシスト制御をすることができる。し
たがって、一の角度センサに異常が生じても、適切なア
シスト制御をし得る効果がある。

【０１２３】［第６実施形態］次に、第６実施形態に係
る電気式動力舵取装置を図１１および図１２に基づいて
説明する。なお、この第６実施形態に係る電気式動力舵
取装置は、特許請求の範囲に記載の請求項６に係る電気
式動力舵取装置に相当するものである。

【０１２４】図１１に示すように、第６実施形態に係る
電気式動力舵取装置では、角度センサ１５、１６のそれ
ぞれの異常を検出する角度センサ異常検出手段７３と、
ステアリングホイール１１の角速度（dθ_S/dｔ）を推定
するステアリング角速度推定手段７５と、車速Ｖを検出
または推定する車速センサ７７と、を備え、この角度セ
ンサ異常検出手段７３により、角度センサ１５、１６の
いずれか一方に異常を検出した場合、正常な角度センサ
により検出されたステアリング角θと、ステアリング角
速度推定手段７５により推定されたステアリングホイー
ル１１の角速度（dθ_S/dｔ）と、車速センサ７７により
検出または推定された車速Ｖと、に基づいてアシストト
ルク決定手段７１によりアシスト電流指令Ｉ_A ^*を算出す
る。この点が、本第６実施形態のＥＣＵの電気的構成に
おいて、第１実施形態のＥＣＵ２０の電気的構成と異な
る。なお、図１１には、角度センサ１６に異常を生じた
場合の例が示されている。

【０１２５】また、前述した第４、第５実施形態による
電気式動力舵取装置の電気的構成と比較すると、第４実
施形態による車速センサ５５（図７参照）と第５実施形
態によるステアリング角速度推定手段６５（図９参照）
とを共に備えた実施形態が、本第６実施形態であること
がわかる。即ち、第４実施形態による車速センサ５５
は、本第６実施形態による車速センサ７７に対応し、ま
た第５実施形態によるステアリング角速度推定手段６５
は、本第６実施形態によるステアリング角速度推定手段
７５に対応する。

【０１２６】したがって、本第６実施形態では、第４、
第５実施形態を組み合わせたことにより構成が異なる点
を重点的に説明し、第４、第５実施形態と実質的に同一
であることから重複する点については、それらの説明を
省略する。また、第６実施形態に係る電気式動力舵取装
置の機械的な構成は、第１実施形態の電気式動力舵取装
置１０と同様であるので、その説明を省略し、また必要
に応じて図１を援用して説明する。

【０１２７】図１１に示すように、第６実施形態の電気
式動力舵取装置は、角度センサ異常検出手段７３とステ
アリング角速度推定手段７５と車速センサ７７とを備え
ている。角度センサ異常検出手段７３は、第３、第４実
施形態で説明した角度センサ異常検出手段４３、５３と
同様で、異常検出信号をアシストトルク決定手段７１に
送出し得るように構成されている。検出タイミング等も
第３、第４実施形態で説明した角度センサ異常検出手段
４３、５３と同様である。

【０１２８】ステアリング角速度推定手段７５は、ステ
アリングホイール１１のステアリング角速度（dθ_S/d
ｔ）を推定し得るもので、第４実施形態で説明したステ
アリング角速度推定手段６５と同様に、推定信号をアシ
ストトルク決定手段７１に送出し得るように構成されて
いる。推定タイミング等も第４実施形態で説明したステ
アリング角速度推定手段６５と同様である。

【０１２９】車速センサ７７も、第４実施形態で説明し
た車速センサ５５と同様、車速Ｖを検出あるいは推定し
得るもので、検出信号または推定信号をアシストトルク
決定手段７１に送出し得るように構成されている。推定
タイミング等も第３実施形態で説明した車速センサ５５
と同様である。

【０１３０】図１２に示すように、アシストトルク決定
手段７１は、位相補償部７１ａ（７１ｃ）とアシスト電
流演算部７１ｂ（７１ｄ）とステアリング角速度補正ゲ
イン演算部７１ｅと車速補正ゲイン演算部７１ｆ、乗算
器７１ｇとから構成されている。このうち位相補償部７
１ａ（７１ｃ）およびアシスト電流演算部７１ｂ（７１
ｄ）は、第４、５実施形態で説明した位相補償部５１
ａ、５１ｃ、６１ａ、６１ｃおよびアシスト電流演算部
５１ｂ、５１ｄ、６１ｂ、６１ｄと同様、角度センサ１
５、１６のうち、正常な角度センサから入力される一方
のステアリング角に基づいてアシスト電流指令Ｉ_A0 ^* を
算出することができるように、ステアリング角θ₁、θ₂
ごとに用意されている。

【０１３１】また、ステアリング角速度補正ゲイン演算
部７１ｅは、第５実施形態で説明したステアリング角速
度補正ゲイン演算部６１ｅと同様、ステアリング角速度
推定手段７５により推定されたステアリング角速度（d
θ_S/dｔ）に対応して所定の特性を有するステアリング
角速度補正ゲインＧ_S を出力し得るマップや所定の演算
処理等が予め設定され、ステアリング角速度補正ゲイン
演算部７１ｅから出力されるステアリング角速度補正ゲ
インＧ_S は、乗算器７１ｇに入力される。

【０１３２】さらに、車速補正ゲイン演算部７１ｆは、
第４実施形態で説明した車速補正ゲイン演算部５１ｅと
同様、車速センサ７７により検出または推定された車速
Ｖに対応して所定の特性を有する車速補正ゲインＧ_V を
出力し得るマップや所定の演算処理等が予め設定され、
車速補正ゲイン演算部７１ｆから出力される車速補正ゲ
インＧ_V も、乗算器７１ｇに入力される。

【０１３３】即ち、乗算器７１ｇには、アシスト電流演
算部７１ｂ（７１ｄ）から出力されるアシスト電流指令
Ｉ_A0 ^* と、ステアリング角速度補正ゲイン演算部７１ｅ
から出力されるステアリング角速度補正ゲインＧ_S と、
車速補正ゲイン演算部７１ｆから出力される車速補正ゲ
インＧ_V と、の三種類の情報が入力されるので、これら
を乗算処理しアシスト電流指令Ｉ_A ^*として出力する。つ
まり、アシストトルク決定手段７１は、ステアリング角
速度および車速に基づくアシスト電流指令Ｉ_A ^*を出力す
る。

【０１３４】これにより、例えば図１１に示すように、
角度センサ異常検出手段７３により角度センサ１６の異
常が検出された場合には（図１１に示す角度センサ１６
の×印）、正常な角度センサ１５からステアリング角θ
₁ が入力されるので、位相補償部７１ａおよびアシスト
電流演算部７１ｂによりマップや所定の演算処理等にて
アシスト電流指令Ｉ_A0 ^* を算出し、このアシスト電流指
令Ｉ_A0 ^* にステアリング角速度補正ゲイン演算部７１ｅ
によるステアリング角速度（dθ_S/dｔ）に対応するステ
アリング角速度補正ゲインＧ_S と、車速補正ゲイン演算
部７１ｆによる車速Ｖに対応する車速補正ゲインＧ
_V と、を乗じてアシスト電流指令Ｉ_A ^*を出力する。ここ
で、位相補償部７１ａ（７１ｃ）の（（１＋Ｔ₂ ・Ｓ）
／（１＋Ｔ₁・Ｓ））において、Ｔ₁ 、Ｔ₂ はフィルタ
定数を示し、Ｓは微分演算子を示す。

【０１３５】一方、角度センサ異常検出手段７３により
角度センサ１５の異常が検出された場合には、正常な角
度センサ１６からステアリング角θ₂ が入力されるの
で、位相補償部７１ｃおよびアシスト電流演算部７１ｄ
によりマップや所定の演算処理等にてアシスト電流指令
Ｉ_A0 ^* を算出し、このアシスト電流指令Ｉ_A0 ^* にステア
リング角速度補正ゲイン演算部７１ｅによるステアリン
グ角速度（dθ_S/dｔ）に対応するステアリング角速度補
正ゲインＧ_S と、車速補正ゲイン演算部７１ｆによる車
速Ｖに対応する車速補正ゲインＧ_V と、を乗じてアシス
ト電流指令Ｉ_A ^*を出力する。

【０１３６】なお、アシスト電流演算部７１ｂ（７１
ｄ）で用いられるマップや所定の演算処理等は、正常な
一方のステアリング角θ₁（θ₂）からアシスト電流指令
Ｉ_A0 ^*を求めるものである。そのため、前述した第１実
施形態によるアシスト電流演算部３１ｂによるものより
も、算出されるアシスト電流指令Ｉ_A ^* の精度が低下す
る場合もあり得るが、故障した他方の角度センサが回復
するまでの間、暫定的にアシスト電流指令Ｉ_A ^*を求めて
モータＭによるアシスト力を発生させることができる。

【０１３７】このように第６実施形態による電気式動力
舵取装置では、角度センサ異常検出手段７３により、角
度センサ１５および角度センサ１６のいずれか一方に異
常を検出した場合、アシストトルク決定手段７１は、正
常な他方により検出されたステアリング角θ₁（θ₂）
と、車速センサ７７により検出または推定された車速Ｖ
と、ステアリング角速度推定手段７５により推定された
ステアリングホイール１１のステアリング角速度（dθ_S
/dｔ）と、に基づいてモータＭにより発生させるアシス
ト力を決定する（図１、図１１参照）。これにより、角
度センサ１５または角度センサ１６のいずれか一方に異
常が生じても、正常な他方により検出されたステアリン
グ角θ₁（θ₂）に加えて車速Ｖおよびステアリング角速
度（dθ_S/dｔ）にも基づいてモータＭにより発生させる
アシスト力を決定するので、ステアリングホイール１１
の角速度（dθ_S/dｔ）に対応したアシスト制御をするこ
とができる。したがって、一の角度検出手段に異常が生
じても、より適切なアシスト制御をし得る効果がある。

【０１３８】［第７実施形態］次に、第７実施形態に係
る電気式動力舵取装置を図１３および図１４に基づいて
説明する。なお、この第７実施形態に係る電気式動力舵
取装置は、特許請求の範囲に記載の請求項７に係る電気
式動力舵取装置に相当するものである。

【０１３９】図１３に示すように、第７実施形態に係る
電気式動力舵取装置では、角度センサ１５、１６のそれ
ぞれの異常を検出する角度センサ異常検出手段８３によ
り、角度センサ１５、１６のいずれか一方に異常を検出
した場合、正常な角度センサにより検出されたステアリ
ング角θに基づいてアシストトルク決定手段８１により
アシスト電流指令Ｉ_A1 ^* を算出するばかりでなく、出力
制限ゲイン演算部８５および乗算器８７により、時間の
経過とともにモータＭにより発生させるアシスト力を徐
々に減少させる。この点が、本第７実施形態のＥＣＵの
電気的構成において、第１実施形態のＥＣＵ２０の電気
的構成と異なる。したがって、第７実施形態に係る電気
式動力舵取装置の機械的な構成は、第１実施形態の電気
式動力舵取装置１０と同様であるので、その説明を省略
し、また必要に応じて図１を援用して説明する。なお、
図１３には、角度センサ１６に異常を生じた場合の例が
示されている。

【０１４０】図１３に示すように、第７実施形態の電気
式動力舵取装置は、角度センサ異常検出手段８３と出力
制限ゲイン演算部８５とを備えている。角度センサ異常
検出手段８３は、第３実施形態で説明した角度センサ異
常検出手段４３と同様に、角度センサ１５、１６の異常
を検出するとともに、検出信号をアシストトルク決定手
段８１と出力制限ゲイン演算部８５に送出し得るように
構成されている。角度センサ１５、１６の異常検出は、
例えば、所定間隔ごとに行われるタイマ割り込み処理に
より実行され、角度センサ１５、１６から出力される回
転角（ステアリング角θ₁、θ₂）の値が一定の範囲内
（例えば０゜以上２０゜以下）にあるか否かを監視する
ことにより行われる。当該所定範囲内になければ当該角
度センサに異常が生じたものと判断する。

【０１４１】出力制限ゲイン演算部８５は、角度センサ
異常検出手段８３により、角度センサ１５、１６のいず
れか一方に異常を検出した場合、乗算部８７に出力する
出力制限ゲインの値を時間の経過とともに減少させ得る
よう構成されている。即ち、角度センサ異常検出手段８
３から異常検出信号が入力されると、例えば、その入力
された時間（故障発生時）から所定時間ｔの経過後か
ら、それまでは値「１」を設定していた出力制限ゲイン
Ｇ_T を徐々に減少させて乗算部８７に出力するように構
成されている（１≧Ｇ_T ≧０）。

【０１４２】乗算部８７は、アシストトルク決定手段８
１から出力されるアシスト電流指令Ｉ_A1 ^* と、出力制限
ゲイン演算部８５から出力される出力制限ゲインＧ_T と
を乗算処理して電流制御手段２３に出力し得るように構
成されている。これにより、出力制限ゲイン演算部８５
から出力される出力制限ゲインＧ_T の値を制御すること
によってアシストトルク決定手段８１から出力されるア
シスト電流指令Ｉ_A1 ^*に対し、出力制御されたアシスト
電流指令Ｉ_A ^*を出力することが可能となる。

【０１４３】なお、出力制限ゲイン演算部８５および乗
算部８７は、特許請求の範囲（請求項７）に記載の「前
記異常検出手段により、前記第１の角度検出手段および
第２の角度検出手段のいずれか一方に異常を検出した場
合、時間の経過とともに前記モータにより発生させる前
記アシスト力を徐々に減少させる」に相当するものであ
る。

【０１４４】図１４に示すように、アシストトルク決定
手段８１は、第３実施形態で説明したアシストトルク決
定手段４１と同様に、位相補償部８１ａ（８１ｃ）とア
シスト電流演算部８１ｂ（８１ｄ）とから構成され、角
度センサ１５、１６から入力されるステアリング角
θ₁、θ₂ごとに用意されている。即ち、角度センサ１
５、１６のうち、正常な角度センサから入力される一方
のステアリング角に基づいてアシスト電流指令Ｉ_A1 ^* を
算出することができるように、ステアリング角θ₁、θ₂
ごとに位相補償部８１ａ、８１ｃおよびアシスト電流演
算部８１ｂ、８１ｄが構成されている。

【０１４５】これにより、例えば図１３に示すように、
角度センサ異常検出手段８３により角度センサ１６の異
常が検出された場合には（図１３に示す角度センサ１６
の×印）、アシストトルク決定手段８１および出力制限
ゲイン演算部８５に異常検出信号が入力される。このた
め、アシストトルク決定手段８１には、正常な角度セン
サ１５からステアリング角θ₁ が入力されるので、位相
補償部８１ａによりステアリング角θ₁ について位相補
償した後、位相補償されたステアリング角θ₁’に基づ
いてアシスト電流演算部８１ｂによりマップや所定の演
算処理等にてアシスト電流指令Ｉ_A1 ^* を算出し、乗算部
８７に出力する。ここで、位相補償部８１ａ（８１ｃ）
の（（１＋Ｔ₂ ・Ｓ）／（１＋Ｔ₁ ・Ｓ））において、
Ｔ₁ 、Ｔ ₂ はフィルタ定数を示し、Ｓは微分演算子を示
す。

【０１４６】また、出力制限ゲイン演算部８５では、角
度センサ異常検出手段８３から異常検出信号が入力され
ると、乗算部８７に出力していた出力制限ゲインＧ_T の
値を、故障発生時から計時して所定経過時間ｔから徐々
に減少させる処理を行う。これにより、乗算部８７から
電流制御手段２３に出力されるアシスト電流指令Ｉ
_A ^*は、当該所定時間ｔの経過後から徐々に絞られる出力
制御がされる。

【０１４７】一方、角度センサ異常検出手段８３により
角度センサ１５の異常が検出された場合には、正常な角
度センサ１６からステアリング角θ₂ が入力されるの
で、位相補償部８１ｃによりステアリング角θ₂ につい
て位相補償した後、位相補償されたステアリング角
θ₂ ’に基づいてアシスト電流演算部８１ｄによりマッ
プや所定の演算処理等にてアシスト電流指令Ｉ_A1 ^* を算
出し乗算部８７に出力するが、この場合も角度センサ１
６の異常が検出された場合と同様に、出力制限ゲイン演
算部８５により出力される出力制限ゲインＧ_T が徐々に
減少するので、乗算部８７から電流制御手段２３に出力
されるアシスト電流指令Ｉ_A ^*は、当該所定時間ｔの経過
後から徐々に絞られる。

【０１４８】なお、アシスト電流演算部８１ｂ（８１
ｄ）で用いられるマップや所定の演算処理等は、正常な
一方のステアリング角θ₁（θ₂）からアシスト電流指令
Ｉ_A0 ^*を求めるものである。そのため、前述した第１実
施形態によるアシスト電流演算部３１ｂによるものより
も、算出されるアシスト電流指令Ｉ_A1 ^* の精度が低下す
る場合もあり得るが、故障した他方の角度センサが回復
するまでの間、暫定的にアシスト電流指令Ｉ_A1 ^* を求め
てモータＭによるアシスト力を発生させることができ
る。

【０１４９】このように第７実施形態による電気式動力
舵取装置では、角度センサ異常検出手段８３により、角
度センサ１５および角度センサ１６のいずれか一方に異
常を検出した場合、アシストトルク決定手段８１により
決定された、正常な他方により検出されたステアリング
角θ₁（θ₂）に基づいてモータＭにより発生させるアシ
スト力を、出力制限ゲイン演算部８５および乗算部８７
により、時間の経過とともに徐々に減少させる（図１、
図１３参照）。これにより、角度センサ１５または角度
センサ１６のいずれか一方に異常が生じても、正常な他
方により検出されたステアリング角θ₁（θ₂）に基づい
てアシスト力を決定することができるとともに、時間の
経過とともにアシスト力を徐々に減少させるので、徐々
に重くなる操舵感を介して故障等の発生を運転者に知ら
せることができる。したがって、角度センサ１５、１６
に異常が生じても、適切なアシスト制御をしながら、運
転者に角度センサの異常を告知し得る効果がある。

【０１５０】［第８実施形態］次に、第８実施形態に係
る電気式動力舵取装置を図１５および図１６に基づいて
説明する。なお、この第８実施形態に係る電気式動力舵
取装置は、特許請求の範囲に記載の請求項８に係る電気
式動力舵取装置に相当するものである。

【０１５１】図１５に示すように、第８実施形態に係る
電気式動力舵取装置では、角度センサ１５、１６のそれ
ぞれの異常を検出する角度センサ異常検出手段９３によ
り、角度センサ１５、１６のいずれか一方に異常を検出
した場合、正常な角度センサにより検出されたステアリ
ング角θに基づいてアシストトルク決定手段９１により
アシスト電流指令Ｉ_A1 ^* を算出するばかりでなく、出力
電流最大値制限演算部９７および出力電流最大値制限手
段９５により、時間の経過とともにモータＭにより発生
させるアシスト力の最大値を徐々に減少させる。この点
が、本第８実施形態のＥＣＵの電気的構成において、第
１実施形態のＥＣＵ２０の電気的構成と異なる。したが
って、第８実施形態に係る電気式動力舵取装置の機械的
な構成は、第１実施形態の電気式動力舵取装置１０と同
様であるので、その説明を省略し、また必要に応じて図
１を援用して説明する。なお、図１５には、角度センサ
１６に異常を生じた場合の例が示されている。

【０１５２】図１５に示すように、第８実施形態の電気
式動力舵取装置は、角度センサ異常検出手段９３と出力
電流最大値制限手段９５と出力電流最大値制限演算部９
７とを備えている。角度センサ異常検出手段９３は、第
３実施形態で説明した角度センサ異常検出手段４３と同
様に、角度センサ１５、１６の異常を検出するととも
に、検出信号をアシストトルク決定手段８１と出力電流
最大値制限演算部９７に送出し得るように構成されてい
る。角度センサ１５、１６の異常検出は、例えば、所定
間隔ごとに行われるタイマ割り込み処理により実行さ
れ、角度センサ１５、１６から出力される回転角（ステ
アリング角θ₁、θ₂）の値が一定の範囲内（例えば０゜
以上２０゜以下）にあるか否かを監視することにより行
われる。当該所定範囲内になければ当該角度センサに異
常が生じたものと判断する。

【０１５３】出力電流最大値制限演算部９７は、角度セ
ンサ異常検出手段９３により、角度センサ１５、１６の
いずれか一方に異常を検出した場合、出力電流最大値制
限手段９５に出力する出力電流最大値Ｉ_max を時間の経
過とともに減少させ得るよう構成されている。即ち、角
度センサ異常検出手段９３から異常検出信号が入力され
ると、例えば、その入力された時間（故障発生時）から
所定時間ｔの経過後から、それまでは値「１」を設定し
ていた出力電流最大値Ｉ_max を徐々に減少させて出力電
流最大値制限手段９５に出力するように構成されている
（１≧Ｉ_max ≧０）。

【０１５４】出力電流最大値制限手段９５は、アシスト
トルク決定手段９１から出力されるアシスト電流指令Ｉ
_A1 ^* が、出力電流最大値制限演算部９７から出力される
出力電流最大値Ｉ_max を超えないように出力制限し得る
ように構成されている。これにより、出力電流最大値制
限演算部９７から出力される出力電流最大値Ｉ_max を制
御することによって、アシストトルク決定手段９１から
出力されるアシスト電流指令Ｉ_A1 ^* に対し、出力制御す
ることが可能となる。

【０１５５】図１６に示すように、アシストトルク決定
手段９１は、第３実施形態で説明したアシストトルク決
定手段４１と同様に、位相補償部９１ａ（９１ｃ）とア
シスト電流演算部９１ｂ（９１ｄ）とから構成され、角
度センサ１５、１６から入力されるステアリング角
θ₁、θ₂ごとに用意されている。即ち、角度センサ１
５、１６のうち、正常な角度センサから入力される一方
のステアリング角に基づいてアシスト電流指令Ｉ_A1 ^* を
算出することができるように、ステアリング角θ₁ 、θ
₂ ごとに位相補償部９１ａ、９１ｃおよびアシスト電流
演算部９１ｂ、９１ｄが構成されている。

【０１５６】これにより、例えば図１５に示すように、
角度センサ異常検出手段９３により角度センサ１６の異
常が検出された場合には（図１５に示す角度センサ１６
の×印）、アシストトルク決定手段９１および出力電流
最大値制限演算部９７に異常検出信号が入力される。こ
のため、アシストトルク決定手段９１には、正常な角度
センサ１５からステアリング角θ₁ が入力されるので、
位相補償部９１ａによりステアリング角θ₁ について位
相補償した後、位相補償されたステアリング角θ₁ ’に
基づいてアシスト電流演算部９１ｂによりマップや所定
の演算処理等にてアシスト電流指令Ｉ_A1 ^* を算出し、出
力電流最大値制限手段９５に出力する。ここで、位相補
償部９１ａ（９１ｃ）の（（１＋Ｔ₂ ・Ｓ）／（１＋Ｔ
₁ ・Ｓ））において、Ｔ₁ 、Ｔ₂ はフィルタ定数を示
し、Ｓは微分演算子を示す。

【０１５７】また、出力電流最大値制限演算部９７で
は、角度センサ異常検出手段９３から異常検出信号が入
力されると、出力電流最大値制限手段９５に出力してい
た出力電流最大値Ｉ_max を、故障発生時から計時して所
定経過時間ｔから徐々に減少させる処理を行う。これに
より、出力電流最大値Ｉ_max 、即ち電流制御手段２３に
出力されるアシスト電流指令Ｉ_A ^*の両極方向の上限値
は、当該所定時間ｔの経過後から徐々に絞られる制御が
されるので、ステアリングホイール１１を左右に深く切
込んだときに与えられるアシスト力が制限される。

【０１５８】一方、角度センサ異常検出手段９３により
角度センサ１５の異常が検出された場合には、正常な角
度センサ１６からステアリング角θ₂ が入力されるの
で、位相補償部９１ｃによりステアリング角θ₂ につい
て位相補償した後、位相補償されたステアリング角
θ₂ ’に基づいてアシスト電流演算部９１ｄによりマッ
プや所定の演算処理等にてアシスト電流指令Ｉ_A1 ^* を算
出し出力電流最大値制限手段９５に出力する。しかし、
この場合も角度センサ１６の異常が検出された場合と同
様に、出力電流最大値制限演算部９７により出力される
出力電流最大値Ｉ_maxが当該所定時間ｔの経過後から徐
々に絞られるので、ステアリングホイール１１を左右に
深く切込んだときに与えられるアシスト力が制限され
る。

【０１５９】なお、アシスト電流演算部９１ｂ（９１
ｄ）で用いられるマップや所定の演算処理等は、正常な
一方のステアリング角θ₁（θ₂）からアシスト電流指令
Ｉ_A0 ^*を求めるものである。そのため、前述した第１実
施形態によるアシスト電流演算部３１ｂによるものより
も、算出されるアシスト電流指令Ｉ_A ^* の精度が低下す
る場合もあり得るが、故障した他方の角度センサが回復
するまでの間、暫定的にアシスト電流指令Ｉ_A ^*を求めて
モータＭによるアシスト力を発生させることができる。

【０１６０】このように第８実施形態による電気式動力
舵取装置では、角度センサ異常検出手段９３により、角
度センサ１５および角度センサ１６のいずれか一方に異
常を検出した場合、アシストトルク決定手段９１により
決定された、正常な他方により検出されたステアリング
角θ₁（θ₂）に基づいてモータＭにより発生させるアシ
スト力の最大値を、出力電流最大値制限手段９５および
出力電流最大値制限演算部９７により、時間の経過とと
もに徐々に減少させる（図１、図１５参照）。これによ
り、角度センサ１５または角度センサ１６のいずれか一
方に異常が生じても、正常な他方により検出されたステ
アリング角θ₁（θ₂）に基づいてアシスト力を決定する
ことができるとともに、時間の経過とともにアシスト力
の最大値を徐々に減少させるので、左右の深い切込み時
に急に重くなる操舵感を介して故障等の発生を運転者に
知らせることができる。したがって、角度センサ１５、
１６に異常が生じても、適切なアシスト制御をしなが
ら、運転者に角度センサの異常を告知し得る効果があ
る。

【０１６１】［第９実施形態］次に、第９実施形態に係
る電気式動力舵取装置を図１５に基づいて説明する。な
お、この第９実施形態に係る電気式動力舵取装置は、特
許請求の範囲に記載の請求項９に係る電気式動力舵取装
置に相当するものである。

【０１６２】第９実施形態による電気式動力舵取装置
は、前述した第８実施形態の電気式動力舵取装置を構成
する出力電流最大値制限演算部９７の特性に変更を加え
た点が第８実施形態のものと相違する。したがって、他
の構成部分は第８実施形態の電気式動力舵取装置と実質
的に同一の構成を採るため、それらの説明を省略し、ま
た必要に応じて図１を援用して説明する。

【０１６３】第９実施形態による電気式動力舵取装置
は、出力電流最大値制限演算部９７により出力される出
力電流最大値Ｉ_max を経過時間ｔにかかわらず、常に零
（Ｉ_{ma x} ＝０）に設定する。このように構成することに
より、角度センサ異常検出手段９３により、角度センサ
１５および角度センサ１６のいずれか一方に異常を検出
した場合、アシストトルク決定手段９１により決定され
た、正常な他方により検出されたステアリング角θ
₁（θ₂）に基づいてモータＭにより発生させるアシスト
力の最大値を、出力電流最大値制限手段９５および出力
電流最大値制限演算部９７により、時間の経過にかかわ
らず零に減少させる（図１参照）。つまり、角度センサ
異常検出手段９３により、角度センサ１５および角度セ
ンサ１６のいずれか一方に異常を検出した場合、モータ
Ｍによるアシスト力の発生を直ちに中止する。これによ
り、モータＭによるアシスト制御が解除されるので、予
定外のアシスト制御の発生を防止することができる。し
たがって、一の角度検出手段に異常が生じても、適切な
アシスト制御をし得る効果がある。

【０１６４】［第１０実施形態］次に、第１０実施形態
に係る電気式動力舵取装置を図１７および図１８に基づ
いて説明する。なお、この第１０実施形態に係る電気式
動力舵取装置は、特許請求の範囲に記載の請求項１０に
係る電気式動力舵取装置に相当するものである。

【０１６５】図１７に示すように、第１０実施形態の電
気式動力舵取装置では、角度センサ１５により検出した
ステアリング角θ₁ と角度センサ１６により検出したス
テアリング角θ₂ との偏差（θ₁−θ₂）であるトーショ
ンバー１４のねじれ角Δθ_Hを演算手段１１３により求
め、また車速センサ１１５により車速Ｖを検出または推
定し、ねじれ角Δθ_H と車速Ｖとに基づいてアシストト
ルク決定手段１１１によりアシスト電流指令Ｉ_A ^*を算出
する。この点が、本第１０実施形態のＥＣＵの電気的構
成において、第１実施形態のＥＣＵ２０の電気的構成と
異なる。

【０１６６】つまり、第１０実施形態による電気式動力
舵取装置は、図３を参照して説明した第２実施形態によ
る電気式動力舵取装置の構成に車速センサ１１５を加
え、この車速センサ１１５による車速Ｖにも基づいてア
シストトルク決定手段１１１によりアシスト電流指令Ｉ
_A ^*を算出するものである。したがって、第１０実施形態
に係る電気式動力舵取装置の機械的な構成は、第１実施
形態の電気式動力舵取装置１０と同様であるので、その
説明を省略し、また必要に応じて図１を援用して説明す
る。

【０１６７】図１７に示すように、車速センサ１１５
は、車速Ｖを検出あるいは推定し得るもので、検出信号
または推定信号をアシストトルク決定手段１１１に送出
し得るように構成されている。車速Ｖの検出または推定
は、例えば、所定間隔ごとに行われるタイマ割り込み処
理により実行される。

【０１６８】図１８に示すように、第１０実施形態で
は、アシストトルク決定手段１１１を位相補償部１１１
ａとアシスト電流演算部１１１ｂと車速補正ゲイン演算
部１１１ｃと乗算部１１１ｄにより構成する。これによ
り、アシストトルク決定手段１１１にステアリング軸１
２のステアリング角θ₁ とピニオン軸１３のステアリン
グ角θ₂ との偏差（θ₁−θ₂）、つまりトーションバー
１４のねじれ角Δθ_H が入力されると、位相補償部１１
１ａによってトーションバー１４のねじれ角Δθ _H つい
て位相補償した後、位相補償されたねじれ角Δθ_H ’に
基づいてアシスト電流演算部１１１ｂによりマップや所
定の演算処理等にてアシスト電流指令Ｉ_A0 ^* を算出す
る。ここで、位相補償部１１１ａの（（１＋Ｔ₂ ・Ｓ）
／（１＋Ｔ₁・Ｓ））において、Ｔ₁ 、Ｔ₂ はフィルタ
定数を示し、Ｓは微分演算子を示す。

【０１６９】一方、車速補正ゲイン演算部１１１ｃに
は、車速センサ１１５により検出または推定された車速
Ｖに対応して所定の特性、例えば一定以上の車速Ｖの増
大に対し車速補正ゲインＧ_V が減少する特性（０≦Ｇ_V
≦１）を有する車速補正ゲインＧ_V を出力し得るマップ
や所定の演算処理等が予め設定されている。そして、車
速補正ゲイン演算部１１１ｃから出力される車速補正ゲ
インＧ_V は、乗算器１１１ｄを介してアシスト電流演算
部１１１ｂから出力されるアシスト電流指令Ｉ_A0 ^* と乗
算処理されてアシスト電流指令Ｉ_A ^*として出力される。
つまり、車速に基づくアシスト電流指令Ｉ_A ^*を出力して
いる。

【０１７０】このように第１０実施形態による電気式動
力舵取装置では、アシストトルク決定手段１１１は、ス
テアリング軸１２のステアリング角θ₁ およびピニオン
軸１３のステアリング角θ₂ の少なくとも一方に加え、
車速センサ１１５により検出または推定された車速Ｖに
も基づいて、モータＭにより発生させるアシスト力を決
定する。これにより、車速Ｖに対応したアシスト制御を
することができるので、例えば、停車時や低速走行時に
は中速走行時よりもアシスト力を大きく設定し、高速走
行時には中速走行時よりもアシスト力を小さく設定する
ことができる。したがって、操舵角に基づくアシスト制
御をし得る効果に加え、車速Ｖに応じたアシスト制御を
し得る効果もある。

【０１７１】［第１１実施形態］次に、第１１実施形態
に係る電気式動力舵取装置を図１９〜図２３に基づいて
説明する。なおこの第１１実施形態に係る電気式動力舵
取装置は、特許請求の範囲に記載の請求項１１〜１４に
係る電気式動力舵取装置に相当するものである。

【０１７２】図１９に示すように、第１１実施形態に係
る電気式動力舵取装置では、角度センサ１５、１６のそ
れぞれの異常を検出する角度センサ異常検出手段１２３
に加えて、モータＭの回転角を検出または推定するモー
タ回転角センサ１９と、モータ回転角センサ１９により
検出または推定したモータ回転角に基づいてステアリン
グ軸１２の回転角を推定するステアリング角度推定手段
１２７と、を備え、角度センサ１５により検出したステ
アリング軸１２の回転角（以下、本第１１実施形態にお
いて「ステアリング検出角」という）と、ステアリング
角度推定手段１２７により推定したステアリング軸１２
の回転角（以下、本第１１実施形態において「ステアリ
ング推定角」という）との偏差が所定値以上の時、角度
センサ１５に異常が生じたことを検出する。この点が、
本第１１実施形態のＥＣＵの電気的構成において、第１
実施形態のＥＣＵ２０の電気的構成と異なる。

【０１７３】また、前述した第３実施形態の電気式動力
舵取装置の電気的構成と比較すると、モータ回転角セン
サ１９とステアリング角度推定手段１２７とを備え、こ
のモータ回転角センサ１９により検出または推定された
モータ回転角に基づいてステアリング推定角をステアリ
ング角度推定手段１２７により推定し、これを角度セン
サ異常検出手段１２３に入力する点が異なる。したがっ
て、第１１実施形態に係る電気式動力舵取装置の機械的
な構成は、第１実施形態の電気式動力舵取装置１０と同
様であるので、その説明を省略し、また必要に応じて図
１を援用して説明する。なお、アシストトルク決定手段
１２１は、図５および図６に示すアシストトルク決定手
段４１と実質的に同一の構成を採っているので、その説
明を省略する。

【０１７４】図１９に示すように、第１１実施形態によ
る電気式動力舵取装置は、モータ回転角センサ１９と角
度センサ異常検出手段１２３とステアリング角度推定手
段１２７とを備えている。モータ回転角センサ１９は、
既に図１を参照して説明したように、モータＭの回転角
を検出し得るもので、例えばアブソリュートエンコー
ダ、レゾルバ等の絶対角度センサ、あるいはインクリメ
ンタルエンコーダ等の相対角度センサが用いられる。

【０１７５】なお、モータ回転角センサ１９によりモー
タＭの回転角を検出する場合のほか、例えば次式
（１）、（２）に示す電圧方程式により、モータＭの回
転角を推定しても良い。

【０１７６】

【数１】

【０１７７】ここで、式（１）において、ωはモータＭ
の角速度（rad／sec）、ＶはモータＭに対する印加電圧
（Ｖ）、ＲはモータＭの内部抵抗（Ω）、ＬはモータＭ
のインダクタンス（Ｈ）、ＩはモータＭに流れるモータ
電流（Ａ）、ＫｅはモータＭによる逆起電力定数、をそ
れぞれ示す。また式（２）において、θはモータＭの回
転角を示し、モータＭの角速度ωを時間積分したもので
ある。

【０１７８】これにより、モータ回転角センサ１９を備
えない場合であっても、モータＭの回転角を推定して求
めることができるので、部品点数の削減につながり、コ
ストの低減に貢献することができる。

【０１７９】角度センサ異常検出手段１２３は、図２０
に示す角度センサの異常検出処理により、角度センサ１
５、１６の異常を検出し得るものである。この角度セン
サの異常検出処理は、例えば５ミリ秒間隔に発生する割
り込み処理によって行われるものである。なお、図２０
には、角度センサ１５についての異常検出処理の流れを
示しているが、角度センサ１６についての異常検出処理
の流れも、図２０に示すものと同様に処理される。した
がって、以下、図２０を参照して角度センサ１５の異常
検出処理の流れを説明するが、角度センサ１６の異常検
出処理も同様に行われることに留意されたい。

【０１８０】図２０に示すように、角度センサ１５の異
常検出処理では、まずステップＳ１０１により、角度セ
ンサ１５によるステアリング角θ₁(n)の取り込み処理を
行う。次にステップＳ１０３により、サブルーチンであ
るステアリング角推定処理を行って、ステアリング角θ
_S(n)を取得する。このステアリング角推定処理の詳細は
後述する（図２１参照）。なお、θ₁やθ_S等の後に付さ
れている括弧内のｎは、第ｎ回目に検出あるいは推定さ
れたステアリング角であることを表す添字である（以
下、本実施形態および他の各実施形態において同じ）。

【０１８１】続くステップＳ１０５では、ステアリング
角推定処理（Ｓ１０３）により取得したステアリング角
θ_S(n)と角度センサ１５により検出したステアリング角
θ₁(n)との偏差（絶対値）を求め、その偏差が所定値θ
₀ 以上であるか否かを判断する処理を行う。そして、当
該偏差が所定値θ₀ 以上であれば（Ｓ１０５でＹｅ
ｓ）、角度センサ１５に異常を生じた可能性があるの
で、ステップＳ１０７に処理を移行して異常タイマtcの
カウントアップ処理（tc＝tc＋１）を行う。一方、当該
偏差が所定値θ₀ 以上でなければ（Ｓ１０５でＮｏ）、
角度センサ１５は正常である可能性があるので、ステッ
プＳ１０９に処理を移行して異常タイマtcのクリア処理
（tc＝０）を行う。

【０１８２】ステップＳ１０７またはステップＳ１０９
による処理が終了すると、ステップＳ１１１により、異
常タイマtcで途中でクリアされることなくカウントアッ
プされ続けてから所定時間Ｔ（例えば３００ミリ秒〜６
００ミリ秒）が経過しているか否か、つまり異常タイマ
tcの値が所定値以上に到達しているか否かの判断を行
う。この判断により、異常タイマtcが所定時間Ｔ続けて
カウントアップされている場合には（Ｓ１１１でＹｅ
ｓ）、角度センサ１５に異常が生じているものと判断で
きるため、ステップＳ１１３により角度センサ１５の異
常発生を運転者に通知する処理を行う。

【０１８３】一方、ステップＳ１１３により、異常タイ
マtcが所定時間Ｔ続けてカウントアップされていないと
判断した場合には（Ｓ１１１でＮｏ）、角度センサ１５
には異常が生じていないものと判断できるため、再びス
テップＳ１０１に処理を移行して上述した一連の角度セ
ンサ１５の異常検出処理を行う。

【０１８４】なお、ステップＳ１０７、Ｓ１０９、Ｓ１
１１による各処理は、特許請求の範囲（請求項１２、１
４）に記載の「偏差が所定値以上になる状態が所定時間
継続したとき」に相当するものである。

【０１８５】また、ステップＳ１０７、Ｓ１０９、Ｓ１
１１による各処理を削除して、ステップＳ１０５による
Ｙｅｓの判断処理の直後にステップＳ１１３を置き、ま
たステップＳ１０５による処理によりＮｏの判断をした
場合にはステップＳ１０１に処理を移行するように、当
該異常検出処理の流れを変更しても良い。これにより、
所定時間の経過を待つことなく、即座にステップＳ１１
３により角度センサ１５（角度センサ１６）の異常発生
通知を行うことができるので、異常検出処理の高速化を
期待することができる。

【０１８６】ここで、ステップＳ１０３のサブルーチン
によるステアリング角推定処理の流れを図２１を参照し
て説明する。図２１に示すように、ステアリング角推定
処理では、まずステップＳ１５１により、本処理が１回
目であるか否かを判断する。本処理が１回目にあたる場
合には（ステップＳ１５１でＹｅｓ）、前回演算したス
テアリング角θ_S(n-1)を記憶していないため、ステップ
Ｓ１５３、Ｓ１５５、Ｓ１５７、Ｓ１５９によってステ
アリング角の初期値θ_S(1)を演算する処理を行う。

【０１８７】即ち、ステップＳ１５３では、角度センサ
１５によりステアリング角θ₁(1)を取り込み、続くステ
ップＳ１５５では、角度センサ１６によりステアリング
角θ ₂(1)を取り込み、さらにステップＳ１５７では、モ
ータ回転角センサ１９によりモータＭの回転角θ_M(1)を
取り込む処理を、それぞれ順次行う。

【０１８８】そして、ステップＳ１５３によるステアリ
ング角θ₁(1)およびステップＳ１５５によるステアリン
グ角θ₂(1)の平均値として、現在のステアリング角を演
算し、これをステアリング角の初期値θ_S(1)として記憶
する。なお、ステアリング角θ_S(1)は、θ_S(1)＝（θ
₁(1)＋θ₂(1)）／２である。

【０１８９】一方、既に本処理を行っている場合には
（ステップＳ１５１でＮｏ）、前回演算したステアリン
グ角θ_S(n-1)を記憶しているので、ステップＳ１６１に
移行して、θ_S(n)＝θ_S(n-1)＋（θ_M(n)−θ_M(n-1)）／
Ｇによりステアリング推定角θ _S(n)を算出する。ここ
で、θ_M(n)は今回のモータ回転角、θ_M(n-1)は前回のモ
ータ回転角を示し、またＧは、図１に示す減速機１７に
よる減速比を示す。なお、このステップＳ１６１による
ステアリング角の演算処理は、ステアリング角度推定手
段１２７によって行われる。このようなステップＳ１５
１〜Ｓ１６１の一連の処理を終了すると、前述した角度
センサ１５の異常検出処理に戻り、ステップＳ１０５に
処理を移行する。

【０１９０】以上説明したように、第１１実施形態の電
気式動力舵取装置（請求項１１または請求項１３に記載
の電気式動力舵取装置に相当）によると、ステアリング
軸１２とピニオン軸１３とをトーションバー１４により
相対回転可能に連結し、ステアリング軸１２の回転角を
角度センサ１５により、またピニオン軸１３の回転角を
角度センサ１６により、それぞれ検出する。そして、ア
シストトルク決定手段１２１により、ステアリング軸１
２の回転角およびピニオン軸１３の回転角の少なくとも
一方に基づいて、モータＭにより発生させるアシスト力
を決定し、また角度センサ１５（または角度センサ１
６）により検出されたステアリング検出角θ₁(n)（また
はθ₂(n)）と、ステアリング角度推定手段１２７により
推定されたステアリング推定角θ_S(n)と、の偏差が所定
値θ₀ 以上の時、角度センサ１５（または角度センサ１
６）に異常が生じたことを角度センサ異常検出手段１２
３によって検出する。

【０１９１】これにより、ステアリング軸１２の回転角
を検出することができるとともに、ステアリング軸１２
の回転角とピニオン軸１３の回転角との少なくとも一方
からトーションバー１４のねじれ量をねじれ角として検
出することができるので、ステアリングホイール１１の
操舵角を考慮したアシスト制御をすることができる。し
たがって、操舵角に基づくアシスト制御をし得る効果が
ある。また、ステアリング検出角θ₁(n)（またはθ
₂(n)）とステアリング推定角θ_S(n)との偏差｜θ₁(n)−
θ_S(n)｜（または｜θ₂(n)−θ_S(n)｜）から角度センサ
１５（または角度センサ１６）に異常が生じたことを検
出することができるので、角度センサ１５（または角度
センサ１６）の異常を検出し得る効果もある。

【０１９２】また、第１１実施形態の電気式動力舵取装
置（請求項１２または請求項１４に記載の電気式動力舵
取装置に相当）によると、ステアリング軸１２とピニオ
ン軸１３とをトーションバー１４により相対回転可能に
連結し、ステアリング軸１２の回転角を角度センサ１５
により、またピニオン軸１３の回転角を角度センサ１６
により、それぞれ検出する。そして、アシストトルク決
定手段１２１により、ステアリング軸１２の回転角およ
びピニオン軸１３の回転角の少なくとも一方に基づい
て、モータＭにより発生させるアシスト力を決定し、ま
た角度センサ１５（または角度センサ１６）により検出
されたステアリング検出角θ₁(n)（またはθ₂(n)）と、
ステアリング角度推定手段１２７により推定されたステ
アリング推定角θ_S(n)と、の偏差｜θ₁(n)−θ_S(n)｜
（または｜θ₂(n)−θ_S(n)｜）が所定値θ₀ 以上になる
状態が所定時間Ｔ継続したとき、角度センサ１５（また
は角度センサ１６）に異常が生じたことを角度センサ異
常検出手段１２３によって検出する。

【０１９３】これにより、ステアリング軸１２の回転角
を検出することができるとともに、ステアリング軸１２
の回転角とピニオン軸１３の回転角との少なくとも一方
からトーションバー１４のねじれ量をねじれ角として検
出することができるので、ステアリングホイール１１の
操舵角を考慮したアシスト制御をすることができる。し
たがって、操舵角に基づくアシスト制御をし得る効果が
ある。また、ステアリング検出角θ₁(n)（またはθ
₂(n)）とステアリング推定角θ_S(n)との偏差｜θ₁(n)−
θ_S(n)｜（または｜θ₂(n)−θ_S(n)｜）を所定時間Ｔ継
続して検出するので、さらに正確に角度センサ１５（ま
たは角度センサ１６）の異常を検出し得る効果もある。

【０１９４】［第１２実施形態］次に、第１２実施形態
に係る電気式動力舵取装置を図２２および図２３に基づ
いて説明する。なお、この第１２実施形態に係る電気式
動力舵取装置は、特許請求の範囲に記載の請求項１５〜
２４に係る電気式動力舵取装置に相当するものである。

【０１９５】第１２実施形態による電気式動力舵取装置
では、前述した第１１実施形態の電気式動力舵取装置を
構成する角度センサ異常検出手段１２３による異常検出
処理に変更を加えて、角度センサ１５（または角度セン
サ１６）により検出したステアリング軸１２の回転角
（以下、本第１２実施形態において「ステアリング検出
角」という）と、ステアリング角度推定手段１２７によ
り推定したステアリング軸１２の回転角（以下、本第１
２実施形態において「ステアリング推定角」という）
と、の比に基づいて、角度センサ１５（または角度セン
サ１６）の異常を検出する。この点が第１１実施形態の
ものと相違する。したがって、他の構成部分は第１１実
施形態の電気式動力舵取装置と実質的に同一の構成を採
るため、それらの説明を省略し、また必要に応じて図１
および図１９を援用して説明する。

【０１９６】図２２に示すように、第１２実施形態によ
る電気式動力舵取装置は、角度センサ異常検出手段１２
３（図１９）において、以下の異常検出処理を行う。こ
の角度センサの異常検出処理も、第１１実施形態による
異常検出処理と同様、例えば５ミリ秒間隔に発生する割
り込み処理によって行われる。なお、以下、角度センサ
１５の異常検出処理の流れを説明するが、角度センサ１
６の異常検出処理も同様に行われることに留意された
い。

【０１９７】まず、ステップＳ２０１により、角度セン
サ１５によるステアリング角θ₁(n)の取り込み処理を行
う。次にステップＳ２０３により、サブルーチンである
ステアリング角推定処理を行ってステアリング角θ_S(n)
を取得する。このステアリング角推定処理の詳細は後述
する（図２３参照）。

【０１９８】次にステップＳ２０５により、ステアリン
グ検出角θ₁(n)とステアリング推定角θ_S(n)との回転方
向が同一方向であるか否かを判断する。即ち、ステアリ
ング角θ₁(n)の回転方向とステアリング角θ_S(n)の回転
方向とが、同一方向であるか反対方向であるかによっ
て、異常判定に用いるパラメータ（例えばステアリング
角比α、ステアリング偏差角比β）を変更することによ
り、より正確に角度センサ１５の異常を検出することが
できるため、角度センサ１５により検出したステアリン
グ検出角θ₁(n)とステアリング角推定処理により推定し
たステアリング推定角θ_S(n)とを乗算することにより求
められる符号（正または負）により、回転が同一方向で
あるか否かをステップＳ２０７により判断する処理を行
っている。

【０１９９】そして、このステップＳ２０５により同一
方向であると判断すると（ステップＳ２０５でＹｅ
ｓ）、ステップＳ２０７に移行してステアリング角比α
を求める演算処理、つまりステアリング検出角θ₁(n)を
ステアリング推定角θ_S(n)で割ることにより両者の比α
を算出する。なお、このステアリング角比αは、特許請
求の範囲（請求項１５〜１８）に記載の「比α10」に相
当するもので、角度センサ１６の場合には、特許請求の
範囲（請求項１９〜２２）に記載の「比α20」に相当す
るものである。

【０２００】次のステップＳ２０９により、第１所定値
α１および第２所定値α２を後述する所定の演算処理に
より求め、この第１、第２所定値α１、α２で挟まれた
範囲内に、ステアリング検出角θ₁(n)とステアリング推
定角θ_S(n)との比αが収まっているか否か（α２≦α≦
α１）を続くステップＳ２１１により判断する。このス
テップＳ２１１による判断処理によって、当該範囲内に
比αがあれば（Ｓ２１１でＹｅｓ）、角度センサ１５は
正常である可能性があるので、ステップＳ２１５に処理
を移行して異常タイマtcのクリア処理（tc＝０）を行
い、再びステップＳ２０１に処理を戻す。なお、この第
１所定値α１および第２所定値α２は、特許請求の範囲
（請求項１５〜１８、２３）に記載の「所定値α11」お
よび「所定値α12」にそれぞれ相当するもので、角度セ
ンサ１６の場合には、特許請求の範囲（請求項１８〜２
２、２４）に記載の「所定値α21」および「所定値α2
2」にそれぞれ相当するものである。

【０２０１】一方、当該範囲内に比αがなければ（Ｓ２
１１でＮｏ）、角度センサ１５に異常を生じた可能性が
あるので、ステップＳ２１３に処理を移行して異常タイ
マtcのカウントアップ処理（tc＝tc＋１）を行い、さら
にステップＳ２１７により異常タイマtcで途中でクリア
されることなくカウントアップされ続けてから所定時間
Ｔが経過しているか否か、つまり異常タイマtcの値が所
定値以上に到達しているか否かの判断を行う。この判断
により、異常タイマtcが所定時間Ｔ続けてカウントアッ
プされている場合には（Ｓ２１７でＹｅｓ）、角度セン
サ１５に異常が生じているものと判断できるため、ステ
ップＳ２１９により角度センサ１５の異常発生を運転者
に通知する処理を行う。そして、当該一連の異常検出処
理の終了する。

【０２０２】また、ステップＳ２０５により同一方向で
はない、つまりステアリング検出角θ₁(n)とステアリン
グ推定角θ_S(n)との回転方向が反対であると判断すると
（ステップＳ２０５でＮｏ）、ステップＳ２２１に移行
してステアリング偏差角比βを求める演算処理、つまり
ステアリング検出角θ₁(n)からステアリング推定角θ
_S(n)を引いたものをステアリング推定角θ_S(n)で割って
符号反転することにより（β＝−（θ₁(n)−θ_S(n)）／
θ_S(n)）、ステアリング偏差角比βを算出する。なお、
このステアリング偏差角比βは、特許請求の範囲（請求
項１７、１８）に記載の「比β10」に相当するもので、
角度センサ１６の場合には、特許請求の範囲（請求項２
１、２２）に記載の「比β20」に相当するものである。

【０２０３】そして、ステップＳ２２３により、第１所
定値β１を後述する所定の演算処理により求め、この第
１所定値β１よりもステップＳ２２１により求めたステ
アリング偏差角比βの方が小さいか否かをステップＳ２
２５により判断する。このステップＳ２２５による判断
処理によって、第１所定値β１よりもステアリング偏差
角比βの方が小さいと判断できれば（Ｓ２２５でＹｅ
ｓ）、角度センサ１５は正常である可能性があるので、
ステップＳ２２９に処理を移行して異常タイマtcのクリ
ア処理（tc＝０）を行い、再びステップＳ２０１に処理
を戻す。なお、この第１所定値β１は、特許請求の範囲
（請求項１７、１８、２３）に記載の「所定値β11」に
相当するもので、角度センサ１６の場合には、特許請求
の範囲（請求項２１、２２、２４）に記載の「所定値β
21」に相当するものである。

【０２０４】一方、第１所定値β１よりもステアリング
偏差角比βの方が小さいと判断できなければ（Ｓ２２５
でＮｏ）、角度センサ１５に異常を生じた可能性がある
ので、ステップＳ２２７に処理を移行して異常タイマtc
のカウントアップ処理（tc＝tc＋１）を行い、さらにス
テップＳ２３１により異常タイマtcで途中でクリアされ
ることなくカウントアップされ続けてから所定時間Ｔ
（例えば３００ミリ秒〜６００ミリ秒）が経過している
か否か、つまり異常タイマtcの値が所定値以上に到達し
ているか否かの判断を行う。この判断により、異常タイ
マtcが所定時間Ｔ続けてカウントアップされている場合
には（Ｓ２３１でＹｅｓ）、角度センサ１５に異常が生
じているものと判断できるため、ステップＳ２１９によ
り角度センサ１５の異常発生を運転者に通知する処理を
行う。そして、当該一連の異常検出処理の終了する。

【０２０５】ここで、ステップＳ２０３のサブルーチン
によるステアリング角推定処理の流れを図２３を参照し
て説明する。図２３に示すように、このステアリング角
推定処理は、図２１を参照して説明した第１１実施形態
によるステアリング角推定処理とほぼ同様の処理を行っ
ている。即ち、図２３に示すステップＳ２５１、Ｓ２５
３、Ｓ２５５、Ｓ２５７、Ｓ２５９、Ｓ２６３は、図２
１に示すステップＳ１５１、Ｓ１５３、Ｓ１５５、Ｓ１
５７、Ｓ１５９、Ｓ１６１に、それぞれ対応するもの
で、処理内容も実質的に同一であり、本第１２実施形態
によるステアリング角推定処理では、ステップＳ２６３
の前にステップＳ２６１による処理が追加されている点
が、第１１実施形態によるステアリング角推定処理と異
なるところである。

【０２０６】図２３に示すように、まずステップＳ２５
１により、本処理が１回目であるか否かを判断し、本処
理が１回目にあたる場合には（ステップＳ２５１でＹｅ
ｓ）、ステップＳ１５３、Ｓ１５５、Ｓ１５７、Ｓ１５
９によってステアリング角の初期値θ_S(1)を演算する処
理を行う。

【０２０７】ステップＳ２５３では、角度センサ１５に
よりステアリング角θ₁(1)を取り込み、続くステップＳ
２５５では、角度センサ１６によりステアリング角θ
₂(1)を取り込み、さらにステップＳ２５７では、モータ
回転角センサ１９によりモータＭの回転角θ_M(1)を取り
込む。そして、ステアリング角θ₁(1)およびステアリン
グ角θ₂(1)の平均値として、現在のステアリング角を演
算し、これをステアリング角の初期値θ_S(1)として記憶
する（θ_S(1)＝（θ₁(1)＋θ₂(1)）／２）。

【０２０８】一方、既に本処理を行っている場合には
（ステップＳ２５１でＮｏ）、前回演算したステアリン
グ角θ_S(n-1)を記憶しているので、ステップＳ２６１に
移行して、モータ回転角センサ１９によりモータ回転角
θ_M(n)を取り込み、さらにステップＳ２６３によって、
θ_S(n)＝θ_S(n-1)＋（θ_M(n)−θ_M(n-1)）／Ｇによりス
テアリング推定角θ_S(n)を算出する。ここで、θ_M(n)は
今回のモータ回転角、θ _M(n-1)は前回のモータ回転角を
示し、またＧは、図１に示す減速機１７による減速比を
示す。なお、このステップＳ２６３によるステアリング
角の演算処理は、ステアリング角度推定手段１２７によ
って行われる。このようなステップＳ２５１〜Ｓ２６３
の一連の処理を終了すると、前述した角度センサ１５の
異常検出処理に戻り、ステップＳ２０５に処理を移行す
る。

【０２０９】なお、ステップＳ２１３、Ｓ２１５、Ｓ２
１７による各処理は、特許請求の範囲（請求項１６、１
８、２０、２２）に記載の「比αxxが、〜になる状態が
所定時間継続したとき」（xxは10または20）に相当する
ものである。またステップＳ２２７、Ｓ２２９、Ｓ２３
１による各処理は、特許請求の範囲（請求項１８、２
２）に記載の「比βxxが、〜になる状態が所定時間継続
したとき」（xxは10または20）に相当するものである。

【０２１０】また、ステップＳ２１３、Ｓ２１５、Ｓ２
１７による各処理を削除して、ステップＳ２１１による
Ｎｏの判断処理の直後にステップＳ２１９を置き、また
ステップＳ２１１による処理によりＹｅｓの判断をした
場合にはステップＳ２０１に処理を移行するように、当
該異常検出処理の流れを変更しても良い。さらにステッ
プＳ２２７、Ｓ２２９、Ｓ２３１による各処理を削除し
て、ステップＳ２２５によるＮｏの判断処理の直後にス
テップＳ２１９を置き、またステップＳ２２５による処
理によりＹｅｓの判断をした場合にはステップＳ２０１
に処理を移行するように、当該異常検出処理の流れを変
更しても良い。

【０２１１】これにより、所定時間の経過を待つことな
く、即座にステップＳ２１９により角度センサ１５（角
度センサ１６）の異常発生通知を行うことができるの
で、異常検出処理の高速化を期待することができる。

【０２１２】さらに、ステップＳ２０５により、ステア
リング検出角θ₁(n)とステアリング推定角θ_S(n)との回
転方向が同一方向であるか否かを判断する処理を行って
いるが、異常検出処理全体を簡素かつ高速化する観点か
ら、ステップＳ２０５、Ｓ２２１、Ｓ２２３、Ｓ２２
５、Ｓ２２７、Ｓ２２９、Ｓ２３１による各処理を削除
しても良い。

【０２１３】ここで、ステップＳ２０９で行う「第１、
第２所定値α１、α２の演算」およびステップＳ２２３
で行う「第１所定値β１の演算」について、説明する。
上述した角度センサ１５、１６には、機械的に生じ得る
減速機１７のバックラッシュやトーションバー１４のね
じれ角を要因とする「検出誤差」を生じ得ることから、
角度センサ１５、１６により検出されるステアリング角
θ₁、θ₂には、ある所定値以下の偏差を有することがわ
かっている。そのため、本第１２実施形態では、ステッ
プＳ２０９により第１所定値α１および第２所定値α
２、ステップＳ２２３により第１所定値β１を、それぞ
れ演算することによって、当該偏差による影響を吸収し
ている。

【０２１４】以下、これらの所定値α１、α２、β１の
算出方法について説明する。まず、減速機１７のバック
ラッシュ等により生じる偏差（所定値）をΔθ₀ （Δθ
₀ ＞０）とすると、｜θ₁(n)−θ_S(n)｜≦Δθ₀ を満た
す。ここで、実際に生じ得る偏差をΔθとすると、θ
₁(n)＝θ_S(n)＋Δθであるから、ステアリング検出角θ
₁(n)とステアリング推定角θ_S(n)との回転方向が同一方
向、即ちθ₁(n)・θ_S(n)＞０のとき、θ₁(n)＝θ_S(n)＋
Δθの両辺をθ_S(n)で割ると、次の式（３）が得られ
る。また角度センサ１５、１６が正常であれば、−Δθ
₀ ≦Δθ≦Δθ₀ の関係を満たしているので、式（３）
は次の式（４）に変形することができる。

【０２１５】

【数２】

【０２１６】したがって、角度センサ１５、１６が正常
であるか否かは、次の式（５）による判定閾値α１、α
２によって判断することができる。

【０２１７】

【数３】

【０２１８】一方、ステアリング検出角θ₁(n)とステア
リング推定角θ_S(n)との回転方向が反対方向、即ちθ
₁(n)・θ_S(n)＜０のとき、θ₁(n)＝θ_S(n)＋Δθの両辺
をθ_S(n)で割ると、次の式（６）、（７）が得られる。
ここで、角度センサ１５、１６が正常であれば、θ_S(n)
＜０（θ₁(n)＞０）のときにはΔθ＝θ₁(n)−θ_S(n)＞
０よりΔθ≦Δθ₀ を満足するので、式（６）、（７）
は次の式（８）に変形できる。同様に、θ_S(n)＞０（θ
₁(n)＜０）のときも、次式（８）が得られる。

【０２１９】

【数４】

【０２２０】したがって、角度センサ１５、１６が正常
であるか否かは、次の式（９）による判定閾値β１によ
って判断することができる。

【０２２１】

【数５】

【０２２２】このようにして所定値α１、α２、β１は
演算されるので、これらの所定値は、角度センサ１５
（または角度センサ１６）により検出されたステアリン
グ検出角またはステアリング角度推定手段１２７により
推定されたステアリング推定角に基づいて変化する。つ
まり、ステアリング検出角θ₁(n)（またはθ₂(n)）ある
いはステアリング推定角θ_S(n)の変化に動的に対応し
て、角度センサ１５（または角度センサ１６）の異常の
有無を判断することができる。なお、上述したΔθ
₀ は、トーションバー１４のマニュアルストッパを考慮
して、例えば１２゜（±６゜）に設定されている。

【０２２３】以上説明したように、第１２実施形態の電
気式動力舵取装置（請求項１５または請求項１９に記載
の電気式動力舵取装置に相当）によると、ステアリング
軸１２とピニオン軸１３とをトーションバー１４により
相対回転可能に連結し、ステアリング軸１２の回転角を
角度センサ１５により、またピニオン軸１３の回転角を
角度センサ１６により、それぞれ検出する。そして、ア
シストトルク決定手段１２１により、ステアリング軸１
２の回転角およびピニオン軸１３の回転角の少なくとも
一方に基づいて、モータＭにより発生させるアシスト力
を決定し、また角度センサ１５（または角度センサ１
６）により検出されたステアリング軸１２の回転角θ
₁(n)（またはθ₂(n)）と、ステアリング角度推定手段１
２７により推定されたステアリング軸１２の推定回転角
θ_S(n)と、の比α（α10）が、所定値α１（α11）以上
所定値α２（α12）以下の時、角度センサ１５（または
角度センサ１６）に異常が生じたことを検出する。

【０２２４】これにより、ステアリング軸１２の回転角
を検出することができるとともに、ステアリング軸１２
の回転角とピニオン軸１３の回転角との少なくとも一方
からトーションバー１４のねじれ量をねじれ角として検
出することができるので、ステアリングホイール１１の
操舵角を考慮したアシスト制御をすることができる。し
たがって、操舵角に基づくアシスト制御をし得る効果が
ある。また、ステアリング検出角θ₁(n)（またはθ
₂(n)）とステアリング推定角θ_S(n)との比α（α10）か
ら、角度センサ１５（または角度センサ１６）に異常が
生じたことを検出することができるので、角度センサ１
５（または角度センサ１６）の異常を検出し得る効果も
ある。

【０２２５】また、第１２実施形態の電気式動力舵取装
置（請求項１６または請求項２０に記載の電気式動力舵
取装置に相当）によると、ステアリング軸１２とピニオ
ン軸１３とをトーションバー１４により相対回転可能に
連結し、ステアリング軸１２の回転角を角度センサ１５
により、またピニオン軸１３の回転角を角度センサ１６
により、それぞれ検出する。そして、アシストトルク決
定手段１２１により、ステアリング軸１２の回転角およ
びピニオン軸１３の回転角の少なくとも一方に基づい
て、モータＭにより発生させるアシスト力を決定し、ま
た角度センサ１５（または角度センサ１６）により検出
されたステアリング軸１２の回転角θ₁(n)（またはθ
₂(n)）と、ステアリング角度推定手段１２７により推定
されたステアリング軸１２の推定回転角θ_S(n)と、の比
α（α10）が、所定値α１（α11）以上所定値α２（α
12）以下になる状態が所定時間Ｔ継続したとき、角度セ
ンサ１５（または角度センサ１６）に異常が生じたこと
を検出する。

【０２２６】これにより、ステアリング軸１２の回転角
を検出することができるとともに、ステアリング軸１２
の回転角とピニオン軸１３の回転角との少なくとも一方
からトーションバー１４のねじれ量をねじれ角として検
出することができるので、ステアリングホイール１１の
操舵角を考慮したアシスト制御をすることができる。し
たがって、操舵角に基づくアシスト制御をし得る効果が
ある。また、角度センサ１５（または角度センサ１６）
により、ステアリング検出角θ₁(n)（またはθ ₂(n)）と
ステアリング推定角θ_S(n)との比α（α10）を所定時間
Ｔ継続して検出するので、さらに正確に角度センサ１５
（または角度センサ１６）の異常を検出し得る効果もあ
る。

【０２２７】さらに、第１２実施形態の電気式動力舵取
装置（請求項１７または請求項２１に記載の電気式動力
舵取装置に相当）によると、ステアリング軸１２とピニ
オン軸１３とをトーションバー１４により相対回転可能
に連結し、ステアリング軸１２の回転角を角度センサ１
５により、またピニオン軸１３の回転角を角度センサ１
６により、それぞれ検出する。そして、アシストトルク
決定手段１２１により、ステアリング軸１２の回転角お
よびピニオン軸１３の回転角の少なくとも一方に基づい
て、モータＭにより発生させるアシスト力を決定し、ま
た角度センサ１５（または角度センサ１６）により検出
されたステアリング軸１２の回転角θ₁(n)（）またはθ
₂(n)）と、ステアリング角度推定手段１２７により推定
されたステアリング軸１２の推定回転角θ_S(n)と、がそ
れぞれ同一方向に回るときに両角度の比α（α10）が、
所定値α１（α11）以上所定値α２（α12）以下の時、
または角度センサ１５（または角度センサ１６）より検
出されたステアリング軸１２の回転角と、ステアリング
角度推定手段１２７により推定されたステアリング軸１
２の推定回転角θ_S(n)と、が互いに反対方向に回るとき
に両角度の比β１（β10）が、所定値β１（β11）以上
の時、それぞれ角度センサ１５（または角度センサ１
６）に異常が生じたことを検出する。

【０２２８】これにより、ステアリング軸１２の回転角
を検出することができるとともに、ステアリング軸１２
の回転角とピニオン軸１３の回転角との少なくとも一方
からトーションバー１４のねじれ量をねじれ角として検
出することができるので、ステアリングホイール１１の
操舵角を考慮したアシスト制御をすることができる。し
たがって、操舵角に基づくアシスト制御をし得る効果が
ある。また、角度センサ１５（または角度センサ１６）
により、ステアリング検出角θ₁(n)（またはθ ₂(n)）と
ステアリング推定角θ_S(n)との比α（α10、β10）を回
転方向に応じて各々に設定された所定値α１（α11）、
α２（α12）、β（β11）と比較して検出するので、よ
り正確に角度検出手段の異常を検出し得る効果もある。

【０２２９】さらにまた、第１２実施形態の電気式動力
舵取装置（請求項１８または請求項２２に記載の電気式
動力舵取装置に相当）によると、ステアリング軸１２と
ピニオン軸１３とをトーションバー１４により相対回転
可能に連結し、ステアリング軸１２の回転角を角度セン
サ１５により、またピニオン軸１３の回転角を角度セン
サ１６により、それぞれ検出する。そして、アシストト
ルク決定手段１２１により、ステアリング軸１２の回転
角およびピニオン軸１３の回転角の少なくとも一方に基
づいて、モータＭにより発生させるアシスト力を決定
し、また角度センサ１５（または角度センサ１６）によ
り検出されたステアリング軸１２の回転角θ₁(n)（また
はθ₂(n)）と、ステアリング角度推定手段１２７により
推定されたステアリング軸１２の推定回転角θ_S(n)と、
がそれぞれ同一方向に回るときに両角度の比α（α10）
が、所定値α１（α11）以上所定値α２（α12）以下に
なる状態が所定時間継続したとき、または角度センサ１
５（または角度センサ１６）より検出されたステアリン
グ軸１２の回転角と、ステアリング角度推定手段１２７
により推定されたステアリング軸１２の推定回転角θ
_S(n)と、が互いに反対方向に回るときに両角度の比β１
（β10）が、所定値β１（β11）以上になる状態が所定
時間継続したとき、それぞれ角度センサ１５（または角
度センサ１６）に異常が生じたことを検出する。

【０２３０】これにより、ステアリング軸１２の回転角
を検出することができるとともに、ステアリング軸１２
の回転角とピニオン軸１３の回転角との少なくとも一方
からトーションバー１４のねじれ量をねじれ角として検
出することができるので、ステアリングホイール１１の
操舵角を考慮したアシスト制御をすることができる。し
たがって、操舵角に基づくアシスト制御をし得る効果が
ある。また、角度センサ１５（または角度センサ１６）
により、ステアリング検出角θ₁(n)（またはθ ₂(n)）と
ステアリング推定角θ_S(n)との比α（α10、β10）を回
転方向に応じて各々に設定された所定値α１（α11）、
α２（α12）、β（β11）と比較し所定時間継続して検
出するので、一層正確に角度検出手段の異常を検出し得
る効果もある。

【０２３１】また、第１２実施形態の電気式動力舵取装
置（請求項２３または請求項２４に記載の電気式動力舵
取装置に相当）によると、所定値α１（α11、α21）、
α２（α12、α22）、β１（β11、β21）は、角度セン
サ１５（または角度センサ１６）により検出されたステ
アリング検出角θ₁(n)（またはθ₂(n)）またはステアリ
ング角度推定手段１２７により推定されたステアリング
推定角θ_S(n)に基づいて変化するので、ステアリング検
出角θ₁(n)（またはθ₂(n)）あるいはステアリング推定
角θ_S(n)の変化に動的に対応して、角度センサ１５（ま
たは角度センサ１６）の異常の有無を判断することがで
きる。したがって、より一層正確に角度センサ１５（ま
たは角度センサ１６）の異常を検出し得る効果がある。

【０２３２】［第１３実施形態］次に、第１３実施形態
に係る電気式動力舵取装置を図２４および図２５に基づ
いて説明する。なお、この第１３実施形態に係る電気式
動力舵取装置は、特許請求の範囲に記載の請求項２５〜
３４に係る電気式動力舵取装置に相当するものである。

【０２３３】第１３実施形態による電気式動力舵取装置
では、前述した第１１実施形態の電気式動力舵取装置を
構成するステアリング角度推定手段１２７を削除した構
成を採るもので、さらに角度センサ異常検出手段１２３
による異常検出処理に変更を加えて、角度センサ１５
（または角度センサ１６）により検出したステアリング
軸１２の所定位置を基準にする相対回転角（以下、本第
１３実施形態において「ステアリング検出相対角」とい
う）と、モータ回転角センサ１９により検出または推定
された所定位置を基準にするモータＭの相対検出推定回
転角（以下、本第１３実施形態において「モータ検出推
定相対角」という）と、の比に基づいて、角度センサ１
５（または角度センサ１６）の異常を検出する。この点
が第１１実施形態のものと相違する。したがって、他の
構成部分は第１１実施形態の電気式動力舵取装置と実質
的に同一の構成を採るため、それらの説明を省略し、ま
た必要に応じて図１および図１９を援用して説明する。

【０２３４】図２４に示すように、第１３実施形態によ
る電気式動力舵取装置では、前述した第１２実施形態の
電気式動力舵取装置で用いたステアリング角度推定手段
１２７を備えていないため、モータ回転角センサ１９か
ら取り込んだモータ検出推定相対角を直接、アシストト
ルク決定手段１３１に入力している。そのため、アシス
トトルク決定手段１３１では、次述するように、ステア
リング角を算出することなく、角度センサ１５、１６に
よるステアリング検出相対角とモータ検出推定相対角と
比に基づいて異常検出処理を行っている。

【０２３５】図２５に示すように、第１３実施形態によ
る電気式動力舵取装置は、角度センサ異常検出手段１３
３（図２４）において、以下の異常検出処理を行う。こ
の角度センサの異常検出処理も、第１１実施形態による
異常検出処理と同様、例えば５ミリ秒間隔に発生する割
り込み処理によって行われる。なお、以下、角度センサ
１５の異常検出処理の流れを説明するが、角度センサ１
６の異常検出処理も同様に行われることに留意された
い。

【０２３６】まず、ステップＳ３０１により、本処理が
１回目であるか否かを判断し、本処理が１回目にあたる
場合には（ステップＳ３０１でＹｅｓ）、前回演算等し
た積算モータ回転角θ_MS(n-1) を記憶していないため、
ステップＳ３０３、Ｓ３０５、Ｓ３０７、によって積算
モータ回転角の初期値θ_MS(1)を設定する処理を行う。
なお、θ_MSの後に付されている括弧内のｎは、第ｎ回目
に検出あるいは推定されたステアリング角であることを
表す添字である。

【０２３７】即ち、ステップＳ３０３では、角度センサ
１５によりステアリング角θ₁(1)を取り込み、続くステ
ップＳ３０５では、モータ回転角センサ１９によりモー
タ回転角θ_M(1)を取り込む処理を、それぞれ順次行う。
そして、ステップＳ３０７により、ステップＳ３０５に
よるモータ回転角θ_M(1)を積算モータ回転角の初期値θ
_MS(1)として記憶する。

【０２３８】一方、既に本処理を行っている場合には
（ステップＳ３０１でＮｏ）、前回演算等した積算モー
タ回転角θ_MS(n-1) を記憶しているので、ステップＳ３
０９に移行して角度センサ１５によりステアリング角θ
₁(n)を取り込み、続くステップＳ３０５により、モータ
回転角センサ１９によるモータ回転角θ_M(n)を取り込む
処理を行う。そして、さらにθ_MS(n)＝θ_MS(n-1)＋（θ
_M(n)−θ_M(n-1)）により積算モータ回転角θ_MS(n) を算
出する。ここで、θ_M(n)は今回のモータ回転角、θ_M(n-
1)は前回のモータ回転角を示す。

【０２３９】続くステップＳ３１５により、相対角を演
算する。ここでは、角度センサ１５によるステアリング
検出相対角θ₁(n)’とモータ回転角センサ１９によるモ
ータ検出推定相対角θ_MS(n)'とをそれぞれ演算する。ス
テアリング検出相対角θ₁(n)’は、今回のθ₁(n)から初
期値θ₁(1)を引くことにより算出し（θ₁(n)’＝θ₁(n)
−θ₁(1)）、またモータ検出推定相対角θ_MS(n)'は、今
回の積算モータ回転角θ_MS(n)から初期値θ_MS(1)を引く
ことにより算出する。

【０２４０】次にステップＳ３１７により、ステアリン
グ検出相対角θ₁(n)’とモータ検出推定相対角θ_MS(n)'
との回転方向が同一方向であるか否かを判断する。即
ち、ステアリング検出相対角θ₁(n)’の回転方向とモー
タ回転角θ_M の相対角θ_MS(n)'の回転方向とが、同一方
向であるか反対方向であるかによって、異常判定に用い
るパラメータ（例えばステアリング角度比α、ステアリ
ング偏差角比β）を変更することにより、より正確に角
度センサ１５の異常を検出することができるため、ステ
アリング角θ₁ の相対角θ₁(n)'とモータ回転角θ_M の
相対角θ_MS(n)'とを乗算することにより求められる符号
（正または負）により、回転が同一方向であるか否かを
ステップＳ３１７により判断する処理を行っている。

【０２４１】そして、このステップＳ３１７により同一
方向であると判断すると（ステップＳ３１７でＹｅ
ｓ）、ステップＳ３１９に移行してステアリング角度比
αを求める演算処理、つまりステアリング検出相対角θ
₁(n)’をモータ検出推定相対角θ _MS(n)'で割ることによ
り両者の比αを算出する。なお、このステアリング角度
比αは、特許請求の範囲（請求項２５〜２８）に記載の
「比α30」に相当するもので、角度センサ１６の場合に
は、特許請求の範囲（請求項２９〜３２）に記載の「比
α40」に相当するものである。

【０２４２】次のステップＳ３２１により、第１所定値
α１および第２所定値α２を後述する所定の演算処理に
より求め、この第１、第２所定値α１、α２で挟まれた
範囲内に、ステアリング検出相対角θ₁(n)’とモータ検
出推定相対角θ_MS(n)'との比αが収まっているか否か
（α２≦α≦α１）を続くステップＳ３２３により判断
する。このステップＳ３２３による判断処理によって、
当該範囲内に比αがあれば（Ｓ３２３でＹｅｓ）、角度
センサ１５は正常である可能性があるので、ステップＳ
３３１に処理を移行して異常タイマtcのクリア処理（tc
＝０）を行い、一連の異常検出処理を終了する。なお、
この第１所定値α１および第２所定値α２は、特許請求
の範囲（請求項２５〜２８、３３）に記載の「所定値α
31」および「所定値α32」にそれぞれ相当するもので、
角度センサ１６の場合には、特許請求の範囲（請求項２
９〜３２、３４）に記載の「所定値α41」および「所定
値α42」にそれぞれ相当するものである。

【０２４３】一方、当該範囲内に比αがなければ（Ｓ３
２３でＮｏ）、角度センサ１５に異常を生じた可能性が
あるので、ステップＳ３２５に処理を移行して異常タイ
マtcのカウントアップ処理（tc＝tc＋１）を行い、さら
にステップＳ３２７により異常タイマtcで途中でクリア
されることなくカウントアップされ続けてから所定時間
Ｔが経過しているか否か、つまり異常タイマtcの値が所
定値以上に到達しているか否かの判断を行う。この判断
により、異常タイマtcが所定時間Ｔ続けてカウントアッ
プされている場合には（Ｓ３２７でＹｅｓ）、角度セン
サ１５に異常が生じているものと判断できるため、ステ
ップＳ３２９により角度センサ１５の異常発生を運転者
に通知する処理を行い、一連の異常検出処理の終了す
る。

【０２４４】また、ステップＳ３１７により同一方向で
はない、つまりステアリング検出相対角θ₁(n)’とモー
タ検出推定相対角θ_MS(n)'との回転方向が反対であると
判断すると（ステップＳ３１７でＮｏ）、ステップＳ３
３３に移行してステアリング偏差角比βを求める演算処
理、つまりステアリング検出相対角θ₁(n)’からモータ
検出推定相対角θ_MS(n)'を引いたものを減速比Ｇで割っ
て符号反転し、さらにその結果をモータ検出推定相対角
θ_MS(n)'で割ることにより（β＝−（θ₁(n)'−θ
_MS(n)'）／Ｇ）／θ_MS(n)'）、ステアリング偏差角比β
を算出する。なお、このステアリング偏差角比βは、特
許請求の範囲（請求項２６、２８）に記載の「比β30」
に相当するもので、角度センサ１６の場合には、特許請
求の範囲（請求項３０、３２）に記載の「比β40」に相
当するものである。

【０２４５】そして、ステップＳ３３５により、第１所
定値β１を後述する所定の演算処理により求め、この第
１所定値β１よりもステップＳ３３３により求めたステ
アリング偏差角比βの方が小さいか否かをステップＳ３
３７により判断する。このステップＳ３３７による判断
処理によって、第１所定値β１よりもステアリング偏差
角比βの方が小さいと判断できれば（Ｓ３３７でＹｅ
ｓ）、角度センサ１５は正常である可能性があるので、
ステップＳ３４５に処理を移行して異常タイマtcのクリ
ア処理（tc＝０）を行い、一連の異常検出処理を終了す
る。なお、この第１所定値β１は、特許請求の範囲（請
求項２６、２８、３３）に記載の「所定値β31」に相当
するもので、角度センサ１６の場合には、特許請求の範
囲（請求項３０、３２、３４）に記載の「所定値β41」
に相当するものである。

【０２４６】一方、第１所定値β１よりもステアリング
偏差角比βの方が小さいと判断できなければ（Ｓ３３７
でＮｏ）、角度センサ１５に異常を生じた可能性がある
ので、ステップＳ３３９に処理を移行して異常タイマtc
のカウントアップ処理（tc＝tc＋１）を行い、さらにス
テップＳ３４１により異常タイマtcで途中でクリアされ
ることなくカウントアップされ続けてから所定時間Ｔ
（例えば３００ミリ秒〜６００ミリ秒）が経過している
か否か、つまり異常タイマtcの値が所定値以上に到達し
ているか否かの判断を行う。この判断により、異常タイ
マtcが所定時間Ｔ続けてカウントアップされている場合
には（Ｓ３４１でＹｅｓ）、角度センサ１５に異常が生
じているものと判断できるため、ステップＳ３４３によ
り角度センサ１５の異常発生を運転者に通知する処理を
行い、一連の異常検出処理の終了する。

【０２４７】なお、ステップＳ３２５、Ｓ３２７、Ｓ３
３１による各処理は、特許請求の範囲（請求項２７、２
８、３１、３２）に記載の「比αxxが、〜になる状態が
所定時間継続したとき」（xxは30または40）に相当する
ものである。

【０２４８】また、ステップＳ３２５、Ｓ３２７、Ｓ３
３１による各処理を削除して、ステップＳ３２３による
Ｎｏの判断処理の直後にステップＳ３２９を置き、また
ステップＳ３２３による処理によりＹｅｓの判断をした
場合には一連の異常検出処理を終了するように、当該異
常検出処理の流れを変更しても良い。さらにステップＳ
３３９、Ｓ３４１、Ｓ３４５による各処理を削除して、
ステップＳ３３７によるＮｏの判断処理の直後にステッ
プＳ３４３を置き、またステップＳ３３７による処理に
よりＹｅｓの判断をした場合には一連の異常検出処理を
終了するように、当該異常検出処理の流れを変更しても
良い。

【０２４９】これにより、所定時間の経過を待つことな
く、即座にステップＳ３２９やステップＳ３４３により
角度センサ１５（角度センサ１６）の異常発生通知を行
うことができるので、異常検出処理の高速化を期待する
ことができる。

【０２５０】さらに、ステップＳ３１７により、ステア
リング検出相対角θ₁(n)’とモータ検出推定相対角θ_MS
(n)'との回転方向が同一方向であるか否かを判断する処
理を行っているが、異常検出処理全体を簡素かつ高速化
する観点から、ステップＳ３１７、Ｓ３３３、Ｓ３３
５、Ｓ３３７、Ｓ３３９、Ｓ３４１、Ｓ３４３、Ｓ３４
５による各処理を削除しても良い。

【０２５１】ここで、ステップＳ３２１で行う「第１、
第２所定値α１、α２の演算」およびステップＳ３３５
で行う「第１所定値β１の演算」について、説明する。
起動時に角度センサ１５、１６で検出したステアリング
検出角θ₁(1)’とモータ回転角センサ１９で検出または
推定したモータ回転角θ_M(1)とからみた相対的なステア
リング検出相対角θ₁(n)’やモータ検出推定相対角θ_MS
(n)'には、機械的に生じ得る減速機１７のバックラッシ
ュやトーションバー１４のねじれ角を要因とする「検出
誤差」を生じ得る。そのため、本第１３実施形態では、
ステップＳ３２１により第１所定値α１および第２所定
値α２、ステップＳ３３５により第１所定値β１を、そ
れぞれ演算することによって、当該偏差による影響を吸
収している。

【０２５２】以下、これらの所定値α１、α２、β１の
算出方法について説明する。まず、減速機１７のバック
ラッシュ等により生じる偏差（所定値）をΔθ₀ （Δθ
₀ ＞０）とすると、｜θ₁(n)’−θ_MS(n)'／Ｇ｜≦Δθ
₀ を満たす。ここで、実際に生じ得る偏差をΔθとする
と、θ₁(n)’＝θ_MS(n)'／Ｇ＋Δθであるから、ステア
リング検出相対角θ₁(n)’とモータ検出推定相対角θ_MS
(n)'との回転方向が同一方向、即ちθ₁(n)’・θ_MS(n)'
＞０のとき、θ₁(n)’＝θ_MS(n)'／Ｇ＋Δθの両辺をθ
_MS(n)'で割ると、次の式（10）が得られる。また角度セ
ンサ１５、１６が正常であれば、−Δθ₀ ≦Δθ≦Δθ
₀ の関係を満たしているので、式（10）は次の式（11）
に変形することができる。

【０２５３】

【数６】

【０２５４】したがって、角度センサ１５、１６が正常
であるか否かは、次の式（12）による判定閾値α１、α
２によって判断することができる。

【０２５５】

【数７】

【０２５６】一方、ステアリング検出相対角θ₁(n)’と
モータ検出推定相対角θ_MS(n)'との回転方向が反対方
向、即ちθ₁(n)’・θ_MS(n)'＜０のとき、θ₁(n)’＝θ
_MS(n)'／Ｇ＋Δθの両辺をθ_MS(n)'で割ると、次の式
（13）、（14）が得られる。ここで、角度センサ１５、
１６が正常であれば、θ_MS(n)'＜０（θ₁(1)’＞０）の
ときにはΔθ＝θ₁(1)’−θ_MS(n)'＞０よりΔθ≦Δθ
₀ を満足するので、式（13）、（14）は次の式（15）に
変形できる。同様に、θ_MS(n)'＞０（θ₁(1)’＜０）の
ときも、次式（15）が得られる。

【０２５７】

【数８】

【０２５８】したがって、角度センサ１５、１６が正常
であるか否かは、次の式（16）による判定閾値β１によ
って判断することができる。

【０２５９】

【数９】

【０２６０】このようにして所定値α１、α２、β１は
演算されるので、これらの所定値は、角度センサ１５
（または角度センサ１６）により検出されたステアリン
グ検出相対角θ₁(n)’またはモータ回転角センサ１９に
より検出または推定されたモータ検出推定相対角θ
_MS(n)'に基づいて変化する。つまり、これらの角度変化
に動的に対応して、角度センサ１５（または角度センサ
１６）の異常の有無を判断することができる。なお、上
述したΔθ₀ は、トーションバー１４のマニュアルスト
ッパを考慮して、例えば１２゜（±６゜）に設定されて
いる。

【０２６１】以上説明したように、第１３実施形態の電
気式動力舵取装置（請求項２５または請求項２９に記載
の電気式動力舵取装置に相当）によると、ステアリング
軸１２とピニオン軸１３とをトーションバー１４により
相対回転可能に連結し、ステアリング軸１２の回転角を
角度センサ１５により、またピニオン軸１３の回転角を
角度センサ１６により、それぞれ検出する。そして、ア
シストトルク決定手段１２１により、ステアリング軸１
２の回転角およびピニオン軸１３の回転角の少なくとも
一方に基づいて、モータＭにより発生させるアシスト力
を決定し、また角度センサ１５（または角度センサ１
６）により検出されたステアリング軸１２の所定位置を
基準にするステアリング検出相対角θ₁(n)’（またはθ
₂(n)’）と、モータ回転角センサ１９により検出または
推定された所定位置を基準にするモータＭのモータ検出
推定相対角θ_MS(n)'と、の比α（α30）が、所定値α１
（α31）以上所定値α２（α32）以下の時、角度センサ
１５（または角度センサ１６）に異常が生じたことを検
出する。

【０２６２】これにより、ステアリング軸１２の回転角
を検出することができるとともに、ステアリング軸１２
の回転角とピニオン軸１３の回転角との少なくとも一方
からトーションバー１４のねじれ量をねじれ角として検
出することができるので、ステアリングホイール１１の
操舵角を考慮したアシスト制御をすることができる。し
たがって、操舵角に基づくアシスト制御をし得る効果が
ある。また、ステアリング検出相対角θ₁(n)’（または
θ₂(n)’）とモータ検出推定相対角θ_MS(n)'と、の比α
（α30）から、角度センサ１５（または角度センサ１
６）に異常が生じたことを検出することができるので、
ステアリング軸１２の回転角を推定するステアリング角
度推定手段を備えなくても、角度センサ１５（または角
度センサ１６）の異常を検出し得る効果もある。

【０２６３】また、第１３実施形態の電気式動力舵取装
置（請求項２６または請求項３０に記載の電気式動力舵
取装置に相当）によると、ステアリング軸１２とピニオ
ン軸１３とをトーションバー１４により相対回転可能に
連結し、ステアリング軸１２の回転角を角度センサ１５
により、またピニオン軸１３の回転角を角度センサ１６
により、それぞれ検出する。そして、アシストトルク決
定手段１２１により、ステアリング軸１２の回転角およ
びピニオン軸１３の回転角の少なくとも一方に基づい
て、モータＭにより発生させるアシスト力を決定し、ま
た角度センサ１５（または角度センサ１６）により検出
されたステアリング軸１２の所定位置を基準にするステ
アリング検出相対角θ₁(n)’（またはθ₂(n)’）と、モ
ータ回転角センサ１９により検出または推定された所定
位置を基準にするモータＭのモータ検出推定相対角θ_MS
(n)'と、がそれぞれ同一方向に回るときに両角度の比α
（α30）が、所定値α１（α31）以上所定値α２（α3
2）以下の時、また角度センサ１５（または角度センサ
１６）により検出されたステアリング軸１２の所定位置
を基準にするステアリング検出相対角θ₁(n)’（または
θ₂(n)’）と、モータ回転角センサ１９により検出また
は推定された所定位置を基準にするモータＭのモータ検
出推定相対角θ_MS(n)'とが互いに反対方向に回るときに
両角度の比β（β30）が、所定値β１（β31）以上の
時、それぞれ角度センサ１５（または角度センサ１６）
に異常が生じたことを検出する。

【０２６４】これにより、ステアリング軸１２の回転角
を検出することができるとともに、ステアリング軸１２
の回転角とピニオン軸１３の回転角との少なくとも一方
からトーションバー１４のねじれ量をねじれ角として検
出することができるので、ステアリングホイール１１の
操舵角を考慮したアシスト制御をすることができる。し
たがって、操舵角に基づくアシスト制御をし得る効果が
ある。また、角度センサ１５（または角度センサ１６）
により、ステアリング検出相対角θ₁(n)’（またはθ
₂(n)’）とモータ検出推定相対角θ_MS(n)'と、の比α
（α30）を回転方向に応じて各々に設定された所定値α
１（α31）、α２（α32）、β（β31）と比較して検出
するので、ステアリング軸１２の回転角を推定するステ
アリング角度推定手段を備えなくても、より正確に角度
検出手段の異常を検出し得る効果もある。

【０２６５】さらに、第１３実施形態の電気式動力舵取
装置（請求項２７または請求項３１に記載の電気式動力
舵取装置に相当）によると、ステアリング軸１２とピニ
オン軸１３とをトーションバー１４により相対回転可能
に連結し、ステアリング軸１２の回転角を角度センサ１
５により、またピニオン軸１３の回転角を角度センサ１
６により、それぞれ検出する。そして、アシストトルク
決定手段１２１により、ステアリング軸１２の回転角お
よびピニオン軸１３の回転角の少なくとも一方に基づい
て、モータＭにより発生させるアシスト力を決定し、ま
た角度センサ１５（または角度センサ１６）により検出
されたステアリング軸１２の所定位置を基準にするステ
アリング検出相対角θ₁(n)’（またはθ₂(n)’）と、モ
ータ回転角センサ１９により検出または推定された所定
位置を基準にするモータＭのモータ検出推定相対角θ_MS
(n)'と、の比α（α30）が、所定値α１（α31）以上所
定値α２（α32）以下になる状態が所定時間継続したと
き、角度センサ１５（または角度センサ１６）に異常が
生じたことを検出する。

【０２６６】これにより、ステアリング軸１２の回転角
を検出することができるとともに、ステアリング軸１２
の回転角とピニオン軸１３の回転角との少なくとも一方
からトーションバー１４のねじれ量をねじれ角として検
出することができるので、ステアリングホイール１１の
操舵角を考慮したアシスト制御をすることができる。し
たがって、操舵角に基づくアシスト制御をし得る効果が
ある。また、ステアリング検出相対角θ₁(n)’（または
θ₂(n)’）とモータ検出推定相対角θ_MS(n)'と、の比α
（α30）を所定時間Ｔ継続して検出するので、ステアリ
ング軸１２の回転角を推定するステアリング角度推定手
段を備えなくても、さらに正確に角度センサ１５（また
は角度センサ１６）の異常を検出し得る効果もある。

【０２６７】さらにまた、第１３実施形態の電気式動力
舵取装置（請求項２８または請求項３２に記載の電気式
動力舵取装置に相当）によると、ステアリング軸１２と
ピニオン軸１３とをトーションバー１４により相対回転
可能に連結し、ステアリング軸１２の回転角を角度セン
サ１５により、またピニオン軸１３の回転角を角度セン
サ１６により、それぞれ検出する。そして、アシストト
ルク決定手段１２１により、ステアリング軸１２の回転
角およびピニオン軸１３の回転角の少なくとも一方に基
づいて、モータＭにより発生させるアシスト力を決定
し、また角度センサ１５（または角度センサ１６）によ
り検出されたステアリング軸１２の所定位置を基準にす
るステアリング検出相対角θ₁(n)’（またはθ₂(n)’）
と、モータ回転角センサ１９により検出または推定され
た所定位置を基準にするモータＭのモータ検出推定相対
角θ_MS(n)'と、がそれぞれ同一方向に回るときに両角度
の比α（α30）が、所定値α１（α31）以上所定値α２
（α32）以下になる状態が所定時間継続したとき、また
角度センサ１５（または角度センサ１６）により検出さ
れたステアリング軸１２の所定位置を基準にするステア
リング検出相対角θ₁(n)’（またはθ₂(n)’）と、モー
タ回転角センサ１９により検出または推定された所定位
置を基準にするモータＭのモータ検出推定相対角θ
_MS(n)'とが互いに反対方向に回るときに両角度の比β
（β30）が、所定値β１（β31）以上になる状態が所定
時間継続したとき、それぞれ角度センサ１５（または角
度センサ１６）に異常が生じたことを検出する。

【０２６８】これにより、ステアリング軸１２の回転角
を検出することができるとともに、ステアリング軸１２
の回転角とピニオン軸１３の回転角との少なくとも一方
からトーションバー１４のねじれ量をねじれ角として検
出することができるので、ステアリングホイール１１の
操舵角を考慮したアシスト制御をすることができる。し
たがって、操舵角に基づくアシスト制御をし得る効果が
ある。また、角度センサ１５（または角度センサ１６）
により、ステアリング検出相対角θ₁(n)’（またはθ
₂(n)’）とモータ検出推定相対角θ_MS(n)'と、の比α
（α30）を回転方向に応じて各々に設定された所定値α
１（α31）、α２（α32）、β（β31）と比較し所定時
間継続して検出するので、ステアリング軸１２の回転角
を推定するステアリング角度推定手段を備えなくても、
より正確に角度検出手段の異常を検出し得る効果もあ
る。

【０２６９】また、第１３実施形態の電気式動力舵取装
置（請求項３３または請求項３４に記載の電気式動力舵
取装置に相当）によると、所定値α１（α11、α21）、
α２（α12、α22）、β１（β11、β21）は、角度セン
サ１５（または角度センサ１６）により検出されたステ
アリング検出相対角θ₁(n)’またはモータ回転角センサ
１９により検出または推定されたモータ検出推定相対角
θ_MS(n)'に基づいて変化するので、ステアリング検出相
対角θ₁(n)’（またはθ₂(n)’）あるいはモータ検出推
定相対角θ_MS(n)'の変化に動的に対応して、角度センサ
１５（または角度センサ１６）の異常の有無を判断する
ことができる。したがって、より一層正確に角度センサ
１５（または角度センサ１６）の異常を検出し得る効果
がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施形態に係る電気式動力舵取装
置の主な構成を示すブロック図である。

【図２】図１に示すＥＣＵおよびモータ駆動回路の主な
電気的構成を示すブロック図である。

【図３】図２に示すアシストトルク決定手段の構成を示
すブロック図である。

【図４】本発明の第２実施形態に係る電気式動力舵取装
置のＥＣＵおよびモータ駆動回路の主な電気的構成を示
すブロック図である。

【図５】本発明の第３実施形態に係る電気式動力舵取装
置のＥＣＵおよびモータ駆動回路の主な電気的構成を示
すブロック図である。

【図６】図５に示すアシストトルク決定手段の構成を示
すブロック図である。

【図７】本発明の第４実施形態に係る電気式動力舵取装
置のＥＣＵおよびモータ駆動回路の主な電気的構成を示
すブロック図である。

【図８】図７に示すアシストトルク決定手段の構成を示
すブロック図である。

【図９】本発明の第５実施形態に係る電気式動力舵取装
置のＥＣＵおよびモータ駆動回路の主な電気的構成を示
すブロック図である。

【図１０】図９に示すアシストトルク決定手段の構成を
示すブロック図である。

【図１１】本発明の第６実施形態に係る電気式動力舵取
装置のＥＣＵおよびモータ駆動回路の主な電気的構成を
示すブロック図である。

【図１２】図１１に示すアシストトルク決定手段の構成
を示すブロック図である。

【図１３】本発明の第７実施形態に係る電気式動力舵取
装置のＥＣＵおよびモータ駆動回路の主な電気的構成を
示すブロック図である。

【図１４】図１３に示すアシストトルク決定手段の構成
を示すブロック図である。

【図１５】本発明の第８実施形態に係る電気式動力舵取
装置のＥＣＵおよびモータ駆動回路の主な電気的構成を
示すブロック図である。

【図１６】図１５に示すアシストトルク決定手段の構成
を示すブロック図である。

【図１７】本発明の第１０実施形態に係る電気式動力舵
取装置のＥＣＵおよびモータ駆動回路の主な電気的構成
を示すブロック図である。

【図１８】図１７に示すアシストトルク決定手段の構成
を示すブロック図である。

【図１９】本発明の第１１実施形態に係る電気式動力舵
取装置のＥＣＵおよびモータ駆動回路の主な電気的構成
を示すブロック図である。

【図２０】本発明の第１１実施形態による角度センサの
異常検出処理の流れを示すフローチャートである。

【図２１】図２０に示すステアリング角推定処理の流れ
を示すフローチャートである。

【図２２】本発明の第１２実施形態による角度センサの
異常検出処理の流れを示すフローチャートである。

【図２３】図２２に示すステアリング角推定処理の流れ
を示すフローチャートである。

【図２４】本発明の第１３実施形態に係る電気式動力舵
取装置のＥＣＵおよびモータ駆動回路の主な電気的構成
を示すブロック図である。

【図２５】本発明の第１３実施形態による角度センサの
異常検出処理の流れを示すフローチャートである。

【符号の説明】

１０ 電気式動力舵取装置 １１ ステアリングホイール １２ ステアリング軸 １３ ピニオン軸 （操舵機構
軸） １４ トーションバー （弾性部
材） １５ 角度センサ （第１の角
度検出手段） １６ 角度センサ （第２の角
度検出手段） １８ ラックピニオン （操舵機
構） １９ モータ回転角センサ （モータ回
転角検出推定手段） ２０ ＥＣＵ ２１、３１、４１、５１、６１、７１、８１、９１、１
１１、１２１、１３１アシストトルク決定手段（アシス
ト力決定手段） ２３ 電流制御手段 ２５ モータ駆動手段 ２７ モータ電流検出手段 ４３、５３、６３、７３、８３、９３、１２３、１３３
角度センサ異常検出手段（異常検出手段） ５５、７７ 車速センサ （車速検出
推定手段） ６５、７５ ステアリング角速度推定手段 ８５ 出力制限ゲイン演算部 ９５ 出力電流最大値制限手段 ９７ 出力電流最大値制限演算部 １２７ ステアリング角度推定手段 Ｍ モータ θ₁ ステアリング軸の回転角 θ₂ ピニオン軸の回転角 （操舵機構
軸の回転角） Δθ_H トーションバーねじれ角（偏差）

Claims (34)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 操舵状態を検出し、該操舵状態に応じた
   アシスト力をモータにより発生させて操舵をアシストす
   る電気式動力舵取装置であって、 ステアリングホイールに連結されたステアリング軸と操
   舵機構に連結された操舵機構軸とを相対回転可能に連結
   する弾性部材と、 前記ステアリング軸の回転角を検出する第１の角度検出
   手段と、 前記操舵機構軸の回転角を検出する第２の角度検出手段
   と、 前記第１の角度検出手段により検出された前記ステアリ
   ング軸の回転角および前記第２の角度検出手段により検
   出された前記操舵機構軸の回転角の少なくとも一方に基
   づいて、前記モータにより発生させる前記アシスト力を
   決定するアシスト力決定手段と、を備えることを特徴と
   する電気式動力舵取装置。
2. 【請求項２】 前記アシスト力決定手段は、前記ステア
   リング軸の回転角と前記操舵機構軸の回転角との偏差に
   基づいて、前記アシスト力を決定することを特徴とする
   請求項１記載の電気式動力舵取装置。
3. 【請求項３】 前記第１の角度検出手段および第２の角
   度検出手段のそれぞれの異常を検出する異常検出手段を
   備え、 前記異常検出手段により、前記第１の角度検出手段およ
   び第２の角度検出手段のいずれか一方に異常を検出した
   場合、前記アシスト力決定手段は、正常な他方により検
   出された回転角に基づいて前記アシスト力を決定するこ
   とを特徴とする請求項１または２記載の電気式動力舵取
   装置。
4. 【請求項４】 前記第１の角度検出手段および第２の角
   度検出手段のそれぞれの異常を検出する異常検出手段
   と、 車速を検出または推定する車速検出推定手段と、を備
   え、 前記異常検出手段により、前記第１の角度検出手段およ
   び第２の角度検出手段のいずれか一方に異常を検出した
   場合、前記アシスト力決定手段は、正常な他方により検
   出された回転角と、前記車速検出推定手段により検出ま
   たは推定された車速と、に基づいて前記アシスト力を決
   定することを特徴とする請求項１または２記載の電気式
   動力舵取装置。
5. 【請求項５】 前記第１の角度検出手段および第２の角
   度検出手段のそれぞれの異常を検出する異常検出手段
   と、 前記ステアリングホイールの角速度を推定するステアリ
   ング角速度推定手段と、を備え、 前記異常検出手段により、前記第１の角度検出手段およ
   び第２の角度検出手段のいずれか一方に異常を検出した
   場合、前記アシスト力決定手段は、正常な他方により検
   出された回転角と、前記ステアリング角速度推定手段に
   より推定されたステアリングホイールの角速度と、に基
   づいて前記アシスト力を決定することを特徴とする請求
   項１または２記載の電気式動力舵取装置。
6. 【請求項６】 前記第１の角度検出手段および第２の角
   度検出手段のそれぞれの異常を検出する異常検出手段
   と、 車速を検出または推定する車速検出推定手段と、 前記ステアリングホイールの角速度を推定するステアリ
   ング角速度推定手段と、を備え、 前記異常検出手段により、前記第１の角度検出手段およ
   び第２の角度検出手段のいずれか一方に異常を検出した
   場合、前記アシスト力決定手段は、正常な他方により検
   出された回転角と、前記車速検出推定手段により検出ま
   たは推定された車速と、前記ステアリング角速度推定手
   段により推定されたステアリングホイールの角速度と、
   に基づいて前記アシスト力を決定することを特徴とする
   請求項１または２記載の電気式動力舵取装置。
7. 【請求項７】 前記異常検出手段により、前記第１の角
   度検出手段および第２の角度検出手段のいずれか一方に
   異常を検出した場合、時間の経過とともに前記モータに
   より発生させる前記アシスト力を徐々に減少させること
   を特徴とする請求項３〜６のいずれか一項に記載の電気
   式動力舵取装置。
8. 【請求項８】 前記異常検出手段により、前記第１の角
   度検出手段および第２の角度検出手段のいずれか一方に
   異常を検出した場合、時間の経過とともに前記モータに
   より発生させる前記アシスト力の最大値を徐々に減少さ
   せることを特徴とする請求項３〜６のいずれか一項に記
   載の電気式動力舵取装置。
9. 【請求項９】 前記第１の角度検出手段および第２の角
   度検出手段のそれぞれの異常を検出する異常検出手段を
   備え、 前記異常検出手段により、前記第１の角度検出手段およ
   び第２の角度検出手段の少なくとも一方に異常を検出し
   た場合、前記モータによる前記アシスト力の発生を直ち
   に中止することを特徴とする請求項１または２記載の電
   気式動力舵取装置。
10. 【請求項１０】 車速を検出または推定する車速検出推
    定手段を備え、 前記アシスト力決定手段は、前記ステアリング軸の回転
    角および前記操舵機構軸の回転角の少なくとも一方に加
    え、前記車速検出推定手段により検出または推定された
    車速にも基づいて、前記アシスト力を決定することを特
    徴とする請求項１または２記載の電気式動力舵取装置。
11. 【請求項１１】 操舵状態を検出し、該操舵状態に応じ
    たアシスト力をモータにより発生させて操舵をアシスト
    する電気式動力舵取装置であって、 ステアリングホイールに連結されたステアリング軸と操
    舵機構に連結された操舵機構軸とを相対回転可能に連結
    する弾性部材と、 前記ステアリング軸の回転角を検出する第１の角度検出
    手段と、 前記操舵機構軸の回転角を検出する第２の角度検出手段
    と、 前記第１の角度検出手段により検出された前記ステアリ
    ング軸の回転角および前記第２の角度検出手段により検
    出された前記操舵機構軸の回転角の少なくとも一方に基
    づいて、前記モータにより発生させる前記アシスト力を
    決定するアシスト力決定手段と、 前記モータの回転角を検出または推定するモータ回転角
    検出推定手段と、 前記モータ回転角検出推定手段により検出または推定さ
    れたモータ回転角に基づいて前記ステアリング軸の回転
    角を推定するステアリング角度推定手段と、 前記第１の角度検出手段により検出された前記ステアリ
    ング軸の回転角と、前記ステアリング角度推定手段によ
    り推定された前記ステアリング軸の推定回転角と、の偏
    差が所定値以上の時、前記第１の角度検出手段に異常が
    生じたことを検出する第１の角度異常検出手段と、 を備えることを特徴とする電気式動力舵取装置。
12. 【請求項１２】 操舵状態を検出し、該操舵状態に応じ
    たアシスト力をモータにより発生させて操舵をアシスト
    する電気式動力舵取装置であって、 ステアリングホイールに連結されたステアリング軸と操
    舵機構に連結された操舵機構軸とを相対回転可能に連結
    する弾性部材と、 前記ステアリング軸の回転角を検出する第１の角度検出
    手段と、 前記操舵機構軸の回転角を検出する第２の角度検出手段
    と、 前記第１の角度検出手段により検出された前記ステアリ
    ング軸の回転角および前記第２の角度検出手段により検
    出された前記操舵機構軸の回転角の少なくとも一方に基
    づいて、前記モータにより発生させる前記アシスト力を
    決定するアシスト力決定手段と、 前記モータの回転角を検出または推定するモータ回転角
    検出推定手段と、 前記モータ回転角検出推定手段により検出または推定さ
    れたモータ回転角に基づいて前記ステアリング軸の回転
    角を推定するステアリング角度推定手段と、 前記第１の角度検出手段により検出された前記ステアリ
    ング軸の回転角と、前記ステアリング角度推定手段によ
    り推定された前記ステアリング軸の推定回転角と、の偏
    差が所定値以上になる状態が所定時間継続したとき、前
    記第１の角度検出手段に異常が生じたことを検出する第
    １の角度異常検出手段と、 を備えることを特徴とする電気式動力舵取装置。
13. 【請求項１３】 操舵状態を検出し、該操舵状態に応じ
    たアシスト力をモータにより発生させて操舵をアシスト
    する電気式動力舵取装置であって、 ステアリングホイールに連結されたステアリング軸と操
    舵機構に連結された操舵機構軸とを相対回転可能に連結
    する弾性部材と、 前記ステアリング軸の回転角を検出する第１の角度検出
    手段と、 前記操舵機構軸の回転角を検出する第２の角度検出手段
    と、 前記第１の角度検出手段により検出された前記ステアリ
    ング軸の回転角および前記第２の角度検出手段により検
    出された前記操舵機構軸の回転角の少なくとも一方に基
    づいて、前記モータにより発生させる前記アシスト力を
    決定するアシスト力決定手段と、 前記モータの回転角を検出または推定するモータ回転角
    検出推定手段と、 前記モータ回転角検出推定手段により検出または推定さ
    れたモータ回転角に基づいて前記ステアリング軸の回転
    角を推定するステアリング角度推定手段と、 前記第２の角度検出手段により検出された前記操舵機構
    軸の回転角と、前記ステアリング角度推定手段により推
    定された前記ステアリング軸の推定回転角と、の偏差が
    所定値以上の時、前記第２の角度検出手段に異常が生じ
    たことを検出する第２の角度異常検出手段と、 を備えることを特徴とする電気式動力舵取装置。
14. 【請求項１４】 操舵状態を検出し、該操舵状態に応じ
    たアシスト力をモータにより発生させて操舵をアシスト
    する電気式動力舵取装置であって、 ステアリングホイールに連結されたステアリング軸と操
    舵機構に連結された操舵機構軸とを相対回転可能に連結
    する弾性部材と、 前記ステアリング軸の回転角を検出する第１の角度検出
    手段と、 前記操舵機構軸の回転角を検出する第２の角度検出手段
    と、 前記第１の角度検出手段により検出された前記ステアリ
    ング軸の回転角および前記第２の角度検出手段により検
    出された前記操舵機構軸の回転角の少なくとも一方に基
    づいて、前記モータにより発生させる前記アシスト力を
    決定するアシスト力決定手段と、 前記モータの回転角を検出または推定するモータ回転角
    検出推定手段と、 前記モータ回転角検出推定手段により検出または推定さ
    れたモータ回転角に基づいて前記ステアリング軸の回転
    角を推定するステアリング角度推定手段と、 前記第２の角度検出手段により検出された前記操舵機構
    軸の回転角と、前記ステアリング角度推定手段により推
    定された前記ステアリング軸の推定回転角と、の偏差が
    所定値以上になる状態が所定時間継続したとき、前記第
    ２の角度検出手段に異常が生じたことを検出する第２の
    角度異常検出手段と、 を備えることを特徴とする電気式動力舵取装置。
15. 【請求項１５】 操舵状態を検出し、該操舵状態に応じ
    たアシスト力をモータにより発生させて操舵をアシスト
    する電気式動力舵取装置であって、 ステアリングホイールに連結されたステアリング軸と操
    舵機構に連結された操舵機構軸とを相対回転可能に連結
    する弾性部材と、 前記ステアリング軸の回転角を検出する第１の角度検出
    手段と、 前記操舵機構軸の回転角を検出する第２の角度検出手段
    と、 前記第１の角度検出手段により検出された前記ステアリ
    ング軸の回転角および前記第２の角度検出手段により検
    出された前記操舵機構軸の回転角の少なくとも一方に基
    づいて、前記モータにより発生させる前記アシスト力を
    決定するアシスト力決定手段と、 前記モータの回転角を検出または推定するモータ回転角
    検出推定手段と、 前記モータ回転角検出推定手段により検出または推定さ
    れたモータ回転角に基づいて前記ステアリング軸の回転
    角を推定するステアリング角度推定手段と、 前記第１の角度検出手段により検出された前記ステアリ
    ング軸の回転角と、前記ステアリング角度推定手段によ
    り推定された前記ステアリング軸の推定回転角と、の比
    α10が、所定値α11以上所定値α12以下の時、前記第１
    の角度検出手段に異常が生じたことを検出する第１の角
    度異常検出手段と、 を備えることを特徴とする電気式動力舵取装置。
16. 【請求項１６】 操舵状態を検出し、該操舵状態に応じ
    たアシスト力をモータにより発生させて操舵をアシスト
    する電気式動力舵取装置であって、 ステアリングホイールに連結されたステアリング軸と操
    舵機構に連結された操舵機構軸とを相対回転可能に連結
    する弾性部材と、 前記ステアリング軸の回転角を検出する第１の角度検出
    手段と、 前記操舵機構軸の回転角を検出する第２の角度検出手段
    と、 前記第１の角度検出手段により検出された前記ステアリ
    ング軸の回転角および前記第２の角度検出手段により検
    出された前記操舵機構軸の回転角の少なくとも一方に基
    づいて、前記モータにより発生させる前記アシスト力を
    決定するアシスト力決定手段と、 前記モータの回転角を検出または推定するモータ回転角
    検出推定手段と、 前記モータ回転角検出推定手段により検出または推定さ
    れたモータ回転角に基づいて前記ステアリング軸の回転
    角を推定するステアリング角度推定手段と、 前記第１の角度検出手段により検出された前記ステアリ
    ング軸の回転角と、前記ステアリング角度推定手段によ
    り推定された前記ステアリング軸の推定回転角と、の比
    α10が、所定値α11以上所定値α12以下になる状態が所
    定時間継続したとき、前記第１の角度検出手段に異常が
    生じたことを検出する第１の角度異常検出手段と、を備
    えることを特徴とする電気式動力舵取装置。
17. 【請求項１７】 操舵状態を検出し、該操舵状態に応じ
    たアシスト力をモータにより発生させて操舵をアシスト
    する電気式動力舵取装置であって、 ステアリングホイールに連結されたステアリング軸と操
    舵機構に連結された操舵機構軸とを相対回転可能に連結
    する弾性部材と、 前記ステアリング軸の回転角を検出する第１の角度検出
    手段と、 前記操舵機構軸の回転角を検出する第２の角度検出手段
    と、 前記第１の角度検出手段により検出された前記ステアリ
    ング軸の回転角および前記第２の角度検出手段により検
    出された前記操舵機構軸の回転角の少なくとも一方に基
    づいて、前記モータにより発生させる前記アシスト力を
    決定するアシスト力決定手段と、 前記モータの回転角を検出または推定するモータ回転角
    検出推定手段と、 前記モータ回転角検出推定手段により検出または推定さ
    れたモータ回転角に基づいて前記ステアリング軸の回転
    角を推定するステアリング角度推定手段と、 前記第１の角度検出手段により検出された前記ステアリ
    ング軸の回転角と、前記ステアリング角度推定手段によ
    り推定された前記ステアリング軸の推定回転角と、がそ
    れぞれ同一方向に回るときに両角度の比α10が、所定値
    α11以上所定値α12以下の時、または前記第１の角度検
    出手段により検出された前記ステアリング軸の回転角
    と、前記ステアリング角度推定手段により推定された前
    記ステアリング軸の推定回転角と、が互いに反対方向に
    回るときに両角度の比β10が、所定値β11以上の時、そ
    れぞれ前記第１の角度検出手段に異常が生じたことを検
    出する第１の角度異常検出手段と、 を備えることを特徴とする電気式動力舵取装置。
18. 【請求項１８】 操舵状態を検出し、該操舵状態に応じ
    たアシスト力をモータにより発生させて操舵をアシスト
    する電気式動力舵取装置であって、 ステアリングホイールに連結されたステアリング軸と操
    舵機構に連結された操舵機構軸とを相対回転可能に連結
    する弾性部材と、 前記ステアリング軸の回転角を検出する第１の角度検出
    手段と、 前記操舵機構軸の回転角を検出する第２の角度検出手段
    と、 前記第１の角度検出手段により検出された前記ステアリ
    ング軸の回転角および前記第２の角度検出手段により検
    出された前記操舵機構軸の回転角の少なくとも一方に基
    づいて、前記モータにより発生させる前記アシスト力を
    決定するアシスト力決定手段と、 前記モータの回転角を検出または推定するモータ回転角
    検出推定手段と、 前記モータ回転角検出推定手段により検出または推定さ
    れたモータ回転角に基づいて前記ステアリング軸の回転
    角を推定するステアリング角度推定手段と、 前記第１の角度検出手段により検出された前記ステアリ
    ング軸の回転角と、前記ステアリング角度推定手段によ
    り推定された前記ステアリング軸の推定回転角とがそれ
    ぞれ同一方向に回るときに両角度の比α10が、所定値α
    11以上所定値α12以下になる状態が所定時間継続したと
    き、または前記第１の角度検出手段により検出された前
    記ステアリング軸の回転角と、前記ステアリング角度推
    定手段により推定された前記ステアリング軸の推定回転
    角とが互いに反対方向に回るときに両角度の比β10が、
    所定値β11以上になる状態が所定時間継続したとき、そ
    れぞれ前記第１の角度検出手段に異常が生じたことを検
    出する第１の角度異常検出手段と、を備えることを特徴
    とする電気式動力舵取装置。
19. 【請求項１９】 操舵状態を検出し、該操舵状態に応じ
    たアシスト力をモータにより発生させて操舵をアシスト
    する電気式動力舵取装置であって、 ステアリングホイールに連結されたステアリング軸と操
    舵機構に連結された操舵機構軸とを相対回転可能に連結
    する弾性部材と、 前記ステアリング軸の回転角を検出する第１の角度検出
    手段と、 前記操舵機構軸の回転角を検出する第２の角度検出手段
    と、 前記第１の角度検出手段により検出された前記ステアリ
    ング軸の回転角および前記第２の角度検出手段により検
    出された前記操舵機構軸の回転角の少なくとも一方に基
    づいて、前記モータにより発生させる前記アシスト力を
    決定するアシスト力決定手段と、 前記モータの回転角を検出または推定するモータ回転角
    検出推定手段と、 前記モータ回転角検出推定手段により検出または推定さ
    れたモータ回転角に基づいて前記ステアリング軸の回転
    角を推定するステアリング角度推定手段と、 前記第２の角度検出手段により検出された前記ステアリ
    ング軸の回転角と、前記ステアリング角度推定手段によ
    り推定された前記ステアリング軸の推定回転角と、の比
    α20が、所定値α21以上所定値α22以下の時、前記第２
    の角度検出手段に異常が生じたことを検出する第２の角
    度異常検出手段と、 を備えることを特徴とする電気式動力舵取装置。
20. 【請求項２０】 操舵状態を検出し、該操舵状態に応じ
    たアシスト力をモータにより発生させて操舵をアシスト
    する電気式動力舵取装置であって、 ステアリングホイールに連結されたステアリング軸と操
    舵機構に連結された操舵機構軸とを相対回転可能に連結
    する弾性部材と、 前記ステアリング軸の回転角を検出する第１の角度検出
    手段と、 前記操舵機構軸の回転角を検出する第２の角度検出手段
    と、 前記第１の角度検出手段により検出された前記ステアリ
    ング軸の回転角および前記第２の角度検出手段により検
    出された前記操舵機構軸の回転角の少なくとも一方に基
    づいて、前記モータにより発生させる前記アシスト力を
    決定するアシスト力決定手段と、 前記モータの回転角を検出または推定するモータ回転角
    検出推定手段と、 前記モータ回転角検出推定手段により検出または推定さ
    れたモータ回転角に基づいて前記ステアリング軸の回転
    角を推定するステアリング角度推定手段と、 前記第２の角度検出手段により検出された前記ステアリ
    ング軸の回転角と、前記ステアリング角度推定手段によ
    り推定された前記ステアリング軸の推定回転角と、の比
    α20が、所定値α21以上所定値α22以下になる状態が所
    定時間継続したとき、前記第２の角度検出手段に異常が
    生じたことを検出する第２の角度異常検出手段と、を備
    えることを特徴とする電気式動力舵取装置。
21. 【請求項２１】 操舵状態を検出し、該操舵状態に応じ
    たアシスト力をモータにより発生させて操舵をアシスト
    する電気式動力舵取装置であって、 ステアリングホイールに連結されたステアリング軸と操
    舵機構に連結された操舵機構軸とを相対回転可能に連結
    する弾性部材と、 前記ステアリング軸の回転角を検出する第１の角度検出
    手段と、 前記操舵機構軸の回転角を検出する第２の角度検出手段
    と、 前記第１の角度検出手段により検出された前記ステアリ
    ング軸の回転角および前記第２の角度検出手段により検
    出された前記操舵機構軸の回転角の少なくとも一方に基
    づいて、前記モータにより発生させる前記アシスト力を
    決定するアシスト力決定手段と、 前記モータの回転角を検出または推定するモータ回転角
    検出推定手段と、 前記モータ回転角検出推定手段により検出または推定さ
    れたモータ回転角に基づいて前記ステアリング軸の回転
    角を推定するステアリング角度推定手段と、 前記第２の角度検出手段により検出された前記ステアリ
    ング軸の回転角と、前記ステアリング角度推定手段によ
    り推定された前記ステアリング軸の推定回転角と、がそ
    れぞれ同一方向に回るときに両角度の比α20が、所定値
    α21以上所定値α22以下の時、または前記第２の角度検
    出手段により検出された前記ステアリング軸の回転角
    と、前記ステアリング角度推定手段により推定された前
    記ステアリング軸の推定回転角と、が互いに反対方向に
    回るときに両角度の比β20が、所定値β21以上の時、そ
    れぞれ前記第２の角度検出手段に異常が生じたことを検
    出する第２の角度異常検出手段と、 を備えることを特徴とする電気式動力舵取装置。
22. 【請求項２２】 操舵状態を検出し、該操舵状態に応じ
    たアシスト力をモータにより発生させて操舵をアシスト
    する電気式動力舵取装置であって、 ステアリングホイールに連結されたステアリング軸と操
    舵機構に連結された操舵機構軸とを相対回転可能に連結
    する弾性部材と、 前記ステアリング軸の回転角を検出する第１の角度検出
    手段と、 前記操舵機構軸の回転角を検出する第２の角度検出手段
    と、 前記第１の角度検出手段により検出された前記ステアリ
    ング軸の回転角および前記第２の角度検出手段により検
    出された前記操舵機構軸の回転角の少なくとも一方に基
    づいて、前記モータにより発生させる前記アシスト力を
    決定するアシスト力決定手段と、 前記モータの回転角を検出または推定するモータ回転角
    検出推定手段と、 前記モータ回転角検出推定手段により検出または推定さ
    れたモータ回転角に基づいて前記ステアリング軸の回転
    角を推定するステアリング角度推定手段と、 前記第２の角度検出手段により検出された前記ステアリ
    ング軸の回転角と、前記ステアリング角度推定手段によ
    り推定された前記ステアリング軸の推定回転角とがそれ
    ぞれ同一方向に回るときに両角度の比α20が、所定値α
    21以上所定値α22以下になる状態が所定時間継続したと
    き、または前記第２の角度検出手段により検出された前
    記ステアリング軸の回転角と、前記ステアリング角度推
    定手段により推定された前記ステアリング軸の推定回転
    角とが互いに反対方向に回るときに両角度の比β20が、
    所定値β21以上になる状態が所定時間継続したとき、そ
    れぞれ前記第２の角度検出手段に異常が生じたことを検
    出する第２の角度異常検出手段と、を備えることを特徴
    とする電気式動力舵取装置。
23. 【請求項２３】 前記所定値α11、所定値α12および所
    定値β11は、 前記第１の角度検出手段により検出された前記ステアリ
    ング軸の回転角または前記ステアリング角度推定手段に
    より推定された前記ステアリング軸の推定回転角に基づ
    いて変化することを特徴とする請求項１５〜１８のいず
    れか一項に記載の電気式動力舵取装置。
24. 【請求項２４】 前記所定値α21、所定値α22および所
    定値β21は、 前記第２の角度検出手段により検出された前記ステアリ
    ング軸の回転角または前記ステアリング角度推定手段に
    より推定された前記ステアリング軸の推定回転角に基づ
    いて変化することを特徴とする請求項１９〜２２のいず
    れか一項に記載の電気式動力舵取装置。
25. 【請求項２５】 操舵状態を検出し、該操舵状態に応じ
    たアシスト力をモータにより発生させて操舵をアシスト
    する電気式動力舵取装置であって、 ステアリングホイールに連結されたステアリング軸と操
    舵機構に連結された操舵機構軸とを相対回転可能に連結
    する弾性部材と、 前記ステアリング軸の回転角を検出する第１の角度検出
    手段と、 前記操舵機構軸の回転角を検出する第２の角度検出手段
    と、 前記第１の角度検出手段により検出された前記ステアリ
    ング軸の回転角および前記第２の角度検出手段により検
    出された前記操舵機構軸の回転角の少なくとも一方に基
    づいて、前記モータにより発生させる前記アシスト力を
    決定するアシスト力決定手段と、 前記モータの回転角を検出または推定するモータ回転角
    検出推定手段と、 前記第１の角度検出手段により検出された前記ステアリ
    ング軸の所定位置を基準にする相対回転角と、前記モー
    タ回転角検出推定手段により検出または推定された所定
    位置を基準にする前記モータの相対検出推定回転角と、
    の比α30が、所定値α31以上所定値α32以下の時、前記
    第１の角度検出手段に異常が生じたことを検出する第１
    の角度異常検出手段と、 を備えることを特徴とする電気式動力舵取装置。
26. 【請求項２６】 操舵状態を検出し、該操舵状態に応じ
    たアシスト力をモータにより発生させて操舵をアシスト
    する電気式動力舵取装置であって、 ステアリングホイールに連結されたステアリング軸と操
    舵機構に連結された操舵機構軸とを相対回転可能に連結
    する弾性部材と、 前記ステアリング軸の回転角を検出する第１の角度検出
    手段と、 前記操舵機構軸の回転角を検出する第２の角度検出手段
    と、 前記第１の角度検出手段により検出された前記ステアリ
    ング軸の回転角および前記第２の角度検出手段により検
    出された前記操舵機構軸の回転角の少なくとも一方に基
    づいて、前記モータにより発生させる前記アシスト力を
    決定するアシスト力決定手段と、 前記モータの回転角を検出または推定するモータ回転角
    検出推定手段と、 前記第１の角度検出手段により検出された前記ステアリ
    ング軸の所定位置を基準にする相対回転角と、前記モー
    タ回転角検出推定手段により検出または推定された所定
    位置を基準にする前記モータの相対検出推定回転角とが
    それぞれ同一方向に回るときに両角度の比α30が、所定
    値α31以上所定値α32以下の時、または前記第１の角度
    検出手段により検出された前記ステアリング軸の所定位
    置を基準にする相対回転角と、前記モータ回転角検出推
    定手段により検出または推定された所定位置を基準にす
    る前記モータの相対検出推定回転角とが互いに反対方向
    に回るときに両角度の比β30が、所定値β31以上の時、
    それぞれ前記第１の角度検出手段に異常が生じたことを
    検出する第１の角度異常検出手段と、 を備えることを特徴とする電気式動力舵取装置。
27. 【請求項２７】 操舵状態を検出し、該操舵状態に応じ
    たアシスト力をモータにより発生させて操舵をアシスト
    する電気式動力舵取装置であって、 ステアリングホイールに連結されたステアリング軸と操
    舵機構に連結された操舵機構軸とを相対回転可能に連結
    する弾性部材と、 前記ステアリング軸の回転角を検出する第１の角度検出
    手段と、 前記操舵機構軸の回転角を検出する第２の角度検出手段
    と、 前記第１の角度検出手段により検出された前記ステアリ
    ング軸の回転角および前記第２の角度検出手段により検
    出された前記操舵機構軸の回転角の少なくとも一方に基
    づいて、前記モータにより発生させる前記アシスト力を
    決定するアシスト力決定手段と、 前記モータの回転角を検出または推定するモータ回転角
    検出推定手段と、 前記第１の角度検出手段により検出された前記ステアリ
    ング軸の所定位置を基準にする相対回転角と、前記モー
    タ回転角検出推定手段により検出または推定された所定
    位置を基準にする前記モータの相対検出推定回転角と、
    の比α30が、所定値α31以上所定値α32以下になる状態
    が所定時間継続したとき、前記第１の角度検出手段に異
    常が生じたことを検出する第１の角度異常検出手段と、 を備えることを特徴とする電気式動力舵取装置。
28. 【請求項２８】 操舵状態を検出し、該操舵状態に応じ
    たアシスト力をモータにより発生させて操舵をアシスト
    する電気式動力舵取装置であって、 ステアリングホイールに連結されたステアリング軸と操
    舵機構に連結された操舵機構軸とを相対回転可能に連結
    する弾性部材と、 前記ステアリング軸の回転角を検出する第１の角度検出
    手段と、 前記操舵機構軸の回転角を検出する第２の角度検出手段
    と、 前記第１の角度検出手段により検出された前記ステアリ
    ング軸の回転角および前記第２の角度検出手段により検
    出された前記操舵機構軸の回転角の少なくとも一方に基
    づいて、前記モータにより発生させる前記アシスト力を
    決定するアシスト力決定手段と、 前記モータの回転角を検出または推定するモータ回転角
    検出推定手段と、 前記第１の角度検出手段により検出された前記ステアリ
    ング軸の所定位置を基準にする相対回転角と、前記モー
    タ回転角検出推定手段により検出または推定された所定
    位置を基準にする前記モータの相対検出推定回転角とが
    それぞれ同一方向に回るときに両角度の比α30が、所定
    値α31以上所定値α32以下になる状態が所定時間継続し
    たとき、または前記第１の角度検出手段により検出され
    た前記ステアリング軸の所定位置を基準にする相対回転
    角と、前記モータ回転角検出推定手段により検出または
    推定された所定位置を基準にする前記モータの相対検出
    推定回転角とが互いに反対方向に回るときに両角度の比
    β30が、所定値β31以上の時、それぞれ前記第１の角度
    検出手段に異常が生じたことを検出する第１の角度異常
    検出手段と、を備えることを特徴とする電気式動力舵取
    装置。
29. 【請求項２９】 操舵状態を検出し、該操舵状態に応じ
    たアシスト力をモータにより発生させて操舵をアシスト
    する電気式動力舵取装置であって、 ステアリングホイールに連結されたステアリング軸と操
    舵機構に連結された操舵機構軸とを相対回転可能に連結
    する弾性部材と、 前記ステアリング軸の回転角を検出する第１の角度検出
    手段と、 前記操舵機構軸の回転角を検出する第２の角度検出手段
    と、 前記第１の角度検出手段により検出された前記ステアリ
    ング軸の回転角および前記第２の角度検出手段により検
    出された前記操舵機構軸の回転角の少なくとも一方に基
    づいて、前記モータにより発生させる前記アシスト力を
    決定するアシスト力決定手段と、 前記モータの回転角を検出または推定するモータ回転角
    検出推定手段と、 前記第２の角度検出手段により検出された前記ステアリ
    ング軸の所定位置を基準にする相対回転角と、前記モー
    タ回転角検出推定手段により検出または推定された所定
    位置を基準にする前記モータの相対検出推定回転角と、
    の比α40が、所定値α41以上所定値α42以下の時、前記
    第２の角度検出手段に異常が生じたことを検出する第２
    の角度異常検出手段と、 を備えることを特徴とする電気式動力舵取装置。
30. 【請求項３０】 操舵状態を検出し、該操舵状態に応じ
    たアシスト力をモータにより発生させて操舵をアシスト
    する電気式動力舵取装置であって、 ステアリングホイールに連結されたステアリング軸と操
    舵機構に連結された操舵機構軸とを相対回転可能に連結
    する弾性部材と、 前記ステアリング軸の回転角を検出する第１の角度検出
    手段と、 前記操舵機構軸の回転角を検出する第２の角度検出手段
    と、 前記第１の角度検出手段により検出された前記ステアリ
    ング軸の回転角および前記第２の角度検出手段により検
    出された前記操舵機構軸の回転角の少なくとも一方に基
    づいて、前記モータにより発生させる前記アシスト力を
    決定するアシスト力決定手段と、 前記モータの回転角を検出または推定するモータ回転角
    検出推定手段と、 前記第２の角度検出手段により検出された前記ステアリ
    ング軸の所定位置を基準にする相対回転角と、前記モー
    タ回転角検出推定手段により検出または推定された所定
    位置を基準にする前記モータの相対検出推定回転角とが
    それぞれ同一方向に回るときに両角度の比α40が、所定
    値α41以上所定値α42以下の時、または前記第２の角度
    検出手段により検出された前記ステアリング軸の所定位
    置を基準にする相対回転角と、前記モータ回転角検出推
    定手段により検出または推定された所定位置を基準にす
    る前記モータの相対検出推定回転角とが互いに反対方向
    に回るときに両角度の比β40が、所定値β41以上の時、
    それぞれ前記第２の角度検出手段に異常が生じたことを
    検出する第２の角度異常検出手段と、 を備えることを特徴とする電気式動力舵取装置。
31. 【請求項３１】 操舵状態を検出し、該操舵状態に応じ
    たアシスト力をモータにより発生させて操舵をアシスト
    する電気式動力舵取装置であって、 ステアリングホイールに連結されたステアリング軸と操
    舵機構に連結された操舵機構軸とを相対回転可能に連結
    する弾性部材と、 前記ステアリング軸の回転角を検出する第１の角度検出
    手段と、 前記操舵機構軸の回転角を検出する第２の角度検出手段
    と、 前記第１の角度検出手段により検出された前記ステアリ
    ング軸の回転角および前記第２の角度検出手段により検
    出された前記操舵機構軸の回転角の少なくとも一方に基
    づいて、前記モータにより発生させる前記アシスト力を
    決定するアシスト力決定手段と、 前記モータの回転角を検出または推定するモータ回転角
    検出推定手段と、 前記第２の角度検出手段により検出された前記ステアリ
    ング軸の所定位置を基準にする相対回転角と、前記モー
    タ回転角検出推定手段により検出または推定された所定
    位置を基準にする前記モータの相対検出推定回転角と、
    の比40が、所定値α41以上所定値α42以下になる状態が
    所定時間継続したとき、前記第２の角度検出手段に異常
    が生じたことを検出する第２の角度異常検出手段と、 を備えることを特徴とする電気式動力舵取装置。
32. 【請求項３２】 操舵状態を検出し、該操舵状態に応じ
    たアシスト力をモータにより発生させて操舵をアシスト
    する電気式動力舵取装置であって、 ステアリングホイールに連結されたステアリング軸と操
    舵機構に連結された操舵機構軸とを相対回転可能に連結
    する弾性部材と、 前記ステアリング軸の回転角を検出する第１の角度検出
    手段と、 前記操舵機構軸の回転角を検出する第２の角度検出手段
    と、 前記第１の角度検出手段により検出された前記ステアリ
    ング軸の回転角および前記第２の角度検出手段により検
    出された前記操舵機構軸の回転角の少なくとも一方に基
    づいて、前記モータにより発生させる前記アシスト力を
    決定するアシスト力決定手段と、 前記モータの回転角を検出または推定するモータ回転角
    検出推定手段と、 前記第２の角度検出手段により検出された前記ステアリ
    ング軸の所定位置を基準にする相対回転角と、前記モー
    タ回転角検出推定手段により検出または推定された所定
    位置を基準にする前記モータの相対検出推定回転角とが
    それぞれ同一方向に回るときに両角度の比α40が、所定
    値α41以上所定値α42以下になる状態が所定時間継続し
    たとき、または前記第２の角度検出手段により検出され
    た前記ステアリング軸の所定位置を基準にする相対回転
    角と、前記モータ回転角検出推定手段により検出または
    推定された所定位置を基準にする前記モータの相対検出
    推定回転角とが互いに反対方向に回るときに両角度の比
    β40が、所定値β41以上の時、それぞれ前記第２の角度
    検出手段に異常が生じたことを検出する第２の角度異常
    検出手段と、を備えることを特徴とする電気式動力舵取
    装置。
33. 【請求項３３】 前記所定値α31、所定値α32および所
    定値β31は、前記第１の角度検出手段により検出された
    前記ステアリング軸の回転角または前記ステアリング角
    度推定手段により推定された前記ステアリング軸の推定
    回転角に基づいて変化することを特徴とする請求項２５
    〜２８のいずれか一項に記載の電気式動力舵取装置。
34. 【請求項３４】 前記所定値α41、所定値α42および所
    定値β41は、前記第２の角度検出手段により検出された
    前記ステアリング軸の回転角または前記ステアリング角
    度推定手段により推定された前記ステアリング軸の推定
    回転角に基づいて変化することを特徴とする請求項２９
    〜３２のいずれか一項に記載の電気式動力舵取装置。