JPH10105885A - 自動走行車 - Google Patents
自動走行車Info
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- JPH10105885A JPH10105885A JP8292202A JP29220296A JPH10105885A JP H10105885 A JPH10105885 A JP H10105885A JP 8292202 A JP8292202 A JP 8292202A JP 29220296 A JP29220296 A JP 29220296A JP H10105885 A JPH10105885 A JP H10105885A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 自動走行している自車や周囲の車両が不意に
行動を起して乗員に不安や不快感を与えるようなことが
ないようにする。 【構成】 道路地図上における自車の位置を検出しなが
ら、その道路地図上に設定した目的地まで予定の走行計
画をもって道路上を自動走行する自動走行車にあって、
自車が次にとる走行計画にともなう行動を乗員に報知す
る手段、または車々間通信により周囲を自動走行してい
る他車の位置および走行計画の情報を受信して、他車が
次にとる走行計画にともなう行動を自車の乗員に報知す
る手段をとるようにする。
行動を起して乗員に不安や不快感を与えるようなことが
ないようにする。 【構成】 道路地図上における自車の位置を検出しなが
ら、その道路地図上に設定した目的地まで予定の走行計
画をもって道路上を自動走行する自動走行車にあって、
自車が次にとる走行計画にともなう行動を乗員に報知す
る手段、または車々間通信により周囲を自動走行してい
る他車の位置および走行計画の情報を受信して、他車が
次にとる走行計画にともなう行動を自車の乗員に報知す
る手段をとるようにする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、道路上を自動運転によ
って走行する自動走行車に関する。
って走行する自動走行車に関する。
【０００２】
【従来の技術】最近、自動走行のための設備が設置され
た専用の道路上を、その道路上の位置を自立で検出しな
がら、車々間通信で位置の情報のやりとりをなして、前
方車に対して一定の車間距離を保って所定の速度で追従
して自動走行するようにしたものが開発されている。
た専用の道路上を、その道路上の位置を自立で検出しな
がら、車々間通信で位置の情報のやりとりをなして、前
方車に対して一定の車間距離を保って所定の速度で追従
して自動走行するようにしたものが開発されている。
【０００３】従来、このような自動走行車にあっては、
目的地までの予定の走行計画にもとづいて自動走行する
に際して、専用レーン上を自動走行している車両の列に
合流したり、その車両の列から離脱したりするなどの行
動をとるが、乗員は自動走行している自車および周囲の
車両が次にとる行動を把握することができないものにな
っている。
目的地までの予定の走行計画にもとづいて自動走行する
に際して、専用レーン上を自動走行している車両の列に
合流したり、その車両の列から離脱したりするなどの行
動をとるが、乗員は自動走行している自車および周囲の
車両が次にとる行動を把握することができないものにな
っている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】解決しようとする問題
点は、自動走行中にあっては、乗員は自車および周囲の
車両の行動を事前に把握することができず、これらの車
両が専用レーン上を自動走行している車両の列に対する
合流や離脱などの行動を不意にとるために、乗員に不安
や不快感を与えてしまうことである。また、その行動が
自動走行時の正常なものであるか否かを確認できないこ
とである。
点は、自動走行中にあっては、乗員は自車および周囲の
車両の行動を事前に把握することができず、これらの車
両が専用レーン上を自動走行している車両の列に対する
合流や離脱などの行動を不意にとるために、乗員に不安
や不快感を与えてしまうことである。また、その行動が
自動走行時の正常なものであるか否かを確認できないこ
とである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、自動走行して
いる自車が不意に行動を起して乗員に不安感を与えるこ
とがないようにするべく、道路地図上における自車の位
置を検出しながら、その道路地図上に設定した目的地ま
で予定の走行計画をもって道路上を自動走行する自動走
行車にあって、自車が次にとる走行計画にともなう行動
を乗員に報知する手段をとるようにしている。
いる自車が不意に行動を起して乗員に不安感を与えるこ
とがないようにするべく、道路地図上における自車の位
置を検出しながら、その道路地図上に設定した目的地ま
で予定の走行計画をもって道路上を自動走行する自動走
行車にあって、自車が次にとる走行計画にともなう行動
を乗員に報知する手段をとるようにしている。
【０００６】また、本発明による自動走行車にあって
は、自動走行している自車の周囲の車両が不意に行動を
起して自車の乗員に不安感を与えることがないようにす
るべく、車々間通信によって車両の位置および走行計画
の情報を相互に通信する手段と、周囲を自動走行してい
る他車の位置および走行計画の情報を受信して、他車が
次にとる走行計画にともなう行動を自車の乗員に報知す
る手段とをとるようにしている。
は、自動走行している自車の周囲の車両が不意に行動を
起して自車の乗員に不安感を与えることがないようにす
るべく、車々間通信によって車両の位置および走行計画
の情報を相互に通信する手段と、周囲を自動走行してい
る他車の位置および走行計画の情報を受信して、他車が
次にとる走行計画にともなう行動を自車の乗員に報知す
る手段とをとるようにしている。
【０００７】
【実施例】いま、自動走行専用の道路面に車両の走行を
案内するために一定の間隔（１ｍ間隔）で打ち込まれて
いる磁気釘を車両側に設けられた磁気センサによって検
知しながら、所定の速度で自動走行する場合について、
以下説明する。
案内するために一定の間隔（１ｍ間隔）で打ち込まれて
いる磁気釘を車両側に設けられた磁気センサによって検
知しながら、所定の速度で自動走行する場合について、
以下説明する。
【０００８】本発明による自動走行車にあっては、図１
に示すように、その基本的な構成が、自動走行専用の道
路面に車両の走行を案内するために一定の間隔（１ｍ間
隔）で打ち込まれている磁気釘を検知する磁気センサ１
と、車両が走行している道路上の位置を検出する位置検
出部２と、車両の走行速度を検出する速度検出部３と、
車々間で車両の位置の情報の送，受信を行う通信部４
と、磁気釘の列を磁気センサ１によって検知しながらな
らい走行するように自車のステアリング駆動部５に適宜
操舵の駆動指令を与えるとともに、車々間通信により受
信した同一の自動走行レーンを走行中の前方車の位置情
報にもとづいて自車との車間距離を求めて、その求めら
れた車間距離が予め設定された車間距離になるように、
前方車に追従して走行するような速度の制御目標量をわ
り出して、自車のアクセル駆動部６およびブレーキ駆動
部７に適宜駆動指令を与えて自車の走行速度の制御を行
い、また全体の制御を行う演算制御部８とによって構成
されている。
に示すように、その基本的な構成が、自動走行専用の道
路面に車両の走行を案内するために一定の間隔（１ｍ間
隔）で打ち込まれている磁気釘を検知する磁気センサ１
と、車両が走行している道路上の位置を検出する位置検
出部２と、車両の走行速度を検出する速度検出部３と、
車々間で車両の位置の情報の送，受信を行う通信部４
と、磁気釘の列を磁気センサ１によって検知しながらな
らい走行するように自車のステアリング駆動部５に適宜
操舵の駆動指令を与えるとともに、車々間通信により受
信した同一の自動走行レーンを走行中の前方車の位置情
報にもとづいて自車との車間距離を求めて、その求めら
れた車間距離が予め設定された車間距離になるように、
前方車に追従して走行するような速度の制御目標量をわ
り出して、自車のアクセル駆動部６およびブレーキ駆動
部７に適宜駆動指令を与えて自車の走行速度の制御を行
い、また全体の制御を行う演算制御部８とによって構成
されている。
【０００９】位置検出部２としては、例えば、出発点か
らの走行距離および進行方向を検出しながら所定の演算
処理によって道路地図上の位置を累積的に求めていく自
立航法によるものやＧＰＳによって道路地図上の位置を
求めるようにしたものが用いられる。その場合、車載の
ナビゲーション装置における自車の位置情報を利用でき
ることはいうまでもない。
らの走行距離および進行方向を検出しながら所定の演算
処理によって道路地図上の位置を累積的に求めていく自
立航法によるものやＧＰＳによって道路地図上の位置を
求めるようにしたものが用いられる。その場合、車載の
ナビゲーション装置における自車の位置情報を利用でき
ることはいうまでもない。
【００１０】また、自動走行専用の道路面に車両の走行
を案内するために一定の間隔（１ｍ間隔）で打ち込まれ
ている磁気釘を車両側に設けられた磁気センサによって
検知しながら自動走行する場合に、位置が既知の出発点
からの磁気釘の数をカウントすることによってその道路
上における位置を求めていくことができる。
を案内するために一定の間隔（１ｍ間隔）で打ち込まれ
ている磁気釘を車両側に設けられた磁気センサによって
検知しながら自動走行する場合に、位置が既知の出発点
からの磁気釘の数をカウントすることによってその道路
上における位置を求めていくことができる。
【００１１】このように構成されたものにあって、特に
本発明では、演算制御部８の制御下において、予め走行
計画として、道路地図上における目的地の設定や、道路
地図にしたがって目的地まで所定の経路による自動走行
を行わせるための合流点や分岐点での車線変更などの指
示を設定することのできる操作部９と、その予定の走行
計画をもって道路上を自動走行する自車が次にとる車線
変更などの行動を乗員に報知する表示部１０、音声合成
部１１およびスピーカ１２を設けるようにしている。
本発明では、演算制御部８の制御下において、予め走行
計画として、道路地図上における目的地の設定や、道路
地図にしたがって目的地まで所定の経路による自動走行
を行わせるための合流点や分岐点での車線変更などの指
示を設定することのできる操作部９と、その予定の走行
計画をもって道路上を自動走行する自車が次にとる車線
変更などの行動を乗員に報知する表示部１０、音声合成
部１１およびスピーカ１２を設けるようにしている。
【００１２】その際、演算制御部８は、車々間通信によ
って周囲を自動走行している他車の位置の情報を受信し
て、自車の表示部１０の画面に、自車および周囲の他車
の各マークを相対的な位置関係をもって示して、自車が
次にとる行動を模擬的に表示するようにする。
って周囲を自動走行している他車の位置の情報を受信し
て、自車の表示部１０の画面に、自車および周囲の他車
の各マークを相対的な位置関係をもって示して、自車が
次にとる行動を模擬的に表示するようにする。
【００１３】図２はそのときの表示部１０における画面
の表示内容の一例を示しており、ここでは、自動走行の
ための主走行レーンＬ１を走行している車両の列に合流
するべく、その主走行レーンＬ１を走行している他車
Ａ，Ｂの間に、その隣接レーンＬ２を走行している自車
Ｍが入ろうとしているときの報知内容を示している。
の表示内容の一例を示しており、ここでは、自動走行の
ための主走行レーンＬ１を走行している車両の列に合流
するべく、その主走行レーンＬ１を走行している他車
Ａ，Ｂの間に、その隣接レーンＬ２を走行している自車
Ｍが入ろうとしているときの報知内容を示している。
【００１４】図３はそのときの表示部１０における画面
の表示内容の他の例を示しており、ここでは、自動走行
のための主走行レーンＬ１を走行している車両の列から
離脱するべく、その主走行レーンＬ１を走行している自
車Ｍが他車Ａ，Ｂの間から隣接レーンＬ２に移ろうとし
ているときの報知内容を示している。
の表示内容の他の例を示しており、ここでは、自動走行
のための主走行レーンＬ１を走行している車両の列から
離脱するべく、その主走行レーンＬ１を走行している自
車Ｍが他車Ａ，Ｂの間から隣接レーンＬ２に移ろうとし
ているときの報知内容を示している。
【００１５】なお、周囲の他車の表示を行わず、自車に
ついてのみ表示を行わせるようにしてもよいことはいう
までもない。
ついてのみ表示を行わせるようにしてもよいことはいう
までもない。
【００１６】また、図４はそのときの表示部１０におけ
る画面の表示内容のさらに他の例を示しており、ここで
は、道路地図上に予め設定された停止予定点（目的地）
Ｐで自車Ｍが停止しようとしているときの報知内容を示
している。
る画面の表示内容のさらに他の例を示しており、ここで
は、道路地図上に予め設定された停止予定点（目的地）
Ｐで自車Ｍが停止しようとしているときの報知内容を示
している。
【００１７】その際、演算制御部８は、道路地図上にお
ける停止予定点と自車の位置とから両者間の実際の距離
を求めて、画面に停止予定点までの距離を表示する。
ける停止予定点と自車の位置とから両者間の実際の距離
を求めて、画面に停止予定点までの距離を表示する。
【００１８】そして、演算制御部８は、音声合成部１１
およびスピーカ１２を通して、自車が次にとる行動を音
声によって、例えば、「右車線に合流します」、「左車
線に移ります」、「１００ｍ先で停止します」などとし
て報知する。
およびスピーカ１２を通して、自車が次にとる行動を音
声によって、例えば、「右車線に合流します」、「左車
線に移ります」、「１００ｍ先で停止します」などとし
て報知する。
【００１９】また、本発明は、演算制御部８の制御下に
おいて、車々間通信によって自車の周囲を自動走行して
いる他車からそれぞれの位置および走行計画の情報を受
信して、他車が次にとる走行計画にともなう行動を自車
の乗員に報知するようにしている。
おいて、車々間通信によって自車の周囲を自動走行して
いる他車からそれぞれの位置および走行計画の情報を受
信して、他車が次にとる走行計画にともなう行動を自車
の乗員に報知するようにしている。
【００２０】その際、自車の表示部１０の画面に、自車
および周囲の他車の各マークを相対的な位置関係をもっ
て示して、他車が次にとる行動を模擬的に表示するよう
にする。
および周囲の他車の各マークを相対的な位置関係をもっ
て示して、他車が次にとる行動を模擬的に表示するよう
にする。
【００２１】図５はそのときの表示部１０における画面
の表示内容の一例を示しており、ここでは、自動走行の
ための主走行レーンＬ１を走行している車両の列に合流
するべく、その主走行レーンＬ１を走行している自車Ｍ
の前に、その隣接レーンＬ２を走行している他車Ａが入
ろうとしているときの報知内容を示している。
の表示内容の一例を示しており、ここでは、自動走行の
ための主走行レーンＬ１を走行している車両の列に合流
するべく、その主走行レーンＬ１を走行している自車Ｍ
の前に、その隣接レーンＬ２を走行している他車Ａが入
ろうとしているときの報知内容を示している。
【００２２】また、演算制御部８は、音声合成部１１お
よびスピーカ１２を通して、他車が次にとる行動を音声
によって、例えば、「左前方の車両が合流します」、
「前方車が左車線に移ります」などとして報知する。
よびスピーカ１２を通して、他車が次にとる行動を音声
によって、例えば、「左前方の車両が合流します」、
「前方車が左車線に移ります」などとして報知する。
【００２３】なお、周囲の自動走行している他車が次に
とる行動を自車の乗員に報知する場合には、自車は手動
運転による走行中であってもよい。また、自動走行の機
能をもたずに、周囲の自動走行中の他車の次にとる行動
を自車の運転者に報知するようにしてもよいことはいう
までもない。
とる行動を自車の乗員に報知する場合には、自車は手動
運転による走行中であってもよい。また、自動走行の機
能をもたずに、周囲の自動走行中の他車の次にとる行動
を自車の運転者に報知するようにしてもよいことはいう
までもない。
【００２４】また、本発明は、演算制御部８において、
車々間通信によって自車の周囲を自動走行している他車
の位置の情報を受信して、同一の走行レーンを列を形成
して自動走行する各車両の認識を行う。そして、その列
における各車両の順位付けをして、自車がその列の何番
目を走行しているのかを乗員に報知するようにしてい
る。
車々間通信によって自車の周囲を自動走行している他車
の位置の情報を受信して、同一の走行レーンを列を形成
して自動走行する各車両の認識を行う。そして、その列
における各車両の順位付けをして、自車がその列の何番
目を走行しているのかを乗員に報知するようにしてい
る。
【００２５】図６はそのときの表示部１０における画面
の表示内容の一例を示しており、ここでは、画面上に、
同一の走行レーンを列を形成して自動走行する自車Ｍお
よびその前、後の他車Ａ，Ｂの各マークを模擬的に表示
したうえで、自車Ｍおよび他車Ａ，Ｂの各マークにその
列における順位の番号を付すようにしている。
の表示内容の一例を示しており、ここでは、画面上に、
同一の走行レーンを列を形成して自動走行する自車Ｍお
よびその前、後の他車Ａ，Ｂの各マークを模擬的に表示
したうえで、自車Ｍおよび他車Ａ，Ｂの各マークにその
列における順位の番号を付すようにしている。
【００２６】また、図７に示すように、自車Ｍが主走行
レーンＬ１に隣接するレーンＬ２を走行している場合
に、その主走行レーンＬ１を列を形成して自動走行して
いる各車両に順位を付して表示するようにすることも可
能である。
レーンＬ１に隣接するレーンＬ２を走行している場合
に、その主走行レーンＬ１を列を形成して自動走行して
いる各車両に順位を付して表示するようにすることも可
能である。
【００２７】しかして、自車の乗員（運転者）は、自車
を含めて主走行レーンを列を形成して自動走行する各車
両の順位、あるいは、自車が隣接レーンを走行しでいる
ときの主走行レーンを列を形成して自動走行する各車両
の順位を知ることにより、列に対する自車の走行状態を
把握することができるようになる。したがって、自車の
列に対する離脱や合流のための行動をとるような場合
に、その行動が適切であることの判断をなすことがで
き、安心感が高まる。
を含めて主走行レーンを列を形成して自動走行する各車
両の順位、あるいは、自車が隣接レーンを走行しでいる
ときの主走行レーンを列を形成して自動走行する各車両
の順位を知ることにより、列に対する自車の走行状態を
把握することができるようになる。したがって、自車の
列に対する離脱や合流のための行動をとるような場合
に、その行動が適切であることの判断をなすことがで
き、安心感が高まる。
【００２８】同一グループの数台の車両がはじめから隊
列を組んで自動走行する場合には、予め先頭車がその隊
列を組んでいる各車両に順位付けをなして、車々間通信
によって各車両の順位を知らせるようにすることも可能
である。
列を組んで自動走行する場合には、予め先頭車がその隊
列を組んでいる各車両に順位付けをなして、車々間通信
によって各車両の順位を知らせるようにすることも可能
である。
【００２９】さらに、本発明は、演算制御部８におい
て、車々間通信によって自車の周囲を自動走行している
他車の位置の情報を受信して、同一の走行レーンを列を
形成して自動走行する各車両の認識を行い、自車がその
列への合流またはその列からの離脱が可能な状態である
ことを乗員に報知するようにしている。
て、車々間通信によって自車の周囲を自動走行している
他車の位置の情報を受信して、同一の走行レーンを列を
形成して自動走行する各車両の認識を行い、自車がその
列への合流またはその列からの離脱が可能な状態である
ことを乗員に報知するようにしている。
【００３０】図８はそのときの表示部１０における画面
の表示内容の一例を示しており、ここでは、隣接レーン
Ｌ２を走行する自車Ｍが主走行レーンＬ１を自動走行し
ている車両の列に合流しようとする場合に、その列の最
後尾の車両Ｃの後に合流可能な状態にあることを乗員に
報知している。
の表示内容の一例を示しており、ここでは、隣接レーン
Ｌ２を走行する自車Ｍが主走行レーンＬ１を自動走行し
ている車両の列に合流しようとする場合に、その列の最
後尾の車両Ｃの後に合流可能な状態にあることを乗員に
報知している。
【００３１】その際、列の最後尾の車両の後に合流する
場合だけでなく、自車が主走行レーンを走行している車
両の列のｘ番目の車両の前に合流するに際して、車々間
通信によって、自車がそのｘ番目の車両に合流する旨を
連絡して、それに応じてｘ番目の車両が前方車との間隔
を広げて自車の合流を受け入れるようにすることも可能
である。そして、その場合、ｘ番目の車両の前に合流可
能な状態にあることを自車の乗員に報知するようにす
る。
場合だけでなく、自車が主走行レーンを走行している車
両の列のｘ番目の車両の前に合流するに際して、車々間
通信によって、自車がそのｘ番目の車両に合流する旨を
連絡して、それに応じてｘ番目の車両が前方車との間隔
を広げて自車の合流を受け入れるようにすることも可能
である。そして、その場合、ｘ番目の車両の前に合流可
能な状態にあることを自車の乗員に報知するようにす
る。
【００３２】また、主走行レーンを自動走行している各
車両の位置の情報を管理センターにおいて集中的に受信
して、管理センターにおいて主走行レーンを自動走行し
ている各車両の状態を管理する場合には、車両の列の順
位付けや、車両の列に他の車両を合流させるために前方
車との間隔を広げて合流可能な状態にするようなことを
管理センターにおいて行わせるようにすることも可能で
ある。
車両の位置の情報を管理センターにおいて集中的に受信
して、管理センターにおいて主走行レーンを自動走行し
ている各車両の状態を管理する場合には、車両の列の順
位付けや、車両の列に他の車両を合流させるために前方
車との間隔を広げて合流可能な状態にするようなことを
管理センターにおいて行わせるようにすることも可能で
ある。
【００３３】
【効果】以上、本発明によれば、道路地図上における自
車の位置を検出しながら、その道路地図上に設定した目
的地まで予定の走行計画をもって道路上を自動走行する
自動走行車にあって、自車が次にとる走行計画にともな
う行動を乗員に報知する手段をとるようにしているの
で、乗員は自動走行にともない自車が次にとる行動を知
ることができ、自動走行している自車が不意に行動を起
して乗員に不安や不快感を与えるようなことがなくなる
という利点がある。
車の位置を検出しながら、その道路地図上に設定した目
的地まで予定の走行計画をもって道路上を自動走行する
自動走行車にあって、自車が次にとる走行計画にともな
う行動を乗員に報知する手段をとるようにしているの
で、乗員は自動走行にともない自車が次にとる行動を知
ることができ、自動走行している自車が不意に行動を起
して乗員に不安や不快感を与えるようなことがなくなる
という利点がある。
【００３４】また、乗員が目視によって得た自車の走行
状況から自車が次にとる行動が正常であるか否かを判断
することができ、自車が次にとる行動が異常であると判
断される場合には、事前に自動走行を中止して手動運転
に切り換えることができるようになる。
状況から自車が次にとる行動が正常であるか否かを判断
することができ、自車が次にとる行動が異常であると判
断される場合には、事前に自動走行を中止して手動運転
に切り換えることができるようになる。
【００３５】また、本発明は、車々間通信によって車両
の位置および走行計画の情報を相互に通信する手段をと
ることによって、周囲を自動走行している他車の位置お
よび走行計画の情報を受信して、他車が次にとる走行計
画にともなう行動を自車の乗員に報知するようにしてい
るので、自動走行している自車の周囲の車両が不意に行
動を起して自車の乗員に不安感を与えるようなことがな
くなるという利点がある。
の位置および走行計画の情報を相互に通信する手段をと
ることによって、周囲を自動走行している他車の位置お
よび走行計画の情報を受信して、他車が次にとる走行計
画にともなう行動を自車の乗員に報知するようにしてい
るので、自動走行している自車の周囲の車両が不意に行
動を起して自車の乗員に不安感を与えるようなことがな
くなるという利点がある。
【図１】本発明による自動走行車の一実施例を示すブロ
ック構成図である。
ック構成図である。
【図２】自車が自動走行している車両の列に合流しよう
とするときの表示部における画面の表示内容の一例を示
す図である。
とするときの表示部における画面の表示内容の一例を示
す図である。
【図３】自車が自動走行している車両の列から離脱しよ
うとするときの表示部における画面の表示内容の一例を
示す図である。
うとするときの表示部における画面の表示内容の一例を
示す図である。
【図４】自車が停止予定点で停止しようとするときの表
示部における画面の表示内容の一例を示す図である。
示部における画面の表示内容の一例を示す図である。
【図５】自車の前に他車が入ろうとするときの表示部に
おける画面の表示内容の一例を示す図である。
おける画面の表示内容の一例を示す図である。
【図６】同一の走行レーンを列を形成して自動走行する
自車および他車のその列における順位の番号を付したと
きの表示部における画面の表示内容の一例を示す図であ
る。
自車および他車のその列における順位の番号を付したと
きの表示部における画面の表示内容の一例を示す図であ
る。
【図７】自車が走行しているレーンに隣接するレーンを
列を形成して自動走行する他車にその列の順位の番号を
付したときの表示部における画面の表示内容の一例を示
す図である。
列を形成して自動走行する他車にその列の順位の番号を
付したときの表示部における画面の表示内容の一例を示
す図である。
【図８】自車が自動走行している車両の列に合流可能な
状態にあることを報知するときの表示部における画面の
表示内容の一例を示す図である。
状態にあることを報知するときの表示部における画面の
表示内容の一例を示す図である。
１ 磁気センサ ２ 位置検出部 ３ 速度検出部 ４ 通信部 ５ ステアリング駆動部 ６ アクセル駆動部 ７ ブレーキ駆動部 ８ 演算制御部 ９ 操作部 １０ 表示部 １１ 音声合成部 １２ スピーカ
Claims (9)
- 【請求項１】 道路地図上における自車の位置を検出し
ながら、その道路地図上に設定した目的地までの予定の
走行計画をもって道路上を自動走行する自動走行車であ
って、自車が次にとる走行計画にともなう行動を乗員に
報知する手段をとるようにしたことを特徴とする自動走
行車。 - 【請求項２】 車々間通信によって周囲を自動走行して
いる他車の位置の情報を受信して、自車の画面に、自車
および周囲の他車の各マークを相対的な位置関係をもっ
て示して、自車が次にとる行動を模擬的に表示するよう
にしたことを特徴とする前記第１項の記載による自動走
行車。 - 【請求項３】 自車が次にとる行動を音声によって報知
するようにしたことを特徴とする前記第１項の記載によ
る自動走行車。 - 【請求項４】 道路地図上における車両の位置を検出し
ながら、その道路地図上に設定した目的地まで予定の走
行計画をもって道路上を自動走行する自動走行車であっ
て、車々間通信によって車両の位置および走行計画の情
報を相互に通信する手段と、周囲を自動走行している他
車の位置および走行計画の情報を受信して、他車が次に
とる走行計画にともなう行動を自車の乗員に報知する手
段とをとるようにしたことを特徴とする自動走行車。 - 【請求項５】 自車の画面に、自車および周囲の他車の
各マークを相対的な位置関係をもって示して、他車が次
にとる行動を模擬的に表示するようにしたことを特徴と
する前記第４項の記載による自動走行車 - 【請求項６】 他車が次にとる行動を音声によって報知
するようにしたことを特徴とする前記第４項の記載によ
る自動走行車。 - 【請求項７】 車両が自動走行している道路上の位置を
検出する手段と、検出した位置の情報の車々間通信を行
わせる手段と、車々間通信によって周囲を自動走行して
いる他車の位置の情報を受信して、同一の走行レーンを
列を形成して自動走行する各車両の順位付けをする手段
と、自車がその列の何番目を走行しているのかを乗員に
報知する手段とによって構成された自動走行車。 - 【請求項８】 画面上に、同一の走行レーンを列を形成
して自動走行する自車および他車の各マークを模擬的に
表示したうえで、自車および他車の各マークにその列に
おける順位の番号を付すようにしたことを特徴とする前
記第７項の記載による自動走行車。 - 【請求項９】 車両が自動走行している道路上の位置を
検出する手段と、検出した位置の情報の車々間通信を行
わせる手段と、車々間通信によって周囲を自動走行して
いる他車の位置の情報を受信して、同一の走行レーンを
列を形成して自動走行する各車両を認識する手段と、自
車がその列への合流またはその列からの離脱が可能な状
態であることを乗員に報知する手段とによって構成され
た自動走行車。
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