JP2003054888A - 三方向スタッキングトラック - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 フォーク上に載置された荷の荷高がラック棚
の収納高さの範囲内であるか否かを検出し、各ラック棚
に対する荷の収納作業を安全に実行できる構成とされた
三方向スタッキングトラックを提供する。 【解決手段】 本発明にかかる三方向スタッキングトラ
ックは、走行動作する車両本体１の前側位置に立設され
た左右一対のマスト２に沿って昇降動作するリフトブラ
ケット３で支持されたフォーク５を備えており、このフ
ォーク５がサイドシフト動作及びローテイト動作する構
成とされたものであって、車両本体１の前側位置には、
フォーク５上に載置された荷４の上端部を検出する荷高
検出センサ１１がラック棚の収納高さと対応する高さ位
置を選択して配設されている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は三方向スタッキング
トラックにかかり、特には、ラック棚へと収納される荷
の上端部を予め検出することによって収納作業時の安全
性を確保するための技術に関する。

【０００２】

【従来の技術】荷役車両であるフォークリフトのうちに
は三方向スタッキングトラックといわれるものがあり、
この三方向スタッキングトラックは、ラック倉庫内に並
列して設置された収納ラック同士間の通路を走行し、そ
の進行方向と進行方向の両側に荷を積付けることが可能
なフォークリフトとして知られている。すなわち、三方
向スタッキングトラックは、走行動作する車両本体の前
側位置に立設されたマストに沿って昇降動作するリフト
ブラケットで支持されたフォークを備えており、このフ
ォークがサイドシフト動作及びローテイト動作をも実行
し得るものとなっている。

【０００３】一方、収納ラックのうちには、収納高さの
互いに異なるラック棚、つまり、荷高の異なる荷を収納
し得るラック棚の各々が上下方向に沿って重ね合わされ
た構成を有するものがあり、これらのラック棚それぞれ
に荷を収納するに際しては、各ラック棚に収納される荷
の荷高がラック棚それぞれの収納高さの範囲内であるこ
とが必須条件となる。そのため、有人運転される三方向
スタッキングトラックでは、収納しようとする荷と、こ
の荷が収納されるラック棚との相互関係をオペレータが
目視でもって確認しながら荷を収納したり、荷高を予め
計測したりすることが実行される。

【０００４】また、無人運転される三方向スタッキング
トラックにあっては、ラック棚それぞれの収納高さを超
えることがないよう、フォーク上に載置される荷の荷姿
や個数、積み方などを十分に検討して管理することも行
われている。さらに、有人運転及び無人運転いずれの場
合でも、収納ラックが並列設置されたラック倉庫の入口
付近に荷高検出用機器を設置しておいたうえ、フォーク
上に載置されて通過する荷の荷高を荷高検出用機器を利
用して検出することも実行されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来の三方向スタッキングトラックでは、次のような不都
合が生じることになっていた。すなわち、オペレータが
目視で確認する構成において、収納ラックの上方位置に
配置されたラック棚へと荷を収納する場合などには、下
側から見上げているオペレータが荷とラック棚との相互
関係を目視によって確認することが困難となる。そのた
め、オペレータの判断ミスが発生し、その結果として荷
高の高い荷を収納高さの低いラック棚へと収納しようと
したことによる衝突というようなトラブルが発生するこ
とがある。

【０００６】また、ラック棚の各々に対して収納される
荷の荷高を逐一計測するのでは大変な手間を要し、作業
効率の大幅な低下を招いてしまう。さらに、フォーク上
における荷の荷姿や個数、積み方などを管理することは
可能であるものの、外観形状が不特定な多品種の荷を取
り扱う場合などには、これらを管理することが困難なの
が実状である。さらにまた、特定された場所に荷高検出
用機器を設置している場合には、フォーク上に荷を載置
した三方向スタッキングトラックが必ず荷高検出用機器
の検出可能範囲内を走行する必要があるため、荷の流
れ、つまり、物流が硬直化することになり、収納作業の
フレキシビリティが失われてしまう。

【０００７】本発明はこれらの不都合を解消するために
創案されたものであって、フォーク上に載置された荷の
荷高がラック棚の収納高さの範囲内であるか否かを検出
し、各ラック棚に対する荷の収納作業を安全かつ確実に
実行できる構成とされた三方向スタッキングトラックの
提供を目的としている。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明の請求項１にかか
る三方向スタッキングトラックは、走行動作する車両本
体の前側位置に立設された左右一対のマストに沿って昇
降動作するリフトブラケットで支持されたフォークを備
え、かつ、このフォークがサイドシフト動作及びローテ
イト動作する構成とされたものであり、車両本体の前側
位置には、フォーク上に載置された荷の上端部を検出す
る荷高検出センサがラック棚の収納高さと対応する高さ
位置を選択して配設されていることを特徴とする。

【０００９】本発明の請求項２にかかる三方向スタッキ
ングトラックは請求項１に記載したものであって、リフ
トブラケットの左右端部上にはセンサ用支柱がそれぞれ
立設されており、かつ、荷高検出センサは検出方向がフ
ォーク側を向いた状態としてセンサ用支柱の各々に配設
されていることを特徴とする。

【００１０】本発明の請求項３にかかる三方向スタッキ
ングトラックは請求項１に記載したものであり、荷高検
出センサは検出方向がフォーク側を向いた状態としてマ
ストの各々に配設されていることを特徴とする。

【００１１】本発明の請求項４にかかる三方向スタッキ
ングトラックは請求項１〜請求項３のいずれかに記載し
たものであり、荷高検出センサは、複数種の荷それぞれ
の上端部を検出可能な高さ位置ごとに配設されているこ
とを特徴とする。

【００１２】本発明の請求項５にかかる三方向スタッキ
ングトラックは請求項１〜請求項４のいずれかに記載し
たものであり、荷高検出センサが荷の上端部を検出した
ときは、警報が発せられる構成であることを特徴とす
る。

【００１３】本発明の請求項６にかかる三方向スタッキ
ングトラックは請求項１〜請求項４のいずれかに記載し
たものであり、荷高検出センサが荷の上端部を検出した
ときは、フォークの動作が停止させられる構成であるこ
とを特徴とする。

【００１４】本発明の請求項７にかかる三方向スタッキ
ングトラックは請求項１〜請求項６のいずれかに記載し
たものであり、荷高検出センサは反射型フォトセンサで
あることを特徴とする。

【００１５】本発明にかかる三方向スタッキングトラッ
クであれば、フォーク上に載置された荷がフォークのサ
イドシフト動作及びローテイト動作に伴って荷高検出セ
ンサの検出方向を横切って通過するため、荷の荷高がラ
ック棚の収納高さを超えているか否かが容易に検出され
る。そこで、荷の上端部が荷高検出センサで検出されな
い限り、各ラック棚に対する荷の収納作業には何らの不
都合も生じ得ないこととなる。

【００１６】また、このような構成では、本来的な物流
経路の中で荷高が検出されるため、物流が硬直化せず、
収納作業のフレキシビリティが確保される。そして、複
数種の荷それぞれの上端部を検出可能な高さ位置ごとに
荷高検出センサを配設している場合には、荷高検出セン
サを使い分けることによって収納高さの異なる各ラック
棚への収納作業に対応し得るため、収納作業の効率向上
を図ることが可能となる。

【００１７】さらに、荷高検出センサが荷の上端部を検
出したときには警報が発せられる構成やフォークの動作
が停止させられる構成であれば、荷の荷高とラック棚の
収納高さとが対応していないにも拘わらず、収納作業が
そのまま実行されることを確実に防止し得る。さらにま
た、荷高検出センサが反射型フォトセンサである場合に
は、本発明にかかる構成の採用時におけるコストダウン
が可能になるという利点が確保される。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１は本実施の形態にかかる三方
向スタッキングトラックの全体構成を簡略化して示す側
面図であり、図２はその平面図である。また、図３は本
実施の形態にかかる三方向スタッキングトラックの要部
のみを拡大して示す側面図であり、図４はその平面図で
ある。なお、三方向スタッキングトラックにおけるリフ
ト機構やサイドシフト機構、ローテイト機構の構成自体
は既に周知となっているので、ここでの詳しい説明は省
略する。

【００１９】本実施の形態にかかる三方向スタッキング
トラックは、動力装置や油圧装置などを内蔵したうえで
前後方向（図２中、矢印Ｘで示す）に沿って走行動作す
る車両本体１と、この車両本体１の前側位置に立設され
た左右一対のマスト２と、これらのマスト２に沿って昇
降動作するリフトブラケット３とを備えている。そし
て、このリフトブラケット３は荷４が載置される一対の
フォーク５を支持したものとなっており、これらのフォ
ーク５は、車両本体１の前側方向へと突出して架設され
たローテイト機構部６及びサイドシフト機構部７を介し
たうえで支持されている。

【００２０】なお、ここでのリフトブラケット３は、リ
フトチェーンを介したうえ、マスト２に併設されたリフ
ト用油圧シリンダ８と連結されている。そのため、リフ
ト用油圧シリンダ８の伸縮動作に伴っては、リフトブラ
ケット３がマスト２で案内されながら昇降動作すること
となる。

【００２１】一方、ローテイト機構部６は油圧モータを
利用して構成されたものであり、水平方向に沿った略１
８０゜の角度範囲内でフォーク５をローテイト（旋回）
動作させることになっている。また、サイドシフト機構
部７は、車両本体１の前側位置に配設されたラックに対
してかみ合うピニオンと、このピニオンを回転させる油
圧モータとから構成されており、車両本体１の左右方向
に沿ってローテイト機構部６をサイドシフト（横移動）
動作させるものとなっている。なお、図中の矢印Ｚはロ
ーテイト方向、矢印Ｙはサイドシフト方向をそれぞれ示
している。

【００２２】さらに、この際におけるリフトブラケット
３の左右端部上には、このリフトブラケット３とともに
昇降動作するセンサ用支柱１０がそれぞれ立設されてお
り、これらセンサ用支柱１０の上端位置には、フォーク
５上に載置された荷４の上端部を検出する荷高検出セン
サ１１のそれぞれがラック棚の収納高さと対応する高さ
位置を選択したうえで配設されている。そして、これら
の荷高検出センサ１１は、例えば反射型フォトセンサで
あることになっている。

【００２３】すなわち、荷高検出センサ１１の各々は、
照射光が遮光されたことによって物体の存在を検出する
反射型フォトセンサであり、反射型フォトセンサのそれ
ぞれは、光照射方向、つまり、荷高検出センサ１１の検
出方向がフォーク５側を向いた状態となるようにしたう
えでセンサ用支柱１０のそれぞれに配設されている。ま
た、この際における車両本体１の制御装置には、荷高検
出センサ１１が荷４の上端部を検出したとき、つまり、
反射型フォトセンサからの照射光が荷４の上端部で遮光
されたときは、車両本体１に配設されているブザーやラ
ンプなどを通じてオペレータに対して警報を発するため
の制御プログラムが組み込まれている。

【００２４】次に、本実施の形態にかかる三方向スタッ
キングトラックの動作を説明する。この三方向スタッキ
ングトラックにおいては、フォーク５がリフトブラケッ
ト３とともに昇降動作するのみならず、サイドシフト動
作及びローテイト動作することになっている。そこで、
収納ラックを構成しているラック棚のそれぞれへと収納
される荷４を受け止めて載置したフォーク５は、例え
ば、図２で示すように、車両本体１の前方位置（符号Ａ
で示す）から右側方位置（符号Ｂで示す）へとローテイ
ト動作させられた後、引き続き、車両本体１の前側位置
（符号Ｃで示す）へとサイドシフト動作させられる。

【００２５】従って、フォーク５上に載置された荷４
は、フォーク５がローテイト動作及びサイドシフト動作
するのに伴って必ずセンサ用支柱１０の上端位置に配設
された荷高検出センサ１１の検出方向、つまり、反射型
フォトセンサの光照射方向を横切って通過することとな
る。そして、この荷４の上端部が荷高検出センサ１１に
よって検出されない限り、荷４の荷高はラック棚の収納
高さを超えておらず、各ラック棚に対する荷４の収納作
業は何らの不都合もなく実行される。

【００２６】また、荷４の上端部が荷高検出センサ１１
によって検出された際には、フォーク５上に載置された
荷４の荷高がラック棚の収納高さを超えていることとな
り、この荷４をラック棚に対して収納することは不可で
あることになる。なお、荷高検出センサ１１がフォーク
５上に載置された荷４の上端部を検出したときは、車両
本体１に配設されたブザーやランプなどを通じてオペレ
ータに対する警報が発せられるため、荷４の荷高とラッ
ク棚の収納高さとが対応していないにも拘わらず、収納
作業がそのまま実行されることは確実に防止される。

【００２７】ところで、本実施の形態にかかる三方向ス
タッキングトラックでは、リフトブラケット３の左右端
部上に立設されたセンサ用支柱１０それぞれの上端部に
対して荷高検出センサ１１を配設している。しかしなが
ら、このような構成に限ぎられることはなく、例えば、
車両本体１の前側位置に立設されたマスト２それぞれに
おける所定の高さ位置、つまり、ラック棚の収納高さと
対応する高さ位置を選択したうえで荷高検出センサ１１
を配設してもよいことは勿論である。なお、この場合に
も、荷高検出センサ１１それぞれは検出方向がフォーク
５側を向いた状態として配設される。

【００２８】さらに、本実施の形態では、センサ用支柱
１０またはマスト２に単一個の荷高検出センサ１１を配
設するとしているが、複数個の荷高検出センサ１１を用
意しておいたうえ、センサ用支柱１０またはマスト２に
おける複数の高さ位置ごと、つまり、収納高さの異なる
ラック棚に収納される複数種の荷４それぞれの上端部を
検出可能な高さ位置ごとに荷高検出センサ１１を配設す
るようにしてもよい。このような構成であれば、荷高検
出センサ１１を使い分けることにより、収納高さの異な
る各ラック棚への収納作業に対応することが可能とな
る。

【００２９】さらにまた、本実施の形態においては、荷
高検出センサ１１がフォーク５上に載置された荷４の上
端部を検出したのに伴って警報が発せられるとしている
が、荷４の上端部を検出したことにより、フォーク５の
動作が強制的に停止させられる構成としてもよいことは
勿論である。すなわち、有人運転される三方向スタッキ
ングトラックでは、警報によってオペレータの注意が喚
起される結果、荷４の荷高とラック棚の収納高さとが対
応していないにも拘わらず、収納作業がそのまま実行さ
れることを確実に防止し得る。

【００３０】

【発明の効果】本発明にかかる三方向スタッキングトラ
ックでは、リフト動作し、かつ、サイドシフト動作及び
ローテイト動作するフォーク上に載置された荷の上端部
を検出する荷高検出センサが、車両本体の前側位置にお
けるラック棚の収納高さと対応する高さ位置を選択した
うえで配設されている。そして、この三方向スタッキン
グトラックにあっては、フォークのサイドシフト動作及
びローテイト動作に伴ってフォーク上に載置された荷が
荷高検出センサの検出方向を横切って通過することとな
り、この荷高検出センサによっては荷の荷高がラック棚
の収納高さの範囲内であるか否かが容易に検出される。

【００３１】従って、本発明によれば、荷の上端部が荷
高検出センサで検出されない限り、各ラック棚に対する
荷の収納作業には何らの不都合も生じ得ず、各ラック棚
に対する荷の収納作業を安全かつ確実に実行できるとい
う効果が得られる。また、本発明にかかる構成であれ
ば、本来的な物流経路を阻害することなく、荷の荷高が
検出することが可能であることから、物流が硬直化せ
ず、収納作業のフレキシビリティを確保できるという効
果も得られる。

【００３２】さらに、複数種の荷それぞれの上端部を検
出可能な高さ位置ごとに荷高検出センサを配設している
場合には、荷高検出センサを使い分けることによって収
納高さの異なる各ラック棚への収納作業に対応し得るた
め、収納作業の効率向上を図ることが可能となる。さら
にまた、荷高検出センサが荷の上端部を検出したときに
は警報が発せられる構成やフォークの動作が停止させら
れる構成であれば、荷の荷高とラック棚の収納高さとが
対応していないにも拘わらず、収納作業がそのまま実行
されることを確実に防止し得るという優れた利点が確保
される。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施の形態にかかる三方向スタッキングトラ
ックの全体構成を簡略化して示す側面図である。

【図２】その平面図である。

【図３】本実施の形態にかかる三方向スタッキングトラ
ックの要部のみを拡大して示す側面図である。

【図４】その平面図である。

【符号の説明】

１ 車両本体 ２ マスト ３ リフトブラケット ４ 荷 ５ フォーク １０ センサ用支柱 １１ 反射型フォトセンサ（荷高検出センサ）

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行動作する車両本体の前側位置に立設
   された左右一対のマストに沿って昇降動作するリフトブ
   ラケットで支持されたフォークを備えており、このフォ
   ークがサイドシフト動作及びローテイト動作する構成と
   された三方向スタッキングトラックであって、 車両本体の前側位置には、フォーク上に載置された荷の
   上端部を検出する荷高検出センサがラック棚の収納高さ
   と対応する高さ位置を選択して配設されていることを特
   徴とする三方向スタッキングトラック。
2. 【請求項２】 リフトブラケットの左右端部上にはセン
   サ用支柱がそれぞれ立設されており、かつ、荷高検出セ
   ンサは検出方向がフォーク側を向いた状態としてセンサ
   用支柱の各々に配設されていることを特徴とする請求項
   １に記載の三方向スタッキングトラック。
3. 【請求項３】 荷高検出センサは検出方向がフォーク側
   を向いた状態としてマストの各々に配設されていること
   を特徴とする請求項１に記載の三方向スタッキングトラ
   ック。
4. 【請求項４】 荷高検出センサは、複数種の荷それぞれ
   の上端部を検出可能な高さ位置ごとに配設されているこ
   とを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれかに記載の
   三方向スタッキングトラック。
5. 【請求項５】 荷高検出センサが荷の上端部を検出した
   ときは、警報が発せられる構成であることを特徴とする
   請求項１〜請求項４のいずれかに記載の三方向スタッキ
   ングトラック。
6. 【請求項６】 荷高検出センサが荷の上端部を検出した
   ときは、フォークの動作が停止させられる構成であるこ
   とを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれかに記載の
   三方向スタッキングトラック。
7. 【請求項７】 荷高検出センサは、反射型フォトセンサ
   であることを特徴とする請求項１〜請求項６のいずれか
   に記載の三方向スタッキングトラック。