JP2002362271A - 車両駐車誘導装置、プログラムおよび記録媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 運転技術レベルが低い運転者であっても適切
に駐車操作ができるように、運転者を支援することがで
きる車両駐車誘導装置を提供する。 【解決手段】 本実施例の車両駐車誘導装置１は、運転
者がタッチパネル８からの入力操作により目標駐車経路
を設定でき、車速センサ２１およびステアリングセンサ
２３に基づいて車両が実際に移動する移動進路を検出す
るよう構成されている。そして、車両が実際に移動する
移動進路が目標駐車経路となるように、運転者のステア
リング操作に対する反力である車両のステアリング荷重
を制御している。このように、ステアリング荷重を制御
することで、移動進路が目標駐車経路から遠ざかる方向
へのステアリング操作が行われるのを防止でき、運転者
が不適切な方向へステアリング操作を行うのを抑制でき
るため、車両が実際に通過する移動進路が目標駐車経路
から逸脱するのを抑制することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両を移動して目
標駐車位置に駐車する駐車操作の際に、車両を誘導する
車両駐車誘導装置、コンピュータを車両駐車誘導装置の
各手段として機能させるためのプログラムおよび記録媒
体に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】車両を目標駐車位置に移動する駐車操作
は、運転者のうち車両運転経験が短く、運転技術レベル
が低い初心者が苦手とする車両操作の一つである。ま
た、駐車操作のうち車両を後進させて目標駐車位置に移
動する後進駐車操作は、特に難易度の高い運転操作であ
り、初心者に限らず多くの運転者が苦手とする車両操作
である。なお、後進駐車操作が困難であるのは、運転席
から車両の進路に当たる車両後方の状況を視認すること
が難しく、運転者が車両後方の状況を把握し難いことが
原因であると考えられる。

【０００３】こうした問題に対し、後進駐車操作時にお
ける運転者を支援するための装置として、車両の後部に
取り付けたカメラで車両後方の様子を撮影し、カメラで
撮影した後方カメラ画像を車内のモニタに出力（表示）
する車両周辺表示装置が知られている。このように車両
後方の映像が提供されることにより、運転者からの死角
に存在する車両後方の障害物を表示できるため、運転者
は車両後方の状況を把握し易くなり、後進駐車操作時に
おける運転者の負担を軽減することができる。

【０００４】なお、後方カメラ画像を表示することで、
運転者は車両後方における障害物の有無等については把
握し易くなるが、後方カメラ画像内における車両の進路
の位置関係はカメラの撮影角度によって異なることか
ら、後方カメラ画像内において車両がどの部分を進行す
るのかを把握することは必ずしも容易ではない。

【０００５】この問題を解決するものとして、車両の予
測進路を上述の後方カメラ画像に重ね合わせ表示するこ
とで、駐車操作時における運転者を支援する装置が提案
されている。つまり、車両の予測進路を後方カメラ画像
に重ね合わせ表示することで、カメラの撮影角度によら
ず、運転者は後方カメラ画像内における車両の進路を容
易に把握することができ、後進駐車操作時における運転
者の負担をより軽減することができる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上述のように
予測進路を後方カメラ画像に重ね合わせ表示する装置を
用いることで、運転者が後方カメラ画像内における車両
の予測進路を把握できたとしても、運転者の運転技術レ
ベルが低い場合には、円滑な駐車操作を実現できない虞
がある。

【０００７】つまり、運転者が、把握した内容に基づき
車両周辺の状況に応じて車両を適切に移動することがで
きない場合には、後方カメラ画像内における車両の予測
進路を把握できたとしても、適切に車両を目標駐車領域
まで移動することは難しい。特に、初心者のように運転
技術レベルが低い運転者は、意図した経路を通過するた
めの適切なステアリング操作（ハンドル操作）を行うこ
とができないことが多く、後方カメラ画像内における車
両の予測進路を把握できたとしても、適切なステアリン
グ操作ができずに、後進駐車操作を円滑に実行できない
可能性が高くなる。

【０００８】また、初心者においては、後進駐車操作に
限らず、自身の目で目視可能な駐車領域に前進しながら
駐車する前進駐車操作であっても、駐車操作を苦手とす
る場合がある。例えば、壁に囲まれた幅の狭い駐車領域
に右折（あるいは左折）しながら進入して駐車する場
合、初心者は、車両感覚を正確に把握できず、車両前方
角部と駐車領域を囲む壁との距離を誤って認識して衝突
する可能性が高い。

【０００９】一方、運転者に対して車両周辺の状況を通
知するための装置として、カメラで撮影した画像をその
ままの状態でモニタに表示するのではなく、カメラで撮
影した画像をカメラを視点として投影した地上面座標系
のデータに変換し、この変換により生成される鳥瞰図画
像をモニタに表示する装置が提案されている。

【００１０】このように、車両周辺の状況を鳥瞰図画像
として表示した場合、自車両とその周囲の障害物等との
位置関係を客観的に見ることができるため、運転者は車
両周辺の状況を容易に理解することができる。また、こ
の装置であれば、カメラの撮影角度に応じた変換処理を
行うことで、常に一定の角度（例えば真上）から車両を
見下ろした状態の鳥瞰図画像を運転者に提供することが
可能であり、異なる車種の車両を運転する場合でも、運
転者は、車両と車両周囲の障害物等との位置関係を容易
に把握することが可能となる。

【００１１】しかしながら、鳥瞰図画像を表示する装置
を用いることで、車両周囲の状況を把握できたとして
も、運転技術レベルが低いなどの原因により、運転者が
意図したとおりに車両を移動させることができない場合
には、適切な駐車操作を行うことは難しい。

【００１２】そこで、本発明は上記問題に鑑みなされた
ものであり、運転技術レベルが低い運転者であっても適
切に駐車操作ができるように、運転者を支援することが
できる車両駐車誘導装置を提供することを目的とする。

【００１３】

【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
めになされた請求項１に記載の発明は、車両周辺鳥瞰図
画像を自車両の現在位置とともに表示する表示手段を備
える車両に搭載され、車両を目標駐車位置に誘導する車
両駐車誘導装置であり、車両の駐車作業時において、車
両が実際に移動する移動進路が、運転者により設定され
た目標駐車経路となるように、運転者のステアリング操
作に対する反力である車両のステアリング荷重を制御す
ることを特徴とする車両駐車誘導装置である。

【００１４】まず、この車両駐車誘導装置は、撮影手段
が車両周辺の画像を撮影し、鳥瞰図画像生成手段が撮影
手段にて撮影された画像を撮影手段を視点として投影し
た地上面座標系のデータに変換して車両周辺鳥瞰図画像
を生成し、表示手段が鳥瞰図画像生成手段にて生成され
た車両周辺鳥瞰図画像を自車両の現在位置とともに表示
するよう構成された車両に搭載されている。

【００１５】そして、この車両駐車誘導装置には、経路
入力手段、進路検出手段およびステアリング荷重制御手
段とが備えられている。このうち、経路入力手段は、表
示手段に表示された車両周辺鳥瞰図画像に基づいて運転
者が車両の現在位置から目標駐車位置までの目標駐車経
路を入力するための入力部として備えられ、進路検出手
段は、実際に車両が移動する経路である移動進路を検出
する。

【００１６】また、ステアリング荷重制御手段は、車両
の駐車作業時において、移動進路が目標駐車経路となる
ように、運転者のステアリング操作に対する反力である
ステアリング荷重を制御している。ここで、ステアリン
グ荷重制御手段は、例えば、移動進路が目標駐車経路に
近付く方向へのステアリング操作を行う場合のステアリ
ング荷重が軽くなるように、反対に、移動進路が目標駐
車経路から遠ざかる方向へのステアリング操作を行う場
合のステアリング荷重が重くなるように、ステアリング
荷重を制御する。

【００１７】このように移動進路が目標駐車経路となる
ようにステアリング荷重制御を行うことで、移動進路が
目標駐車経路から遠ざかる方向へのステアリング操作が
行われるのを防止でき、運転者が不適切な方向へステア
リング操作を行うのを抑制できるため、車両が実際に通
過する移動進路が目標駐車経路から逸脱するのを抑制す
ることができる。

【００１８】よって、本発明の車両駐車誘導装置は、車
両周辺鳥瞰図画像を表示することで運転者が車両周辺の
状況を理解し易くなることに加えて、移動進路が目標駐
車経路となるように車両のステアリング荷重を制御する
ことから、運転技術レベルが低い等の理由から運転者が
適切なステアリング操作（ハンドル操作）を実行できな
い場合でも、車両の実際の移動進路が目標駐車経路から
逸脱するのを抑制することができる。

【００１９】したがって、本発明（請求項１）の車両駐
車誘導装置によれば、運転技術レベルが低い運転者が車
両の駐車操作を行う場合でも、目標駐車位置に向けて車
両が移動するよう誘導することができ、適切な駐車操作
が可能となるように運転者を支援することができる。

【００２０】ところで、駐車操作時におけるステアリン
グ荷重を適切に制御するためには、車両の現在位置を的
確に把握する必要があり、そのためには車両が実際に通
過する移動進路を精度良く検出する必要がある。そし
て、車両が実際に通過する移動進路は、例えば、車両の
移動時における移動方向および移動距離を用いること
で、精度良く検出することができる。

【００２１】そこで、上述（請求項１）の車両駐車誘導
装置においては、請求項２に記載のように、進路検出手
段が、車速センサにて検出される車両速度と、操舵角セ
ンサにて検出される車両の操舵輪の操舵角とに基づい
て、移動進路を検出するように構成すると良い。

【００２２】つまり、車速センサで検出した車両速度を
経過時間で積分することで車両の移動距離を算出し、ま
た、操舵角センサで検出した操舵輪の操舵角から車両の
移動方向を判定することができる。そして、算出した移
動距離および判定した移動方向を用いることで、車両の
移動進路を精度良く検出することが可能となる。

【００２３】したがって、本発明（請求項２）の車両駐
車誘導装置によれば、車両が実際に移動する移動進路を
精度良く検出できることから、目標駐車経路に対する移
動進路の位置関係を正確に把握でき、ステアリング荷重
を適切に制御することができるため、より確実に車両を
目標駐車位置まで誘導することができる。

【００２４】次に、上述の車両駐車誘導装置において
は、例えば、移動進路および目標駐車経路をＸ−Ｙ平面
座標における座標（Ｘ，Ｙ）として規定し、それぞれ対
応する複数地点での座標を比較することで、移動進路が
目標駐車経路に一致しているか否かを判断することがで
きる。そして、この比較方法においては、移動進路およ
び目標駐車経路の双方の座標が一致することで、移動進
路が目標駐車経路に一致していると判断できる。

【００２５】この場合、過去から現在までの移動進路に
ついて、目標駐車経路に一致しているか否かを判断する
ことはできるが、しかし、この後に車両が移動する未来
の移動進路が目標駐車経路に一致するか否かの判断をす
ることはできない。そこで、上述（請求項２）の車両駐
車誘導装置は、請求項３に記載のように、ステアリング
荷重制御手段が、経路入力手段から入力された目標駐車
経路の各地点での目標操舵角を設定し、移動進路の各地
点での操舵輪の操舵角が目標操舵角となるように、車両
のステアリング荷重を制御するように構成すると良い。

【００２６】つまり、車両の移動方向は操舵輪の操舵角
によって決まることから、操舵輪の操舵角を適切に設定
することで、車両の未来の移動進路が目標駐車経路とな
るように車両を移動させることができる。また、目標駐
車経路における各地点での操舵輪の操舵角は、車両が目
標駐車経路に沿って移動するように、目標駐車経路の形
状に基づいて各地点毎に一定角度に決定することができ
る。

【００２７】そして、このようにして決定した操舵輪の
操舵角を、目標駐車経路の各地点での目標操舵角として
設定し、車両が実際に移動する移動進路の各地点での操
舵輪の操舵角が目標操舵角となるように、ステアリング
荷重を制御することで、車両の未来の移動進路を目標駐
車経路に一致させることができる。

【００２８】したがって、本発明（請求項３）の車両駐
車誘導装置によれば、車両の未来の移動進路を目標駐車
経路に一致させることができ、運転者の運転技術レベル
が低い場合でも、より精度良く車両が目標駐車経路に沿
って移動できるように運転者を支援することが可能とな
る。

【００２９】ところで、車両周辺鳥瞰図画像を表示する
ことで、車両と周囲の障害物等との相対位置を客観的に
把握することは容易となるが、目標駐車経路の設定方法
が複雑である場合には、目標駐車経路の設定時における
運転者への負担が増大してしまう。

【００３０】そこで、上述（請求項１から請求項３のい
ずれか）の車両駐車誘導装置は、請求項４に記載のよう
に、経路入力手段が、表示手段における車両周辺鳥瞰図
画像の表示領域の前面に配置されるタッチパネルを備
え、車両周辺鳥瞰図画像の上からのタッチ入力操作によ
り駐車経路を入力可能に構成されるとよい。

【００３１】つまり、経路入力手段がタッチパネルを備
えて構成されることで、運転者が車両周辺鳥瞰図画像の
上から指でなぞりながら目標駐車経路を入力することが
可能となる。このようなタッチ入力操作を可能とするこ
とで、運転者は、自車両および車両周囲の障害物等が表
示された車両周辺鳥瞰図画像の上で、自車両の位置から
目標駐車位置までの駐車経路として、障害物などを避け
た最適な目標駐車経路を容易に設定することができる。

【００３２】したがって、本発明（請求項４）の車両駐
車誘導装置によれば、車両周囲の状況（障害物など）を
把握した上で、障害物などを避けた最適な目標駐車経路
を容易に設定することができ、目標駐車経路の設定操作
時における運転者への負担を軽減することができる。

【００３３】なお、目標駐車経路の入力時においては、
車両周辺鳥瞰図画像に自車両を示す画像を加えて表示す
るとよい。これにより、自車両と周囲配置物との相対位
置関係が画像として明確に表示されることになり、運転
者は、自車両の位置を容易に把握することができ、運転
者の負担をさらに軽減することが可能となる。

【００３４】次に、駐車操作のうち車両を後進させて目
標駐車位置に移動する後進駐車操作は、前述したよう
に、特に難易度の高い運転操作であり、初心者に限らず
多くの運転者が苦手とする車両操作である。そこで、上
述（請求項１から請求項４のいずれか）の車両駐車誘導
装置においては、請求項５に記載のように、経路入力手
段が、目標駐車経路として、少なくとも車両を後進させ
て駐車する際の目標後進駐車経路を入力可能に構成され
るとよい。

【００３５】このように、少なくとも後進駐車操作時に
おける目標駐車経路（すなわち目標後進駐車経路）を入
力可能とすることで、目標後進駐車経路を確実に設定す
ることができ、後進駐車操作時において車両を目標駐車
位置まで移動する場合の運転者の負担を軽減することが
できる。

【００３６】よって、本発明（請求項５）の車両駐車誘
導装置によれば、多くの運転者が苦手とする後進駐車操
作時において、車両を目標駐車位置まで移動する操作を
支援することができ、運転者はより安全に後進駐車操作
を行うことができる。なお、車両を後進させて駐車する
際の目標後進駐車経路を入力可能とするためには、車両
後方の状況を撮影可能とする必要があり、例えば、撮影
手段を車両の後方周囲が撮影可能な位置に設置して、車
両後方の状況を中心とする車両周辺鳥瞰図画像を生成す
ると良い。これにより、車両後方の状況が把握しやすく
なるなると共に、タッチ入力操作を行う場合の目標後進
駐車経路の設定作業が容易となるため、運転者の負担を
軽減することができる。

【００３７】ところで、車両に搭載される装置として
は、設定された目的地までの経路案内を行うカーナビゲ
ーション装置が知られている。このカーナビゲーション
装置は、人工衛星からの信号を利用して自車両の位置を
判定する処理や、車速センサ、操舵角センサおよびヨー
レートセンサ等からの出力信号に基づき自車両の移動距
離および移動方向を判定する処理などを行う装置であ
る。そして、カーナビゲーション装置は、判定した自車
両の位置や自車両の移動距離および移動方向に基づい
て、現在位置から目的地までの経路案内を運転者に提供
して、当該車両を目的地まで誘導するための装置であ
る。

【００３８】ここで、カーナビゲーション装置は、自車
両の移動距離や移動方向を判定するために各種センサ
（車速センサ、操舵角センサおよびヨーレートセンサ
等）から検出信号が入力されるよう構成されている。ま
た、カーナビゲーション装置は、目的地を設定するため
の入力手段や、目的地までの経路を表示するために表示
手段（モニタなど）を備えて構成されている。

【００３９】そこで、上述（請求項１から請求項５のい
ずれか）の車両駐車誘導装置においては、請求項６に記
載のように、設定された目的地までの経路案内を行うカ
ーナビゲーション手段を備えて構成されるとよい。つま
り、車両駐車誘導装置を構成する構成要素（表示手段、
経路入力手段および進路検出手段等）には、カーナビゲ
ーション装置の構成要素と兼用できるものが多い。その
ため、設定された目的地までの経路案内を行うカーナビ
ゲーション手段を備えることで、車両駐車誘導装置をカ
ーナビゲーション装置としても機能させることが可能と
なる。

【００４０】なお、カーナビゲーション装置としての制
御処理（経路案内に関する処理等）が実行される時期
は、主に車両の通常走行時であり、車両駐車誘導装置と
しての制御処理（ステアリング荷重の制御処理）が実行
される時期と重複することはない。このため、各種制御
処理をマイクロコンピュータ（以下、マイコンという）
などの内部処理として実行する場合に、カーナビゲーシ
ョン装置としての制御処理と、車両駐車誘導装置として
の制御処理とが同時に実行されることはなく、マイコン
の処理負荷が過度に上昇して異常動作が発生する虞はな
い。

【００４１】したがって、本発明（請求項６）の車両駐
車誘導装置によれば、カーナビゲーション装置としての
制御処理と、車両駐車誘導装置としての制御処理とが実
行可能となるため、車両駐車操作時の運転者の負担を軽
減できると共に、目的地までの車両移動時における運転
者の負担も軽減することができる。

【００４２】また、車両駐車誘導装置とカーナビゲーシ
ョン装置とを別個独立に備える場合に比べて、表示手段
や各種センサなどを兼用することができることから、総
合的なコストを低く抑えることが可能となる。なお、既
存のカーナビゲーション装置に対して、車両を目標駐車
位置に誘導するための車両駐車誘導処理を付加すること
で、カーナビゲーション装置を車両駐車誘導装置として
機能させても良い。

【００４３】次に、請求項７に記載の発明は、請求項１
から請求項６のいずれかに記載の車両駐車誘導装置にお
ける鳥瞰図画像生成手段、進路検出手段およびステアリ
ング荷重制御手段としての機能のうち、少なくとも１つ
の機能をコンピュータの処理により実現するためのプロ
グラムである。

【００４４】つまり、このプログラムを用いることによ
り、上述した車両駐車誘導装置の各手段（鳥瞰図画像生
成手段、進路検出手段、ステアリング荷重制御手段）の
機能をコンピュータの処理により実現することができ
る。そして、コンピュータは、物理的な大きさを変更す
ることなく、実行するプログラムを増加することで、複
数の処理を実行することが可能となる。このため、例え
ば、既に車両に搭載されているコンピュータに対してプ
ログラムを追加することにより、車両における設置スペ
ースを増大することなく、新たな機能を追加することが
できる。

【００４５】また、各手段（鳥瞰図画像生成手段、進路
検出手段、ステアリング荷重制御手段）としての全ての
機能をコンピュータの処理で実現することで、各手段と
しての機能を実現する装置を個別に複数搭載する場合に
比べて、車両における設置スペースを縮小することがで
きる。

【００４６】したがって、このプログラムを利用するこ
とにより、車両における装置の設置スペースの拡大を抑
制できると共に、好適な車両駐車誘導処理を実現するこ
とが可能となる。さらに、請求項８に記載の発明は、請
求項１から請求項６のいずれかに記載の車両駐車誘導装
置における鳥瞰図画像生成手段、進路検出手段およびス
テアリング荷重制御手段としての機能のうち、少なくと
も１つの機能をコンピュータの処理により実現するため
のプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記
録媒体である。

【００４７】コンピュータシステムで実行されるプログ
ラムは、例えば、フロッピー（登録商標）ディスク、光
磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ハードディスク等のコン
ピュータ読み取り可能な記録媒体に記録し、必要に応じ
てコンピュータシステムにロードして起動することによ
り用いることができる。この他、ＲＯＭやバックアップ
ＲＡＭをコンピュータ読み取り可能な記録媒体として前
記プログラムを記録しておき、このＲＯＭあるいはバッ
クアップＲＡＭをコンピュータシステムに組み込んで用
いても良い。

【００４８】

【発明の実施の形態】以下に、本発明を適用した車両駐
車誘導装置１の実施例を説明する。本実施例の基本的な
システム構成を図１および図２を用いて説明する。図１
に示す様に、本実施例の車両駐車誘導装置１は、自動車
（以下、車両Ｃという）の後部に配置されたカメラ２
（例えばＣＣＤカメラ）と、車内のダッシュボード等に
配置された車載モニタ３（例えば液晶ディスプレイ）
と、各種制御処理を行うためのマイクロコンピュータを
中心として形成された制御処理ユニット４と、を備えて
いる。なお、車載モニタ３は、画像が表示される表示領
域３ａの前面にタッチパネル８が配置されたタッチパネ
ル付き車載モニタており、運転者がタッチパネル８を操
作すると、操作内容に応じた操作信号がタッチパネル８
から制御処理ユニット４に対して出力される。

【００４９】また、車両駐車誘導装置１は、制御処理ユ
ニット４に対して車両速度に関する検出信号を出力する
車速センサ２１と、制御処理ユニット４に対して操舵輪
の操舵角に関する検出信号を出力するステアリングセン
サ２３と、制御処理ユニット４からの制御指令信号に応
じて運転者のステアリング操作に対する反力であるステ
アリング荷重を制御するステアリングコントローラ２５
と、を備えている。

【００５０】そして、制御処理ユニット４は、マイクロ
コンピュータを主要部とする画像データの処理を行う電
子装置であり、図２に示すように、画像処理部５と駐車
制御部６とを備えている。なお、図２は、車両駐車誘導
装置１の概略構成および制御処理ユニット４の機能ブロ
ックを示す説明図である。

【００５１】このうち、画像処理部５は、カメラ２で撮
影した画像データの座標変換を行って鳥瞰図画像を生成
する座標変換処理部と、いわゆるブロックマッチング法
により最新の鳥瞰図画像と過去の鳥瞰図画像とを比較し
て両者の不一致領域を抽出して、過去の鳥瞰図画像に不
一致領域を付加した車両周辺鳥瞰図画像を生成する周辺
画像生成部とを備えている。

【００５２】そして、画像処理部５は、前回の処理時に
生成した車両周辺鳥瞰図画像に対して最新の鳥瞰図画像
における不一致領域を付加する処理を繰り返し行うこと
で、最新の車両周辺鳥瞰図画像を生成している。つま
り、画像処理部５は、前回の車両周辺鳥瞰図画像に対し
て、新たな不一致領域を逐次付加することで、最新の鳥
瞰図画像を生成するのである。

【００５３】このように生成された車両周辺鳥瞰図像
は、過去の全ての鳥瞰図画像に基づき生成されることに
なり、不一致領域が付加されるに従い表示可能な領域が
広がることから、広範囲の車両周辺の状況を運転者に提
供することが可能となる。なお、座標変換処理部は、従
来技術（例えば、特願平１０−２１１８４９号公報に記
載の技術）である透視変換を用いて画像の座標変換を行
うことで、カメラ２で撮影した車両周辺の実際の映像を
鳥瞰図画像に変換する処理を行い、鳥瞰図画像を生成す
る。

【００５４】また、駐車制御部６は、画像処理部５で生
成した車両周辺鳥瞰図画像を取り込むと共にこの車両周
辺鳥瞰図画像を車載モニタ３に表示する処理を行う描画
処理部と、運転者がタッチパネル８を操作して入力した
経路を目標駐車経路ＳＬとして設定する目標経路設定部
と、車速センサ２１およびステアリングセンサ２３から
の検出信号に基づき車両が実際に移動する移動進路ＭＬ
を検出する処理を行う進路検出部と、車両の駐車作業時
において、移動進路ＭＬが目標駐車経路ＳＬとなるよう
にステアリング荷重を制御する処理を行うステアリング
荷重制御部と、を備えている。

【００５５】ここで、制御処理ユニット４の駐車制御部
６にて実行される車両駐車誘導処理の処理内容を、図３
に示すフローチャートを用いて説明する。なお、駐車制
御部６は、後進駐車操作の開始時期に車両駐車誘導処理
を開始するよう構成されており、例えば、車両Ｃのシフ
トレンジがリバース（後進）であるか否かを判断して、
シフトレンジがリバースとなる時点を後進駐車操作の開
始時期であると判定する。また、後進駐車操作の開始時
期となると、駐車制御部６にて車両駐車誘導処理が開始
されると共に、画像処理部５にて車両周辺鳥瞰図画像を
生成する処理が開始される。

【００５６】そして、車両駐車誘導処理が開始される
と、まず、Ｓ１１０（Ｓはステップを表す）では、画像
処理部５で生成された車両周辺鳥瞰図画像の画像データ
を取り込むと共に、この車両周辺鳥瞰図画像を車載モニ
タ３に表示する処理を行う。このＳ１１０が、前述の描
画処理部に相当する。

【００５７】次のＳ１２０では、ステアリング制御中で
あるか否かを判断しており、肯定判定されるとＳ１４０
に移行し、否定判定されるとＳ１３０に移行する。ここ
で、ステアリング制御中であるか否かの判断は、目標駐
車経路ＳＬの設定が完了しているか否かを判断すること
で行っている。具体的には、目標駐車経路ＳＬが設定完
了である場合には肯定判定（ステアリング制御中である
と判定）し、目標駐車経路ＳＬが設定未完了である場合
には否定判定（ステアリング制御中ではないと判定）す
るように処理を行っている。

【００５８】そして、Ｓ１２０で否定判定されてＳ１３
０に移行すると、Ｓ１３０では、目標駐車経路ＳＬの設
定中であるか否かを判断しており、肯定判定されるとＳ
１５０に移行し、否定判定されると再びＳ１１０に移行
する。ここで、目標駐車経路ＳＬの設定中であるか否か
の判断は、運転者がタッチパネル８を介して目標駐車経
路ＳＬを入力する操作中であるか否かを判断することで
行っている。

【００５９】ここで、Ｓ１３０で否定判定されるのは、
目標駐車経路ＳＬが設定されておらず、かつ設定中では
ない場合であり、このときには、運転者が目標駐車経路
ＳＬの入力操作を開始するまで、Ｓ１１０，Ｓ１２０，
Ｓ１３０の処理を繰り返し実行することになる。

【００６０】一方、Ｓ１３０で肯定判定されてＳ１５０
に移行すると、Ｓ１５０では、運転者の操作内容に応じ
てタッチパネル８から出力される操作信号を取り込むこ
とにより、運転者がタッチパネル８を操作して入力した
経路を目標駐車経路ＳＬとして設定する処理を行う。な
お、Ｓ１５０は、前述した目標経路設定部に相当するも
のである。また、このとき、運転者がタッチパネル８に
備えられる入力操作完了ボタン（図示省略）を押下する
と、入力操作完了を表す入力完了信号がタッチパネル８
から駐車制御部６に対して送信される。

【００６１】続くＳ１６０では、目標駐車経路ＳＬの設
定が完了したか否かを判定しており、肯定判定されると
Ｓ１７０に移行し、否定判定されるとＳ１１０に移行す
る。ここで、目標駐車経路ＳＬの設定が完了したか否か
の判断は、前述した入力完了信号がタッチパネル８から
入力されたか否かを判断することで行っており、入力完
了信号が入力されると肯定判定され、入力完了信号が未
入力であると否定判定される。

【００６２】そして、Ｓ１６０で肯定判定されると、Ｓ
１５０での処理においてタッチパネル８から取り込んだ
最新の経路を最終的な目標駐車経路ＳＬとして設定し、
目標駐車経路ＳＬの設定処理が完了する。なお、Ｓ１６
０で否定判定されるのは、目標駐車経路ＳＬの設定中の
場合であり、このときには、運転者が目標駐車経路ＳＬ
の入力完了操作を行うまで、Ｓ１１０，Ｓ１２０，Ｓ１
３０，Ｓ１５０，Ｓ１６０の処理を繰り返し実行するこ
とで、目標駐車経路ＳＬの入力操作が完了するまで待機
する。

【００６３】一方、Ｓ１２０で肯定判定されてＳ１４０
に移行すると、Ｓ１４０では、目標駐車経路ＳＬの再設
定中であるか否かを判断しており、肯定判定されるとＳ
１５０に移行し、否定判定されるとＳ１７０に移行す
る。ここで、目標駐車経路ＳＬの再設定中であるか否か
の判断は、運転者がタッチパネル８を介して目標駐車経
路ＳＬの再入力を実行しているか否かを判断することで
行っている。

【００６４】なお、目標駐車経路ＳＬは、運転者がタッ
チパネル８に備えられる経路再設定ボタン（図示省略）
を押下することで再設定操作が可能となる。また、再設
定操作についても、前述した初回の目標駐車経路ＳＬの
設定入力操作と同様に、運転者がタッチパネル８に備え
られる入力操作完了ボタン（図示省略）を押下して、入
力完了信号がタッチパネル８から駐車制御部６に対して
送信されることで完了する。

【００６５】そして、Ｓ１４０で肯定判定されてＳ１５
０に移行すると、Ｓ１５０では、前述したように、運転
者の操作内容に応じてタッチパネル８から出力される操
作信号を取り込むことにより、運転者がタッチパネル８
を操作して入力した経路を目標駐車経路ＳＬとして設定
する処理を行う。

【００６６】続くＳ１６０では、前述したように、タッ
チパネル８からの入力完了信号の入力の有無に基づい
て、目標駐車経路ＳＬの設定が完了したか否かを判定し
ており、肯定判定されるとＳ１７０に移行し、否定判定
されるとＳ１１０に移行する。そして、Ｓ１６０で肯定
判定されると、Ｓ１５０での処理においてタッチパネル
８から取り込んだ最新の経路を最終的な目標駐車経路Ｓ
Ｌとして再設定し、目標駐車経路ＳＬの再設定処理が完
了する。

【００６７】なお、目標駐車経路ＳＬの再設定時におい
ては、運転者が目標駐車経路ＳＬの入力完了操作を行う
まで、Ｓ１１０，Ｓ１２０，Ｓ１４０，Ｓ１５０，Ｓ１
６０の処理を繰り返し実行することで、再入力操作が完
了するまで待機する。そして、Ｓ１４０で否定判定され
るかあるいはＳ１６０で肯定判定されることでＳ１７０
に移行すると、Ｓ１７０では、車速センサ２１にて検出
される車両速度と、ステアリングセンサ２３（以下、操
舵角センサ２３ともいう）にて検出される車両Ｃの操舵
輪の操舵角とに基づいて、車両Ｃが実際に移動する移動
進路ＭＬを検出する処理を行う。つまり、Ｓ１７０で
は、まず、車速センサ２１で検出した車両速度を経過時
間で積分することで車両の移動距離を算出し、また、操
舵角センサ２３で検出した操舵輪の操舵角から車両の移
動方向を判定する処理を行う。そして、算出した移動距
離および判定した移動方向を用いて、車両Ｃの移動進路
ＭＬを検出するのである。なお、Ｓ１７０は、前述の進
路検出部に相当するものである。

【００６８】次のＳ１８０では、Ｓ１７０で検出される
移動進路ＭＬが、運転者の入力操作により設定された目
標駐車経路ＳＬとなるように、運転者のステアリング操
作に対する反力である車両のステアリング荷重を制御す
る処理を行う。具体的には、移動進路ＭＬが目標駐車経
路ＳＬに近付く方向へのステアリング操作を行う場合の
ステアリング荷重が軽くなるように、反対に、移動進路
ＭＬが目標駐車経路ＳＬから遠ざかる方向へのステアリ
ング操作を行う場合のステアリング荷重が重くなるよう
に、ステアリング荷重を制御している。なお、Ｓ１８０
は、前述のステアリング荷重制御部に相当する。

【００６９】このようにステアリング荷重制御を行うに
際しては、まず、運転者の入力操作に基づき設定した目
標駐車経路ＳＬの各地点の目標操舵角を設定する。そし
て、Ｓ１７０で検出した移動進路ＭＬの各地点での操舵
輪の操舵角が、目標操舵角に近付く方向へのステアリン
グ操作を行う場合には、ステアリング荷重が軽くなるよ
うにステアリング荷重を制御する。反対に、Ｓ１７０で
検出した移動進路ＭＬの各地点での操舵輪の操舵角が、
目標操舵角から遠ざかる方向へのステアリング操作を行
う場合には、ステアリング荷重が重くなるように、ステ
アリング荷重を制御する。

【００７０】なお、ステアリング荷重の物理的な制御
は、ステアリングコントローラ２５で実行しており、ス
テアリングコントローラ２５は外部からの制御指令信号
に基づいてステアリング荷重を制御するよう構成されて
いる。そして、制御処理ユニット４の駐車制御部６が、
上述の処理に基づいてステアリングコントローラ２５に
対して制御指令信号を出力することにより、移動進路Ｍ
Ｌが目標駐車経路ＳＬとなるように、ステアリング荷重
が制御される。

【００７１】そして、ステアリング荷重の制御が行われ
る間は、Ｓ１１０，Ｓ１２０，Ｓ１４０，Ｓ１７０，Ｓ
１８０の処理を繰り返し実行することになり、車両Ｃの
目標駐車位置ＰＡへの移動が完了すると、車両駐車誘導
処理が終了する。ここで、運転者がタッチパネル８を用
いて目標駐車経路ＳＬを入力する操作について、図４に
示す説明図を用いて説明する。

【００７２】なお、図４には、車載モニタ３における表
示領域３ａを記載しており、表示領域３ａには車両Ｃお
よび目標駐車位置ＰＡを含む車両周辺鳥瞰図画像が表示
されている。また、表示領域３ａの前面には、タッチパ
ネル８が配置されている。そして、図４に示すように、
表示領域３ａに表示された画像の上から、運転者がタッ
チパネル８に指で触れながら手の位置をＨ１からＨ２に
移動することで、車両Ｃの現在位置から目標駐車位置Ｐ
Ａまでの目標駐車経路ＳＬの入力操作が行われる。この
とき、運転者により入力された経路は表示領域３ａに表
示され、このあと、運転者が車載モニタ３に備えられる
入力操作完了ボタン（図示省略）を押下すると、表示領
域３ａに表示された経路が目標駐車経路ＳＬとして設定
され、目標駐車経路ＳＬの設定処理が完了する。

【００７３】また、このようにして目標駐車経路ＳＬの
設定が完了すると、上述のように車両駐車誘導処理にお
けるＳ１８０では、車両Ｃの現在位置から目標駐車位置
ＰＡにかけての目標駐車経路ＳＬの各地点における目標
操舵角を設定する処理が実行される。

【００７４】ここで、目標駐車経路ＳＬにおいて目標操
舵角が設定される地点（以下、操舵角設定地点という）
について、目標駐車経路ＳＬにおいて４個の操舵角設定
地点が設定された状態を表す概念図である図５を用いて
説明する。図５に示すように、４個の操舵角設定地点Ｘ
１，Ｘ２，Ｘ３，Ｘ４は、現在の車両Ｃの位置から目標
駐車位置ＰＡにかけての目標駐車経路ＳＬの上に等間隔
で配置されている。そして、操舵角設定地点Ｘ１，Ｘ
２，Ｘ３，Ｘ４には、Ｓ１８０での処理により、車両Ｃ
が目標駐車経路ＳＬに沿って移動するのに適した操舵輪
の操舵角が、各操舵角設定地点ごとに設定される。

【００７５】以上、説明したように、本実施例の車両駐
車誘導装置１は、運転者が車両周辺の状況を理解し易く
なるように車両周辺鳥瞰図画像を表示することに加え
て、移動進路が目標駐車経路に近付く方向へのステアリ
ング操作を行う場合のステアリング荷重が軽くなるよう
に、反対に、移動進路が目標駐車経路から遠ざかる方向
へのステアリング操作を行う場合のステアリング荷重が
重くなるように、ステアリング荷重を制御している。

【００７６】このように、ステアリング荷重を制御する
ことで、移動進路が目標駐車経路から遠ざかる方向への
ステアリング操作が行われるのを防止でき、運転者が不
適切な方向へステアリング操作を行うのを抑制できるた
め、車両が実際に通過する移動進路が目標駐車経路から
逸脱するのを抑制することができる。

【００７７】よって、本実施例の車両駐車誘導装置は、
車両周辺鳥瞰図画像を表示することで運転者が車両周辺
の状況を理解し易くなるよう構成されることに加えて、
移動進路が目標駐車経路となるように車両のステアリン
グ荷重を制御することから、運転技術レベルが低い等の
理由から運転者が適切なステアリング操作（ハンドル操
作）を実行できない場合でも、車両の実際の移動進路が
目標駐車経路から逸脱し難くすることができる。

【００７８】したがって、本実施例の車両駐車誘導装置
によれば、運転技術レベルが低い運転者が車両の駐車操
作を行う場合でも、目標駐車位置に向けて車両を誘導し
て、適切な駐車操作が可能となるように運転者を支援す
ることができる。また、本実施例の車両駐車誘導装置
は、車速センサ２１で検出した車両速度を経過時間で積
分することで車両の移動距離を算出し、操舵角センサ２
３で検出した操舵輪の操舵角から車両の移動方向を判定
し、そして、算出した移動距離および判定した移動方向
を用いて、車両Ｃの移動進路ＭＬを検出している。

【００７９】このように車速センサおよび操舵角センサ
を用いることで、移動距離および移動方向を確実に検出
することができるため、車両が実際に移動する移動進路
を精度良く検出できる。よって、本実施例の車両駐車誘
導装置によれば、車両が実際に移動する移動進路を精度
良く検出できることから、目標駐車経路に対する移動進
路の位置関係を正確に把握でき、ステアリング荷重を適
切に制御することができるため、より確実に車両を目標
駐車位置まで誘導することができる。

【００８０】さらに、本実施例の車両駐車誘導装置は、
ステアリング荷重制御を行うに際して、目標駐車経路Ｓ
Ｌの各地点の目標操舵角を設定し、実際に車両が移動す
る移動進路ＭＬの各地点で検出した操舵輪の操舵角が、
目標操舵角に近付くようにステアリング荷重を制御して
いる。

【００８１】そして、車両の移動方向は操舵輪の操舵角
によって決まるため、目標駐車経路ＳＬの各地点での目
標操舵角を設定し、車両が実際に移動する移動進路ＭＬ
の各地点での操舵輪の操舵角が目標操舵角となるよう
に、ステアリング荷重を制御することで、車両の未来の
移動進路を目標駐車経路に一致させることができる。

【００８２】したがって、本実施例の車両駐車誘導装置
によれば、車両の未来の移動進路を目標駐車経路に一致
させることができ、運転者の運転技術レベルが低い場合
でも、より精度良く車両が目標駐車経路に沿って移動で
きるように運転者を支援することが可能となる。

【００８３】また、本実施例の車両駐車誘導装置は、車
載モニタ３における表示領域３ａの前面に配置されるタ
ッチパネル８を備え、表示領域３ａに表示される車両周
辺鳥瞰図画像の上から指でなぞりながらタッチ入力操作
することで目標駐車経路ＳＬを入力できるように構成さ
れている。

【００８４】このように、目標駐車経路の入力方法とし
てタッチ入力操作を採用することにより、運転者は、自
車両および車両周囲の障害物等が表示された車両周辺鳥
瞰図画像の上で、自車両の位置から目標駐車位置までの
駐車経路として、障害物などを避けた最適な目標駐車経
路を容易に設定することができる。

【００８５】したがって、本実施例の車両駐車誘導装置
によれば、車両周囲の状況（障害物など）を把握した上
で、障害物などを避けた最適な目標駐車経路を容易に設
定することができ、目標駐車経路の設定操作時における
運転者への負担を軽減することができる。

【００８６】そして、本実施例の車両駐車誘導装置にお
いては、カメラ２が車両後部に配置されており、目標駐
車経路として、少なくとも車両を後進させて駐車する際
の目標後進駐車経路を入力可能に構成されている。この
ように、少なくとも後進駐車操作時における目標駐車経
路（すなわち目標後進駐車経路）を入力可能とすること
で、目標後進駐車経路を確実に設定することができ、後
進駐車操作時において車両を目標駐車位置まで移動する
場合の運転者の負担を軽減することができる。

【００８７】よって、本実施例の車両駐車誘導装置によ
れば、多くの運転者が苦手とする後進駐車操作時におい
て、車両を目標駐車位置まで移動する操作を支援するこ
とができ、運転者はより安全に後進駐車操作を行うこと
ができる。なお、上記実施例の車両駐車誘導装置におい
ては、カメラ２が特許請求の範囲における撮影手段に相
当し、制御処理ユニット４における画像処理部５が鳥瞰
図画像生成手段に相当し、車載モニタ３が表示手段に相
当し、タッチパネル８が経路入力手段に相当する。ま
た、制御処理ユニット４の駐車制御部６にて実行される
車両駐車誘導処理のうち、Ｓ１７０が進路検出手段に相
当し、Ｓ１８０がステアリング荷重制御手段に相当する
ものである。

【００８８】以上、本発明の実施例について説明した
が、本発明は、上記実施例に限定されることはなく、種
々の態様をとることができる。例えば、車両駐車誘導装
置は、設定された目的地までの経路案内を行うカーナビ
ゲーション手段を備えて構成してもよい。つまり、車両
駐車誘導装置を構成する構成要素（車載モニタ、タッチ
パネル、車速センサ、ステアリングセンサなど）には、
カーナビゲーション装置の構成要素と兼用できるものが
多い。そのため、設定された目的地までの経路案内を行
うカーナビゲーション手段を、例えば制御処理ユニット
４の内部処理（ソフトウェア処理）として備えること
で、車両駐車誘導装置をカーナビゲーション装置として
も機能させることが可能となる。

【００８９】なお、カーナビゲーション装置としての制
御処理（経路案内に関する処理等）が実行される時期
は、主に車両の通常走行時であり、車両駐車誘導装置と
しての制御処理（ステアリング荷重の制御処理）が実行
される時期と重複することはない。このため、各種制御
処理をマイクロコンピュータ（以下、マイコンという）
などの内部処理として実行する場合に、カーナビゲーシ
ョン装置としての制御処理と、車両駐車誘導装置として
の制御処理とが同時に実行されることはなく、マイコン
の処理負荷が過度に上昇して異常動作が発生する虞はな
い。

【００９０】したがって、カーナビゲーション手段を備
える車両駐車誘導装置によれば、カーナビゲーション装
置としての制御処理と、車両駐車誘導装置としての制御
処理とが実行可能となるため、車両駐車操作時の運転者
の負担を軽減できると共に、目的地までの車両移動時に
おける運転者の負担も軽減することができる。

【００９１】また、カーナビゲーション手段を備えて構
成された車両駐車誘導装置は、車両駐車誘導装置とカー
ナビゲーション装置とを別個独立に備える場合に比べ
て、表示手段や各種センサなどを兼用することができる
ことから、総合的なコストを低く抑えることが可能とな
る。なお、既存のカーナビゲーション装置に対して、車
両を目標駐車位置に誘導するための車両駐車誘導処理を
付加することで、カーナビゲーション装置を車両駐車誘
導装置として機能させても良い。

【００９２】そして、制御処理ユニット４の駐車制御部
６にて実行される車両駐車誘導処理は、車両Ｃのシフト
レンジに基づいて開始される構成に限定することはな
く、運転者からの指令操作に基づいて開始するように構
成しても良い。さらに、他の実施例としては、制御処理
ユニット４の内部処理により、車両の現在位置、目標駐
車位置および障害物などに基づいて駐車経路として複数
の推奨経路を算出し、この複数の推奨経路を運転者に対
して提示して、運転者が複数の推奨経路の中から１つの
経路を選択するように構成しても良い。

【００９３】また、操舵角センサの代わりにヨーレート
センサを備えて、車両が実際に移動する移動進路を、ヨ
ーレートセンサが検出する車両状態に関する情報に基づ
いて検出するように構成しても良い。さらに、目標駐車
経路ＳＬにおける操舵角設定地点の間隔は、等間隔に限
定されることはなく、目標駐車経路のうち直進部分にお
いては間隔を長くし、曲折部分においては間隔を短くす
るように設定しても良い。これにより、操舵輪の操舵角
を変化させる頻度の高い曲折部分において、不適切な方
向にステアリング操作が行われるのを防止でき、車両の
移動進路が目標駐車経路から逸脱してしまうのを効率よ
く抑制することができる。

【００９４】また、コンピュータを、車両駐車誘導装置
の制御処理ユニット４での各処理（画像の座標変換処
理、車両駐車誘導処理、目標操舵角の算出処理、ステア
リング荷重制御処理等）の実行手段として機能させるた
めのプログラムについても、本発明の範囲に含まれる。
このプログラムを利用することにより、コンピュータシ
ステムを用いた好適な車両駐車誘導を実現することがで
きる。

【００９５】さらに、コンピュータを、車両駐車誘導装
置の制御処理ユニット４での各処理の実行手段として機
能させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み
取り可能な記録媒体についても、本発明の範囲に含まれ
る。コンピュータシステムで実行されるプログラムは、
例えば、フロッピーディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−
ＲＯＭ、ハードディスク等のコンピュータ読み取り可能
な記録媒体に記録することができる。そして、記録媒体
に記録したプログラムを必要に応じてコンピュータシス
テムにロードして起動することにより、コンピュータシ
ステムを用いた好適な車両駐車誘導を行うことができ
る。

【００９６】なお、ＲＯＭやバックアップＲＡＭをコン
ピュータ読み取り可能な記録媒体として前記プログラム
を記録しておき、このＲＯＭあるいはバックアップＲＡ
Ｍをコンピュータシステムに組み込んで用いても良い。

【図面の簡単な説明】

【図１】 車両に搭載された車両駐車誘導装置のシステ
ム構成を示す説明図である。

【図２】 車両駐車誘導装置の概略構成および制御処理
ユニットの機能ブロックを示す説明図である。

【図３】 駐車制御部にて実行される車両駐車誘導処理
の処理内容示すフローチャートである。

【図４】 運転者がタッチパネルを用いて目標駐車経路
を入力する操作を示す説明図である。

【図５】 目標駐車経路において４個の操舵角設定地点
が設定された状態を表す概念図である。

【符号の説明】

１…車両駐車誘導装置、２…カメラ、３…車載モニタ、
３ａ…表示領域、４…制御処理ユニット、５…画像処理
部、６…駐車制御部、８…タッチパネル、２１…車速セ
ンサ、２３…ステアリングセンサ（操舵角センサ）、２
５…ステアリングコントローラ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 1/00 Ｂ６０Ｒ 1/00 Ａ Ｂ６２Ｄ 6/00 Ｂ６２Ｄ 6/00 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｊ // Ｂ６２Ｄ 101:00 Ｂ６２Ｄ 101:00 113:00 113:00 (72)発明者 柳川 博彦 愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 株式会 社デンソー内 (72)発明者 今西 勝之 愛知県西尾市下羽角町岩谷14番地 株式会 社日本自動車部品総合研究所内 Ｆターム(参考） 3D032 CC20 DA02 DA03 DA23 DA76 DA87 DC38 DD02 EB12 5C054 AA01 CA04 CC05 CG02 CG07 CH02 EA05 FC11 FD03 FE11 FE16 FF07 HA30

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両周辺の画像を撮影する撮影手段と、
   前記撮影手段により撮影された画像を前記撮影手段を視
   点として投影した地上面座標系のデータに変換して車両
   周辺鳥瞰図画像を生成する鳥瞰図画像生成手段と、該鳥
   瞰図画像生成手段により生成された前記車両周辺鳥瞰図
   画像を自車両の現在位置とともに表示する表示手段と、
   を備える車両に搭載され、該車両を目標駐車位置に誘導
   する車両駐車誘導装置であって、 前記表示手段に表示された前記車両周辺鳥瞰図画像に基
   づいて、運転者が前記車両の現在位置から目標駐車位置
   までの目標駐車経路を入力するための経路入力手段と、 前記車両が実際に移動する移動進路を検出するための進
   路検出手段と、 前記車両の駐車作業時において、前記移動進路が前記目
   標駐車経路となるように、運転者のステアリング操作に
   対する反力である前記車両のステアリング荷重を制御す
   るステアリング荷重制御手段と、 を備えたことを特徴とする車両駐車誘導装置。
2. 【請求項２】 前記進路検出手段は、車速センサにて検
   出される車両速度と、操舵角センサにて検出される前記
   車両の操舵輪の操舵角とに基づき、前記移動進路を検出
   すること、 を特徴とする請求項１に記載の車両駐車誘導装置。
3. 【請求項３】 前記ステアリング荷重制御手段は、前記
   経路入力手段から入力された前記目標駐車経路の各地点
   での目標操舵角を設定し、前記移動進路の各地点での前
   記操舵輪の操舵角が前記目標操舵角となるように、前記
   車両のステアリング荷重を制御すること、 を特徴とする請求項２に記載の車両駐車誘導装置。
4. 【請求項４】 前記経路入力手段は、前記表示手段にお
   ける前記車両周辺鳥瞰図画像の表示領域の前面に配置さ
   れるタッチパネルを備え、前記車両周辺鳥瞰図画像の上
   からのタッチ入力操作により前記駐車経路を入力可能に
   構成されたこと、 を特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の
   車両駐車誘導装置。
5. 【請求項５】 前記経路入力手段は、前記目標駐車経路
   として、少なくとも前記車両を後進させて駐車する際の
   目標後進駐車経路を入力可能に構成されたこと、 を特徴とする請求項１から請求項４のいずれかに記載の
   車両駐車誘導装置。
6. 【請求項６】 請求項１から請求項５のいずれかに記載
   の車両駐車誘導装置であって、 設定された目的地までの経路案内を行うカーナビゲーシ
   ョン手段を備えて構成したこと、 を特徴とする車両駐車誘導装置。
7. 【請求項７】 前記請求項１から請求項６のいずれかに
   記載の車両駐車誘導装置における前記鳥瞰図画像生成手
   段、前記進路検出手段および前記ステアリング荷重制御
   手段としての機能のうち、少なくとも１つの機能をコン
   ピュータの処理により実現するためのプログラム。
8. 【請求項８】 前記請求項１から請求項６のいずれかに
   記載の車両駐車誘導装置における前記鳥瞰図画像生成手
   段、前記進路検出手段および前記ステアリング荷重制御
   手段としての機能のうち、少なくとも１つの機能をコン
   ピュータの処理により実現するためのプログラムを記録
   したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。