JP2006175918A - 駐車補助装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】駐車を行う駐車空間を後方カメラ2により撮像し、該後方カメラ2で撮像した画像に含まれる駐車空間での駐車区画を示す区画線Tを検出して駐車目標位置Kを設定し、車両1が駐車目標位置Kまでの走行を補助する駐車補助装置に、車両1の移動を検出する車両検出装置17と、車両検出装置17が検出した車両走行移動履歴を記憶する記憶装置28と、記憶装置28に記憶されている車両走行移動履歴の変化に基づいて、仮駐車目標位置kを推定する仮駐車目標位置推定装置18と、仮駐車目標位置推定装置18によって推定された仮駐車目標位置kに基づいて、区画線を探索する駐車区画線探索領域Sを設定する駐車区画線探索領域設定装置19と、を設ける。
【選択図】 図2
Description
特許文献1に記載された駐車補助装置は、ステアリング蛇角をステアリングセンサにより検出し、検出した自車両の位置と予め入力された駐車に関する所定データに基づき、駐車に関する所定のデータに基づき、駐車操作時のステアリング操蛇角を計算して簡易なディスプレイに操蛇角と操蛇に必要な指示角を表示する。しかし、特許文献1に記載された駐車補助装置は、ステアリングセンサのみに基づいてステアリング操蛇角を計算するため、車両と駐車区画との相対的な位置関係に誤差が生じやすかった。そのため、特許文献2〜特許文献5に記載された駐車補助装置では、車両に搭載したCCDカメラで車両後方画像を撮像し、得られた画像を処理して駐車目標位置を検出する方法がとられている。
また、特許文献3に記載された駐車補助装置では、仮想的な自車両の駐車目標位置を表す表示をカメラ画像に重畳表示し、タッチパネルなどの位置調整手段によって前記駐車目標位置表示をカメラ映像上で動かすことにより、駐車目標位置を設定する。
また、特許文献4に記載された駐車補助装置では、予想進路を表すガイド線付近の路面領域について、ウインドウを設定し、白線の特徴や幾何学的配置によって駐車区画を認識する。
さらに、特許文献5に記載された駐車補助装置では、運転手が駐車する際に駐車目標位置の前を通過して車両を旋回させる運転特性に鑑みて、駐車動作前の車両の走行状態、移動軌跡から駐車目標位置を推定し、駐車目標を設定する調整枠の初期表示位置として設定する。
(1)特許文献2に記載された駐車補助装置は、カメラで撮像した画像をそのまま使用していたため、カメラ画像中の他の障害物車両が隣の駐車区画線、建物の影など、外乱の影響で駐車目標位置を正しく検出できず、正答率が低い問題があった。正答率を上げるために、繰り返し演算を行うことも考えられるが、画像分野では一般的でない。
この点、特許文献4に記載された駐車補助装置は、駐車区画線を検出するために、カメラ映像内のウインドウを設定した領域だけを処理対象とするため、他の障害物車両や画面背景などの外乱となる要因(明るさ、車両の影、路面の汚れなど)を排除しうる。ところが、特許文献4に記載された駐車補助装置は、ガイド線が目標の駐車区画にかかるまで車両を移動させなければならないので、余分な動作が発生していた。そのため、自動操舵を行う駐車補助装置において、駐車を容易に行う効果が半減されていた。
(1)駐車を行う駐車空間を撮像手段により撮像し、該撮像手段で撮像した画像に含まれる駐車空間での駐車区画を示す区画線を検出して駐車目標位置を設定し、車両が駐車目標位置までの走行を補助する駐車補助装置において、車両の移動を検出する車両検出手段と、車両検出手段が検出した車両走行移動履歴を記憶する記憶手段と、記憶手段に記憶されている車両走行移動履歴の変化に基づいて、仮駐車目標位置を推定する仮駐車目標位置推定手段と、仮駐車目標位置推定手段によって推定された仮駐車目標位置に基づいて、区画線を探索する駐車区画線探索領域を設定する駐車区画線探索領域設定手段と、を有することを特徴とする。
本発明の駐車補助装置は、車両検出手段が車両の移動を検出し、その検出結果を車両走行移動履歴として記憶手段に記憶する。仮駐車目標位置推定手段は、記憶手段から車両走行移動履歴を読み出して車両がどのように移動したかを知識情報として取得し、仮駐車目標位置を推定する。駐車前の車両の走行軌跡は、運転手の運転特性や駐車シチュエーションによって常に同一でないため、仮駐車目標位置が駐車空間での駐車区画からずれることがある。本発明の駐車補助装置は、直ちに仮駐車目標位置を駐車目標位置に設定するのではなく、駐車区画線探索領域設定手段が仮駐車目標位置に基づいて駐車の区画線を探索する駐車区画線探索領域を設定した後、撮像手段が撮像した駐車空間の画像を取り込み、画像中の駐車区画線探索領域から区画線を検出する。このとき、区画線が駐車区画線探索領域に限定して検出されるので、駐車区画線探索領域外で発生する外乱が排除され、区画線が精度よく検出精度される。駐車目標位置は、区画線によって仮駐車目標位置を補正して設定される。そのため、駐車目標位置の正答率が高くなり、運転手が駐車目標位置を設定し直す機会が少なくなる。また、駐車区画線探索領域内で区画線を検出するので、画像全体の中から区画線を検出する場合と比べて、区画線の検出時間が短縮され、ひいては駐車目標位置の設定時間が短縮される。
よって、本発明の駐車補助装置によれば、駐車目標位置の設定精度に優れ、設定速度が速く、利用者による駐車目標位置の設定作業に関する手間を軽減することができる。
また、本発明の駐車補助装置は、運転手が車両を駐車しようとする駐車区画の横で一旦停止する運転特性に鑑みて、仮駐車目標位置推定手段が、車両走行移動履歴から車両が一旦停止した一旦停止位置と、一旦停止位置から車両が偏向する偏向角、及び、車両が一旦停止位置から所定の偏向角まで旋回するまでの移動距離を算出し、一旦停止位置、車両の偏向角及び車両の移動距離に基づいて自車両に対する駐車区画の傾きを予想して仮駐車目標位置を推定する。
このように、仮駐車目標位置推定手段が、自車両に対する駐車区画の傾きを予測して仮駐車目標位置を推定するので、駐車の区画線が駐車区画線設定領域から外れて検出することができない等の不具合を回避し、区画線の誤検出や未検出を防止することができる。
車両1には、後方カメラ2、ディスプレイ3、演算装置(以下、「駐車補助ECU」という。)4、操蛇角センサ5、シフトレバーリバーススイッチ(「駐車補助指令スイッチ」に相当。)6、右後輪車輪速センサ7、左後輪車輪速センサ8、ステアリングアクチュエータ9とが設けられている。本実施の形態では、駐車補助ECU4が、「駐車補助装置」を構成している。
駐車補助ECU4は、後方カメラ2で撮像した画像に含まれる駐車の区画線を検出して駐車目標位置を設定し、車両1が駐車目標位置Kまで走行するのを補助するものである。詳細な構成については後述する。
操蛇角センサ5は、ステアリングの内部に取り付けられており、ステアリングを転蛇した場合の蛇角を検出して操蛇角信号を駐車補助ECU4に出力するものである。操蛇角センサ5は、ステアリングコラムシャフトの回転量を光学センサ等で検出するように構成されている。
右後輪車輪速センサ7及び左後輪車輪速センサ8は、車両1の車輪に取り付けられたアクティブ車輪速センサからなり、車輪の回転速度を検出して駐車補助ECU4に速度信号を出力している。
ステアリングアクチュエータ9は、ステアリングを回す力を軽くするための力を出力するものである。
駐車補助ECU4は、制御を司るCPU11、ディスプレイ3にグラフィックスを描画するグラフィックス描画回路12、グラフィックス信号と後方カメラ2からの後方画像を重ね合わせるスーパーインポーズ回路13、カメラ画像から同期信号を抽出してグラフィックス描画回路12へ供給する同期分離回路14、車両1のスピーカ16からガイド音声などを流す音声回路15等を備える。また、駐車補助ECU4は、車両検出装置(「車両検出手段」に相当。)17、記憶装置(「記憶手段」に相当。)28、仮駐車目標位置推定装置(「仮駐車目標位置推定手段」に相当。)18、駐車区画線探索領域設定装置(「駐車区画線探索領域設定手段」に相当。)19、駐車区画線検出装置20、駐車目標位置設定装置21、誘導経路算出装置(「誘導経路算出手段」に相当。)22、ステアリングホイール操作量算出装置(「ステアリングホイール操作量算出手段」に相当。)23、ステアリングホイール制御装置(「ステアリングホイール制御手段」に相当。)24などを備えている。
記憶装置28は、車両検出装置17が検出した車両走行移動履歴を記憶するものである。本実施の形態では、車両1の操蛇角と車輪速が車両走行移動履歴に含まれている。記憶装置28は、データ容量との関係で、例えば7m走行分のデータを蓄積して記憶しており、容量が一杯になると、古いデータを捨てながら新しいデータを逐次記憶する。
仮駐車目標位置推定装置18は、車両走行移動履歴の変化に基づいて仮駐車目標位置kを推定するものである。
駐車区画線探索領域設定装置19は、仮駐車目標位置kに基づいて、区画線Tを探索する駐車区画線探索領域Sを設定するものである。
駐車区画線検出装置20は、駐車区画線探索領域S内から区画線Tを検出するものである。
駐車目標位置設定装置21は、検出された区画線Tに基づいて駐車目標位置Kを設定するものである。
ステアリングホイール操作量算出装置23は、誘導経路に基づいて車両1のステアリングホイール操作量を算出するものである。
ステアリングホイール制御装置24は、ステアリングホイール操作量に基づいて車両1のステアリングホイールの操作を自動制御するものである。
駐車補助ECU4の処理を説明するのに先立ち、画像認識に必要な駐車目標位置表示の投影変換と、車両1の走行軌跡を認識するために必要な車両移動量の検出方法について説明する。
駐車目標位置表示の投影変換においては、誘導開始時の車両に固定されたワールド座標系をX−Y−Z、後方カメラ2のイメージ座標系をx−yとすると、ワールド座標上の描画点A(Xi,Yi,Zi)より、イメージ座標上の点a(xi,zi)へは数1、数2により変換される。
ワールド座標系で計算された駐車目標表示は、上式によりイメージ座標系に変換された後、グラフィック描画にてディスプレイ3のカメラ画像上に重畳表示される。
車両1の移動距離は、図4に示すように、数3〜数5において検出される。
駐車補助ECU4は、アクセサリスイッチがオンされると、図5に示すプログラムをスタートする。例えば、図6に示すように、白線(以下「区画線」という。)Tで区画された複数の駐車区画G1,G2,G3のうち、空いている駐車区画G2に車両1を駐車する場合には、運転手は、空いている駐車区画G2の安全性を確認するために、駐車区画G2の中心がおよそ運転席から真横の方向に見える車両位置Aで、車両1を一旦停止させる。
区画線Tの検出方法を簡単に説明すると、後方カメラ2が撮像した画像をワールド座標からイメージ座標に変換して視点変換処理を行う(図11のS21)。そして、視点変換処理した画像の中から左右駐車区画線探索領域SL,SRについて、3×3の空間フィルタを走査し、各空間フィルタ毎に微分処理して輝度差を取得する(図11のS22)。そして、取得した輝度差の情報から、各空間フィルタ毎にしきい値を超えた輝度差を+エッジ、−エッジとする(図11のS23)。そして、+エッジと−エッジの組み合わせ、およびそれらの並びを算出し、それらの組み合わせと並びから駐車区画線相当の+エッジ直線と−エッジ直線とのペアを検出することにより、区画線候補を抽出する(図11のS24)。そして、区画線候補として抽出した+エッジ直線と−エッジ直線の端点を探索することで(図11のS25)、図10に示すように、左右区画線TL,TRとその先端位置P1,P2,P3,P4を駐車区画パラメータとして取得する(図11のS25,26)。
なお、左右の区画線TL,TRの位置、およびその先端位置P1〜P4が得られない場合には、仮駐車目標位置kを駐車目標位置Kに設定する。
そして、S8において、位置調整スイッチ26の操作有無により、運転手が駐車目標位置Kを位置調整したか否かを判断する。運転手が位置調整スイッチ26で駐車目標位置Kを位置調整した場合には(S8:YES)、S7に戻って、車両位置Bから調整後の駐車目標位置K’に車両1を誘導する誘導経路を計算する。
確定スイッチ27がオンされた場合には(S9:YES)、S10において、例えば、「駐車を開始します。」というアナウンスをスピーカ16から流して、駐車の誘導開始を運転手に知らせる。
駐車目標位置Kに到達した場合には(s11:YES)、駐車が完了したので、駐車補助処理を終了する。
よって、本実施の形態の駐車補助ECU4によれば、駐車目標位置Kの設定精度に優れ、設定速度が速く、利用者による駐車目標位置Kの設定作業に関する手間を軽減することができる。
3 ディスプレイ
4 駐車補助ECU
6 シフトレバーリバーススイッチ
17 車両検出装置
18 仮駐車目標位置設定装置
19 駐車区画線探索領域設定装置
22 誘導経路算出装置
23 ステアリングホイール操作量算出装置
24 ステアリングホイール制御装置
28 記憶装置
k 仮駐車目標位置
K 駐車目標位置
T,TL,TR 区画線
S,SL,SR 駐車区画線探索領域
θ 偏向角
Claims (6)
- 駐車を行う駐車空間を撮像手段により撮像し、該撮像手段で撮像した画像に含まれる駐車空間での駐車区画を示す区画線を検出して駐車目標位置を設定し、車両が前記駐車目標位置までの走行を補助する駐車補助装置において、
車両の移動を検出する車両検出手段と、
前記車両検出手段が検出した車両走行移動履歴を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶されている車両走行移動履歴の変化に基づいて、仮駐車目標位置を推定する仮駐車目標位置推定手段と、
前記仮駐車目標位置推定手段によって推定された前記仮駐車目標位置に基づいて、前記区画線を探索する駐車区画線探索領域を設定する駐車区画線探索領域設定手段と、を有することを特徴とする駐車補助装置。 - 請求項1に記載する駐車補助装置において、
前記仮駐車目標位置推定手段は、
前記車両走行移動履歴から車両の偏向角を算出し、前記偏向角に基づいて前記仮駐車目標位置を設定するものであることを特徴とする駐車補助装置。 - 請求項1に記載する駐車補助装置において、
前記仮駐車目標位置推定手段は、
前記車両走行移動履歴から車両の一旦停止位置、前記一旦停止位置からの車両の偏向角、及び、車両の移動距離を算出し、前記一旦停止位置、前記偏向角、前記移動距離に基づいて前記仮駐車目標位置を設定するものであることを特徴とする駐車補助装置。 - 請求項1乃至請求項3の何れか1つに記載する駐車補助装置において、
駐車補助指令を出力する駐車補助指令スイッチを有し、
前記仮駐車目標位置推定手段は、前記駐車補助指令を入力したときに、前記仮駐車目標位置を推定するものであることを特徴とする駐車補助装置。 - 請求項1乃至請求項4の何れか1つに記載する駐車補助装置において、
前記駐車区画線探索領域設定手段は、
左区画線を検出する左右区画線探索領域と右区画線を検出する右区画線探索領域とに分けて駐車区画線探索領域を設定するものであることを特徴とする駐車補助装置。 - 請求項1乃至請求項5の何れか1つに記載する駐車補助装置において、
前記駐車目標位置に車両を誘導する誘導経路を算出する誘導経路算出手段と、
前記誘導経路手段手段によって算出された前記誘導経路に基づいて前記車両のステアリングホイール操作量を算出する操作量算出手段と、
前記操作量算出手段によって算出された前記ステアリングホイール操作量に基づいて前記車両のステアリングホイール操作を自動制御するステアリングホイール制御手段とを有することを特徴とする駐車補助装置。
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