JP2001334899A - 駐車補助装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 駐車時において操舵装置の切り返し開始位置
を運転者に報知して、運転者の操作負担を軽減すること
ができる駐車補助装置を提供する。 【解決手段】 駐車補助装置１は、車両２の後方視界を
カメラ１１により撮影して車室内に設けられたモニタ画
面１７に表示し、運転者の駐車時の操作を補助する。モ
ニタ画面１７には、ステアリングホイール１２をそのと
きの舵角に保舵した状態で車両２を後退させて一方に旋
回した後、同ステアリングホイール１２を略最大舵角に
切り返し、同ステアリングホイール１２をこの舵角に保
舵した状態で車両２を後退させて他方に旋回するときの
同ステアリングホイール１２の切り返し開始位置が併せ
表示される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両の駐車を補助
する駐車補助装置に係り、詳しくは車両の進行方向の視
界を画像取得装置（例えば、カメラ等）にて撮影して車
室内のモニタ画面に表示し、運転者の駐車時の操作を補
助する駐車補助装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、駐車補助装置としては、例えば特
許公報第１６１０７０２号に記載されたものが知られて
いる。同公報記載の装置は、後方カメラにより撮影され
た後方視界と、操舵装置によって操舵された舵角に基づ
き算出される自車両の予想軌跡とを、運転席近傍に設置
されたモニタ画面に重畳表示することで、駐車時の運転
者の操作負担を軽減するものである。

【０００３】また、別の従来の駐車補助装置としては、
例えば特許公報第２６１０１４６号に記載されたものも
知られている。同公報記載の装置は、後方カメラにより
撮影された後方視界と、操舵装置によって操舵された舵
角に基づき算出される自車両の予想軌跡（第１の後進予
想軌跡）と、同操舵装置によって操舵可能な最大舵角で
の自車両の予想軌跡（第２の後進予想軌跡）とを、運転
席近傍に設置されたモニタ画面に重畳表示することで操
舵量の判断を補助し、駐車時の運転者の操作負担を軽減
するものである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記特許公
報第１６１０７０２号に記載された駐車補助装置では、
操舵装置によって操舵された舵角に対応する自車両の予
想軌跡がわかるものの、特に縦列駐車の場合のように操
舵装置の切り返しを伴うような駐車動作においては、実
際にどのタイミングで切り返しを行えば目標の駐車枠に
駐車しうるかが示唆されるものではなく、駐車時の運転
者の操作負担が十分に軽減されるものではなかった。

【０００５】また、上記特許公報第２６１０１４６号に
記載された駐車補助装置では、操舵装置によって操舵さ
れた舵角に対応する自車両の予想軌跡（第１の後進予想
軌跡）及び同操舵装置によって操舵可能な最大舵角での
自車両の予想軌跡（第２の後進予想軌跡）がわかるもの
の、上記同様、実際にどのタイミングで切り返しを行え
ば目標の駐車枠に駐車しうるかが示唆されるものではな
く、駐車時の運転者の操作負担が十分に軽減されるもの
ではなかった。

【０００６】本発明の目的は、駐車時において操舵装置
の切り返し開始位置を運転者に報知して、運転者の操作
負担を軽減することができる駐車補助装置を提供するこ
とにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
めに、請求項１に記載の発明は、車両の進行方向の視界
を画像取得手段により撮影して車室内に設けられたモニ
タ画面に表示し、運転者の駐車時の操作を補助する駐車
補助装置において、操舵装置の舵角を検出する舵角検出
手段と、前記操舵装置を前記検出された舵角に保舵した
状態で前記車両を進行させて一方に旋回した後、該操舵
装置を所定舵角に切り返し、該所定舵角に保舵した状態
で該車両を更に進行させて他方に旋回するときの駐車予
想位置を演算する駐車予想位置演算手段と、運転者が目
標とする駐車位置を入力する駐車目標位置入力手段と、
前記操舵装置を前記検出された舵角に保舵した状態で前
記車両を進行させて一方に旋回する際に、前記入力され
た駐車目標位置と前記演算された駐車予想位置とを略一
致させる該操舵装置の前記所定舵角での切り返し開始位
置を前記モニタ画面に表示する切り返し開始位置表示手
段とを備えたことを要旨とする。

【０００８】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
の駐車補助装置において、前記車両と前記駐車目標位置
との相対位置を検出する相対位置検出手段を備え、前記
切り返し開始位置表示手段は、前記検出された相対位置
に基づき、前記モニタ画面に前記切り返し開始位置を切
り替え表示することを要旨とする。

【０００９】請求項３に記載の発明は、請求項１に記載
の駐車補助装置において、前記車両と前記駐車目標位置
との相対位置を検出する相対位置検出手段と、前記検出
された相対位置に基づき前記車両の前記駐車目標位置へ
の経路の逸脱を判定する経路逸脱判定手段とを備えたこ
とを要旨とする。

【００１０】請求項４に記載の発明は、請求項１〜３の
いずれかに記載の駐車補助装置において、前記操舵装置
の前記所定舵角での切り返しを検出する切り返し検出手
段と、前記検出された所定舵角での切り返しに基づき前
記モニタ画面に表示された切り返し開始位置を消去する
切り返し開始位置消去手段とを備えたことを要旨とす
る。

【００１１】請求項５に記載の発明は、請求項１〜４の
いずれかに記載の駐車補助装置において、前記所定舵角
は、前記操舵装置の略最大の舵角であることを要旨とす
る。 （作用）請求項１に記載の発明によれば、操舵装置を上
記検出された舵角に保舵した状態で車両を進行させて一
方に旋回する際に、上記入力された駐車目標位置と演算
された駐車予想位置とを略一致させる同操舵装置の所定
舵角での切り返し開始位置がモニタ画面に表示される。
従って、駐車に際して運転者は、駐車目標位置（駐車を
しようとする駐車枠など）を入力したら、そのときの舵
角に保舵した状態で車両を進行させて一方に旋回する。
そして、上記モニタ画面上において自車両の位置が切り
返し開始位置に略一致したら、運転者は操舵装置を上記
所定舵角まで切り返す。次いで、運転者は上記所定舵角
に保舵した状態で車両を更に進行させて他方に旋回す
る。

【００１２】以上の運転者の動作により、車両は駐車目
標位置へと誘導される。このように、駐車における操舵
装置の切り返し開始位置が運転者に報知されることで、
運転者の操作負担が軽減され、上記駐車目標位置（駐車
枠）への円滑な駐車動作が可能とされる。

【００１３】請求項２に記載の発明によれば、操舵装置
の切り返し開始位置は、上記車両と駐車目標位置との相
対位置に応じて、適時、好適に表示される。請求項３に
記載の発明によれば、上記経路逸脱判定手段により車両
の駐車目標位置への経路の逸脱が判定される。従って、
例えば上記駐車目標位置への経路の逸脱を運転者に報知
することで、同運転者の誤操作による誤った位置への車
両の進入が回避される。

【００１４】請求項４に記載の発明によれば、操舵装置
の所定舵角での切り返しが検出されると、上記モニタ画
面に表示された切り返し開始位置は消去される。従っ
て、操舵装置の所定舵角での切り返し後において不要と
なる切り返し開始位置がモニタ画面から消去される分、
同モニタ画面の視認性が向上される。

【００１５】請求項５に記載の発明によれば、操舵装置
の所定舵角は、その舵角調整が極めて簡易である略最大
の舵角とされる。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明を具体化した一実施
形態を図１〜図１０に従って説明する。図１は、本実施
形態の駐車補助装置１を搭載した車両２を示す概略図で
ある。同図に示されるように、この駐車補助装置１は、
画像取得手段として機能し車両２の後方視界を撮影する
カメラ（ＣＣＤカメラ）１１、操舵装置を構成する駐車
目標位置入力手段としてのステアリングホイール１２の
舵角を検出する相対位置検出手段を構成する舵角検出手
段としての舵角センサ１３、トランスミッションのシフ
トレバー（図示略）のリバース（後退）状態を検出する
シフトレバーリバーススイッチ１４、駐車操作時に駐車
アシスト機能を動作させる駐車スイッチ１５、車両２の
旋回に伴う車両角度の変化として同車両２の鉛直軸方向
の回転角速度を検出する相対位置検出手段を構成するヨ
ーレートセンサ１６、モニタ画面１７、スピーカ１８及
びコントローラ２０を備えている。

【００１７】上記カメラ１１は、例えば車両２の後方の
略中央部において、光軸を下方に向けて設置されてい
る。具体的には、図３に示されるように、カメラ１１は
車両後方の中央において下方に所定角度（例えば、３０
度）、傾けて取り付けられている。そして、図４に示さ
れるように、このカメラ１１自体は広角レンズにより、
例えば左右１４０度の視野を確保し、例えば後方８ｍ程
度までの領域を撮影できるようになっている。

【００１８】上記舵角センサ１３は、ステアリングホイ
ール１２の舵角を検出する汎用のセンサであって、例え
ば同ステアリングホイール１２の内部に設けられてい
る。上記駐車スイッチ１５は、駐車アシスト機能を動作
させるスイッチであって、例えば運転者が操作し易いセ
ンターコンソール近傍に設けられている。この駐車スイ
ッチ１５は、駐車様式に対応して選択可能な２つのモー
ドスイッチ、すなわち並列駐車（車庫入れ）における駐
車アシスト機能を動作させる並列駐車モードスイッチ１
５ａ及び縦列駐車における駐車アシスト機能を動作させ
る縦列駐車モードスイッチ１５ｂを有している（図２参
照）。

【００１９】モニタ画面１７は、例えばセンターコンソ
ール上に設置されている。このモニタ画面１７の図５に
示される表示領域には、上記カメラ１１により撮影され
た車両２の後方画像（生画像）とともに後述する後端予
想軌跡等のグラフィック画像が併せ表示される。

【００２０】上記スピーカ１８からは、後述する駐車動
作の各段階に対応して所要の音声案内が出力（発声）さ
れる。上記コントローラ２０は、例えばインストルメン
トパネル内部に設けられており、上記カメラ１１及びセ
ンサ等１３〜１６からの入力信号に基づき上記モニタ画
面１７に車両２の後方画像及び後端予想軌跡等のグラフ
ィック画像を表示するとともにスピーカ１８から所要の
音声案内を出力する。

【００２１】図２は、駐車補助装置１のシステム構成図
である。同図に示されるように、駐車補助装置１を制御
するコントローラ２０の内部には、その中枢部となるＣ
ＰＵ（中央演算装置）２１、モニタ画面１７にグラフィ
ックスを描画するグラフィックス描画回路２２、グラフ
ィックス信号とカメラ１１からの後方画像を重ね合わせ
るスーパーインポーズ回路２３、カメラ画像から同期信
号を抽出してグラフィックス描画回路２２へ供給する同
期分離回路２４、スピーカ１８から運転者に対して出力
する音声案内を合成する音声合成回路２５が設けられて
いる。

【００２２】次に、運転者から見て左側のスペースＳに
縦列駐車を行う際の車両２の初期位置と誘導される位置
との幾何学的関係について図６の平面図に基づき説明す
る。この車両２が誘導される位置は、縦列駐車を開始す
るときの運転者の操作に対応してコントローラ２０によ
り演算されるものである。同図に示されるように、車両
２は初期位置及び誘導される位置においてともにその前
後方向がスペースＳの伸びる方向と平行になっている。
なお、この誘導に伴う車両２の縦方向（後方）への移動
距離ｄＬ及び横方向（左側面方向）への移動距離ｄＷ
は、後輪の中心軸の略中間点Ｏの各移動距離を示してい
る。また、当該スペースＳは長さＬ及び幅Ｗに設定され
ている。これらスペースＳの長さＬ及び幅Ｗは、車両２
の諸元によって規定される必要最小限のスペースに若干
の余裕をもたせた固有の値である。

【００２３】上記車両２の初期位置は、上記スペースＳ
の基準点Ｐから同車両２の左端まで横方向に距離ｗだけ
離隔されており、同スペースＳの基準点Ｐから後輪の中
心軸まで縦方向（後方）に距離ｌだけ離隔されていると
する。このとき、上記車両２の初期位置は、スペースＳ
の基準点Ｐ及びカメラ１１を結ぶ直線ｍとスペースＳの
伸びる方向とが常に所定角度αをなすように設定・拘束
されている（比率ｌ／ｗが略一定値となるように設定・
拘束されている）。併せて、上記移動距離ｄＬ，ｄＷに
よって決定される車両２の誘導される位置は、上記直線
ｍと平行な直線ｎとスペースＳの伸びる方向とが同等の
所定角度αをなすように設定・拘束されている。これに
より、車両２の誘導される位置と上記基準点Ｐとは縦方
向に一定の間隔を保持する。

【００２４】次に、縦列駐車に伴う後輪の中心軸の略中
間点Ｏの移動について説明する。ここで、ステアリング
ホイール１２の舵角に基づき周知の手法（例えば、特開
平１１−３３４４７０号公報に記載された手法に準じた
もの）にて後端予想軌跡（旋回半径など）が算出され
る。本実施形態では、前半の左旋回のための操舵によっ
てステアリングホイール１２の舵角が決定されると、後
半のステアリングホイール１２の切り返し後の舵角を最
大舵角に設定しておくことで、その誘導位置を一義的に
決定するようになっている。すなわち、前半の左旋回の
ための操舵によってステアリングホイール１２の舵角が
決定されると、そのときの旋回半径（第１旋回半径Ｒ
１）が決定される。一方、後半のステアリングホイール
１２の切り返し後の舵角は略最大舵角に設定されている
ため、そのときの旋回半径は予め規定された第２旋回半
径Ｒ２（車両２の諸元よって規定される最小旋回半径＋
余長が望ましい）となっている。そして、前半の左旋回
及び後半の右旋回における各旋回角度θが互いに同等と
なるように、これら両旋回に伴う後輪の中心軸の略中間
点Ｏの各予想軌跡の接線が、それらの接続点Ｐ１におい
て一致するように設定されている。これにより、第１旋
回半径Ｒ１の旋回中心Ｏ１と第２旋回半径Ｒ２の旋回中
心Ｏ２とを結ぶ直線ｋ上に上記接続点Ｐ１が配置され、
前半の左旋回及び後半の右旋回における各旋回角度θが
互いに同等とされる。

【００２５】以上により、縦列駐車に伴う後輪の中心軸
の略中間点Ｏの上記移動距離ｄＬ，ｄＷはそれぞれ、 ｄＬ＝（Ｒ１＋Ｒ２）・ｓｉｎθ ｄＷ＝（Ｒ１＋Ｒ２）・（１−ｃｏｓθ） と表される。すなわち、前半の左旋回のための操舵によ
ってステアリングホイール１２の舵角（第１旋回半径Ｒ
１及び旋回角度θ）が決定されることで、車両２が誘導
される位置が一義的に決定される。

【００２６】なお、図６において、移動距離ｄＷが幅Ｗ
及び距離ｗを加算した値に略一致しているとすると（ｄ
Ｗ＝Ｗ＋ｗ）、上記距離ｌ及び距離ｗ、すなわち車両２
の初期位置に対する上記基準点Ｐの位置が特定される。
この基準点Ｐは、例えば既に駐車されている車両の右後
端など、障害物の位置である。従って、このような車両
２の初期位置の設定・拘束（車両２と障害物との相対位
置の拘束）により、上述の縦列駐車の誘導に際して、既
に駐車されている車両等の障害物と自車両２との接触を
回避するような経路が設定されている。

【００２７】また、車両２が誘導された位置において
は、後輪の中心軸からスペースＳの後端までは所定距離
ΔＬだけ縦方向に離隔されるように設定されている。こ
の所定距離ΔＬは、後輪の中心軸から後部バンバーの後
端までの距離に若干の余裕をもたせた距離となってい
る。従って、この所定距離ΔＬの設定により、車両２の
後部がスペースＳから逸脱することを防止している。換
言すると、上記演算におけるスペースＳの長さＬは、上
記態様で駐車をするときに必要とされる車両２の諸元に
よって規定される長さに余長を加えた長さに設定されて
いる。

【００２８】次に、図７〜図１０を参照して縦列駐車の
動作とこれに対応するコントローラ２０の処理態様につ
いて説明する。なお、このコントローラ２０による処理
動作は、上記駐車スイッチ１５の縦列駐車モードスイッ
チ１５ｂが選択（オン）されることで起動する。ちなみ
に、図７は運転者から見て左側の駐車枠Ｓに縦列駐車す
るときの車両２の状態を段階ごとに区分して示すもので
ある。また、図８〜図１０は上記車両２の状態の各段階
に対応してコントローラ２０により出力されるモニタ画
面１７の画像及び音声案内、コントローラ２０により段
階の切り替えが判定される状態、同判定に用いられる主
たる装置、並びに運転者操作をそれぞれ示すものであ
る。なお、コントローラ２０は、縦列駐車における一連
の運転者の操作を以下の４つの動作に分割して誘導を行
う。

【００２９】１．駐車開始位置の設定…（１）、（２） ２．駐車目標位置の設定…（３）、（３−２） ３．左旋回後退…（４）、（５）、（５−２） ４．右旋回後退…（６）、（７） ここで、運転者の操作名に併記された番号は、図８〜図
１０のモニタ画面１７の画像（表示状態）の番号に対応
している。

【００３０】１．駐車開始位置の設定：運転者は、例え
ば隣接車両２ａに対して横方向にゆとりをもって、縦列
駐車をしようとする所定駐車枠Ｓに対して自車両２の前
後方向が同駐車枠Ｓと略平行となるように停車する。こ
のときの停車位置は、ステアリングホイール１２を操舵
しながら後退したとして当該駐車枠Ｓに駐車可能と思わ
れるときの同ステアリングホイール１２の操舵開始位置
よりも若干、前方の位置とする。この場合、図８におい
ては、縦列駐車モードスイッチ１５ｂを押した後に、シ
フトレバーをリバース状態にしているが、これに限定さ
れず、縦列駐車モードスイッチ１５ｂを押すタイミング
とシフトレバーをリバース状態にするタイミングはどち
らが先であっても良い。

【００３１】車両２を停車させた運転者は、前記駐車ス
イッチ１５の縦列駐車モードスイッチ１５ｂを選択（オ
ン）して、縦列駐車における駐車アシスト機能を動作さ
せる。このとき、ＣＰＵ２１は、図８の状態（１）に示
されるように、前記モニタ画面１７にカメラ１１による
後方画像及び舵角に応じて算出された自車両２の後端予
想軌跡ａを表示する。

【００３２】ここで、後端予想軌跡ａは、そのときの舵
角に基づき周知の手法（例えば、特開平１１−３３４４
７０号公報に記載された手法に準じたもの）にて算出さ
れた自車両２の、例えば水平な路面における後端予想軌
跡を、周知の座標変換（例えば、特開平１１−３３４４
７０号公報に記載された座標変換に準じたもの）を用い
てカメラ１１のＣＣＤ素子位置、すなわちモニタ画面１
７の表示位置にリアルタイムで対応させ、同モニタ画面
１７に重畳描画したものである。

【００３３】次に、運転者がシフトレバーをリバース状
態にすると、前記シフトレバーリバーススイッチ１４が
オンされ、ＣＰＵ２１は同シフトレバーがリバース状態
にあることを検出する。そしてＣＰＵ２１は、前記音声
合成回路２５を介してスピーカ１８から「案内を開始し
ます」、「’ｂ’が隣の車両の後端に合うまでバックし
ます」、「ハンドルを回して’ｃ’を駐車枠にあわせま
す」と出力する。同時に、ＣＰＵ２１は、図８の状態
（２）に示されるように、前記モニタ画面１７にカメラ
１１による後方画像に加えて、方位参照線ｂを表示し、
後端予想軌跡ａのみを消去する。

【００３４】ここで、方位参照線ｂは、図６に示される
ように、自車両２のカメラ１１に対して所定方位を有す
る鉛直面Ｂの位置を、同様の座標変換を用いてモニタ画
面１７の表示位置に対応させ、同モニタ画面１７に重畳
描画したものである。この方位参照線ｂによって表され
る鉛直面Ｂは、後述の態様で縦列駐車をしたとして同鉛
直面Ｂよりも車両前方側に配置された障害物と略接触し
ない位置に設定されている。換言すると、モニタ画面１
７上で、隣接車両２ａの右後端に方位参照線ｂを合わせ
ることで、同隣接車両２ａとの接触が略回避される位置
が特定される。

【００３５】この状態において運転者は、音声案内に従
い、例えば後方画像の隣接車両２ａの右後端に上記方位
参照線ｂが略一致するまで、自車両２を直進状態のまま
後退させる。そして、運転者は、上記隣接車両２ａの右
後端に上記方位参照線ｂが略一致したら停車する（状態
（２））。これにより、自車両２と隣接車両２ａの右後
端の相対位置、すなわち、図６における比率ｌ／ｗの拘
束を行う。従って、隣接車両２ａの右後端（基準点Ｐ）
は、直線ｍ上に存在する。

【００３６】続いて、運転者は、音声案内に従い、その
位置でステアリングホイール１２を左側に操舵する。状
態（２）において運転者がステアリングホイール１２を
操舵するとＣＰＵ２１は、この操作を前記舵角センサ１
３を介して検知する。そして、ステアリングホイール１
２の舵角が所定しきい値以上と判定されるとＣＰＵ２１
は、前記音声合成回路２５を介してスピーカ１８か
ら「’ｃ’が駐車枠にあったらバックします」と出力
し、図９の状態（３）に移行する。

【００３７】２．駐車目標位置の設定：状態（３）にお
いてＣＰＵ２１は、モニタ画面１７にカメラ１１による
後方画像及び方位参照線ｂに加えて、駐車目標枠ｃを表
示する。

【００３８】ここで、駐車目標枠ｃは、前述の演算に基
づき車両２が誘導される位置での、例えば水平な路面に
おける同車両２の輪郭を、同様の座標変換を用いてモニ
タ画面１７の表示位置に対応させ、同モニタ画面１７に
重畳描画したものである。従って、自車両２の駐車目標
位置（駐車目標枠ｃ）は図６における直線ｍと平行な直
線ｎ上に存在し、運転者によるステアリングホイール１
２の操舵量に基づき縦方向及び横方向の移動距離ｄＬ，
ｄＷ及びそのときの経路が拘束される。

【００３９】ここで、この駐車目標枠ｃの前端は、例え
ば車両２の前部バンパーの位置に略一致しており、同後
端は、例えば車両２の後部バンパーよりも若干、後方の
位置に略一致している。これは、後方車両２ｂと接触す
ることなく余裕をもった駐車位置を設定するためであ
る。

【００４０】この状態（３）において運転者は、音声案
内に従い、モニタ画面１７上において例えば後方画像の
駐車枠Ｓの目標とする位置（駐車枠Ｓの路肩など）に上
記駐車目標枠ｃが合うまで、ステアリングホイール１２
を操舵する（状態（３−２））。このとき、既述のよう
に距離ｗが概略得られるため、上記拘束された比率ｌ／
ｗに基づき距離ｌが、すなわち、初期位置における隣接
車両２ａの右後端（図６の基準点Ｐ）との相対位置が特
定される。上記拘束・特定された車両２の経路及び初期
位置における隣接車両２ａの右後端（図６の基準点Ｐ）
との相対位置に基づき、この縦列駐車に伴う隣接車両２
ａとの接触の有無が判定される。

【００４１】なお、縦列駐車に伴う隣接車両２ａとの接
触が判定されるとＣＰＵ２１は、例えばステアリングホ
イール１２の舵角を再設定する要求をモニタ画面１７に
表示し、あるいはスピーカ１８から出力する。一方、縦
列駐車に伴う隣接車両２ａとの非接触が判定されるとＣ
ＰＵ２１は、そのままそのときの駐車目標枠ｃをモニタ
画面１７に表示する。

【００４２】以上により、運転者は自車両２と隣接車両
２ａとの接触を回避しつつ、駐車目標枠ｃの示す位置に
車両２を移動するための経路及びそのときの左旋回時の
ステアリングホイール１２の舵角を同時に得る。従っ
て、運転者は、駐車目標位置（駐車目標枠ｃ）の設定
後、ステアリングホイール１２の舵角を調整することな
く、そのまま車両２を後退させればよい。

【００４３】状態（３−２）において運転者は、上記音
声案内に従い、ステアリングホイール１２を保舵したま
ま車両２の後退を開始する。運転者が車両２の後退を開
始するとＣＰＵ２１は、このときの車両２の左旋回に伴
う状態（３）からの車両角度の変化量（左旋回量）を前
記舵角センサ１３及びヨーレートセンサ１６を介して検
知する。ＣＰＵ２１は、この車両角度の変化量に基づき
自車両２と駐車枠Ｓとの相対位置を検出している。そし
て、上記舵角センサ１３及びヨーレートセンサ１６によ
り車両角度の変化が検出されるとＣＰＵ２１は、自車両
２が移動開始したと判断して状態（４）に移行する。こ
のとき、ＣＰＵ２１は、前記音声合成回路２５を介して
スピーカ１８から「ハンドルはそのままでバックしま
す」と出力する。同時に、ＣＰＵ２１は、状態（４）に
示されるように、前記モニタ画面１７にカメラ１１によ
る後方画像及び後端予想軌跡ａを表示し、上記方位参照
線ｂ及び駐車目標枠ｃを消去する。

【００４４】３．左旋回後退：状態（４）において運転
者は、音声案内に従い、ステアリングホイール１２を保
舵したまま車両２の後退を継続する。状態（４）におけ
る車両２の後退に伴いＣＰＵ２１は、上記舵角センサ１
３及びヨーレートセンサ１６を介して検知された車両２
の左旋回量と、ステアリングホイール１２の切り返し前
において縦列駐車の前半に必要とされる左旋回量、すな
わち旋回角度θ（図６参照）に基づく理想の左旋回量と
を比較する。そして、上記舵角センサ１３及びヨーレー
トセンサ１６により状態（３）からの車両角度の変化量
が上記理想の左旋回量に基づく所定のしきい値以上であ
ることが検出されるとＣＰＵ２１は、自車両２が左旋回
から右旋回への移行間近にあると判断して図１０の状態
（５）に移行する。このとき、ＣＰＵ２１は、前記音声
合成回路２５を介してスピーカ１８から「’ｄ’が路肩
に接したらハンドルを右いっぱいに切り返します」と出
力する。同時に、ＣＰＵ２１は、状態（５）に示される
ように、前記モニタ画面１７にカメラ１１による後方画
像及び後端予想軌跡ａに加えて、フル操舵後端予想軌跡
ｄを表示する。

【００４５】ここで、フル操舵後端予想軌跡ｄは、ステ
アリングホイール１２を右側に最大舵角に保舵したとき
の車両２の後端予想軌跡を、同様の座標変換を用いてモ
ニタ画面１７の表示位置に対応させ、同モニタ画面１７
に重畳描画したものである。

【００４６】状態（５）において運転者は、音声案内に
従い、ステアリングホイール１２を保舵したままモニタ
画面１７上においてフル操舵後端予想軌跡ｄが、例えば
駐車枠Ｓの路肩に接するまで車両２の後退を継続する。
そして、上記フル操舵後端予想軌跡ｄが駐車枠Ｓの路肩
に接したら（状態（５−２））、車両２を一旦、停止す
る。そして、この位置で運転者は、ステアリングホイー
ル１２を右側の略最大舵角近傍まで操舵する（切り返
す）。

【００４７】状態（５−２）において運転者がステアリ
ングホイール１２を右側の略最大舵角近傍まで操舵（切
り返し）するとＣＰＵ２１は、この操作を前記舵角セン
サ１３を介して検知し、前記音声合成回路２５を介して
スピーカ１８から「ハンドルはそのままでバックしま
す」と出力し、状態（６）に移行する。

【００４８】４．右旋回後退：状態（６）においてＣＰ
Ｕ２１は、前記モニタ画面１７にカメラ１１による後方
画像及び後端予想軌跡ａを表示した状態で更に車幅延長
線ｅ及び距離目安線ｆを表示し、フル操舵後端予想軌跡
ｄのみを消去する。

【００４９】ここで、車幅延長線ｅは、自車両２の、例
えば水平な路面における車幅延長線を上記座標変換を用
いてモニタ画面１７の表示位置に対応させ、同モニタ画
面１７に重畳描画したものである。また、距離目安線ｆ
は、自車両２の後方から所定距離（例えば、５０ｃｍ、
１ｍ）だけ離隔された、例えば水平な路面における位置
を同様の座標変換を用いてモニタ画面１７の表示位置に
対応させ、同モニタ画面１７に重畳描画したものであ
る。

【００５０】状態（６）において運転者は、音声案内に
従い、ステアリングホイール１２を保舵したまま車両２
の後退を開始する。この際、運転者は車幅延長線ｅが、
例えば駐車枠Ｓの路肩と略平行になるように車両２を後
退させ、自車両２の右旋回量を調節する。また、運転者
は、上記距離目安線ｆを参照して後方の障害物（後方車
両２ｂ）との距離を確認する。

【００５１】状態（６）において、前記舵角センサ１３
及びヨーレートセンサ１６の検出結果に基づく状態
（３）からの車両角度の変化量が所定のしきい値以下に
なったことが検出されるとＣＰＵ２１は、自車両２の前
後方向が駐車枠Ｓの伸びる方向に略一致したと判断して
状態（７）に移行する。このとき、ＣＰＵ２１は、前記
音声合成回路２５を介してスピーカ１８から「後方を確
認してください」と出力する。

【００５２】続いて、状態（７）において、前記舵角セ
ンサ１３及びヨーレートセンサ１６の検出結果に基づく
車両角度（旋回量）の単位時間当たりの変化量が所定の
しきい値を下回るとＣＰＵ２１は、車両２が停車したも
のと判断する。そして、ＣＰＵ２１は、前記音声合成回
路２５を介してスピーカ１８から「案内を終了します」
と出力する。

【００５３】この後、運転者は、例えばステアリングホ
イール１２を中立状態に戻して直進で車両２を前進等さ
せ、車両２の前後方向の位置を調整する。なお、上記状
態（４）〜（７）においてＣＰＵ２１は、上記舵角セン
サ１３及びヨーレートセンサ１６の検出結果に基づき、
自車両２が当該駐車枠Ｓへの経路を正しくたどっている
かの判定を行う。そして、当該駐車枠Ｓへの経路からの
逸脱が検出されるとＣＰＵ２１は、例えば音声により逸
脱の旨を運転者に報知し、例えば逸脱を修正するための
経路を演算してモニタ画面１７上において指示する。ま
た、修正経路の演算が不可能な場合には、例えば音声に
より駐車動作のやり直しを促す。

【００５４】なお、上記においては運転者から見て左側
の駐車枠Ｓに縦列駐車する場合を説明したが、同右側の
駐車枠に縦列駐車する場合についても同様の流れで案内
されることはいうまでもない。

【００５５】以上詳述したように、本実施形態によれ
ば、以下に示す効果が得られるようになる。 （１）本実施形態では、縦列駐車に際して運転者は、モ
ニタ画面１７上において縦列駐車をしようとする駐車枠
Ｓの目標とする位置（駐車枠Ｓの路肩など）に駐車目標
枠ｃが合うまで、ステアリングホイール１２を操舵す
る。続いて、運転者は、ステアリングホイール１２を保
舵したまま車両２の後退を開始する。ステアリングホイ
ール１２を保舵したまま車両２を後退させて一方（左
側）に旋回する際に、自車両２の位置が一方（左側）の
旋回から他方（右側）の旋回への移行間近にあると判断
されると、モニタ画面１７には、フル操舵後端予想軌跡
ｄが表示される。運転者は、ステアリングホイール１２
を保舵したままモニタ画面１７上においてフル操舵後端
予想軌跡ｄが、例えば駐車枠Ｓの路肩に接するまで車両
２の後退を継続する。

【００５６】そして、上記フル操舵後端予想軌跡ｄが駐
車枠Ｓの路肩に接したら、車両２を一旦、停止する。そ
して、この位置で運転者は、ステアリングホイール１２
を右側の略最大舵角近傍まで操舵する（切り返す）。

【００５７】次いで、運転者は、上記ステアリングホイ
ール１２を右側の略最大舵角近傍に保舵した状態で車両
２を更に後退させて他方（右側）に旋回する。以上の運
転者の動作により、車両２は所要の駐車枠Ｓへと誘導さ
れる。このように、縦列駐車における切り返し開始位置
がフル操舵後端予想軌跡ｄとして運転者に報知されるこ
とで、運転者の操作負担が軽減され、上記駐車枠Ｓへの
円滑な駐車動作が可能とされる。

【００５８】（２）本実施形態では、舵角センサ１３及
びヨーレートセンサ１６を介して検出される自車両２と
駐車枠Ｓとの相対位置（車両２の旋回量）に基づき、モ
ニタ画面１７上にフル操舵後端予想軌跡ｄを適時、好適
に表示することができる。

【００５９】（３）本実施形態では、舵角センサ１３及
びヨーレートセンサ１６を介して検出される自車両２と
駐車枠Ｓとの相対位置（車両２の旋回量）に基づき、車
両２の駐車枠Ｓへの経路の逸脱を判定するようにした。
従って、上記駐車枠Ｓへの経路の逸脱を運転者に報知す
ることで、同運転者の誤操作による誤った位置への車両
の進入を回避することができる。

【００６０】（４）本実施形態では、ステアリングホイ
ール１２が最大舵角近傍まで操舵（切り返し）されるこ
とで、モニタ画面１７に表示されたフル操舵後端予想軌
跡ｄを消去するようにした。従って、ステアリングホイ
ール１２の切り返し後において不要となるフル操舵後端
予想軌跡ｄがモニタ画面１７から消去される分、同モニ
タ画面１７の視認性を向上することができる。

【００６１】（５）本実施形態では、ステアリングホイ
ール１２を、その舵角調整が極めて簡易である略最大の
舵角に切り返して保舵することで所要の駐車枠Ｓへと案
内することができる。

【００６２】（６）本実施形態では、舵角センサ１３及
びヨーレートセンサ１６を介して検出される自車両２と
駐車枠Ｓとの相対位置（車両２の旋回量）に基づき、上
記モニタ画面１７にカメラ１１による後方画像と併せて
車幅延長線ｅ及び距離目安線ｆを表示するようにした。
従って、これら車幅延長線ｅ及び距離目安線ｆによりそ
れぞれ駐車枠Ｓに対する自車両２の方向調整及び後方障
害物（後方車両２ｂ）との離隔を運転者に示唆すること
ができる。

【００６３】なお、本発明の実施の形態は上記実施形態
に限定されるものではなく、次のように変更してもよ
い。このような変更を加えても、前記実施形態と同様の
効果が得られるようになる。

【００６４】・前記実施形態においては、駐車スイッチ
１５の縦列駐車モードスイッチ１５ｂを選択（オン）す
ることで、駐車補助の処理動作を起動した。これに対し
て、例えば運転者から発せられる言葉に対する音声認識
にて駐車補助の処理動作を起動するようにしてもよい。

【００６５】・前記実施形態においては、運転者による
縦列駐車の前半の左旋回のためのステアリングホイール
１２の操舵、若しくは後半のステアリングホイール１２
の切り返し時の最大舵角近傍への操舵を舵角センサ１３
を介して検出するようにした。これに対して、このよう
な厳密な検出をするのではなく、タイマーにより検出さ
れる経過時間のみによって運転者の上記各操舵を判定す
るようにしてもよい。また、これら舵角センサ１３及び
タイマーを組み合わせて運転者による縦列駐車の前半の
左旋回のためのステアリングホイール１２の操舵、若し
くは後半のステアリングホイール１２の切り返し時の最
大舵角近傍への操舵を検出等するようにしてもよい。こ
の場合、運転者による縦列駐車の前半の左旋回のための
ステアリングホイール１２の操舵、若しくは後半のステ
アリングホイール１２の切り返し時の最大舵角近傍への
操舵の検出精度を向上し、ロバスト性の高い駐車案内の
切り替え判定を行うことができる。

【００６６】・前記実施形態においては、自車両２の移
動開始を、舵角センサ１３及びヨーレートセンサ１６を
介して検出して駐車案内の切り替え等を行うようにし
た。これに対し、ヨーレートセンサ１６に代えて、若し
くは舵角センサ１３及びヨーレートセンサ１６に加えて
車輪速センサを設け、同様にして自車両２の移動開始を
検出するようにしてもよい。さらに、ヨーレートセンサ
１６に代えて、若しくは舵角センサ１３及びヨーレート
センサ１６に加えて加速度センサを設け、同様にして自
車両２の移動開始を検出するようにしてもよい。さらに
また、カメラ１１による後方画像に対する画像認識処理
を施すなどして自車両２の移動開始を検出するようにし
てもよい。さらに、運転者から発せられる言葉に対する
音声認識にて自車両２の移動開始を検出するようにして
もよい。また、このような厳密な検出をするのではな
く、ステアリングホイール１２の保舵される時間をタイ
マーにより検知して自車両２の移動開始を検出するよう
にしてもよい。さらにまた、これらの任意の複数を組み
合わせて自車両２の移動開始を検出等するようにしても
よい。この場合、上記自車両２の移動開始の検出精度を
向上し、ロバスト性の高い駐車案内の切り替え判定を行
うことができる。

【００６７】・前記実施形態においては、自車両２の停
止を、舵角センサ１３及びヨーレートセンサ１６を介し
て検出して駐車案内の切り替え等を行うようにした。こ
れに対し、ヨーレートセンサ１６に代えて、若しくは舵
角センサ１３及びヨーレートセンサ１６に加えて車輪速
センサを設け、同様にして自車両２の停止を検出するよ
うにしてもよい。さらに、ヨーレートセンサ１６に代え
て、若しくは舵角センサ１３及びヨーレートセンサ１６
に加えて加速度センサを設け、同様にして自車両２の停
止を検出するようにしてもよい。さらにまた、ヨーレー
トセンサ１６に代えて、若しくは舵角センサ１３及びヨ
ーレートセンサ１６に加えて測距センサ（物体センサ）
を設け、同様にして自車両２の停止を検出するようにし
てもよい。さらに、カメラ１１による後方画像に対する
画像認識処理を施すなどして自車両２の停止を検出する
ようにしてもよい。さらにまた、このような厳密な検出
をするのではなく、ステアリングホイール１２の保舵さ
れる時間をタイマーにより検知して自車両２の停止を判
定するようにしてもよい。また、これらの任意の複数を
組み合わせて自車両２の停止を検出等するようにしても
よい。この場合、上記自車両２の停止の検出精度を向上
し、ロバスト性の高い駐車案内の切り替え判定を行うこ
とができる。

【００６８】・前記実施形態においては、自車両２と駐
車枠Ｓとの相対位置（車両２の状態（３）からの各旋回
量）を、舵角センサ１３及びヨーレートセンサ１６を介
して検出して駐車案内の切り替え等を行うようにした。
これに対して、ヨーレートセンサ１６のみを参照して、
自車両２と駐車枠Ｓとの相対位置を検出するようにして
もよい。また、ヨーレートセンサ１６に代えて、若しく
はヨーレートセンサ１６に加えて車輪速センサを設け、
同様にして自車両２と駐車枠Ｓとの相対位置を検出する
ようにしてもよい。さらに、ヨーレートセンサ１６に代
えて、若しくはヨーレートセンサ１６に加えて測距セン
サ（物体センサ）を設け、同様にして自車両２と駐車枠
Ｓとの相対位置を検出するようにしてもよい。さらにま
た、カメラ１１による後方画像に対する画像認識処理を
施すなどして自車両２と駐車枠Ｓとの相対位置を検出す
るようにしてもよい。さらに、このような厳密な検出を
するのではなく、タイマーにより検出される経過時間の
みによって自車両２と駐車枠Ｓとの相対位置を判定する
ようにしてもよい。さらにまた、これらの任意の複数を
組み合わせて自車両２と駐車枠Ｓとの相対位置を検出す
るようにしてもよい。この場合、上記相対位置の検出精
度を向上し、ロバスト性の高い駐車案内の切り替え判定
を行うことができる。

【００６９】・前記実施形態の状態（３−２）において
駐車目標位置を入力する際に、併せて後方車両２ｂとの
接触判定を行うようにしてもよい。具体的には、カメラ
１１による後方画像に対する画像認識処理を施すなどし
て後方車両２ｂを検知し、あるいは測距センサ（物体セ
ンサ）により後方車両２ｂを検知し、あるいは車輪速セ
ンサと測距センサ（物体センサ）により隣接車両２ａ及
び後方車両２ｂの間の空間を測定したりするなどして行
う。

【００７０】・前記実施形態においては、モニタ画面１
７上において、例えば後方画像の駐車枠Ｓの目標とする
位置（駐車枠Ｓの路肩など）に駐車目標枠ｃが合うま
で、ステアリングホイール１２を操舵することで、駐車
目標枠ｃの示す位置に車両２を移動するための経路及び
そのときの左旋回時のステアリングホイール１２の実際
の舵角が同時に得られるようにした。これに対して、モ
ニタ画面１７上においてマーク（カーソルなど）を移動
させるジョイスティック若しくはスイッチを別途、設け
てもよい。そして、このときのマークの移動量に応じて
所要の駐車枠Ｓに車両２を移動するための経路（ステア
リングホイール１２に必要とされる舵角及び同ステアリ
ングホイール１２の切り返し開始位置）を求めるように
してもよい。この場合、上記求められたステアリングホ
イール１２に必要とされる舵角での操舵を運転者に促す
ような形態とすることで、同様の効果が得られるように
なる。

【００７１】・前記実施形態において採用された車両２
を誘導する位置の設定・演算態様は一例である。要は、
ステアリングホイール１２の切り返しを伴う所定の駐車
態様において、駐車目標位置に移動するための同ステア
リングホイール１２の切り返し開始位置が報知されるの
であればよい。例えば、駐車動作の開始時において、必
ずしも駐車枠Ｓの伸びる方向と略平行に停車する必要は
なく、例えば略３０度の角度を有して停車するような形
態にしてもよい。また、例えばステアリングホイール１
２の切り返し時の舵角を中立状態から所要方向に略１回
転、若しくは略２回転したときの舵角としてもよい。

【００７２】・前記実施形態における音声案内機能や画
面切り替え機能は全ての運転者に一律に必要なものとは
限らず、本装置に対する運転者の習熟度に応じて不要と
なる場合がある。従って、これら音声案内機能や画面切
り替え機能を、運転者により個別に停止し得るような機
能を設けてもよい。

【００７３】・前記実施形態においては、車両２の後方
にカメラ１１を設け、車両２を後退させて駐車する場合
の駐車補助装置として説明した。これに対して、車両２
の前方にカメラを設け、車両２を前進させて駐車する場
合の駐車補助装置であってもよい。

【００７４】・前記実施形態において、駐車目標位置入
力手段はステアリングホイール以外に、ジョイスティッ
ク及びスイッチ等を使用してもよい。 ・また、前記実施形態においては、車両内で完結するシ
ステムについて説明を行ったが、これに限定されるもの
ではなく、車両外部から駐車に係わる外部信号を得て、
外部信号に基づいて駐車補助を行うシステムにも適用が
可能である。

【００７５】

【発明の効果】以上詳述したように、請求項１に記載の
発明によれば、駐車時において操舵装置の切り返し開始
位置を運転者に報知して、運転者の操作負担を軽減する
ことができる。

【００７６】請求項２に記載の発明によれば、操舵装置
の切り返し開始位置を上記車両と駐車目標位置との相対
位置に応じて、適時、好適に表示することができる。請
求項３に記載の発明によれば、運転者の誤操作による誤
った位置への車両の進入を回避することができる。

【００７７】請求項４に記載の発明によれば、操舵装置
の所定舵角での切り返し後において不要となる切り返し
開始位置がモニタ画面から消去される分、同モニタ画面
の視認性を向上することができる。

【００７８】請求項５に記載の発明によれば、操舵装置
の所定舵角を、その舵角調整が極めて簡易である略最大
の舵角とすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態を搭載した車両を示す概略
図。

【図２】同実施形態のシステム構成図。

【図３】同実施形態のカメラの取付状態を示す側面図。

【図４】同実施形態のカメラの検出範囲を示す平面図。

【図５】同実施形態のカメラ及びモニタ画面の表示領域
を示す図。

【図６】駐車枠に縦列駐車するときの車両の駐車予想位
置を示す平面図。

【図７】駐車枠に縦列駐車するときの車両の状態を示す
平面図。

【図８】車両の状態に対応するＣＰＵの処理態様を示す
段階図。

【図９】車両の状態に対応するＣＰＵの処理態様を示す
段階図。

【図１０】車両の状態に対応するＣＰＵの処理態様を示
す段階図。

【符号の説明】

１ 駐車補助装置 ２ 車両 １１ カメラ １２ 操舵装置を構成する駐車目標位置入力手段として
のステアリングホイール １３ 相対位置検出手段を構成する舵角検出手段として
の舵角センサ １６ 相対位置検出手段を構成するヨーレートセンサ １７ モニタ画面 ２０ コントローラ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０６Ｔ 1/00 ３３０ Ｇ０６Ｔ 1/00 ３３０Ｚ Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｊ Ｕ (72)発明者 柿並 俊明 愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイシ ン精機 株式会社内 (72)発明者 勝野 歳康 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車 株式会社内 Ｆターム(参考） 5B057 AA16 BA02 CA08 CA12 CA16 CB12 CB16 CC01 CH01 5C054 AA01 AA05 CA04 CH02 EA01 EA05 EH01 FA01 FE12 FF06 HA30

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の進行方向の視界を画像取得手段
   により撮影して車室内に設けられたモニタ画面に表示
   し、運転者の駐車時の操作を補助する駐車補助装置にお
   いて、 操舵装置の舵角を検出する舵角検出手段と、 前記操舵装置を前記検出された舵角に保舵した状態で前
   記車両を進行させて一方に旋回した後、該操舵装置を所
   定舵角に切り返し、該所定舵角に保舵した状態で該車両
   を更に進行させて他方に旋回するときの駐車予想位置を
   演算する駐車予想位置演算手段と、 運転者が目標とする駐車位置を入力する駐車目標位置入
   力手段と、 前記操舵装置を前記検出された舵角に保舵した状態で前
   記車両を進行させて一方に旋回する際に、前記入力され
   た駐車目標位置と前記演算された駐車予想位置とを略一
   致させる該操舵装置の前記所定舵角での切り返し開始位
   置を前記モニタ画面に表示する切り返し開始位置表示手
   段とを備えたことを特徴とする駐車補助装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の駐車補助装置におい
   て、 前記車両と前記駐車目標位置との相対位置を検出する相
   対位置検出手段を備え、 前記切り返し開始位置表示手段は、前記検出された相対
   位置に基づき、前記モニタ画面に前記切り返し開始位置
   を切り替え表示することを特徴とする駐車補助装置。
3. 【請求項３】 請求項１に記載の駐車補助装置におい
   て、 前記車両と前記駐車目標位置との相対位置を検出する相
   対位置検出手段と、 前記検出された相対位置に基づき前記車両の前記駐車目
   標位置への経路の逸脱を判定する経路逸脱判定手段とを
   備えたことを特徴とする駐車補助装置。
4. 【請求項４】 請求項１〜３のいずれかに記載の駐車
   補助装置において、 前記操舵装置の前記所定舵角での切り返しを検出する切
   り返し検出手段と、 前記検出された所定舵角での切り返しに基づき前記モニ
   タ画面に表示された切り返し開始位置を消去する切り返
   し開始位置消去手段とを備えたことを特徴とする駐車補
   助装置。
5. 【請求項５】 請求項１〜４のいずれかに記載の駐車
   補助装置において、前記所定舵角は、前記操舵装置の略
   最大の舵角であることを特徴とする駐車補助装置。