KR101767074B1 - 차량 및 그 제어방법 - Google Patents

Abstract

개시된 실시예는 미리 정해진 터치 제스처를 통해 자동으로 주차을 수행하는 차량 및 그 제어방법을 제공한다. 일 실시예에 따른 차량은 차량 주변의 영상을 획득하는 영상센서; 상기 영상센서에서 획득한 영상을 자차량 중심으로 합성하여 생성된 탑뷰(top view) 영상을 표시하고, 주차명령이 입력되면, 상기 영상센서에서 획득한 영상에 기초하여 자차량의 위치와 주차 가능 자리를 표시하고, 상기 주차 가능 자리 중 어느 한 자리로 자차량을 주차시키기 위한 미리 정해진 터치 제스처를 입력받는 디스플레이부; 상기 터치 제스처가 입력되면, 입력된 터치 제스처에 따라 자차량을 주차시키는 제어부;를 포함한다.

Description

차량 및 그 제어방법{VEHICLE AND CONTROLLING METHOD FOR THE SAME}

개시된 실시예는 차량에 관한 것이다.

일반적으로 차량 운전자는 주차 시 차량에 장착된 사이드 미러(side mirror) 또는 룸 미러(room mirror)를 이용하여 후방 또는 측면의 장애물을 눈으로 확인하면서 차량을 이동시킨다.

그러나, 차량의 후방 코너부에는 운전자가 인지할 수 없는 사각 지대가 존재하고, 운전자가 장애물을 인지하더라도 차량의 길이나 폭을 정확하게 파악하지 못한 경우에는 차량과 장애물과의 거리를 인지하지 못해 차량이 장애물과 접촉할 수 있다.

상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 차량의 후방 및 전방에 센서를 장착하여 경보음으로 장애물과의 거리를 인지할 수 있도록 도와주는 주차보조 시스템(PAS: Parking Assist System)이 도입되었다. 또한, 최근에는 주차할 공간을 인식하고, 주차경로를 자동으로 생성하여 스티어링 휠을 자동으로 제어함으로써, 운전자가 스티어링휠을 조작하지 않아도 자동으로 주차를 할 수 있는 스마트 주차보조 시스템(SPAS: Smart Parking Assist System) 이 도입되었다. SPAS는 차량의 조향을 제어하므로 주차 조향 보조 시스템으로도 불린다.

개시된 실시예는 미리 정해진 터치 제스처를 통해 자동으로 주차을 수행하는 차량 및 그 제어방법을 제공한다.

일 실시예에 따른 차량은 차량 주변의 영상을 획득하는 영상센서; 상기 영상센서에서 획득한 영상을 자차량 중심으로 합성하여 생성된 탑뷰(top view) 영상을 표시하고, 주차명령이 입력되면, 상기 영상센서에서 획득한 영상에 기초하여 자차량의 위치와 주차 가능 자리를 표시하고, 상기 주차 가능 자리 중 어느 한 자리로 자차량을 주차시키기 위한 미리 정해진 터치 제스처를 입력받는 디스플레이부; 상기 터치 제스처가 입력되면, 입력된 터치 제스처에 따라 자차량을 주차시키는 제어부;를 포함한다.

또한, 상기 터치 제스처는 자차량의 주차 진행 경로를 나타내는 터치 제스처를 포함한다.

또한, 상기 디스플레이부는 상기 주차 진행 경로를 나타내는 터치 제스처가 입력되면, 상기 주차 진행 경로를 표시하고, 상기 제어부는 자차량이 상기 입력된 주차 진행 경로를 따라 주행하도록 제어할 수 있다.

또한, 상기 디스플레이부는 상기 주차 진행 경로를 나타내는 터치 제스처가 입력되면, 상기 주차 진행 경로에 적어도 하나의 차량의 예상 위치를 표시할 수 있다.

또한, 상기 터치 제스처는 주차 가능 자리에 대한 적어도 한번의 터치 입력을 포함할 수 있다.

또한, 상기 터치 입력은 터치의 횟수에 따라 다른 주차 방법에 대한 입력을 나타낼 수 있다.

또한, 상기 디스플레이부는, 주차명령에 대한 입력을 수신하도록 마련된 오브젝트를 표시하고, 상기 오브젝트에 대한 터치를 통해 주차명령이 입력되면, 상기 영상센서에서 획득한 영상에 기초하여 자차량의 위치와 주차 가능 자리를 표시하는 차량.

또한, 상기 디스플레이부는, 상기 주차명령이 입력되면 상기 영상센서에서 획득한 영상 및 미리 저장된 맵 데이터에 기초하여 자차량의 위치와 주차 가능 자리를 탑뷰 영상으로 표시할 수 있다.

일 실시예에 따른 차량은 차량 주변의 영상을 획득하는 영상센서; 및 상기 영상센서에서 획득한 영상을 자차량 중심으로 합성하여 생성된 탑뷰(top view) 영상을 표시하는 제1영역, 주차명령에 대한 입력을 수신하도록 마련된 오브젝트를 표시하는 제2영역, 상기 주차명령이 입력되면 상기 영상센서에서 획득한 영상에 기초하여 자차량의 위치와 주차 가능 자리를 표시하고, 상기 주차 가능 자리 중 어느 한 자리로 자차량을 주차시키기 위한 미리 정해진 터치 제스처를 입력받는 제3영역을 포함하는 디스플레이부;를 포함한다.

일 실시예에 따른 차량의 제어방법은 주차명령이 입력되면, 영상센서에서 획득한 영상에 기초하여 자차량의 위치와 주차 가능 자리를 표시하고; 상기 주차 가능 자리 중 어느 한 자리로 자차량을 주차시키기 위한 미리 정해진 터치 제스처를 입력받고; 상기 입력된 터치 제스처에 따라 자차량을 주차시키는 것;을 포함한다.

또한, 상기 주차 가능 자리 중 어느 한 자리로 자차량을 주차시키기 위한 미리 정해진 터치 제스처를 입력받는 것은, 상기 주차 가능 자리 중 어느 한 자리로 자차량을 주차시키기 위한 주차 진행 경로를 나타내는 터치 제스처를 입력받고; 입력된 터치 제스처에 따라 상기 주차 진행 경로를 표시하는 것;을 포함할 수 있다.

또한, 상기 표시된 주차 진행 경로에 적어도 하나의 차량의 예상 위치를 표시하는 것;을 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 입력된 터치 제스처에 따라 자차량을 주차시키는 것은, 상기 자차량이 상기 입력된 주차 진행 경로를 따라 주행하도록 제어하는 것;을 포함할 수 있다.

또한, 상기 주차 가능 자리 중 어느 한 자리로 자차량을 주차시키기 위한 미리 정해진 터치 제스처를 입력받는 것은, 상기 주차 가능 자리 중 어느 한 자리에 대한 적어도 한번의 터치를 입력받는 것;을 포함할 수 있다.

또한, 상기 입력된 터치 제스처에 따라 자차량을 주차시키는 것은, 상기 주차 가능 자리 중 어느 한 자리에 대한 터치의 횟수에 따라 다른 주차방법으로 자차량을 주차시키는 것;을 포함할 수 있다.

또한, 주차명령이 입력되면, 영상센서에서 획득한 영상에 기초하여 자차량의 위치와 주차 가능 자리를 표시하는 것은, 주차명령에 대한 입력을 수신하도록 마련된 오브젝트를 표시하고; 상기 오브젝트에 대한 터치를 통해 주차명령이 입력되면, 상기 영상센서에서 획득한 영상에 기초하여 자차량의 위치와 주차 가능 자리를 표시하는 것;을 포함할 수 있다.

또한, 주차명령이 입력되면, 영상센서에서 획득한 영상에 기초하여 자차량의 위치와 주차 가능 자리를 표시하는 것은, 상기 주차명령이 입력되면 상기 영상센서에서 획득한 영상 및 미리 저장된 맵 데이터에 기초하여 자차량의 위치와 주차 가능 자리를 탑뷰 영상으로 표시하는 것;을 포함할 수 있다.

개시된 실시예에 따르면, 직관적인 사용자 인터페이스를 통해 자동 주차 기능을 보다 용이하게 사용할 수 있다.

도 1은 일 실시예에 따른 차량의 외관도이다.
도 2는 일 실시예에 따른 차량의 내부의 구성을 나타낸 도면이다.
도 3은 개시된 실시예에 따른 차량의 제어 블록도이다.
도 4는 일 실시예에 따른 차량의 디스플레이부에 표시되는 자동주차를 위한 사용자 인터페이스를 나타낸 도면이다.
도 5는 주차 명령이 입력될 경우 일 실시예에 따른 차량의 디스플레이부에 표시되는 자동주차를 위한 사용자 인터페이스를 나타낸 도면이다.
도 6a, 도 6b 및 도 6c는 후방 주차를 위한 터치 제스처가 입력된 경우, 일 실시예에 따른 차량의 디스플레이부에 표시되는 자동주차를 위한 사용자 인터페이스를 나타낸 도면이다.
도 7a, 도 7b 및 도 7c는 전방 주차를 위한 터치 제스처가 입력된 경우, 일 실시예에 따른 차량의 디스플레이부에 표시되는 자동주차를 위한 사용자 인터페이스를 나타낸 도면이다.
도 8은 일 실시예에 따른 차량의 제어방법을 나타낸 순서도이다.

이하 본 발명의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량은 차량의 외관을 형성하는 본체(1), 차량을 이동시키는 차륜(51, 52), 차륜(51, 52)을 회전시키는 구동 장치(80), 차량 내부를 외부로부터 차폐시키는 도어(71), 차량 내부의 운전자에게 차량 전방의 시야를 제공하는 전면 유리(30), 운전자에게 차량 후방의 시야를 제공하는 사이드 미러(81, 82)를 포함한다.

차륜(51, 52)은 차량의 전방에 마련되는 전륜(51), 차량의 후방에 마련되는 후륜(52)을 포함한다.

구동 장치(80)는 본체(1)가 전방 또는 후방으로 이동하도록 전륜(51) 또는 후륜(52)에 회전력을 제공한다. 이와 같은 구동 장치(60)는 화석 연료를 연소시켜 회전력을 생성하는 엔진(engine) 또는 축전기(미도시)로부터 전원을 공급받아 회전력을 생성하는 모터(motor)를 포함할 수 있다.

도어(71)는 본체(1)의 좌측 및 우측에 회동 가능하게 마련되어 개방 시에 운전자가 차량의 내부에 탑승할 수 있도록 하며, 폐쇄 시에 차량의 내부를 외부로부터 차폐시킨다.

윈드쉴드 글래스(windshield glass)라고 불리는 전면 유리(30)는 본체(100)의 전방 상측에 마련된다. 차량 내부의 운전자는 전면 유리(30)를 통해 차량의 전방을 볼 수 있다.

또한, 사이드 미러(81, 82)는 본체(1)의 좌측에 마련되는 좌측 사이드 미러(81) 및 우측에 마련되는 우측 사이드 미러(82)를 포함한다. 차량 내부의 운전자는 사이드 미러(81, 82)를 통해 차량의 측면 및 후방의 상황을 눈으로 확인할 수 있다.

이외에도 차량은 차량 주변의 장애물 등을 감지하여 차량 주변의 상황을 운전자가 인식할 수 있도록 도움을 주는 다양한 센서를 포함할 수 있다. 예를 들어 차량은 차량의 전후좌우의 영상을 획득할 수 있는 다수의 카메라를 포함할 수 있다.

차량은 그 내부에 도 2에 도시된 것처럼 기어박스(120), 센터페시아(130), 스티어링 휠(140) 및 계기판(150) 등이 마련된 대시보드(dashboard)를 포함할 수 있다.

기어박스(120)에는 차량 변속을 위한 기어 레버(121)가 설치될 수 있다. 또한, 도면에 도시된 것처럼, 기어박스에는 사용자가 내비게이션 장치(10)나 오디오 장치(133) 등을 포함하는 멀티미디어 장치의 기능이나 차량의 주요 기능의 수행을 제어할 수 있도록 마련된 다이얼 조작부(111)와 다양한 버튼들을 포함하는 입력장치(110)가 설치될 수 있다.

센터페시아(130)에는 공조 장치(132), 오디오 장치(133) 및 내비게이션 장치(10) 등이 설치될 수 있다.

공조 장치는 차량 내부의 온도, 습도, 공기의 청정도, 공기의 흐름을 조절하여 차량의 내부를 쾌적하게 유지한다. 공조 장치는 센터페시아(130)에 설치되고 공기를 토출하는 적어도 하나의 토출구(132)를 포함할 수 있다. 센터페시아(130)에는 공조 장치 등을 제어하기 위한 버튼이나 다이얼 등이 설치될 수 있다. 운전자 등의 사용자는 센터페시아에 배치된 버튼이나 다이얼을 이용하여 차량의 공조 장치를 제어할 수 있다. 물론 기어박스(120)에 설치된 입력장치(110)의 버튼들이나 다이얼 조작부(111)를 통해 공조장치를 제어할 수도 있다.

실시예에 따라서 센터페시아(130)에는 내비게이션 장치(10)가 설치될 수 있다. 내비게이션 장치(10)는 차량의 센터페시아(130) 내부에 매립되어 형성될 수 있다. 일 실시예에 의하면 센터페시아에는 내비게이션 장치(10)를 제어하기 위한 입력부가 설치될 수도 있다. 실시예에 따라서 내비게이션 장치(10)의 입력부는 센터페시아가 아닌 다른 위치에 설치될 수도 있다. 예를 들어 내비게이션 장치(10)의 입력부는 내비게이션 장치(10)의 디스플레이부(300) 주변에 형성될 수도 있다. 또한 다른 예로 내비게이션 장치(10)의 입력부는 기어 박스(120) 등에 설치될 수도 있다.

스티어링 휠(140)은 차량의 주행 방향을 조절하기 위한 장치로, 운전자에 의해 파지되는 림(141) 및 차량의 조향 장치와 연결되고 림(141)과 조향을 위한 회전축의 허브를 연결하는 스포크(142)를 포함할 수 있다. 실시예에 따라서 스포크(142)에는 차량 내의 각종 장치, 일례로 오디오 장치 등을 제어하기 위한 조작 장치(142a, 142b)가 마련될 수 있다. 스티어링 휠(140)은 운전자가 안전한 주행을 할 수 있도록 운전자의 주의를 환기시키는 기능을 수행할 수도 있다. 예를 들면, 스티어링 휠(140)은 운전자의 졸음운전 시, 진동하여 촉각적으로 운전자에게 졸음운전에 대해 경고할 수도 있고, 주행환경의 변화에 따른 사고위험 발생 시 마찬가지로 진동을 통해 위험에 대해 경고할 수도 있다.

또한 대시보드에는 차량의 주행 속도, 엔진 회전수 또는 연료 잔량 등을 표시할 수 있는 각종 계기판(150)이 설치될 수 있다. 계기판(150)은 차량 상태, 차량 주행과 관련된 정보, 멀티미디어 장치의 조작과 관련된 정보 등을 표시하는 계기판 디스플레이부(151)를 포함할 수 있다.

차량의 디스플레이부(300), 예를 들면 내비게이션의 디스플레이부(300)에는 차량의 외부에 마련되어 차량 외부의 영상을 획득하는 영상센서에서 획득한 차량 외부의 영상이 표시될 수 있다. 영상센서는 AVM(Around View Monitering) 영상센서로, 차량의 전후좌우의 영상을 획득할 수 있는 복수의 카메라를 포함하고, 디스플레이부는 이러한 영상센서에서 획득된 영상이 차량을 중심으로 합성되어 생성된 합성영상(이하 AVM영상이라 함)을 탑뷰(top view) 영상으로 표시할 수 있다. 운전자는 디스플레이부(300)에 표시되는 이러한 차량 외부의 영상을 보고 운전석에서 확인하기 어려운 차량 주변 상황을 알 수 있다. 한편, 차량의 주차를 도와주는 주차조향보조시스템은 사용자의 사전 학습 및 연습 없이는 일상 생황에서 사용하기 다소 어려울 수 있다. 이에 개시된 실시예는 전술한 AVM영상을 이용하여 고안된, 자동주차를 위한 직관적인 사용자 인터페이스를 제공함으로써, 사용자가 별도의 학습 없이도 자동주차기능을 용이하게 사용할 수 있도록 하는 차량 및 그 제어방법을 제공한다. 이하 이에 대해 구체적으로 설명한다.

도 4는 일 실시예에 따른 차량의 디스플레이부에 표시되는 자동주차를 위한 사용자 인터페이스를 나타낸 도면이고, 도 5는 주차 명령이 입력될 경우 일 실시예에 따른 차량의 디스플레이부에 표시되는 자동주차를 위한 사용자 인터페이스를 나타낸 도면이다. 도 6a, 도 6b 및 도 6c는 후방 주차를 위한 터치 제스처가 입력된 경우, 일 실시예에 따른 차량의 디스플레이부에 표시되는 자동주차를 위한 사용자 인터페이스를 나타낸 도면이고, 도 7a, 도 7b 및 도 7c는 전방 주차를 위한 터치 제스처가 입력된 경우, 일 실시예에 따른 차량의 디스플레이부에 표시되는 자동주차를 위한 사용자 인터페이스를 나타낸 도면이다.

도 3을 참조하면, 개시된 실시예에 따른 차량은 차량 주변의 영상을 획득하는 영상센서(220), 차량 주변의 장애물을 감지하는 초음파 센서, 자동주차를 위한 사용자 인터페이스를 제공하는 디스플레이부, 상기 디스플레이부를 통해 미리 정해진 터치 제스처를 통해 주차명령이 입력되면 입력된 터치 제스처에 따라 차량의 주차를 제어하는 제어부(317) 및 제어부(317)의 제어 하에 자차량을 동작을 제어하는 구동장치를 포함한다.

영상센서(220)는 전술한 것처럼 AVM영상센서로, 차량 전방의 영상을 획득하는 전방 카메라(221), 차량 좌우 측방의 영상을 획득하는 좌측 카메라(225)와 우측 카메라(227), 차량 후방의 영상을 획득하는 후방 카메라(223)를 포함할 수 있다. 차량의 전방, 후방, 좌우측방의 영상을 획득할 수 있다면, 카메라의 설치위치나 개수의 제한은 없다. 카메라는 CCD 또는 CMOS 센서를 포함할 수 있다.

제어부(317)는 카메라에서 획득한 영상에 이미지 프로세싱을 수행하여 영상을 가공한다. 이렇게 가공된 영상은 디스플레이부(300)에 표시될 수 있다. 제어부(317)는 차량에 내장된 적어도 하나의 시스템 온 칩(System On Chip, SOC)에 집적될 수 있다.

카메라들에서 획득한 영상은 제어부(317)의 이미지 프로세싱을 거치지 않고 디스플레이부(300)에 바로 표시될 수도 있다. 운전자가 각각의 카메라의 고유의 시각에서 획득한 영상을 확인할 필요가 있기 때문이다. 예를 들어, 후방 주차를 수행할 경우 후방 카메라의 고유의 시각에서 촬영되는 영상을 확인할 필요가 있다. 이러한 경우에는 제어부(317)의 이미지 프로세싱을 거치지 않을 수도 있을 것이다.

그러나 전후좌우의 카메라들에서 획득한 영상을 도 4에 도시된 것처럼 차량을 중심으로 합성하여 표시해야 하는 경우, 차량을 기준으로 주변 영상들을 정합해야 한다. 이 경우, 제어부(317)는 영상센서(220)에서 획득한 차량 주변의 영상에 대해 미리 정해진 이미지 프로세싱을 수행할 수 있다. 즉, 각 카메라에서 획득한 영상들에는 렌즈 등에 의한 왜곡이 존재할 수 있는데, 이런 왜곡을 제거하지 않고 영상을 정합할 경우, 운전자가 주변상황을 정확하게 인지하기 어려울 수 있다. 따라서, 제어부(317)는, 각 픽셀마다 매칭되어 미리 저장된 차량과의 거리값 정보를 이용하여 도 4에 도시된 것처럼 왜곡이 제거된 정합 영상을 생성하여 디스플레이부가 제공하는 사용자 인터페이스의 제1영역(R1)에 표시할 수 있다. 운전자는 왜곡이 제거된 정합 영상을 통해 차량을 위에서 내려다 보는 것처럼 차량 주변의 상황을 인식할 수 있다.

초음파 센서는 차량에 인접한 장애물을 감지하여 차량과 장애물 사이의 거리를 출력할 수 있다. 초음파 센서는 차량의 선미, 후미 또는 측면에 장착되어 장애물과의 거리 감지뿐만 아니라 주차 공간 인식에도 사용될 수 있다.

디스플레이부(300)는 대시 보드의 중앙 영역인 센터페시아(130)에 위치할 수 있다. 이와 같은 디스플레이부(300)는 자체 발광이 가능한 발광 다이오드(Light Emitting Diode: LED)와 유기 발광 다이오드(Organic Light Emitting Diode: OLED) 또는 별도의 발광원을 구비하는 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display) 등을 채용할 수 있다. 또한, 디스플레이부(300)는 사용자로부터 터치 제스처를 통한 제어 명령을 입력받고, 입력받은 제어 명령에 대응하는 동작 정보를 표시하는 터치 스크린 패널(Touch Screen Panel: TSP)을 채용할 수도 있다. 터치 스크린 패널은 동작 정보 및 사용자가 입력할 수 있는 제어 명령을 표시하는 디스플레이, 사용자의 신체 일부가 접촉한 좌표를 검출하는 터치 패널(touch panel), 터치 패널이 검출한 접촉 좌표를 기초로 사용자가 입력한 제어 명령을 판단하는 터치 스크린 컨트롤러를 포함할 수 있다. 터치 스크린 컨트롤러는 터치 패널을 통하여 검출하는 사용자의 터치 좌표와 디스플레이를 통하여 표시하는 제어 명령의 좌표를 비교하여 사용자가 입력한 제어 명령을 인식할 수 있다.

디스플레이부는 도 4에 도시된 것처럼, 자동주차를 위한 사용자 인터페이스를 제공한다. 사용자 인터페이스는 전술한 영상센서에서 획득한 영상들을 차량을 중심으로 합성한 탑뷰 영상을 표시하는 제1영역(R1)과, 주차명령의 입력을 위한 버튼 형상의 오브젝트(B)를 표시하는 제2영역(R2)과, 자동 주차를 위한 영상을 표시하는 제3영역(R3)을 포함할 수 있다. 도면에 표시된 각 영역의 위치나 크기는 일 예일 뿐 다른 크기로 다른 위치에 배치될 수 있음은 물론이다. 각 영역은 설명의 편의를 위해 구분한 것으로, 영역의 개수는 전술한 것처럼 3개로 한정되지 않는다. 하나의 영역에 탑뷰영상, 오브젝트 및 자동 주차를 위한 영상이 모두 표시될 수도 있고, 두 개의 영역에 표시될 수도 있다.

도 5에 도시된 것처럼, 제2영역의 오브젝트가 터치되면, 디스플레이부는 제3영역에 자차량의 현재 위치와, 자차량의 현재 위치를 기준으로 주차장의 주차 가능 자리(PL1, PL2)를 표시한다. 제3영역에 표시되는 영상은 영상센서에서 획득한 영상과, 미리 저장된 맵 데이터를 이용하여 생성될 수 있다. 주차 가능 자리는 이미 차량이 주차된 자리와 구별되도록 표시된다. 예를 들면, 이미 주차된 자리와 다른 색상으로 표시될 수 있다. 주차 가능 자리를 이미 주차된 자리와 구별하기 위한 것이면 다른 다양한 방법이 적용될 수 있다.

제3영역에 자차량의 위치와 주차장의 현 상태가 표시되면, 사용자는 디스플레이부의 제3영역을 미리 정해진 터치 제스처로 터치하여, 차량의 자동주차를 수행할 수 있다.

일반적인 주차방법으로 후방주차, 전방주차 및 평행주차 등이 있는데, 개시된 실시예는 이 중 후방주차와 전방주차를 예로 들어 미리 정해진 터치 제스처를 설명한다.

도 6a 내지 도 6c는 후방 주차를 위한 터치 제스처가 도시되어 있다.

도 6a에 도시된 것처럼, 사용자는 현재 차량의 위치를 출발점으로 하고, 주차하고자 하는 자리를 목적점으로 하는 후방 주차의 주자 진행 경로(T1)를 제3영역을 터치함으로써 입력할 수 있다. 사용자는 제3영역에 주차 진행 경로를 그리듯이 제3영역을 터치할 수 있다. 디스플레이부는 입력된 터치 제스처가 나타내는 주차 진행 경로를 도 6a에 도시된 것처럼 제3영역에 표시할 수 있다.

메모리에는 미리 정해진 다양한 터치 제스처와 각각의 터치 제스처가 나타내는 주차방식이 저장될 수 있다. 제어부(317)는 입력된 터치 제스처를 인식하고, 미리 저장된 터치 제스처 중 인식된 터치 제스처와 일치하는 터치 제스처를 결정한다. 그리고, 결정된 터치 제스처가 나타내는 주차방식에 따라 차량의 주차를 위한 제어신호를 생성하여 구동장치를 제어할 수 있다.

제어부(317)는 입력된 터치 제스처에 따른 주차 진행 경로가 메모리에 저장된 터치 제스처에 대응되지 않거나, 입력된 터치 제스처에 따른 주차 진행 경로로 주차가 불가능할 경우, 디스플레이부를 통해 주차 불가능을 알리는 메시지를 출력할 수 있다.

제어부(317)는 도 6a에 도시된 것과 같은 주차 진행 경로가 터치를 통해 입력되면, 후방 주차를 위한 제어명령을 생성하여 구동장치를 제어할 수 있다.

또한, 디스플레이부는 도 6b에 도시된 것처럼, 제3영역에 표시된 주차 진행 경로를 따라 차량이 이동할 때, 예상되는 차량의 위치 중 적어도 하나의 위치를 주차 진행 경로 상에 표시한다. 예를 들어, 도 6b에 도시된 것처럼, 목적지를 포함한 세 위치에 박스 형태로 예상 위치(E1, E2, E3)를 표시할 수 있다.

사용자는 제3영역에 표시되는 예상위치를 통해, 차량이 목적지까지 어떤 위치를 거쳐 이동하는지 직관적으로 인식할 수 있다.

전술한 것처럼, 주차진행경로를 직접 그리듯이 터치를 통해 입력할 수도 있고, 도 6c에 도시된 것처럼, 차량을 주차시키고자 하는 위치를 한번 터치함으로써 차량을 해당 위치에 후방 주차방식으로 주차시킬 수도 있다.

디스플레이부는 차량을 주차시키고자 하는 위치가 한번 터치되면, 도 6c에 도시된 것처럼, 후방 주차 경로를 따라 차량이 이동할 때, 예상되는 차량의 위치 중 적어도 하나의 위치를 표시한다. 예를 들어, 도 6c에 도시된 것처럼, 목적지를 포함한 세 위치에 박스 형태로 예상 위치를 표시할 수 있다.

한편, 도 7a 내지 도 7c는 전방 주차를 위한 터치 제스처가 도시되어 있다.

도 7a에 도시된 것처럼, 사용자는 현재 차량의 위치를 출발점으로 하고, 주차하고자 하는 자리를 목적점으로 하는 전방 주차의 주자 진행 경로(T2)를 제3영역을 터치함으로써 입력할 수 있다. 사용자는 제3영역에 주차 진행 경로를 그리듯이 제3영역을 터치할 수 있다. 디스플레이부는 입력된 터치 제스처가 나타내는 주차 진행 경로를 도 7a에 도시된 것처럼 제3영역에 표시할 수 있다.

제어부(317)는 입력된 터치 제스처를 인식하고, 미리 저장된 터치 제스처 중 인식된 터치 제스처와 일치하는 터치 제스처를 결정한다. 그리고, 결정된 터치 제스처가 나타내는 주차방식에 따라 차량의 주차를 위한 제어신호를 생성하여 구동장치를 제어할 수 있다.

제어부(317)는 도 7a에 도시된 것과 같은 주차 진행 경로가 터치를 통해 입력되면, 전방 주차를 위한 제어명령을 생성하여 구동장치를 제어할 수 있다.

또한, 디스플레이부는 도 7b에 도시된 것처럼, 제3영역에 표시된 주차 진행 경로를 따라 차량이 이동할 때, 예상되는 차량의 위치 중 적어도 하나의 위치(E1, E2)를 주차 진행 경로 상에 표시한다. 예를 들어, 도 7b에 도시된 것처럼, 목적지를 포함한 두 위치에 박스 형태로 예상 위치를 표시할 수 있다.

사용자는 제3영역에 표시되는 예상위치를 통해, 차량이 목적지까지 어떤 위치를 거쳐 이동하는지 직관적으로 인식할 수 있다.

전술한 것처럼, 주차진행경로를 직접 그리듯이 터치를 통해 입력할 수도 있고, 도 7c에 도시된 것처럼, 차량을 주차시키고자 하는 위치를 두 번 터치함으로써 차량을 해당 위치에 전방 주차방식으로 주차시킬 수도 있다. 즉, 이 경우, 주차시키고자 하는 위치가 몇 번 터치되었는지에 따라 약속된 주차방식으로 차량이 주차될 수 있다. 예를 들면, 전술한 것처럼, 주차시키고자 하는 위치가 한번 터치되면 주차방식이 후방주차로 결정되고, 주차시키고자 하는 위치가 두 번 터치되면 전방주차로 주차방식이 결정될 수 있다.

디스플레이부는 차량을 주차시키고자 하는 위치가 두 번 터치되면, 도 7c에 도시된 것처럼, 전방 주차 경로를 따라 차량이 이동할 때, 예상되는 차량의 위치 중 적어도 하나의 위치를 표시한다. 예를 들어, 도 7c에 도시된 것처럼, 목적지를 포함한 두 위치에 박스 형태로 예상 위치를 표시할 수 있다.

제어부(317)는 디스플레이부에 입력되는 터치 제스처와 메모리에 저장된 터치 제스처의 매칭을 통해 터치 제스처가 나타내는 주차방식을 결정하고, 결정된 주차방식에 따라 구동장치를 제어하여 차량을 주차시킬 수 있다.

개시된 실시예에 따른 자동주차는 사용자가 터치 제스처를 입력하면, 조향 및 기어변속 등을 모두 자동적으로 수행하는 방식을 포함한다. 또는, 조향만 자동적으로 수행하고, 기어변속 등은 운전자에게 요청하는 방식을 포함할 수도 있다.

도 8은 일 실시예에 따른 차량의 제어방법을 나타낸 순서도이다.

도 8을 참조하면, 디스플레이부를 통해 주차명령이 입력되면(800), 디스플레이부는 자차량의 위치 및 주차 가능 자리를 표시하고(810), 자차량의 주차를 위한 터치 제스처가 입력되면(820), 주차 예상 경로 및 예상위치를 표시한다(830). 제어부(317)는 입력된 터치 제스처에 따라 자차량의 주차를 제어한다(840).

도 5에 도시된 것처럼, 제2영역에 표시된 오브젝트의 터치를 통해 주차명령이 입력되면, 디스플레이부는 제3영역에 자차량의 현재 위치와, 자차량의 현재 위치를 기준으로 주차장의 주차 가능 자리를 표시한다. 제3영역에 표시되는 영상은 영상센서에서 획득한 영상과, 미리 저장된 맵 데이터를 이용하여 생성될 수 있다. 주차 가능 자리는 이미 차량이 주차된 자리와 구별되도록 표시된다.

제3영역에 자차량의 위치와 주차장의 현 상태가 표시되면, 사용자는 디스플레이부의 제3영역을 미리 정해진 터치 제스처로 터치하여, 차량의 자동주차를 수행할 수 있다.

도 6a에 도시된 것처럼, 사용자는 현재 차량의 위치를 출발점으로 하고, 주차하고자 하는 자리를 목적점으로 하는 후방 주차의 주자 진행 경로를 제3영역을 터치함으로써 입력할 수 있다. 사용자는 제3영역에 주차 진행 경로를 그리듯이 제3영역을 터치할 수 있다. 디스플레이부는 입력된 터치 제스처가 나타내는 주차 진행 경로를 도 6a에 도시된 것처럼 제3영역에 표시할 수 있다.

제어부(317)는 도 6a에 도시된 것과 같은 주차 진행 경로가 터치를 통해 입력되면, 후방 주차를 위한 제어명령을 생성하여 구동장치를 제어할 수 있다.

또한, 디스플레이부는 도 6b에 도시된 것처럼, 제3영역에 표시된 주차 진행 경로를 따라 차량이 이동할 때, 예상되는 차량의 위치 중 적어도 하나의 위치를 주차 진행 경로 상에 표시한다. 예를 들어, 도 6b에 도시된 것처럼, 목적지를 포함한 세 위치에 박스 형태로 예상 위치를 표시할 수 있다. 사용자는 제3영역에 표시되는 예상위치를 통해, 차량이 목적지까지 어떤 위치를 거쳐 이동하는지 직관적으로 인식할 수 있다.

전술한 것처럼, 주차진행경로를 직접 그리듯이 터치를 통해 입력할 수도 있고, 도 6c에 도시된 것처럼, 차량을 주차시키고자 하는 위치를 한번 터치함으로써 차량을 해당 위치에 후방 주차방식으로 주차시킬 수도 있다. 디스플레이부는 차량을 주차시키고자 하는 위치가 한번 터치되면, 도 6c에 도시된 것처럼, 후방 주차 경로를 따라 차량이 이동할 때, 예상되는 차량의 위치 중 적어도 하나의 위치를 표시한다. 예를 들어, 도 6c에 도시된 것처럼, 목적지를 포함한 세 위치에 박스 형태로 예상 위치를 표시할 수 있다. 도 7a 내지 도 7c에 도시된 전방 주차를 위한 터치 제스처에 대한 설명은 생략한다.

제어부(317)는 디스플레이부에 입력되는 터치 제스처와 메모리에 저장된 터치 제스처의 매칭을 통해 터치 제스처가 나타내는 주차방식을 결정하고, 결정된 주차방식에 따라 구동장치를 제어하여 차량을 주차시킬 수 있다.

200: 영상센서
316: 초음파 센서
317: 제어부
300: 디스플레이부

Claims (19)

1. 차량 주변의 영상을 획득하는 영상센서;
   상기 영상센서에서 획득한 영상을 자차량 중심으로 합성하여 생성된 탑뷰(top view) 영상을 표시하고, 주차명령이 입력되면, 상기 영상센서에서 획득한 영상에 기초하여 자차량의 위치와 주차 가능 자리를 표시하고, 상기 주차 가능 자리 중 어느 한 자리로 자차량을 주차시키기 위한 미리 정해진 터치 제스처를 입력받는 디스플레이부;
   상기 터치 제스처가 입력되면, 입력된 터치 제스처에 따라 자차량을 주차시키는 제어부;를 포함하고,
   상기 터치 제스처는 자차량의 주차 진행 경로를 나타내는 터치 제스처 및 주차 가능 자리에 대한 적어도 한번의 터치 입력을 포함하고, 상기 터치 입력은 상기 터치의 횟수에 따라 전방 주차방식 또는 후방 주차방식을 나타내는 차량.
2. 삭제
3. 제1항에 있어서,
   상기 디스플레이부는 상기 주차 진행 경로를 나타내는 터치 제스처가 입력되면, 상기 주차 진행 경로를 표시하고,
   상기 제어부는 자차량이 상기 주차 진행 경로를 따라 주행하도록 제어하는 차량.
4. 제1항에 있어서,
   상기 디스플레이부는 상기 주차 진행 경로를 나타내는 터치 제스처가 입력되면, 상기 주차 진행 경로에 적어도 하나의 차량의 예상 위치를 표시하는 차량.
5. 삭제
6. 삭제
7. 제1항에 있어서,
   상기 디스플레이부는,
   주차명령에 대한 입력을 수신하도록 마련된 오브젝트를 표시하고, 상기 오브젝트에 대한 터치를 통해 주차명령이 입력되면, 상기 영상센서에서 획득한 영상에 기초하여 자차량의 위치와 주차 가능 자리를 표시하는 차량.
8. 제1항에 있어서,
   상기 디스플레이부는,
   상기 주차명령이 입력되면 상기 영상센서에서 획득한 영상 및 미리 저장된 맵 데이터에 기초하여 자차량의 위치와 주차 가능 자리를 탑뷰 영상으로 표시하는 차량.
9. 제1항에 있어서,
   상기 터치 제스처에 따라 차량을 주차시킬 수 없는 경우, 상기 디스플레이부는 주차 불가 메시지를 출력하는 차량.
10. 차량 주변의 영상을 획득하는 영상센서; 및
    상기 영상센서에서 획득한 영상을 자차량 중심으로 합성하여 생성된 탑뷰(top view) 영상을 표시하는 제1영역, 주차명령에 대한 입력을 수신하도록 마련된 오브젝트를 표시하는 제2영역, 상기 주차명령이 입력되면 상기 영상센서에서 획득한 영상에 기초하여 자차량의 위치와 주차 가능 자리를 표시하고, 상기 주차 가능 자리 중 어느 한 자리로 자차량을 주차시키기 위한 미리 정해진 터치 제스처를 입력받는 제3영역을 포함하는 디스플레이부;를 포함하고,
    상기 터치 제스처는 자차량의 주차 진행 경로를 나타내는 터치 제스처 및 주차 가능 자리에 대한 적어도 한번의 터치 입력을 포함하고, 상기 터치 입력은 상기 터치의 횟수에 따라 전방 주차방식 또는 후방 주차방식을 나타내는 차량
11. 주차명령이 입력되면, 영상센서에서 획득한 영상에 기초하여 자차량의 위치와 주차 가능 자리를 표시하고;
    상기 주차 가능 자리 중 어느 한 자리로 자차량을 주차시키기 위한 미리 정해진 터치 제스처를 입력받고;
    상기 입력된 터치 제스처에 따라 자차량을 주차시키는 것;을 포함하고,
    상기 주차 가능 자리 중 어느 한 자리로 자차량을 주차시키기 위한 미리 정해진 터치 제스처를 입력받는 것은,
    상기 주차 가능 자리 중 어느 한 자리에 대한 적어도 한번의 터치를 입력받는 것;을 포함하고,
    상기 입력된 터치 제스처에 따라 자차량을 주차시키는 것은,
    상기 주차 가능 자리 중 어느 한 자리에 대한 터치의 횟수에 따라 전방 주차방식 또는 후방 주차방식으로 자차량을 주차시키는 것;을 포함하는 차량의 제어방법.
12. 제11항에 있어서,
    상기 주차 가능 자리 중 어느 한 자리로 자차량을 주차시키기 위한 미리 정해진 터치 제스처를 입력받는 것은,
    상기 주차 가능 자리 중 어느 한 자리로 자차량을 주차시키기 위한 주차 진행 경로를 나타내는 터치 제스처를 입력받고;
    입력된 터치 제스처에 따라 상기 주차 진행 경로를 표시하는 것;을 포함하는 차량의 제어방법
13. 제12항에 있어서,
    상기 표시된 주차 진행 경로에 적어도 하나의 차량의 예상 위치를 표시하는 것;을 더 포함하는 차량의 제어방법.
14. 제12항에 있어서,
    상기 입력된 터치 제스처에 따라 자차량을 주차시키는 것은,
    상기 자차량이 상기 주차 진행 경로를 따라 주행하도록 제어하는 것;을 포함하는 차량의 제어방법.
15. 삭제
16. 삭제
17. 제11항에 있어서,
    주차명령이 입력되면, 영상센서에서 획득한 영상에 기초하여 자차량의 위치와 주차 가능 자리를 표시하는 것은,
    주차명령에 대한 입력을 수신하도록 마련된 오브젝트를 표시하고;
    상기 오브젝트에 대한 터치를 통해 주차명령이 입력되면, 상기 영상센서에서 획득한 영상에 기초하여 자차량의 위치와 주차 가능 자리를 표시하는 것;을 포함하는 차량의 제어방법.
18. 제11항에 있어서,
    주차명령이 입력되면, 영상센서에서 획득한 영상에 기초하여 자차량의 위치와 주차 가능 자리를 표시하는 것은,
    상기 주차명령이 입력되면 상기 영상센서에서 획득한 영상 및 미리 저장된 맵 데이터에 기초하여 자차량의 위치와 주차 가능 자리를 탑뷰 영상으로 표시하는 것;을 포함하는 차량의 제어방법.
19. 제11항에 있어서,
    입력된 터치 제스처에 따라 차량을 주차시킬 수 있는지 여부를 결정하고;
    상기 입력된 터치 제스처에 따라 차량을 주차시킬 수 없는 경우, 주차 불가 메시지를 출력하는 것;을 더 포함하는 차량의 제어방법

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