JP2002352373A - 自動操舵装置 - Google Patents
自動操舵装置Info
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- JP2002352373A JP2002352373A JP2001153024A JP2001153024A JP2002352373A JP 2002352373 A JP2002352373 A JP 2002352373A JP 2001153024 A JP2001153024 A JP 2001153024A JP 2001153024 A JP2001153024 A JP 2001153024A JP 2002352373 A JP2002352373 A JP 2002352373A
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- JP
- Japan
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- lane
- vehicle
- automatic steering
- detecting section
- curved road
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- Traffic Control Systems (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】車両が車線内保持走行を行うための自動操舵装
置において、車両全長が変化してもカーブ路走行中に車
両の後方が内側車線からはみ出してしまわないように制
御する。 【解決手段】車線検出部1によって検出された車線と車
両との相対位置を求めると共に、該車線検出部1又はカ
ーブ路検出部2によって検出されたカーブ路の方向と曲
率半径に応じて求め、さらにトレーラ長入力部5から入
力されるトレーラ長に応じて該オフセット量を補正する
ことにより、演算部3が該相対位置の目標車線内位置を
決定して操舵アクチュエータ5を制御する。
置において、車両全長が変化してもカーブ路走行中に車
両の後方が内側車線からはみ出してしまわないように制
御する。 【解決手段】車線検出部1によって検出された車線と車
両との相対位置を求めると共に、該車線検出部1又はカ
ーブ路検出部2によって検出されたカーブ路の方向と曲
率半径に応じて求め、さらにトレーラ長入力部5から入
力されるトレーラ長に応じて該オフセット量を補正する
ことにより、演算部3が該相対位置の目標車線内位置を
決定して操舵アクチュエータ5を制御する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は自動操舵装置に関
し、特に車両が車線内保持走行を行うための自動操舵装
置に関するものである。
し、特に車両が車線内保持走行を行うための自動操舵装
置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】このような自動操舵装置には、自車が走
行する車線を検出する車線検出部が設けられている。こ
の車線検出部としては、区分車線をカメラ等を用いて
視覚的に検出するもの、車線内に磁石や電波発信機か
ら成るマーカ列を敷設し、このマーカ列を磁気センサや
電波アンテナで検出するもの、などが一般的に知られて
いる。
行する車線を検出する車線検出部が設けられている。こ
の車線検出部としては、区分車線をカメラ等を用いて
視覚的に検出するもの、車線内に磁石や電波発信機か
ら成るマーカ列を敷設し、このマーカ列を磁気センサや
電波アンテナで検出するもの、などが一般的に知られて
いる。
【０００３】通常は、車線内の中央を走行することが望
ましいと考えられるので、上記の車線検出部の場合に
は車線幅の中央を自動操舵装置の目標車線内位置として
制御を行い、また、上記の車線検出部の場合には、目
標車線内位置としてマーカ列は車線幅の中央に敷設さ
れ、自動操舵装置はこれを目標車線内位置として制御を
行っている。
ましいと考えられるので、上記の車線検出部の場合に
は車線幅の中央を自動操舵装置の目標車線内位置として
制御を行い、また、上記の車線検出部の場合には、目
標車線内位置としてマーカ列は車線幅の中央に敷設さ
れ、自動操舵装置はこれを目標車線内位置として制御を
行っている。
【０００４】この結果、上記の車線検出部及びの何
れの場合でも、車線幅の中央を自動操舵装置の目標車線
内位置として制御を行っている。
れの場合でも、車線幅の中央を自動操舵装置の目標車線
内位置として制御を行っている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上記のように、常に車
線内の中央を自動操舵装置の目標車線内位置として制御
を行うと、特に図1(1)に示すようなトラクタ11及びトレ
ーラ12を連結した連結車両10の場合、図示の問題が生ず
る。
線内の中央を自動操舵装置の目標車線内位置として制御
を行うと、特に図1(1)に示すようなトラクタ11及びトレ
ーラ12を連結した連結車両10の場合、図示の問題が生ず
る。
【０００６】すなわち、通常、車線検出部1はトラクタ1
1の前部の中央位置に設置されており、上記のとおり、
この車線検出部1が車線幅中央位置CLと一致するように
自動操舵装置により制御を行っているが、内輪差を考慮
しないで自動操舵制御を行うので、図示のようなカーブ
路においてはトラクタ11に連結されたトレーラ12の後部
がカーブ路の左側区分車線（内側車線）LLからはみ出し
てしまうことになる。
1の前部の中央位置に設置されており、上記のとおり、
この車線検出部1が車線幅中央位置CLと一致するように
自動操舵装置により制御を行っているが、内輪差を考慮
しないで自動操舵制御を行うので、図示のようなカーブ
路においてはトラクタ11に連結されたトレーラ12の後部
がカーブ路の左側区分車線（内側車線）LLからはみ出し
てしまうことになる。
【０００７】車両後部が内側車線LLからはみ出すという
問題は、ホイールベースの長い車両に共通して発生する
深刻な問題であるが、特に同図に示すような連結車両10
では、トラクタ11単体（トレーラ12無し）で走行する場
合や、トラクタ11に連結するトレーラ12の長さが異なる
場合があるため、ホイールベースが一定ではなく、はみ
出し量を一様に予測することができない。
問題は、ホイールベースの長い車両に共通して発生する
深刻な問題であるが、特に同図に示すような連結車両10
では、トラクタ11単体（トレーラ12無し）で走行する場
合や、トラクタ11に連結するトレーラ12の長さが異なる
場合があるため、ホイールベースが一定ではなく、はみ
出し量を一様に予測することができない。
【０００８】従って本発明は、車両が車線内保持走行を
行うための自動操舵装置において、車両全長が変化して
もカーブ路走行中に車両の後方が内側車線からはみ出し
てしまわないように制御することを目的とする。
行うための自動操舵装置において、車両全長が変化して
もカーブ路走行中に車両の後方が内側車線からはみ出し
てしまわないように制御することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明に係る自動操舵装置は、車線検出部と、カー
ブ路検出部と、トレーラ長入力部と、該車線検出部によ
って検出された車線と車両との相対位置を求めると共に
該カーブ路検出部によって検出されたカーブ路の方向と
曲率半径に応じてオフセット方向と量を求め、さらに該
トレーラ長入力部から入力されるトレーラ長に応じて該
オフセット量を補正することにより該相対位置の目標車
線内位置を決定する演算部と、該目標車線内位置に基づ
いて操舵制御を行うアクチュエータと、を備えたことを
特徴としている。
め、本発明に係る自動操舵装置は、車線検出部と、カー
ブ路検出部と、トレーラ長入力部と、該車線検出部によ
って検出された車線と車両との相対位置を求めると共に
該カーブ路検出部によって検出されたカーブ路の方向と
曲率半径に応じてオフセット方向と量を求め、さらに該
トレーラ長入力部から入力されるトレーラ長に応じて該
オフセット量を補正することにより該相対位置の目標車
線内位置を決定する演算部と、該目標車線内位置に基づ
いて操舵制御を行うアクチュエータと、を備えたことを
特徴としている。
【００１０】すなわち本発明においては、演算部が、車
線検出部によって検出された車線と車両との相対位置
（例えば、車線幅中央位置、区分車線位置又は車両基準
位置）を求める。これと共に演算部は、カーブ路検出部
によって検出されたカーブ路の方向と曲率半径に応じて
目標車線内位置を補正するためのオフセット方向とオフ
セット量を求める。
線検出部によって検出された車線と車両との相対位置
（例えば、車線幅中央位置、区分車線位置又は車両基準
位置）を求める。これと共に演算部は、カーブ路検出部
によって検出されたカーブ路の方向と曲率半径に応じて
目標車線内位置を補正するためのオフセット方向とオフ
セット量を求める。
【００１１】次に演算部は、トレーラ長入力部から入力
されたトレーラ長に応じて上記のオフセット量を補正す
る。そして、さらに演算部は、このようにして求めたオ
フセット方向と補正後のオフセット量によって上記の相
対位置を補正し、これを目標車線内位置とする。
されたトレーラ長に応じて上記のオフセット量を補正す
る。そして、さらに演算部は、このようにして求めたオ
フセット方向と補正後のオフセット量によって上記の相
対位置を補正し、これを目標車線内位置とする。
【００１２】アクチュエータは、演算部によって決定さ
れた目標車線内位置に基づいて操舵制御を行う。この場
合、上記の車線検出部は、カーブ路検出部を兼用した単
一ユニットでもよい。また、演算部は曲率半径が小さい
ほど該オフセット量を大きくすることができる。
れた目標車線内位置に基づいて操舵制御を行う。この場
合、上記の車線検出部は、カーブ路検出部を兼用した単
一ユニットでもよい。また、演算部は曲率半径が小さい
ほど該オフセット量を大きくすることができる。
【００１３】このようにして、本発明では、カーブ路に
おいて自動操舵の目標車線内位置をカーブ路に対応し
て、例えば右カーブ路走行時には目標車線内位置を左側
にそのオフセット量だけ補正し、左カーブ路走行時の場
合には該目標車線内位置を右側にそのオフセット量だけ
補正することになる。
おいて自動操舵の目標車線内位置をカーブ路に対応し
て、例えば右カーブ路走行時には目標車線内位置を左側
にそのオフセット量だけ補正し、左カーブ路走行時の場
合には該目標車線内位置を右側にそのオフセット量だけ
補正することになる。
【００１４】従って、図1(2)に示すように、例えば、車
線検出部1が設置されている連結車両10の前部中央位置
を車両基準位置とした場合、この車両基準位置を相対位
置である車線幅中央位置CL又は区分車線位置から上記の
補正後のオフセット量qだけオフセットさせることとな
り、以って連結車両10の後部が左側車線LLからはみ出し
てしまう状態が回避される。
線検出部1が設置されている連結車両10の前部中央位置
を車両基準位置とした場合、この車両基準位置を相対位
置である車線幅中央位置CL又は区分車線位置から上記の
補正後のオフセット量qだけオフセットさせることとな
り、以って連結車両10の後部が左側車線LLからはみ出し
てしまう状態が回避される。
【００１５】この場合、オフセット量qは、連結車両10
のトラクタ11に連結されるトレーラ12のトレーラ長に応
じて適正な値に補正されるので、車両全長の如何に関わ
らず連結車両10の後部が左側車線LLからはみ出してしま
う状態が回避される。
のトラクタ11に連結されるトレーラ12のトレーラ長に応
じて適正な値に補正されるので、車両全長の如何に関わ
らず連結車両10の後部が左側車線LLからはみ出してしま
う状態が回避される。
【００１６】
【発明の実施の形態】図2は、本発明に係る自動操舵装
置の一実施例の構成が示されている。この実施例による
自動操舵装置は、車線検出部1とカーブ路検出部2と演算
部3と操舵アクチュエータ4とトレーラ長入力部5とで構
成されている。
置の一実施例の構成が示されている。この実施例による
自動操舵装置は、車線検出部1とカーブ路検出部2と演算
部3と操舵アクチュエータ4とトレーラ長入力部5とで構
成されている。
【００１７】車線検出部1は、自車を基準として検出し
た車線の相対位置に関する情報を出力するものであり、
カメラと画像処理装置との組合せや、レーンマーカ・セ
ンサと信号処理装置との組合せなどにより構成すること
ができる周知のものを用いればよい。
た車線の相対位置に関する情報を出力するものであり、
カメラと画像処理装置との組合せや、レーンマーカ・セ
ンサと信号処理装置との組合せなどにより構成すること
ができる周知のものを用いればよい。
【００１８】カーブ路検出部2は、例えば、カメラと画
像処理装置との組合せ（車線検出部1と兼用可能）によ
るもの、車両ヨーレートセンサによるもの、道路インフ
ラ側からのカーブ路情報を受信して求めるもの、GPSと
地図情報からカーブ路情報を求めるナビゲーション装置
などの周知のものを用いることができる。
像処理装置との組合せ（車線検出部1と兼用可能）によ
るもの、車両ヨーレートセンサによるもの、道路インフ
ラ側からのカーブ路情報を受信して求めるもの、GPSと
地図情報からカーブ路情報を求めるナビゲーション装置
などの周知のものを用いることができる。
【００１９】トレーラ長入力部5は、トラクタ11に連結
するトレーラ12のトレーラ長をダイヤル等の設定手段
（図示せず）により乗員が設定し、設定に応じたトレー
ラ長情報を演算部3に入力するものである。なお、トレ
ーラ12を連結せずにトラクタ11単体で走行する場合は、
トレーラ長を"０"に設定すればよい。
するトレーラ12のトレーラ長をダイヤル等の設定手段
（図示せず）により乗員が設定し、設定に応じたトレー
ラ長情報を演算部3に入力するものである。なお、トレ
ーラ12を連結せずにトラクタ11単体で走行する場合は、
トレーラ長を"０"に設定すればよい。
【００２０】演算部3は、車線検出部1からの車線情報と
カーブ路検出部2からのカーブ路の情報とトレーラ長入
力部5からのトレーラ長情報とを読み込む入力部31と、
この入力部31の出力信号を用いて自動操舵制御に関する
演算・判断を行うCPU32と、演算などでCPU32が使用する
RAM33と、制御プログラムや制御パラメータを格納して
おくROM34と、CPU32で得られた出力データに従って操舵
アクチュエータ4を駆動する出力部35と、車両電源から
これらの各部に必要な電源を供給するための電源部36と
で構成されている。
カーブ路検出部2からのカーブ路の情報とトレーラ長入
力部5からのトレーラ長情報とを読み込む入力部31と、
この入力部31の出力信号を用いて自動操舵制御に関する
演算・判断を行うCPU32と、演算などでCPU32が使用する
RAM33と、制御プログラムや制御パラメータを格納して
おくROM34と、CPU32で得られた出力データに従って操舵
アクチュエータ4を駆動する出力部35と、車両電源から
これらの各部に必要な電源を供給するための電源部36と
で構成されている。
【００２１】また操舵アクチュエータ4は、出力部35か
らの出力により車両の操舵輪（図示せず）を自動的に作
動させる周知の装置を用いればよい。図3は、図2に示し
た演算部3におけるROM34に格納されている制御プログラ
ムの流れを示したものであり、以下、この図3を参照し
て図2の実施例の動作を説明する。なお、このフローチ
ャートは所定時間間隔で開始されるものとし、制御装置
の制御に係る部分のみを記述しているが、CPUなどのハ
ードウエア起動時の初期処理などは省略されている。
らの出力により車両の操舵輪（図示せず）を自動的に作
動させる周知の装置を用いればよい。図3は、図2に示し
た演算部3におけるROM34に格納されている制御プログラ
ムの流れを示したものであり、以下、この図3を参照し
て図2の実施例の動作を説明する。なお、このフローチ
ャートは所定時間間隔で開始されるものとし、制御装置
の制御に係る部分のみを記述しているが、CPUなどのハ
ードウエア起動時の初期処理などは省略されている。
【００２２】まずCPU32は、入力部31を介して車線検出
部1の車線情報とカーブ路検出部2のカーブ路情報とトレ
ーラ長入力部5からのトレーラ長情報とを読み込む(ステ
ップS1)。この場合、車線検出部1からの車線情報は、自
車左右方向中心線を基準として検出した車線の相対位置
に関する情報（区分車線検出の場合は、左右の区分車線
の位置情報であり、マーカ列検出の場合は、マーカ列の
位置情報）である。また、カーブ路検出部2のカーブ路
情報は走行路のカーブ路方向及び曲率半径に関する情報
である。
部1の車線情報とカーブ路検出部2のカーブ路情報とトレ
ーラ長入力部5からのトレーラ長情報とを読み込む(ステ
ップS1)。この場合、車線検出部1からの車線情報は、自
車左右方向中心線を基準として検出した車線の相対位置
に関する情報（区分車線検出の場合は、左右の区分車線
の位置情報であり、マーカ列検出の場合は、マーカ列の
位置情報）である。また、カーブ路検出部2のカーブ路
情報は走行路のカーブ路方向及び曲率半径に関する情報
である。
【００２３】次にCPU32は、ステップS1で読み込んだ車
線情報に基いて車線幅中央位置を算出する。この場合、
車線検出部1の車線情報が、区分車線情報であれば、図1
に示したように、左側区分車線LLと右側区分車線RL（図
1参照）の中央を車線幅中央位置CLとし、マーカ列情報
を用いる場合はマーカ列の位置をそのまま車線幅中央位
置CLとするのが通常である。
線情報に基いて車線幅中央位置を算出する。この場合、
車線検出部1の車線情報が、区分車線情報であれば、図1
に示したように、左側区分車線LLと右側区分車線RL（図
1参照）の中央を車線幅中央位置CLとし、マーカ列情報
を用いる場合はマーカ列の位置をそのまま車線幅中央位
置CLとするのが通常である。
【００２４】次に、カーブ路情報から、カーブ方向を判
定し(ステップS3)、左カーブ路の場合はステップS4に進
み、右カーブ路の場合はステップS5に進んでそれぞれ左
右方向の基本オフセット量Qを求める。この基本オフセ
ット量Qは、車両ホイールベース、トレッド、カーブ曲
率半径rから幾何学的に算出することができ、予めROM34
に記憶された値を、カーブ曲率半径rをパラメータとし
て読み出してきてもよい。この場合の車両ホイールベー
スは、トラクタ11に連結可能な最長のトレーラ12を連結
した場合のものとする。
定し(ステップS3)、左カーブ路の場合はステップS4に進
み、右カーブ路の場合はステップS5に進んでそれぞれ左
右方向の基本オフセット量Qを求める。この基本オフセ
ット量Qは、車両ホイールベース、トレッド、カーブ曲
率半径rから幾何学的に算出することができ、予めROM34
に記憶された値を、カーブ曲率半径rをパラメータとし
て読み出してきてもよい。この場合の車両ホイールベー
スは、トラクタ11に連結可能な最長のトレーラ12を連結
した場合のものとする。
【００２５】また、カーブ曲率半径rは次のようにして
求めることができる。 車線検出部1として、カメラと画像処理装置との組合
せを用いている場合には、カメラで前方区分車線を検出
しているので、その検出した区分車線から求める。
求めることができる。 車線検出部1として、カメラと画像処理装置との組合
せを用いている場合には、カメラで前方区分車線を検出
しているので、その検出した区分車線から求める。
【００２６】車線検出部1として、マーカ列を検出す
るレーンマーカ・センサと信号処理装置との組合せを用
いている場合には、別途設けたカーブ路検出部2でカー
ブ曲率半径rを上記のように検出すればよい。そして、
このカーブ曲率半径rに対する基本オフセット量Qは、曲
率半径rが小さいほど基本オフセット量Qが大きくなるよ
うに設定されている。
るレーンマーカ・センサと信号処理装置との組合せを用
いている場合には、別途設けたカーブ路検出部2でカー
ブ曲率半径rを上記のように検出すればよい。そして、
このカーブ曲率半径rに対する基本オフセット量Qは、曲
率半径rが小さいほど基本オフセット量Qが大きくなるよ
うに設定されている。
【００２７】次に、CPU32は、トレーラ長情報から求ま
る車両全長TLに応じた補正係数kを求め(ステップS6)、
ステップS4及びS5によって求めた基本オフセット量Qに
補正係数kを乗じて補正されたオフセット量qを求める
(ステップS7)。このようにして、ステップS7によって求
めたオフセット量qを、ステップS2で算出した車線幅中
央位置CLに加算することにより、目標車線内位置を決定
することができる(ステップS8)。
る車両全長TLに応じた補正係数kを求め(ステップS6)、
ステップS4及びS5によって求めた基本オフセット量Qに
補正係数kを乗じて補正されたオフセット量qを求める
(ステップS7)。このようにして、ステップS7によって求
めたオフセット量qを、ステップS2で算出した車線幅中
央位置CLに加算することにより、目標車線内位置を決定
することができる(ステップS8)。
【００２８】また、ステップS4において左カーブ路に対
して求めたオフセット量は目標車線内位置を右側に寄せ
るように作用するものであり、ステップS5に示す右カー
ブ路の場合には目標車線内位置を左側に寄せるように作
用するものであるので、ステップS8で求められる目標車
線内位置は、自車左右方向中心線を基準としているので
以下のようになる。
して求めたオフセット量は目標車線内位置を右側に寄せ
るように作用するものであり、ステップS5に示す右カー
ブ路の場合には目標車線内位置を左側に寄せるように作
用するものであるので、ステップS8で求められる目標車
線内位置は、自車左右方向中心線を基準としているので
以下のようになる。
【００２９】(a)目標車線内位置＝0：目標車線内位置が
自車左右方向中心線上にある。 (b)目標車線内位置＞0：目標車線内位置が自車左右方向
中心線より右側にある。 (c)目標車線内位置＜0：目標車線内位置が自車左右方向
中心線より左側にある。
自車左右方向中心線上にある。 (b)目標車線内位置＞0：目標車線内位置が自車左右方向
中心線より右側にある。 (c)目標車線内位置＜0：目標車線内位置が自車左右方向
中心線より左側にある。
【００３０】このようにして決定した目標車線内位置を
上記の何れの場合に該当するか否かを判定する(ステッ
プS9)。すなわち、目標車線内位置＝0の場合(a)には、
自車左右方向中心線上に目標車線内位置が存在するの
で、ステップS10において、操舵アクチュエータ4を中立
保持するように制御する。
上記の何れの場合に該当するか否かを判定する(ステッ
プS9)。すなわち、目標車線内位置＝0の場合(a)には、
自車左右方向中心線上に目標車線内位置が存在するの
で、ステップS10において、操舵アクチュエータ4を中立
保持するように制御する。
【００３１】また、目標車線内位置＜0の場合(b)には、
目標車線内位置が自車左右方向中心線より左側にあるの
で、ステップS11において、操舵アクチュエータ4を左転
舵制御する。さらに目標車線内位置＞0の場合(c)には、
目標車線内位置が自車左右方向中心線より右側にあるの
で、ステップS12において、操舵アクチュエータ4を右転
舵制御を行う。
目標車線内位置が自車左右方向中心線より左側にあるの
で、ステップS11において、操舵アクチュエータ4を左転
舵制御する。さらに目標車線内位置＞0の場合(c)には、
目標車線内位置が自車左右方向中心線より右側にあるの
で、ステップS12において、操舵アクチュエータ4を右転
舵制御を行う。
【００３２】なお、上記の実施例においては車線幅中央
位置CLにオフセット量qを加味しているが、自車の位置
と車線の位置は相対位置であるので、車線を基準（区分
車線位置又は車線幅中央位置）として自車の特定位置を
相対的に求め、これにオフセット量を加味しても上記と
同様の動作を実現することができる。
位置CLにオフセット量qを加味しているが、自車の位置
と車線の位置は相対位置であるので、車線を基準（区分
車線位置又は車線幅中央位置）として自車の特定位置を
相対的に求め、これにオフセット量を加味しても上記と
同様の動作を実現することができる。
【００３３】
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る自動
操舵装置によれば、車線検出部によって検出された車線
と車両との相対位置を求めると共に、該車線検出部又は
カーブ路検出部によって検出されたカーブ路の方向と曲
率半径に応じてオフセット方向と量を求め、さらにトレ
ーラ長入力部から入力されるトレーラ長に応じて該オフ
セット量を補正することにより、演算部が該相対位置の
目標車線内位置を決定して操舵アクチュエータの制御を
行うように構成したので、車両全長が変化しても内輪差
によって車線から車両後部がはみ出してしまうという状
態が回避でき、以って安全に車両を運行することが可能
となる。
操舵装置によれば、車線検出部によって検出された車線
と車両との相対位置を求めると共に、該車線検出部又は
カーブ路検出部によって検出されたカーブ路の方向と曲
率半径に応じてオフセット方向と量を求め、さらにトレ
ーラ長入力部から入力されるトレーラ長に応じて該オフ
セット量を補正することにより、演算部が該相対位置の
目標車線内位置を決定して操舵アクチュエータの制御を
行うように構成したので、車両全長が変化しても内輪差
によって車線から車両後部がはみ出してしまうという状
態が回避でき、以って安全に車両を運行することが可能
となる。
【図１】本発明に係る自動操舵装置と従来技術との動作
上の違いを説明するための概略平面図である。
上の違いを説明するための概略平面図である。
【図２】本発明に係る自動操舵装置の一実施例を示した
ブロック図である。
ブロック図である。
【図３】図２に示した本発明に係る自動操舵装置の実施
例に用いられる制御プログラムを示したフローチャート
図である。
例に用いられる制御プログラムを示したフローチャート
図である。
1 車線検出部 2 カーブ路検出部 3 演算部 4 操舵アクチュエータ 5 トレーラ長入力部 10 連結車両 11 トラクタ 12 トレーラ CL 車線幅中央位置 RL 右側区分車線 LL 左側区分車線 TL 車両全長 図中、同一符号は同一または相当部分を示す。
フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２８Ｆ Ｂ６２Ｄ 6/00 Ｂ６２Ｄ 6/00 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｄ // Ｂ６２Ｄ 137:00 Ｂ６２Ｄ 137:00 Ｆターム(参考） 3D032 CC20 DA33 DA84 DA87 DA88 DD02 EC34 EC35 GG01 5H180 AA02 CC04 CC24 FF05 FF22 LL01 LL02 LL09 LL15
Claims (4)
- 【請求項１】車線検出部と、 カーブ路検出部と、 トレーラ長入力部と、 該車線検出部によって検出された車線と車両との相対位
置を求めると共に該カーブ路検出部によって検出された
カーブ路の方向と曲率半径に応じてオフセット方向と量
を求め、さらに該トレーラ長入力部から入力されるトレ
ーラ長に応じて該オフセット量を補正することにより該
相対位置の目標車線内位置を決定する演算部と、 該目標車線内位置に基づいて操舵制御を行うアクチュエ
ータと、 を備えたことを特徴とする自動操舵装置。 - 【請求項２】請求項１において、 該車線検出部が該カーブ路検出部を兼用した単一ユニッ
トであることを特徴とした自動操舵装置。 - 【請求項３】請求項１において、 該演算部は、該曲率半径が小さいほど該オフセット量を
大きくすることを特徴とした自動操舵装置。 - 【請求項４】請求項１から３のいずれかにおいて、 該演算部は、該相対位置を、車線幅中央位置、区分車線
位置又は車両基準位置とすることを特徴とした自動操舵
装置。
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