JP2015202760A - 操舵制御装置 - Google Patents
操舵制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2015202760A JP2015202760A JP2014082592A JP2014082592A JP2015202760A JP 2015202760 A JP2015202760 A JP 2015202760A JP 2014082592 A JP2014082592 A JP 2014082592A JP 2014082592 A JP2014082592 A JP 2014082592A JP 2015202760 A JP2015202760 A JP 2015202760A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- target position
- steering control
- lane
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 19
- 230000006870 function Effects 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 238000010191 image analysis Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
【解決手段】車両に搭載されて車両の進行方向前方の車線情報を取得する車線情報取得部3と、車両の運動情報を取得する運動情報取得部4と、車線情報取得部3が取得した車線情報に基づいて将来の車両の目標位置を算出する目標位置算出部52と、運動情報取得部4が取得した現在の車両の運動情報に基づいて将来の車両の推定位置を算出する推定位置算出部53と、目標位置算出部52が算出した目標位置を補正する補正部54と、目標位置と推定位置との差分に基づいて車両の操舵制御を行う操舵制御部55と、を備える。
【選択図】図1
Description
yt=τ2・V・γ/2 …(1)
lt=τ・V …(2)
Claims (3)
- 車両の操舵制御を行う操舵制御装置であって、
前記車両に搭載されて前記車両の進行方向前方の車線情報を取得する車線情報取得部と、
前記車両の運動情報を取得する運動情報取得部と、
前記車線情報取得部が取得した前記車線情報に基づいて将来の前記車両の目標位置を算出する目標位置算出部と、
前記運動情報取得部が取得した現在の前記車両の運動情報に基づいて将来の前記車両の推定位置を算出する推定位置算出部と、
前記目標位置算出部が算出した前記目標位置を補正する補正部と、
前記目標位置と前記推定位置との差分に基づいて前記車両の操舵制御を行う操舵制御部と、
を備える、
操舵制御装置。 - 前記補正部は、前記車両のホイールベースに応じて前記目標位置算出部が算出した前記目標位置を補正する、
請求項1に記載の操舵制御装置。 - 前記運動情報取得部は、車両の運動情報として速度及びヨーレートを取得する、
請求項1又は2に記載の操舵制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014082592A JP6486605B2 (ja) | 2014-04-14 | 2014-04-14 | 操舵制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014082592A JP6486605B2 (ja) | 2014-04-14 | 2014-04-14 | 操舵制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015202760A true JP2015202760A (ja) | 2015-11-16 |
JP6486605B2 JP6486605B2 (ja) | 2019-03-20 |
Family
ID=54596485
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014082592A Active JP6486605B2 (ja) | 2014-04-14 | 2014-04-14 | 操舵制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6486605B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018531385A (ja) * | 2016-07-21 | 2018-10-25 | バイドゥ・ユーエスエイ・リミテッド・ライアビリティ・カンパニーBaidu USA LLC | 自律走行車を運行させるための制御エラー補正計画方法 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06300580A (ja) * | 1993-04-15 | 1994-10-28 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車輛の軌道追従制御装置 |
JP2002352373A (ja) * | 2001-05-22 | 2002-12-06 | Isuzu Motors Ltd | 自動操舵装置 |
JP2005182186A (ja) * | 2003-12-16 | 2005-07-07 | Toyota Motor Corp | 車両用走行軌道設定装置 |
JP2013023051A (ja) * | 2011-07-20 | 2013-02-04 | Isuzu Motors Ltd | 車両の自動走行制御装置 |
JP2013544218A (ja) * | 2010-11-11 | 2013-12-12 | ゴットヴァルト ポート テクノロジー ゲーエムベーハー | コンテナ積み替えシステム |
JP2014019301A (ja) * | 2012-07-18 | 2014-02-03 | Toyota Motor Corp | 緊急退避装置 |
-
2014
- 2014-04-14 JP JP2014082592A patent/JP6486605B2/ja active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06300580A (ja) * | 1993-04-15 | 1994-10-28 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車輛の軌道追従制御装置 |
JP2002352373A (ja) * | 2001-05-22 | 2002-12-06 | Isuzu Motors Ltd | 自動操舵装置 |
JP2005182186A (ja) * | 2003-12-16 | 2005-07-07 | Toyota Motor Corp | 車両用走行軌道設定装置 |
JP2013544218A (ja) * | 2010-11-11 | 2013-12-12 | ゴットヴァルト ポート テクノロジー ゲーエムベーハー | コンテナ積み替えシステム |
JP2013023051A (ja) * | 2011-07-20 | 2013-02-04 | Isuzu Motors Ltd | 車両の自動走行制御装置 |
JP2014019301A (ja) * | 2012-07-18 | 2014-02-03 | Toyota Motor Corp | 緊急退避装置 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018531385A (ja) * | 2016-07-21 | 2018-10-25 | バイドゥ・ユーエスエイ・リミテッド・ライアビリティ・カンパニーBaidu USA LLC | 自律走行車を運行させるための制御エラー補正計画方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6486605B2 (ja) | 2019-03-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US7069129B2 (en) | Driving support system and method | |
US9457839B2 (en) | Steering system | |
JP4449960B2 (ja) | 操舵支援装置 | |
JP6751511B2 (ja) | 操舵支援装置 | |
US9610976B2 (en) | Lane departure prevention control system for vehicle | |
US7389167B2 (en) | Driving support system and method | |
US20160288830A1 (en) | Vehicle steering device and vehicle steering control method | |
JP4200986B2 (ja) | サーボ制御装置 | |
JP2007030612A (ja) | パワーステアリング装置。 | |
JP4923563B2 (ja) | 操舵装置 | |
US20180354503A1 (en) | Parking assistance system | |
JP2015151048A (ja) | 車両用軌跡制御装置 | |
JP4297087B2 (ja) | 道路曲率検出装置およびこれを用いた操舵支援装置 | |
JP4175293B2 (ja) | 車両用操舵支援装置 | |
JP4333484B2 (ja) | 道路パラメータ算出装置および車両挙動制御装置 | |
JP5967208B2 (ja) | 転舵制御装置 | |
JP6348285B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
JP2017035982A (ja) | 車両用操舵装置および車両操舵制御方法 | |
JP6486605B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
JP2017105277A (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP4788112B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP4240013B2 (ja) | 操舵支援装置 | |
JP6535490B2 (ja) | 車両の車線逸脱防止制御装置 | |
JP2004289925A (ja) | 車両のスリップ検出方法及び装置 | |
JP2009248685A (ja) | 運転支援装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170308 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20171212 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180109 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180308 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180724 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180920 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190219 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190220 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6486605 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |