JP2002352373A - Automatic steering system - Google Patents
Automatic steering systemInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は自動操舵装置に関
し、特に車両が車線内保持走行を行うための自動操舵装
置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic steering system, and more particularly to an automatic steering system for a vehicle to keep a vehicle in a lane.
【０００２】[0002]
【従来の技術】このような自動操舵装置には、自車が走
行する車線を検出する車線検出部が設けられている。こ
の車線検出部としては、区分車線をカメラ等を用いて
視覚的に検出するもの、車線内に磁石や電波発信機か
ら成るマーカ列を敷設し、このマーカ列を磁気センサや
電波アンテナで検出するもの、などが一般的に知られて
いる。2. Description of the Related Art Such an automatic steering system is provided with a lane detecting section for detecting a lane in which a vehicle travels. As the lane detecting section, a section that visually detects a lane segment using a camera or the like, a marker row composed of a magnet or a radio transmitter is laid in the lane, and the marker row is detected by a magnetic sensor or a radio antenna. Things, etc. are generally known.
【０００３】通常は、車線内の中央を走行することが望
ましいと考えられるので、上記の車線検出部の場合に
は車線幅の中央を自動操舵装置の目標車線内位置として
制御を行い、また、上記の車線検出部の場合には、目
標車線内位置としてマーカ列は車線幅の中央に敷設さ
れ、自動操舵装置はこれを目標車線内位置として制御を
行っている。Normally, it is considered desirable to travel in the center of the lane, so in the case of the above-described lane detector, the center of the lane width is controlled as the position in the target lane of the automatic steering system. In the case of the above-described lane detection unit, a marker row is laid at the center of the lane width as a target lane position, and the automatic steering device controls the target lane position as a target lane position.
【０００４】この結果、上記の車線検出部及びの何
れの場合でも、車線幅の中央を自動操舵装置の目標車線
内位置として制御を行っている。As a result, in any of the above-described lane detecting sections, control is performed by setting the center of the lane width as the position in the target lane of the automatic steering system.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】上記のように、常に車
線内の中央を自動操舵装置の目標車線内位置として制御
を行うと、特に図1(1)に示すようなトラクタ11及びトレ
ーラ12を連結した連結車両10の場合、図示の問題が生ず
る。As described above, if the center of the lane is always controlled as the position in the target lane of the automatic steering system, the tractor 11 and the trailer 12 as shown in FIG. In the case of the connected vehicle 10, the illustrated problem occurs.
【０００６】すなわち、通常、車線検出部1はトラクタ1
1の前部の中央位置に設置されており、上記のとおり、
この車線検出部1が車線幅中央位置CLと一致するように
自動操舵装置により制御を行っているが、内輪差を考慮
しないで自動操舵制御を行うので、図示のようなカーブ
路においてはトラクタ11に連結されたトレーラ12の後部
がカーブ路の左側区分車線（内側車線）LLからはみ出し
てしまうことになる。That is, normally, the lane detector 1 is connected to the tractor 1
It is installed at the center of the front of 1, and as described above,
Although the lane detecting unit 1 performs control by the automatic steering device so as to coincide with the lane width center position CL, since the automatic steering control is performed without considering the inner wheel difference, the tractor 11 is controlled on a curved road as illustrated. Of the trailer 12 connected to the vehicle runs off the left lane (inside lane) LL of the curved road.
【０００７】車両後部が内側車線LLからはみ出すという
問題は、ホイールベースの長い車両に共通して発生する
深刻な問題であるが、特に同図に示すような連結車両10
では、トラクタ11単体（トレーラ12無し）で走行する場
合や、トラクタ11に連結するトレーラ12の長さが異なる
場合があるため、ホイールベースが一定ではなく、はみ
出し量を一様に予測することができない。The problem that the rear portion of the vehicle protrudes from the inside lane LL is a serious problem commonly occurring in vehicles having a long wheelbase.
In some cases, the tractor 11 alone (without the trailer 12) may be run, or the length of the trailer 12 connected to the tractor 11 may be different, so that the wheelbase is not constant and the amount of protrusion may be uniformly predicted. Can not.
【０００８】従って本発明は、車両が車線内保持走行を
行うための自動操舵装置において、車両全長が変化して
もカーブ路走行中に車両の後方が内側車線からはみ出し
てしまわないように制御することを目的とする。Accordingly, the present invention provides an automatic steering system for keeping a vehicle in a lane so that the rear of the vehicle does not protrude from an inner lane during traveling on a curved road even if the overall length of the vehicle changes. The purpose is to:
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明に係る自動操舵装置は、車線検出部と、カー
ブ路検出部と、トレーラ長入力部と、該車線検出部によ
って検出された車線と車両との相対位置を求めると共に
該カーブ路検出部によって検出されたカーブ路の方向と
曲率半径に応じてオフセット方向と量を求め、さらに該
トレーラ長入力部から入力されるトレーラ長に応じて該
オフセット量を補正することにより該相対位置の目標車
線内位置を決定する演算部と、該目標車線内位置に基づ
いて操舵制御を行うアクチュエータと、を備えたことを
特徴としている。In order to achieve the above object, an automatic steering apparatus according to the present invention comprises a lane detecting section, a curve road detecting section, a trailer length input section, and a lane detecting section. The relative position between the lane and the vehicle is determined, the offset direction and the amount are determined in accordance with the direction and the radius of curvature of the curved road detected by the curved road detection unit, and further the trailer length input from the trailer length input unit is calculated. It is characterized by comprising: a calculation unit that determines the relative lane position in the target lane by correcting the offset amount, and an actuator that performs steering control based on the target lane position.
【００１０】すなわち本発明においては、演算部が、車
線検出部によって検出された車線と車両との相対位置
（例えば、車線幅中央位置、区分車線位置又は車両基準
位置）を求める。これと共に演算部は、カーブ路検出部
によって検出されたカーブ路の方向と曲率半径に応じて
目標車線内位置を補正するためのオフセット方向とオフ
セット量を求める。That is, in the present invention, the arithmetic unit determines the relative position between the lane and the vehicle detected by the lane detecting unit (for example, the center position of the lane width, the lane position or the reference position of the vehicle). At the same time, the calculation unit obtains an offset direction and an offset amount for correcting the position in the target lane according to the direction of the curve road and the radius of curvature detected by the curve road detection unit.
【００１１】次に演算部は、トレーラ長入力部から入力
されたトレーラ長に応じて上記のオフセット量を補正す
る。そして、さらに演算部は、このようにして求めたオ
フセット方向と補正後のオフセット量によって上記の相
対位置を補正し、これを目標車線内位置とする。Next, the arithmetic section corrects the offset amount according to the trailer length input from the trailer length input section. Then, the calculation unit corrects the relative position based on the offset direction thus obtained and the corrected offset amount, and sets the corrected relative position as a target lane position.
【００１２】アクチュエータは、演算部によって決定さ
れた目標車線内位置に基づいて操舵制御を行う。この場
合、上記の車線検出部は、カーブ路検出部を兼用した単
一ユニットでもよい。また、演算部は曲率半径が小さい
ほど該オフセット量を大きくすることができる。The actuator performs steering control based on the position in the target lane determined by the calculation unit. In this case, the lane detecting unit may be a single unit that also serves as a curved road detecting unit. In addition, the calculation unit can increase the offset amount as the radius of curvature is smaller.
【００１３】このようにして、本発明では、カーブ路に
おいて自動操舵の目標車線内位置をカーブ路に対応し
て、例えば右カーブ路走行時には目標車線内位置を左側
にそのオフセット量だけ補正し、左カーブ路走行時の場
合には該目標車線内位置を右側にそのオフセット量だけ
補正することになる。As described above, according to the present invention, the position in the target lane of the automatic steering on the curved road is corrected to correspond to the curved road, for example, when traveling on the right curve road, the position in the target lane is corrected to the left by the offset amount. In the case of traveling on a left curve road, the position in the target lane is corrected to the right by the offset amount.
【００１４】従って、図1(2)に示すように、例えば、車
線検出部1が設置されている連結車両10の前部中央位置
を車両基準位置とした場合、この車両基準位置を相対位
置である車線幅中央位置CL又は区分車線位置から上記の
補正後のオフセット量qだけオフセットさせることとな
り、以って連結車両10の後部が左側車線LLからはみ出し
てしまう状態が回避される。Therefore, as shown in FIG. 1 (2), for example, when the front center position of the connected vehicle 10 in which the lane detecting unit 1 is installed is set as the vehicle reference position, this vehicle reference position is defined as a relative position. The offset from the certain lane width center position CL or the section lane position is offset by the offset amount q after the above-described correction, so that the state in which the rear portion of the connected vehicle 10 protrudes from the left lane LL is avoided.
【００１５】この場合、オフセット量qは、連結車両10
のトラクタ11に連結されるトレーラ12のトレーラ長に応
じて適正な値に補正されるので、車両全長の如何に関わ
らず連結車両10の後部が左側車線LLからはみ出してしま
う状態が回避される。[0015] In this case, the offset amount q
The value is corrected to an appropriate value according to the trailer length of the trailer 12 connected to the tractor 11, so that the rear portion of the connected vehicle 10 does not protrude from the left lane LL regardless of the total length of the vehicle.
【００１６】[0016]
【発明の実施の形態】図2は、本発明に係る自動操舵装
置の一実施例の構成が示されている。この実施例による
自動操舵装置は、車線検出部1とカーブ路検出部2と演算
部3と操舵アクチュエータ4とトレーラ長入力部5とで構
成されている。FIG. 2 shows the configuration of an embodiment of the automatic steering apparatus according to the present invention. The automatic steering system according to this embodiment includes a lane detecting section 1, a curve road detecting section 2, a calculating section 3, a steering actuator 4, and a trailer length input section 5.
【００１７】車線検出部1は、自車を基準として検出し
た車線の相対位置に関する情報を出力するものであり、
カメラと画像処理装置との組合せや、レーンマーカ・セ
ンサと信号処理装置との組合せなどにより構成すること
ができる周知のものを用いればよい。The lane detector 1 outputs information on the relative position of the lane detected with reference to the own vehicle.
A known device that can be configured by a combination of a camera and an image processing device or a combination of a lane marker sensor and a signal processing device may be used.
【００１８】カーブ路検出部2は、例えば、カメラと画
像処理装置との組合せ（車線検出部1と兼用可能）によ
るもの、車両ヨーレートセンサによるもの、道路インフ
ラ側からのカーブ路情報を受信して求めるもの、GPSと
地図情報からカーブ路情報を求めるナビゲーション装置
などの周知のものを用いることができる。The curved road detecting section 2 receives, for example, a combination of a camera and an image processing device (which can also be used as the lane detecting section 1), a vehicle yaw rate sensor, and curve road information from the road infrastructure. A known device such as a navigation device that obtains curved road information from GPS and map information can be used.
【００１９】トレーラ長入力部5は、トラクタ11に連結
するトレーラ12のトレーラ長をダイヤル等の設定手段
（図示せず）により乗員が設定し、設定に応じたトレー
ラ長情報を演算部3に入力するものである。なお、トレ
ーラ12を連結せずにトラクタ11単体で走行する場合は、
トレーラ長を"０"に設定すればよい。The trailer length input section 5 sets the trailer length of the trailer 12 connected to the tractor 11 by setting means (not shown) such as a dial, and inputs the trailer length information corresponding to the setting to the arithmetic section 3. Is what you do. When traveling with the tractor 11 alone without connecting the trailer 12,
The trailer length may be set to "0".
【００２０】演算部3は、車線検出部1からの車線情報と
カーブ路検出部2からのカーブ路の情報とトレーラ長入
力部5からのトレーラ長情報とを読み込む入力部31と、
この入力部31の出力信号を用いて自動操舵制御に関する
演算・判断を行うCPU32と、演算などでCPU32が使用する
RAM33と、制御プログラムや制御パラメータを格納して
おくROM34と、CPU32で得られた出力データに従って操舵
アクチュエータ4を駆動する出力部35と、車両電源から
これらの各部に必要な電源を供給するための電源部36と
で構成されている。The arithmetic unit 3 includes an input unit 31 for reading lane information from the lane detecting unit 1, information on a curved road from the curved road detecting unit 2, and trailer length information from the trailer length input unit 5.
The CPU 32 performs calculations and determinations regarding the automatic steering control using the output signal of the input unit 31, and is used by the CPU 32 for calculations and the like.
A RAM 33, a ROM 34 for storing control programs and control parameters, an output unit 35 for driving the steering actuator 4 according to output data obtained by the CPU 32, and a power supply for supplying necessary power to these components from a vehicle power supply. And a power supply unit 36.
【００２１】また操舵アクチュエータ4は、出力部35か
らの出力により車両の操舵輪（図示せず）を自動的に作
動させる周知の装置を用いればよい。図3は、図2に示し
た演算部3におけるROM34に格納されている制御プログラ
ムの流れを示したものであり、以下、この図3を参照し
て図2の実施例の動作を説明する。なお、このフローチ
ャートは所定時間間隔で開始されるものとし、制御装置
の制御に係る部分のみを記述しているが、CPUなどのハ
ードウエア起動時の初期処理などは省略されている。The steering actuator 4 may be a known device that automatically operates the steered wheels (not shown) of the vehicle based on the output from the output unit 35. FIG. 3 shows a flow of a control program stored in the ROM 34 in the arithmetic unit 3 shown in FIG. 2. Hereinafter, the operation of the embodiment of FIG. 2 will be described with reference to FIG. Note that this flowchart is started at predetermined time intervals, and describes only a part related to control of the control device, but omits initial processing when hardware such as a CPU is activated.
【００２２】まずCPU32は、入力部31を介して車線検出
部1の車線情報とカーブ路検出部2のカーブ路情報とトレ
ーラ長入力部5からのトレーラ長情報とを読み込む(ステ
ップS1)。この場合、車線検出部1からの車線情報は、自
車左右方向中心線を基準として検出した車線の相対位置
に関する情報（区分車線検出の場合は、左右の区分車線
の位置情報であり、マーカ列検出の場合は、マーカ列の
位置情報）である。また、カーブ路検出部2のカーブ路
情報は走行路のカーブ路方向及び曲率半径に関する情報
である。First, the CPU 32 reads the lane information of the lane detector 1, the curve road information of the curve road detector 2, and the trailer length information from the trailer length input unit 5 via the input unit 31 (step S1). In this case, the lane information from the lane detecting unit 1 is information relating to the relative position of the lane detected with reference to the center line of the vehicle in the left-right direction. In the case of detection, it is the position information of the marker row). The curved road information of the curved road detecting section 2 is information on the curved road direction and the radius of curvature of the traveling road.
【００２３】次にCPU32は、ステップS1で読み込んだ車
線情報に基いて車線幅中央位置を算出する。この場合、
車線検出部1の車線情報が、区分車線情報であれば、図1
に示したように、左側区分車線LLと右側区分車線RL（図
1参照）の中央を車線幅中央位置CLとし、マーカ列情報
を用いる場合はマーカ列の位置をそのまま車線幅中央位
置CLとするのが通常である。Next, the CPU 32 calculates a lane width center position based on the lane information read in step S1. in this case,
If the lane information of lane detector 1 is lane information,
As shown in the figure, the left lane LL and the right lane RL (Fig.
Normally, the center of the lane width is set as the lane width center position CL when the marker row information is used.
【００２４】次に、カーブ路情報から、カーブ方向を判
定し(ステップS3)、左カーブ路の場合はステップS4に進
み、右カーブ路の場合はステップS5に進んでそれぞれ左
右方向の基本オフセット量Qを求める。この基本オフセ
ット量Qは、車両ホイールベース、トレッド、カーブ曲
率半径rから幾何学的に算出することができ、予めROM34
に記憶された値を、カーブ曲率半径rをパラメータとし
て読み出してきてもよい。この場合の車両ホイールベー
スは、トラクタ11に連結可能な最長のトレーラ12を連結
した場合のものとする。Next, a curve direction is determined from the curve road information (step S3). If the road is a left curve road, the process proceeds to step S4. Ask for Q. The basic offset amount Q can be geometrically calculated from the vehicle wheelbase, tread, and curve radius of curvature r.
May be read using the curve radius of curvature r as a parameter. In this case, the vehicle wheel base is a vehicle in which the longest trailer 12 that can be connected to the tractor 11 is connected.
【００２５】また、カーブ曲率半径rは次のようにして
求めることができる。 車線検出部1として、カメラと画像処理装置との組合
せを用いている場合には、カメラで前方区分車線を検出
しているので、その検出した区分車線から求める。The radius of curvature r of the curve can be obtained as follows. When a combination of a camera and an image processing device is used as the lane detecting unit 1, since the front lane is detected by the camera, the lane is calculated from the detected lane.
【００２６】車線検出部1として、マーカ列を検出す
るレーンマーカ・センサと信号処理装置との組合せを用
いている場合には、別途設けたカーブ路検出部2でカー
ブ曲率半径rを上記のように検出すればよい。そして、
このカーブ曲率半径rに対する基本オフセット量Qは、曲
率半径rが小さいほど基本オフセット量Qが大きくなるよ
うに設定されている。When a combination of a lane marker sensor for detecting a marker row and a signal processing device is used as the lane detecting section 1, the curve radius of curvature r is calculated by the separately provided curve road detecting section 2 as described above. What is necessary is just to detect. And
The basic offset amount Q with respect to the curve radius of curvature r is set such that the smaller the radius of curvature r, the larger the basic offset amount Q.
【００２７】次に、CPU32は、トレーラ長情報から求ま
る車両全長TLに応じた補正係数kを求め(ステップS6)、
ステップS4及びS5によって求めた基本オフセット量Qに
補正係数kを乗じて補正されたオフセット量qを求める
(ステップS7)。このようにして、ステップS7によって求
めたオフセット量qを、ステップS2で算出した車線幅中
央位置CLに加算することにより、目標車線内位置を決定
することができる(ステップS8)。Next, the CPU 32 obtains a correction coefficient k corresponding to the vehicle total length TL obtained from the trailer length information (step S6),
The corrected offset amount q is obtained by multiplying the basic offset amount Q obtained in steps S4 and S5 by the correction coefficient k.
(Step S7). In this way, the target in-lane position can be determined by adding the offset amount q obtained in step S7 to the lane width center position CL calculated in step S2 (step S8).
【００２８】また、ステップS4において左カーブ路に対
して求めたオフセット量は目標車線内位置を右側に寄せ
るように作用するものであり、ステップS5に示す右カー
ブ路の場合には目標車線内位置を左側に寄せるように作
用するものであるので、ステップS8で求められる目標車
線内位置は、自車左右方向中心線を基準としているので
以下のようになる。The offset amount obtained for the left curve road in step S4 acts to shift the target lane position to the right, and in the case of the right curve road shown in step S5, the target lane position Acts on the left side, and the position in the target lane calculated in step S8 is based on the center line of the host vehicle in the left-right direction.
【００２９】(a)目標車線内位置＝0：目標車線内位置が
自車左右方向中心線上にある。 (b)目標車線内位置＞0：目標車線内位置が自車左右方向
中心線より右側にある。 (c)目標車線内位置＜0：目標車線内位置が自車左右方向
中心線より左側にある。(A) Target lane position = 0: The target lane position is on the center line of the vehicle in the left-right direction. (b) Target lane position> 0: The target lane position is on the right side of the vehicle center line in the left-right direction. (c) Target lane position <0: The target lane position is on the left side of the vehicle center line in the left-right direction.
【００３０】このようにして決定した目標車線内位置を
上記の何れの場合に該当するか否かを判定する(ステッ
プS9)。すなわち、目標車線内位置＝0の場合(a)には、
自車左右方向中心線上に目標車線内位置が存在するの
で、ステップS10において、操舵アクチュエータ4を中立
保持するように制御する。It is determined whether the position in the target lane thus determined corresponds to any of the above cases (step S9). That is, when the position in the target lane = 0 (a),
Since the position in the target lane exists on the center line of the host vehicle in the left-right direction, in step S10, control is performed so that the steering actuator 4 is held neutral.
【００３１】また、目標車線内位置＜0の場合(b)には、
目標車線内位置が自車左右方向中心線より左側にあるの
で、ステップS11において、操舵アクチュエータ4を左転
舵制御する。さらに目標車線内位置＞0の場合(c)には、
目標車線内位置が自車左右方向中心線より右側にあるの
で、ステップS12において、操舵アクチュエータ4を右転
舵制御を行う。When the position in the target lane <0 (b),
Since the position in the target lane is on the left side of the vehicle center line in the left-right direction, in step S11, the steering actuator 4 is controlled to turn left. Furthermore, when the position in the target lane is greater than 0 (c),
Since the position in the target lane is on the right side of the center line of the host vehicle in the left-right direction, in step S12, the steering actuator 4 performs right turning control.
【００３２】なお、上記の実施例においては車線幅中央
位置CLにオフセット量qを加味しているが、自車の位置
と車線の位置は相対位置であるので、車線を基準（区分
車線位置又は車線幅中央位置）として自車の特定位置を
相対的に求め、これにオフセット量を加味しても上記と
同様の動作を実現することができる。In the above embodiment, the offset amount q is added to the lane width center position CL. However, since the position of the own vehicle and the position of the lane are relative positions, the lane is used as a reference (separate lane position or lane position). The same operation as described above can be realized even when the specific position of the own vehicle is relatively determined as the lane width center position) and the offset amount is added thereto.
【００３３】[0033]
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る自動
操舵装置によれば、車線検出部によって検出された車線
と車両との相対位置を求めると共に、該車線検出部又は
カーブ路検出部によって検出されたカーブ路の方向と曲
率半径に応じてオフセット方向と量を求め、さらにトレ
ーラ長入力部から入力されるトレーラ長に応じて該オフ
セット量を補正することにより、演算部が該相対位置の
目標車線内位置を決定して操舵アクチュエータの制御を
行うように構成したので、車両全長が変化しても内輪差
によって車線から車両後部がはみ出してしまうという状
態が回避でき、以って安全に車両を運行することが可能
となる。As described above, according to the automatic steering system of the present invention, the relative position between the lane detected by the lane detecting section and the vehicle is determined, and the lane detecting section or the curved road detecting section is used. By calculating the offset direction and the amount according to the detected direction of the curved road and the radius of curvature, and further correcting the offset amount according to the trailer length input from the trailer length input unit, the calculation unit can calculate the relative position. Since the steering actuator is controlled by determining the position in the target lane, it is possible to avoid a situation in which the rear portion of the vehicle protrudes from the lane due to the inner wheel difference even if the overall length of the vehicle changes. Can be operated.
【図１】本発明に係る自動操舵装置と従来技術との動作
上の違いを説明するための概略平面図である。FIG. 1 is a schematic plan view for explaining an operational difference between an automatic steering device according to the present invention and a conventional technology.
【図２】本発明に係る自動操舵装置の一実施例を示した
ブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing one embodiment of the automatic steering device according to the present invention.
【図３】図２に示した本発明に係る自動操舵装置の実施
例に用いられる制御プログラムを示したフローチャート
図である。FIG. 3 is a flowchart showing a control program used in the embodiment of the automatic steering device according to the present invention shown in FIG. 2;
1 車線検出部 2 カーブ路検出部 3 演算部 4 操舵アクチュエータ 5 トレーラ長入力部 10 連結車両 11 トラクタ 12 トレーラ CL 車線幅中央位置 RL 右側区分車線 LL 左側区分車線 TL 車両全長 図中、同一符号は同一または相当部分を示す。 1 Lane detection section 2 Curve road detection section 3 Calculation section 4 Steering actuator 5 Trailer length input section 10 Connected vehicle 11 Tractor 12 Trailer CL Lane width center position RL Right-side lane LL Left-side lane TL Total vehicle length Or indicate a substantial part.
フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２８Ｆ Ｂ６２Ｄ 6/00 Ｂ６２Ｄ 6/00 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｄ // Ｂ６２Ｄ 137:00 Ｂ６２Ｄ 137:00 Ｆターム(参考） 3D032 CC20 DA33 DA84 DA87 DA88 DD02 EC34 EC35 GG01 5H180 AA02 CC04 CC24 FF05 FF22 LL01 LL02 LL09 LL15 Continuation of the front page (51) Int.Cl. 7 Identification symbol FI Theme coat II (reference) B60R 21/00 B60R 21/00 628F B62D 6/00 B62D 6/00 G08G 1/16 G08G 1/16 D // B62D 137 : 00 B62D 137: 00 F term (reference) 3D032 CC20 DA33 DA84 DA87 DA88 DD02 EC34 EC35 GG01 5H180 AA02 CC04 CC24 FF05 FF22 LL01 LL02 LL09 LL15
Claims (4)
置を求めると共に該カーブ路検出部によって検出された
カーブ路の方向と曲率半径に応じてオフセット方向と量
を求め、さらに該トレーラ長入力部から入力されるトレ
ーラ長に応じて該オフセット量を補正することにより該
相対位置の目標車線内位置を決定する演算部と、 該目標車線内位置に基づいて操舵制御を行うアクチュエ
ータと、 を備えたことを特徴とする自動操舵装置。1. A lane detecting section, a curved road detecting section, a trailer length input section, a relative position between a lane and a vehicle detected by the lane detecting section, and a curve detected by the curved road detecting section. The offset direction and the amount are obtained according to the direction of the road and the radius of curvature, and the offset amount is corrected according to the trailer length input from the trailer length input unit to determine the relative lane position in the target lane. An automatic steering device comprising: a calculation unit; and an actuator that performs steering control based on the position in the target lane.
トであることを特徴とした自動操舵装置。2. The automatic steering system according to claim 1, wherein the lane detecting section is a single unit that also serves as the curve road detecting section.
大きくすることを特徴とした自動操舵装置。3. The automatic steering apparatus according to claim 1, wherein the calculating section increases the offset amount as the radius of curvature decreases.
位置又は車両基準位置とすることを特徴とした自動操舵
装置。4. The automatic steering apparatus according to claim 1, wherein the calculation unit sets the relative position to a lane width center position, a segmented lane position, or a vehicle reference position.
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