JP2002338197A - バッテリフォークリフト - Google Patents
バッテリフォークリフトInfo
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- switching frequency
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- motor
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Inverter Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】スイッチング音を低減し、かつ、インバータの
熱損失を低減すること。 【解決手段】直流電圧７を生成するバッテリ２と、スイ
ッチング周波数ｆを生成する制御装置５と、スイッチン
グ周波数ｆに基づいて、直流電圧７を交流電圧８に変換
するモータドライバ３と、交流電圧８に基づいて駆動す
るモータ４と、騒音を測定するセンサ６とを具備してい
る。モータ４は、回転数ｒを制御装置５に出力し、制御
装置５は、回転数ｒが所定の回転数ｒ１以上であり、ま
たは、騒音の程度ｎが所定の値ｎ１以上であるとき第１
スイッチング周波数ｆ１を生成し、回転数ｒが所定の回
転数ｒ１未満であり、かつ、騒音の程度ｎが所定の値ｎ
１未満であるとき、第１スイッチング周波数ｆ１より大
きい第２スイッチング周波数ｆ２を生成する。
熱損失を低減すること。 【解決手段】直流電圧７を生成するバッテリ２と、スイ
ッチング周波数ｆを生成する制御装置５と、スイッチン
グ周波数ｆに基づいて、直流電圧７を交流電圧８に変換
するモータドライバ３と、交流電圧８に基づいて駆動す
るモータ４と、騒音を測定するセンサ６とを具備してい
る。モータ４は、回転数ｒを制御装置５に出力し、制御
装置５は、回転数ｒが所定の回転数ｒ１以上であり、ま
たは、騒音の程度ｎが所定の値ｎ１以上であるとき第１
スイッチング周波数ｆ１を生成し、回転数ｒが所定の回
転数ｒ１未満であり、かつ、騒音の程度ｎが所定の値ｎ
１未満であるとき、第１スイッチング周波数ｆ１より大
きい第２スイッチング周波数ｆ２を生成する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、バッテリフォーク
リフトに関し、特に、操縦者の不快感をより低減するバ
ッテリフォークリフトに関する。
リフトに関し、特に、操縦者の不快感をより低減するバ
ッテリフォークリフトに関する。
【０００２】
【従来の技術】バッテリで駆動するバッテリフォークリ
フトが利用されている。図６に示されている公知のバッ
テリフォークリフト１００は、バッテリ１０２、モータ
ドライバ１０３およびモータ１０４を備えている。バッ
テリ１０２は、モータドライバ１０３に接続されてい
る。モータドライバ１０３は、モータ１０４に接続され
ている。バッテリ１０２は、モータドライバ１０３に直
流電力１０７を供給する。モータドライバ１０３は、直
流電力１０７を交流電力１０８に変換してモータ１０４
に供給する。モータ１０４は、交流電力１０８に基づい
て駆動する。
フトが利用されている。図６に示されている公知のバッ
テリフォークリフト１００は、バッテリ１０２、モータ
ドライバ１０３およびモータ１０４を備えている。バッ
テリ１０２は、モータドライバ１０３に接続されてい
る。モータドライバ１０３は、モータ１０４に接続され
ている。バッテリ１０２は、モータドライバ１０３に直
流電力１０７を供給する。モータドライバ１０３は、直
流電力１０７を交流電力１０８に変換してモータ１０４
に供給する。モータ１０４は、交流電力１０８に基づい
て駆動する。
【０００３】モータドライバ１０３は、内部にインバー
タのパワー素子を備えており、予め設定されたスイッチ
ング周波数に基づいて直流電力１０７を交流電力１０８
に変換する。このインバータは、スイッチング周波数の
スイッチング音を発生し、そのスイッチング音は、操縦
者に対して不快感を与える。スイッチング音が人間に不
快感を与えないように、スイッチング周波数を１２ｋＨ
ｚ以上にすることが望まれている。
タのパワー素子を備えており、予め設定されたスイッチ
ング周波数に基づいて直流電力１０７を交流電力１０８
に変換する。このインバータは、スイッチング周波数の
スイッチング音を発生し、そのスイッチング音は、操縦
者に対して不快感を与える。スイッチング音が人間に不
快感を与えないように、スイッチング周波数を１２ｋＨ
ｚ以上にすることが望まれている。
【０００４】パワー素子は、スイッチング周波数が大き
いほど、損失が大きくなる傾向を有する。その損失は熱
に変換され、モータドライバ１０３には放熱対策を設け
ることが必要である。
いほど、損失が大きくなる傾向を有する。その損失は熱
に変換され、モータドライバ１０３には放熱対策を設け
ることが必要である。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】本発明の課題は、操縦
者の不快感を低減するバッテリフォークリフトを提供す
ることにある。本発明の他の課題は、インバータのスイ
ッチング音を低減するバッテリフォークリフトを提供す
ることにある。本発明のさらに他の課題は、インバータ
のスイッチング音を低減し、かつ、インバータの損失が
小さいバッテリフォークリフトを提供することにある。
者の不快感を低減するバッテリフォークリフトを提供す
ることにある。本発明の他の課題は、インバータのスイ
ッチング音を低減するバッテリフォークリフトを提供す
ることにある。本発明のさらに他の課題は、インバータ
のスイッチング音を低減し、かつ、インバータの損失が
小さいバッテリフォークリフトを提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】その課題を解決するため
の手段が、下記のように表現される。その表現中に現れ
る技術的事項には、括弧（）付きで、番号、記号等が添
記されている。その番号、記号等は、本発明の実施の複
数・形態又は複数の実施例のうちの少なくとも１つの実
施の形態又は複数の実施例を構成する技術的事項、特
に、その実施の形態又は実施例に対応する図面に表現さ
れている技術的事項に付せられている参照番号、参照記
号等に一致している。このような参照番号、参照記号
は、請求項記載の技術的事項と実施の形態又は実施例の
技術的事項との対応・橋渡しを明確にしている。このよ
うな対応・橋渡しは、請求項記載の技術的事項が実施の
形態又は実施例の技術的事項に限定されて解釈すること
を意味しない。
の手段が、下記のように表現される。その表現中に現れ
る技術的事項には、括弧（）付きで、番号、記号等が添
記されている。その番号、記号等は、本発明の実施の複
数・形態又は複数の実施例のうちの少なくとも１つの実
施の形態又は複数の実施例を構成する技術的事項、特
に、その実施の形態又は実施例に対応する図面に表現さ
れている技術的事項に付せられている参照番号、参照記
号等に一致している。このような参照番号、参照記号
は、請求項記載の技術的事項と実施の形態又は実施例の
技術的事項との対応・橋渡しを明確にしている。このよ
うな対応・橋渡しは、請求項記載の技術的事項が実施の
形態又は実施例の技術的事項に限定されて解釈すること
を意味しない。
【０００７】本発明によるバッテリフォークリフトは、
直流電圧（７）を生成するバッテリ（２）と、スイッチ
ング周波数（ｆ）を生成する制御装置（５）と、スイッ
チング周波数（ｆ）に基づいて直流電圧（７）を交流電
圧（８）に変換するモータドライバ（３）と、交流電圧
（８）に基づいて駆動するモータ（４）とを具備し、ス
イッチング周波数（ｆ）は、可変である。スイッチング
周波数（ｆ）を変化させることにより、モータドライバ
（３）が発生するスイッチング音の周波数を変化させる
ことができる。
直流電圧（７）を生成するバッテリ（２）と、スイッチ
ング周波数（ｆ）を生成する制御装置（５）と、スイッ
チング周波数（ｆ）に基づいて直流電圧（７）を交流電
圧（８）に変換するモータドライバ（３）と、交流電圧
（８）に基づいて駆動するモータ（４）とを具備し、ス
イッチング周波数（ｆ）は、可変である。スイッチング
周波数（ｆ）を変化させることにより、モータドライバ
（３）が発生するスイッチング音の周波数を変化させる
ことができる。
【０００８】モータドライバ（３）は、単位時間当たり
にスイッチング周波数（ｆ）個の要素から形成される数
列を生成し、交流電圧（８）は、電圧値が周期的にその
数列と一致することが好ましい。
にスイッチング周波数（ｆ）個の要素から形成される数
列を生成し、交流電圧（８）は、電圧値が周期的にその
数列と一致することが好ましい。
【０００９】スイッチング周波数（ｆ）は、定数である
第１スイッチング周波数（ｆ１）と、第１スイッチング
周波数（ｆ１）より大きい第２スイッチング周波数（ｆ
２）とを含む。第２スイッチング周波数（ｆ２）により
発生するスイッチング音は、第１スイッチング周波数
（ｆ１）により発生するスイッチング音より人間に不快
感を与えない。第２スイッチング周波数（ｆ２）は、第
１スイッチング周波数（ｆ１）よりモータドライバ
（３）の損失が大きい。
第１スイッチング周波数（ｆ１）と、第１スイッチング
周波数（ｆ１）より大きい第２スイッチング周波数（ｆ
２）とを含む。第２スイッチング周波数（ｆ２）により
発生するスイッチング音は、第１スイッチング周波数
（ｆ１）により発生するスイッチング音より人間に不快
感を与えない。第２スイッチング周波数（ｆ２）は、第
１スイッチング周波数（ｆ１）よりモータドライバ
（３）の損失が大きい。
【００１０】モータ（４）は、回転数（ｒ）を制御装置
（５）に出力し、制御装置（５）は、回転数（ｒ）が所
定の回転数（ｒ１）以上であるとき第１スイッチング周
波数（ｆ１）を生成し、回転数（ｒ）が所定の回転数
（ｒ１）未満であるとき第２スイッチング周波数
（ｆ２）を生成する。回転数（ｒ）は、モータ（４）が
発生する騒音またはギアに例示されるバッテリフォーク
リフト（１）が備える機器が発生する騒音と対応してい
る。制御装置（５）は、回転数（ｒ）に基づいてスイッ
チング周波数（ｆ）を更新し、スイッチング音を目立た
なくさせている。スイッチング周波数（ｆ）は、常時第
２スイッチング周波数（ｆ２）ではない。このため、モ
ータドライバ（３）の損失を低減することができる。
（５）に出力し、制御装置（５）は、回転数（ｒ）が所
定の回転数（ｒ１）以上であるとき第１スイッチング周
波数（ｆ１）を生成し、回転数（ｒ）が所定の回転数
（ｒ１）未満であるとき第２スイッチング周波数
（ｆ２）を生成する。回転数（ｒ）は、モータ（４）が
発生する騒音またはギアに例示されるバッテリフォーク
リフト（１）が備える機器が発生する騒音と対応してい
る。制御装置（５）は、回転数（ｒ）に基づいてスイッ
チング周波数（ｆ）を更新し、スイッチング音を目立た
なくさせている。スイッチング周波数（ｆ）は、常時第
２スイッチング周波数（ｆ２）ではない。このため、モ
ータドライバ（３）の損失を低減することができる。
【００１１】騒音を測定するセンサ（６）を更に具備
し、制御装置（５）は、騒音の程度（ｎ）が所定の値
（ｎ１）以上であるとき第１スイッチング周波数
（ｆ１）を生成し、騒音の程度（ｎ）が所定の値
（ｎ１）未満であるとき第２スイッチング周波数
（ｆ２）を生成する。制御装置（５）は、騒音の程度
（ｎ）に基づいてスイッチング周波数（ｆ）を更新し、
スイッチング音を目立たなくさせている。スイッチング
周波数（ｆ）は、常時第２スイッチング周波数（ｆ２）
ではない。このため、モータドライバ（３）の損失を低
減することができる。
し、制御装置（５）は、騒音の程度（ｎ）が所定の値
（ｎ１）以上であるとき第１スイッチング周波数
（ｆ１）を生成し、騒音の程度（ｎ）が所定の値
（ｎ１）未満であるとき第２スイッチング周波数
（ｆ２）を生成する。制御装置（５）は、騒音の程度
（ｎ）に基づいてスイッチング周波数（ｆ）を更新し、
スイッチング音を目立たなくさせている。スイッチング
周波数（ｆ）は、常時第２スイッチング周波数（ｆ２）
ではない。このため、モータドライバ（３）の損失を低
減することができる。
【００１２】モータ（４）は、回転数（ｒ）を制御装置
（５）に出力し、騒音を測定するセンサ（６）を更に具
備し、制御装置（５）は、回転数（ｒ）が所定の回転数
（ｒ １）以上であり、または、騒音の程度（ｎ）が所定
の値（ｎ１）以上であるとき第１スイッチング周波数
（ｆ１）を生成し、回転数（ｒ）が所定の回転数
（ｒ１）未満であり、かつ、騒音の程度（ｎ）が所定の
値（ｎ１）未満であるとき第２スイッチング周波数（ｆ
２）を生成する。回転数（ｒ）は、モータ（４）が発生
する騒音またはバッテリフォークリフト（１）が備える
機器が発生する騒音と対応している。制御装置（５）
は、回転数（ｒ）と騒音の程度（ｎ）とに基づいてスイ
ッチング周波数（ｆ）を更新し、スイッチング音を目立
たなくさせている。さらに、スイッチング周波数（ｆ）
は、常時第２スイッチング周波数（ｆ２）ではないた
め、モータドライバ（３）の損失を低減することができ
る。
（５）に出力し、騒音を測定するセンサ（６）を更に具
備し、制御装置（５）は、回転数（ｒ）が所定の回転数
（ｒ １）以上であり、または、騒音の程度（ｎ）が所定
の値（ｎ１）以上であるとき第１スイッチング周波数
（ｆ１）を生成し、回転数（ｒ）が所定の回転数
（ｒ１）未満であり、かつ、騒音の程度（ｎ）が所定の
値（ｎ１）未満であるとき第２スイッチング周波数（ｆ
２）を生成する。回転数（ｒ）は、モータ（４）が発生
する騒音またはバッテリフォークリフト（１）が備える
機器が発生する騒音と対応している。制御装置（５）
は、回転数（ｒ）と騒音の程度（ｎ）とに基づいてスイ
ッチング周波数（ｆ）を更新し、スイッチング音を目立
たなくさせている。さらに、スイッチング周波数（ｆ）
は、常時第２スイッチング周波数（ｆ２）ではないた
め、モータドライバ（３）の損失を低減することができ
る。
【００１３】第２スイッチング周波数（ｆ２）は、定数
である。このような第２スイッチング周波数（ｆ２）
は、制御が簡単である点で好ましい。
である。このような第２スイッチング周波数（ｆ２）
は、制御が簡単である点で好ましい。
【００１４】
【発明の実施の形態】図面を参照して、本発明によるバ
ッテリフォークリフトの実施の形態を説明する。そのバ
ッテリフォークリフト１は、図１に示されているよう
に、バッテリ２、モータドライバ３、モータ４、制御装
置５およびセンサ６から形成されている。バッテリ２
は、モータドライバ３に接続されている。モータドライ
バ３は、モータ４に接続されている。モータ４は、制御
装置５に接続されている。制御装置５は、モータドライ
バ３に接続されている。センサ６は、制御装置５に接続
されている。モータ４は、バッテリフォークリフト１に
複数が備えられ、たとえば、バッテリーフォークリフト
１を推進する手段、フォークを上げ下げする手段に適用
されている。
ッテリフォークリフトの実施の形態を説明する。そのバ
ッテリフォークリフト１は、図１に示されているよう
に、バッテリ２、モータドライバ３、モータ４、制御装
置５およびセンサ６から形成されている。バッテリ２
は、モータドライバ３に接続されている。モータドライ
バ３は、モータ４に接続されている。モータ４は、制御
装置５に接続されている。制御装置５は、モータドライ
バ３に接続されている。センサ６は、制御装置５に接続
されている。モータ４は、バッテリフォークリフト１に
複数が備えられ、たとえば、バッテリーフォークリフト
１を推進する手段、フォークを上げ下げする手段に適用
されている。
【００１５】バッテリ２は、化学エネルギーを直接に電
気エネルギーに変換する装置である。バッテリ２は、生
成された直流電力７をモータドライバ３に供給する。モ
ータドライバ３は、ＭＯＳＦＥＴ、ＩＧＢＴまたはトラ
ンジスタを備え、マイクロプロセッサと高速スイッチン
グ回路とを備えている。マイクロプロセッサは、単位時
間当たりにスイッチング周波数個の要素から形成される
数列を生成する。モータドライバ３は、その数列が示す
電圧値を周期的に出力して交流電力８を生成する。
気エネルギーに変換する装置である。バッテリ２は、生
成された直流電力７をモータドライバ３に供給する。モ
ータドライバ３は、ＭＯＳＦＥＴ、ＩＧＢＴまたはトラ
ンジスタを備え、マイクロプロセッサと高速スイッチン
グ回路とを備えている。マイクロプロセッサは、単位時
間当たりにスイッチング周波数個の要素から形成される
数列を生成する。モータドライバ３は、その数列が示す
電圧値を周期的に出力して交流電力８を生成する。
【００１６】モータ４は、交流電力８の周波数と、モー
タ４の抵抗に基づいて駆動する。モータ４は、さらにモ
ータ４の回転速度を示す回転数信号９を制御装置５に出
力する。センサ６は、バッテリフォークリフト１の操縦
席の近傍に設けられ、バッテリフォークリフト１が発生
する騒音およびバッテリフォークリフト１の操縦席で聞
こえる騒音を測定し、その騒音の程度を示す騒音信号１
１を制御装置５に出力する。制御装置５は、回転数信号
９と騒音信号１１とに基づいて、指令信号１２を生成し
てモータドライバ３に出力する。指令信号１２は、交流
電力８を生成するためのスイッチング周波数を示してい
る。
タ４の抵抗に基づいて駆動する。モータ４は、さらにモ
ータ４の回転速度を示す回転数信号９を制御装置５に出
力する。センサ６は、バッテリフォークリフト１の操縦
席の近傍に設けられ、バッテリフォークリフト１が発生
する騒音およびバッテリフォークリフト１の操縦席で聞
こえる騒音を測定し、その騒音の程度を示す騒音信号１
１を制御装置５に出力する。制御装置５は、回転数信号
９と騒音信号１１とに基づいて、指令信号１２を生成し
てモータドライバ３に出力する。指令信号１２は、交流
電力８を生成するためのスイッチング周波数を示してい
る。
【００１７】図２は、交流電力８に対応する電圧波形を
示している。その電圧Ｅは、時間Ｔに対して概ね正弦波
を形成している。その正弦波の周期は交流周期ＴＡであ
り、交流周期ＴＡは定数である。その正弦波はさらに細
かな波から形成され、その波の周期はスイッチング周期
ＴＳであり、そのスイッチング周期ＴＳは制御装置５が
出力する指令信号１２が示すスイッチング周波数の逆数
である。モータドライバ３は、スイッチング周期ＴＳ毎
に、交流電力８の電圧Ｅを計算してその計算値を電圧と
して出力して交流電力８を生成する。このとき、モータ
ドライバ３は、周波数がスイッチング周波数と概ね等し
いスイッチング音を発生し、スイッチング周波数が大き
ければ大きいほど熱を発生する。スイッチング周波数が
小さいときスイッチング音は作業者に不快感を与え、ス
イッチング周波数が大きいとき（たとえば、１２ｋＨｚ
以上）スイッチング音は、作業者に不快感を与えない。
示している。その電圧Ｅは、時間Ｔに対して概ね正弦波
を形成している。その正弦波の周期は交流周期ＴＡであ
り、交流周期ＴＡは定数である。その正弦波はさらに細
かな波から形成され、その波の周期はスイッチング周期
ＴＳであり、そのスイッチング周期ＴＳは制御装置５が
出力する指令信号１２が示すスイッチング周波数の逆数
である。モータドライバ３は、スイッチング周期ＴＳ毎
に、交流電力８の電圧Ｅを計算してその計算値を電圧と
して出力して交流電力８を生成する。このとき、モータ
ドライバ３は、周波数がスイッチング周波数と概ね等し
いスイッチング音を発生し、スイッチング周波数が大き
ければ大きいほど熱を発生する。スイッチング周波数が
小さいときスイッチング音は作業者に不快感を与え、ス
イッチング周波数が大きいとき（たとえば、１２ｋＨｚ
以上）スイッチング音は、作業者に不快感を与えない。
【００１８】制御装置５の動作の実施の他の形態を説明
する。図３のグラフは、制御装置５が生成する指令信号
１２が示すスイッチング周波数を示している。そのスイ
ッチング周波数ｆは、騒音の程度ｎとモータ４の回転数
ｒとの関数Ｍに基づいて導出される。騒音の程度ｎはセ
ンサ６により生成される騒音信号１１の関数であり、回
転数ｒはモータ４により生成される回転数信号９の関数
である。関数Ｍは、値が大きいほど、騒音が大きい、ま
たは、モータ４の回転数が大きいことを示し、値が小さ
いほど、騒音が小さく、かつ、モータの回転数が小さい
ことを示している。
する。図３のグラフは、制御装置５が生成する指令信号
１２が示すスイッチング周波数を示している。そのスイ
ッチング周波数ｆは、騒音の程度ｎとモータ４の回転数
ｒとの関数Ｍに基づいて導出される。騒音の程度ｎはセ
ンサ６により生成される騒音信号１１の関数であり、回
転数ｒはモータ４により生成される回転数信号９の関数
である。関数Ｍは、値が大きいほど、騒音が大きい、ま
たは、モータ４の回転数が大きいことを示し、値が小さ
いほど、騒音が小さく、かつ、モータの回転数が小さい
ことを示している。
【００１９】スイッチング周波数ｆは、最小値であるス
イッチング周波数ｆ１とスイッチング周波数ｆ２とから
形成されている。スイッチング周波数ｆ１は定数であ
り、スイッチング周波数ｆ２は、関数Ｍに対して単調に
減少し、スイッチング周波数ｆ １と連続している。指令
信号１２が示すスイッチング周波数ｆは、関数Ｍが所定
の値Ｍ１以上であるとき、スイッチング周波数ｆ１であ
り、関数Ｍが所定の値Ｍ １未満であるとき、スイッチン
グ周波数ｆ２である。関数Ｍが所定の値Ｍ１以上である
ことは、騒音レベルｎが所定の値ｎ１以上であり、また
は、回転数ｒが所定の値ｒ１以上であることと示してい
る。関数Ｍが所定の値Ｍ１未満であることは、騒音レベ
ルｎが所定の値ｎ１未満であり、かつ、回転数ｒが所定
の値ｒ１未満であることと示している。
イッチング周波数ｆ１とスイッチング周波数ｆ２とから
形成されている。スイッチング周波数ｆ１は定数であ
り、スイッチング周波数ｆ２は、関数Ｍに対して単調に
減少し、スイッチング周波数ｆ １と連続している。指令
信号１２が示すスイッチング周波数ｆは、関数Ｍが所定
の値Ｍ１以上であるとき、スイッチング周波数ｆ１であ
り、関数Ｍが所定の値Ｍ １未満であるとき、スイッチン
グ周波数ｆ２である。関数Ｍが所定の値Ｍ１以上である
ことは、騒音レベルｎが所定の値ｎ１以上であり、また
は、回転数ｒが所定の値ｒ１以上であることと示してい
る。関数Ｍが所定の値Ｍ１未満であることは、騒音レベ
ルｎが所定の値ｎ１未満であり、かつ、回転数ｒが所定
の値ｒ１未満であることと示している。
【００２０】所定の値ｎ１，ｒ１は、騒音レベルｎが所
定の値ｎ１以上であり、または、回転数ｒが所定の値ｒ
１以上であるときに、人がスイッチング音を不快に感じ
ないよいうに、決定される。このようなスイッチング周
波数ｆの導出によれば、モータドライバ３が生成するス
イッチング音を低減することができる。このとき、スイ
ッチング周波数ｆは常時大きくないため、モータドライ
バ３の発熱を抑えることができる。この結果、モータド
ライバ３は放熱対策を必要としない。
定の値ｎ１以上であり、または、回転数ｒが所定の値ｒ
１以上であるときに、人がスイッチング音を不快に感じ
ないよいうに、決定される。このようなスイッチング周
波数ｆの導出によれば、モータドライバ３が生成するス
イッチング音を低減することができる。このとき、スイ
ッチング周波数ｆは常時大きくないため、モータドライ
バ３の発熱を抑えることができる。この結果、モータド
ライバ３は放熱対策を必要としない。
【００２１】このとき、スイッチング周波数ｆ２は、ス
イッチング周波数ｆ１と連続する必要がなく、定数であ
っても構わない。このとき、スイッチング周波数ｆ
２は、人間の可聴周波数を越え、たとえば、１２ｋＨｚ
以上であることが好ましい。スイッチング周波数ｆ２が
定数であることは、制御装置５の制御が容易である点で
好ましい。
イッチング周波数ｆ１と連続する必要がなく、定数であ
っても構わない。このとき、スイッチング周波数ｆ
２は、人間の可聴周波数を越え、たとえば、１２ｋＨｚ
以上であることが好ましい。スイッチング周波数ｆ２が
定数であることは、制御装置５の制御が容易である点で
好ましい。
【００２２】制御装置５の動作の実施の他の形態を説明
する。図４のグラフは、制御装置５が生成する指令信号
１２が示すスイッチング周波数を示している。そのスイ
ッチング周波数ｆは、騒音の程度ｎに基づいて導出され
る。騒音の程度ｎはセンサ６により生成される騒音信号
１１の関数である。程度ｎは、値が大きいほど、騒音が
大きいことを示している。
する。図４のグラフは、制御装置５が生成する指令信号
１２が示すスイッチング周波数を示している。そのスイ
ッチング周波数ｆは、騒音の程度ｎに基づいて導出され
る。騒音の程度ｎはセンサ６により生成される騒音信号
１１の関数である。程度ｎは、値が大きいほど、騒音が
大きいことを示している。
【００２３】スイッチング周波数ｆは、最小値であるス
イッチング周波数ｆ１とスイッチング周波数ｆ２とから
形成されている。スイッチング周波数ｆ１は定数であ
り、スイッチング周波数ｆ２は関数Ｍに対して単調に減
少している。指令信号１２が示すスイッチング周波数ｆ
は、騒音レベルｎが所定の値ｎ１以上であるとき、スイ
ッチング周波数ｆ１であり、騒音レベルｎが所定の値ｎ
１未満であるとき、スイッチング周波数ｆ２である。
イッチング周波数ｆ１とスイッチング周波数ｆ２とから
形成されている。スイッチング周波数ｆ１は定数であ
り、スイッチング周波数ｆ２は関数Ｍに対して単調に減
少している。指令信号１２が示すスイッチング周波数ｆ
は、騒音レベルｎが所定の値ｎ１以上であるとき、スイ
ッチング周波数ｆ１であり、騒音レベルｎが所定の値ｎ
１未満であるとき、スイッチング周波数ｆ２である。
【００２４】所定の値ｎ１は、騒音レベルｎが所定の値
ｎ１以上であるときに、作業員がスイッチング音を不快
に感じないよいうに、決定される。このようなスイッチ
ング周波数の導出によれば、モータドライバ３が生成す
るスイッチング音を低減することができる。このとき、
スイッチング周波数は常時に大きくないため、モータド
ライバ３の発熱を抑えることができる。この結果、モー
タドライバ３に放熱対策を必要としない。
ｎ１以上であるときに、作業員がスイッチング音を不快
に感じないよいうに、決定される。このようなスイッチ
ング周波数の導出によれば、モータドライバ３が生成す
るスイッチング音を低減することができる。このとき、
スイッチング周波数は常時に大きくないため、モータド
ライバ３の発熱を抑えることができる。この結果、モー
タドライバ３に放熱対策を必要としない。
【００２５】このとき、スイッチング周波数ｆ２は、ス
イッチング周波数ｆ１と連続する必要がなく、定数であ
っても構わない。このとき、スイッチング周波数ｆ
２は、人間の可聴周波数を越えることが好ましい。スイ
ッチング周波数ｆ２が定数であることは、制御装置５の
制御が容易である点で好ましい。
イッチング周波数ｆ１と連続する必要がなく、定数であ
っても構わない。このとき、スイッチング周波数ｆ
２は、人間の可聴周波数を越えることが好ましい。スイ
ッチング周波数ｆ２が定数であることは、制御装置５の
制御が容易である点で好ましい。
【００２６】制御装置５の動作の実施のさらに他の形態
を説明する。図５のグラフは、制御装置５が生成する指
令信号１２が示すスイッチング周波数を示している。そ
のスイッチング周波数ｆは、モータ４の回転数ｒに基づ
いて導出される。回転数ｒはモータ４により生成される
回転数信号９の関数であり、モータ４またはギアに例示
されるバッテリフォークリフト１が備える機械が発生す
る騒音に対応している。たとえば、バッテリフォークリ
フト１の停車中は、モータ４が回転していないので、騒
音が小さく、走行中は、騒音が大きい。走行中の騒音と
しては、モータ４、他の機器またはバッテリフォークリ
フト１と路面との摩擦に由来する騒音が例示される。
を説明する。図５のグラフは、制御装置５が生成する指
令信号１２が示すスイッチング周波数を示している。そ
のスイッチング周波数ｆは、モータ４の回転数ｒに基づ
いて導出される。回転数ｒはモータ４により生成される
回転数信号９の関数であり、モータ４またはギアに例示
されるバッテリフォークリフト１が備える機械が発生す
る騒音に対応している。たとえば、バッテリフォークリ
フト１の停車中は、モータ４が回転していないので、騒
音が小さく、走行中は、騒音が大きい。走行中の騒音と
しては、モータ４、他の機器またはバッテリフォークリ
フト１と路面との摩擦に由来する騒音が例示される。
【００２７】スイッチング周波数ｆは、最小値であるス
イッチング周波数ｆ１とスイッチング周波数ｆ２とから
形成されている。スイッチング周波数ｆ１は定数であ
り、スイッチング周波数ｆ２は回転数ｒに対して単調に
減少している。指令信号１２が示すスイッチング周波数
ｆは、回転数ｒが所定の値ｒ１以上であるとき、スイッ
チング周波数ｆ１であり、回転数ｒが所定の値ｒ１未満
であるとき、スイッチング周波数ｆ２である。
イッチング周波数ｆ１とスイッチング周波数ｆ２とから
形成されている。スイッチング周波数ｆ１は定数であ
り、スイッチング周波数ｆ２は回転数ｒに対して単調に
減少している。指令信号１２が示すスイッチング周波数
ｆは、回転数ｒが所定の値ｒ１以上であるとき、スイッ
チング周波数ｆ１であり、回転数ｒが所定の値ｒ１未満
であるとき、スイッチング周波数ｆ２である。
【００２８】所定の値ｒ１は、回転数ｒが所定の値ｒ１
以上であるときに、作業員がスイッチング音を不快に感
じないよいうに、決定される。このようなスイッチング
周波数の導出によれば、モータドライバ３が生成するス
イッチング音を低減することができる。このとき、スイ
ッチング周波数は常時に大きくないため、モータドライ
バ３の発熱を抑えることができる。この結果、モータド
ライバ３に放熱対策を必要としない。
以上であるときに、作業員がスイッチング音を不快に感
じないよいうに、決定される。このようなスイッチング
周波数の導出によれば、モータドライバ３が生成するス
イッチング音を低減することができる。このとき、スイ
ッチング周波数は常時に大きくないため、モータドライ
バ３の発熱を抑えることができる。この結果、モータド
ライバ３に放熱対策を必要としない。
【００２９】このとき、スイッチング周波数ｆ２は、ス
イッチング周波数ｆ１と連続する必要がなく、定数であ
っても構わない。このとき、スイッチング周波数ｆ
２は、人間の可聴周波数を越えることが好ましい。スイ
ッチング周波数ｆ２が定数であることは、制御装置５の
制御が容易である点で好ましい。
イッチング周波数ｆ１と連続する必要がなく、定数であ
っても構わない。このとき、スイッチング周波数ｆ
２は、人間の可聴周波数を越えることが好ましい。スイ
ッチング周波数ｆ２が定数であることは、制御装置５の
制御が容易である点で好ましい。
【００３０】
【発明の効果】本発明によるバッテリフォークリフト
は、スイッチング音を低減し、インバータの熱損失を低
減することができる。その結果、操縦者の不快感をより
低減し、インバータの放熱対策が必要でない。
は、スイッチング音を低減し、インバータの熱損失を低
減することができる。その結果、操縦者の不快感をより
低減し、インバータの放熱対策が必要でない。
【図１】図１は、本発明によるバッテリフォークリフト
の実施の形態を示すブロック図である。
の実施の形態を示すブロック図である。
【図２】図２は、交流電力を示すグラフである。
【図３】図３は、騒音レベル、モータの回転数とスイッ
チング周波数との関係を示すグラフである。
チング周波数との関係を示すグラフである。
【図４】図４は、騒音レベルとスイッチング周波数との
関係を示すグラフである。
関係を示すグラフである。
【図５】図５は、モータの回転数とスイッチング周波数
との関係を示すグラフである。
との関係を示すグラフである。
【図６】図６は、公知のバッテリフォークリフトの実施
の形態を示すブロック図である。
の形態を示すブロック図である。
１…バッテリフォークリフト ２…バッテリ ３…モータドライバ ４…モータ ５…制御装置 ６…センサ ７…直流電力 ８…交流電力 ９…回転数信号 １１…騒音信号 １２…指令信号
フロントページの続き Ｆターム(参考） 3F333 AA02 CA09 CA11 DB10 FA29 FA32 5H007 AA01 BB06 CA00 DA01 DC07 EA03 5H115 PA05 PC06 PG05 PI16 PI29 PU08 PV09 PV21 RB23 TO30 5H576 AA01 BB04 CC04 DD02 DD04 EE12 HA01 HB01 LL01 LL60
Claims (7)
- 【請求項１】 直流電圧を生成するバッテリと、 スイッチング周波数を生成する制御装置と、 前記スイッチング周波数に基づいて、前記直流電圧を交
流電圧に変換するモータドライバと、 前記交流電圧に基づいて駆動するモータとを具備し、 前記スイッチング周波数は、可変であるバッテリフォー
クリフト。 - 【請求項２】請求項１において、 前記モータドライバは、単位時間当たりに前記スイッチ
ング周波数の要素から形成される数列を生成し、 前記交流電圧は、電圧値が周期的に前記数列と一致する
バッテリフォークリフト。 - 【請求項３】請求項２において、 前記スイッチング周波数は、定数である第１スイッチン
グ周波数と、前記第１スイッチング周波数より大きい第
２スイッチング周波数とを含むバッテリフォークリフ
ト。 - 【請求項４】請求項２において、 前記モータは、回転数を前記制御装置に出力し、 前記制御装置は、 前記回転数が所定の回転数以上であるとき前記第１スイ
ッチング周波数を生成し、 前記回転数が所定の回転数未満であるとき前記第２スイ
ッチング周波数を生成するバッテリフォークリフト。 - 【請求項５】請求項２において、 騒音を測定するセンサを更に具備し、 前記制御装置は、 前記騒音の程度が所定の値以上であるとき前記第１スイ
ッチング周波数を生成し、 前記騒音の程度が所定の値未満であるとき前記第２スイ
ッチング周波数を生成するバッテリフォークリフト。 - 【請求項６】請求項２において、 前記モータは、回転数を前記制御装置に出力し、 騒音を測定するセンサを更に具備し、 前記制御装置は、 前記回転数が所定の回転数以上であり、または、前記騒
音の程度が所定の値以上であるとき前記第１スイッチン
グ周波数を生成し、 前記回転数が所定の回転数未満であり、かつ、前記騒音
の程度が所定の値未満であるとき前記第２スイッチング
周波数を生成するバッテリフォークリフト。 - 【請求項７】請求項３〜請求項５のいずれかにおいて、 前記第２スイッチング周波数は、定数であるバッテリフ
ォークリフト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001140765A JP2002338197A (ja) | 2001-05-10 | 2001-05-10 | バッテリフォークリフト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001140765A JP2002338197A (ja) | 2001-05-10 | 2001-05-10 | バッテリフォークリフト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002338197A true JP2002338197A (ja) | 2002-11-27 |
Family
ID=18987318
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001140765A Pending JP2002338197A (ja) | 2001-05-10 | 2001-05-10 | バッテリフォークリフト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002338197A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6755267B2 (en) * | 2000-12-06 | 2004-06-29 | Hitachi, Lyd. | Electric vehicle and control device thereof |
| JP2006333572A (ja) * | 2005-05-24 | 2006-12-07 | Daihatsu Motor Co Ltd | 車両の電力変換装置及びそのキャリア周波数制御方法 |
| WO2007148521A1 (ja) * | 2006-06-23 | 2007-12-27 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | 電動車両 |
| JP2008061411A (ja) * | 2006-08-31 | 2008-03-13 | Daikin Ind Ltd | 電力変換装置 |
| JP2015229456A (ja) * | 2014-06-06 | 2015-12-21 | 富士重工業株式会社 | ハイブリッド車両の制御装置及び制御方法 |
| US9379575B2 (en) | 2014-03-07 | 2016-06-28 | Nissan North America, Inc. | Battery charger noise reduction by frequency switching |
| US9407103B2 (en) | 2014-03-07 | 2016-08-02 | Nissan North America, Inc. | Battery charger noise reduction by variable frequency |
| JP2020120582A (ja) * | 2020-05-11 | 2020-08-06 | 住友電気工業株式会社 | 電力変換装置及びその運転方法 |
-
2001
- 2001-05-10 JP JP2001140765A patent/JP2002338197A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6755267B2 (en) * | 2000-12-06 | 2004-06-29 | Hitachi, Lyd. | Electric vehicle and control device thereof |
| JP2006333572A (ja) * | 2005-05-24 | 2006-12-07 | Daihatsu Motor Co Ltd | 車両の電力変換装置及びそのキャリア周波数制御方法 |
| WO2007148521A1 (ja) * | 2006-06-23 | 2007-12-27 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | 電動車両 |
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| US9379575B2 (en) | 2014-03-07 | 2016-06-28 | Nissan North America, Inc. | Battery charger noise reduction by frequency switching |
| US9407103B2 (en) | 2014-03-07 | 2016-08-02 | Nissan North America, Inc. | Battery charger noise reduction by variable frequency |
| JP2015229456A (ja) * | 2014-06-06 | 2015-12-21 | 富士重工業株式会社 | ハイブリッド車両の制御装置及び制御方法 |
| JP2020120582A (ja) * | 2020-05-11 | 2020-08-06 | 住友電気工業株式会社 | 電力変換装置及びその運転方法 |
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