JP2002228469A - 経路探索装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 手動モードでの迂回路探索の簡便性を向上さ
せる。 【解決手段】 車両の現在地から目的地までの誘導経路
を探索するとともに、誘導経路上の一部に迂回区間を設
定し、その迂回区間を迂回するための迂回路を探索する
経路探索装置において、誘導経路上の交差点の中から交
差点での進路を案内して誘導する必要がある交差点（誘
導交差点）を抽出し、誘導交差点の内の車両の現在地に
近い誘導交差点までを迂回区間とし、その迂回区間の迂
回路を探索する。これにより、乗員が誘導経路上の迂回
したい区間を把握し、その区間を含む現在地からの距離
を指定するような、煩わしい作業が不要となり、渋滞、
交通規制、工事などの区間を迂回するための適切な経路
を簡単に素早く探索することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は目的地までの最適な
誘導経路を探索する経路探索装置に関し、特に、迂回路
の探索方法を改善したものである。

【０００２】

【従来の技術】目的地までの最適な誘導経路を探索し、
必要に応じて探索した誘導経路の内の一部を迂回する経
路を探索する経路探索装置が知られている。この種の装
置の迂回路探索には、ＶＩＣＳなどの外部から入手した
交通情報に基づいて自動的に迂回路探索処理を実行する
自動モードと、任意の時刻および場所で乗員が迂回路探
索処理を実行する手動モードとがある。前者の自動モー
ドでは、例えばＶＩＣＳから渋滞、交通規制、工事など
の交通情報を入手し、渋滞、規制、工事などの道路区間
を迂回するための迂回路探索を自動的に行っている。ま
た、後者の手動モードでは、乗員が誘導経路上の渋滞、
規制、工事などの道路区間を把握し、その道路区間が含
まれるように誘導経路上の現在地を起点とする迂回すべ
き距離を指定し、指定距離区間を迂回するための迂回路
探索を行っている。なお、ＶＩＣＳなどの交通情報が得
られない国や地域では手動モードで迂回路探索を行うこ
とになる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
経路探索装置の手動迂回路探索モードでは、乗員が誘導
経路上の迂回したい区間を把握し、その区間を含む現在
地からの距離を指定して迂回路探索を行わなければなら
ないので、誘導経路を迂回したいときに迂回区間を含む
指定距離の判断を素早く適切に行うのに難点があり、ま
た、距離指定操作をともなうので操作性が悪いという問
題がある。

【０００４】本発明の目的は、手動モードでの迂回路探
索の簡便性を向上させることにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】（１） 請求項１の発明
は、車両の現在地から目的地までの誘導経路を探索する
とともに、前記誘導経路上の一部に迂回区間を設定し、
その迂回区間を迂回するための迂回路を探索する経路探
索装置に適用され、前記誘導経路上の交差点の中から交
差点での進路を案内して誘導する必要がある交差点（誘
導交差点）を抽出し、前記誘導交差点の内の車両の現在
地に近い誘導交差点までを迂回区間とし、その迂回区間
の迂回路を探索することにより、上記目的を達成する。 （２） 請求項２の経路探索装置は、前記誘導経路上の
車両の現在地に近い所定区間内に存在する交差点の中か
ら迂回を開始する交差点（迂回開始交差点）を選択し、
その迂回開始交差点から前記誘導交差点の内の車両の現
在地に最も近い誘導交差点までを迂回区間とし、その迂
回区間の迂回路を探索するようにしたものである。 （３） 請求項３の経路探索装置は、道路地図データに
基づいて前記誘導交差点の種別を検出し、車両の現在地
に近い前記誘導交差点の中から交差点種別に応じて迂回
区間の終点となる誘導交差点を選択し、選択した誘導交
差点までの迂回区間の迂回路を探索するようにしたもの
である。 （４） 請求項４の経路探索装置は、車両の現在地から
迂回区間終点の誘導交差点までの距離が所定の下限値未
満の場合は、前記誘導経路上の現在地から所定距離の地
点までを迂回区間とし、その迂回区間の迂回路を探索す
るようにしたものである。 （５） 請求項５の経路探索装置は、車両の現在地から
迂回区間終点の誘導交差点までの距離が所定の上限値を
超える場合は、前記誘導経路上の現在地から所定距離の
地点までを迂回区間とし、その迂回区間の迂回路を探索
するようにしたものである。 （６） 請求項６の経路探索装置は、前記迂回開始交差
点が車両の現在地から所定距離以内に存在しない場合は
迂回路の探索を行わないようにしたものである。 （７） 請求項７の経路探索装置は、前記迂回区間の終
点の誘導交差点から目的地までの間に前記誘導経路に復
帰する交差点がない場合は迂回路の探索を行わないよう
にしたものである。 （８） 請求項８の経路探索装置は、前記迂回区間が目
的地を超える場合は迂回路の探索を行わないようにした
ものである。

【０００６】

【発明の効果】（１） 請求項１の発明によれば、誘導
経路上の交差点の中から誘導交差点を抽出し、これらの
誘導交差点の内の車両の現在地に近い誘導交差点までを
迂回区間とし、その迂回区間の迂回路を探索するように
した。通常、誘導経路を走行中に遭遇する渋滞、交通規
制、工事などは、誘導経路上の誘導交差点の内の現在地
に近い誘導交差点までを迂回すれば回避できることが多
いので、乗員が誘導経路上の迂回したい区間を把握し、
その区間を含む現在地からの距離を指定するような、煩
わしい作業が不要となり、渋滞、交通規制、工事などの
区間を迂回するための適切な経路を簡単に素早く探索す
ることができ、手動モードでの迂回路探索の簡便性を向
上させることができる。 （２） 請求項２の発明によれば、誘導経路上の車両の
現在地に近い所定区間内に存在する交差点の中から迂回
開始交差点を選択し、その迂回開始交差点から誘導交差
点の内の車両の現在地に最も近い誘導交差点までを迂回
区間とし、その迂回区間の迂回路を探索するようにした
ので、請求項１の上記効果に加え、迂回区間が短くなる
のでその迂回路の探索に要する時間を短縮でき、適切な
迂回路を素早く提供できる。 （３） 請求項３の発明によれば、誘導交差点の種別を
検出し、車両の現在地に近い誘導交差点の中から交差点
種別に応じて迂回区間の終点となる誘導交差点を選択
し、選択した誘導交差点までの迂回区間の迂回路を探索
するようにしたので、請求項１の上記効果に加え、走行
中の道路の交差点種別に応じた最適な迂回区間と迂回路
を提供することができる。 （４） 請求項４の発明によれば、車両の現在地から迂
回区間終点の誘導交差点までの距離が所定の下限値未満
の場合は、誘導経路上の現在地から所定距離の地点まで
を迂回区間とし、その迂回区間の迂回路を探索するよう
にしたので、迂回路探索が困難または不能な探索処理を
避けることができる。 （５） 請求項５の発明によれば、車両の現在地から迂
回区間終点の誘導交差点までの距離が所定の上限値を超
える場合は、誘導経路上の現在地から所定距離の地点ま
でを迂回区間とし、その迂回区間の迂回路を探索するよ
うにしたので、誘導経路を走行中に遭遇する渋滞、交通
規制、工事などの区間を迂回するための適切な迂回路を
簡単に素早く探索するという目的にそぐわない迂回路探
索を避けることができる。 （６） 請求項６の発明によれば、迂回開始交差点が車
両の現在地から所定距離以内に存在しない場合は迂回路
の探索を行わないようにしたので、無駄な探索処理を避
けることができる。 （７） 請求項７の発明によれば、迂回区間の終点の誘
導交差点から目的地までの間に誘導経路に復帰する交差
点がない場合は迂回路の探索を行わないようにしたの
で、無駄な探索処理を避けることができる。 （８） 請求項８の発明によれば、迂回区間が目的地を
超える場合は迂回路の探索を行わないようにしたので、
無駄な探索処理を避けることができる。

【０００７】

【発明の実施の形態】本願発明の経路探索装置をナビゲ
ーション装置に応用した一実施の形態を説明する。な
お、本願発明の経路探索装置はナビゲーション装置以外
の装置にも応用することができる。

【０００８】図１は一実施の形態の構成を示す。ＧＰＳ
受信機１は衛星航法により車両の現在地を常に検出す
る。走行距離センサー２は車両の走行距離を検出し、進
行方位センサー３は車両の進行方位を検出する。また、
道路地図記憶装置４は道路地図データを記憶している。
後述する処理装置１１は、走行距離センサー２と進行方
位センサー３により検出した車両の走行距離と進行方位
に基づいて車両の走行軌跡を描き、道路地図記憶装置４
に記憶されている道路地図と照合してマップマッチング
を行い、自律航法により車両の現在地を検出する。

【０００９】ビーコン受信機５は道路に設置される電波
および光ビーコンを受信し、位置情報と交通情報を入手
する。ＦＭ多重受信機６はＦＭ放送電波を受信し、交通
情報を入手する。入力装置７はスイッチや方向キーなど
の操作部材を備え、目的地の入力や、メニュー画面から
迂回路探索モードなどの設定を行う。処理装置１１はＣ
ＰＵ１１ａ、ＲＯＭ１１ｂ、ＲＡＭ１１ｃなどを備え、
目的地までの誘導経路の探索処理、ディスプレイ１２へ
の道路地図と現在地や誘導経路の表示処理、スピーカー
１３による誘導案内および警報処理を行うとともに、後
述する制御プログラムを実行して迂回路探索処理を行
う。

【００１０】ここで、一実施の形態の手動モードにおけ
る迂回路探索方法を説明する。なお、自動モードの迂回
路探索方法については本願発明に直接、関係しないので
説明を省略する。この実施の形態の手動モードの迂回路
探索では、誘導経路上の指定した距離の区間を迂回する
ための迂回路探索と、誘導経路上の次の誘導交差点まで
の区間を迂回するための迂回路探索とを行う。この明細
書では便宜上、前者を「指定距離迂回探索」と呼び、後
者を「誘導交差点迂回探索」と呼ぶことにする。

【００１１】上述した「誘導交差点」とは、誘導経路上
に存在する交差点の内の、交差点での進路を案内して誘
導する必要がある交差点である。例えば、十字交差点を
右折または左折をする場合はその十字交差点は誘導交差
点であるが、直進する場合は誘導する必要がないのでそ
の十字交差点は誘導交差点ではない。また、Ｙ字交差点
では左右のどちらへ進むかを誘導する必要があり、Ｙ字
交差点は誘導交差点である。誘導経路上の誘導交差点の
中で、車両の現在地に最も近い交差点が上述した「次誘
導交差点」である。以下では、次誘導交差点を記号Ｐで
表す。なお、誘導経路上の迂回開始交差点Ｑから次誘導
交差点Ｐまでが「迂回区間」であり、迂回開始交差点Ｑ
は迂回区間の始点、次誘導交差点Ｐは迂回区間の終点で
ある。また、誘導経路上の上記迂回区間を迂回する経路
が「迂回路」である。

【００１２】まず、図２により指定距離迂回探索の方法
を説明する。図２はディスプレイ１２に表示される道路
地図の一部を示し、太線で表す道路は目的地までの誘導
経路を示し、誘導経路上の矢印は上述した衛星航法や自
律航法で検出した車両の現在地を示す。この実施の形態
では車両の現在地からの距離Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３（Ｃ１＜
Ｃ２＜Ｃ３）を予め設定しておき、それらの距離Ｃ１〜
Ｃ３の中から誘導経路上の渋滞、交通規制、工事などの
迂回したい区間を含むいずれかの距離を乗員が選択可能
とする。これらの距離Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３にはそれぞれ、
例えば８ｋｍ、１６ｋｍ、３２ｋｍなどの値を設定す
る。なお、距離の種類は３種類に限定されない。

【００１３】この明細書ではまた、誘導経路を外れて迂
回を開始する交差点を「迂回開始交差点」と呼び、記号
「Ｑ」で表す。迂回開始交差点Ｑは、例えば、誘導経路
上の現在地から３００ｍ以上、指定距離（Ｃ１〜Ｃ３）
の地点までの区間に存在する分岐可能な交差点とする。
その区間に複数の分岐可能な交差点が存在する場合に
は、車両の現在地に最も近い交差点を迂回開始交差点Ｑ
とする。なお、上述した次誘導交差点Ｐは、迂回開始交
差点Ｑよりも車両現在地から遠い地点にあることはもち
ろんである。

【００１４】迂回開始交差点Ｑの選択条件はこの実施の
形態に限定されないが、あまり現在地に近いと迂回路探
索処理を終了するまでに迂回開始交差点Ｑに到達してし
まい、探索した迂回路への誘導が間に合わなくなってし
まうため、最適な区間とする必要がある。そこで、車速
に応じて迂回開始交差点Ｑの上記選択区間を変更するよ
うにしてもよい。すなわち、車速が高いときは迂回開始
交差点の選択区間に速く到達するので、車速が高いほど
選択区間の下限距離と上限距離を大きくする。

【００１５】図２に示す指定距離迂回探索では、乗員が
距離Ｃ１を指定した場合は、現在地から距離Ｃ１までの
誘導経路上の区間を迂回するための迂回路を探索す
る。同様に、乗員が距離Ｃ２を指定した場合は、現在地
から距離Ｃ２までの区間を迂回するための迂回路を探
索し、また、乗員が距離Ｃ３を指定した場合は、現在地
から距離Ｃ３までの区間を迂回するための迂回路を探
索する。

【００１６】次に、図３により誘導交差点迂回探索の方
法を説明する。図３は、上述した図２と同様な誘導経路
を走行した場合の道路地図表示画面の一部である。この
誘導交差点迂回探索では、誘導経路上の迂回開始交差点
Ｑから次誘導交差点Ｐまでの区間を迂回する経路を探索
する。つまり、迂回開始交差点Ｑから誘導経路を外れ、
次誘導交差点Ｐから目的地までの間の交差点の内の、次
誘導交差点Ｐに近い交差点で誘導経路へ復帰する迂回路
を探索する。

【００１７】この一実施の形態において、次誘導交差点
の対象とする交差点の種別を図４に示す。図４におい
て、○印が次誘導交差点の対象とする交差点であり、×
印は次誘導交差点の対象としない交差点である。また、
図中のＳＡはサービスエリアを、ＰＡはパーキングエリ
アを、ＩＣはインターチェンジを、ＪＣＴはジャンクシ
ョンをそれぞれ表す記号である。なお、迂回開始交差点
Ｑの選択方法は、上述した指定距離迂回探索における選
択方法と同様であり、誘導経路上の現在地から３００ｍ
以上で、次誘導交差点Ｐまでの区間に存在する分岐可能
な交差点とする。

【００１８】上述した指定距離迂回探索では、乗員が誘
導経路上の迂回したい区間を把握し、その区間を含む現
在地からの距離を指定して迂回路探索を行わなければな
らないので、誘導経路を走行していて渋滞、交通規制、
工事などに遭遇したときに、迂回区間を含む指定距離の
判断を素早く適切に行わなければならない。ところが、
通常、誘導経路を走行中に遭遇する渋滞、交通規制、工
事などは、誘導経路上の誘導交差点の内の現在地に最も
近い次誘導交差点Ｐまでを迂回すれば回避できることが
多い。したがって、この誘導交差点迂回探索によれば、
乗員が誘導経路上の迂回したい区間を把握し、その区間
を含む現在地からの距離を指定するような、煩わしい作
業が不要となり、渋滞、交通規制、工事などの区間を迂
回するための適切な経路を簡単に素早く探索することが
できる。

【００１９】次に、車両の現在地から次誘導交差点Ｐま
での距離が短いと、次誘導交差点Ｐまでの迂回路探索が
困難または不能になり、逆に車両の現在地から次誘導交
差点Ｐまでの距離が長いと、誘導経路を走行中に遭遇す
る渋滞、交通規制、工事などの区間を迂回するための適
切な経路を簡単に素早く設定するという、本願発明の目
的にそぐわないことになる。

【００２０】そこで、この実施の形態では、車両の現在
地から次誘導交差点Ｐまでの距離ｘに応じて迂回路探索
方法を切り換える。まず、図５に示すように、現在地か
ら次誘導交差点Ｐまでの距離ｘが予め設定した基準下限
値Ｌ０未満の場合は、誘導交差点迂回探索を行わず、予
め設定した所定距離Ｄ０の指定距離迂回探索を行う。こ
の実施の形態では、基準下限値Ｌ０と所定値Ｄ０を例え
ばともに２ｋｍとする。

【００２１】また、図６に示すように、車両から次誘導
交差点Ｐまでの距離ｘが予め設定した基準上限値Ｌ１
（＞Ｌ０）を超える場合は、誘導交差点迂回探索を行わ
ず、予め設定した所定距離Ｄ１（＞Ｄ０）の指定距離迂
回探索を行う。この実施の形態では、基準上限値Ｌ１と
所定値Ｄ１を例えばともに５ｋｍとする。一方、図７に
示すように、車両の現在地から次誘導交差点Ｐまでの距
離ｘが基準下限値Ｌ０以上、基準上限値Ｌ１以下の場合
は、誘導交差点迂回探索を行う。

【００２２】乗員が指定距離迂回探索または誘導交差点
迂回探索の実行を指示しても、次のような場合は迂回路
探索を行わず、警告を行う。まず、図８に示すように、
迂回開始交差点Ｑが車両の現在地から所定距離Ｋ１以内
に存在しない場合には、迂回路探索不能として警告す
る。ここで、所定距離Ｋ１には、指定距離迂回探索にお
ける指定距離の１００％、すなわち指定距離が８ｋｍ
（５マイル）の場合は８ｋｍとし、指定距離が１６ｋｍ
の場合は１６ｋｍとし、指定距離が３２ｋｍの場合は３
２ｋｍとする。

【００２３】また、図９に示すように、迂回区間から目
的地までの間の誘導経路上に誘導経路に復帰するための
交差点がなく、かつまた目的地に回り込む経路もない場
合は、迂回路探索不能として警告する。

【００２４】さらに、図１０に示すように、迂回区間が
目的地を超えており、かつまた目的地の両側に存在する
交差点に到達する経路がない場合は、迂回路探索不能と
して警告する。迂回路探索における迂回区間は、迂回開
始交差点から目的地の１個手前の交差点までであり、指
定迂回距離が現在地から目的地までの残距離以上であっ
た場合でも、次のような場合には迂回探索を行う。すな
わち、図１０に示すように、目的地の１個手前の交差点
Ｘへ、誘導経路以外から進入するすることができる場
合、あるいは、目的地から１個先の交差点Ｙへ、誘導経
路以外から進入することができる場合は、迂回区間が目
的地を超えていても目的地の両側の交差点ＸまたはＹへ
進入する経路を迂回路として探索する。

【００２５】図１１〜図１２は、処理装置１１のＲＯＭ
１１ｂに格納され、ＣＰＵ１１ａで実行される迂回路探
索プログラムを示すフローチャートである。このフロー
チャートにより、一実施の形態の迂回路探索処理を説明
する。

【００２６】入力装置７にはメニュースイッチがあり、
このメニュースイッチを操作するとディスプレイ１２に
メニュー画面が表示され、そのメニュー画面から方向キ
ーにより経路探索メニューを選択し、経路探索メニュー
画面の中から方向キーにより迂回路探索モードを設定す
る。この迂回路探索モードには、上述したように指定距
離迂回探索モードと誘導交差点迂回探索モードとがあ
り、指定距離迂回探索モードにはさらに８ｋｍ、１６ｋ
ｍ、３２ｋｍの３種類の指定距離のモードがある。

【００２７】いずれかの経路探索モードが設定される
と、ＣＰＵ１１ａは図１１〜図１２に示す迂回路探索プ
ログラムを実行する。ステップ１において、上述したよ
うに設定された迂回路探索モードに応じた選択区間から
迂回開始交差点Ｑを選択する。続くステップ２で現在地
から迂回開始交差点Ｑまでの距離が所定値Ｋ１以下かど
うかを確認する。選択した迂回開始交差点Ｑまでの距離
がＫ１を超え、現在地から遠い場合はステップ３へ進
み、迂回路探索不能としてスピーカー１３により警告を
行い処理を終了する。一方、迂回開始交差点Ｑまでの距
離がＫ１以下の場合はステップ４へ進み、指定距離迂回
探索モードが設定されているかどうかを確認する。

【００２８】指定距離迂回探索モードが設定されていな
いときはステップ５へ進み、誘導交差点迂回探索モード
が設定されているかどうかを確認する。誘導交差点迂回
探索モードが設定されているときはステップ６ヘ進み、
目的地までの誘導経路探索処理タスクから誘導交差点情
報が提供されているかどうかを確認し、まだ誘導経路探
索処理タスクが実行中で誘導交差点情報がない場合はス
テップ２２へ進み、所定の長距離Ｄ１の指定距離迂回路
探索を実行する。一方、誘導交差点情報がすでに提供さ
れている場合はステップ７へ進む。

【００２９】ステップ７において、上述したように次誘
導交差点Ｐを設定する。続くステップ８では迂回区間終
点の次誘導交差点Ｐから目的地までの間に誘導経路に復
帰するための交差点があるかどうかを確認する。復帰交
差点がない場合はステップ１０へ進み、警告を行って処
理を終了する。復帰交差点がある場合はステップ９へ進
み、次誘導交差点Ｐまでの迂回区間が目的地を超えてい
るかどうかを確認する。上述したように、目的地の１個
手前の交差点へ、誘導経路以外から進入するすることが
できる場合、あるいは、目的地から１個先の交差点へ、
誘導経路以外から進入することができる場合は、迂回区
間が目的地を超えていても、そのような交差点へ進入す
る経路を迂回路として探索する。迂回区間が目的地を超
えており、かつまた目的地の両側に存在する交差点へ到
達する迂回路がない場合は、ステップ１０へ進み、警告
を行って処理を終了する。

【００３０】ステップ１１では、現在地から次誘導交差
点Ｐまでの迂回区間の距離ｘが基準下限値Ｌ０未満かど
うかを確認し、基準下限値Ｌ０未満の場合はステップ１
２へ進み、誘導交差点迂回探索を行わず、予め設定した
短距離Ｄ０の距離指定迂回路探索を行う。一方、迂回区
間距離ｘが基準下限値Ｌ０以上の場合はステップ２１へ
進み、現在地から次誘導交差点Ｐまでの迂回区間の距離
ｘが基準上限値Ｌ１を超えているかどうかを確認する。
迂回区間距離ｘが基準上限値Ｌ１を超えている場合はス
テップ２２へ進み、所定の長距離Ｄ１の距離指定迂回路
探索を行う。また、迂回区間距離ｘが基準下限値Ｌ０以
上で、かつ基準上限値Ｌ１以下の場合はステップ２３へ
進み、迂回開始交差点Ｑから次誘導交差点Ｐまでの迂回
区間を迂回するための経路を探索する、つまり誘導交差
点迂回探索を実行する。

【００３１】指定距離迂回探索モードが設定されている
ときは、ステップ２５で８ｋｍ、１６ｋｍ、３２ｋｍの
いずれかの指定距離の迂回区間の終点から目的地までの
間に、誘導経路へ復帰するための交差点があるかどうか
を確認する。復帰交差点がない場合はステップ２７へ進
み、警告を行って処理を終了する。一方、復帰交差点が
ある場合はステップ２６へ進み、指定距離の迂回区間が
目的地を超えているかどうかを確認する。上述したよう
に、目的地の１個手前の交差点へ、誘導経路以外から進
入するすることができる場合、あるいは、目的地から１
個先の交差点へ、誘導経路以外から進入することができ
る場合は、迂回区間が目的地を超えていても、そのよう
な交差点へ進入する経路を迂回路として探索する。迂回
区間が目的地を超えており、かつまた目的地の両側に存
在する交差点へ到達する迂回路がない場合はステップ２
７へ進み、警告を行って処理を終了する。迂回区間が目
的地を超えていない場合はステップ２８へ進み、設定さ
れた距離の指定距離迂回路探索を実行する。

【００３２】いずれの迂回路探索においても、目的地ま
での経路探索と同様な経路コストを用いてダイクストラ
法などにより経路探索を行う。指定距離迂回探索または
誘導交差点迂回探索が終了したらステップ２４へ進み、
探索した迂回路で誘導経路を更新し、ディスプレイ１２
に更新後の誘導経路を表示して経路誘導プログラムへリ
ターンし、経路誘導を継続する。

【００３３】このように、一実施の形態では、誘導経路
上の交差点の中から誘導交差点を抽出し、これらの誘導
交差点の内の車両の現在地に最も近い次誘導交差点まで
を迂回区間とし、その迂回区間の迂回路を探索するよう
にした。通常、誘導経路を走行中に遭遇する渋滞、交通
規制、工事などは、誘導経路上の誘導交差点の内の現在
地に最も近い次誘導交差点までを迂回すれば回避できる
ことが多いので、乗員が誘導経路上の迂回したい区間を
把握し、その区間を含む現在地からの距離を指定するよ
うな、煩わしい作業が不要となり、渋滞、交通規制、工
事などの区間を迂回するための適切な経路を簡単に素早
く探索することができ、手動モードでの迂回路探索の簡
便性を向上させることができる。

【００３４】なお、上述した一実施の形態の誘導交差点
迂回探索では、迂回開始交差点Ｑから次誘導交差点Ｐま
での区間を迂回する経路の探索例を示したが、誘導交差
点迂回探索における迂回区間は迂回開始交差点Ｑから次
誘導交差点Ｐまでの区間に限定されず、迂回開始交差点
Ｑから車両の現在地に近い誘導交差点までの区間として
もよい。具体的には、誘導経路上の誘導交差点の内、車
両の現在地に近い方から順に第１誘導交差点（上記次誘
導交差点Ｐに相当）、第２誘導交差点、第３誘導交差
点、・・とした場合、誘導開始交差点Ｑから第２誘導交
差点までを迂回区間としてもよいし、さらにその次の第
３誘導交差点までを迂回区間としてもよい。

【００３５】また、図４に示すような誘導交差点の種別
に応じて第１誘導交差点（次誘導交差点Ｐ）を選択する
か、第２誘導交差点を選択するか、あるいは第３誘導交
差点を選択するかを決定してもよい。つまり、誘導交差
点の種別に応じて誘導交差点の中から迂回区間の終点と
なる誘導交差点を選択してもよい。具体的には、交差点
間隔が広い種別の誘導交差点ほど車両現在地に近い側、
例えば第１順位の誘導交差点を選択し、交差点間隔が狭
いほど種別の誘導交差点ほど車両現在地から遠い側、例
えば第３の誘導交差点を選択する。

【図面の簡単な説明】

【図１】 一実施の形態の構成を示す図である。

【図２】 指定距離迂回路の探索方法を説明する図であ
る。

【図３】 誘導交差点迂回路の探索方法を説明する図で
ある。

【図４】 次誘導交差点の対象とする誘導交差点種別を
示す図である。

【図５】 次誘導交差点が現在地に近い場合の迂回路探
索方法を説明する図である。

【図６】 次誘導交差点が現在地から遠い場合の迂回路
探索方法を説明するための図である。

【図７】 現在地から次ぎ誘導交差点までの距離が所定
範囲内にある場合の誘導交差点迂回路の探索方法を説明
する図である。

【図８】 迂回開始交差点が現在地から所定距離以内に
ない場合の処理を説明する図である。

【図９】 迂回区間から目的地までの間に誘導経路に復
帰するための交差点がない場合の処理を説明する図であ
る。

【図１０】 迂回区間が目的地を超えている場合の処理
を説明する図である。

【図１１】 一実施の形態の迂回路探索処理プログラム
を示すフローチャートである。

【図１２】 図１１に続く、一実施の形態の迂回路探索
処理プログラムを示すフローチャートである。

【符号の説明】

１ ＧＰＳ受信機 ２ 走行距離センサー ３ 進行方位センサー ４ 道路地図記憶装置 ５ ビーコン受信機 ６ ＦＭ多重受信機 ７ 入力装置 １１ 処理装置 １１ａ ＣＰＵ １１ｂ ＲＯＭ １１ｃ ＲＡＭ １２ ディスプレイ １３ スピーカー

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車両の現在地から目的地までの誘導経路を
   探索するとともに、前記誘導経路上の一部に迂回区間を
   設定し、その迂回区間を迂回するための迂回路を探索す
   る経路探索装置において、 前記誘導経路上の交差点の中から交差点での進路を案内
   して誘導する必要がある交差点（以下、誘導交差点と呼
   ぶ）を抽出し、前記誘導交差点の内の車両の現在地に近
   い誘導交差点までを迂回区間とし、その迂回区間の迂回
   路を探索することを特徴とする経路探索装置。
2. 【請求項２】請求項１に記載の経路探索装置において、 前記誘導経路上の車両の現在地に近い所定区間内に存在
   する交差点の中から迂回を開始する交差点（以下、迂回
   開始交差点と呼ぶ）を選択し、その迂回開始交差点から
   前記誘導交差点の内の車両の現在地に最も近い誘導交差
   点までを迂回区間とし、その迂回区間の迂回路を探索す
   ることを特徴とする経路探索装置。
3. 【請求項３】請求項１に記載の経路探索装置において、 道路地図データに基づいて前記誘導交差点の種別を検出
   し、車両の現在地に近い前記誘導交差点の中から交差点
   種別に応じて迂回区間の終点となる誘導交差点を選択
   し、選択した誘導交差点までの迂回区間の迂回路を探索
   することを特徴とする経路探索装置。
4. 【請求項４】請求項１〜３のいずれかの項に記載の経路
   探索装置において、 車両の現在地から迂回区間終点の誘導交差点までの距離
   が所定の下限値未満の場合は、前記誘導経路上の現在地
   から所定距離の地点までを迂回区間とし、その迂回区間
   の迂回路を探索することを特徴とする経路探索装置。
5. 【請求項５】請求項１〜３のいずれかの項に記載の経路
   探索装置において、 車両の現在地から迂回区間終点の誘導交差点までの距離
   が所定の上限値を超える場合は、前記誘導経路上の現在
   地から所定距離の地点までを迂回区間とし、その迂回区
   間の迂回路を探索することを特徴とする経路探索装置。
6. 【請求項６】請求項１〜５のいずれかの項に記載の経路
   探索装置において、 前記迂回開始交差点が車両の現在地から所定距離以内に
   存在しない場合は迂回路の探索を行わないことを特徴と
   する経路探索装置。
7. 【請求項７】請求項１〜５のいずれかの項に記載の経路
   探索装置において、 前記迂回区間の終点の誘導交差点から目的地までの間に
   前記誘導経路に復帰する交差点がない場合は迂回路の探
   索を行わないことを特徴とする経路探索装置。
8. 【請求項８】請求項１〜５のいずれかの項に記載の経路
   探索装置において、 前記迂回区間が目的地を超える場合は迂回路の探索を行
   わないことを特徴とする経路探索装置。