JP2001091281A - 経路誘導制御方法、ナビゲーション装置及び経路探索制御プログラムの記録媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 経路誘導ポイントの近傍で経路探索開始の条
件が満たされた場合でも、運転者を安全に経路誘導し得
るナビゲーション装置及び経路誘導制御方法の提供。 【解決手段】 渋滞情報のような経路再探索条件情報を
受信すると経路探索を行なうように設定されているナビ
ゲーション装置を搭載した車輌の自車位置がＣ地点にあ
るとき、これ以前に経路探索された結果（点線で示され
ている誘導路Ｑ）ではＡ地点で左折案内されるように探
索されていたとするとき、車輌がＢ地点まで来たとき、
光ビーコンから経路再探索条件情報を受信するとＢ地点
とＡ地点（誘導ポイント）との距離を調べ、その距離が
所定距離δ以下の場合には経路探索を禁止して、さらに
車輌が走行してＡ地点を通過した後に禁止を解除してＢ
地点で受信した渋滞情報を用いて経路探索を開始する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車載ナビゲーショ
ン装置の経路誘導技術に関する。

【０００２】

【従来の技術】車載ナビゲーション装置は、車の現在位
置から目的地までの経路（誘導路）を地図上に示して画
面表示し、運転者の走行補助に供する。このようなナビ
ゲーション装置の経路誘導方法として、地図上の道路や
地名、建物等を数値化して作られたデータベースに基づ
いて誘導路を探索・計算し、得られた誘導路と、ジャイ
ロスコープや車速パルスを用いた自立航法およびＧＰＳ
信号を用いた電波航法から推定した自車位置とをマップ
マッチングしながら画面上に表示して経路誘導する方法
がよく知られている。この場合、誘導経路上で交差点や
高速道路の入り口等に自車が近づくと音声で誘導する
か、或いは画面上にその交差点の進行方向の矢印を表示
させる等の誘導方法がとられている。

【０００３】また、ＶＩＣＳ（交通情報サービスの登録
商標）光ビーコンのような外部から与えられる経路情報
を受信して交通規制や渋滞のある道路を地図と共に画面
上に表示したり、外部情報として目的地までの推奨経路
を受信した場合にその推奨道路を色を変え地図と共に表
示するものもある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来の経
路誘導方法では（例えば、ＶＩＣＳの光ビーコンから渋
滞情報を受信した場合の再探索（再計算）を行なう条件
に、交差点等の誘導ポイントが近いかどうかの判断が入
っていなかったので）、誘導ポイントが近くてもＶＩＣ
Ｓの渋滞情報を受信すると新たな経路を探索（計算：以
下、探索）してしまう場合があり、その結果表示された
経路が今までの誘導経路と異なったものとなったような
場合には運転者を混乱させる可能性があるという問題点
があった。また、経路探索中は誘導ができないようなナ
ビゲーション装置では誘導ポイント近くでＶＩＣＳの渋
滞情報を受信して経路再探索が開始されると運転者に対
する経路誘導がなされなくなる場合が生ずるといった問
題点があった。

【０００５】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであり、経路誘導ポイントの近傍で経路再探索
の条件が満たされた場合でも、運転者を安全に経路誘導
し得るナビゲーション装置及び経路誘導制御方法の提供
を目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、第１の発明の経路誘導方法は、車輛の現在位置から
目的地までの経路を探索する経路探索手段を備え、この
経路探索手段によって探索された経路を地図上に重畳表
示し、走行補助をなすナビゲーション装置において、外
部から経路再探索を必要とする情報を受信したとき、車
輌の現在位置が経路上の次の誘導ポイントの近傍か否か
を調べ、車輌の現在位置が前記誘導ポイントの近傍の場
合には前記受信情報に基づいて行なう経路探索手段によ
る経路再探索を禁止し、車輌が誘導ポイントを通過した
後に経路再探索の禁止を解除する、ことを特徴とする。

【０００７】また、第２の発明のナビゲーション装置
は、車輛の現在位置から目的地までの経路を探索する経
路探索手段を備え、この経路探索手段によって探索され
た経路を地図上に重畳表示し、走行補助をなすナビゲー
ション装置において、車輛外から、目的地に向かう経路
情報を得る経路情報取得手段と、この経路情報取得手段
によって取得された経路情報のうち経路探索手段による
経路再探索を行なうための経路再探索条件情報を抽出す
る抽出手段と、この抽出手段によって抽出された経路再
探索条件情報に基づいて行なう前記経路探索手段による
経路の再探索を車輌の現在位置が前記経路上の次の誘導
ポイントの近傍にあるときには禁止する経路探索制御手
段と、を備えたことを特徴とする。

【０００８】また、第３の発明は上記第２の発明のナビ
ゲーション装置において、経路探索制御手段は、車輌の
現在位置と経路誘導ポイントとの距離が第１の距離以上
のときは経路探索手段による経路の再探索を禁止しない
ことを特徴とする。

【０００９】また、第４の発明は上記第３の発明のナビ
ゲーション装置において、第１の距離は車輌の車速を基
に決定されることを特徴とする。

【００１０】また、第５の発明は上記第２乃至第４のい
ずれかの発明のナビゲーション装置において、経路探索
制御手段は、車輌が前記経路誘導ポイントを通過した後
に経路探索手段による経路の再探索禁止を解除すること
を特徴とする。

【００１１】また、第６の発明は上記第２乃至第４のい
ずれかの発明のナビゲーション装置において、経路探索
制御手段は、車輌が経路誘導ポイントを通過後、その誘
導ポイントから第２の距離以上離れたときに経路探索手
段による経路の再探索禁止を解除することを特徴とす
る。

【００１２】

【発明の実施の形態】[経路誘導制御方法]図１は本発明
の経路誘導制御方法の概要説明図である。図１で、渋滞
情報のような経路再探索条件情報を受信すると経路探索
を行なうように設定されているナビゲーション装置を搭
載した車輌の自車位置がＣ地点にあるとき、これ以前の
経路探索の結果（点線で示されている誘導路Ｑ）ではＡ
地点で左折案内されるように計算されていたとする。

【００１３】車輌がＢ地点まで来たとき、光ビーコンか
ら経路再探索条件情報を受信するとＢ地点とＡ地点（誘
導ポイント）との距離を調べ、その距離が所定距離δ以
下の場合には経路探索を禁止（保留）して、さらに車輌
が走行してＡ地点を通過した後に禁止を解除して前回の
受信情報（Ｂ地点で受信した渋滞情報）を用いて経路探
索を開始する。ここで、所定距離δはメーカー等で走行
実験等により定める値である。

【００１４】なお、上記所定距離δは一定値に限定され
ない（例えば、車輌の速度に応じて所定距離δを可変に
するようにしてもよい）。また、上記説明では渋滞情報
を受信した場合を例としたが、経路探索禁止制御は渋滞
情報受信の場合に限定されない（例えば、交通規制等、
経路探索を開始させるような特定の情報（以下、経路再
探索条件情報）を受信した場合に摘要できる）。

【００１５】このように、経路探索を開始させるような
特定の情報を受信した場合に、自車位置が交差点等の誘
導ポイントの近傍か否かを判別して、近傍の場合には経
路探索の再開を禁止するように制御することにより、誘
導ポイント近傍での誘導路変更を行わないようにし運転
者の混乱を未然に防止する。

【００１６】［ナビゲーション装置の構成例］図２は、
本発明に基づく経路誘導方法を適用可能なナビゲーショ
ン装置の一実施例を示すブロック図であり、ナビゲーシ
ョン装置１００は、絶対位置・方位検出部１、相対方位
検出部２、車速検出部３、制御部４、メモリ５〜８、ユ
ーザインターフェイス部９、表示部１０、入力部１１、
ＣＤ−ＲＯＭ制御部１２及びＦＭ多重受信及び処理部１
３を備えている。また、音声出力装置１５を備えるよう
にしてもよい。

【００１７】絶対位置・方位検出部１はアンテナ１ａを
有し、ＧＰＳ（Global PositioningSystem）からの電波
をアンテナ１ａで受信して絶対位置（絶対座標)及び方
位を検出して制御部４に送出する。

【００１８】相対方位検出部２はジャイロ等の方位検出
装置を備え、検出した方位を制御部４に送出する。ま
た、車速検出部３は車の走行に伴って得る回転パルスか
ら車速を得て制御部４に送出する。これらの検出値（方
位及び速度）はＧＰＳから得た絶対位置及び方向を補正
し、自車の現在位置を決定するために制御部４で用いら
れる。

【００１９】制御部４はＣＰＵとタイマやＣＰＵ周辺回
路を備えたマイクロプロセッサ構成を有しており、ＣＰ
Ｕは上述の各回路等にバスラインを介して接続し、メモ
リ（プログラム格納用ＲＯＭ）５に格納されているナビ
ゲーション制御プログラムによりナビゲーション装置１
００全体の制御を行なうと共に、入力部１１からの入力
信号に対応してナビゲーション装置１００の各機能の実
行制御等（例えば、マップマッチングの実行制御、地図
及び経路等の表示制御、本発明に基づく経路誘導制御の
実行制御等）を行なう。

【００２０】メモリ５はプログラム格納用ＲＯＭであ
り、プログラム格納用ＲＯＭ５はＰＲＯＭやＦＲＯＭ
（フラッシュＲＯＭ）等が用いられ、制御プログラム
や、マップマッチングプログラム、地図及び経路等の表
示プログラム、経路探索プログラムや本発明の経路誘導
制御用プログラム等を格納する。また、プログラム格納
用ＲＯＭに表示部１０に表示するアイコンやメニュー及
び図形パターン及び定数を格納することもできる。

【００２１】メモリ６はＤＲＡＭ（Dynamic RAM）から
なり、制御部４の制御下でＣＤ−ＲＯＭ制御部１２を介
してＣＤ−ＲＯＭに格納された地図のうちの所要の地図
及びその広域隣接エリアの地図を取り込む。また、メモ
リ７はＳＲＡＭ（Static RAM）のような高速メモリから
なり、ナビゲーション装置１００の起動時に制御部４の
プログラム格納用ＲＯＭから制御プログラムを取り込む
と共に、制御プログラムの制御シーケンスに従ってマッ
プマッチングプログラム、地図及び経路等の表示プログ
ラム、経路探索プログラム、経路誘導制御プログラム等
を適時取り込み、マップマッチング処理や経路探索処理
等のナビゲーション処理の実行に用いられる。また、メ
モリ８は表示メモリであってＶＲＡＭからなり、制御部
４の制御下でＤＲＡＭ６から取り出された１画面分の地
図や、経路探索により探索された誘導路や、名称やメニ
ュー等のビットマップイメージを保持する。

【００２２】ユーザインターフェイス部９は表示部１０
や入力部１１と制御部４を結ぶインターフェイスであ
り、表示部１０は表示メモリ８に保持された地図や誘導
路や、名称やメニュー等を表示する。

【００２３】入力部１１はユーザによる出発地及び目的
地の設定入力や地図の選定その他必要な情報入力手段で
あり、入力用のキーやボタン或いはカーソル移動やポイ
ント（指示)用のキーを備えている。

【００２４】ＣＤ−ＲＯＭ制御部１２はナビゲーション
用の情報を効率的に取り出すように構築されたデータベ
ースを格納したＣＤ−ＲＯＭから必要な情報を読み出
す。また、実施例ではナビゲーション用の情報を効率的
に取り出すように構築されたデータベースをＣＤ−ＲＯ
Ｍに格納したが、これに限定されず、大容量で且つコン
パクトであって、ユーザがナビゲーション装置本体に着
脱容易な記録媒体であればよい。

【００２５】ＦＭ多重受信及び処理部１３はアンテナ１
３ａを有し、ＶＩＣＳ（交通情報サービスの登録商標）
光ビーコンのようＦＭ多重波をアンテナ１３ａで受信し
て高速道路等での自車位置情報や経路情報等を検出して
制御部４に送出する。検出値はＧＰＳから得た絶対位置
及び方向を補正して自車位置を決定するために制御部４
で用いられる。

【００２６】［経路誘導プロセス］図３は、本発明に基
づく経路誘導の基本的なプロセスを示すプロセスチャー
トである。 プロセスＰ１：（出発地及び目的地等の設定） ユーザがナビゲーション装置１００を起動すると表示部
１０の画面上に目的地及び出発地等の設定画面（図示せ
ず)が表示されるので、ユーザが入力部１１の操作キー
（ボタン)を操作して出発地及び目的地を選択（設定）
すると、対応する入力信号（データ）が制御部４に送ら
れる。

【００２７】プロセスＰ２：（現在位置の決定) 制御部４は、絶対位置・方位検出部１、相対方位検出部
２、車速検出部３、ＦＭ多重受信及び処理部１３で得た
位置情報や方位情報を基に自車の現在位置を（例えば、
マップマッチング処理により）決定し、結果をメモリ６
に保持（記憶)する。

【００２８】プロセスＰ３：（経路探索) 制御部４は上記プロセスＰ１で設定された目的地点をメ
モリ６から取り出して経路探索アルゴリズムを実行し、
最適経路を得る。

【００２９】プロセスＰ４：（経路再探索条件情報受信
の有無判定） 制御部４はＦＭ多重受信及び処理部１３によって外部か
ら受信した交通情報（例えば、ＶＩＣＳ光ビーコン等に
よって外部から与えられる）が経路再探索条件情報（例
えば、渋滞情報）か否かを調べ、経路再探索条件情報の
場合にはＰ５に遷移し、そうでない場合にはＰ９に遷移
する。なお、受信した交通情報が経路再探索条件情報か
否かの判定は、例えば、予め経路探索条件情報を表すコ
ードテーブルを備えるようにし、交通情報を受信したと
き交通情報に含まれる特定のデータコード（交通情報の
種類を表すコード）とコードテーブルとの一致をとるこ
とにより行なうことができる。

【００３０】プロセスＰ５：（経路再探索禁止制御
（１）） 制御部４は上記プロセスＰ３で得た経路上の次の経路誘
導ポイント（＝現在位置に最も近い誘導ポイント）と現
在位置との位置関係を基に経路再探索を禁止するか否か
を判定し、経路再探索を禁止しない場合には受信情報
（経路再探索条件情報）をメモリ（例えば、ＤＲＡＭ
６）に記憶してからＰ６に遷移し、禁止する場合には禁
止処理を施してＰ１０に遷移する。なお、実施例では経
路再探索禁止の要件を後述（図４）するように次の誘導
ポイントと自車位置の距離が所定距離δ以内の場合とし
たが、これに限定されない（例えば、後述する変形例の
ように車輌の速度に応じて所定距離δを可変にするよう
にしてもよい）。

【００３１】プロセスＰ６：（経路再探索） 制御部４は外部から与えられた経路再探索条件情報（経
路変更データ）を取得するとそれを基に経路を再探索
し、メモリ６に保持する。

【００３２】プロセスＰ７：（再探索した経路情報に基
づく誘導） 制御部４は上記プロセスＰ６で算出した誘導データ（経
路）を画面に表示し誘導（或いは音声出力による誘導）
を行なう。

【００３３】プロセスＰ８：（誘導データ終了判定） 制御部４は上記プロセスＰ６で算出された経路が終了す
るまで上記プロセスＰ７の誘導を繰り返し、プロセスＰ
６で算出された経路が終了するとＰ２に戻ってＰ２以下
のプロセスを実行する。

【００３４】プロセスＰ９：（経路再探索禁止制御
（２）） 上記プロセスＰ４で経路再探索条件情報を受け取らなか
った場合にはそのままＰ１０に遷移する。また、上記ス
テップＰ５で経路再探索禁止制御を行なった場合には制
御部４は次のサイクルで（つまり、Ｐ１０、Ｐ２〜４を
経てから）禁止解除要件を満たしているか否かを判定
し、禁止解除要件を満たしている場合には経路再探索禁
止解除を施してＰ６に遷移し、経路再探索を行なう。ま
た、禁止解除要件を満たしていない場合にはＰ１０に遷
移する。なお、実施例では経路再探索禁止解除の要件を
後述（図５）するようにＰ５で検出した誘導ポイントを
自車が通過したときとしたがこれに限定されない（例え
ば、後述する変形例１のように、その誘導ポイントから
所定距離φ離れた場合としてもよい）。

【００３５】プロセスＰ１０：（自経路による誘導） 制御部４は表示部１０の画面上に出発地及び又は目的地
を含む地図と、上記ステップＰ３で得た出発地および目
的地を結ぶ最適経路およびノードを表示すると共に、車
の現在位置と目的地点（或いは、その地域の誘導ポイン
ト）をユーザにわかりやすいように差別表示し、交差点
等の誘導表示（又は、音声出力による誘導）を行ない、
Ｐ２に戻る。

【００３６】なお、上記説明ではプロセスＰ５で受信情
報（経路再探索条件情報）をメモリに記憶してからＰ６
に遷移し、プロセスＰ９でメモリに記憶した受信情報を
取り出すようにしたが、プロセスＰ５で受信情報をメモ
リに記憶しないようにしてもよい（この場合は、プロセ
スＰ６では外部から与えられた経路再探索条件情報があ
る場合にのみ経路を再探索し、ない場合にはＰ１０に遷
移するようにする）。

【００３７】[経路再探索禁止制御動作]図４は図３の経
路誘導プロセスチャートの経路再探索禁止制御動作（プ
ロセスＰ５）の一実施例を示すフローチャートであり、
プロセスＰ４で渋滞情報を受信した場合を例とする。こ
の場合、渋滞情報は経路再探索条件情報としてコードテ
ーブルに登録してあるので、プロセスＰ５（下記Ｓ１、
Ｓ２）に遷移する。

【００３８】ステップＳ１：（誘導ポイントと現在位置
の位置関係による禁止制御） 制御部４は前記プロセスＰ３で得た経路上で現在位置に
最も近い誘導ポイント（例えば図１のＡ地点）と現在位
置との距離δを算出し、δ＜Ｒの場合に経路の再探索を
禁止するものとしてＳ２に遷移し、δ≧Ｒの場合には経
路の再探索を行なうためにＰ６に遷移する。ここで、Ｒ
は実験値等から導いた距離であり経路再探索により表示
される誘導路が変わっても運転者に対応するだけの余裕
を与える距離（安全距離）と見込まれる距離である。

【００３９】ステップＳ２：（再探索禁止処理） 制御部４は上記プロセスＳ１で述べた現在位置に最も近
い誘導ポイントの位置をメモリ（例えば、ＤＲＡＭ６）
に一時的に記憶すると共に再探索禁止フラグを「１」に
セットしてＰ１０に遷移する。なお、実施例では再探索
禁止フラグの初期値は「０」にセットされている。

【００４０】（変形例）なお、上記ステップＳ１では距
離δは経験（実験）により定められる一定値としたが、
変形例として、経路再探索により表示される誘導路が変
わっても運転者に対応するだけの余裕を与える時間（安
全時間）があるか否かをこのステップの経路再探索禁止
制御の条件としてもよい。この場合は、誘導ポイントと
現在位置との距離Δ及び車速ｖによって経路再探索禁止
を行なうか否かが決定される（すなわち、車速ｖが大き
ければ距離Δは長くなり、車速ｖが小さければ距離Δは
短くてもよいこととなる（つまり、車速ｖにより距離Δ
は可変となる）。例えば、安全時間を１０秒とした場合
に車速ｖを３６Ｋm／Ｈとすると、距離Δ＝１００m（３
６，０００／３，６００＝１００）となり、車速ｖを７
２Ｋm／Ｈとすると、距離Δ＝２００m（７３，０００／
３，６００＝２００）となる。

【００４１】[経路再探索禁止解除動作]図５は図３の経
路誘導プロセスチャートの経路再探索禁止解除動作（プ
ロセスＰ９）の一実施例を示すフローチャートであり、
プロセスＰ４で単に経路再探索条件情報以外の交通情報
を渋滞情報を受信した場合またはプロセスＰ５の次のサ
イクル（Ｐ１０、Ｐ２〜Ｐ４）を経た場合にこのプロセ
ス（Ｐ９）に遷移する。

【００４２】ステップＴ１：（再探索禁止制御の有無の
判定） 制御部４は再探索禁止フラグの値を調べ、再探索禁止に
セットされている場合（すなわち、再探索禁止フラグの
値＝「１」の場合）にはＴ２に遷移する。また、再探索
禁止にセットされていない場合（すなわち、再探索禁止
フラグの値＝「０」の場合）にはＰ１０に遷移する。

【００４３】ステップＴ２：（再探索禁止解除の可否判
定） 制御部４は前記ステップＰ２で取得した自車位置とメモ
リに記憶している誘導ポイントの位置を比較し、自車が
誘導ポイントを通過した場合にはＴ３に遷移し、そうで
ない場合にはＰ１０に遷移する。これにより、自車が誘
導ポイントを通過するまで再探索禁止が継続されるの
で、自車が誘導ポイントの近傍にある場合には表示され
ている誘導経路が変わるようなことが生じないので運転
者に混乱をもたらすようなことがない。

【００４４】（変形例１)なお、図５のステップＴ２で
は通過した誘導ポイントを通過した後に再探索禁止を解
除するようにしたが、その誘導ポイントのすぐ近くに誘
導ポイントがあるような場合（例えば、市内でよくある
「クランク」や「コの字」状の交差点がある場合）に、
再探索が開始されてしまい画面上に表示される誘導経路
が変って運転者を混乱させる可能性があるので、ステッ
プＴ２とＴ３の間に、誘導ポイントと通過後の自車との
距離と所定距離δ’を比較するステップを設け、誘導ポ
イント通過後、その誘導ポイントと自車との距離が所定
距離δ’未満の場合には誘導ポイントを通過後も所定距
離（或いは所定時間）経過するまでは再探索禁止を解除
しないようＰ１０に遷移するようにし、誘導ポイントと
通過後の自車との距離が所定距離δ’以上の場合にＴ３
に遷移するようにしてもよい。

【００４５】（変形例２）また、最初の誘導ポイントを
通過して再探索禁止が解除されても所定距離δ’内に誘
導ポイントがある場合に再探索を禁止できるように、ス
テップＴ３の後に図４のステップＳ１、Ｓ２（すなわ
ち、図３のプロセスＰ５）と同様のステップを付加する
ようにしてもよい（図４の括弧内の番号はＴ３の後にＳ
１、Ｓ２と同様のステップを設けた場合の遷移番号であ
る)。

【００４６】以上、本発明の一実施例について説明した
が本発明は上記実施例に限定されるものではなく、種々
の変形実施が可能であることはいうまでもない。

【００４７】

【発明の効果】上記説明したように、第１及び第２の発
明の経路誘導方法及び第２の発明のナビゲーション装置
によれば、交差点等の経路誘導ポイントの近傍では経路
探索（経路計算）の条件が満たされても探索を行わない
ので画面上の誘導路が変更されないことから運転者を安
全に経路誘導することができる。

【００４８】また、第３の発明のナビゲーション装置に
よれば自車位置と誘導ポイントの距離（第１の距離）を
可変とした（車速により決定する）ので、車速が大きい
場合には再探索禁止距離が長くなり、禁止時間が変わら
ないので固定（一定距離）にした場合に比べ安全性が増
す。

【００４９】また、第５の発明のナビゲーション装置は
車輌が経路誘導ポイントを通過した後に再探索を可能と
するので誘導ポイントでの安全性を保つと共に、渋滞情
報等経路再探索条件に基づく経路の探索を開始でき、渋
滞等を回避するような経路誘導を行なうことができる。

【００５０】また、第６の発明のナビゲーション装置に
よれば、誘導ポイントを通過してから所定距離以上離れ
た場合に経路の再探索を可能とするので、通過した誘導
ポイントのすぐ近くに誘導ポイントのあるような場合に
は再探索の禁止が継続したままのため、再探索による誘
導表示の変更が生じない。したがって、運転者を混乱さ
せることなく安全に誘導することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の経路誘導制御方法の概要説明図であ
る。

【図２】本発明に基づく経路誘導方法を適用可能なナビ
ゲーション装置の一実施例を示すブロック図である。

【図３】本発明に基づく経路誘導の基本的なプロセスを
示すプロセスチャートである。

【図４】図３の経路誘導プロセスチャートの経路再探索
禁止制御動作の一実施例を示すフローチャートである。

【図５】図３の経路誘導プロセスチャートの経路再探索
禁止解除動作の一実施例を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１００ ナビゲーション装置 Ａ Ａ地点（誘導ポイント） Ｃ Ｃ地点（車輌の現在位置） Ｑ 誘導路（探索された経路）

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車輛の現在位置から目的地までの経路を
   探索する経路探索手段を備え、この経路探索手段によっ
   て探索された経路を地図上に重畳表示し、走行補助をな
   すナビゲーション装置において、 外部から経路再探索を必要とする情報を受信したとき、
   車輌の現在位置が経路上の次の誘導ポイントの近傍か否
   かを調べ、車輌の現在位置が前記誘導ポイントの近傍の
   場合には前記受信情報に基づいて行なう前記経路探索手
   段による経路再探索を禁止し、車輌が前記誘導ポイント
   を通過した後に前記経路再探索の禁止を解除する、こと
   を特徴とする経路誘導制御方法。
2. 【請求項２】 車輛の現在位置から目的地までの経路を
   探索する経路探索手段を備え、この経路探索手段によっ
   て探索された経路を地図上に重畳表示し、走行補助をな
   すナビゲーション装置において、 車輛外から、目的地に向かう経路情報を得る経路情報取
   得手段と、 この経路情報取得手段によって取得された経路情報のう
   ち前記経路探索手段による経路再探索を行なうための経
   路再探索条件情報を抽出する抽出手段と、 この抽出手段によって抽出された経路再探索条件情報に
   基づいて行なう前記経路探索手段による経路の再探索を
   車輌の現在位置が前記経路上の次の誘導ポイントの近傍
   にあるときには禁止する経路探索制御手段と、を備えた
   ことを特徴とするナビゲーション装置。
3. 【請求項３】 前記経路探索制御手段は、車輌の現在位
   置と前記経路誘導ポイントとの距離が第１の距離以上の
   ときは前記経路探索手段による経路の再探索を禁止しな
   いことを特徴とする請求項２記載のナビゲーション装
   置。
4. 【請求項４】 前記第１の距離は前記車輌の車速を基に
   決定されることを特徴とする請求項３記載のナビゲーシ
   ョン装置。
5. 【請求項５】 前記経路探索制御手段は、前記車輌が前
   記経路誘導ポイントを通過した後に前記経路探索手段に
   よる経路の再探索禁止を解除することを特徴とする請求
   項２乃至４のいずれか１項に記載のナビゲーション装
   置。
6. 【請求項６】 前記経路探索制御手段は、前記車輌が前
   記経路誘導ポイントを通過後、該誘導ポイントから第２
   の距離以上離れたときに前記経路探索手段による経路の
   再探索禁止を解除することを特徴とする請求項２乃至４
   のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
7. 【請求項７】 車輛の現在位置から目的地までの経路を
   探索する経路誘導手段を備え、この経路探索手段によっ
   て探索された経路を地図上に重畳表示し、走行補助をな
   すナビゲーション装置において、前記経路探索手段によ
   る経路探索動作を制御するための経路探索制御プログラ
   ムを記憶した記録媒体であって、 外部からの受信情報から経路再探索を必要とする情報を
   抽出したとき、車輌の現在位置が経路上の次の誘導ポイ
   ントの近傍か否かを調べ、 車輌の現在位置が前記誘導ポイントの近傍の場合には前
   記情報に基づいて行なう前記経路探索手段による経路再
   探索を禁止し、車輌が前記誘導ポイントを通過した後に
   前記経路再探索の禁止を解除する、ように構成した経路
   誘導制御プログラムを記録したことを特徴とする記録媒
   体。