JP2002219970A

JP2002219970A - 車両用走行制御装置の状態表示装置

Info

Publication number: JP2002219970A
Application number: JP2001019650A
Authority: JP
Inventors: Kiyomi Hirasuna; 清美平砂
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2001-01-29
Filing date: 2001-01-29
Publication date: 2002-08-06

Abstract

(57)【要約】【課題】ドライバーが車速計を一瞥すれば、どの車速
域の制御態様が作動しているのかの識別性を向上させる
ことができると共に、車速と制御態様の制御状態を同時
に確認することができる車両用走行制御装置の状態表示
装置を提供すること。【解決手段】車速域に応じた複数の制御態様で走行制
御を行う走行制御手段と、車速域を表示する車速計と、
走行制御の制御態様を表示する表示手段と、を備えた車
両用走行制御装置の状態表示装置において、前記表示手
段を、制御態様の数に応じて複数個設けると共に、該複
数個の表示手段を、前記車速計の制御態様車速域に対応
する車速表示近傍位置にそれぞれ配置した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、追従走行制御や定
速走行制御やレーンキープ制御等が車速域に応じて複数
の制御態様により行われる車両用走行制御装置の状態表
示装置の技術分野に属する。

【０００２】

【従来の技術】従来、車両用走行制御装置としては、例
えば、特開平８−１９２６６３号公報に記載の技術が知
られている。

【０００３】この公報には、ドライバーの視認可能な位
置に表示手段を備え、この表示手段に、ドライバーの設
定した車速、車間、及び先行車の有無、先行車との距離
が所定値以下になったときの接近状態を表示し、これに
より制御状態を分かりやすくドライバーに伝えるように
した技術が記載されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の車両用走行制御装置にあっては、スピードメータ近
傍に１つの表示手段が設置される構成であるため、車速
域に応じて複数の制御態様により走行制御が行われる場
合、表示位置が同じとなり、複数の制御態様のうちどの
態様により走行制御が行われているかを識別するのが困
難であるという問題があった。

【０００５】すなわち、高速域（例えば、５０km/h〜１
２０km/h）で車速制御または車間制御を行うシステム
（高速定速制御システム）と、低速域（例えば、５km/h
〜３０km/h）で主に渋滞中の前車追従走行を行うシステ
ム（渋滞追従制御システム）というように、少なくとも
２種類の制御車速域の異なるシステムを併せ持つ走行制
御装置である場合、異なるシステムであるにもかかわら
ず、ドライバーにとっての制御内容は、先行車の有無に
応じて車速制御または車間制御を行うという、極めて類
似したシステムということができる。従って、表示手段
に表示される制御態様についてもほぼ同様の情報提供を
行うことになる。

【０００６】一方で、キャンセル条件等の詳細な仕様に
ついては、車速域の異なるこれらのシステムでは、数多
くの異なる点が存在する。そのためドライバーは、現在
作動しているシステムの限界を知る上でも、高速域・低
速域のどちらのシステムが作動しているかを十分に意識
しておく必要がある。

【０００７】しかしながら、従来例の車両用走行制御装
置の表示手段を用いて本発明の前提となるような車速域
の異なる複数のシステムを有する走行制御装置の制御態
様表示を行う場合、往々にして表示手段を共有すること
が考えられる。その結果、作動するシステムが異なるに
もかかわらず、表意位置が同じで、なおかつ、表示項目
も同様なため、どちらのシステムに関する情報が表示さ
れているのか、すなわち、どちらのシステムが作動して
いるのかの識別が容易に行えることが望まれている。

【０００８】本発明は、上記問題点に着目してなされた
もので、その目的とするところは、ドライバーが車速計
を一瞥すれば、どの車速域の制御態様が作動しているの
かの識別性を向上させることができると共に、車速と制
御態様の制御状態を同時に確認することができる車両用
走行制御装置の状態表示装置を提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１に記載の発明では、車速域に応じた複数の
制御態様で走行制御を行う走行制御手段と、車速域を表
示する車速計と、前記走行制御の制御態様を表示する表
示手段と、を備えた車両用走行制御装置の状態表示装置
において、前記表示手段を、制御態様の数に応じて複数
個設けると共に、該複数個の表示手段を、前記車速計の
制御態様車速域に対応する車速表示近傍位置にそれぞれ
配置したことを特徴とする。

【００１０】請求項２に記載の発明では、請求項１に記
載の車両用走行制御装置の状態表示装置において、前記
走行制御手段は、高速制御域と低速制御域に応じた制御
態様で走行制御を行う手段であることを特徴とする。

【００１１】請求項３に記載の発明では、請求項１また
は請求項２に記載の車両用走行制御装置の状態表示装置
において、前記走行制御手段は、自車と先行車との車間
距離を保ちながら自車を先行車に追従する制御態様を有
する追従走行制御手段であることを特徴とする。

【００１２】請求項４に記載の発明では、請求項１また
は請求項２に記載の車両用走行制御装置の状態表示装置
において、前記走行制御手段は、ドライバーが設定した
設定車速による定速走行を保つように自車の車速を制御
する制御態様を有する定速走行制御手段であることを特
徴とする。

【００１３】請求項５に記載の発明では、請求項１ない
し請求項４に記載の車両用走行制御装置の状態表示装置
において、前記車速計は、車速域をアナログ表示する手
段であることを特徴とする。

【００１４】請求項６に記載の発明では、請求項２に記
載の車両用走行制御装置の状態表示装置において、自車
の車速を検出する車速検出手段と、自車の車速を設定す
る目標車速設定手段と、先行車との車間距離を検出する
車間検出手段と、自車の車速から目標車間距離を設定す
る目標車間距離設定手段とを設け、前記走行制御手段
は、先行車が捕捉されているときには目標車速を上限と
して先行車に追従する制御とし、先行車が捕捉されてい
ないときには自車の車速が目標車速に一致する制御とす
ることにより、低速制御域では渋滞追従制御を行い、高
速制御域では高速定速制御を行う手段であることを特徴
とする。

【００１５】請求項７に記載の発明では、請求項１ない
し請求項６に記載の車両用走行制御装置の状態表示装置
において、前記走行制御手段は、検出される車速が制御
可能車速領域内にある場合、表示手段に対し制御開始可
能表示指令を出力する制御開始可能表示判断部を有する
手段であることを特徴とする。

【００１６】請求項８に記載の発明では、請求項７に記
載の車両用走行制御装置の状態表示装置において、前記
制御開始可能表示判断部は、検出される車速が制御可能
車速領域内にあり、かつ、その他の制御開始条件を満た
している場合に、表示手段に対し制御開始可能表示指令
を出力する判断部であることを特徴とする。

【００１７】請求項９に記載の発明では、請求項１ない
し請求項６に記載の車両用走行制御装置の状態表示装置
において、前記車速計の制御態様車速域に対応する車速
表示近傍位置にそれぞれ配置した複数の表示手段は、異
なる車速域で作動する制御態様を表示する場合、車速域
に応じて図柄または色を変える表示を行う手段であるこ
とを特徴とする。

【００１８】

【発明の作用および効果】請求項１に記載の発明にあっ
ては、走行制御手段において、車速域に応じた複数の制
御態様で走行制御が行われる。この走行制御の制御態様
を表示する表示手段として、制御態様の数に応じて複数
個の表示手段が設けられると共に、該複数個の表示手段
が、車速域を表示する車速計の制御態様車速域に対応す
る車速表示近傍位置にそれぞれ配置される。

【００１９】このように、複数個の表示手段は、車速計
の制御態様車速域に対応する位置において制御態様表示
を行うため、制御態様表示と車速表示との関連により、
どの車速域の制御態様が作動しているか認識しやすく、
また、制御態様により表示位置が異なるため、ドライバ
ーにとって制御態様の識別性が高まる。

【００２０】さらに、複数個の表示手段は、車速計の制
御態様車速域に対応する車速表示近傍位置にそれぞれ配
置されるため、結果的に、制御態様表示位置と車速表示
位置とが近くなり、ドライバーは車速計を一瞥すれば車
速と制御態様の制御状態を同時に確認できるという付加
的な効果も得られる。

【００２１】請求項２に記載の発明にあっては、走行制
御手段において、高速制御域と低速制御域に応じた制御
態様で走行制御が行われる。

【００２２】よって、ドライバーが車速計を一瞥すれ
ば、高速制御域の制御態様が作動しているのか、低速制
御域の制御態様が作動しているのかの識別性を向上させ
ることができると共に、車速と高速制御域制御態様の制
御状態、あるいは、車速と低速制御域制御態様の制御状
態、を同時に確認することができる。

【００２３】請求項３に記載の発明にあっては、追従走
行制御手段において、自車と先行車との車間距離を保ち
ながら自車を先行車に追従する制御が行われる。

【００２４】よって、ドライバーが車速計を一瞥すれ
ば、どの車速域で追従走行制御態様が作動しているのか
の識別性を向上させることができると共に、車速と追従
走行制御態様の制御状態を同時に確認することができ
る。

【００２５】請求項４に記載の発明にあっては、定速走
行制御手段において、ドライバーが設定した設定車速に
よる定速走行を保つように自車の車速が制御される。

【００２６】よって、ドライバーが車速計を一瞥すれ
ば、どの車速域で定速走行制御態様が作動しているのか
の識別性を向上させることができると共に、車速と定速
走行制御態様の制御状態を同時に確認することができ
る。

【００２７】請求項５に記載の発明にあっては、車速計
において、車速域がアナログ表示される。

【００２８】よって、複数個の表示手段が、アナログ表
示する車速計の制御態様車速域に対応する車速表示近傍
位置にそれぞれ配置され、デジタル制御態様表示とアナ
ログ車速表示との異なる表示形態により、制御態様の識
別性を高めることができる。

【００２９】請求項６に記載の発明にあっては、走行制
御手段において、先行車が捕捉されているときには目標
車速を上限として先行車に追従する制御とされ、先行車
が捕捉されていないときには自車の車速が目標車速に一
致する制御とされることにより、低速制御域では渋滞追
従制御が行われ、高速制御域では高速定速制御が行われ
る。

【００３０】よって、渋滞追従制御と高速定速制御とい
うように極めて類似した制御態様であるにもかかわら
ず、ドライバーが車速計を一瞥すれば、高速制御域の高
速定速制御が作動しているのか、低速制御域の渋滞追従
制御が作動しているのかの識別性を向上させることがで
きると共に、車速と高速定速制御の制御状態、あるい
は、車速と渋滞追従制御の制御状態、を同時に確認する
ことができる。

【００３１】請求項７に記載の発明にあっては、走行制
御手段の制御開始可能表示判断部において、検出される
車速が制御可能車速領域内にある場合、表示手段に対し
制御開始可能表示指令が出力される。

【００３２】よって、制御開始可能表示がなされている
位置の車速表示から、セット操作を行った場合、複数の
制御態様のうちどの制御態様が作動可能かを認識するこ
とができる。

【００３３】請求項８に記載の発明にあっては、制御開
始可能表示判断部において、検出される車速が制御可能
車速領域内にあり、かつ、その他の制御開始条件を満た
している場合に、表示手段に対し制御開始可能表示指令
が出力される。

【００３４】よって、制御開始可能表示がなされている
位置の車速表示から、セット操作を行ったら、複数の制
御態様のうちどの制御態様が作動するかを認識すること
ができる。

【００３５】請求項９に記載の発明にあっては、車速計
の制御態様車速域に対応する車速表示近傍位置にそれぞ
れ配置した複数の表示手段において、異なる車速域で作
動する制御態様を表示する場合、車速域に応じて図柄ま
たは色を変えて表示が行われる。

【００３６】よって、異なる表示位置による手掛かりの
みならず、図柄または色の違いにより、制御中の制御態
様の識別性がさらに高まる。

【００３７】

【発明の実施の形態】本発明における車両用走行制御装
置の状態表示装置を実現する実施の形態を、請求項１〜
請求項６に対応する第１実施例と、請求項７に対応する
第２実施例と、請求項８に対応する第３実施例と、請求
項９に対応する第４実施例により説明する。

【００３８】（第１実施例）まず、構成を説明する。図
１は本発明の車両用走行制御装置を示す概略構成図であ
り、以下、各構成要件について説明する。

【００３９】1-1は目標車速設定手段であり、先行車が
いるときには、この目標車速を上限として追従を行い、
先行車がいないときには、この目標車速に一致するよう
に制御される。

【００４０】1-2は車速検出手段であり、自車の車速を
検出するもので、変速機の出力軸の回転数から車速を算
出する。または、車輪の回転数を検出し、その車輪速か
ら車速を算出しても良い。

【００４１】1-3は車間距離検出手段であり、先行車と
の車間距離を検出するもので、レーザレーダ、ミリ波レ
ーザ、ステレオカメラ等がある。

【００４２】1-4は目標車間距離設定手段であり、自車
の車速から目標とする車間距離を設定する。

【００４３】1-5は制御内容演算部であり、目標車間距
離に計測車間距離を一致させるように、ブレーキ液圧指
令値とスロットル開度指令値を算出する。

【００４４】1-6はスロットル操作手段であり、制御内
容演算部1-5からのスロットル開度指令値に実スロット
ル開度が一致するようにスロットル開度を制御する。

【００４５】1-7は自動ブレーキ操作手段であり、制御
内容演算部1-5からのブレーキ液圧指令値に実ブレーキ
液圧が一致するようにブレーキ液圧を制御する。

【００４６】1-8は表示内容判断部であり、制御のため
の設定値や制御状態等、ドライバーに知らせるべき内容
を判断する。

【００４７】1-9は表示手段であり、表示内容判断部1-8
により判断された情報をドライバーに対して表示する。

【００４８】図２は図１の構成の具体例である第１実施
例の車両用走行制御装置を示す全体システム図であり、
図中、１ＦＬ，１ＦＲは従動輪としての前輪、１ＲＬ，
１ＲＲは駆動輪としての後輪であって、後輪１ＲＬ，１
ＲＲは、エンジン２の駆動力が自動変速機３、プロペラ
シャフト４、最終減速装置５及び車軸６を介して伝達さ
れて回転駆動される。

【００４９】前記前輪１ＦＬ，１ＦＲ及び前記後輪１Ｒ
Ｌ，１ＲＲには、それぞれ制動力を発生するディスクブ
レーキ７が設けられていると共に、これらディスクブレ
ーキ７の制動油圧が制動制御装置８によって制御され
る。

【００５０】ここで、前記制動制御装置８は、後述する
ブレーキペダル１６の踏み込みに応じて制動油圧を発生
すると共に、制御用コントローラ３０（追従走行制御手
段）からの目標制動圧Ｐ_Ｂ ^＊に応じて制動油圧を発生す
るように構成されている。

【００５１】また、エンジン２には、その出力を制御す
るエンジン出力制御装置９が設けられている。このエン
ジン出力制御装置９では、エンジン出力の制御方法とし
て、スロットルバルブの開度ＴＨを調整してエンジン回
転数を制御する方法と、アイドルコントロールバルブの
開度を調整してエンジン２のアイドル回転数を制御する
方法とが考えられるが、本第１実施例では、スロットル
バルブの開度を調整する方法が採用されている。

【００５２】さらに、自動変速機３には、その変速比を
制御する変速機制御装置１０が設けられている。この変
速機制御装置１０は、制御用コントローラ３０からのア
ップ／ダウンシフト指令値ＴＳが入力されると、これに
応じて自動変速機３の変速比をアップシフト又はダウン
シフト制御するように構成されている。また、変速制御
装置１０は、後述するシフトレバー２２からのシフト位
置信号Ｓｐに応じて自動変速機３の前後進・中立・駐車
の任意の変速比が選択される。

【００５３】一方、車両の前方側の車体下部には、先行
車捕捉手段であると共に、先行車との間の車間距離を検
出する車間距離検出手段として、レーザ光を掃射して先
行車からの反射光を受光するレーダ方式の構成を有する
車間距離センサ１２が設けられている。なお、車間距離
センサとしては、レーザレーダ以外に、ミリ波レーダや
ステレオカメラ等を単体もしくは併存させても良いし、
レーザレーダやミリ波レーダによる測距データを基準と
して画像処理にて測距を行う単眼カメラを用いることも
可能である。

【００５４】また、車両には、例えば、従動輪となる前
輪１ＦＬ及び１ＦＲに取り付けられた車輪速度を検出す
る車輪速センサ１３ＦＬ及び１３ＦＲ（車速検出手段）
と、アクセルペダル１４の踏み込みを検出するアクセル
スイッチ１５と、ブレーキペダル１６の踏み込みを検出
するブレーキスイッチ１７と、制動制御装置８から出力
される制動圧を検出する制動圧センサ１８と、運転者の
選択したシフト位置を示すシフトレバー２２と、追従制
御を行うか否かを選択するメインスイッチＳＷ _Ｍ、セッ
トスイッチＳＷ_Ｓ（目標車速設定手段、目標車間距離設
定手段）及び制御解除を指示するキャンセルスイッチＳ
Ｗ_Ｃと、セレクトレバーでドライブレンジを選択したと
きにＯＮ状態となるドライブレンジ検出スイッチＳＷ_Ｄ
が配設されている。ここで、セットスイッチＳＷ_Ｓ、キ
ャンセルスイッチＳＷ_Ｃ及びドライブレンジ検出スイッ
チＳＷ_Ｄでモード遷移が指示されるよう構成されてい
る。

【００５５】ここで、メインスイッチＳＷ_Ｍは、一端が
イグニッションスイッチＳＷ_ＩＧを介してバッテリＢに
接続された、ドライバーの意志によって操作されるモー
メンタリ式の切換スイッチ２０と、自己保持型のリレー
回路２１とで構成されている。切換スイッチ２０は、Ｏ
ＦＦ位置であるときに、スイッチ信号ＳＩ_Ｇが入力され
る第１の入力端子ｔ_ｉ１と出力端子ｔ_０との間が遮断状
態となり、中立位置であるときにリレー回路２１からの
電源が入力される第２の入力端子ｔ_ｉ２と出力端子ｔ_０
とが接続状態となり、ＯＮ位置であるときに第１及び第
２の入力端子ｔ_ｉ _１及びｔ_ｉ２と出力端子ｔ_０とが接続
状態となるように構成されている。

【００５６】リレー回路２１は、常開接点ｓ１とこれを
駆動するリレーコイルＲＬとを有し、常開接点ｓ１はそ
の一端がイグニッションスイッチＳＷ_ＩＧに接続され、
かつ他端が直接及びセットスイッチＳＷ_Ｓを介して後述
する制御用コントローラ３０に接続されていると共に、
切換スイッチ２０の第２の入力端子ｔ_ｉ２に接続され、
リレーコイルＲＬはその一端が切換スイッチ２０の出力
端子ｔ_０に接続されると共に、他端が接地されている。

【００５７】そして、車間距離センサ１２、車輪速セン
サ１３ＦＬ，１３ＦＲ、アクセルスイッチ１５、ブレー
キスイッチ１７及び制動圧センサ１８の各検出信号、シ
フトレバー２２からのシフト位置Ｓｐ並びに追従制御を
行うか否かを選択するメインスイッチＳＷ_Ｍ、セットス
イッチＳ_ＷＳ、キャンセルスイッチＳ_ＷＣのスイッチ信
号Ｓ_Ｍ、Ｓ_ＳＥＴ、Ｓ_ＣＡＮ及びドライブレンジ検出ス
イッチＳ_ＷＤのスイッチ信号Ｓ_ＤＲが制御用コントロー
ラ３０に入力される。

【００５８】また、制御用コントローラ３０からは、ド
ライバーが認識しておくべき必要情報を視認させるため
に、車室内のメータパネル１００に一体に組み込まれた
ディスプレイ９０（表示手段）に対して表示指令が送出
される。

【００５９】次に、図３により表示手段の構成について
説明する。前記メータパネル１００には、図３（イ）に
示すように、スピードメータ１０１（車速計）と、走行
制御作動表示ランプ１０２と、システム異常ワーニング
ランプ１０３と、設定車間距離表示ランプ（メインスイ
ッチＳＷ_ＭのＯＮ時に点灯）１０４を有する。

【００６０】前記スピードメータ１０１の中央部には、
前記ディスプレイ９０として、高車速域に対応する車速
表示近傍位置に第１ディスプレイ９０ａが配置され、低
車速域に対応する車速表示近傍位置に第２ディスプレイ
９０ｂが配置されている。なお、第１ディスプレイ９０
ａと第２ディスプレイ９０ｂは複数個の表示手段に相当
する。

【００６１】図３（ロ）はスピードメータ１０１のフロ
ントビューを示し、図３（ハ）はスピードメータ１０１
のサイドビューを示す。９０ｃはディスプレイ支持プレ
ートであり、両ディスプレイ９０ａ，９０ｂを固定する
と共に、スピードメータ１０１の針先端部１０１ａを隠
さないようにスピードメータ中央部にレイアウトする。
１０１ａは針先端部であり、ディスプレイ支持プレート
９０ｃで覆われることなく常時点灯して車速を指し示
す。１０１ｂは針末端部であり、メータ中央部で駆動ユ
ニット１０１ｃに直結している。なお、１００ａは、メ
ータパネル１００のフィニッシャーである。このスピー
ドメータ１０１には、０〜１６０km/hまでの車速表示が
されている。

【００６２】また、第１ディスプレイ９０ａと第２ディ
スプレイ９０ｂには、図３（ニ）に示すような図柄が表
記されており、これらの図柄は、設定車速表示部９３、
設定車間距離表示部９４（制御中のみ表示）、先行車の
有無を示す先行車表示部９５を表している。

【００６３】次に、作用を説明する。

【００６４】［モード遷移作用］図４は制御用コントロ
ーラ３０の制御内容演算部における各制御モード間の状
態遷移図である。制御待機モード３０１は、メインスイ
ッチＳＷ_ＭがＯＦＦからＯＮ状態になった場合に入る。
追従モード３０２は、先行車を捕捉しているときは（車
間距離センサ１２での先行車検出時）、実車間距離Ｌが
自車の車速等から目標車間距離設定手段により設定され
る目標車間距離Ｌ^＊に一致するように、自車の車速が目
標車速（目標車速設定手段に対するドライバー操作によ
る設定車速）を超えない範囲でスロットル開度指令値ま
たはブレーキ指令値を演算する。また、先行車を捕捉し
ていないときは、自車の車速が設定車速に一致するよう
にスロットル開度指令値またはブレーキ指令値を演算す
る。制御休止モード３０３は、追従モード中にドライバ
ーのアクセル操作が検出されたら追従モード３０２での
制御を休止してドライバーのアクセル操作を優先させ
る。

【００６５】上記３つの制御モードは、下記の遷移条件
に従って制御される。条件Ｉは、Ｄレンジで所定値内の
車速で走行している状態でセットスイッチＳＷ _Ｓを押さ
れた場合に成立し、条件Ｉが成立すると制御待機モード
３０１から追従モード３０２に遷移する。条件IIは、追
従モードで走行している状態でアクセルペダルを踏まれ
た場合に成立し、条件IIが成立すると追従モード３０２
から制御休止モード３０３に遷移する。条件IIIは、制
御休止モードであって、アクセルペダルで加速しながら
走行している状態でアクセルペダルが離された時に成立
し、条件IIIが成立すると制御休止モード３０３から追
従モード３０２に遷移する。条件IVは、追従モードで走
行している状態で、キャンセルスイッチＳＷ_Ｃが押され
るか、シフト操作が行われるか、ブレーキが踏み増しさ
れた場合に成立し、条件IVが成立すると追従モード３０
２から制御待機モード３０１に遷移する。条件Ｖは、制
御休止モードであって、アクセルペダルで加速しながら
走行している状態で、キャンセルスイッチＳＷ_Ｃが押さ
れるか、シフト操作が行われるか、車速が所定値を上回
った場合に成立し、条件Ｖが成立すると制御休止モード
３０３から制御待機モード３０１に遷移する。

【００６６】［車速域による制御態様の遷移作用］図５
は制御用コントローラ３０の制御内容演算部（追従走行
制御手段、定速走行制御手段）における制御内容を、例
えば、高速域と低速域の２種類の車速範囲に適用した場
合の制御態様遷移図である。３０１は、図４に示すのと
同様、制御待機モードであり、メインスイッチＳＷ_Ｍが
ＯＦＦからＯＮ状態になった場合にこのモードに入る。
４０１は、高速域（例えば、５０km/h〜１１０km/h）に
おける高速定速制御が作動している状態であり、この状
態において、図４に示す追従モード３０２と制御休止モ
ード３０３が存在する。４０２は、低速域（例えば、５
km/h〜３０km/h）における渋滞追従制御が作動している
状態であり、この状態においても、図４に示す追従モー
ド３０２と制御休止モード３０３が存在する。

【００６７】制御待機モード３０１から高速域走行制御
４０１への遷移は、Ｄレンジで所定値（例えば、５０km
/h〜１１０km/h）の車速で走行している状態でセットス
イッチＳＷ_Ｓを押された場合に生じる。高速域走行制御
４０１から制御待機モード３０１への遷移は、キャンセ
ルスイッチＳＷ_Ｃが押されるか、所定のキャンセル条件
が成立した場合に生じる。同様に、制御待機モード３０
１から低速域走行制御４０２への遷移は、Ｄレンジで所
定値（例えば、５km/h〜３０km/h）の車速で走行してい
る状態でセットスイッチＳＷ_Ｓを押された場合に生じ
る。低速域走行制御４０２から制御待機モード３０１へ
の遷移は、キャンセルスイッチＳＷ_Ｃが押されるか、所
定のキャンセル条件が成立した場合に生じる。

【００６８】［走行制御処理］図６は制御用コントロー
ラ３０内の制御内容演算部においてメインプログラムと
して実行される走行制御処理を示すフローチャートであ
る。

【００６９】ステップ５０１では、制御待機モードであ
るか否かを判定し、制御待機モードであるときには、ス
テップ５０２へ進み、それ以外のモードであればステッ
プ５０３へ進む。

【００７０】ステップ５０２では、制御待機モードから
遷移先選択ルーチン（詳細は後述する）を実行する。

【００７１】ステップ５０３では、追従モードか否かを
判定し、追従モードであればステップ５０４へ、それ以
外のモードであればステップ５０５へ進む。

【００７２】ステップ５０４では、追従モードから遷移
先選択ルーチン（詳細は後述する）を実行する。

【００７３】ステップ５０５では、制御休止モードから
遷移先選択ルーチン（詳細は後述する）を実行する。

【００７４】ステップ５０６では、制御待機モードか否
かを判定し、制御待機モードであればステップ５０７へ
進み、それ以外のモードであればステップ５０８へ進
む。

【００７５】ステップ５０７では、制御待機モードルー
チン（図７(イ)参照）を実行する。

【００７６】ステップ５０８では、追従モードか否かを
判定して、追従モードであればステップ５０９へ進み、
それ以外のモードであればステップ５１０へ進む。

【００７７】ステップ５０９では、追従モードルーチン
（図７(ロ)参照）を実行する。

【００７８】ステップ５１０では、制御休止モードルー
チン（図７(ハ)参照）を実行する。

【００７９】図７(イ)は制御待機モードルーチンのフロ
ーチャートを示す。ステップ６０１では、車速を計測す
る。ステップ６０２では、シフト位置を検出する。ステ
ップ６０３では、ドライバーのブレーキ操作を検出す
る。ステップ６０４では、ドライバーがセットスイッチ
ＳＷ_Ｓを操作したかを検出する。

【００８０】図７(ロ)は追従モードルーチンのフローチ
ャートを示す。ステップ７０１では、キャンセルスイッ
チＳＷ_Ｃの読み込みを行う。ステップ７０２では、車間
距離を計測する。ステップ７０３では、車速を計測す
る。ステップ７０４では、シフト位置を検出する。ステ
ップ７０５では、ドライバーのブレーキの操作を検出す
る。ステップ７０６では、ドライバーのアクセル操作を
検出する。ステップ７０７では、ブレーキ液圧指令値を
設定する。ステップ７０８では、スロットル開度指令値
を設定する。

【００８１】図７(ハ)は制御休止モードルーチンのフロ
ーチャートを示す。ステップ８０１では、車速を計測す
る。ステップ８０２では、シフト位置を検出する。ステ
ップ８０３では、ドライバーのアクセル操作を検出す
る。ステップ８０４では、キャンセルスイッチＳＷ_Ｃの
読み込みを行う。

【００８２】［各モード間遷移の選択処理］図８は制御
待機モードから各モードへの遷移先を決めるフローチャ
ートである。

【００８３】ステップ９０１では、Ｄレンジであるかを
判定し、Ｄレンジであればステップ９０３へ進み、Ｄレ
ンジでなければステップ９０２へ進む。ステップ９０２
では、モードの変更を行わず制御待機モードのまま制御
を終了する。ステップ９０３では、車両が所定値（例え
ば、４０km/h）以上の車速で走行しているかどうかを判
定して、所定値以上であればステップ９０４へ進み、所
定値以上でなければステップ９０２へ進む。ステップ９
０４では、車両が所定値（例えば、１２０km/h）以下の
車速で走行しているかどうかを判定して、所定値以下で
あればステップ９０５へ進み、所定値以下でなければス
テップ９０２へ進む。ステップ９０５では、ドライバー
がブレーキを踏んでいるか否かを判定し、踏んでいなけ
ればステップ９０６へ進み、踏んでいればステップ９０
２へ進む。ステップ９０６では、セットスイッチＳＷ_Ｓ
が押されたか否かを判定し、押されていればステップ９
０７へ進み、押されていなければステップ９０２へ進
む。ステップ９０７では、制御待機モードから追従モー
ドへモードを変更してフローを終了する。

【００８４】図９は追従モードから各モードへの遷移先
を決めるフローチャートである。

【００８５】ステップ１００１では、キャンセルスイッ
チＳＷ_Ｃが押されたか否かを判定し、押されていればス
テップ１００２へ進み、押されていなければステップ１
００３へ進む。ステップ１００２では、追従モードから
制御待機モードへモードを変更してフローを終了する。
ステップ１００３では、シフト位置がＤレンジから変更
されているか否かを判定し、変更されていればステップ
１００７へ進み、変更されていなければステップ１００
４へ進む。ステップ１００４では、ドライバーがブレー
キを操作しているか否かを判定し、ブレーキを踏み増し
していればステップ１００７へ進み、踏み増ししていな
ければステップ１００５へ進む。ステップ１００５で
は、車速が所定値（例えば４０km/h）以下かどうかを判
定し、所定値以下であればステップ１００７へ進み、所
定値以下でなければステップ１００６へ進む。ステップ
１００６では、ドライバーがアクセルを操作しているか
否かを判定し、アクセル操作をしていればステップ１０
０８へ進み、していなければステップ１００９へ進む。
ステップ１００７では、ステップ１００３，１００４，
１００５のいずれかの条件によりモードが変更されるこ
とをドライバーに知らせるために報知音を鳴らしステッ
プ１００２へ進む。ステップ１００８では、追従モード
から制御休止モードにモードを切り替えてフローを終了
する。ステップ１００９では、追従モードのままフロー
を終了する。

【００８６】図１０は制御休止モードから各モードへの
遷移先を決定するフローチャートである。

【００８７】ステップ１１０１では、Ｄレンジであるか
否かを判定し、Ｄレンジであればステップ１１０２へ進
み、Ｄレンジでなければステップ１１０７へ進む。ステ
ップ１１０２では、ドライバーがアクセル操作をしてい
るか否かを判定し、操作していなければステップ１１０
３へ進み、操作していればステップ１１０４へ進む。ス
テップ１１０３では、制御休止モードを追従モードに変
更してフローを終了する。ステップ１１０４では、計測
車速が所定値（例えば１２０km/h）以内であるか否かを
判定し、所定値以内であればステップ１１０５へ進み、
それ以外はステップ１１０７へ進む。ステップ１１０５
では、キャンセルスイッチＳＷ_Ｃが押されたか否かを判
定し、押されていればステップ１１０８へ進み、押され
ていなければステップ１１０６へ進む。ステップ１１０
６では、制御休止モードのままフローを終了する。ステ
ップ１１０７では、モードが変更されることをドライバ
ーに知らせるために報知音を鳴らしてステップ１１０８
へ進む。ステップ１１０８では、制御休止モードから制
御待機モードへモードを変更してフローを終了する。

【００８８】［表示内容判断処理］上記図６〜図１０に
示す処理と並行して、制御用コントローラ３０内の表示
内容判断部において制御状態をドライバーに伝えるため
に必要な表示内容を決定している。なお、表示手段とし
ては、図３に示すように、スピードメータ１０１内に組
み込まれた第１ディスプレイ９０ａと第２ディスプレイ
９０ｂが用いられる。

【００８９】図１１は表示内容判断処理（制御開始可能
表示判断部）を示すメインフローチャートである。

【００９０】ステップ１２０１では、メインスイッチＳ
Ｗ_Ｍが押されているかどうかを判断し、押されていなけ
ればステップ１２０２へ進み、走行制御作動表示ランプ
１０２及び設定車間距離表示ランプ１０４を消灯して終
了する。メインスイッチＳＷ _Ｍが押されていればステッ
プ１２０３へ進み、走行制御作動表示ランプ１０２及び
設定車間距離表示ランプ１０４を点灯させる。ステップ
１２０４では、ドライバーの目標車間距離設定手段の操
作により設定車間距離が変更されたかどうかを判断し、
変更されていればステップ１２０５へ進み、メータパネ
ル１００内の表示手段（両ディスプレイ９０ａ，９０
ｂ）以外に表示されている設定車間距離を書き換える。
変更されていなければステップ１２０６へ進み、ステッ
プ１２０６では、ドライバーによりセットスイッチＳＷ
_Ｓが押されているかどうかを判断し、押されていればス
テップ１２０７へ進み、ステップ１２０７では、セット
スイッチＳＷ_Ｓが押されたときの車速が高速の制御可能
車速域内（例えば、５０km/h〜１１０km/h）にあったか
どうかを判断する。高速制御領域であればステップ１２
０８へ進み、ステップ１２０８では、第１ディスプレイ
９０ａ（表示手段１）に制御内容の表示（表示に関する
詳細は後述する。）を行いフローを終了する。ステップ
１２０７で高速制御領域にないと判断された場合はステ
ップ１２０９へ進み、ステップ１２０９では、セットス
イッチＳＷ_Ｓが押されたときの車速が低速の制御可能車
速域内（例えば、５km/h〜３０km/h）にあったかどうか
を判断する。低速制御領域であればステップ１２１０へ
進み、ステップ１２１０では、第２ディスプレイ９０ｂ
（表示手段２）に制御内容の表示（表示に関する詳細は
後述する。）を行いフローを終了する。ステップ１２０
９で低速制御域でないと判断されれば、ステップ１２０
４へ戻りフローを続ける。一方、ステップ１２０６でセ
ットスイッチＳＷ_Ｓが押されていない場合は、ステップ
１２１１へ進み、キャンセルスイッチＳＷ_Ｃが押された
かどうかを判断し、押された場合には、ステップ１２１
２へ進み、ステップ１２１２で両ディスプレイ９０ａ，
９０ｂの表示内容を消灯してフローを終了する。ステッ
プ１２１１でキャンセルスイッチＳＷ _Ｃが押されていな
い場合は、ステップ１２０４に戻りフローを続ける。

【００９１】［表示手段への表示処理］図１２は第１デ
ィスプレイ９０ａと第２ディスプレイ９０ｂへの表示処
理を示すフローチャートである。以下、この表示処理を
説明する。

【００９２】ステップ１３０１では、設定車間距離表示
部９４に設定車間距離を表示する。次のステップ１３０
２では、ドライバーが設定車間距離を変更したかどうか
を判定し、変更していればステップ１３０３へ進み、設
定車間距離表示表示部９４に表示されている設定車間距
離を書き換える。次のステップ１３０４では、ドライバ
ーがセットスイッチＳＷ_Ｓを押したときの車速を設定車
速として設定車速表示部９３に表示する。次のステップ
１３０５では、ドライバーが設定車速を変更したかどう
かを判定し、変更していればステップ１３０６へ進み、
設定車速表示部９３に表示されている設定車速を書き換
える。次のステップ１３０７では、先行車を捕捉してい
るかどうかを判断し、先行車を捕捉している場合には、
ステップ１３０８へ進み、ステップ１３０８では、先行
車表示部９５の表示を点灯してフローを終了する。先行
車を捕捉していない場合には、ステップ１３０７からス
テップ１３０９へ進み、ステップ１３０９では、先行車
表示部９５の先行車表示を消灯してフローを終了する。

【００９３】［表示作用］図１３には、図１１及び図１
２のフローに示す表示判断によりなされる表示の一例を
示す。

【００９４】メインスイッチＳＷ_Ｍが押されているが、
セットスイッチＳＷ_Ｓが押されていない非走行制御時に
は、図１１のフローチャートで、ステップ１２０１→ス
テップ１２０３→ステップ１２０４→ステップ１２０６
→ステップ１２１１→ステップ１２１２へ進む流れとな
り、図１３（ロ）に示すように、走行制御作動表示ラン
プ１０２及び設定車間距離表示ランプ１０４が点灯し、
点灯しているスピードメータ１０１の針先端部１０１ａ
がその時の車速を指しているだけで、第１ディスプレイ
９０ａと第２ディスプレイ９０ｂは全て消灯状態であ
る。

【００９５】この状態で、例えば、５０km/h〜１１０km
/hの高速状態でセットスイッチＳＷ _Ｓを押すと走行制御
（高速定速制御）が開始され、図１１のフローチャート
で、ステップ１２０１→ステップ１２０３→ステップ１
２０４→ステップ１２０６→ステップ１２０７→ステッ
プ１２０８へ進む流れとなり、図１３（ハ）に示すよう
に、点灯しているスピードメータ１０１の針先端部１０
１ａがその時の車速を指し、第１ディスプレイ９０ａに
おいて、設定車速表示部９３と設定車間距離表示部９４
と先行車表示部９５とが点灯して表示される。なお、こ
れら表示部９３，９４，９５の表示は、図１２に示すフ
ローにしたがってなされ、設定車速と設定車間距離は変
更されると直ちに書き替えられ、また、先行車表示は先
行車有り場合に点灯し、先行車無しの場合に消灯する。

【００９６】また、例えば、５km/h〜３０km/hの低速状
態でセットスイッチＳＷ_Ｓを押すと走行制御（渋滞追従
制御）が開始され、図１１のフローチャートで、ステッ
プ１２０１→ステップ１２０３→ステップ１２０４→ス
テップ１２０６→ステップ１２０７→ステップ１２０９
→ステップ１２１０へ進む流れとなり、図１３（ニ）に
示すように、点灯しているスピードメータ１０１の針先
端部１０１ａがその時の車速を指し、第２ディスプレイ
９０ｂにおいて、設定車速表示部９３と設定車間距離表
示部９４と先行車表示部９５とが点灯して表示される。
なお、これら表示部９３，９４，９５の表示は、第１デ
ィスプレイ９０ａと同様に図１２に示すフローにしたが
ってなされ、設定車速と設定車間距離は変更されると直
ちに書き替えられ、また、先行車表示は先行車有り場合
に点灯し、先行車無しの場合に消灯する。

【００９７】このように、表示手段として配置された２
個の第１ディスプレイ９０ａと第２ディスプレイ９０ｂ
は、スピードメータ１０１の高速車速域に対応する位置
において第１ディスプレイ９０ａにより高速定速制御の
表示を行い、スピードメータ１０１の低速車速域に対応
する位置において第２ディスプレイ９０ｂにより渋滞追
従制御の表示を行うため、図１３（ハ）及び（ニ）に示
すように、制御態様表示と車速表示との関連により、ど
の車速域の制御態様が作動しているか認識しやすく、ま
た、高速定速制御と渋滞追従制御という制御態様の違い
により表示位置が異なるため、ドライバーにとって制御
態様の識別性が高まる。

【００９８】さらに、２個の第１ディスプレイ９０ａと
第２ディスプレイ９０ｂは、スピードメータ１０１の制
御態様車速域に対応する車速表示近傍位置にそれぞれ配
置されるため、結果的に、図１３（ハ）及び（ニ）に示
すように、制御態様表示位置と車速表示位置とが近くな
り、ドライバーはスピードメータ１０１を一瞥すれば車
速と制御態様の制御状態（設定車速と設定車間距離と先
行車の有無）を同時に確認できるという付加的な効果も
得られる。

【００９９】次に、効果を説明する。

【０１００】(1) 複数の走行制御の制御態様を表示する
表示手段として、制御態様の数に応じて複数の第１ディ
スプレイ９０ａと第２ディスプレイ９０ｂを設けると共
に、２個の第１ディスプレイ９０ａと第２ディスプレイ
９０ｂを、車速域を表示するスピードメータ１０１の制
御車速域に対応する車速表示近傍位置にそれぞれ配置し
たため、ドライバーがスピードメータ１０１を一瞥すれ
ば、どの車速域でどの制御態様が作動しているのかの識
別性を向上させることができると共に、車速と制御態様
の制御状態を同時に確認することができる。

【０１０１】(2) 走行制御における複数の制御態様を高
速制御域と低速制御域に応じた２つの制御態様としたた
め、ドライバーがスピードメータ１０１を一瞥すれば、
高速制御域の制御態様が作動しているのか、低速制御域
の制御態様が作動しているのかの識別性を向上させるこ
とができると共に、車速と高速制御域制御態様の制御状
態、あるいは、車速と低速制御域制御態様の制御状態、
を同時に確認することができる。

【０１０２】(3) 走行制御を、自車と先行車との車間距
離を保ちながら自車を先行車に追従する追従走行制御と
したため、ドライバーがスピードメータ１０１を一瞥す
れば、どの車速域で追従走行制御態様が作動しているの
かの識別性を向上させることができると共に、車速と追
従走行制御態様の制御状態を同時に確認することができ
る。

【０１０３】(4) 走行制御を、ドライバーが設定した設
定車速による定速走行を保つように自車の車速を制御す
る定速走行制御としたため、ドライバーがスピードメー
タ１０１を一瞥すれば、どの車速域で定速走行制御態様
が作動しているのかの識別性を向上させることができる
と共に、車速と定速走行制御態様の制御状態を同時に確
認することができる。

【０１０４】(5) 車速計を、車速域をアナログ表示する
スピードメータ１０１としたため、２個の第１ディスプ
レイ９０ａと第２ディスプレイ９０ｂが、アナログ表示
するスピードメータ１０１の制御態様車速域に対応する
車速表示近傍位置にそれぞれ配置され、デジタル制御態
様表示とアナログ車速表示との異なる表示形態により、
制御態様の識別性を高めることができる。

【０１０５】(6) 走行制御を、先行車が捕捉されている
ときには目標車速を上限として先行車に追従する制御と
し、先行車が捕捉されていないときには自車の車速が目
標車速に一致する制御とすることにより、低速制御域で
は渋滞追従制御を行い、高速制御域では高速定速制御を
行うようにしたため、渋滞追従制御と高速定速制御とい
うように極めて類似した制御態様であるにもかかわら
ず、ドライバーがスピードメータ１０１を一瞥すれば、
高速制御域の高速定速制御が作動しているのか、低速制
御域の渋滞追従制御が作動しているのかの識別性を向上
させることができると共に、車速と高速定速制御の制御
状態、あるいは、車速と渋滞追従制御の制御状態、を同
時に確認することができる。

【０１０６】（第２実施例）この第２実施例は、第１実
施例の図１１に示す表示判断処理に代え、図１４に示す
表示判断処理とし、かつ、図１５に示す制御可能表示処
理を加えたとした例である。なお、図１〜図１０及び図
１２の構成及び作用については、第１実施例と同様であ
るので、図示並びに説明を省略する。

【０１０７】［表示内容判断処理］図１４は表示内容判
断処理を示すメインフローチャートである。

【０１０８】ステップ１５０１では、メインスイッチＳ
Ｗ_Ｍが押されているかどうかを判断し、押されていなけ
ればステップ１５０２へ進み、走行制御作動表示ランプ
１０２及び設定車間距離表示ランプ１０４を消灯して終
了する。メインスイッチＳＷ _Ｍが押されていればステッ
プ１５０３へ進み、走行制御作動表示ランプ１０２及び
設定車間距離表示ランプ１０４を点灯させる。ステップ
１５０４では、ドライバーにより設定車間距離が変更さ
れたかどうかを判断し、変更されていればステップ１５
０５へ進み、メータパネル１００内の表示手段（両ディ
スプレイ９０ａ，９０ｂ）以外に表示されている設定車
間距離を書き換える。変更されていなければステップ１
５０６へ進み、ステップ１５０６では、現在の車速が制
御開始可能車速の範囲内であるかどうかを判断し、判断
結果に応じた表示を行う。詳細は後述する（図１５）。
ステップ１５０７では、ドライバーによりセットスイッ
チＳＷ_Ｓが押されているかどうかを判断し、押されてい
ればステップ１５０８へ進み、ステップ１５０８では、
セットスイッチＳＷ_Ｓが押されたときの車速が高速の制
御可能車速域内（例えば、５０km/h〜１１０km/h）にあ
ったかどうかを判断する。高速制御領域であればステッ
プ１５０９へ進み、ステップ１５０９では、第１ディス
プレイ９０ａ（表示手段１）に制御内容の表示を行いフ
ローを終了する。ステップ１５０８で高速制御領域にな
いと判断された場合はステップ１５１０へ進み、ステッ
プ１５１０では、セットスイッチＳＷ_Ｓが押されたとき
の車速が低速の制御可能車速域内（例えば、５km/h〜３
０km/h）にあったかどうかを判断する。低速制御領域で
あればステップ１５１１へ進み、ステップ１５１１で
は、第２ディスプレイ９０ｂ（表示手段２）に制御内容
の表示を行いフローを終了する。ステップ１５１０で低
速制御域でないと判断されれば、ステップ１５０４へ戻
りフローを続ける。一方、ステップ１５０７でセットス
イッチＳＷ_Ｓが押されていない場合は、ステップ１５１
２へ進み、キャンセルスイッチＳＷ_Ｃが押されたかどう
かを判断し、押された場合には、ステップ１５１３へ進
み、ステップ１５１３で両ディスプレイ９０ａ，９０ｂ
の表示内容を消灯してフローを終了する。ステップ１５
１２でキャンセルスイッチＳＷ_Ｃが押されていない場合
は、ステップ１５０４に戻りフローを続ける。

【０１０９】図１５は図１４のステップ１５０６の制御
開始可能表示処理（制御開始可能表示判断部）を示すフ
ローチャートであり、以下、この表示処理を説明する。

【０１１０】ステップ１６０１では、現在の車速が高速
制御領域（例えば、５０km/h〜１１０km/h）かどうかを
判断する。高速制御域であれば、ステップ１６０２へ進
み、ステップ１６０２では、高速域の走行制御時に制御
内容の表示を行う第１ディスプレイ９０ａ（表示手段
１）に制御可能を示す表示を行いフローを終了する。ス
テップ１６０１で車速が高速制御領域以外の場合には、
ステップ１６０３へ進み、第１ディスプレイ９０ａの表
示を消灯する（最初から消灯している場合もある）。次
のステップ１６０４では、現在の車速が低速制御領域
（例えば、５km/h〜３０km/h）かどうかを判断する。低
速制御域であれば、ステップ１６０５へ進み、ステップ
１６０５では、低速域の走行制御時に制御内容の表示を
行う第２ディスプレイ９０ｂ（表示手段２）に制御可能
を示す表示を行いフローを終了する。ステップ１６０４
で車速が低速制御領域以外の場合には、ステップ１６０
６へ進み、第２ディスプレイ９０ｂの表示を消灯し（最
初から消灯している場合もある）、フローを終了する。

【０１１１】［制御開始可能表示作用］図１６には、図
１４及び図１５のフローに示す表示判断によりなされる
表示の一例を示す。

【０１１２】メインスイッチＳＷ_Ｍが押されているが、
セットスイッチＳＷ_Ｓが押されていない非走行制御時に
は、図１４のフローチャートで、ステップ１５０１→ス
テップ１５０３→ステップ１５０４→ステップ１５０６
→ステップ１５０７→ステップ１５１２→ステップ１５
１３へ進む流れとなり、ステップ１５０６において、現
在の車速が制御開始可能車速の範囲内であるかどうかが
判断され、判断結果に応じた表示が行われる。

【０１１３】すなわち、図１５の制御開始可能表示処理
にしたがって、制御開始可能表示がなされるが、走行車
速が高速制御領域の範囲内の車速である場合、図１５の
フローチャートにおいて、ステップ１６０１→ステップ
１６０２へ進み、ステップ１６０２において、図１６
（ロ）に示すように、第１ディスプレイ９０ａに制御可
能を示す表示（ＲＥＡＤＹ）が点灯される。また、走行
車速が低速制御領域の範囲内の車速である場合、図１５
のフローチャートにおいて、ステップ１６０１→ステッ
プ１６０３→ステップ１６０４→ステップ１６０５へ進
み、ステップ１６０５において、図１６（ロ）に示すよ
うに、第１ディスプレイ９０ａと同様に、第２ディスプ
レイ９０ｂに制御可能を示す表示（ＲＥＤＡＹ）が点灯
される。

【０１１４】そして、５０km/h〜１１０km/hの高速状態
でセットスイッチＳＷ_Ｓを押した場合、あるいは、５km
/h〜３０km/hの低速状態でセットスイッチＳＷ_Ｓを押し
た場合には、図１６（ロ）に示すように、第１ディスプ
レイ９０ａ、あるいは、第２ディスプレイ９０ｂのＲＥ
ＡＤＹ表示が、制御中の通常表示に切り替えられる。

【０１１５】従って、この第２実施例にあっては、検出
される車速が制御可能車速領域内にある場合、第１ディ
スプレイ９０ａ、あるいは、第２ディスプレイ９０ｂに
対し制御開始可能を表すＲＥＡＤＹ表示とする構成とし
たため、制御開始可能を表すＲＥＡＤＹ表示がなされて
いる位置の車速表示から、セットスイッチＳＷ_Ｓを押す
セット操作を行った場合、２つの制御態様のうちどの制
御態様が作動可能かを認識することができる。

【０１１６】（第３実施例）この第３実施例は、第２実
施例の図１５に示す制御可能表示処理に代え、図１７に
示す制御可能表示処理とした例である。なお、図１〜図
１０及び図１２の構成及び作用については第１実施例と
同様であり、図１４の表示判断処理については第２実施
例と同様あるので、これらの図示並びに説明を省略す
る。

【０１１７】図１７は図１４のステップ１５０６の制御
開始可能表示処理を示すフローチャートであり、以下、
この表示処理を説明する。

【０１１８】ステップ１８０１では、現在の車速が高速
制御領域（例えば、５０km/h〜１１０km/h）かどうかを
判断する。高速制御域であれば、ステップ１８０２へ進
み、ステップ１８０２では、車速以外のセット条件（路
面等の環境条件及びブレーキやシフト位置等の車両条
件）を満たしているかどうか判断し、満たしていればス
テップ１８０３へ進み、ステップ１８０３では、高速域
の走行制御時に制御内容の表示を行う第１ディスプレイ
９０ａ（表示手段１）に制御可能を示す表示を行いフロ
ーを終了する。ステップ１８０１で車速が高速制御領域
以外の場合、あるいは、ステップ１８０２で車速以外の
セット条件を満たしていない場合には、ステップ１８０
４へ進み、第１ディスプレイ９０ａの表示を消灯する
（最初から消灯している場合もある）。次のステップ１
８０５では、現在の車速が低速制御領域（例えば、５km
/h〜３０km/h）かどうかを判断する。低速制御域であれ
ば、ステップ１８０６へ進み、ステップ１８０６では、
車速以外のセット条件（路面等の環境条件及びブレーキ
やシフト位置等の車両条件）を満たしているかどうか判
断し、満たしていればステップ１８０７へ進み、ステッ
プ１８０７では、低速域の走行制御時に制御内容の表示
を行う第２ディスプレイ９０ｂ（表示手段２）に制御可
能を示す表示を行いフローを終了する。ステップ１８０
５で車速が低速制御領域以外の場合、あるいは、ステッ
プ１８０６で車速以外のセット条件を満たしていない場
合には、ステップ１８０８へ進み、第２ディスプレイ９
０ｂの表示を消灯し（最初から消灯している場合もあ
る）、フローを終了する。

【０１１９】ここで、車速以外のセット条件として具体
的には、下記の環境条件及び車両条件がある。環境条件・滑りやすい路面である（ＡＢＳ、ＶＤＣ、ＴＣＳが作
動している）。・ドライバーがスノーモードスイッチをＯＮにしてい
る。・ドライバーがＴＣＳ禁止スイッチをＯＮにしている。・車間距離を検出するミリ波レーダが電波障害にあって
いる。車両条件・ドライバーがブレーキを踏んでいる。・シフト位置がＤレンジ位置以外である。・メインスイッチがＯＦＦになっている。・先行車を捕捉していない（低速制御領域での走行制御
のみ）。以上の条件を満足する場合には、セットスイッチＳＷ_Ｓ
を押しても走行制御を開始することができない。

【０１２０】従って、この第３実施例にあっては、検出
される車速が制御可能車速領域内にあり、かつ、その他
の制御開始条件を満たしている場合、第１ディスプレイ
９０ａ、あるいは、第２ディスプレイ９０ｂに対し制御
開始可能を表すＲＥＡＤＹ表示とする構成としたため、
制御開始可能を表すＲＥＡＤＹ表示がなされている位置
の車速表示から、セットスイッチＳＷ_Ｓを押すセット操
作を行った場合、２つの制御態様のうちどの制御態様が
直ちに作動するかを認識することができる。

【０１２１】（第４実施例）この第４実施例は、第１デ
ィスプレイ９０ａと第２ディスプレイ９０ｂの表示図柄
を異ならせた例である。尚、他の構成並びに作用につい
ては、第１実施例〜第３実施例と同様であるので、図示
並びに説明を省略する。

【０１２２】すなわち、低速制御領域の状態表示を行う
第２ディスプレイ９０ｂは、図１８（イ）に示すよう
に、先行車表示部９５の車両図を大きくし、また、レー
ン表示部９６のレーン図のレーン角度θ１を小さな角度
とし、車間距離表示部９４の３本の横ライン図を各ライ
ン幅と各ライン間隔が狭いラインとしている。これに対
し、高速制御領域の状態表示を行う第１ディスプレイ９
０ａは、図１８（ロ）に示すように、先行車表示部９５
の車両図を小さくし、また、レーン表示部９６のレーン
図のレーン角度θ２（＞θ１）を大きな角度とし、車間
距離表示部９４の３本の横ライン図を各ライン幅と各ラ
イン間隔が広いラインとしている。

【０１２３】従って、この第４実施例にあっては、２個
の第１ディスプレイ９０ａと第２ディスプレイ９０ｂに
おいて、異なる車速域で作動する制御態様を表示する場
合、車速域に応じて図柄を変えて表示を行うようにした
ため、異なる表示位置による手掛かりのみならず、図柄
の違いにより、制御中の制御態様の識別性がさらに高ま
る。

【０１２４】なお、この第４実施例では、図柄の違いに
よる例を示したが、異なる車速域で作動する制御態様を
表示する場合、車速域に応じて色を変えて表示を行うよ
うにしても良いし、また、図柄と色を共に変えて表示を
行うようにしても良い。

【０１２５】（他の実施例）第１実施例〜第４実施例で
は、高速域と低速域の２つの車速域で作動する高速定速
制御（ＡＣＣ）と渋滞追従制御（インチング）の制御態
様を表示する例を示したが、車速制御（ＡＳＣＤ）やレ
ーンキープ制御等の他の走行制御を表示するようにして
も良い。例えば、図１９に示すように、高速域と低速域
で作動する高速ＡＳＣＤと低速ＡＳＣＤの制御態様を表
示したり、また、高速域と低速域で作動するレーンキー
プ制御と低速ＡＳＣＤの制御態様を表示したり、高速域
と低速域で作動する高速ＡＳＣＤ＋レーンキープ制御と
低速ＡＳＣＤの制御態様を表示したり、高速域と低速域
で作動する高速ＡＳＣＤ＋レーンキープ制御とインチン
グの制御態様を表示しても良い。さらに、第１実施例〜
第４実施例では、スピードメータ内に２つの表示１と表
示２のディスプレイを設けた例を示したが、図１９に示
すように、停止域に表示３を追加し、スピードメータ内
に表示部を３個設けるようにしても良い。この場合、例
えば、図１９に示すように、高速域と低速域と停車域で
作動するＡＣＣとインチングとＳＴＯＰ＆ＧＯの制御態
様を表示したり、高速域と低速域と停車域で作動するＡ
ＣＣ＋レーンキープとインチングとＳＴＯＰ＆ＧＯの制
御態様を表示する。なお、図１９に示す表示例での表示
の意味は、図２０に示す通りである。

【０１２６】第１実施例〜第４実施例では、車速計とし
てアナログ表示のスピードメータ１０１を用いる例を示
したが、図２１に示すように、車速計がデジタル表示の
スピードメータである場合にも適用することができる。
図２１（イ）は車速をデジタル表示するメータパネルの
一例を示す図で、図２１（ロ）は設定車速１００km/hの
場合のＡＣＣ表示をしている状態を示し、図２１（ハ）
は設定車速３０km/hの場合のインチング表示をしている
状態を示す。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１実施例における車両用走行制御装置を示す
概略構成図である。

【図２】第１実施例における車両用走行制御装置を示す
全体システム図である。

【図３】第１実施例の表示手段であるディスプレイを示
す図である。

【図４】第１実施例における制御モードの状態遷移図で
ある。

【図５】第１実施例における制御態様の状態遷移図であ
る。

【図６】第１実施例における走行制御処理のメインルー
チンを示すフローチャートである。

【図７】第１実施例における制御待機モードでの制御処
理を示すフローチャートと、追従モードでの制御処理を
示すフローチャートと、制御休止モードでの制御処理を
示すフローチャートである。

【図８】第１実施例における制御待機モードから他のモ
ードへの遷移先を決定するフローチャートである。

【図９】第１実施例における追従モードから他のモード
への遷移先を決定するフローチャートである。

【図１０】第１実施例における制御休止モードから他の
モードへの遷移先を決定するフローチャートである。

【図１１】第１実施例における表示判断処理を示すフロ
ーチャートである。

【図１２】第１実施例における表示手段への表示処理示
すフローチャートである。

【図１３】第１実施例における表示例を示す図である。

【図１４】第２実施例における表示判断処理を示すフロ
ーチャートである。

【図１５】第２実施例における制御開始可能表示処理を
示すフローチャートである。

【図１６】第２実施例における制御開始可能表示例を示
す図である。

【図１７】第３実施例における制御開始可能表示処理を
示すフローチャートである。

【図１８】第４実施例における第１ディスプレイと第２
ディスプレイの図柄を異ならせた一例を示す図である。

【図１９】実施例以外の走行制御を含めた組み合わせと
表示例を示す図である。

【図２０】図１９で示した表示例の表示の意味を示す図
である。

【図２１】デジタル表示の車速計の一例を示す図であ
る。

【符号の説明】

ＦＬ，ＦＲ前輪ＲＬ，ＲＲ後輪２エンジン３自動変速機４プロペラシャフト５最終減速装置６車軸７ディスクブレーキ８制動制御装置９エンジン出力制御装置１０変速機制御装置１２車間距離センサ１３車輪速センサ１４アクセルペダル１５アクセルスイッチ１６ブレーキペダル１７ブレーキスイッチ１８制動圧センサ２０切換スイッチ２１リレー回路２２シフトレバー３０制御用コントローラ９０ディスプレイ（表示手段）９１走行制御作動表示ランプ９２システム異常ワーニングランプ９３設定車速表示部９４設定車間表示部９５先行車表示部９６自動停止モード表示部１００メータパネル１０１スピードメータ（車速計）ＲＬリレーコイルｓ１常開接点ＳＷ_ＣキャンセルスイッチＳＷ_Ｄドライブレンジ検出スイッチＳＷ_ＩＧイグニッションスイッチＳＷ_ＭメインスイッチＳＷ_Ｓセットスイッチｔ_０出力端子ｔ_ｉ１入力端子ｔ_ｉ２入力端子

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２４Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２４Ｇ６２７６２７Ｆ０２Ｄ 29/02 ３０１Ｆ０２Ｄ 29/02 ３０１Ｄ 41/14 ３２０ 41/14 ３２０Ｄ // Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 ＥＦターム(参考） 3D044 AA01 AA25 AB01 AC00 AC16 AC22 AC24 AC26 AC59 AD04 AD17 AD21 AE01 AE04 AE14 AE21 BA26 BB01 BC13 BD02 3G093 AA05 BA15 BA23 CB10 DA06 DB02 DB05 DB11 DB15 DB16 EA05 EA09 EB03 EB04 EC02 EC05 FA02 FA07 FA11 FA12 3G301 JA00 JA03 KB02 LA03 LB02 LC03 LC07 NB03 ND02 PF00 PF01A PF01Z PF03Z PF05Z PF08Z 5H180 AA01 CC03 CC04 CC12 CC14 LL01 LL04 LL07 LL08 LL09

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車速域に応じた複数の制御態様で走行制
御を行う走行制御手段と、車速域を表示する車速計と、前記走行制御の制御態様を表示する表示手段と、を備えた車両用走行制御装置の状態表示装置において、前記表示手段を、制御態様の数に応じて複数個設けると
共に、該複数個の表示手段を、前記車速計の制御態様車
速域に対応する車速表示近傍位置にそれぞれ配置したこ
とを特徴とする車両用走行制御装置の状態表示装置。
【請求項２】請求項１に記載の車両用走行制御装置の
状態表示装置において、前記走行制御手段は、高速制御域と低速制御域に応じた
制御態様で走行制御を行う手段であることを特徴とする
車両用走行制御装置の状態表示装置。
【請求項３】請求項１または請求項２に記載の車両用
走行制御装置の状態表示装置において、前記走行制御手段は、自車と先行車との車間距離を保ち
ながら自車を先行車に追従する制御態様を有する追従走
行制御手段であることを特徴とする車両用走行制御装置
の状態表示装置。
【請求項４】請求項１または請求項２に記載の車両用
走行制御装置の状態表示装置において、前記走行制御手段は、ドライバーが設定した設定車速に
よる定速走行を保つように自車の車速を制御する制御態
様を有する定速走行制御手段であることを特徴とする車
両用走行制御装置の状態表示装置。
【請求項５】請求項１ないし請求項４に記載の車両用
走行制御装置の状態表示装置において、前記車速計は、車速域をアナログ表示する手段であるこ
とを特徴とする車両用走行制御装置の状態表示装置。
【請求項６】請求項２に記載の車両用走行制御装置の
状態表示装置において、自車の車速を検出する車速検出手段と、自車の車速を設定する目標車速設定手段と、先行車との車間距離を検出する車間検出手段と、自車の車速から目標車間距離を設定する目標車間距離設
定手段とを設け、前記走行制御手段は、先行車が捕捉されているときには
目標車速を上限として先行車に追従する制御とし、先行
車が捕捉されていないときには自車の車速が目標車速に
一致する制御とすることにより、低速制御域では渋滞追
従制御を行い、高速制御域では高速定速制御を行う手段
であることを特徴とする車両用走行制御装置の状態表示
装置。
【請求項７】請求項１ないし請求項６に記載の車両用
走行制御装置の状態表示装置において、前記走行制御手段は、検出される車速が制御可能車速領
域内にある場合、表示手段に対し制御開始可能表示指令
を出力する制御開始可能表示判断部を有する手段である
ことを特徴とする車両用走行制御装置の状態表示装置。
【請求項８】請求項７に記載の車両用走行制御装置の
状態表示装置において、前記制御開始可能表示判断部は、検出される車速が制御
可能車速領域内にあり、かつ、その他の制御開始条件を
満たしている場合に、表示手段に対し制御開始可能表示
指令を出力する判断部であることを特徴とする車両用走
行制御装置の状態表示装置。
【請求項９】請求項１ないし請求項６に記載の車両用
走行制御装置の状態表示装置において、前記車速計の制御態様車速域に対応する車速表示近傍位
置にそれぞれ配置した複数の表示手段は、異なる車速域
で作動する制御態様を表示する場合、車速域に応じて図
柄または色を変える表示を行う手段であることを特徴と
する車両用走行制御装置の状態表示装置。