JPH04236388A - 自動車のレーダシステム - Google Patents
自動車のレーダシステムInfo
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- JPH04236388A JPH04236388A JP3004588A JP458891A JPH04236388A JP H04236388 A JPH04236388 A JP H04236388A JP 3004588 A JP3004588 A JP 3004588A JP 458891 A JP458891 A JP 458891A JP H04236388 A JPH04236388 A JP H04236388A
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- wave
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- radar wave
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- 230000010355 oscillation Effects 0.000 claims description 14
- 230000010356 wave oscillation Effects 0.000 claims description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 13
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000035559 beat frequency Effects 0.000 description 2
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
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- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、障害物検知機能を備え
た自動車のレーダシステムに関するものである。
た自動車のレーダシステムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】例えば特開昭５８−１３１５７５号公報
に示されているように、前方車両等車両走行中の障害物
の検知に関し、ラッチ手段を介してラッチされて入力さ
れた２組の超音波等反射波の受波出力が相互に一致した
時にのみ、該受波出力を正しい障害物検知出力と判定し
て警報を発生するようにすることにより、外部雑音によ
る誤検知を防止するようにした自動車用障害物検知シス
テムは、従来より良く知られている。
に示されているように、前方車両等車両走行中の障害物
の検知に関し、ラッチ手段を介してラッチされて入力さ
れた２組の超音波等反射波の受波出力が相互に一致した
時にのみ、該受波出力を正しい障害物検知出力と判定し
て警報を発生するようにすることにより、外部雑音によ
る誤検知を防止するようにした自動車用障害物検知シス
テムは、従来より良く知られている。
【０００３】このような自動車の障害物検知システムの
利用に関し、最近では上記超音波に代えて例えばレーザ
波をレーダ波として使用し、その反射時間から前車との
車間距離を検出し、その時の車速に見合う限界車間距離
と実際の車間距離とを比較することにより、実際の車間
距離が上記限界車間距離よりも小さいような場合、該状
況を警報ランプ等で運転者に告知して安全運転を可能と
する自動車の車間距離制御装置が開発されるようになっ
ている。
利用に関し、最近では上記超音波に代えて例えばレーザ
波をレーダ波として使用し、その反射時間から前車との
車間距離を検出し、その時の車速に見合う限界車間距離
と実際の車間距離とを比較することにより、実際の車間
距離が上記限界車間距離よりも小さいような場合、該状
況を警報ランプ等で運転者に告知して安全運転を可能と
する自動車の車間距離制御装置が開発されるようになっ
ている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記のよう
な車間距離検出システムを採用した場合、対向車線を走
行している他車が自車と同一周波数のレーダ波を有して
いるような場合には、受信されたレーダ波が自車から送
信されたレーダ波の反射波なのか、対向車側からの直接
送信波なのかの区別がつかず、正確な車間距離の検出が
不可能になる問題がある。
な車間距離検出システムを採用した場合、対向車線を走
行している他車が自車と同一周波数のレーダ波を有して
いるような場合には、受信されたレーダ波が自車から送
信されたレーダ波の反射波なのか、対向車側からの直接
送信波なのかの区別がつかず、正確な車間距離の検出が
不可能になる問題がある。
【０００５】そこで、該問題を解決するために、例えば
上記レーダ波を円偏波し、該円偏波レーダ波の回転方向
の違いによって自車のレーダ波と他車のレーダ波とを区
別するシステムを採用することも考えられるが、該シス
テムでは高価なポラライザを必要とするために極めて高
コストなものとなる問題がある。
上記レーダ波を円偏波し、該円偏波レーダ波の回転方向
の違いによって自車のレーダ波と他車のレーダ波とを区
別するシステムを採用することも考えられるが、該シス
テムでは高価なポラライザを必要とするために極めて高
コストなものとなる問題がある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記の問題を
解決し、検知精度が高くてコストの安価な障害物検知用
のレーダシステムを提供することを目的としてなされた
ものであって、障害物検知用のレーダ波を発生するレー
ダ波発生手段と、該レーダ波発生手段が発生したレーダ
波を車両前方に向けて送信するレーダ波送信手段と、該
レーダ波送信手段によって送信されたレーダ波の障害物
からの反射波を受信する反射波受信手段とを備えてなる
自動車のレーダシステムにおいて、上記レーダ波発生手
段を相互に周波数値が異なる複数の周波数のレーダ波を
発振し得るレーダ波発振手段によって構成する一方、該
レーダ波発振手段によって発振されるレーダ波の周波数
とは異なる周波数の自車送信波認識用ＩＤ信号を発生す
るＩＤ信号発生手段と該ＩＤ信号発生手段のＩＤ信号を
基に上記受信されたレーダ波が自車のものであるか他車
のものであるかを判別し、他車から送信されるレーダ波
の周波数が上記自車のレーダ波送信手段から現在送信さ
れているレーダ波の周波数と等しい場合には上記レーダ
波発振手段によって発振されるレーダ波の発振周波数を
他の発振周波数に切換える発振周波数切換手段とを設け
たことを特徴とするものである。
解決し、検知精度が高くてコストの安価な障害物検知用
のレーダシステムを提供することを目的としてなされた
ものであって、障害物検知用のレーダ波を発生するレー
ダ波発生手段と、該レーダ波発生手段が発生したレーダ
波を車両前方に向けて送信するレーダ波送信手段と、該
レーダ波送信手段によって送信されたレーダ波の障害物
からの反射波を受信する反射波受信手段とを備えてなる
自動車のレーダシステムにおいて、上記レーダ波発生手
段を相互に周波数値が異なる複数の周波数のレーダ波を
発振し得るレーダ波発振手段によって構成する一方、該
レーダ波発振手段によって発振されるレーダ波の周波数
とは異なる周波数の自車送信波認識用ＩＤ信号を発生す
るＩＤ信号発生手段と該ＩＤ信号発生手段のＩＤ信号を
基に上記受信されたレーダ波が自車のものであるか他車
のものであるかを判別し、他車から送信されるレーダ波
の周波数が上記自車のレーダ波送信手段から現在送信さ
れているレーダ波の周波数と等しい場合には上記レーダ
波発振手段によって発振されるレーダ波の発振周波数を
他の発振周波数に切換える発振周波数切換手段とを設け
たことを特徴とするものである。
【０００７】
【作用】本発明の自動車のレーダシステムでは、上述の
ように、例えば自車の前方を走行する車両を障害物とし
て障害物検知する障害物検知用のレーダ波を発生するレ
ーダ波発生手段を相互に周波数値を異にする複数の周波
数を発生できるレーダ波発振手段によって構成するとと
もにＩＤ信号発生手段を設け、レーダ波送信手段より送
信される当該レーダ波に自車からの送信レーダ波である
ことを認識するためのＩＤ信号を重畳するようにし、該
ＩＤ信号を基準とした判別によって受信されたレーダ波
が自車と同一周波数の他車レーダ波である場合には上記
レーダ波送信手段から送信される障害物検知用レーダ波
の周波数を他の周波数に変更することによって他車レー
ダ波の受信による該検知を防止するように作用する。
ように、例えば自車の前方を走行する車両を障害物とし
て障害物検知する障害物検知用のレーダ波を発生するレ
ーダ波発生手段を相互に周波数値を異にする複数の周波
数を発生できるレーダ波発振手段によって構成するとと
もにＩＤ信号発生手段を設け、レーダ波送信手段より送
信される当該レーダ波に自車からの送信レーダ波である
ことを認識するためのＩＤ信号を重畳するようにし、該
ＩＤ信号を基準とした判別によって受信されたレーダ波
が自車と同一周波数の他車レーダ波である場合には上記
レーダ波送信手段から送信される障害物検知用レーダ波
の周波数を他の周波数に変更することによって他車レー
ダ波の受信による該検知を防止するように作用する。
【０００８】
【発明の効果】したがって、本発明の自動車のレーダシ
ステムによると、他車レーダ波の影響を受けることなく
、常に正確な障害物検知が可能となり、車間距離制御シ
ステムとして構成した時にも反対車線側対向車からのレ
ーダ波の影響を排除して誤動作のない信頼性の高い制御
システムを形成することができる。
ステムによると、他車レーダ波の影響を受けることなく
、常に正確な障害物検知が可能となり、車間距離制御シ
ステムとして構成した時にも反対車線側対向車からのレ
ーダ波の影響を排除して誤動作のない信頼性の高い制御
システムを形成することができる。
【０００９】
【実施例】図１〜図５は、本発明の実施例に係る自動車
のレーダシステムを示している。
のレーダシステムを示している。
【００１０】先ず図１は、同レーダシステムの構成を示
すもので、図中符号１は相互に周波数値の異なる複数の
レーザレーダ波（以下、単にレーダ波と称する）を形成
するための変調波を発振する変調波発振器である。該変
調波発振器１は、例えば電圧制御周波数可変型の発振器
（ＶＣＯ）によって構成されており、定常状態では電源
端子Ｔ１より入力される電源電圧＋Ｂを第１の電圧変換
器２で変換した基本となる第１の制御電圧値Ｖ１に応じ
た第１の発振周波数ｆ１の周波数の変調波を発振する一
方、後述するＩＤ信号判別器１９から制御電圧切り替え
信号が供給された時には上記第１の制御電圧Ｖ１とは異
なる第２の制御電圧値Ｖ２に応じた第２の発振周波数ｆ
２の変調波を発振するようになっている。
すもので、図中符号１は相互に周波数値の異なる複数の
レーザレーダ波（以下、単にレーダ波と称する）を形成
するための変調波を発振する変調波発振器である。該変
調波発振器１は、例えば電圧制御周波数可変型の発振器
（ＶＣＯ）によって構成されており、定常状態では電源
端子Ｔ１より入力される電源電圧＋Ｂを第１の電圧変換
器２で変換した基本となる第１の制御電圧値Ｖ１に応じ
た第１の発振周波数ｆ１の周波数の変調波を発振する一
方、後述するＩＤ信号判別器１９から制御電圧切り替え
信号が供給された時には上記第１の制御電圧Ｖ１とは異
なる第２の制御電圧値Ｖ２に応じた第２の発振周波数ｆ
２の変調波を発振するようになっている。
【００１１】上記変調波発振器１の変調波出力は、次に
レーダ搬送波発振器３に供給されてレーダ搬送波に上記
第１又は第２の発振周波数ｆ１，ｆ２の変調波を掛けて
変調し、該変調された第１、第２の周波数ｆ１，ｆ２の
レーダ波をアイソレータ５を介して送信用の方向性結合
器（導波管）６に供給する。該方向性結合器６には、他
方上記第１、第２の周波数ｆ１，ｆ２とは異なるＩＤ信
号発振器７の発振周波数ｆ３を基にＩＤ信号搬送波発振
器８で変調したＩＤ信号が入力されるようになっており
、上記レーダ波に対して該ＩＤ信号を重畳して障害物検
知用のレーダ波を形成し、ミリ波用の送信アンテナ９を
介して例えば図３〜図５に示すように車両Ｘ（又はＹ）
の前方に向けて送信する。
レーダ搬送波発振器３に供給されてレーダ搬送波に上記
第１又は第２の発振周波数ｆ１，ｆ２の変調波を掛けて
変調し、該変調された第１、第２の周波数ｆ１，ｆ２の
レーダ波をアイソレータ５を介して送信用の方向性結合
器（導波管）６に供給する。該方向性結合器６には、他
方上記第１、第２の周波数ｆ１，ｆ２とは異なるＩＤ信
号発振器７の発振周波数ｆ３を基にＩＤ信号搬送波発振
器８で変調したＩＤ信号が入力されるようになっており
、上記レーダ波に対して該ＩＤ信号を重畳して障害物検
知用のレーダ波を形成し、ミリ波用の送信アンテナ９を
介して例えば図３〜図５に示すように車両Ｘ（又はＹ）
の前方に向けて送信する。
【００１２】該レーダ波は、例えば本来自車の前方を行
く車両の後部に向けて照射されるようになっており、同
前車の後部に当たって反射してくる反射波を次に述べる
受信機によって受信し、該受信波の送信時点からの遅れ
時間（ドップラーシフト）によって前車との車間距離お
よび相対速度を測定するようになっている。また、上記
ＩＤ信号は、上記のようにして送信される自車のレーダ
波を他車のレーダ波と区別して識別するための固有のも
のである。
く車両の後部に向けて照射されるようになっており、同
前車の後部に当たって反射してくる反射波を次に述べる
受信機によって受信し、該受信波の送信時点からの遅れ
時間（ドップラーシフト）によって前車との車間距離お
よび相対速度を測定するようになっている。また、上記
ＩＤ信号は、上記のようにして送信される自車のレーダ
波を他車のレーダ波と区別して識別するための固有のも
のである。
【００１３】すなわち、符号１１は上述のようにして送
信されたレーダ波の前車（障害物）に当たって反射して
くる反射波を入力する同じくミリ波用の受信アンテナで
あり、該受信アンテナ１１を介して入力される上記反射
波信号は、第２の方向性結合器（導波管）１２を介して
ＩＤ信号とレーダ波とに分離された後、ＩＤ信号は復調
器１８に、またレーダ波はアイソレータ１３に各々供給
される。
信されたレーダ波の前車（障害物）に当たって反射して
くる反射波を入力する同じくミリ波用の受信アンテナで
あり、該受信アンテナ１１を介して入力される上記反射
波信号は、第２の方向性結合器（導波管）１２を介して
ＩＤ信号とレーダ波とに分離された後、ＩＤ信号は復調
器１８に、またレーダ波はアイソレータ１３に各々供給
される。
【００１４】アイソレータ１３に供給されたレーダ波信
号は更に周波数変換器１４で上述した各変調周波数信号
に周波数変換された後、所定のフィルタ定数を有するバ
ンドパスフィルタ１５を通して所定周波数だけの信号を
ピックアップして車間距離（相対速度）検出器１６に供
給される。該車間距離検出器１６は、上記バンドパスフ
ィルタ１５によりピックアップした信号を基に車間距離
検出信号を形成し増幅器１７を介して所定レベルの信号
に増幅した上でセンシング情報（車間距離情報）として
端子Ｔ２を介して所定の判定回路に入力し、実車間距離
の限界車間距離との比較判定、ワーニング等を行ってド
ライバーに知らせる。
号は更に周波数変換器１４で上述した各変調周波数信号
に周波数変換された後、所定のフィルタ定数を有するバ
ンドパスフィルタ１５を通して所定周波数だけの信号を
ピックアップして車間距離（相対速度）検出器１６に供
給される。該車間距離検出器１６は、上記バンドパスフ
ィルタ１５によりピックアップした信号を基に車間距離
検出信号を形成し増幅器１７を介して所定レベルの信号
に増幅した上でセンシング情報（車間距離情報）として
端子Ｔ２を介して所定の判定回路に入力し、実車間距離
の限界車間距離との比較判定、ワーニング等を行ってド
ライバーに知らせる。
【００１５】他方、上記復調器１８に供給されて復調さ
れたＩＤ信号は、ＩＤ信号判別器１９に入力されて自車
と他車のＩＤ信号の判別が行なわれる。
れたＩＤ信号は、ＩＤ信号判別器１９に入力されて自車
と他車のＩＤ信号の判別が行なわれる。
【００１６】該ＩＤ信号判別器１９でのＩＤ信号の判別
の結果、当該受信したレーダ波のＩＤ信号が自車のレー
ダ波のＩＤ信号である場合には、正しく前車（障害物）
からの反射波であると判定して上記第１の電圧変換器２
に対して制御電圧切り替え信号を供給することなく、第
２の電圧変換器２０のみに自車判定出力を供給して上記
バンドパスフィルタ１５のフィルタ定数を上記自車が送
信したレーダ波の周波数ｆ１に合せて同周波数のバンド
パス信号を上述のようにして車間距離検出器１６に供給
する。該車間距離検出器１６は、例えば図２の（ａ）に
示されるように送信信号ｆ（ｔ）と該送信信号ｆ（ｔ）
より所定時間（τ）だけ遅れた受信信号（反射波信号）
ｆ（ｔ−τ）相互の周波数対時間の関係から図２の（ｂ
）のようなビート周波数ｆｂ１，ｆｂ２を形成し、それ
によって車間距離を検出するようになっている。
の結果、当該受信したレーダ波のＩＤ信号が自車のレー
ダ波のＩＤ信号である場合には、正しく前車（障害物）
からの反射波であると判定して上記第１の電圧変換器２
に対して制御電圧切り替え信号を供給することなく、第
２の電圧変換器２０のみに自車判定出力を供給して上記
バンドパスフィルタ１５のフィルタ定数を上記自車が送
信したレーダ波の周波数ｆ１に合せて同周波数のバンド
パス信号を上述のようにして車間距離検出器１６に供給
する。該車間距離検出器１６は、例えば図２の（ａ）に
示されるように送信信号ｆ（ｔ）と該送信信号ｆ（ｔ）
より所定時間（τ）だけ遅れた受信信号（反射波信号）
ｆ（ｔ−τ）相互の周波数対時間の関係から図２の（ｂ
）のようなビート周波数ｆｂ１，ｆｂ２を形成し、それ
によって車間距離を検出するようになっている。
【００１７】ところで、上述のように自車Ｘの前方に向
けて放射送信されるレーダ波は、当然通常の直進路では
反対車線側の対向車両に対して送信されないような放射
角に設定されているが、例えば当該道路が図３のように
Ｓ字形にカーブしていると反対車線方向に放射されてし
まう。しかも該状態において対抗車Ｙがある図４のよう
な場合には相互に対向するＸ車およびＹ車の双方共に他
車からのレーダ波が受信されてしまうことになり、それ
が同一周波数（同一チャンネル）のレーダ波である場合
には自己のレーダ波との区別をすることが必要となる。
けて放射送信されるレーダ波は、当然通常の直進路では
反対車線側の対向車両に対して送信されないような放射
角に設定されているが、例えば当該道路が図３のように
Ｓ字形にカーブしていると反対車線方向に放射されてし
まう。しかも該状態において対抗車Ｙがある図４のよう
な場合には相互に対向するＸ車およびＹ車の双方共に他
車からのレーダ波が受信されてしまうことになり、それ
が同一周波数（同一チャンネル）のレーダ波である場合
には自己のレーダ波との区別をすることが必要となる。
【００１８】該区別は上述したレーダ波に含まれるＩＤ
信号を基に行なわれることになる。
信号を基に行なわれることになる。
【００１９】すなわち、上記ＩＤ信号が上述のように自
車のレーダ波のものとは異なっている時は、ＩＤ信号判
別器１９より上記第１の電圧変換器２に対して制御電圧
切り替え信号を供給して上記変調波発振器１の発振用制
御電圧を上述した第１の制御電圧値Ｖ１から第２の制御
電圧値Ｖ２に切り替えて同変調波発振器１の発振周波数
を上記第１の発振周波数ｆ１（Ａチャンネル）から第２
発振周波数ｆ２（Ｂチャンネル）に切り替えて上述した
場合と同様に前車に向けて送信する。この結果、上記送
信アンテナ９より送信されるレーダ波の周波数は上記第
２の周波数ｆ２（Ｂチャンネル）となる。従って、結局
受信周波数も他車の周波数ｆ１（Ａチャンネル）とは異
なるものとなり、上記受信後の処理においても他車のレ
ーダ波の影響を受けることなく正確に車間距離を検出し
得るようになり、高精度な車間距離検出機能を保証し得
るようになっている。
車のレーダ波のものとは異なっている時は、ＩＤ信号判
別器１９より上記第１の電圧変換器２に対して制御電圧
切り替え信号を供給して上記変調波発振器１の発振用制
御電圧を上述した第１の制御電圧値Ｖ１から第２の制御
電圧値Ｖ２に切り替えて同変調波発振器１の発振周波数
を上記第１の発振周波数ｆ１（Ａチャンネル）から第２
発振周波数ｆ２（Ｂチャンネル）に切り替えて上述した
場合と同様に前車に向けて送信する。この結果、上記送
信アンテナ９より送信されるレーダ波の周波数は上記第
２の周波数ｆ２（Ｂチャンネル）となる。従って、結局
受信周波数も他車の周波数ｆ１（Ａチャンネル）とは異
なるものとなり、上記受信後の処理においても他車のレ
ーダ波の影響を受けることなく正確に車間距離を検出し
得るようになり、高精度な車間距離検出機能を保証し得
るようになっている。
【００２０】そして、上記検出後、車両ＸとＹがすれ違
って図５のような状態になると、再び元の周波数ｆ１（
Ａチャンネル）に切り替える。
って図５のような状態になると、再び元の周波数ｆ１（
Ａチャンネル）に切り替える。
【図１】図１は、本発明の実施例に係る自動車のレーダ
システムの構成を示すブロック図である。
システムの構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、本発明の実施例に係る自動車のレーダ
システムの車間距離測定原理を示すタイムチャートであ
る。
システムの車間距離測定原理を示すタイムチャートであ
る。
【図３】図３は、本発明の実施例に係る自動車のレーダ
システムの作用を示す第１の動作態様の説明図である。
システムの作用を示す第１の動作態様の説明図である。
【図４】図４は、本発明の実施例に係る自動車のレーダ
システムの作用を示す第２の動作態様の説明図である。
システムの作用を示す第２の動作態様の説明図である。
【図５】図５は、本発明の実施例に係る自動車のレーダ
システムの作用を示す第３の動作態様の説明図である。
システムの作用を示す第３の動作態様の説明図である。
１は変調波発振器、２は第１の電圧変換器、３はレーダ
搬送波発振器、６は第１の方向性結合器、７はＩＤ信号
発振器、８はＩＤ信号搬送波発振器、９は送信アンテナ
、１１は受信アンテナ、１２は第２の方向性結合器、１
５はバンドパスフィルタ、１６は車間距離検出器、１９
はＩＤ信号判別器、２０は第２の電圧変換器である。
搬送波発振器、６は第１の方向性結合器、７はＩＤ信号
発振器、８はＩＤ信号搬送波発振器、９は送信アンテナ
、１１は受信アンテナ、１２は第２の方向性結合器、１
５はバンドパスフィルタ、１６は車間距離検出器、１９
はＩＤ信号判別器、２０は第２の電圧変換器である。
Claims (1)
- 【請求項１】 障害物検知用のレーダ波を発生するレ
ーダ波発生手段と、該レーダ波発生手段が発生したレー
ダ波を車両前方に向けて送信するレーダ波送信手段と、
該レーダ波送信手段によって送信されたレーダ波の障害
物からの反射波を受信する反射波受信手段とを備えてな
る自動車のレーダシステムにおいて、上記レーダ波発生
手段を相互に周波数値が異なる複数の周波数のレーダ波
を発振し得るレーダ波発振手段によって構成する一方、
該レーダ波発振手段によって発振されるレーダ波の周波
数とは異なる周波数の自車送信波認識用ＩＤ信号を発生
するＩＤ信号発生手段と該ＩＤ信号発生手段のＩＤ信号
を基に受信されたレーダ波が自車のものであるか他車の
ものであるかを判別し、他車から送信されるレーダ波の
周波数が上記自車のレーダ波送信手段から現在送信され
ているレーダ波の周波数と等しい場合には上記レーダ波
発振手段によって発振されるレーダ波の発振周波数を他
の発振周波数に切換える発振周波数切換手段とを設けた
ことを特徴とする自動車のレーダシステム。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3004588A JP2932210B2 (ja) | 1991-01-18 | 1991-01-18 | 自動車のレーダシステム |
| US07/801,580 US5227784A (en) | 1990-12-10 | 1991-12-05 | System for detecting and determining range of target vehicle |
| DE4140716A DE4140716C2 (de) | 1990-12-10 | 1991-12-10 | System zum Erfassen und Bestimmen der Entfernung eines Zielfahrzeugs |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3004588A JP2932210B2 (ja) | 1991-01-18 | 1991-01-18 | 自動車のレーダシステム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04236388A true JPH04236388A (ja) | 1992-08-25 |
| JP2932210B2 JP2932210B2 (ja) | 1999-08-09 |
Family
ID=11588201
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3004588A Expired - Fee Related JP2932210B2 (ja) | 1990-12-10 | 1991-01-18 | 自動車のレーダシステム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2932210B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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