JP2002029399A - アンチスキッド制御装置 - Google Patents
アンチスキッド制御装置Info
- Publication number
- JP2002029399A JP2002029399A JP2000217831A JP2000217831A JP2002029399A JP 2002029399 A JP2002029399 A JP 2002029399A JP 2000217831 A JP2000217831 A JP 2000217831A JP 2000217831 A JP2000217831 A JP 2000217831A JP 2002029399 A JP2002029399 A JP 2002029399A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheel
- speed
- vehicle
- turning
- turning state
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
感の不足(G抜け)感、ブレーキペダルの引っかかり
感、およびモータ駆動音の発生による違和感等のフィー
リング悪化を防止し、かつ、制動力のロスの発生を防止
することができるアンチスキッド制御装置の提供。 【解決手段】 ブレーキ液圧制御手段には、旋回状態判
定手段で車両の低速高横加速度旋回状態が判定された時
は旋回状態検出手段で検出された旋回程度に応じて減圧
判断閾値λを低下させ、また、車両の高速高横加速度旋
回状態が判定された時は旋回程度に応じて低下された減
圧判断閾値λよりも減圧判断閾値をさらに低下させる減
圧判断閾値変更手段(ステップ110〜121)を備え
る。
Description
適用されるアンチスキッド制御装置に関し、特に、車両
の高速高横加速度旋回時における補正制御に関する。
の車輪が浮き上り傾向を示すので、当該輪が早期にロッ
クする可能性がある。そこで、この問題の解決策とし
て、例えば、特開平8−85437号公報(従来例1)
において、車両の急旋回を検出した時には、ブレーキ液
圧制御の減圧・保持制御の開始タイミングを通常より早
くすることが提案されている。また、旋回制動時には上
述の通り旋回内輪側の浮き上がり現象により内輪側のコ
ーナリングフォースが不足し、これにより操縦安定性が
悪くなる。そこで、この問題の解決策として、例えば、
特開平6−64516号公報(従来例2)では、操舵角
および操舵速度がそれぞれ所定値より大である時は、操
舵角に応じてスリップ率を、ホイールシリンダの液圧が
減圧される方向に補正することが提案されている。即
ち、当該旋回制動時にブレーキ液圧制御の減圧の開始タ
イミングを決定する減圧閾値をスリップ率が浅くなる方
向に制御することにより、図8に示すように、旋回内輪
のスリップ率は低下する反面、コーナリングフォースc
fが増加し、これにより、操縦安定性を向上させること
ができるというものであった。
ような従来例1、2のアンチスキッド制御装置にあって
は、以下に述べるような問題点があった。即ち、車両の
急旋回時には、旋回内輪のブレーキ液の減圧開始が比較
的早期に生じるが、ある一定以上の急な旋回の態様(高
速高横加速度旋回)が生じた場合には、ブレーキ液圧制
御が早期に開始されてしまい、過剰な減圧制御により運
転者が感じる減圧感の不足(G抜け感)を生じさせると
共に、ブレーキペダルの引っかかり感等のフィーリング
を悪化させる。具体的には、ブレーキ液圧制御が生じる
ような態様(例えば急ブレーキ)で制動していないにも
拘らず、比較的軽くブレーキ操作しているだけでブレー
キ液圧制御が開始されてしまうため、ブレーキ液圧制御
に伴うモータ音の発生やブレーキペダルに生じるブレー
キ液圧のキックバック現象により、運転者に違和感を与
えることになる。また、ある一定以上の急な車両の旋回
時には、旋回内輪側の輪荷重が極めて低いので、図8に
示すように、ブレーキ液圧を減圧制御したところでコー
ナリングフォースcfの回復が十分には見込めない。従
って、このような場合には減圧制御を行わないことによ
り制動力のロスをなくすことが望ましい。
目してなされたもので、過激な減圧制御によって運転者
が感じる減速感の不足(G抜け)感、ブレーキペダルの
引っかかり感、およびモータ駆動音の発生による違和感
等のフィーリング悪化を防止し、かつ、制動力のロスの
発生を防止することができるアンチスキッド制御装置を
提供することを目的とするものである。
するために、本発明請求項1記載のアンチスキッド制御
装置では、ブレーキ液圧を発生するマスタシリンダと、
車両における各車輪にそれぞれ配設されていてブレーキ
液圧の供給により制動力を発生させるホイールシリンダ
と、前記マスタシリンダと前記ホイールシリンダとの間
の液圧管路に介装されていて該ホイールシリンダに供給
された液圧の増圧・保持・減圧を切り換える切換制御弁
と、前記各車輪の車輪速度を検出する車輪速検出手段
と、該車輪速度検出手段で検出された各車輪の車輪速度
に基づいて車両の走行速度を求める車体速度演算手段
と、車両の低速高横加速度旋回状態および高速高横加速
度旋回状態を判定する旋回状態判定手段と、前記車輪速
検出手段で検出された各車輪の車輪速度が所定の減圧判
断閾値未満となった時は前記切換制御弁の切り換え駆動
制御により前記ホイールシリンダの液圧を減圧するブレ
ーキ液圧制御手段と、を備え、前記ブレーキ液圧制御手
段には、前記旋回状態判定手段で車両の低速高横加速度
旋回状態が判定された時は前記旋回状態検出手段で検出
された旋回程度に応じて前記減圧判断閾値を低下させ、
また、車両の高速高横加速度旋回状態が判定された時は
前記旋回程度に応じて低下された減圧判断閾値よりも減
圧判断閾値をさらに低下させる減圧判断閾値変更手段を
備えている手段とした。
は、請求項1記載のアンチスキッド制御装置において、
前記旋回状態判定手段が、車輪のうち左右の非駆動輪の
車輪速度差および前記車体速度演算手段で求められた車
両の走行速度に基づいて車両の低速高横加速度旋回状態
および高速高横加速度旋回状態を判定するように構成さ
れている手段とした。
は、請求項1または2に記載のアンチスキッド制御装置
において、前記減圧判断閾値変更手段は、前輪側のブレ
ーキ液圧制御にのみ適用されるように構成されている手
段とした。
は、上述のように、旋回状態判定手段で車両の低速高横
加速度旋回状態が判定された時は、減圧判断閾値変更手
段において旋回状態検出手段で検出された旋回程度に応
じて減圧判断閾値を低下する制御が行われるもので、こ
れにより、旋回内輪のスリップ率を低下させてコーナリ
ングフォースを確保し、操縦安定性を向上させることが
できる。また、旋回状態判定手段で車両の高速高横加速
度旋回状態が判定された時は、旋回内輪側の輪荷重が極
めて低く、ブレーキ液圧を減圧制御してもコーナリング
フォースの回復は十分に見込めないため、減圧判断閾値
変更手段において、前記低速高横加速度旋回状態の場合
に旋回程度に応じて低下された減圧判断閾値よりも減圧
判断閾値をさらに低下させる補正処理が行われるもの
で、これにより、制動力のロスの発生を防止することが
できるようになる。また、過激な減圧制御によって運転
者が感じる減速感の不足(G抜け)感、ブレーキペダル
の引っかかり感、およびモータ駆動音の発生による違和
感等のフィーリング悪化を防止することができる。
装置では、上述のように、車両の低速高横加速度旋回状
態および高速高横加速度旋回状態を、車輪のうち左右の
非駆動輪の車輪速度差および前記車体速度演算手段で求
められた車両の走行速度に基づいて判定するもので、こ
れにより、別に加速度センサを追加設置することなし
に、旋回状態を判定することができる。
は、上述のように、前記減圧判断閾値変更手段は、前輪
側のブレーキ液圧制御にのみ適用されることにより、高
速高横加速度旋回時の車両の回頭性が向上する。即ち、
高速高横加速度旋回時に後輪のスリップ率が高くなると
オーバステアとなって、スピンの虞があるため、後輪側
のブレーキ液圧制御に減圧判断閾値変更手段を適用しな
いことにより、高速高横加速度旋回時のスピンの発生が
防止されると共に、前輪側のブレーキ液圧制御に減圧判
断閾値変更手段を適用することにより、前輪側のスリッ
プ率が高くなってアンダーステアとなり、これにより、
高速高横加速度旋回時の車両の回頭性が向上し、従っ
て、車両挙動が安定する。
を図面により詳述する。(発明の実施の形態1)まず、
本発明の実施の形態1のアンチスキッド制御装置の構成
を、図1のシステム概要図に基づいて説明すると、車両
には、操舵輪(従動輪)である右前輪10および左前輪
14の回転に応じてそれぞれ車輪速度パルスを発生する
車輪速度センサ12および16と、駆動輪である右後輪
20および左後輪22の回転に応じてそれぞれ車輪速度
パルスを発生する車輪速度センサ24および26とが設
けられ、これ等各センサはマイクロコンピュータ(CP
U)を含むコントロールユニット(以下、ECUと称
す)40に接続されている。
すように、各車輪にそれぞれ配設されたホイールシリン
ダ50と、運転者がブレーキペダルを踏むことによって
ブレーキ液圧を発生するマスタシリンダ52とは主液通
路(液圧管路)54でもって連通されており、この主液
通路54の途中にホイールシリンダ50の液圧を制御す
るアクチュエータユニット60が介装されている。
イールシリンダ50の液圧の増減を切り換え制御するた
めの切換制御弁62と、ホイールシリンダ50の減圧時
にそのブレーキ液が蓄えられるリザーバ64と、該リザ
ーバ64に蓄えられたブレーキ液を主液通路54に戻す
ための液圧ポンプ66と、を備えている。
制御の基本制御内容を、図3の制御フローチャートに基
づいて説明する。まず、ステップS1では、各車輪速度
センサ12、16、24、26の出力に応じて右車輪1
0、左車輪14、右後輪20および左後輪22の各車輪
速度および車輪加速度が計算される。
で算出された車輪速度からその最大値を求め、これに基
づき疑似車体速度Viを算出する。
で算出された疑似車体速度から、減圧閾値(減圧判断閾
値)λの演算処理が行なわれる。なお、この減圧閾値演
算処理制御の内容は後に詳述する。
で算出された各車輪の車輪速度Vwが、同ステップS3
で算出された減圧閾値λ未満であるか否かが判定され
る。そして、車輪速度Vwが減圧閾値λ未満(YES)
である時は、ステップS6に進み、ブレーキ液圧減圧制
御が行なわれる。即ち、ECU40からアクチュエータ
ユニット60の切換制御弁62へ切換信号が出力され、
マスタシリンダ52とホイールシリンダ50とリザーバ
64とが連通される。
閾値λ以上(NO)である時は、ステップS5に進み、
前記ステップS1で算出された車輪加速度が所定の保持
閾値未満であるか否かが判定される。そして、車輪加速
度が所定の保持閾値以上(NO)である時は、ホイール
シリンダ50の液圧が不足ぎみであるから、ステップS
7に進み、ブレーキ液圧増圧制御が行なわれる。即ち、
この場合は、アクチュエータユニット60の切換制御弁
62が、マスタシリンダ52とホイールシリンダ50と
が連通状態となるように駆動される。また、以上とは逆
に、車輪加速度が所定の保持閾値未満(YES)である
時は、ステップS8に進み、ブレーキ液圧保持制御が行
なわれる。即ち、この場合には、ホイールシリンダ50
がマスタシリンダ52およびリザーバ64との連通をそ
れぞれ断つ位置に、切換制御弁62が駆動される。
かが行なわれた後は、ステップS10に進み、10ms経
過したか否かが判定され、10ms未満(NO)であれ
ば、このステップS9の判定を繰り返し、また、10ms
経過(YES)であれば、これで一回のフローを終了
し、前記ステップS1に戻る。換言すると、上記制御ル
ーチンが10ms毎に実行されることになる。
理制御の具体的内容を、図4のフローチャートに基づい
て説明する。まず、ステップ101では、前記図3のス
テップS2で算出された擬似車体速度Viから、次式に
基づいて基本となる減圧閾値λを演算する。 λ=0.95×Vi−8(km/h)
ップS2で算出された非駆動輪である前輪側左右各車輪
速度VwFL、VwFRから、次式に基づいて左右車輪速度
差DVを演算する。 DV= |VwFR−VwFL|
度差DVが、内輪差DVHを越えているか否かを判定
し、YES(DV>DVH)である時は、ステップ10
4に進み、次式に基づいて、旋回内輪差DVHを求め
る。 DVH=DVH+0.001(km/h) また、NO(DV≦DVH)である時は、ステップ10
5に進み、次式に基づいて、旋回内輪差DVHを求め
る。 DVH=DVH−0.01(km/h) なお、前記ステップ103、105では、外乱ノイズ防
止のために算出された内輪差DVHのフィルタリング処
理を行うものである。
プ106では、予め設定されたマップによりその時の擬
似車体速度(車両速度)Viに対する旋回内輪差の制限
値DVHmax を求める。即ち、車両がスピンを起こす限
界の旋回横Gを0.6gと想定して車両の旋回半径を求
め、その旋回半径の時の内輪差DVHの値を旋回内輪差
の制限値(リミッター)DVHmax として決定されたも
ので、図7にマップの詳細を示すように、擬似車体速度
(車両速度)Viが0〜30km/hでは内輪差DVH
6.5km/hを最大値として比例的に増加し、30k
m/hを越えると比例的に減少させている。
が、内輪差の制限値DVHmax を越えているか否かを判
定し、YES(DVH>DVHmax )である時は、ステ
ップ108に進んで内輪差DVHを、前記ステップ5で
算出された内輪差の制限値DVHmax に設定した後、ス
テップ109に進み、また、NO(DVH≦DVHma
x)である時は、前記ステップ104、105で求めら
れた内輪差DVHの値を維持したままステップ109に
進む。そして、このステップ109では、減圧閾値λの
補正値Xを0(km/h)に設定した後、ステップ11
0に進む。
iが80km/hを越えているか否かを判定し、YES
(Vi>80km/h)である時は、ステップ111に
進む。そして、このステップ111では、内輪差DVH
が1km/h以上であるか否かを判定し、YES(DV
H≧1km/h)である時は、ステップ112(高速高
横加速度時)に進んで減圧閾値λの補正値Xを10km
/hに設定した後、ステップ119に進み、また、NO
(DVH<1km/h)である時は、そのまま(X=0
km/h)ステップ119に進む。
(Vi≦80km/h)である時は、ステップ113に
進む。そして、このステップ113では、擬似車体速度
Viが60km/hを越えているか否かを判定し、YE
S(Vi>60km/h)である時は、ステップ114
に進む。そして、このステップ114では、内輪差DV
Hが1.5km/h以上であるか否かを判定し、YES
(DVH≧1.5km/h)である時は、ステップ11
5(中速高横加速度時)に進んで減圧閾値λの補正値X
を5km/hに設定した後、ステップ119に進み、ま
た、NO(DVH<1.5km/h)である時は、その
まま(X=0km/h)ステップ119に進む。
(Vi≦60km/h)である時は、ステップ116に
進む。そして、このステップ116では、擬似車体速度
Viが40km/hを越えているか否かを判定し、YE
S(Vi>40km/h)である時は、ステップ117
に進み、NO(Vi≦60km/h)である時は、その
まま(X=0km/h)ステップ119に進む。
VHが2km/h以上であるか否かを判定し、YES
(DVH≧2km/h)である時は、ステップ118
(低速高横加速度時)に進んで減圧閾値λの補正値Xを
3km/hに設定した後、ステップ119に進み、ま
た、NO(DVH<2km/h)である時は、そのまま
(X=0km/h)ステップ119に進む。
御を行う車輪が前輪側であるか否かを判定し、YES
(前輪側)である時は、ステップ120に進み、次式に
基づいて減圧閾値λ1 を演算し、これで一回のフローを
終了する。 λ1 =λ−X−DVH なお、この式では、通常の旋回の補正である内輪差DV
Hに加えて、高速高横加速度旋回時の補正値Xが加味さ
れている。
プ121に進み、減圧閾値λ1 として前記ステップ10
1で算出された基本となる減圧閾値λに設定(λ1 =
λ)し、これで一回のフローを終了する。即ち、前輪側
のブレーキ液圧制御においてのみ減圧閾値λ1 の補正制
御を行うようにしたものである。
理制御のうち、減圧閾値補正制御の内容、および、その
作用・効果を、従来例のアンチスキッド制御装置におけ
る減圧閾値補正制御の内容との比較において説明する。
のアンチスキッド制御装置の動作例であり、擬似車体速
度Vi、前輪側左右車輪速度VwFR、VwFL、減圧閾値
λ、内輪側ホイールシリンダ液圧、外輪側ホイールシリ
ンダ液圧、操舵判断信号、液圧ポンプ66駆動用モータ
の駆動状態との関係をそれぞれ示している。
出された旋回判断信号(操舵角および操舵速度)が所定
の旋回判断閾値を越えると、減圧閾値λをスリップ率が
浅くなる方向(ホイールシリンダの液圧が早く減圧され
る方向、即ち、減圧閾値λを高める方向)に補正するよ
うにしたものであり、その結果、ブレーキ操作直後に直
ちにアンチスキッド制御が作動し、これにより、前述の
ように、過剰な減圧制御により運転者が感じる減圧感の
不足(G抜け感)を生じさせると共に、ブレーキペダル
の引っかかり感等のフィーリングを悪化させることにな
る。従って、このような場合には減圧制御を行わないこ
とが望ましい。
の発明の実施の形態1のアンチスキッド制御装置のう
ち、非駆動輪である前輪側の動作例であり、擬似車体速
度Vi、前輪側左右車輪速度VwFR、VwFL、減圧閾値
λ、内輪差DVH、内輪側ホイールシリンダ液圧、外輪
側ホイールシリンダ液圧、液圧ポンプ66駆動用モータ
の駆動状態との関係をそれぞれ示している。
高横加速度判断閾値を越えた時(車両の高速高横加速度
旋回状態判断時)は、前記図4のステップ110〜12
1において、減圧閾値λの値を低下させる補正処理(ホ
イールシリンダ50の液圧が遅く減圧される方向、即
ち、スリップ率が深くなる方向に補正する処理)が行わ
れるもので、これにより、過激な減圧制御によって運転
者が感じる減速感の不足(G抜け)感、ブレーキペダル
の引っかかり感、およびモータ駆動音の発生による違和
感等のフィーリング悪化を防止することができるように
なるという効果が得られる。
において、擬似車体速度Viおよび内輪差DVHに基づ
く旋回程度に応じて減圧閾値λの値を低下させる補正処
理(スリップ率が深くなる方向に補正する処理)が行な
われるようにしたことで、特に、高速高横加速度旋回状
態時における制動力のロスの発生を防止することができ
るようになるという効果が得られる。即ち、車両の高速
高横加速度旋回状態が判定された時は、旋回内輪側の輪
荷重が極めて低く、図8に示すように、ブレーキ液圧を
減圧制御してもコーナリングフォースcfの回復は十分
に見込めないため、低速高横加速度旋回状態の場合に旋
回程度に応じて低下された減圧判断閾値λよりも減圧判
断閾値λをさらに低下させる補正処理が行われることに
より、制動力のロスの発生を防止することができる。
右車輪速度VwFL、VwFRの差および擬似車体速度Vi
に基づいて車両の低速高横加速度旋回状態および高速高
横加速度旋回状態を判定するようにしたことで、別に加
速度センサを追加設置することなしに、旋回状態を判定
することができるため、コストを低減化できるようにな
る。
において、減圧判断閾値λの補正処理制御を、前輪側の
ブレーキ液圧制御にのみ適用するようにしたことで、高
速高横加速度旋回時の車両の回頭性を向上させることが
できるようになるという効果が得られる。即ち、高速高
横加速度旋回時に後輪のスリップ率が高くなるとオーバ
ステアとなって、スピンの恐れがあるため、後輪側のブ
レーキ液圧制御に減圧判断閾値λの補正処理制御を行わ
ないようにすることにより、高速高横加速度旋回時のス
ピンの発生が防止されると共に、前輪側のブレーキ液圧
制御においては減圧判断閾値λの補正処理制御を行うこ
とにより、前輪側のスリップ率が高く(深く)なってア
ンダーステアとなり、これにより、高速高横加速度旋回
時の車両の回頭性が向上し、従って、車両挙動を安定さ
せることができるようになる。
において、車両がスピンを起こす限界の旋回横Gを0.
6Gと想定して車両の旋回半径を求め、その旋回半径の
時の内輪差DVHの値を旋回内輪差の制限値(リミッタ
ー)DVHmax として決定し、内輪差DVHが、内輪差
の制限値DVHmax を越えている時は、内輪差DVHの
値を内輪差の制限値DVHmax に設定するようにしたこ
とで、内輪の浮き上がり減少による誤った内輪差DVH
の算出による弊害を防止できるようになると共に、内輪
差のノイズを除去できるようになるという効果が得られ
る。
なお、この他の発明の実施の形態1の説明に当たって
は、前記発明の実施の形態1と同様の構成部分は図示お
よびその説明を省略し、もしくは同一の符号を付してそ
の説明を省略し、相違点についてのみ説明する。
形態2のアンチスキッド制御装置は、前記発明の実施の
形態1の減圧閾値演算処理内容を示すフローチャートの
うち、ステップ110〜118に示した、擬似車体速度
Viおよび内輪差DVHに基づく旋回程度に応じた減圧
判断閾値λの補正処理制御を、マップにより行うように
した点で前記発明の実施の形態1と相違したものであ
る。
擬似車体速度Vi、縦軸に内輪差DVHがそれぞれ表示
され、横軸と縦軸との交点に、擬似車体速度Viと内輪
差DVHの各値の組み合わせに対応する旋回横Gの値
が、△(横G0.5g未満=低速高横加速度旋回状
態)、○(横G0.5g以上=高速高横加速度旋回状
態)、―(横G0.65g以上=車両スピン領域)で表
示されており、それぞれに対応した減圧判断閾値λの補
正処理制御およびリミッター処理を行うものである。
G0.5g以上=高速高横加速度旋回状態)の場所は、
減圧判断閾値λの補正値Xを10km/hに設定し、ま
た、△(横G0.5g未満=低速高横加速度旋回状態)
の場所は、減圧判断閾値λの補正値Xを各内輪差DVH
の値に設定する。従って、この発明の実施に形態2のア
ンチスキッド制御装置においても、前記発明の実施の形
態1とほぼ同様の効果が得られる。
詳述してきたが、具体的な構成はこの発明の実施の形態
1に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない
範囲における設計変更等があっても本発明に含まれる。
例えば、発明の実施の形態1では、旋回状態判定手段と
して、車輪のうち非駆動輪である前輪側左右車輪速度V
wFL、VwFRの差に基づいて車両の低速高横加速度旋回
状態および高速高横加速度旋回状態を判定するようにし
たが、加速度センサを用いるようにしてもよい。
載のアンチスキッド制御装置にあっては、ブレーキ液圧
制御手段には、旋回状態判定手段で車両の低速高横加速
度旋回状態が判定された時は旋回状態検出手段で検出さ
れた旋回程度に応じて減圧判断閾値を低下させ、車両の
高速高横加速度旋回状態が判定された時は旋回程度に応
じて低下された減圧判断閾値よりも減圧判断閾値をさら
に低下させる減圧判断閾値変更手段を備えている手段と
したことで、過激な減圧制御によって運転者が感じる減
速感の不足(G抜け)感、ブレーキペダルの引っかかり
感、およびモータ駆動音の発生による違和感等のフィー
リング悪化を防止し、かつ、制動力のロスの発生を防止
することができるようになるという効果が得られる。
は、請求項1記載のアンチスキッド制御装置において、
前記旋回状態判定手段が、車輪のうち左右の非駆動輪の
車輪速度差および前記車体速度演算手段で求められた車
両の走行速度に基づいて車両の低速高横加速度旋回状態
および高速高横加速度旋回状態を判定するように構成さ
れている手段としたことで、別に加速度センサを追加設
置することなしに、旋回状態を判定することができるた
め、コストを低減化できるようになる。
は、請求項1または2に記載のアンチスキッド制御装置
において、前記減圧判断閾値変更手段は、前輪側のブレ
ーキ液圧制御にのみ適用されるように構成されている手
段としたことで、高速高横加速度旋回時における車両の
回頭性が向上し、これにより、車両挙動を安定させるこ
とができるようになる。
御装置を示すシステム概要図である。
におけるブレーキ液圧回路構成図である。
のECUにおける制御内容を示す制御フローチャートで
ある。
装置のECUにおける制御内容のうち、減圧閾値演算処
理内容を示すフローチャートである。
すタイムチャートである。
のECUにおける制御内容を示すタイムチャートであ
る。
示したグラフである。
ォースとスリップ率との関係で示したグラフである。
装置のECUにおける制御内容のうち、減圧閾値補正処
理内容を示すマップである。
Claims (3)
- 【請求項1】 ブレーキ液圧を発生するマスタシリンダ
と、 車両における各車輪にそれぞれ配設されていてブレーキ
液圧の供給により制動力を発生させるホイールシリンダ
と、 前記マスタシリンダと前記ホイールシリンダとの間の液
圧管路に介装されていて該ホイールシリンダに供給され
た液圧の増圧・保持・減圧を切り換える切換制御弁と、 前記各車輪の車輪速度を検出する車輪速検出手段と、 該車輪速度検出手段で検出された各車輪の車輪速度に基
づいて車両の走行速度を求める車体速度演算手段と、 車両の低速高横加速度旋回状態および高速高横加速度旋
回状態を判定する旋回状態判定手段と、 前記車輪速検出手段で検出された各車輪の車輪速度が所
定の減圧判断閾値未満となった時は前記切換制御弁の切
り換え駆動制御により前記ホイールシリンダの液圧を減
圧するブレーキ液圧制御手段と、を備え、 前記ブレーキ液圧制御手段には、前記旋回状態判定手段
で車両の低速高横加速度旋回状態が判定された時は前記
旋回状態検出手段で検出された旋回程度に応じて前記減
圧判断閾値を低下させ、また、車両の高速高横加速度旋
回状態が判定された時は前記旋回程度に応じて低下され
た減圧判断閾値よりも減圧判断閾値をさらに低下させる
減圧判断閾値変更手段を備えていることを特徴とするア
ンチスキッド制御装置。 - 【請求項2】 前記旋回状態判定手段が、車輪のうち左
右の非駆動輪の車輪速度差および前記車体速度演算手段
で求められた車両の走行速度に基づいて車両の低速高横
加速度旋回状態および高速高横加速度旋回状態を判定す
るように構成されていることを特徴とする請求項1に記
載のアンチスキッド制御装置。 - 【請求項3】 前記減圧判断閾値変更手段は、前輪側の
ブレーキ液圧制御にのみ適用されるように構成されてい
ることを特徴とする請求項1または2に記載のアンチス
キッド制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000217831A JP3905693B2 (ja) | 2000-07-18 | 2000-07-18 | アンチスキッド制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000217831A JP3905693B2 (ja) | 2000-07-18 | 2000-07-18 | アンチスキッド制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2002029399A true JP2002029399A (ja) | 2002-01-29 |
JP3905693B2 JP3905693B2 (ja) | 2007-04-18 |
Family
ID=18712886
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2000217831A Expired - Fee Related JP3905693B2 (ja) | 2000-07-18 | 2000-07-18 | アンチスキッド制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3905693B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008094302A (ja) * | 2006-10-13 | 2008-04-24 | Advics:Kk | 車両の制動制御装置、及び車両の制動制御方法 |
-
2000
- 2000-07-18 JP JP2000217831A patent/JP3905693B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008094302A (ja) * | 2006-10-13 | 2008-04-24 | Advics:Kk | 車両の制動制御装置、及び車両の制動制御方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP3905693B2 (ja) | 2007-04-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4003627B2 (ja) | 車輌用操舵制御装置 | |
JP4730065B2 (ja) | 車両の運動制御装置 | |
JP4396002B2 (ja) | 車輌のトラクション制御装置 | |
JPH0986381A (ja) | 4輪駆動車のトラクション制御装置 | |
JP4292907B2 (ja) | 車両の運動制御装置 | |
JP4380253B2 (ja) | 車両の運動制御装置 | |
JP2008168779A (ja) | 車両の制動制御装置 | |
JP3607985B2 (ja) | 車輌の車体速度推定装置及び制御装置 | |
KR20050031934A (ko) | 차량의 전복 억제 제어 장치 | |
JP2005271820A (ja) | 車両のロールオーバ抑制制御装置 | |
JP3841048B2 (ja) | 車両の統合制御装置 | |
JP4600126B2 (ja) | 車両姿勢制御装置 | |
JPH0789428A (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
JP2004210046A (ja) | 車輌用アンチスキッド制御装置 | |
JP2005271821A (ja) | 車両の挙動制御装置 | |
JP3205684B2 (ja) | 車両のブレーキ力配分制御方法 | |
JP2002029399A (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
JP4733453B2 (ja) | 車両用ブレーキ液圧制御装置 | |
JP3456336B2 (ja) | 車両用制御装置 | |
JP5125669B2 (ja) | 四輪駆動車の車体速推定装置 | |
JP2006281961A (ja) | 車両用ブレーキ制御装置および車両用ブレーキ装置 | |
JP4120019B2 (ja) | 車両の姿勢制御装置 | |
WO2004080773A1 (ja) | 車両の運動制御装置 | |
JP2005193847A (ja) | 車輌の挙動制御装置 | |
JP2572857B2 (ja) | 車両の旋回挙動制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20041112 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 Effective date: 20041217 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20050831 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20051111 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20060926 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20061003 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20061129 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20070109 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20070112 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100119 Year of fee payment: 3 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100119 Year of fee payment: 3 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100119 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110119 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120119 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130119 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130119 Year of fee payment: 6 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |