JP2002014709A

JP2002014709A - ロボットコントローラ

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Publication number: JP2002014709A
Application number: JP2000198766A
Authority: JP
Inventors: Yoshinobu Ohashi; 由信大橋
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2000-06-30
Filing date: 2000-06-30
Publication date: 2002-01-18
Anticipated expiration: 2020-06-30
Also published as: JP4131078B2

Abstract

(57)【要約】【課題】マルチタスク機能を備えるものにあって、シ
ステムの動作時に電源遮断があった場合でも、電源の回
復時に容易に停止時のタスク状態を引継いで再開させ
る。【解決手段】ロボットコントローラは、複数のプログ
ラムに基づいて、複数のタスクを予め与えられた優先順
位に従って実行する。ＰＵカード（カードＰＣ）は、シ
ステムの動作時に停電等による電源遮断が発生すると、
その時点におけるタスク情報、ステータス情報、サーボ
情報等の復電用のバックアップデータをバックアップＲ
ＡＭに記憶し、電源回復時に、バックアップＲＡＭに記
憶されたバックアップデータに基づいて電源遮断時のタ
スク状態を復元し、再起動時に、全てのプログラムが起
動される間はダミータスクを優先順位を最も高くして実
行する。上記タスク状態を復元するにあたって、ＯＳに
よるシステムリソースの決定後、バックアップデータに
基づいて、ＤＲＡＭのメモリ空間に対するタスク情報の
合せ込みを行なう。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、複数のプログラム
に基づいて、複数のタスクを優先順位に従って実行する
マルチタスク機能を備えたロボットコントローラに関す
る。

【０００２】

【発明が解決しようとする課題】近年、部品等の組立や
加工を行なうロボットシステムにおいては、マルチタス
ク機能を備えたロボットコントローラが用いられてきて
いる。このロボットコントローラは、複数のプログラム
に基づいて、複数のタスクを優先順位に従って実行する
ことにより、ロボット本体の各軸や、視覚装置やティー
チングペンダント等の周辺機器を制御するようになって
いる。このマルチタスク機能により、各プログラムが機
能別に単純化され、プログラミング作業を極めて容易に
行なうことができる。

【０００３】ところで、従来のロボットシステムにあっ
ては、作業実行時に停電等が発生して電源が遮断された
ときに、ロボットコントローラにおいて、全タスク（プ
ログラム）の停止処理が行なわれてプログラムが初期化
され、ロボット本体の停止処理が行なわれる。そして、
電源が回復した後、ロボットシステムを再起動させるに
あたっては、オペレータが、加工中のワーク等を取外す
と共に、逐次的な逆動作により工程を戻してロボット本
体を初期状態（原点位置）に戻す復帰作業を行なった上
で、再起動操作を行なう必要があった。

【０００４】しかしながら、上記従来のロボットコント
ローラにおいては、マルチタスク機能により複数のプロ
グラム（タスク）を並行して実行させているため、再起
動時に、競合するタスクの起動順序の調整ができず、電
源遮断時のタスク状態を引継いでシステムを再開させる
ことができない事情があった。そのため、ロボットシス
テムを再起動させるまでにオペレータによる復帰作業な
どを必要とし、時間がかかる欠点があった。また、電源
遮断時に加工途中であったワークを無駄にしてしまう不
具合もあった。

【０００５】本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、その目的は、マルチタスク機能を備えるものにあっ
て、システムの動作時に電源遮断があった場合でも、電
源の回復時に容易に停止時のタスク状態を引継いで再開
させることができ、ひいてはオペレータによる面倒な復
帰作業を不要とすると共に、無駄時間やワークの無駄を
なくすことができるロボットコントローラを提供するに
ある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明のロボットコントローラは、マルチタスク機
能を備えるものにあって、停電等による電源遮断時に、
バックアップ手段により、その時点におけるタスク情
報、ステータス情報、サーボ情報等の復電用のデータを
記憶させ、電源回復時に、復元手段により、バックアッ
プ手段により記憶されたバックアップデータに基づいて
電源遮断時のタスク状態を復元させると共に、電源回復
後の再起動時に、全てのプログラムが起動される間は、
ダミータスク実行手段により、待ち状態を発生するダミ
ータスクを優先順位を最も高くして実行させるようにし
たものである（請求項１の発明）。

【０００７】これによれば、停電等による電源遮断が発
生した後、電源回復時には、復元手段により、電源遮断
時のタスク状態が復元されるようになる。ここで、その
状態から単純に再起動をかけた場合には、競合するタス
クの起動順序の調整ができなくなり、電源遮断時のタス
ク状態がうまく引継がれない虞がある。ところが、再起
動時に、ダミータスク実行手段により、ダミータスクが
実行されることにより、その間に全てのプログラムを起
動させ、優先順位に応じたタスクスケジュールを完了さ
せることができるので、ダミータスクの終了後に、電源
遮断時のタスク状態を引継いでシステムを再開させるこ
とができる。

【０００８】また、電源遮断時のタスク状態を復元する
にあたり、タスク生成時のシステムリソースの決定（メ
モリアロケート）がＯＳ管理により行なわれる場合、主
記憶装置のメモリ空間（各プログラムやデータのアドレ
ス）が電源遮断前の状態と合致しなくなる虞があるが、
バックアップデータに基づいて、主記憶装置のメモリ空
間に対するタスク情報の合せ込みを行なうことにより
（請求項２の発明）、プログラムカウンタやスタック内
容を新たなメモリ空間用に展開することができ、混乱な
くタスク状態を復元させることができる。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、本発明を組立作業を行うロ
ボットシステムに適用した一実施例について、図面を参
照しながら説明する。まず、図１は、ロボットシステム
１の全体構成を概略的に示しており、ここで、作業テー
ブル２上には組付治具３が載置され、その作業テーブル
２の奥側にロボット本体４が設置されている。この場
合、ロボット本体４は、水平多関節型ロボットから構成
され、その先端に、第１及び第２のワーク５及び６を把
持（チャック）するためのハンド７が設けられている。

【００１０】前記作業テーブル２の右側には、コンベア
装置８が２列に設けられており、夫々大形の第１のワー
ク５と、小形の第２のワーク６とを、その左端部の取出
位置に搬送するようになっている。図示はしないが、こ
のコンベア装置８の取出位置部分には、該取出位置にワ
ーク５，６が供給されていることを検出するためのセン
サが夫々設けられている。一方、作業テーブル２の左側
には、組立てられた製品が収容されるパレット９が設け
られている。また、前記作業テーブル２部分には、組み
付け状態の検査を行うためのカメラなどの視覚装置１０
が設けられている。

【００１１】そして、本実施例に係るロボットコントロ
ーラ１１は、前記ロボット本体４の各軸のモータ１２
（図２参照）及びハンド７を制御すると共に、シーケン
サ１３を介して前記コンベア装置８を制御するようにな
っている。このとき、前記シーケンサ１３には、起動ス
イッチ等を有する操作盤１４が接続されている。また、
前記ロボットコントローラ１１には、前記センサからの
信号が入力されると共に、前記視覚装置１０からのデー
タが入力されるようになっている。さらに、図示はしな
いが、ロボットコントローラ１１には、ロボット本体４
の手動操作用のティーチングペンダントや、プログラム
入力用のパソコン等も接続されるようになっている。

【００１２】図２は、ロボットコントローラ１１のハー
ドウエア的構成を模式的に示している。このロボットコ
ントローラ１１は、電源ボード１５、この電源ボード１
５に接続されたマザーボード１６、このマザーボード１
６に接続されたＣＰＵカード（メインボード）１７、こ
のＣＰＵカード１７に接続され上記した周辺機器やセン
サ等が接続されるＩ／Ｏカード１８を備えると共に、前
記ロボット本体４の各軸のモータ１２等を制御するため
の、サーボカード１９、サーボハーネスボード２０、パ
ワーボード２１等を備えて構成されている。

【００１３】前記サーボカード１９は、ロボット本体４
の各軸制御用のＣＰＵ２２や、外部とのデータの授受を
行なうＤＰ（デュアルポート）ＲＡＭ２３等を備え、前
記ＣＰＵカード１７から与えられた動作指令信号及び、
各軸のモータ１２に付設されたエンコーダ３０からのフ
ィードバック信号、電流フィードバック信号に基づい
て、モータ制御信号をサーボハーネスボード２０に出力
するようになっている。サーボハーネスボード２０は、
ＰＷＭ信号を生成してパワーボード２１に出力し、該パ
ワーボード２１に各軸毎（例えば８軸分）に設けられた
インバータ回路２４が駆動されるようになっている。

【００１４】そして、前記ＣＰＵカード１７は、カード
ＰＣ２５を備えると共に、外部とのデータの授受を行な
うＤＰＲＡＭ２６、後述するバックアップデータを記憶
するためのＳＲＡＭからなるバックアップＲＡＭ２７、
前記パソコンから入力された後述するプログラム（ユー
ザプログラム）が記憶されるフラッシュＲＯＭ２８等を
備えて構成されている。前記カードＰＣ２５は、ＣＰＵ
や主記憶装置としてのＤＲＡＭ２９（図８にイメージで
示す）等を備えて構成されている。尚、本実施例では、
ＯＳとして、組込み型リアルタイムＯＳ（ＶｘＷｏｒｋ
ｓ（登録商標））が採用されている。

【００１５】本実施例においては、ロボットコントロー
ラ１１は、予め入力（記憶）されたユーザプログラム及
び、ティーチングされた部品取出位置や組付け位置等の
データに基づいて、ロボットシステム１に次のような作
業を行わせるようになっている。

【００１６】すなわち、ロボット本体４により、コンベ
ア装置８の取出位置に供給された第１のワーク５を取出
して組付治具３上にセットし、次いで、コンベア装置８
の取出位置に供給された第２のワーク６を、組付治具３
上の第１のワーク５上に組付ける作業を２回繰返す。次
に、視覚装置８により、組付け状態を検査（チェック）
し、ＯＫの場合には、組付けた製品をロボット本体４に
よりパレット９に投入する。検査結果がＮＧの場合に
は、その製品をロボット本体４により不良品位置へ搬出
する。そして、次のワーク５，６が取出位置に存在する
かをセンサによりチェックし、１０秒間検出できないと
きには、アラームを出力してオペレータに報知する。

【００１７】このとき、ロボットコントローラ１１は、
上記のような作業を、マルチタスク機能により実現する
ようになっている。この場合、上記作業は、次の４つの
プログラムから構成され、これらを優先順位の高い方か
ら並べると、ＰＲＯ＿ＭＡＩＮ：プログラム起動用メインプログラムＰＲＯ＿ＷＯＲＫ：コンベア上ワーク監視プログラムＰＲＯ＿ＭＯＶＥ：ワーク組付けプログラムＰＲＯ＿ＣＨＥＣＫ：組付状態チェックプログラム

【００１８】また、プログラム（タスク）間のインター
フェースをとるためのＩＯとして、１１８：第１のワーク５取出位置に供給１１９：第２のワーク６取出位置に供給１２０：視覚チェック開始セマフォ１２１：視覚チェック終了セマフォ１２２：視覚チェックＯＫ／ＮＧ判断フラグが用いられる。さらに、カウンタとして、Ｉ０００３：ワーク監視用秒数カウンタが用いられる。

【００１９】図３は、プログラムの記述例の概略（各プ
ログラムの詳しい中身の記述は省略）を示している。
「ＰＲＯＧＲＡＭＰＲＯ＿ＭＡＩＮ」でプログラム起
動用のメインプログラムが動作されると、まず、「ＣＡ
ＬＬＩＮＩＴＩＡＬ」で各ＩＯ，カウンタが初期化さ
れ、次いで「ＲＵＮＰＲＯ＿ＭＯＶＥ」でワーク組付
けプログラムが起動され、「ＲＵＮＰＲＯ＿ＣＨＥＣ
Ｋ」で組付状態チェックプログラムが起動され、「ＲＵ
ＮＰＲＯ＿ＷＯＲＫ」でコンベア上ワーク監視プログ
ラムが起動される。最後に「ＥＮＤ」が記述される。

【００２０】このとき、図４、図５、図６に示したフロ
ーチャートは、それぞれ、「ＰＲＯ＿ＭＯＶＥ」、「Ｐ
ＲＯ＿ＣＨＥＣＫ」、「ＰＲＯ＿ＷＯＲＫ」のプログラ
ムによる処理手順を示している。また、図７には、これ
らプログラムによる、優先順位に従って実行されるマル
チタスクの処理の流れを示している。尚、図７中の丸数
字は、図４ないし図６のフローチャートの各ステップの
左側に付した丸数字と対応している。

【００２１】即ち、図４のワーク組付けプログラムにお
いては、まず、ステップＳ１にてアーム使用権取得、速
度設定等の初期化処理が行なわれる。そして、ステップ
Ｓ２にて、ＩＯ［１１８］がオンするつまり第１のワー
ク５が取出位置に来るのを待ち、取出位置に来たら、ス
テップＳ３にてその第１のワーク５を取出して組付治具
３上にセットする。次いで、ステップＳ４にて、ＩＯ
［１１９］がオンするつまり第２のワーク６が取出位置
に来るのを待ち、取出位置に来たら、ステップＳ５にて
その第２のワーク６を取出して組付治具３上の第１のワ
ーク５に組付ける。このステップＳ４，Ｓ５は２回繰返
される。

【００２２】そして、ステップＳ６にて、ＩＯ［１２
０］をセット（オン）させて製品のチェック開始を指示
し、ＩＯ［１２１］がオンするつまり検査が終了するの
を待つ。検査が終了すると、ＩＯ［１２１］をリセット
（オフ）させる。次のステップＳ７では、ＩＯ［１２
２］にて検査結果を判定し、ＯＫであった場合には、そ
の製品をパレット９の所定位置に移動させ、ＮＧであっ
た場合には、その製品を、不良品位置へ移動させる。

【００２３】図５の組付状態チェックプログラムにおい
ては、まず、ステップＳ１１にて、ＩＯ［１２０］がセ
ットされるつまり製品のチェック開始の指示を待ち、指
示があったときには、次回のためにＩＯ［１２０］をリ
セットさせる。そして、ステップＳ１２にて、視覚装置
１０による組付状態の検査を実行し、ステップＳ１３に
て、その結果をＩＯ［１２２］にセットする。ステップ
Ｓ１４にて、ＩＯ［１２１］をオンさせて検査終了を知
らせる。

【００２４】図６のコンベア上ワーク監視プログラムに
おいては、まず、ステップＳ２１にて、１秒間（１００
０ｍｓ）待つことが行なわれ、１秒経過後に、ステップ
Ｓ２２にて、センサの検出に基づき第１及び第２のワー
ク５及び６が共に取出位置に来ていないかどうかが判断
される。このとき、センサの検出に基づいて、ＩＯ［１
１８］及びＩＯ［１１９］がオン，オフされる。そし
て、第１及び第２のワーク５及び６が共に取出位置にな
い場合には（ステップＳ２２にてＹｅｓ）、ステップＳ
２３にてカウンタＩ０００３が１だけインクリメントさ
れる。ワーク５，６が存在する場合（ステップＳ２２に
てＮｏ）には、ステップＳ２４にて、カウンタＩ０００
３がクリアされる。さらに、ステップＳ２５では、カウ
ンタＩ０００３のカウント値により、１０秒が経過した
かどうかが判断され、１０秒間ワーク５，６を検出でき
ないときには（Ｙｅｓ）、ステップＳ２６にてアラーム
が出力される。

【００２５】上記のようなプログラムにより、図７に示
すようなマルチタスクの処理が行なわれる。このとき、
詳しい説明は省略するが、プログラム起動用メインプロ
グラムが実行されると、優先順位に従って各プログラム
が実行され、例えば優先順位１番のコンベア上ワーク監
視プログラムにおける１秒待ち（ステップＳ２１）の間
に、優先順位２番のワーク組付けプログラムに移り、こ
のワーク組付けプログラムに待ち時間が発生する（ステ
ップＳ２）と、優先順位３番の組付状態チェックプログ
ラムの実行に移り、それらワーク組付けプログラムある
いは組付状態チェックプログラムの実行中に、コンベア
上ワーク監視プログラムの処理が発生すると、それら優
先順位の低いプログラムが中断されて優先順位のより高
いプログラムの実行に移行するといった処理の流れとな
る。

【００２６】このようなマルチタスク機能により、各プ
ログラムが機能別に単純化されるので、オペレータによ
るプログラミング作業を極めて容易に行なうことができ
るのである。尚、図７には、ロボットシステム１の動作
中にあるタイミングで停電等による電源遮断がなされた
ときの様子も示されており、ここでは、図４〜図６に☆
で示した処理の実行中に電源遮断されたものとしてい
る。また、後述するように、電源回復後の再起動時に、
待ち時間を発生する（外部に対しては何もしない）ダミ
ータスクが最も高い優先順位にて実行されるようになっ
ている。

【００２７】さて、本実施例においては、後の作用説明
（フローチャート説明）にて詳述するように、前記ＣＰ
Ｕカード１７（カードＰＣ２５）は、そのソフトウエア
的構成により、バックアップ手段、復元手段、ダミータ
スク実行手段として機能するようになっている。

【００２８】即ち、ＣＰＵカード１７は、システムの動
作時に停電等による電源遮断が発生すると、その時点に
おけるタスク情報、ステータス情報、サーボ情報等の復
電用のバックアップデータをバックアップＲＡＭ２７に
記憶するようになっている。そして、電源回復時に、バ
ックアップＲＡＭ２７に記憶されたバックアップデータ
に基づいて電源遮断時のタスク状態を復元し、再起動時
に、全てのプログラムが起動される間は、ダミータスク
を優先順位を最も高くして実行するようになっている。

【００２９】また、特に本実施例では、上記電源遮断時
のタスク状態を復元するにあたり、ＯＳによるシステム
リソースの決定（メモリアロケート）後、バックアップ
データに基づいて、ＤＲＡＭ２９のメモリ空間に対する
タスク情報の合せ込みを行なうようになっている。尚、
このとき、図８（ａ）は、前記カードＰＣ２５内のＤＲ
ＡＭ２９のメモリ空間の構成をイメージとして示してお
り、ＤＲＡＭ２９内には、各プログラム（ＰＲＯ１，Ｐ
ＲＯ２，ＰＲＯ３）が展開されていると共に、各プログ
ラム用のデータ（スタック，ブレークポインタ等）が記
憶され、また、各プログラムに対応してＰＣ（プログラ
ムカウンタ）が設けられる。

【００３０】次に、上記構成の作用について、図９ない
し図１５も参照して述べる。上述のように、ロボットコ
ントローラ１１は、図７に示すような流れにより各プロ
グラム（タスク）を実行し、ロボットシステム１による
作業が行なわれるのであるが、今、そのマルチタスク実
行の途中（ロボット本体４の作業の途中）で、例えば図
７に示すタイミングで（図４〜図６のフローチャートに
星印を付した処理中）、停電等による電源遮断が発生し
たとする。図９ないし図１５のフローチャートは、電源
遮断時から電源回復後の再起動時までにロボットコント
ローラ１１のＣＰＵカード１７が実行する処理の手順の
概略（要点）を示している。

【００３１】まず、図９は、電源遮断を検出した際の全
体の処理手順の概要を示しており、電源遮断が検出され
ると、ステップＳ３１にて、ＯＳ管理により、プログラ
ム情報（どういったプログラムが実行されているか等）
がセーブされる。次のステップＳ３２では、「電源断エ
ラー」処理、リクエストが実行される。この処理は、別
タスクにて、実行されていた全てのタスクを停止させる
内部処理が行なわれると共に、ロボット本体４及び周辺
機器の停止処理が行なわれる。そして、全てのタスクの
停止処理が行なわれると（ステップＳ３３にてＹｅ
ｓ）、ステップＳ３４にて、復電源用のデータのバック
アップ（バックアップＲＡＭ２７への記憶）が行なわれ
る。

【００３２】図１０は、復電源用のデータのバックアッ
プ（図９のステップＳ３４）の処理の詳しい手順を示し
ている。即ち、まずステップＳ４１では、パラメータや
実行プログラム数等の条件のチェックにより、復電が可
か不可かがチェックされる。図示していないが、復電不
可の場合には、そのまま処理を終了する。復電可の場合
には、次のステップＳ４２にて、タスク情報がバックア
ップされる。このタスク情報は、タスク内容、タスク管
理テーブル、ブレークポイント、スタック内容、実行中
の行等の、復元に必要なプログラムとしての情報であ
る。

【００３３】次のステップＳ４３では、ロボット本体４
や周辺機器を含めたＩＯ状態（動作状態）を示すスタッ
ク情報がバックアップされる。ステップＳ４４では、特
殊命令への対応が行なわれる。ここでは、例えば通信途
中等の復電不可となる特殊命令が実行中であるかどうか
のチェックが行なわれ、図示はしないが、復電不可とな
る特殊命令の実行中であれば、復電不可として処理を終
了する。ステップＳ４５では、ロボット本体４の各軸の
速度、加速度、動作種類、現在位置、目標位置等の、軸
動作の継続に必要なサーボ情報がバックアップされる。
最後に、ステップＳ４６にて、復電可（バックアップ完
了）を示すフラグがセットされ、処理を終了する。これ
にて、図８（ｂ）に示すように、バックアップＲＡＭ２
７に復電用のデータ（バックアップデータ）が記憶され
るのである。

【００３４】さて、上記した電源遮断が回復すると、図
１１及び図１２に示すようなタスク状態の復元の処理が
実行される。即ち、図１１は、電源回復時における全体
の処理手順の概要を示しており、電源が回復されると、
ステップＳ５１にて、パラメータやデータセーブ済み等
の復電可かどうかのチェックが行なわれる。復電可であ
る場合には、ステップＳ５２にて、タスク状態（プログ
ラム状態）の復元の処理が実行される。

【００３５】図１２は、図１１のステップＳ５２のタス
ク状態の復元の処理の詳しい手順を示している。まず、
ステップＳ６１にて、バックアップデータの読込みが行
なわれ、次のステップＳ６２にて、復元させるタスクの
初期化の処理が行なわれる。このタスクの初期化処理で
は、上記電源遮断時に起動していたタスク（プログラ
ム）を一旦生成（ロード）し、ＯＳによりシステムリソ
ース（メモリ空間への展開、配置等）を決定することが
行なわれる。

【００３６】しかして、このようにタスク生成時のシス
テムリソースの決定（メモリアロケート）がＯＳ管理に
より行なわれる場合、図８（ｃ）に示すように、ＤＲＡ
Ｍ２９（主記憶装置）のメモリ空間（各プログラムやデ
ータのアドレス）が電源遮断前の状態と合致しなくなる
虞がある。そこで、次のステップＳ６３では、バックア
ップデータに基づいて、ＤＲＡＭ２９のメモリ空間に対
するタスク情報の合せ込みが行なわれる。このタスク情
報の合せ込みは、図８にそのイメージを示すように、Ｐ
Ｃ、スタック内容、スタックポインタ、タスク優先順位
等のタスク状態の復元に必要な情報を、新たなメモリ空
間のアドレスに変更する等により行なわれ、これにて、
ＰＣやスタックを新たなメモリ空間用に調整することが
でき、混乱なくタスク状態を復元させることができるよ
うになるのである。

【００３７】次いで、ステップＳ６４では、ロボット本
体４や周辺機器の動作に必要なサーボ情報の復元が行な
われる。ステップＳ６５では、実行中の行番号等の、ペ
ンダントの表示等に関連する必要な表示用データの復元
が行なわれる。ステップＳ６６では、ロボット本体４や
周辺機器を含めたＩＯ状態（動作状態）を示すスタック
情報が復元される。以上の処理により、電源遮断時に起
動していたタスク（プログラムの実態）が復元され、起
動待ち状態となるのである。

【００３８】そして、この状態から、オペレータにより
再起動の指示（例えば操作盤１４のスイッチ操作）がな
されると、図１３〜図１５に示す起動処理が実行され
る。図１３に示すように、起動処理においては、まずス
テップＳ７１にて各種のチェック（停止キーが入ってい
ない等）が行なわれる。ＮＧ時には、そのまま終了す
る。次に、ステップＳ７２にて、復電用のタスクの生成
の処理が行なわれる。

【００３９】図１４は、上記図１３におけるステップＳ
７２の復電用タスクの生成の処理（復元したタスクの起
動）の詳細を示しており、まずステップＳ８１では、ダ
ミータスクの生成，起動が行なわれる。このダミータス
クは、復元した他のタスク（プログラム）よりも高い優
先順位を有し、待ち時間を生成する（何もしない）タス
クである。そして、このダミータスクの起動の後、ステ
ップＳ８２にて、復元した他の複数のタスク（プログラ
ム）の起動が順次行なわれる。この場合、タスクの起動
順序を考慮する必要はなく、この起動の処理において
は、ＯＳによってタスクスケジュールされるのみであっ
て、プログラムは未だ走らない。

【００４０】そして、復元した他の複数のタスクの起動
が完了すると、ステップＳ８３にてダミータスクが削除
される。従って、前記ダミータスクの実行による処理
は、図１５に示す通りとなり、他の全てのタスクが起動
されるまで、何もせずにループし続けるようになり（ス
テップＳ９１）、他の全てのタスクが起動が完了する
と、復電用タスクによって削除されるようになる。

【００４１】これにて、図７にも示すように、電源回復
後の再起動時には、まず、優先順位が最も高いダミータ
スクが実行され、そのダミータスクの終了後、スケジュ
ールされた各タスク（プログラム）が、優先順位に従っ
て実行されるようになり、電源遮断時のタスク状態がそ
のまま引継がれた状態で制御が再開され、ロボットシス
テム１の中断時からの作業（図７の例では第２のワーク
６の組付け）が継続して実行されるようになるのであ
る。

【００４２】このように本実施例のロボットコントロー
ラ１１によれば、マルチタスク機能を備えるものにあっ
て、システムの動作時に電源遮断があった場合でも、従
来のような、プログラムが初期化され、ロボット本体を
初期状態に戻した上で、再起動操作を行なう必要があっ
たものと異なり、電源の回復時に容易に停止時のタスク
状態を引継いで再開させることができるようになった。
この結果、オペレータによる面倒な復帰作業を不要とす
ると共に、無駄時間やワーク５，６の無駄をなくすこと
ができるという優れた効果を得ることができるものであ
る。

【００４３】尚、上記実施例では、ロボットシステムの
一例として、ワーク５，６の組付け作業を行なうものに
本発明を適用した場合を述べたが、本発明は、ロボット
本体の構成や作業内容も含めて様々なロボットシステム
を制御するロボットコントローラに適用することが可能
である。この場合、各タスク（プログラム）についても
種々変更されることは勿論である。また、ロボットコン
トローラのハードウエア構成や、ＯＳの種類などについ
ても種々の変形が可能であるなど、本発明は要旨を逸脱
しない範囲内で、適宜変更して実施し得るものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示すもので、ロボットシス
テムの外観構成を概略的に示す斜視図

【図２】ロボットコントローラのハードウエア構成を概
略的に示すブロック図

【図３】プログラムの記述例の概略を示す図

【図４】ワーク組付けプログラムによる処理手順を示す
フローチャート

【図５】組付状態チェックプログラムによる処理手順を
示すフローチャート

【図６】コンベア上ワーク監視プログラムによる処理手
順を示すフローチャート

【図７】マルチタスクの処理の流れを示すタイムチャー
ト

【図８】主記憶装置のメモリ空間に対するタスク情報の
合せ込みのイメージを示す図

【図９】電源遮断時における処理手順を示すフローチャ
ート

【図１０】データバックアップの詳細な手順を示すフロ
ーチャート

【図１１】電源回復時の処理手順を示すフローチャート

【図１２】タスク状態復元の詳細な手順を示すフローチ
ャート

【図１３】起動処理の概略手順を示すフローチャート

【図１４】復電用タスク生成の詳細な手順を示すフロー
チャート

【図１５】ダミータスクの処理手順を示すフローチャー
ト

【符号の説明】図面中、１はロボットシステム、４はロボット本体、８
はコンベア装置（周辺機器）、１０は視覚装置（周辺機
器）、１１はロボットコントローラ、１７はＣＰＵカー
ド、２５はカードＰＣ（復元手段，ダミータスク実行手
段）、２７はバックアップＲＡＭ（バックアップ手段）
を示す。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ロボット本体及びその周辺機器を制御す
るものであって、複数のプログラムに基づいて、複数の
タスクを予め与えられた優先順位に従って実行するマル
チタスク機能を備えたロボットコントローラにおいて、停電等による電源遮断時に、その時点におけるタスク情
報、ステータス情報、サーボ情報等の復電用のデータを
記憶するバックアップ手段と、電源回復時に、前記バックアップ手段により記憶された
バックアップデータに基づいて電源遮断時のタスク状態
を復元させる復元手段と、電源回復後の再起動時に、全てのプログラムが起動され
る間は、待ち状態を発生するダミータスクを優先順位を
最も高くして実行するダミータスク実行手段とを具備す
ることを特徴とするロボットコントローラ。
【請求項２】前記復元手段は、ＯＳによるシステムリ
ソースの決定後、前記バックアップデータに基づいて、
主記憶装置のメモリ空間に対するタスク情報の合せ込み
を行なうことを特徴とする請求項１記載のロボットコン
トローラ。