JP2001516653A - ２つの要素を相対移動させるための装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 可動要素（２）をベース要素（１）に対して移動させるロボットは、要素間に連結された少なくとも２つのリンクデバイス（４，５，６）を備える。リンクデバイスは回動可能に連結された少なくとも２つのリンクユニット（７，８；９，１０；１１，１２）と要素の相対位置を変更するためにリンクユニットを旋回させる動力出力機構（１３，１４，１５）を備えている。第１のリンクデバイス（４）は、ヒンジ連結部（１６）を介して可動要素（２）に連結され、装置全体を考慮すると、可動要素（２）との間に、少なくとも互いに所定角度をなす２本の現実又は仮想の旋回軸回りの相対的な旋回である２自由度がある。他のリンクデバイス（５）はベース要素（１）にヒンジ連結部（３２，３３，２８）を介して連結され、ロボット全体を考慮すると、ベース要素（１）との間の自由度は、少なくとも現実又は仮想の２本の異なる旋回軸回りの旋回である２自由度である。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】 （技術分野） 本発明は、２つの要素を相対移動させるための装置であって、これらの要素の
うち、第１の要素がベース要素を構成し、第２の要素が第１の要素に対して移動
する可動要素であり、これらの要素を連結する少なくとも２つのリンクデバイス
を備え、これらのリンクデバイスは、互いに回動可能に連結された少なくとも２
つのリンクユニットと、上記要素の相対位置を変更するためにこれらのリンクユ
ニットを旋回させる動力出力機構とを備え、第１のリンクデバイスは、ヒンジ連
結部を介して上記要素の一方に連結され、装置全体を考慮すると、上記第１のリ
ンクデバイスと上記要素の一方との間に、少なくとも互いに所定角度をなす２本
の現実又は仮想の旋回軸回りの相対的な旋回である２自由度があるものに関する
。

【０００２】 上記２つの要素の相対移動は、上記動力出力機構により所望の方法でこれらの
要素を互いに位置決めすることを目的としている。更に詳しくは、本発明の装置
はマニピュレータ又はロボットを構成することを意図したものである。要素の移
動は、所望の機能を実行するために、機構や作業部材を直接的に又は間接的に搬
送するためのものである。

【０００３】 （背景技術） 請求項１の前段に係るロボットが米国特許第４，９７６，５８２号に記載され
ている。第２の要素の位置決めのために、この公知のロボットは、第１の要素に
三角形状に配置された３つの動力出力機構を備えている。各動力部材は、相互に
回動可能に連結された２つのリンクユニットをそれぞれ備えるリンク装置を有し
、それ自体の連結部を介して可動である第２の要素に接続されている。第１の要
素にヒンジ接続された第１のリンクユニットの、第の１要素に対する運動の自由
度は１である。一方、第２のリンクユニットは、連結部を介して第１のリンクユ
ニット及び第２要素にそれぞれ連結されており、これらの連結部により装置全体
を考慮すると自由度は２である。

【０００４】 この公知のタイプのロボットの欠点は、上記した三角形状の配置のために、比
較的大型となる点にある。さらにまた、この公知のロボットでは、上記第１のリ
ンクユニットが第１の要素から星状に突出しているため、動作範囲及び移動範囲
に関連して所望の柔軟性を有する設計とすることは構造上困難である。

【０００５】 （発明の開示） （発明の目的） 本発明の第１の目的は、上記した１つ又は複数の欠点を解消し、又は少なくと
も低減することができるように、導入部で規定された装置を改良する手段を案出
することにある。特に、本発明は、上記本説明の導入部で規定された装置の設計
の柔軟性を高めると共に、当該装置の動作範囲を最大化することを目的としてい
る。本発明の第２の目的は、合理的で単純な方法によるベース要素から可動要素
への運動の伝達を実現する手段を案出することにある。

【０００６】 （発明の概要） 本発明の第１の側面に関する限り、上記した目的は、他のリンクデバイスによ
り達成され。この他のリンクデバイスは上記要素の他方にヒンジ連結部を介して
連結され、装置全体を考慮すると、このヒンジ連結部により、上記他のリンクデ
バイスと上記要素の他方との間の運動の自由度は、少なくとも現実又は仮想の２
本の異なる旋回軸回りの旋回である２自由度である。

【０００７】 この方法により、作業範囲の設定の柔軟性が高まる。また、上記した手段によ
って、リンクデバイスの一つをヒンジ連結部を介してベース要素に連結し、この
リンクデバイスの運動を少なくとも部分的に少なくとも他のリンクデバイスの運
動に従動させることができるように、装置を構成することが可能となる。この解
決手段は、３本のリンクが機能的に互いに独立している米国特許第４，９７６，
５８２号の装置との相違を含んでいる。

【０００８】 本発明における多数の有利な改良点は、従属項に規定されている。これらの本
発明における改良点及び利点は、以下のより詳細に説明する。

【０００９】 （好適な実施例の詳細な説明） 以下、添付の図面を参照して本発明の実施例を詳細に説明する。 理解を容易にするために、以下の異なる実施例において、同様の又は対応する
部品には同様の符号を付しているが、実施例毎に特定の文字を符号に追加してい
る。

【００１０】 図１に図示するロボットは、２つの要素１，２を相対変位させるためのもので
ある。本実施例では、要素１はベース要素を構成し、要素２はこの要素１に対し
て空間上に位置している。要素２は、図１に示すように直接、又は支持機構を介
して作業部材３を支持している。

【００１１】 ４、５及び６で概略的に示すリンクデバイスは、それぞれ要素１と要素２の間
に連結されている。各リンクデバイス４、５及び６は、少なくとも２つの互いに
回動可能に連結されたリンクユニットを備えている。リンクデバイス４のリンク
ユニットはそれぞれ７及び８で示されている。リンクデバイス５のリンクユニッ
トはそれぞれ９及び１０で示されている。また、リンクデバイス６のリンクユニ
ットはそれぞれ１１及び１２で示されている。

【００１２】 動力出力機構１３，１４，１５は、要素１，２の間の相対位置を変更するため
に、各リンクデバイス４，５，６を旋回運動させる。 第１のリンクデバイス４はヒンジ連結部１６を介して要素２に連結されている
。装置全体を考慮すると、この第１のリンクデバイス４と要素２との間には、互
いに所定角度で配置された現実又は仮想の２本の旋回軸に対する相対旋回である
２自由度がある。

【００１３】 他のリンクデバイス、例えばリンクデバイス５は、１７で概略的に示されるヒ
ンジ連結部を介して要素１に連結されている。デバイス５の全体を考慮すると、
このヒンジ連結部１７が、リンクデバイス５と要素１との間に、２つの異なる旋
回軸回りの旋回からなる２自由度を付与している。

【００１４】 第１のリンクデバイス、すなわち４で示されたリンクデバイスでは、第１のリ
ンクユニット７が移動機構として機能する。第２のリンクユニット８は、後述す
るように、より複雑なリンク機構として機能する。移動機構７とリンク機構８と
の間には、それらを連結する連結機構１８が設けられている。移動機構１７は連
結機構１８とベース要素１の間を連結するのに対して、リンク機構８は連結機構
１８と可動要素２の間を連結する。

【００１５】 リンク機構８は、全方向に旋回可能な継手２０，２１を介して連結機構１８及
び可動要素２に連結された、少なくとも２つの第１のリンク１９を備えている。
これらのリンク１９は、連結機構１８及び可動要素２１と共に、第１の４リンク
システムＦＳ１を構成する。移動機構７により連結機構１８とベース要素１が相
対移動できるようになっている。

【００１６】 リンク機構８は、全方向に旋回可能な継手２３，２４を介して連結機構１８及
び可動要素２に連結された、少なくとも１つの第３のリンク２２を備えている。
第１及び第３のリンク１９，２２の継手２０，２１，２３，２４は三角形状に配
置されている。すなわち、これらのリンク１９，２２の継手２０，２１，２３，
２４は直線上に配置されていない。

【００１７】 第３のリンク２２、個々の第１のリンク１９、連結機構１８及び可動要素２は
、第３のリンクシステムＦＳ３を構成する。

【００１８】 リンク１９の長さはほぼ等しい。また、リンク１９は互いにほぼ平行である。
リンク機構８の第１のリンク１９と第３のリンク２２は長さがほぼ等しい。また
、第１及び第３のリンク１９，２２は互いにほぼ平行である。

【００１９】 移動機構７は、連結機構１８及びベース要素１に対して旋回可能な少なくとも
１つの第２のリンク２５を有する第２のリンク機構により構成されている。更に
詳しくは、リンク機構７は少なくとも２つの第２のリンク２５，２６を備え、こ
れら第２のリンク２５，２６は連結機構１８及びベース要素１と共に第２の４リ
ンクシステムＦＳ２を構成する。リンク２５，２６は長さがほぼ等しくほぼ平行
である。すなわち、これら第２のリンク２５，２６、連結機構１８及びベース要
素１は平行四辺形を構成している。この平行四辺形は、動力出力機構１３により
それ自体の平面内で旋回可能である。この動力出力機構１３は、リンク２５を２
８で示す軸回り旋回運動させる動力出力部材２７を備えている。リンク２５が軸
２８回りに旋回するとリンク２６が軸２９回りに旋回し、さらに、軸３０，３１
によりリンク２５，２６と連結機構１８が相対的に旋回する。この場合、継手２
８〜３０の自由度は１のみである。すなわち、この場合、継手２８〜３０は単な
る旋回運動を行う。

【００２０】 リンクデバイス５のリンクユニット９は、第２の４リンクシステムＦＳ２に含
まれるリンクに、旋回軸３２を構成する継手３３によって旋回可能に接続されて
いる。この継手３３は、１自由度の旋回、すなわち上記リンクに対して単なる旋
回のみを行う。よって、このリンクが旋回すると、継手３３はリンクと共に移動
する。４リンクシステムＦＳ２が運動すると継手３３が移動するように、継手３
３を可動のリンク２５，２６及び連結機構１８により構成される４リンクシステ
ムＦＳ２のリンクにそれぞれ設けてもよい。しかし、図示の例では、継手３３は
リンク２５に設けられており、さらに詳しくは、リンク２５の旋回軸２８，３０
の間に配置されている。継手３３は、リンク２５，２６をベース要素１に対して
旋回可能に連結する軸２８，２９から、常に所定距離だけ離れて配置されている
必要がある。継手３３の旋回軸３２は、４リンクシステムＦＳ２内の旋回軸に対
してほぼ平行である。

【００２１】 ヒンジ連結部１６は、継手２１，２４により構成されている。これらの継手２
１，２４は、異なる２つの旋回軸に対する旋回である少なくとも２自由度をそれ
ぞれ備えている。継手２１，２４はボール継手により構成してもよく、この場合
、回転の態様である３自由度となる。また、継手２１，２４はカルダン継手でも
よい。この点は継手２０，２３についても同様である。

【００２２】 リンクデバイス５は、ベース要素１に対して２自由度で運動可能な第１のリン
クユニット９を備えている。すなわち、リンクデバイス５は別個の軸２８，３２
に対して旋回可能である。そのため、４リンクシステムＦＳ２の形状が変化する
と、リンクユニット９、従って、リンクデバイス５が従動し、それによってロボ
ットの制御が簡易化されると共に作動領域が拡大する。

【００２３】 また、リンクデバイス５は、他のリンクユニット１０を備えている。このリン
クユニット１０は、ヒンジ連結部３４を介して可動要素２に連結されている。装
置全体を考慮すると、このヒンジ連結部３４はリンクデバイス５と可動要素２の
間に運動の自由度、すなわち、２つの異なる旋回軸回りの旋回からなる２自由度
を付与している。なお、ヒンジ連結部３４は、２自由度又は３自由度を有するボ
ール継手、カルダン継手等からなる継手３５により構成される。この例では、リ
ンクユニット１０は２つのリンク３６からなる。これらのリンク３６は継手３５
により可動要素２に連結され、継手３７によりリンクユニット９に接続されてい
る。この例では、リンク９は単一のリンクにより構成されている。このリンク９
の継手３３から離れた一端は、連結部を介してリンクユニット１０に接続されて
おり、装置の組み立て状態から明らかなように、現実又は仮想の２つの異なる軸
線回りの旋回である少なくとも２自由度が付与されている。継手３７は例えばボ
ール継手又はカルダン継手により構成することができる。他端がリンク９に対し
て１自由度で回転可能に連結された横材３８に対してリンク３６が連結される場
合には、継手３７はリンク９に対する横材３８の回転軸に対して所定角度をなす
軸回りの旋回である１自由度を有する簡易な継手であってもよい。

【００２４】 リンク３６はほぼ平行で長さがほぼ等しく、第４の４リンクシステムＦＳ４を
構成している。以上の説明から明らかなように、この例におけるリンク９はリン
ク２５，２６に対して平行に旋回する。よって、リンクデバイス４，５は、全作
動領域において、可動要素２を同一の向き、すなわち連結機構１８に対して平行
な姿勢に保持することができる。

【００２５】 リンク９を旋回させるために、動力出力機構１４の動力出力部材３９が伝動機
構４０を介してリンク９に動力を出力する。この伝動機構４０は、ベース要素１
上の動力出力部材３９からリンクデバイス５のリンク９へ延びている。更に詳し
くは、本実施例における伝動機構４０は、２つの切換部材４２，４３に掛け渡さ
れた可撓性を有する摩擦力伝達要素４１を備えている。このうち第１の切換部材
４２は、回転手段である動力出力部材３９の出力軸に接続され、この出力軸に対
して回転しないようになっている。また、第２の切換部材４３は、リンク９に連
結され、このリンク９に対して回転しないようになっている。よって、回転手段
３９を逆転駆動することにより、リンク９をリンク２５に対して所望方向に旋回
させることができる。

【００２６】 図１に示す本実施例では、他のリンクデバイス６は第２の要素２をＹ方向、す
なわち４リンクシステムＦＳ２の旋回面に対してほぼ直交する方向に移動させる
機能のみを有する。

【００２７】 図２に示す変形例は、リンク９ａが伝動機構４０ａによりリンク２５ａに対し
て旋回するようになっている点が、図１とは相違している。この伝動機構４０ａ
は、可撓性を有する摩擦力伝達要素を採用せず、互いに連接された２本のリンク
４４を備えている。これらのリンク４４の一方は、回転手段３９の回転子に連結
され、回転手段に対して回転しないようになっている。他方のリンク４４は、リ
ンク９ａに旋回可能に連結されている。図１及び図２のいずれにおいても、回転
手段３９の出力軸は動力出力部材１３の旋回軸２８と同軸であることが好ましい
。あるいは、リンク９ａがベース要素１ａに対して２自由度で可動となるように
、リンク９ａをリンク２５ａに対して回動可能に連結してもよい。

【００２８】 図３の変形例では、動力出力部材３９ｂは、ベース要素１ｂに固定された固定
部と、リンク９ｂに固定された可動部とを備え、可動部は１自由度でベース要素
１ｂに対して運動するようにしている。その結果、リンクデバイス５ｂのリンク
９ｂはベース要素１ｂに対して、２自由度で運動するのではなく、単一の自由度
で運動する。動力出力部材３９ｂはその可動部にリンク９ｂが固定された回転手
段であるので、上記１自由度は旋回運動からなる。

【００２９】 図１の実施例では、回転手段である動力出力機構１５は、ベース要素１に対し
て固定された固定子と、単一のリンクからなるリンクユニット１１に固定された
回転子とを備えている。そのため、リンクデバイス６のリンクユニット１１は、
単なる旋回運動である１自由度で、ベース要素１に対して可動である。

【００３０】 図１のリンクユニット１２も同様に単一のリンクからなる。リンクユニット１
２の両端は、それぞれヒンジ連結部４５，４６によりリンクユニット１１及び可
動要素２に対して固定されている。これらヒンジ連結部４５，４６は互いに所定
角度をなす軸回りの旋回である少なくとも２自由度を付与する。継手４５，４６
がボール継手又はカルダン継手であれば、継手４５，４６でリンクユニット１２
を取り外すことができ、ボール継手の場合には回転が追加されるので３自由度と
なる。

【００３１】 図３の変形例では、リンク１１ｂとリンク１２ｂはヒンジ継手４７により互い
に連結されており、これらのリンク間には旋回からなる１自由度がある。一方、
リンク１１ｂは、先行する実施例と異なり、４８で概略的に示されるヒンジ連結
部により、ベース要素１ｂに対して２自由度で運動可能である。リンク１２ｂは
継手４６ｂにより可動要素２ｂに接続されており、３自由度を有している。すな
わち、２自由度は互いに所定角度で配置された旋回軸回りの旋回であり、残りの
１自由度はリンク１２ｂの長手方向軸線回りの回転である。

【００３２】 図４は、ヒンジ連結部４８を上方から詳細に示しており、リンク１１ｂはアン
ギュラ・ギアに含まれる歯車４９に固定されている。リンク１１ｂはベース要素
１ｂに対して第１の軸線５０回りに旋回可能に支持されている。歯車４９は第２
の歯車５１よりも大きい。この第２の歯車５１は動力出力機構１５ｂの回転子に
接続されており、この回転子に対して回転しないようになっている。回転手段を
構成する動力出力機構は、ベース要素１ｂに連結された固定子と、歯車５１に連
結された回転子とを備えている。この回転子は出力軸として機能する。リンク１
１ｂはベース要素１ｂに対して第２の軸線５２回りに旋回可能に連結されている
。この第２の軸線５２は上記第１の軸線５０に対して所定角度、具体的にはほぼ
直角に延びている。この軸線５２回りの旋回は、回転手段１５ｂの出力軸に回転
可能に支持されたヨーク５３によるものであり、このヨーク５３はリンク１１ｂ
が旋回する軸を支持している。

【００３３】 図３及び図４の実施例では、可動要素２ｂがリンクデバイス５ｂによりＸ方向
に移動すると、軸線５２回りの回転によりリンクデバイス６ｂも傾斜し、この移
動に従動するという利点がある。そのため、リンクデバイス６ｂは、可動要素２
ｂに作用する力を制御するのに適した方向を常に向くことになる。

【００３４】 図５から図７は、図３におけるリンクデバイス６ｂに対応するリンクデバイス
６ｃを示している。上記の実施例と同様に、このリンクデバイス６ｃはリンク１
１ｃ，１２ｃを備えている。このリンクデバイス６ｃに沿って、５４で概略的に
示す伝動機構が設けられている。この伝動機構５４はベース要素１ｃに配置され
た動力出力部材５５と可動要素２ｃに配置された作業部材３ｃとの間で駆動力を
伝達する。更に詳しくは、伝動機構５４は、作業部材３ｃを例えばそれ自体の軸
線回りに回転させる。伝動機構５４は摩擦力伝達要素５６，５７を備え、これら
の摩擦力伝達要素５６，５７はリンク１１ｃ，１２ｃの回動可能な連結部４７ｃ
と、リンク１１ｃ，１２ｃの連結部４７ｃと反対側の端部とに配置された切換部
材５８，５９，６０間に掛け渡されている。切換部材５９はアンギュラ・ギア６
１を介して動力出力部材５５の出力軸６２に連結されている。この出力軸６２の
外側には管状出力軸６３が配置され、この管状出力軸６３には歯車６４，６５が
固定されている。歯車６４は、回転手段である動力出力部材１５ｃの出力軸に取
付けられた歯車６６に係合している。歯車６５は他の歯車６７と共にアンギュラ
・ギアを構成している。この歯車６７はリンク１１ｃに連結されており、リンク
１１ｃに対して相対回転しないようになっている。回転手段１５ｃが作動すると
、管状出力軸６３が歯車６６，６４により駆動軸６２の周囲で回転する。そして
、管状出力軸６３は歯車６５を介して、リンク１１ｃに固定された歯車６７を軸
６８回りに回転させる。この軸６８は出力軸６２及び管状出力軸６３に平行な軸
回りに回転可能に支持されたアタッチメント６９内に配置されている。すなわち
、この軸６８はアタッチメント６９により管状出力軸６３の付近に回転可能に支
持されている。そのため、リンク１１ｃはベース要素１ｃに対して軸６８及びこ
の軸６８に対して垂直であって軸６２と同軸の軸線回り旋回する。よって、この
実施例ではリンク１１ｃの自由度は２である。

【００３５】 リンク１２ｃの可動要素２ｃに最も近接している端部には、歯車７０が駆動部
材６０に連結されており、この歯車７０は駆動部材６０に対して回転しないよう
になっている。歯車７０は他の歯車７１に係合しており、歯車７０，７１はアン
ギュラ・ギアを構成している。歯車７１は出力軸７２に固定されており、この出
力軸７２にはもう一つの歯車７３が固定されている。この歯車７３は他の歯車７
４に係合しており、歯車７３，７４はアンギュラ・ギアを構成している。歯車７
４は作業部材３ｃに連結されており、歯車７４はこの作業部材３ｃに対して回転
しないようになっている。

【００３６】 図７に示すように、ヨーク状のアタッチメント７５が駆動軸７６の支持部材と
して機能し、この駆動軸７６回りにリンク１２ｃが可動要素２ｃに対して旋回す
る。このアタッチメント７５は、駆動軸７６に対して所定角度で、好ましくは駆
動軸７６に対してほぼ直角に延びる軸回りに旋回可能である。本実施例では、こ
の軸は歯車７１，７３を支持する出力軸７２である。よって、リンク１２ｃと可
動要素２ｃの間の自由度は２であり、この２自由度は互いに所定角度をなす２つ
の軸回りでのリンク１２ｃの可動要素２ｃに対する旋回からなる。回転手段５５
が作動すると、出力軸６２と、この出力軸６２に取付けられたアンギュラ・ギア
６１を構成する歯車７７が回転し、その結果、切換部材５９に固定された歯車７
８が回転する。これによって、摩擦力伝達要素５６が駆動され、切換部材５８が
回転する。この切換部材５８には、摩擦力伝達部材５７が係合しているため、切
換部材６０及びこの切換部材６０に固定された歯車７０が回転する。この回転は
、歯車７０，７１からなるアンギュラ・ギア及び歯車７３，７４からなるアンギ
ュラ・ギアにより、作業部材３ｃの回転に変換される。

【００３７】 図５から図７に示す実施例には、作業部材３ｃ及びリンクデバイス６を旋回さ
せるための動力出力部材５５ｃ，１５ｃがともにベース要素１ｃ上に配置されて
いるため、質量慣性が最低限に抑制されるという利点がある。

【００３８】 図８に示す変形例では、リンクデバイス５ｄは図３に示す実施例と同様のリン
ク９ｄを備えている。このリンク９ｄは、動力出力部材３９ｄにより１自由度で
駆動される。すなわちリンク９ｄは旋回運動のみを行う。動力出力部材１５ｄは
、リンクデバイス６ｄのリンク１１ｄを出力軸７７回りに旋回運動させる。リン
ク１１ｄの動力出力部材１５ｄに対する運動の自由度は１である。しかしながら
、この例における動力出力部材１５ｄのベースは、リンクデバイス１５ｄに含ま
れる動力出力部材３９ｄの出力軸に連結されており、この動力出力部材３９ｄの
出力軸により回転運動するようになっている。動力出力部材３９ｄの出力軸は、
駆動軸７７に対してほぼ直角に延びている。よって、リンク１１ｄはベース要素
１ｄに対して可動であり、自由度は２である。すなわちリンク１１ｄは互いに傾
斜した２つの軸線回りに旋回運動する。そのため、動力出力部材３９ｄによりリ
ンク９ｄが旋回すると、動力出力部材１５ｄ及びリンク１１ｄが従動する。リン
ク１１ｄとリンク１２ｄの間の継手４５ｄ及びリンク１２ｄと可動要素２ｄの間
の継手４６ｄは、互いに所定角度で配置された軸線回りの旋回である少なくとも
２自由度を有している。図８の実施例では、作動要素３ｄを回転させるために、
リンク１１ｄ，１２ｄに沿って延びる伝動機構を合理的に設けることができる。
この伝動機構は例えば駆動軸とカルダン継手を備える。

【００３９】 図９は、図８の実施例の変形例を示している。この変形例では、動力出力部材
１５ｅ，３９ｅをベース要素１ｅに配置することができるため、質量慣性を最低
限に抑制することができる。更に詳しくは、動力出力部材３９ｅの出力は、動力
出力部材３９ｅの出力軸に取付けた歯車７８及びこの歯車７８が係合する駆動軸
８０に固定された歯車７９を介して、出力軸８０に固定されたリンク９ｅに伝達
される。この出力軸８０は管状出力軸であり出力軸８１が挿入されている。この
出力軸８１は動力出力部材１５ｅに連結されている。駆動軸８１には歯車８２が
連結されており、この歯車８２は駆動軸８１に対して回転しないようになってい
る。また、この歯車８２はリンク１１ｅに固定された他の歯車８３と共に、リン
ク１１ｅを出力軸６８ｅ回りに旋回させるためのアンギュラ・ギアを構成する。
この出力軸６８ｅはアタッチメント８４に支持されている。このアタッチメント
８４は、管状出力軸８０に対して回転不可に連結されており、動力出力手段３９
ｅにより管状出力軸８０と共に出力軸８１回りに回転する。図８の実施例と同様
に、リンク１１ｅはリンク９ｅの旋回に従動する。

【００４０】 図１０に示す変形例は、動力出力部材３９ｈがベース要素１ｈに対して固定さ
れた固定部を備え、リンクデバイス６ｈは動力出力部材３９ｈに対して直接連結
されていない点が図８と相違している。リンクデバイス６ｈを動力出力部材３９
ｈに連結する代わりに、動力出力部材１５ｈの基部は、ベース要素１ｈに対して
出力軸９２回りに回転可能に支持されている。動力出力部材１５ｈの可動部はリ
ンク１１ｈに固定されている。従って、リンク１１ｈは動力出力部材１５ｈの固
定部に対して旋回のみが可能であり自由度は１であるが、動力出力部材１５ｈは
ベース要素１ｈに対して旋回可能でありさらに１自由度がある。詳しくは、動力
出力部材１５ｈのベース部は、リンク１１ｈの旋回軸に対して所定角度をなして
延びる軸回りに回転する。よって、リンク１１ｈのベース要素１ｈに対する自由
度は２である。動力出力部材３９ｈによりリンクデバイス５ｈが旋回すると、動
力出力部材１５ｈのベース部が出力軸９２回りに回転し、リンクデバイス６ｈが
従動する。このリンクデバイス５ｈ，６ｈの相互作用は、連結リンク９３により
生じる。この連結リンク９３とリンクデバイス５ｈ，６ｈは、互いに所定角度を
有する軸回りの旋回である少なくとも２自由度を有するヒンジにより連結されて
いる。この実施例の他の部分は上記した実施例と同様である。

【００４１】 図１１は図１０の実施例の変形例を示している。この変形例は、４リンクシス
テムＦＳ２がベース要素１ｉに対して軸９４回りに旋回可能である点が図１０と
相違する。また、４リンクシステムＦＳ２と連結機構１８ｉも軸９５回りに回転
可能である。軸９４，９５は互いにほぼ平行である。連結機構１８ｉのベース要
素１ｉに対する向きを維持するために、ベース要素１ｉと連結機構１８ｉの間に
他のリンク９６が設けられている。リンク９６は、４リンクシステムＦＳ２と共
に別の４リンクシステムを構成する。この４リンクシステムにより、リンクシス
テムＦＳ２が旋回しても、ベース要素１ｉに対する連結機構１８ｉの向きは維持
される。このリンク９６とベース要素１ｉ及び連結機構１８ｉとは、自由度が少
なくとも２である継手により接続する必要がある。既述の実施例と異なり、動力
出力部材１５ｉは直接ベース要素１ｉに配置されているため、リンク１１ｉは旋
回のみからなる１自由度でベース要素１ｉに対して可動である。また、図１１の
実施例では、既述の実施例における単独のリンク９が４リンクシステムを構成す
るリンクユニット９ｉに置換されている。この４リンクシステムは、この４リン
クシステムが形状を変更することができる面に対してほぼ垂直な旋回面内で、動
力出力部材３９ｉによってベース要素１ｉに対して旋回する。また、この４リン
クシステムは、別の４リンクシステムを構成するリンクユニット１０ｉに接続さ
れている。この例では、リンクデバイス６ｉのリンク１１ｉと連結機構１８及び
４リンクシステム９ｉとの間には、それぞれリンク９７，９８が設けられている
。これらのリンク９７，９８を設けているため、動力出力部材１５ｉによりリン
ク１１ｉが旋回すると、連結機構１８ｉ及び４リンクシステム９ｉが従動する。

【００４２】 図１２に示す変形例は、全体的には図１０に示す実施例と同様である。しかし
ながら、リンク９３ｊがリンク９ｊとリンク１１ｊの間にそれぞれ連結され、動
力出力部材１５ｊがベース要素１ｊに設けられている。動力出力部材１５ｊの可
動部９９はリンク１１ｊに対して旋回可能に接続されている。しかしながら、こ
の可動部９９の旋回方向はリンク１１ｊと同方向であるため、動力出力部材３９
ｊによりリンク９ｊが旋回すると、リンク１１ｊは可動部９９の旋回軸とほぼ平
行な旋回運動によりリンク９ｊの旋回に従動する。一方、動力出力部材１５ｊが
作動すると、その可動部９９が回転してリンク１１ｊに力が作用し、リンク１１
ｊは可動部９９の回転に従動する。このように、リンク１１ｊとベース要素１ｊ
間の運動の自由度は２であり、互いに所定角度をなす２つの旋回軸回りの回転が
ある。

【００４３】 図１３の変形例は、４リンクシステムＦＳ２と他のリンク９６が他のリンクデ
バイス１００により高さ方向に作動する点で、図１１のものと相違している。こ
のリンクデバイス１００は、動力出力部材１０１と連結機構１８ｋの間の動力仲
介媒体として機能する。リンクデバイス１００は、この例では旋回のみからなる
１自由度で、ベース要素１ｋに対して可動である。また、リンクデバイス１００
は符号１０で示したものと同様の４リンクシステム１０３により連結機構１８ｋ
に接続されている。４リンクシステム１０３は、ベース要素１ｋと連結機構１８
ｋとの連結部を構成するリンクに係合していてもよい。連結機構１８ｋとリンク
デバイス６ｋのリンク１１ｋとの間に、リンク１１ｋの旋回運動に連結機構１８
ｋを連動させるための連結部材１０４を設けており、リンク１１ｋが旋回すると
連結機構１８ｋが移動する。

【００４４】 図１４の変形例は、リンク１９１，２２１がそれぞれスリーブ１０５，１０６
に対して単一の軸回りの旋回である１自由度を有する継手により接続されている
点を除いて、既述の実施例とほぼ対応している。これらのスリーブ１０５，１０
６は、それぞれ出力軸１０７，１０８回りに回転可能に支持されている。出力軸
１０８は、作業部材３１が配置される可動部材１ｌの一部を構成している。この
可動部材１ｌは出力軸１０７に回転可能に支持されている。リンクデバイス６ｌ
は、既述の実施例の場合とほぼ同様に出力軸１０７に対して力を伝達する。この
図１４の例は、リンクとロボットの他の構成とのヒンジ連結が可能である限り、
種々の変形が可能であることを詳細に示す目的で例示したに過ぎない。従って、
本願は添付の請求の範囲が規定するところによってのみ限定される。

【００４５】 図１５に示す変形例は、図１におけるリンクデバイス５，６が単一のリンクバ
デバイス５ｍで置換されている点で、図１に示す実施例と相違する。このリンク
デバイス５ｍは、第１のリンクユニット１０ｍと共に、単一の軸線回りの旋回で
ある１自由度のみを有する連結部１０９により可動要素２ｍに連結されている。
この例では、リンクユニット１０ｍは１つのリンクのみからなるが、必要であれ
ば、安定性を向上するために２以上のリンクを平行に配置してもよい。

【００４６】 また、リンクデバイス５ｍは、例えば互いに所定角度をなして配置される２つ
の軸線回りの旋回である２自由度でリンクユニット１０ｍに連結されるリンク９
ｍを備えている。この２自由度はカルダン継手等により得られるが、図１５に示
すように横材３８ｍが単なる回転である１自由度でリンク１０ｍに対して可動で
あり、この横材３８ｍをリンクユニット９ｍに含まれる２つのリンク１１０に対
して単なる旋回である１自由度を有する継手１１１により連結してもよい。これ
らのリンク１１０の旋回は、横材３８ｍがリンク１０ｍに対して旋回する軸線に
対して所定角度をなしている。

【００４７】 また、これらのリンク１１０は２自由度でベース要素１ｍに連結されている。
さらに詳しくは、この例では、横材１１２はベース要素１ｍに対して１自由度で
ベース要素１ｍに接続されており、リンク１１０は単なる旋回である１自由度で
横材１１２にヒンジ連結されている。リンク１１０は、ベース要素１ｍに対する
横材１１２の回転軸に対して所定角度をなして配置された軸回りに横材１１２に
対して旋回する。

【００４８】 図１５の実施例では、リンク１１０、横材３８ｍ，１１２から構成される平行
四辺形が回転に対して剛体的である。すなわち、この平行四辺形に含まれる横材
１１２，３８ｍは平行状態を維持する。可動要素２ｍと横材３８ｍとの間に設け
られたリンク１１０は、可動要素２ｍを安定させるために、単なる旋回である１
自由度を有している。

【００４９】 さらにまた、４リンクシステムＦＳ２は回転に対して剛体的でなければならな
い。すなわち、４リンクシステムＦＳ２は、同一平面内でその形態が変化するよ
うにしなければならない。

【００５０】 ４リンクシステムＦＳ２を駆動するために、既述のものと同様の動力出力部材
１３ｍが設けられている。リンクデバイス５ｍによる所望の制御を行うために、
この動力出力部材３９ｍが横材１１２を旋回させ、リンク１１０をベース要素１
ｍに対して旋回させる。一方、他の動力出力部材１５ｍは横材１１２の回転軸に
対してほぼ平行な平面内で横材１１２に対してリンク１１０を旋回させる。動力
出力部材３９ｍはベース要素１ｍに接続された固定部と、横材１１２に接続され
た可動部とを備えている。また、動力出力部材１５ｍは固定部が横材１１２に固
定され、可動部がリンク１１０に連結されている。言い換えれば、リンク１１０
ｋは動力出力部材３９ｍ，１５ｍにより互いに垂直な平面内で作動する。

【００５１】 上記した全ての実施例に共通するが、ロボットの動力出力部材を制御し、第２
の要素２又はこれらに直接又は間接的に連結された部材を所望の経路で移動させ
るために、コンピュータ等からなる好適な制御ユニットが使用される。

【００５２】 （変更の可能性） 本発明は上記した実施例に限定されないことは明らかである。すなわち、請求
項１から導かれる発明の概念から離れることなく、状況に応じて実施例の細部を
構成することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明に係るロボットの概略斜視図である。

【図２】 他の実施例を示す図１と同様の概略斜視図である。

【図３】 設計を変更した他の例を示す概略斜視図である。

【図４】 図３の実施例におけるリンクデバイスを旋回させるためのデバイ
スの設計を詳細を示す図である。

【図５】 ２つの要素の間に延びるリンクデバイスに組み込まれた可動要素
上の作業部材を回転させるための伝動機構を示す部分断面側面図である。

【図６】 図５のVI−VI断面での詳細を示す図である。

【図７】 図５のVII−VII線での断面図である。

【図８】 ロボットの基本設計を変更した他の例を示す図である。

【図９】 図８に図示された駆動機構の変形例である駆動機構を示す図であ
る。

【図１０】 ロボットの他の変形例を示す斜視図である。

【図１１】 図１０に示す変形例よりも多少複雑なロボットの実施例を示す
図１０と同様の斜視図である。

【図１２】 他の設計変更例を示す斜視図である。

【図１３】 ロボットの他の変形例を示す斜視図である。

【図１４】 リンクデバイスの可動要素への連結の他の設計を示す図である
。

【図１５】 リンクデバイスが２つのみである本発明に係る実施例を示す斜
視図である。

【符号の説明】

１，２ 要素 ３ 作業部材 ４，５，６ リンクデバイス ７，８，９，１０，１１，１２ リンクユニット １３，１４，１５ 動力出力機構 １６，１７ ヒンジ連結部 １８ 連結機構 ９，１９，２２，２５，３６，４４ リンク ２０，２１，２３，２４，３５，３７ 継手 ２７，３９ 動力出力部材 ３８，１１２ 横材 ４０，５４ 伝動機構 ４１，５６，５７ 摩擦力伝達要素 ４２，４３，５８，５９，６０ 切換部材 ４４，４５，４７,４８ ヒンジ連結部 ４９，５１，６４，６５，７０，７１，７３ 歯車 ５３ ヨーク ６０ 駆動部材 ６１ アンギュラ・ギア ６９，７５ アタッチメント ＦＳ１，ＦＳ２，ＦＳ３ ４リンクシステム

【手続補正書】特許協力条約第３４条補正の翻訳文提出書

【提出日】平成１２年３月１３日（２０００．３．１３）

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】特許請求の範囲

【補正方法】変更

【補正内容】

【特許請求の範囲】

Claims (37)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ２つの要素（１，２）を相対移動させるための装置であって
   、 これらの要素のうち、第１の要素がベース要素を構成し、第２の要素が第１の
   要素に対して移動する可動要素であり、 これらの要素を連結する少なくとも２つのリンクデバイス（４，５，６）を備
   え、 これらのリンクデバイスは、互いに回動可能に連結された少なくとも２つのリ
   ンクユニットと、上記要素の相対位置を変更するためにこれらのリンクユニット
   に旋回運動を伝達する動力出力機構（１３，１４，１５）とを備え、 第１のリンクデバイス（４，５又は６）は、ヒンジ連結部を介して上記要素（
   １，２）の一方に連結され、装置全体を考慮すると、上記第１のリンクデバイス
   と上記要素の一方との間に、少なくとも互いに所定角度をなす２本の現実の又は
   仮想の旋回軸回りの相対的な旋回である２自由度があるものにおいて、 他のリンクデバイス（４，５又は６）は上記要素（１，２）の他方にヒンジ連
   結部を介して連結され、装置全体を考慮すると、このヒンジ連結部により、上記
   他のリンクデバイスと上記要素の他方との間の運動の自由度は、少なくとも現実
   又は仮想の２本の異なる旋回軸回りの旋回である２自由度であることを特徴とす
   る２つの要素を相対移動させるための装置。
2. 【請求項２】 上記第１のリンクデバイス（４）は、リンク機構（８）と、
   移動機構（７）と、リンク機構と移動機構を相互連結する連結機構（１８）とを
   備え、 上記移動機構は上記連結機構と上記一方の要素（１）との間に設けられ、 上記リンク機構（８）は上記連結機構（１８）と上記他方の要素（２）との間
   に配置されていることを特徴とする請求項１に記載の装置。
3. 【請求項３】 上記リンク機構（８）は、上記連結機構と上記他方の要素に
   対して全方向に旋回可能となるように継手によって連結される、少なくとも２本
   の第１のリンク（１９）を備え、 上記第１のリンクは、上記連結機構と上記他方の要素と共に、少なくとも１つ
   の第１の４リンクシステム（ＦＳ１）を構成し、 上記移動機構は、上記連結機構と上記他方の要素とが相対運動するように構成
   されていることを特徴とする請求項２に記載の装置。
4. 【請求項４】 上記動力出力機構（１３，１５，３９）は、上記２つの要素
   の相対位置を変更するように、上記リンク機構及び移動機構を駆動する機構を備
   えることを特徴とする請求項３に記載の装置。
5. 【請求項５】 上記リンク機構（８）は、上記連結機構と上記他方の要素に
   対して全方向に旋回可能となるように継手によって連結された少なくとも１本の
   第３のリンク（２２）を備え、上記第１及び第３のリンクの継手（２０，２１，
   ２３，２４）は三角形状に配置されていることを特徴とする請求項３に記載の装
   置。
6. 【請求項６】 上記第３のリンク（２２）と、上記各第１のリンク（１９）
   と、上記連結機構（１８）と、上記他方の要素（２）とが第３の４リンクシステ
   ム（ＦＳ３）を構成することを特徴とする請求項５に記載の装置。
7. 【請求項７】 上記リンク機構が備える第１のリンク（１９）は長さがほぼ
   等しいことを特徴とする請求項３又は請求項６に記載の装置。
8. 【請求項８】 上記リンク機構が備える複数の第１のリンク（１９）はほぼ
   平行であることを特徴とする請求項３又は請求項６に記載の装置。
9. 【請求項９】 上記移動機構（７）は、上記連結機構と上記一方の要素に対
   して旋回可能な少なくとも１本の第２のリンク（２５，２６）を有する第２のリ
   ンク機構からなることを特徴とする請求項２から請求項８のいずれか１項に記載
   の装置。
10. 【請求項１０】 上記第２のリンク機構（７）が備える少なくとも２本のリ
    ンク（２５，２６）は、上記連結機構（１８）と上記一方の要素（１）と共に第
    ２の４リンクシステム（ＦＳ２）を構成することを特徴とする請求項９に記載の
    装置。
11. 【請求項１１】 上記第２のリンク機構（７）が備える第２のリンク（２５
    ，２６）は長さがほぼ等しいことを特徴とする請求項１０に記載の装置。
12. 【請求項１２】 上記第２のリンク機構（７）が備える第２のリンク（２５
    ，２６）はほぼ平行であることを特徴とする請求項１１に記載の装置。
13. 【請求項１３】 上記第１のリンク機構が備える第１及び第３のリンク（１
    ９，２２）は長さがほぼ等しいことを特徴とする請求項３又は請求項６に記載の
    装置。
14. 【請求項１４】 上記第１のリンク機構が備える第１及び第３のリンク（１
    ９，２２）はほぼ平行であることを特徴とする請求項１３に記載の装置。
15. 【請求項１５】 上記他のリンクデバイス（５又は６）は、連結手段（３３
    ，３３ａ，８０，８４，９３，９７，９８，９３ｊ，１０４，１１３）により、
    それ以外のリンクデバイス（４又は５）にそれぞれ連結され、対応する動力出力
    機構（１５及び１３）により上記他のリンクデバイス（５又は６）が運動すると
    上記それ以外のリンクデバイスが従動するようにしていることを特徴とする上記
    請求項のいずれか１項に記載の装置。
16. 【請求項１６】 上記他のリンクデバイス（５又は６）は、それぞれ上記そ
    れ以外のリンクデバイス（４又は５）に含まれる可動部（２５，９ｄ，９ｅ，５
    ｈ，９ｉ，９ｊ，１８ｋ）にヒンジ連結されていることを特徴とする請求項１５
    に記載の装置。
17. 【請求項１７】 上記可動部は旋回可能であることを特徴とする請求項１６
    に記載の装置。
18. 【請求項１８】 上記他のリンクデバイス（５）の動力出力機構（１４）は
    、上記可動部（２５）に対して他のリンクデバイス（５）に含まれるリンクユニ
    ット（９）を旋回させることを特徴とする請求項１６又は請求項１７に記載の装
    置。
19. 【請求項１９】 上記他のリンクデバイス（５）の一端が、上記第２の４リ
    ンクシステムに含まれる可動リンク（２５）に旋回可能に連結されていることを
    特徴とする請求項１０から請求項１２のいずれか１項に記載の装置。
20. 【請求項２０】 上記他のリンクデバイス（５）は、上記第２の４リンクシ
    ステムの可動リンク（２５）に対して、この可動リンク（２５）の上記一方の要
    素に対する旋回軸（２８）に対してほぼ平行な旋回軸（３２）回りに旋回可能に
    連結されていることを特徴とする請求項１９に記載の装置。
21. 【請求項２１】 上記他のリンクデバイス（５）は、上記第２の４リンクシ
    ステムのリンク（２５）に旋回可能に連結された少なくとも１本の第１のリンク
    （９）と、第２の要素（２）に旋回可能に連結された少なくとも１本の第２のリ
    ンク（３６）とを備えることを特徴とする請求項１７に記載の装置。
22. 【請求項２２】 上記第２のリンクデバイス（５）の第１のリンク（９）を
    上記第２の４リンクシステム（ＦＳ２）のリンク（２５）に対して旋回させる動
    力出力機構（３９）は、上記第２の４リンクシステムのリンク（２５）が旋回可
    能に連結されている一方の要素（１）に配置された動力出力部材（３９）を備え
    ることを特徴とする請求項２１に記載の装置。
23. 【請求項２３】 上記動力出力部材（３９）の出力は、上記第２の４リンク
    システムのリンク（２５）に沿って延びる動力伝達部材（４１）を備える伝動機
    構（４０）を介して、上記他のリンクデバイスの第１のリンクに伝達されること
    を特徴とする請求項２２に記載の装置。
24. 【請求項２４】 上記動力出力部材（３９ａ）の出力は、少なくとも２本の
    回動可能に接続されたリンク（４４）を備えるリンクアームシステム（４０ａ）
    を介して、上記他のリンクデバイスの第１のリンク（２５ａ）に伝達されること
    を特徴とする請求項２２に記載の装置。
25. 【請求項２５】 上記他のリンクデバイス（４，５，６）は上記要素の両方
    に対してヒンジ連結部を介して連結され、装置全体を考慮すると、他のリンクデ
    バイス（４，５，６）と各要素との間で２自由度の相対運動が可能であることを
    特徴とする請求項１に記載の装置。
26. 【請求項２６】 上記他のリンクデバイス（６ｂ）に含まれるリンク（１１
    ｂ，１２ｂ）は、これらのリンク間の旋回である１自由度の運動を可能とするヒ
    ンジ連結部（４７）により互いにヒンジ連結されていることを特徴とする請求項
    ２５に記載の装置。
27. 【請求項２７】 上記他のリンクデバイス（６ｂ，６ｃ）を上記要素に対し
    て旋回させる動力出力機構（１５，６，１５ｃ）は、上記一方の要素に配置され
    た回転手段である動力出力部材（１５ｂ，１５ｃ）を備え、この動力出力部材（
    １５ｂ，１５ｃ）は、第２のリンクデバイスの一方のリンク（１１ｂ，１１ｃ）
    に固定された歯車（４９，６７）を備えるアンギュラ・ギア（４９，５１；６５
    ，６７）により、駆動力をその一方のリンク（１１ｂ，１１ｃ）に対して出力可
    能であり、この一方のリンク（１１ｂ，１１ｃ）は上記回転手段の回転軸に対し
    てほぼ平行な軸回りに旋回自在であることを特徴とする請求項２５又は請求項２
    ６に記載の装置。
28. 【請求項２８】 上記一方の要素に配置された動力出力部材（５５）と第２
    の要素に配置された作業部材（３ｃ）との間の駆動力伝達のための伝動機構が、
    上記他のリンクデバイス（６ｃ）に沿って設けられていることを特徴とする請求
    項２５から請求項２７のいずれか１項に記載の装置。
29. 【請求項２９】 上記伝動機構は、他のリンクデバイスの回動自在な連結部
    と、この連結部から離反した少なくとも１本のリンクの端部とに回転可能に設け
    られた切換部材（５９，５８，６０）に掛け渡された摩擦力伝達要素（５６，５
    ７）を備え、 上記他のリンクデバイスに含まれるリンクの互いに離反した両端の少なくとも
    一方に配置された切換部材は、アンギュラ・ギアにより、上記動力出力部材又は
    作業部材（３ｃ）に駆動可能に連結されていることを特徴とする請求項２８に記
    載の装置。
30. 【請求項３０】 上記切換部材の１つ（５９）を回転させる動力出力部材（
    ５５）は、この切換部材（５９）に連結された歯車（７８）に係合する歯車（７
    ７）が取付けられた出力軸（６２）を備える回転手段（５５）により構成され、 上記出力軸の外側に管状出力軸（６３）が配置され、この管状出力軸（６３）
    は、上記第２のリンクデバイスを旋回させるための動力出力部材（１５ｃ）と、
    この動力出力部材（１５ｃ）に隣接する他のリンクデバイスのリンク（１１ｃ）
    に固定された歯車（６７）とを係合する歯車（６５）とからなる駆動手段を備え
    、これら２つの歯車（６５，６７）が上記アンギュラ・ギアを構成することを特
    徴とする請求項２９に記載の装置。
31. 【請求項３１】 上記動力伝達部材（４０）は少なくとも１つの可撓性摩擦
    力伝達要素（４１）と、この可撓性摩擦力伝達要素（４１）が掛け渡される切換
    部材（４２，４３）とを備え、 上記動力出力部材（３９）は上記切換部材の一方を回転させ、第２の切換部材
    （４３）は上記他のリンクデバイス（５）の第２のリンク（９）に固定されてい
    ることを特徴とする請求項２３に記載の装置。
32. 【請求項３２】 上記他のリンクデバイス（４，５，６）は、上記第１の要
    素に対する運動が２自由度となるように第１の要素に対して連結されていること
    を特徴とする上記請求項のいずれか１項に記載の装置。
33. 【請求項３３】 ２つの他のリンクデバイス（５ｄ，６ｄ）があり、 これのリンクデバイスはそれぞれ動力出力機構により駆動可能な第１のリンク
    を備え、 上記他のリンクデバイスの一方（６ｄ）の可動リンク（１１ｄ）は、リンクデ
    バイスの他方（５ｄ）の第１の可動リンク（９ｄ）の１自由度の運動に従動する
    ように構成されていることを特徴とする上記請求項のいずれか１項に記載の装置
    。
34. 【請求項３４】 上記移動機構（ＦＳ２，９６）は、２自由度を有する連結
    部により上記ベース要素に連結されていることを特徴とする請求項２に記載の装
    置。
35. 【請求項３５】 上記第１の４リンクシステム（ＦＳ１）は、その旋回面に
    対してほぼ平行な軸（９４）回りにベース要素に回転可能に接続され、 移動機構の他のリンク（９６）は、連結機構（１８ｉ）の平行制御を行う他の
    ４リンクシステムを構成することを特徴とする請求項３又は請求項３４に記載の
    装置。
36. 【請求項３６】 上記他のリンクデバイス（５ｍ）の第１のリンクユニット
    （９ｍ）は、２自由度を有する連結部によりベース要素（１ｍ）に連結され、第
    ２のリンクユニット（１０ｍ）は１自由度のみを有する連結部（１０ｇ）により
    可動要素（２ｍ）に連結され、これらの２つのリンクユニット（９ｍ，１０ｍ）
    は２自由度を有する連結部により相互連結されていることを特徴とする請求項１
    から請求項４のいずれか１項に記載の装置。
37. 【請求項３７】 工業用ロボットであり、上記第２の要素（２）は直接的又
    は間接的に少なくとも１つの作業部材（３）を支持することを特徴とする上記請
    求項のいずれか１項に記載の装置。