JP2001304872A - 角速度センサ - Google Patents
角速度センサInfo
- Publication number
- JP2001304872A JP2001304872A JP2000327504A JP2000327504A JP2001304872A JP 2001304872 A JP2001304872 A JP 2001304872A JP 2000327504 A JP2000327504 A JP 2000327504A JP 2000327504 A JP2000327504 A JP 2000327504A JP 2001304872 A JP2001304872 A JP 2001304872A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- angular velocity
- weight
- weight portion
- vibration
- velocity sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
- G01C19/56—Turn-sensitive devices using vibrating masses, e.g. vibratory angular rate sensors based on Coriolis forces
- G01C19/5719—Turn-sensitive devices using vibrating masses, e.g. vibratory angular rate sensors based on Coriolis forces using planar vibrating masses driven in a translation vibration along an axis
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Gyroscopes (AREA)
- Pressure Sensors (AREA)
Abstract
する振動型の角速度センサにおいて、加工誤差による重
り部の駆動振動の検出方向へのもれ(これを不要振動と
呼ぶこととする)を無くすことにより、角速度出力値の
誤差を低減する。 【解決手段】 駆動方向x以外の方向へ重り部3が駆動
振動するのを抑制するために、重り部3に対して検出方
向yへ静電気力を印加する不要振動抑制手段として、重
り部3側と基部2側に櫛歯状の不要振動抑制用電極7、
7’、8、8’を形成する。不要振動抑制用可動電極
7、7’と不要振動抑制用固定電極8、8’との間に、
所定の直流若しくは交流電圧を印加して、静電気力を発
生させることにより、両不要振動抑制用電極7、8、
7’、8’が互いに引き合うようにする。
Description
て連結された重り部を備え、検出しようとする角速度軸
に垂直な水平面内にて重り部を第1の方向へ駆動振動さ
せつつ、角速度印加時における重り部の第1の方向と直
交する第2の方向への振動に基づいて角速度を検出する
ようにした角速度センサに関し、例えば、車両制御シス
テム、車両転倒検知システム、ナビゲーションシステ
ム、光学機器の手ぶれ防止システム等の角速度をセンシ
ングする必要のある角速度センサ装置に適用できる。
て、マイクロマシン技術を用いて半導体基板(SOI基
板等)を加工することにより形成された振動型の角速度
センサが報告されている。このようなものとして、例え
ば、特開平9−119942号公報、特開平6−123
632号公報、特開平8−220125号公報、特開平
11−248733号公報等に記載の角速度センサが提
案されている。
方向、x軸方向)へ振動を励起される重り部(振動体)
を有している。そして、角速度軸(z軸)を中心として
回転した場合に、重り部には、第1の方向と直交する第
2の方向(検出方向、y軸方向)へコリオリ力が発生す
る。
によって、可動電極及び固定電極を有する検出エレメン
トに伝達され、この検出エレメントにおいて可動電極の
変位により、可動電極と固定電極との間の容量が変化
し、角速度出力値が検出される。
を構成する梁構造体において、全く加工誤差がなく、設
計通りにこのセンサが作製できたと仮定すると、このセ
ンサは正確に上に述べたように動作する。しかし、例え
ば、振動ばねとしての梁部や駆動電極等に加工誤差があ
る(例えば梁部の太さに誤差が発生する)と、駆動振動
の際に、x軸方向のみへ振動させようとしても、例えば
検出方向であるy軸方向へ振動がもれ、そのせいで角速
度がゼロの場合でも、検出部の容量が変化してしまい、
角速度出力値の誤差が発生する。
出方向へのもれ(以下、不要振動という)を防ぐため
に、従来のセンサではできる限り、正確な加工を行うこ
とが必要とされ、その加工精度がセンサの性能を決めて
きた。しかし、もちろん半導体基板を加工することによ
り形成する角速度センサにおいて、加工誤差は必ず存在
するものであり、上記不要振動も小さくすることはでき
るが、限界がある。
可能に支持された重り部を有する振動型の角速度センサ
において、加工誤差による重り部の駆動振動の検出方向
へのもれ(不要振動)を無くすことにより、角速度出力
値の誤差を低減することを目的とする。
め、請求項1〜請求項15記載の発明は、基部と、この
基部に梁部を介して連結された重り部とを備え、梁部
は、検出しようとする角速度軸に垂直な水平面内にて互
いに直交する第1の方向及び第2の方向へ重り部を変位
可能なように支持しており、重り部を第1の方向へ駆動
振動させつつ角速度軸回りに角速度が印加されたときに
発生する重り部の前記第2の方向への振動に基づいて、
角速度を検出するようにした角速度センサ、即ち、振動
型の角速度センサに係るものである。
度センサにおいて、第1の方向(x)以外の方向へ重り
部(3)が駆動振動するのを抑制するために、重り部に
対して第2の方向(y)へ外力を印加する不要振動抑制
手段(7、8、7’、8’)を設けたことを特徴として
いる。
8、7’、8’)によって、重り部(3)に対して検出
方向である第2の方向(y)へ外力を印加し、駆動振動
において不要振動成分となる第2の方向の振動成分をキ
ャンセルすることができる。そのため、第1の方向
(x)以外の方向への重り部の不要振動を抑制し、第1
の方向のみへ良好に駆動振動させることができる。よっ
て、梁部(4、4a、4b)等の加工誤差があっても、
重り部の駆動振動の検出方向へのもれを無くすことによ
り、角速度出力値の誤差を低減することができる。
て変位可能な重り部(3)を複数個設けたことを特徴と
しており、請求項1で述べた効果に加えて、次のような
効果がある。複数個の重り部を連結せずに独立させるこ
とにより、複数個の重り部の配置が自由になり、センサ
全体の小型化が可能である。これは、単純には低コスト
になるし、歩留まりも向上する。また、複数個の重り部
を連結しないことにより、例えば、各重り部をそれぞれ
別のチップ上に配置することも可能であり、これも歩留
まり向上に役立つ。
うことは、これら重り部を連結するための梁部を設けな
くても良いということであるから、個々の重り部の周囲
に駆動手段(駆動用電極等)を、簡単に複数個とりつけ
ることができる。従って、駆動力を大きくすることがで
きて非常に有利である。
を複数個設け、これら複数個の重り部のうち少なくとも
2個を、少なくとも1個の連結用梁(20)にて連結し
たことを特徴としている。本発明では、請求項1で述べ
た効果に加えて、次のような効果がある。
用梁で連結されているため振動系は連成振動系となり、
駆動振幅が極大となる駆動力の周波数は、該連結用梁で
連結された重り部において同じ値(固有振動数)とな
る。角速度センサでは、駆動振幅を大きくとるために固
有振動数で振動させることが多いが、連成振動系を作る
ことにより、振幅を一致(または近い値に)させるのが
容易になる。
は請求項3の角速度センサにおいて、複数個の重り部
(3)のうち少なくとも1個を、他の重り部とは逆相に
駆動振動させるようにしたことを特徴としている。
の影響を受け、検出方向への加速度が生じると、角速度
がゼロであってもあたかも角速度が生じたかのようにな
る。その点、請求項4の角速度センサによれば、2個の
重り部が逆相で駆動振動することにより、コリオリ力の
方向も、それぞれの重り部で逆になる。一方、外部から
の加速度による振動は、2個の重り部で同相となるの
で、2個の重り部からの信号の差をとれば、加速度の影
響がキャンセルされた(ノイズの低減された)角速度に
よる信号のみが得られ、外乱加速度の影響を除くことが
できる。また、信号の大きさも、重り部が1個の場合に
比べて2倍になる。
逆相に駆動振動する2個の重り部からの信号の和をとれ
ば、コリオリ力による信号がキャンセルされ加速度が測
定できるので、加速度センサとして用いることも可能で
ある。つまり、信号処理の方法によっては、角速度、加
速度の両方を測定できるセンサとして使用可能である。
手段(7、8、7’、8’)を、重り部(3)に印加す
る外力として静電気力を発生するものとしたことを特徴
としており、例えば、重り部と基部(2)とに電極を設
け、両電極間にて静電引力を発生させるような構成とで
きるため、製造プロセスが簡単で部品点数が少なく、小
型化が可能であるというメリットがある。
速度センサにおける静電気力の発生手段の具体的手段を
提供するものであり、基部(2)から櫛歯状に突出する
基部側櫛歯電極(8、8’)と、この基部側櫛歯電極の
隙間に噛み合うように重り部(3)から櫛歯状に突出す
る重り部側櫛歯電極(7、7’)とを備え、これら両櫛
歯電極間に静電気力を発生させるものを採用したことを
特徴としている。請求項6の発明のような櫛歯構造で
は、センサを構成するチップの単位面積当たりにおい
て、非常に大きな静電気力を発生させることができ、従
って、電圧が小さくて済み、有利である。
速度センサにおいて、両櫛歯電極(7、8、7’、
8’)のうち重り部側櫛歯電極(7、7’)が、その両
側に隣接する基部側櫛歯電極(8、8’)の隙間の中心
よりも、どちらか一方の隣接する基部側櫛歯電極に近く
なるように位置していることを特徴としている。それに
よれば、可動電極である基部側櫛歯電極は静電気力によ
って、近い方の固定電極である基部側櫛歯電極に引っ張
られるため、容易に重り部(3)の振動方向を正常な状
態に変更できる。
手段を、梁部(4、4a)に圧電素子を形成し、この圧
電素子の歪みを利用して、重り部(3)に外力を印加す
るものとしたことを特徴としている。圧電素子は、電圧
印加により発生する歪み、即ち重り部の不要振動を抑制
するための外力が非常に大きいので、消費電圧が小さく
て済むというメリットがある。
手段を、重り部(3)に印加する外力としてローレンツ
力を発生するものとしたことを特徴としている。具体的
には、ローレンツ力の発生手段として、梁部(4、4
b)上を経由して重り部(3、3b)上に配線を形成
し、この配線を流れる電流と外部に設置された永久磁石
または電磁石とを相互作用させるもの(請求項10また
は請求項11の発明)とすることができる。
電圧が角速度の検出側にもれてノイズの原因となること
が少なく、あったとしてもその値が小さいというメリッ
トがある。また、配線を梁部を経由して重り部上に設け
ることにより、簡単なプロセスでローレンツ力を発生さ
せることができる。また、該配線に流す電流の大きさを
変更することで、ローレンツ力を制御できる。
消費が少なくて済む。また、電磁石を利用する場合は、
重り部上の配線を流れる電流を一定に保ち、電磁石を流
れる電流を制御することでもローレンツ力を制御でき
る。また、この制御方法では、重り部上の配線を流れる
電流を直流とすることで、不要振動抑制手段に用いる電
圧の検出側へのもれが、角速度の検出に影響しにくくな
る。
(3)を駆動振動させる手段を、重り部と基部(2)と
の間に静電気力を発生させることにより、重り部の駆動
振動を行わせるものとしたことを特徴としている。
従来より電磁駆動や圧電駆動があるが、例えば電磁駆動
では、永久磁石や電磁石等の余分な部品が必要となる。
また、圧電駆動では、圧電体薄膜の形成が必要で、プロ
セスが複雑になる。従って、静電気力を用いた静電駆動
では、プロセスが簡単で部品点数が少なく、小型化が可
能であるというメリットがある。
は、重り部(3)における駆動振動の物理量をモニタす
る手段(5、6、12、13)を備えたことを特徴とし
ており、駆動振動をモニタすることによって、駆動振幅
が例えば温度変化等により変化した場合に、駆動振動を
一定にしたり、回路で補正したりすることによって、感
度を一定に保つことができる。
による角速度出力値のゼロ点の変化)を低減することが
できる。ちなみに、駆動振幅は、雰囲気気体の粘性係数
に大きく依存し、該気体の粘性係数は、一般に温度に非
常に敏感であるから、角速度センサの感度に対する温度
の影響(感度の温度ドリフト)は非常に大きく、本発明
の効果は大きい。
14における重り部(3)を、第1の方向(x)へ駆動
振動可能な第1の重り部(3a)と、この第1の重り部
に駆動梁(4a)によって結合され、かつ基部(2)に
検出梁(4b)によって接続された第2の重り部(3
b)とを備え、第1の重り部を第1の方向へ駆動振動さ
せつつ角速度軸(z)回りに角速度が印加されたとき
に、検出梁によって、第1の重り部及び第2の重り部が
共に、第2の方向(y)へ振動するようになっているも
のとしたことを特徴としている。
への振動に基づいて、角速度を検出することができる。
また、駆動振動によって、検出部である第2の重り部が
変位しないので、結果としてノイズが少なくなり、分解
能の良いセンサとなりやすいというメリットがある。
14における重り部(3)を、基部(2)と駆動梁(4
a)によって結合され且つ第1の方向(x)へ駆動振動
可能な第1の重り部(3c)と、この第1の重り部に検
出梁(4b)によって結合されることによって第1の方
向だけでなく第2の方向(y)へも変位可能な第2の重
り部(3d)とを備えたものとし、第1及び第2の重り
部を第1の方向へ駆動振動させつつ角速度軸(z)回り
に角速度が印加されたときに、検出梁によって、第2の
重り部が第2の方向へ振動するようになっていることを
特徴としている。
への振動に基づいて、角速度を検出することができる。
また、第1の重り部(3c)が検出振動によって検出振
動方向へ変位しない。このことは、第1の重り部に付随
する駆動電極(5、6)や振動モニタ電極(12、1
3)等の静電気力によって、検出振動が影響を受けない
ことを意味しており、正確な検出を行う上で有利であ
る。
検出梁(4b)は、駆動梁(4a)に比して、バネ定数
が小さいことが多いが、本発明によれば、上記請求項1
5の発明に比べて、検出梁を、基部と結合された駆動梁
よりも内側に持ってくることができるため、角速度軸
(z)方向の共振周波数が大きくし易く、従って、角速
度軸方向に重り部が共振するような不要振動を避けやす
く、ノイズの少ないセンサを実現することができ、非常
に有利である。
する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示す一
例である。
実施形態に係る角速度センサ100の平面構成図であ
り、図2は、図1中のA−A断面図である。なお、以下
の各実施形態相互において、同一部分に付いては図中、
同一符号を付してある。角速度センサ100は、周知の
半導体製造技術を用いたマイクロマシン加工により製造
されたチップである。
(シリコン基板等)101と第2の半導体基板(シリコ
ン基板等)102とを絶縁膜層(シリコン酸化膜等)1
03を介して張り合わせた基板(SOI基板等)によ
り、形成されている。第2の半導体基板102及び絶縁
膜層103が異方性エッチング等により除去されて開口
部104及び台座部105が形成されており、この開口
部104に対応して第1の半導体基板101がダイアフ
ラム形状となっている。
1が形成され、可動部、固定部、及びこれらに付随した
各電極が、互いに電気的に分離されて形成されている。
角速度センサ100は、固定部としての基部2の内部
に、トレンチ溝1にて区画された可動部としての矩形状
の重り部3を備えている。重り部3は、その四隅に各々
設けられた合計4本の梁部4を介して、基部3に連結さ
れている。
なし、ともに駆動方向x(x軸方向、第1の方向)と検
出方向y(y軸方向、第2の方向)への自由度を持った
ものである。従って、梁部4は、角速度軸zに垂直な水
平面内にて互いに直交する駆動方向x及び検出方向yへ
重り部3が変位可能なように、重り部3を支持してお
り、重り部3は、両方向x、yへ共に振動可能な構成と
なっている。
チ溝1を有して対向する基部2の各辺には、該各辺から
櫛歯状に突出する各櫛歯電極5、6、7、8、7’、
8’、9、10、9’、10’が形成されている。ま
ず、重り部3の中央部には、重り部3を駆動方向xに駆
動振動させるための駆動用電極(重り部を駆動振動させ
る手段)5、6が形成されている。
駆動用可動電極5と基部2側の駆動用固定電極6とは、
各々の櫛歯が互いに等間隔となるように配置されてい
る。そして、両駆動用電極5、6に所定の交流電圧を印
加することにより、静電気力を発生させ、重り部3は、
梁部4の弾性により駆動方向xへ駆動振動できるように
なっている。
5、6の両側(図1中の上下両側)には、不要振動抑制
手段であって重り部3に印加する外力として静電気力を
発生する静電気力の発生手段としての不要振動抑制用電
極7、8、7’、8’が形成されている。
の不要振動抑制用可動電極(重り部側櫛歯電極)7、
7’と基部2側の不要振動抑制用固定電極(基部側櫛歯
電極)8、8’との間に、所定の直流若しくは交流電圧
を印加して、静電気力を発生させることにより、不要振
動抑制用可動電極7、7’と不要振動抑制用固定電極
8、8’とが引き合う(近づく)ようにするものであ
る。
おいて、検出方向(y軸方向)への不要振動(変位)が
抑制されるようになっている。ここで、不要振動抑制用
可動電極7、7’が、その両側に隣接する不要振動抑制
用固定電極8、8’の隙間の中心よりも、どちらか一方
の隣接する不要振動抑制用固定電極8、8’に近くなる
ように偏って位置している。
置する第1の不要振動抑制用電極7、8と第2の不要振
動抑制用電極7’、8’とを比べた場合、両側に隣接す
る固定電極8、8’の隙間の中心における可動電極7、
7’の偏り方向が、第1の不要振動抑制用電極7、8と
第2の不要振動抑制用電極7’、8’とでは逆方向とな
っている。このことは、重り部3の右辺側においても同
様である。それによって、第1の不要振動抑制用電極
7、8と第2の不要振動抑制用電極7’、8’とでは、
検出方向yにおける重り部3の変位の抑制方向が互いに
逆となっている。
の不要振動抑制用電極7、8と第2の不要振動抑制用電
極7’、8’の場合、静電気力を発生させたとき、第1
の不要振動抑制用電極7、8では、可動電極7が検出方
向yに沿って下方へ引きつけられるのに対し、第2の不
要振動抑制用電極7’、8’では、可動電極7’が検出
方向yに沿って上方へ引きつけられるようになってい
る。よって、重り部3の不要振動の検出方向yにおける
向きに応じて、第1の不要振動抑制用電極7、8と第2
の不要振動抑制用電極7’、8’とを使い分けるように
なっている。
用電極5、6及び不要振動抑制用電極7、8、7’、
8’の両側(図1中の上下両側)には、角速度検出用電
極(角速度検出手段)9、10、9’、10’が形成さ
れている。この角速度検出用電極は、重り部3側の角速
度検出用可動電極9、9’と基部2側の角速度検出用固
定電極10、10’との対向間隔の変位(重り部3の検
出方向yへの変位)に伴う静電容量の変化により、角速
度が検出可能となっている。
角速度検出用の各櫛歯電極は、各々電気的に独立して、
基部2上にアルミニウムを蒸着する等により形成された
電極パッド11に接続されている。そして、各パッド1
1は図示しない外部回路にワイヤボンディング等にて電
気的に接続され、上記各櫛歯電極の電位を独立に制御す
ることが可能となっている。
づき、本実施形態の作動について説明する。本センサ1
00の角速度検出の基本動作は、重り部3を駆動方向x
へ駆動振動させつつ角速度軸z回りに角速度が印加され
たときに発生する重り部3の検出方向yへの振動に基づ
いて、角速度を検出するものである。
動用可動電極5に、矩形波もしくは正弦波の電圧信号
(駆動信号)を印加する。すると、重り部3は、梁部4
の駆動方向xへの自由度により、駆動方向xへ沿って駆
動振動する。角速度センサの感度は、駆動振動の振幅に
ほぼ比例するから、駆動振幅を大きくとれる共振駆動
(駆動電圧の周波数を振動系の固有振動数と一致させた
駆動方法)が良く用いられる。
のQ値に比例する。このQ値は、気体中では主に気体の
粘性係数によって決まり、一般に粘性係数が大きいほど
Q値は小さくなる。また、粘性係数は、気体中では、気
体の圧力が小さくなるほど小さくなるから、結局、共振
駆動の場合、角速度センサの感度は、気体の圧力が低い
ほど良くなる。従って、真空パッケージ等の工夫によっ
て、角速度センサの感度を上げることができる。
上げるよりも、製造にかかるコストが小さいことを優先
して、あえて大気中で非共振駆動させるものとする。な
お、本実施形態が共振駆動でも有効なのはもちろんのこ
とである。ここで、駆動振幅は、温度依存性を持つ(こ
れは主に気体の粘性係数の温度依存性による)ため、A
uto Gain Control(AGCと略す)と
よばれる制御を用いることが多い。ここで、このAGC
について説明しておく。
の左右両辺に設けられている駆動用電極5、6のうち、
例えば、右辺側の駆動用電極5、6を、重り部3におけ
る駆動振動の物理量(駆動振幅、駆動速度等)をモニタ
するための振動モニタ電極として用いる。この場合、重
り部3側の駆動用可動電極5が振動モニタ可動電極、基
部2側の駆動用固定電極6が振動モニタ固定電極に相当
する。従って、駆動信号が印加され駆動力を発生するの
は、左辺側の駆動用電極5、6のみとなる。
3が駆動方向xへ変位すると、振動モニタ電極5と6と
の重なり長さが変わる。従って、振動モニタ電極5と6
との間の静電容量が変化する。この静電容量の変化を例
えば、上記外部回路によって電圧変化に換算し、駆動振
動の物理量(駆動振幅、駆動速度等)をモニタすること
ができる。
果、得られた駆動振動の振幅(駆動振幅)をもとに、駆
動電圧にフィードバックをかけ(負帰還を行い)、駆動
振幅を一定にする制御がAGCである。このAGCを用
いれば、駆動振幅の温度依存性を取り除くことができ、
感度の温度ドリフトを抑えることができるので、有利で
ある。もちろん、感度の温度ドリフトを抑えることが、
たいして必要でない場合には、必ずしもAGCを使用す
る必要はない。
歯電極である振動モニタ電極5、6以外にも、歪みゲー
ジや、配線を貫く磁束の変化を検出する電磁検出等であ
っても良い。歪みゲージを用いる場合は、例えば、梁部
4の上に圧電素子を設けて、梁部4の歪み度合から駆動
振動をモニタする方法が挙げられる。また、電磁検出を
用いる場合は、例えば、梁部4を経由して重り部3の上
に配線を形成し、この配線の上方に磁石を設け、配線を
貫く磁束の変化をモニタする方法が挙げられる。
振動をしている重り部3に対して、基板面(第1の半導
体基板101の基板面)に垂直な角速度軸z回りの角速
度が加わると、検出方向yにコリオリ力Fc=2mvΩ
(ここで、m:重り部3の質量、v:駆動振動の速度、
Ω:角速度)が作用する。重り部3にコリオリ力Fcが
働くと、梁部4の検出方向yへの自由度によって、重り
部3は検出方向yへ振動する。
向xの固有振動数と一致させておき、なおかつ、共振駆
動すると、角速度センサの感度は非常に良くなる(双共
振)。また、共振駆動させなくても、駆動電圧の周波数
と検出方向yの固有振動数とを一致させれば、角速度セ
ンサの感度は、非常に良くなる。もちろん、必ずしもこ
のような工夫をする必要はない。
電容量がC0+ΔCになったとすると、検出電極9’,
10’の静電容量は、C0−ΔCとなる(ここで、C
0:初期容量、ΔC:コリオリ力による容量の変化
分)。ここで、ΔC∝Fc∝Ωであり、ΔCは角速度Ω
に比例するので、角速度検出用電極9、10と角速度検
出用電極9’、10’との容量を差動で検出することに
より、角速度Ωを検出することができる。
要振動抑制手段である不要振動抑制用電極7、8、
7’、8’を用いた不要振動抑制の作用を示す説明図で
ある。角速度センサ100において、加工誤差(特に梁
部4の加工誤差)があると、駆動振動の方向は、図3
(a)に示す様に、駆動方向xと平行ではなく、検出方
向yの振動成分を持ち、駆動方向xから角度θ分、斜め
にずれたものとなってしまう。この斜め振動はノイズの
原因となるため、できれば避けて、図3(b)に示す様
にしたい。
実施形態では、次のような方法にて対策している。例え
ば、図3(a)のように、駆動振動が斜めになったとす
る(これを不要振動と呼ぶことにする)。この不要振動
の駆動方向x(x軸方向)からのずれ角θを予め、セン
サの出荷前に実験等によって測定しておく。そして、第
2の不要振動抑制用電極7’、8’間に直流電圧Vを与
える。
に、検出方向y(y軸方向)に(つまり、駆動振動の方
向を補正する方向に)静電気力Fを受けることになり、
上記直流電圧Vの値を適当な値とすることにより、駆動
振動の方向を補正することができる。
上記した直流電圧ではなく、図4に示す様に、駆動周波
数と同周期の交流電圧をかけることも可能である。不要
振動が図3(a)のように発生していると、重り部3
(駆動用可動電極5)は、図4(a)に示す様に、検出
方向y(y軸方向)へ周期的に変位し、不要振動する。
この変位の周期に合わせて、第2の不要振動抑制用電極
7’、8’間に交流電圧を印加する。この場合、不要振
動の変位が最大のときに、静電気力も最大となるので、
有利である。
振動は無くなる。また、不要振動(斜め振動)の方向
が、図3(a)とは逆の方向にもれた場合(例えば、図
3(a)において、ずれ角が−θの場合)には、今度
は、第1の不要振動抑制用電極7、8を用いて、上記同
様、直流または交流電圧を印加する措置をとればよい。
第1、第2の不要振動抑制用電極のうち、使わない方に
おける不要振動抑制用固定電極8、8’は、不要振動抑
制用可動電極7、7’と同電位にしておく。
8及び第2の不要振動抑制用電極7’、8’はそれぞれ
4個ずつ設けられているが、これらは4個で1セットで
あり、同じように制御する方法が最も簡便で有利である
が、別々に制御しても良い。また、不要振動抑制用電極
は、駆動用電極を挟むように両側に設けているが、片側
だけでも良い。ただし、対称性を考えれば、図に示す配
置が好ましい。なお、図4(a)では正弦波としている
が、矩形波でも良いのは、もちろんである。
整は、センサ出荷前に済ませておくことが必要である。
つまり、不要振動を抑制するための直流電圧もしくは交
流電圧が第1の不要振動抑制用電極7、8または第2の
不要振動抑制用電極7’、8’に対してセンサ使用時に
印加されるように、図示しない外部回路を出荷前に調整
しておく。
8’による角速度出力値への効果を、図5を用いて説明
する。図5(a)は、不要振動が存在し、不要振動抑制
用電極7、8、7’、8’を用いず、かつ、角速度がゼ
ロである場合の重り部3(駆動用可動電極5)の検出方
向y(y軸方向)への変位を示すものである。該検出方
向の変位は、角速度検出用電極9、10、9’10’の
容量変化となってしまい、検出の妨げ(ノイズ)とな
る。
用電極7、8、7’、8’を用いない場合、角速度印加
時には、図5(b)に示す様に、角速度による角速度信
号S1と不要振動による信号S2が(互いに位相は約9
0°ずれているものの)混ざり合って出てきてしまう。
抑制用電極7、8、7’、8’を用いた場合である。こ
の場合、角速度がない場合(図5(c)参照)は、検出
方向yへの変位が無くなり、一切出力が出ず、一方、角
速度印加時(図5(d)参照)は、角速度信号S1のみ
が検出されるので、理想的な検出が出来ている。
振動抑制手段7、8、7’、8’によって、重り部3に
対して検出方向yへ外力を印加し、駆動方向xへの駆動
振動において不要振動成分となる検出方向yの振動成分
をキャンセルすることができるため、駆動方向x以外の
方向への重り部3の不要振動を抑制し、駆動方向xのみ
へ良好に駆動振動させることができる。よって、梁部4
等の加工誤差による重り部3の駆動振動の検出方向yへ
のもれを無くすことにより、角速度出力値の誤差を低減
することができる。また、角速度出力値の誤差を低減す
るということは、角速度出力値のゼロ点の温度変化を小
さくすることにもつながる。
手段として、重り部3に印加する外力として静電気力を
発生するものを用いたことを特徴としている。本例で
は、基部3から櫛歯状に突出する不要振動抑制用固定電
極(基部側櫛歯電極)8、8’と、この固定電極8、
8’の隙間に噛み合うように重り部3から櫛歯状に突出
する不要振動抑制用可動電極(重り部側櫛歯電極)7、
7’とを備え、これら両電極間に静電気力を発生させる
ものとしている。
いては、上記角速度センサ100を製造するマイクロマ
シン加工技術を用いて容易に製造することができ、製造
プロセスが簡単で部品点数が少なく、小型化が可能であ
るというメリットがある。また、本不要振動抑制用電極
のような櫛歯構造では、センサを構成するチップの単位
面積当たりにおいて、非常に大きな静電気力を発生させ
ることができ、従って、電圧が小さくて済み、有利であ
る。
等では、重り部側櫛歯電極7、7’が、その両側に隣接
する基部側櫛歯電極8、8’の隙間の中心よりも、どち
らか一方の隣接する基部側櫛歯電極8、8’に近くなる
ように位置している。そのため、可動電極である基部側
櫛歯電極7、7’は静電気力によって、近い方の固定電
極である基部側櫛歯電極8、8’に引っ張られるので、
容易に重り部3の振動方向を正常な状態に変更できる。
動させる手段(駆動手段)として、櫛歯電極である駆動
用電極5、6を用い、重り部3と基部2との間に静電気
力を発生させることにより、重り部3の駆動振動を行わ
せるものとしたことを特徴としている。そのため、従来
より用いられている電磁駆動や圧電駆動に比べて、静電
気力を用いた静電駆動では、プロセスが簡単で部品点数
が少なく、小型化が可能である。
例を図6に示す。図6に示す角速度センサ150は、上
記図1に示す角速度センサ100と基本的に同様の構成
であるが、重り部3における駆動振動の物理量をモニタ
するための振動モニタ電極12、13を別途形成してあ
るところが異なる。
振動モニタ電極を特別に設けずに、重り部3の左右両辺
に設けられている駆動用電極5、6のうちどちらか一方
(例えば右辺側の駆動用電極5、6)を振動モニタ電極
としていた。そのため、図1に示す角速度センサ100
では、重り部3に対して、例えば、左辺側のみ駆動力が
加わることになる。
は、重り部3は、左右両側から駆動されることになり、
対称性および、駆動振幅の大きさの面で、図6の方が有
利と考えられる。例えば、同じ駆動電圧の場合、図6で
は、図1のものに比べて2倍程度の駆動振幅が得られる
はずである。この角速度センサ150においても、その
他の効果は、上記と同様である。
いて説明する。主に、第1実施形態との相違点に着目し
て説明する。図7は、本実施形態に係る角速度センサ2
00の平面構成図であり、図8は本実施形態に係る角速
度センサ250の他の例を示す平面構成図である。上記
第1実施形態では、重り部3が1個であったが、本実施
形態では、ほとんど同じ重り部3を複数個(本例では2
個)形成している点が主に第1実施形態と異なる。
示した角速度センサ100に相当するB部が、y軸方向
へ2個並んで設けられた形状に相当し、図8の角速度セ
ンサ250は、上記図6に示した角速度センサ150に
相当するC部が、x軸方向へ2個並んで設けられた形状
に相当するため、図7及び図8中の符号は一部省略して
示してある。また、図8の角速度センサ250では、電
極パッド11を外周部に配置するために、トレンチ溝1
の形状が多少、図6のものから変更されている。
の動作について、主に、上記第1実施形態との相違点に
着目して説明する。それぞれの重り部3の動作は、もち
ろん第1実施形態と同様である。ただし、それぞれの重
り部3の関係において、駆動振動の位相が逆相であるよ
うに駆動振動させると、特に、本実施形態の利点が発揮
される。駆動振動の位相を逆相にすれば、外乱加速度を
キャンセルできるからである。ここでは、そのことにつ
いてのみ詳しく説明する。
駆動方向xに沿って駆動振動させる。重り部3が1個の
センサの場合は、外からコリオリ力と同方向に加速度
(外乱加速度)が加わった場合、角速度検出用電極9、
10、9’、10’の間隔が変化するので、該加速度が
ノイズの原因となる。つまり、角速度がゼロであって
も、あたかも角速度が生じたかのようになる。
動振動する2個の重り部3からの角速度信号は、互いに
逆相であり、外乱加速度による信号は互いに同相である
ことから、2個の重り部3の出力の差をとることによっ
て、外乱加速度の影響を除去することができる。また、
上記第1実施形態に比べて、感度が2倍になるというメ
リットがある。逆に、2個の重り部3の出力の和をとる
ことによって、加速度を測定することも可能である。従
って、信号処理により、加速度、角速度を同時に測定す
るセンサを実現することも可能である。
数個設け、該複数個の重り部3を連結せずに独立させる
ことにより、複数個の重り部3の配置が自由になり、セ
ンサ全体の小型化が可能である。これは、単純には低コ
ストになるし、歩留まりも向上する。また、図示例では
同一チップ上に2個の重り部3を形成しているが、例え
ば、各重り部3をそれぞれ別のチップ上に配置すること
も可能であり、これも歩留まり向上に役立つ。
いうことは、これら重り部3を連結するための梁部を設
けなくても良いことであるから、個々の重り部3の周囲
に、駆動手段としての駆動用電極5、6を、簡単に複数
個とりつけることができる。実際、図示例では、個々の
重り部3の上下両側に2個の櫛歯状駆動用電極5、6を
形成し、駆動力を大きくしている。例えば、次に述べる
第3実施形態では、2個の重り部3を梁20で連結して
おり、この梁20が邪魔になるので、駆動用電極5、6
は、重り部3の片辺側にしかとりつけられない。
いて説明する。本実施形態は上記第2実施形態を変形し
たものであり、複数個の重り部のうち少なくとも2個
を、少なくとも1個の連結用梁にて連結したことを特徴
とするものである。主に、第2実施形態との相違点に着
目して説明する。
00の平面構成図である。この角速度センサ300は、
上記図8に示した角速度センサ250と同様、2個の重
り部3が存在するが、それぞれ、内側(左側重り部3の
右辺側、右側重り部3の左辺側)の駆動用電極5、6が
無いこと、及び、2個の重り部3を駆動方向x、検出方
向yの両方に変位可能な連結用梁(連成梁)20で連結
してあることが異なる。また、本センサ300は、2個
の同形状のD部が左右に並んだ形状である。
上記第2実施形態との違いを中心にして説明する。それ
ぞれの重り部3を同相または逆相で振動させるのは、第
2実施形態と同じである。また、次のことも第2実施形
態と同様である。
をとることによって、加速度の影響を除去することがで
きること。上記第1実施形態と比べて、感度が約2倍と
なること。2個の重り部3からの出力の和をとることに
よって、加速度を測定することができ、信号処理の方法
によっては、角速度、加速度の両方を同時に測定するセ
ンサを実現可能であること。
の重り部3が連結用梁20で連結されているため、次の
ようなメリットがある。連結用梁20で連結されている
ことにより、2個の重り部3は連成振動系を構成する。
従って、加工誤差等によって左右の重り部3およびそれ
に接続された梁部4等が対称な構造にできなかったとし
ても、両重り部3の振幅の周波数特性は同じ周波数(固
有振動数)でピーク(極大値)を持つ。
の振幅は近い値になる。ちなみに、連結用梁20が無い
場合には、加工誤差があれば両方の重り部3の固有振動
数は一致しないので、左右の重り部3の振幅を一致させ
ることは非常に難しい。また、一致できたとしても、周
波数が共振点からずれるので、その振幅は小さい。従っ
て感度が小さく不利である。
て説明する。本実施形態は上記第1実施形態を変形した
ものであり、主に第1実施形態のセンサ100との相違
点について、図10及び図11を用いて説明する。図1
0は、本実施形態に係る角速度センサ400の平面構成
図であり、図11は本実施形態に係る角速度センサ45
0の他の例を示す平面構成図である。
ついて説明する。本実施形態では、重り部3を、駆動方
向xへ駆動振動可能な第1の重り部(駆動用重り部)3
aと、この第1の重り部3aに駆動梁4aによって結合
され、かつ基部2に検出梁4bによって接続された2個
の第2の重り部(検出用重り部)3bとを備えたものと
したことが、上記第1実施形態と異なる。
によって第2の重り部3bを介して、基部2に連結され
ており、本実施形態では、これら駆動梁4a及び検出梁
4bを合わせて本発明でいう梁部が構成されている。
梁4aは、駆動方向xにのみの自由度を持つように設計
すると特に有利であり、本実施形態では、そのような構
造としている。但し、もちろん必ずしもそのようになっ
ている必要は無く、主として、駆動方向xに第1の重り
部3aが変位するようになっていればよい。
対向する基部2には、4個の不要振動抑制用電極7、
8、7’、8’および2個の角速度検出用電極9、1
0、9’、10’が設けられている。各第2の重り部3
bは、2本の検出梁4bによって基部2に連結固定され
ているが、これら検出梁4bは、主として検出方向yに
自由度を持つように設計されている。
1の重り部3aに形成された駆動用可動電極5及びこれ
と対向して基部2に形成された駆動用固定電極6との間
に、電圧印加することにより、駆動方向xへ駆動振動可
能となっている。そして、この駆動振動のもと、角速度
軸z回りに角速度が印加されたときに、検出梁4bによ
って、両重り部3a、3bが共に、検出方向yへ振動す
るようになっている。
第1の重り部3aにおける一方の辺側の駆動用電極5、
6は、振動モニタ電極として使用可能である。ここで、
本実施形態の他の例である角速度センサ450(図11
参照)のように、第1の重り部3aにおける駆動振動の
物理量をモニタするための振動モニタ電極12、13を
別途形成しても良い。
記第1実施形態における図1と図6との相違と同様であ
る。つまり、AGCを用いる場合、図10に示す角速度
センサ400では、第1の重り部3aが、左右どちらか
一方の辺側から駆動されることになるが、図11に示す
角速度センサ450では、第1の重り部3aが、左右両
辺側から駆動されることになり、対称性および、駆動振
幅の大きさの面で有利と考えられる。
説明する。図示しない外部回路に周期的な電圧を与える
と、第1の重り部3aは、駆動梁4aの駆動方向xへの
自由度により、駆動方向xに沿って駆動振動する。ここ
で、第2の重り部3bは、駆動振動(変位)しないた
め、角速度検出用電極9、10、9’、10’間の容量
は、単なる駆動振動によっては、ほとんど変化しない。
これが、本実施形態の一つの特徴で、このことにより、
本実施形態のセンサ400、450は、上記第1実施形
態と比べて、ノイズが少なく分解能の良いものができ
る。
振駆動または非共振駆動させても良いし、さらに、AG
C制御を採用すれば、駆動振幅の温度依存性を取り除く
ことができ、感度の温度ドリフトを抑えることができる
ので、有利である。
いるとき、角速度軸z回りに角速度が印加されると、検
出梁4bの検出方向yへの自由度によって、両重り部3
a、3bが共に、検出方向yへ振動する。このとき、上
記第1実施形態と同様に、角速度検出用電極9、10の
容量と、角速度検出用電極9’、10’の容量とを差動
で検出することにより、角速度Ωを検出することができ
る。
る加工誤差(特に梁4aの加工誤差)により発生する不
要振動を抑制する方法も、上記第1実施形態と同様、不
要振動抑制用電極7、8、7’、8’を用いて実行する
ことができる。それによって、上記第1実施形態で述べ
たのと同様に、角速度がゼロの場合は、一切出力が出
ず、角速度印加時は、角速度信号のみ検出され、理想的
な検出が出来る(図5参照)。
いて説明する。本実施形態は上記第4実施形態を上記第
2実施形態と組み合わせて変形したものであり、主に、
第4実施形態との相違点に着目して説明する。図12
に、本実施形態に係る角速度センサ500の平面構成を
示す。上記第4実施形態では、第1の重り部3a及び第
2の重り部3bよりなる重り部3が1個であったが、本
実施形態では、ほとんど同じ重り部3を複数個(本例で
は2個)形成している点が、主に第4実施形態と異な
る。
は、上記図11に示した角速度センサ450に相当する
E部が、x軸方向へ2個並んで設けられた形状に相当す
るため、図12中の符号は一部省略して示してある。ま
た、本角速度センサ500では、電極パッド11を外周
部に配置するために、トレンチ溝1の形状が多少、図1
1のものから変更されている。
ついて、主に、上記第4実施形態との相違点に着目して
説明する。それぞれの重り部3における第1の重り部3
a及び第2の重り部3bの動作はもちろん第4実施形態
と同様である。ただし、それぞれの第1の重り部3aの
関係において、駆動振動の位相が逆相であるように駆動
振動させると、上記第2実施形態と同様の理由から、外
乱加速度をキャンセルでき、特に、本実施形態の利点が
発揮される。
逆位相に駆動方向xに沿って駆動振動させ、角速度軸z
回りに角速度が印加されると、検出梁4bの検出方向y
への自由度によって、それぞれの重り部3において両重
り部3a、3bが共に、検出方向yへ逆相に振動する。
このとき、2個の第2の重り部3bからの出力の差をと
ることによって、外乱加速度の影響を除去することがで
きる。また、上記第4実施形態に比べて、感度が2倍に
なるというメリットがある。
の和をとることによって、加速度を測定することも可能
である。従って、信号処理により、加速度、角速度を同
時に測定するセンサを実現することも可能である。ま
た、本実施形態においても、上記第2実施形態と同様、
複数個の重り部3を連結せずに独立させることによる効
果、即ち、センサ全体の小型化、低コスト化、歩留まり
向上、複数個の駆動用電極の配置の容易化といった各効
果を発揮することができる。
いて説明する。本実施形態は上記第5実施形態を変形し
たもので、換言すれば、上記第4実施形態を上記第3実
施形態と組み合わせたものである。主に、第5実施形態
との相違点に着目して説明する。図13に、本実施形態
に係る角速度センサ600の平面構成を示す。
した角速度センサ500と同様、第1の重り部3a及び
第2の重り部3bよりなる2個の重り部3が存在する
が、それぞれ、内側(左側の第1重り部3aの右辺側、
右側の第1重り部3aの左辺側)の駆動用電極5、6が
無いこと、及び、2個の第1の重り部3aを駆動方向
x、検出方向yの両方に変位可能な連結用梁(連成梁)
20で連結してあることが異なる。また、本センサ60
0は、2個の同形状のF部が左右に並んだ形状である。
上記第5実施形態との違いを中心にして説明する。それ
ぞれの第1の重り部3aを同相または逆相で振動させる
のは、第5実施形態と同じである。また、次のことも第
5実施形態と同様である。
信号の差をとることによって、加速度の影響を除去する
ことができること。上記第4実施形態と比べて、感度が
約2倍となること。2個の第2の重り部3bからの出力
の和をとることによって、加速度を測定することがで
き、信号処理の方法によっては、角速度、加速度の両方
を同時に測定するセンサを実現可能であること。
り部3aが連結用梁20で連結されているため、上記第
3実施形態と同様に、2個の重り部3が連成振動系を構
成することによる効果も発揮できる。
て説明する。本実施形態は上記第1実施形態を変形した
ものであり、主に第1実施形態のセンサ100との相違
点について、図14を用いて説明する。図14は、本実
施形態に係る角速度センサ700の平面構成図である。
動梁4aによって結合され且つ駆動方向(第1の方向)
xへ駆動振動可能な第1の重り部(駆動用重り部)3c
と、この第1の重り部3cに検出梁4bによって結合さ
れることによって駆動方向xだけでなく検出方向(第2
の方向)yへも変位可能な第2の重り部(検出用重り
部)3dとを備えていることが、上記第1実施形態と異
なる。
によって第1の重り部3cに接続され、第1の重り部3
cは、駆動梁4aを介して基部2に連結されており、本
実施形態においても、これら駆動梁4a及び検出梁4b
を合わせて本発明でいう梁部が構成されている。
対向する基部2には、4個の不要振動抑制用電極7、
8、7’、8’および2個の角速度検出用電極9、1
0、9’、10’が設けられている。
り部3cに接続された4本の駆動梁4aは、主として駆
動方向xに自由度を持ち、一方、各第2の重り部3dに
接続された2本の検出梁4bは、主として検出方向yに
自由度を持つように設計されている。つまり、第2の重
り部3は第1の重り部3cに接続されているため、第1
の重り部3cと同様に駆動方向xへの自由度を持つだけ
でなく、第1の重り部3cに対して相対的に検出方向y
への自由度も持つようになっている。
重り部3cは、この第1の重り部3cに形成された駆動
用可動電極5及びこれと対向して基部2に形成された駆
動用固定電極6との間に、電圧印加することにより、第
2の重り部3dとともに駆動方向xへ駆動振動可能とな
っている。この駆動振動のもと、角速度軸z回りに角速
度が印加されたときに、検出梁4bによって、第4の重
り部3dが検出方向yへ振動するようになっている。
第1の重り部3cとそれに対向する基部2に振動モニタ
電極12、13を形成している。この振動モニタ電極1
2、13は、上記第1実施形態と同様に、駆動振動の物
理量をモニタするために使用される。
説明する。図示しない外部回路に周期的な電圧を与える
と、第1の重り部3cは、第2の重り部3dとともに駆
動梁4aの駆動方向xへの自由度により、駆動方向xに
沿って駆動振動する。ここで、第1の重り部3cは、駆
動振動(変位)しないため、角速度検出用電極9、1
0、9’、10’間の容量は、単なる駆動振動(駆動方
向への純粋な振動)によっても変化する。
施形態のデメリットであるようにみえるが、実際には、
隣り合う2個の検出電極の出力の和をとることにより、
駆動振動の影響はキャンセルされるため、実際には殆ど
問題にならない。
振駆動または非共振駆動させても良いし、さらに、AG
C制御を採用すれば、駆動振幅の温度依存性を取り除く
ことができ、感度の温度ドリフトを抑えることができる
ので、有利である。
部3dが駆動振動しているとき、角速度軸z回りに角速
度が印加されると、第2の重り部3dに加わるコリオリ
力により、検出梁4bの検出方向yへの自由度によっ
て、第2の重り部3dが、検出方向yへ振動する。この
とき、上記第1実施形態と同様に、角速度検出用電極
9、10の容量と、角速度検出用電極9’、10’の容
量とを差動で検出することにより、角速度Ωを検出する
ことができる。
5、6、振動モニタ電極12、13が検出振動によって
検出方向へ変位しない。このことは、駆動電極5、6や
振動モニタ電極12、13の静電気力によって、検出振
動が影響を受けないことを意味しており、正確な検出を
行う上で有利である。
出梁4bは、駆動梁4aに比して、バネ定数が小さいこ
とが多いが、本実施形態によれば、上記請求項15の発
明に比べて、検出梁を、基部と結合された駆動梁よりも
内側に持ってくることができるため、角速度軸z方向の
共振周波数が大きくし易く、従って、角速度軸z方向に
重り部が共振するような不要振動を避けやすく、ノイズ
の少ないセンサを実現することができ、非常に有利であ
る。
差(特に梁4aの加工誤差)により発生する不要振動を
抑制する方法も、上記第1実施形態と同様、不要振動抑
制用電極7、8、7’、8’を用いて実行することがで
きる。それによって、上記第1実施形態で述べたのと同
様に、角速度がゼロの場合は、一切出力が出ず、角速度
印加時は、角速度信号のみ検出され、理想的な検出が出
来る(図5参照)。
いて説明する。本実施形態は上記第7実施形態を上記第
2実施形態と組み合わせて変形したものであり、主に、
第7実施形態との相違点に着目して説明する。図15
に、本実施形態に係る角速度センサ800の平面構成を
示す。上記第7実施形態では、2個の第1の重り部3c
及び第2の重り部3dよりなる重り部3が1個であった
が、本実施形態では、ほとんど同じ重り部3を複数個
(本例では2個)形成している点が、主に第7実施形態
と異なる。
は、上記図14に示した角速度センサ700に相当する
G部が、x軸方向へ2個並んで設けられた形状に相当す
るため、図15中の符号は一部省略して示してある。
ついて、主に、上記第7実施形態との相違点に着目して
説明する。それぞれの重り部3における第1の重り部3
c及び第2の重り部3dの動作はもちろん第7実施形態
と同様である。ただし、2個の重り部3において、駆動
振動の位相が逆相であるように駆動振動させると、上記
第2実施形態と同様の理由から、外乱加速度をキャンセ
ルでき、特に、本実施形態の利点が発揮される。
駆動方向xに沿って駆動振動させ、角速度軸z回りに角
速度が印加されると、検出梁4bの検出方向yへの自由
度によって、それぞれの重り部3における重り部3cが
互いに、検出方向yへ逆相に振動する。このとき、2個
の第2の重り部3dからの出力の差をとることによっ
て、外乱加速度の影響を除去することができる。また、
上記第7実施形態に比べて、感度が2倍になるというメ
リットがある。
の和をとることによって、加速度を測定することも可能
である。従って、信号処理により、加速度、角速度を同
時に測定するセンサを実現することも可能である。ま
た、本実施形態においても、上記第2実施形態と同様、
複数個の重り部3を連結せずに独立させることによる効
果、即ち、センサ全体の小型化、低コスト化、歩留まり
向上、複数個の駆動用電極の配置の容易化といった各効
果を発揮することができる。
いて説明する。本実施形態は上記第8実施形態を変形し
たもので、換言すれば、上記第7実施形態を上記第3実
施形態と組み合わせたものである。主に、第8実施形態
との相違点に着目して説明する。図16に、本実施形態
に係る角速度センサ900の平面構成を示す。
した角速度センサ800と同様、第1の重り部3c及び
第2の重り部3dよりなる2個の重り部3が存在する
が、それぞれ、内側(左側の第1の重り部3cの右辺
側、右側の第1の重り部3cの左辺側)の駆動用電極
5、6、振動モニタ電極12、13が無いこと、及び、
2個の第1の重り部3cを駆動方向x、検出方向yの両
方に変位可能な連結用梁(連成梁)20で連結してある
ことが異なる。また、本センサ900は、2個の同形状
のH部が左右に並んだ形状である。
上記第8実施形態との違いを中心にして説明する。それ
ぞれの重り部3(第1の重り部3c及び第2の重り部3
d)を同相または逆相で振動させるのは、第8実施形態
と同じである。また、次のことも第8実施形態と同様で
ある。
信号の差をとることによって、加速度の影響を除去する
ことができること。上記第7実施形態と比べて、感度が
約2倍となること。2個の第2の重り部3dからの出力
の和をとることによって、加速度を測定することがで
き、信号処理の方法によっては、角速度、加速度の両方
を同時に測定するセンサを実現可能であること。
り部3cが連結用梁20で連結されているため、上記第
3実施形態と同様に、2個の重り部3が連成振動系を構
成することによる効果も発揮できる。
て述べてきたが、全ての実施形態に共通する事項として
は、次のことが挙げられる。まず、上記各実施形態にお
いて、不要振動を抑制する方法として、静電気力による
方法を主に記述してきた。これは、静電気力を用いる場
合は、製造プロセスが簡単で部品点数が少なく、小型化
が可能であるというメリットがあるためである。
素子を用いることも可能である。この場合、例えば、梁
部4または駆動梁4a上にPZT等の圧電薄膜(圧電素
子、図示せず)を形成し、この圧電薄膜に電気信号を印
加することにより発生する歪みを利用して、重り部3に
対して検出方向yへ外力を印加し、不要振動を抑制する
ことができる。圧電素子は、電圧印加により発生する歪
み、即ち重り部の不要振動を抑制するための外力が非常
に大きいので、電圧が小さくて済むというメリットがあ
る。
3に印加する外力としてローレンツ力を発生するもので
あってもよい。具体的には、ローレンツ力の発生手段と
して、梁部4または検出梁4bを経由して重り部3上ま
たは第2の重り部3b上に配線(図示せず)を形成し、
この配線を流れる電流と外部に設置された永久磁石また
は電磁石(図示せず)とを相互作用させるものとするこ
とができる。そして、配線を流れる電流を調整したり、
電磁石を用いる場合には電磁石を流れる電流を制御する
ことでもローレンツ力を制御できる。
手段では、配線や電磁石に印加する電圧が角速度の検出
側にもれてノイズの原因となることが少なく、あったと
してもその値が小さいというメリットがある。また、配
線を梁部上を経由して重り部上に設けることにより、簡
単なプロセスでローレンツ力を発生させることができ
る。
態において、重り部3は3個以上であっても良い。ま
た、上記第3及び第6実施形態において、複数個の重り
部3の少なくとも2個が連結用梁20で連結されていれ
ばよく、2個の重り部3が複数個の連結用梁20で連結
されていても良い。
り部3を駆動振動させる駆動手段及び角速度検出手段と
しては、櫛歯電極を用いた静電駆動または静電検出を例
にとって説明したが、本発明はこれに限定されるもので
はなく、本発明は駆動方法や検出方法によらずに適用可
能であり、例えば電磁力を用いた駆動または検出、圧電
素子やひずみゲージを使った駆動や検出を採用した角速
度センサにおいても同様の効果が得られる。
面構成図である。
説明図である。
を示す説明図である。
説明図である。
を示す平面構成図である。
面構成図である。
を示す平面構成図である。
面構成図である。
平面構成図である。
例を示す平面構成図である。
平面構成図である。
平面構成図である。
平面構成図である。
平面構成図である。
平面構成図である。
部、3b…第2の重り部、3c…第1の重り部、3d…
第2の重り部、4…梁部、4a…駆動梁、4b…検出
梁、5…駆動用可動電極、6…駆動用固定電極、7、
7’…不要振動抑制用可動電極、8、8’…不要振動抑
制用固定電極、12、13…振動モニタ電極、20…連
結用梁(連成梁)、x…駆動方向(第1の方向)、y…
検出方向(第2の方向)、z…角速度軸、100…図1
に示す角速度センサ、101…第1の半導体基板、10
2…第2の半導体基板、103…絶縁膜層(絶縁膜
部)、104…開口部、105…台座部、150…図6
に示す角速度センサ、200…図7に示す角速度セン
サ、250…図8に示す角速度センサ、300…図9に
示す角速度センサ、400…図10に示す角速度セン
サ、450…図11に示す角速度センサ、500…図1
2に示す角速度センサ、600…図13に示す角速度セ
ンサ、700…図14に示す角速度センサ、800…図
15に示す角速度センサ、900…図16に示す角速度
センサ。
Claims (16)
- 【請求項1】 基部(2)と、この基部に梁部(4、4
a、4b)を介して連結された重り部(3)とを備え、
前記梁部は、検出しようとする角速度軸(z)に垂直な
水平面内にて互いに直交する第1の方向(x)及び第2
の方向(y)へ前記重り部を変位可能なように支持して
おり、 前記重り部を前記第1の方向へ駆動振動させつつ前記角
速度軸回りに角速度が印加されたときに発生する前記重
り部の前記第2の方向への振動に基づいて、前記角速度
を検出するようにした角速度センサにおいて、 前記第1の方向以外の方向へ前記重り部が駆動振動する
のを抑制するために、前記重り部に対して前記第2の方
向へ外力を印加する不要振動抑制手段(7、8、7’、
8’)を備えていることを特徴とする角速度センサ。 - 【請求項2】 前記重り部(3)は複数個設けられてお
り、各々の前記重り部は、互いに独立して変位可能とな
っていることを特徴とする請求項1に記載の角速度セン
サ。 - 【請求項3】 前記重り部(3)は複数個設けられてお
り、これら複数個の重り部のうち少なくとも2個が、少
なくとも1個の連結用梁(20)にて連結されているこ
とを特徴とする請求項1に記載の角速度センサ。 - 【請求項4】 前記複数個の重り部(3)のうち少なく
とも1個が、他の重り部とは逆相に駆動振動するように
なっていることを特徴とする請求項2または3に記載の
角速度センサ。 - 【請求項5】 前記不要振動抑制手段(7、8、7’、
8’)は、前記重り部(3)に印加する外力として静電
気力を発生するものであることを特徴とする請求項1な
いし4のいずれか1つに記載の角速度センサ。 - 【請求項6】 前記静電気力の発生手段は、前記基部
(2)から櫛歯状に突出する基部側櫛歯電極(8、
8’)と、この基部側櫛歯電極の隙間に噛み合うように
前記重り部(3)から櫛歯状に突出する重り部側櫛歯電
極(7、7’)とを備え、これら両櫛歯電極間に静電気
力を発生させるものであることを特徴とする請求項5に
記載の角速度センサ。 - 【請求項7】 前記両櫛歯電極(7、8、7’、8’)
のうち前記重り部側櫛歯電極(7、7’)が、その両側
に隣接する前記基部側櫛歯電極(8、8’)の隙間の中
心よりも、どちらか一方の隣接する前記基部側櫛歯電極
に近くなるように位置していることを特徴とする請求項
6に記載の角速度センサ。 - 【請求項8】 前記不要振動抑制手段は、前記梁部
(4、4a)に圧電素子を形成し、この圧電素子の歪み
を利用して、前記重り部(3)に外力を印加するもので
あることを特徴とする請求項1ないし4のいずれか1つ
に記載の角速度センサ。 - 【請求項9】 前記不要振動抑制手段は、前記重り部
(3)に印加する外力としてローレンツ力を発生するも
のであることを特徴とする請求項1ないし4のいずれか
1つに記載の角速度センサ。 - 【請求項10】 前記ローレンツ力の発生手段は、前記
梁部(4、4b)上を経由して前記重り部(3、3b)
に配線を形成し、この配線を流れる電流と外部に設置さ
れた永久磁石とを相互作用させるものであることを特徴
とする請求項9に記載の角速度センサ。 - 【請求項11】 前記ローレンツ力の発生手段は、前記
梁部(4、4b)上を経由して前記重り部(3、3b)
に配線を形成し、この配線を流れる電流と外部に設置さ
れた電磁石とを相互作用させるものであることを特徴と
する請求項9に記載の角速度センサ。 - 【請求項12】 前記重り部(3)を駆動振動させる手
段が、前記重り部と前記基部(2)との間に静電気力を
発生することにより、前記重り部の駆動振動を行わせる
ものであることを特徴とする請求項1ないし11のいず
れか1つに記載の角速度センサ。 - 【請求項13】 前記重り部(3)における駆動振動の
物理量をモニタする手段(5、6、12、13)を備え
たことを特徴とする請求項1ないし12のいずれか1つ
に記載の角速度センサ。 - 【請求項14】 前記モニタの結果を用いた負帰還によ
り、前記重り部(3)の駆動振幅を一定に制御すること
を特徴とする請求項13に記載の角速度センサ。 - 【請求項15】 前記重り部(3)は、前記第1の方向
(x)へ駆動振動可能な第1の重り部(3a)と、この
第1の重り部に駆動梁(4a)によって結合され、かつ
前記基部(2)に検出梁(4b)によって接続された第
2の重り部(3b)とを備えており、 前記第1の重り部を前記第1の方向へ駆動振動させつつ
前記角速度軸(z)回りに角速度が印加されたときに、
前記検出梁によって、前記第1の重り部及び前記第2の
重り部が共に、前記第2の方向(y)へ振動するように
なっており、前記第2の重り部の前記第2の方向への振
動に基づいて、前記角速度を検出するようになっている
ことを特徴とする請求項1ないし14のいずれか1つに
記載の角速度センサ。 - 【請求項16】 前記重り部(3)は、基部(2)と駆
動梁(4a)によって結合され且つ前記第1の方向
(x)へ駆動振動可能な第1の重り部(3c)と、この
第1の重り部に検出梁(4b)によって結合されること
によって前記第1及び第2の方向(y)へ変位可能な第
2の重り部(3d)とを備えており、 前記第1及び第2の重り部を前記第1の方向へ駆動振動
させつつ前記角速度軸(z)回りに角速度が印加された
ときに、前記検出梁によって、前記第2の重り部が前記
第2の方向へ振動するようになっており、 前記第2の重り部の前記第2の方向への振動に基づい
て、前記角速度を検出するようになっていることを特徴
とする請求項1ないし14のいずれか1つに記載の角速
度センサ。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000327504A JP3659160B2 (ja) | 2000-02-18 | 2000-10-26 | 角速度センサ |
US09/778,737 US6415664B2 (en) | 2000-02-18 | 2001-02-08 | Angular velocity sensor capable of preventing unnecessary oscillation |
DE10107327A DE10107327B4 (de) | 2000-02-18 | 2001-02-16 | Zur Verhinderung einer unnötigen Oszillation geeigneter Winkelgeschwindigkeitssensor |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000-46793 | 2000-02-18 | ||
JP2000046793 | 2000-02-18 | ||
JP2000327504A JP3659160B2 (ja) | 2000-02-18 | 2000-10-26 | 角速度センサ |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2001304872A true JP2001304872A (ja) | 2001-10-31 |
JP3659160B2 JP3659160B2 (ja) | 2005-06-15 |
Family
ID=26585949
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2000327504A Expired - Fee Related JP3659160B2 (ja) | 2000-02-18 | 2000-10-26 | 角速度センサ |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US6415664B2 (ja) |
JP (1) | JP3659160B2 (ja) |
DE (1) | DE10107327B4 (ja) |
Cited By (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6786094B2 (en) | 2000-05-02 | 2004-09-07 | Murata Manufacturing Co., Ltd. | Process of making an acceleration detecting element |
JP2005514609A (ja) * | 2002-01-12 | 2005-05-19 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | 回転速度センサ |
JP2005205577A (ja) * | 2004-01-26 | 2005-08-04 | Koshin Kogaku Kogyo Kk | 櫛歯型アクチュエータおよび光制御素子 |
JP2005535889A (ja) * | 2002-08-12 | 2005-11-24 | ザ・ボーイング・カンパニー | 内部径方向検知およびアクチュエーションを備える分離型平面ジャイロスコープ |
JP2006058021A (ja) * | 2004-08-17 | 2006-03-02 | Nippon Soken Inc | 力学量センサ |
JP2006525511A (ja) * | 2003-04-28 | 2006-11-09 | アナログ ディバイス インコーポレイテッド | 六自由度型微細加工マルチセンサ |
JP2007507696A (ja) * | 2003-12-23 | 2007-03-29 | リテフ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | コリオリの角速度計を用いて回転速度/加速度を測定する方法およびこの目的に適ったコリオリの角速度計 |
JP2007304099A (ja) * | 2006-05-10 | 2007-11-22 | Honeywell Internatl Inc | 慣性センサのリフト効果を打ち消すための電極の使用 |
US7313958B2 (en) * | 2002-01-12 | 2008-01-01 | Robert Bosch Gmbh | Rotational rate sensor |
JP2008545128A (ja) * | 2005-07-05 | 2008-12-11 | テールズ | 振動質量体の運動の示差測定のための微細機械加工されたジャイロメータセンサ |
JP2011137824A (ja) * | 2011-01-21 | 2011-07-14 | Denso Corp | 力学量センサ |
JP2013519071A (ja) * | 2010-02-02 | 2013-05-23 | ノースロップ グラマン リテフ ゲーエムベーハー | 補正ユニットを有するコリオリジャイロスコープおよび直交バイアスを低減するための方法 |
JP2013120087A (ja) * | 2011-12-06 | 2013-06-17 | Denso Corp | 容量式センサ装置 |
JP2016001159A (ja) * | 2014-06-12 | 2016-01-07 | 株式会社デンソー | 振動型角速度センサ |
JP2016001157A (ja) * | 2014-06-12 | 2016-01-07 | 株式会社デンソー | 振動型角速度センサ |
JP2016099211A (ja) * | 2014-11-20 | 2016-05-30 | セイコーエプソン株式会社 | 物理量センサー、電子機器および移動体 |
Families Citing this family (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6993969B2 (en) * | 2003-03-27 | 2006-02-07 | Denso Corporation | Vibration type of micro gyro sensor |
EP1734337B1 (en) * | 2004-02-20 | 2014-12-10 | Panasonic Corporation | Angular velocity sensor |
US7383729B2 (en) * | 2006-10-12 | 2008-06-10 | Honeywell International, Inc. | Tuning fork gyro with sense plate read-out |
JP4968094B2 (ja) * | 2008-02-07 | 2012-07-04 | 富士通株式会社 | 放送受信システム |
FI122397B (fi) * | 2008-04-16 | 2011-12-30 | Vti Technologies Oy | Värähtelevä mikromekaaninen kulmanopeusanturi |
JP4868027B2 (ja) | 2009-05-26 | 2012-02-01 | 株式会社デンソー | 加速度角速度センサ |
US8762278B2 (en) | 2010-04-13 | 2014-06-24 | Enservio, Inc. | Dual-activation financial products |
US8346665B2 (en) | 2010-04-13 | 2013-01-01 | Enservio, Inc. | Dual-activation financial products |
JP5287790B2 (ja) | 2010-05-10 | 2013-09-11 | 株式会社デンソー | 角速度センサ |
JP5494202B2 (ja) | 2010-05-10 | 2014-05-14 | 株式会社デンソー | 角速度センサ |
JP5425824B2 (ja) * | 2011-02-16 | 2014-02-26 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 複合センサ |
US10843921B2 (en) * | 2019-01-09 | 2020-11-24 | Kionix, Inc. | Electrical connection to a micro electro-mechanical system |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05240874A (ja) * | 1991-12-06 | 1993-09-21 | Canon Inc | 角速度センサ |
JPH05312576A (ja) * | 1992-05-08 | 1993-11-22 | Murata Mfg Co Ltd | 角速度センサ |
JPH06287082A (ja) * | 1993-03-31 | 1994-10-11 | Canon Inc | 導電体基板と絶縁体との接着方法及び該接着方法を用いた振動ジャイロデバイス |
JPH09119942A (ja) * | 1995-08-16 | 1997-05-06 | Robert Bosch Gmbh | 回転角速度センサ |
JPH10103960A (ja) * | 1996-09-25 | 1998-04-24 | Murata Mfg Co Ltd | 角速度検出装置 |
JP2000009470A (ja) * | 1998-06-18 | 2000-01-14 | Aisin Seiki Co Ltd | 角速度センサ |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5734105A (en) | 1992-10-13 | 1998-03-31 | Nippondenso Co., Ltd. | Dynamic quantity sensor |
JP3293194B2 (ja) * | 1992-10-13 | 2002-06-17 | 株式会社デンソー | 力学量センサ |
DE4442033C2 (de) * | 1994-11-25 | 1997-12-18 | Bosch Gmbh Robert | Drehratensensor |
FR2736153B1 (fr) * | 1995-06-29 | 1997-08-22 | Asulab Sa | Dispositif de mesure d'une vitesse angulaire |
JP3039364B2 (ja) * | 1996-03-11 | 2000-05-08 | 株式会社村田製作所 | 角速度センサ |
JPH11248733A (ja) | 1998-03-05 | 1999-09-17 | Denso Corp | 角速度センサ及びその製造方法 |
-
2000
- 2000-10-26 JP JP2000327504A patent/JP3659160B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2001
- 2001-02-08 US US09/778,737 patent/US6415664B2/en not_active Expired - Lifetime
- 2001-02-16 DE DE10107327A patent/DE10107327B4/de not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05240874A (ja) * | 1991-12-06 | 1993-09-21 | Canon Inc | 角速度センサ |
JPH05312576A (ja) * | 1992-05-08 | 1993-11-22 | Murata Mfg Co Ltd | 角速度センサ |
JPH06287082A (ja) * | 1993-03-31 | 1994-10-11 | Canon Inc | 導電体基板と絶縁体との接着方法及び該接着方法を用いた振動ジャイロデバイス |
JPH09119942A (ja) * | 1995-08-16 | 1997-05-06 | Robert Bosch Gmbh | 回転角速度センサ |
JPH10103960A (ja) * | 1996-09-25 | 1998-04-24 | Murata Mfg Co Ltd | 角速度検出装置 |
JP2000009470A (ja) * | 1998-06-18 | 2000-01-14 | Aisin Seiki Co Ltd | 角速度センサ |
Cited By (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6786094B2 (en) | 2000-05-02 | 2004-09-07 | Murata Manufacturing Co., Ltd. | Process of making an acceleration detecting element |
US7313958B2 (en) * | 2002-01-12 | 2008-01-01 | Robert Bosch Gmbh | Rotational rate sensor |
JP2005514609A (ja) * | 2002-01-12 | 2005-05-19 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | 回転速度センサ |
JP4698221B2 (ja) * | 2002-08-12 | 2011-06-08 | ザ・ボーイング・カンパニー | 内部径方向検知およびアクチュエーションを備える分離型平面ジャイロスコープ |
JP2005535889A (ja) * | 2002-08-12 | 2005-11-24 | ザ・ボーイング・カンパニー | 内部径方向検知およびアクチュエーションを備える分離型平面ジャイロスコープ |
JP4688073B2 (ja) * | 2003-04-28 | 2011-05-25 | アナログ ディバイス インコーポレイテッド | 六自由度型微細加工マルチセンサ |
JP2006525511A (ja) * | 2003-04-28 | 2006-11-09 | アナログ ディバイス インコーポレイテッド | 六自由度型微細加工マルチセンサ |
JP2007507696A (ja) * | 2003-12-23 | 2007-03-29 | リテフ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | コリオリの角速度計を用いて回転速度/加速度を測定する方法およびこの目的に適ったコリオリの角速度計 |
JP4559744B2 (ja) * | 2004-01-26 | 2010-10-13 | 光伸光学工業株式会社 | 櫛歯型アクチュエータおよび光制御素子 |
JP2005205577A (ja) * | 2004-01-26 | 2005-08-04 | Koshin Kogaku Kogyo Kk | 櫛歯型アクチュエータおよび光制御素子 |
JP4590976B2 (ja) * | 2004-08-17 | 2010-12-01 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | 力学量センサ |
JP2006058021A (ja) * | 2004-08-17 | 2006-03-02 | Nippon Soken Inc | 力学量センサ |
JP2008545128A (ja) * | 2005-07-05 | 2008-12-11 | テールズ | 振動質量体の運動の示差測定のための微細機械加工されたジャイロメータセンサ |
JP2007304099A (ja) * | 2006-05-10 | 2007-11-22 | Honeywell Internatl Inc | 慣性センサのリフト効果を打ち消すための電極の使用 |
JP2013519071A (ja) * | 2010-02-02 | 2013-05-23 | ノースロップ グラマン リテフ ゲーエムベーハー | 補正ユニットを有するコリオリジャイロスコープおよび直交バイアスを低減するための方法 |
JP2011137824A (ja) * | 2011-01-21 | 2011-07-14 | Denso Corp | 力学量センサ |
JP2013120087A (ja) * | 2011-12-06 | 2013-06-17 | Denso Corp | 容量式センサ装置 |
JP2016001159A (ja) * | 2014-06-12 | 2016-01-07 | 株式会社デンソー | 振動型角速度センサ |
JP2016001157A (ja) * | 2014-06-12 | 2016-01-07 | 株式会社デンソー | 振動型角速度センサ |
JP2016099211A (ja) * | 2014-11-20 | 2016-05-30 | セイコーエプソン株式会社 | 物理量センサー、電子機器および移動体 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20010015101A1 (en) | 2001-08-23 |
DE10107327B4 (de) | 2013-01-24 |
JP3659160B2 (ja) | 2005-06-15 |
DE10107327A1 (de) | 2001-08-23 |
US6415664B2 (en) | 2002-07-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2001304872A (ja) | 角速度センサ | |
JP6167314B2 (ja) | 角速度検出素子とそれを用いた角速度センサ | |
US9885576B2 (en) | Angular velocity sensor | |
JP5716827B2 (ja) | 振動子および振動ジャイロ | |
JPS6293668A (ja) | 角速度・加速度検出器 | |
JP2007315830A (ja) | 角速度センサ | |
JP2008545128A (ja) | 振動質量体の運動の示差測定のための微細機械加工されたジャイロメータセンサ | |
JP3985796B2 (ja) | 力学量センサ装置 | |
JPH112526A (ja) | 振動型角速度センサ | |
JP2003028644A (ja) | 角速度センサ装置 | |
JP2013096801A (ja) | 出力安定性に優れた振動型ジャイロ | |
JPH0854240A (ja) | 角速度センサおよび角速度検出装置 | |
JP4126826B2 (ja) | 角速度センサ | |
JP2007232710A (ja) | 振動ジャイロ用振動子 | |
WO2010041422A1 (ja) | 角速度センサ素子およびこれを用いた角速度センサと角速度センサユニット及びその信号検出方法 | |
JP2012149961A (ja) | 振動ジャイロ | |
JP4710926B2 (ja) | 角速度センサ | |
JPH10267663A (ja) | 角速度センサ | |
JP3310029B2 (ja) | 振動子 | |
JP2001183140A (ja) | 振動子駆動機構および角速度センサ | |
JP5810685B2 (ja) | 振動子および振動ジャイロ | |
JP2004301575A (ja) | 角速度センサ | |
JPH09325031A (ja) | 振動型角速度センサ | |
JPH08193835A (ja) | 振動型ジャイロスコープ | |
JP3122925B2 (ja) | 圧電振動ジャイロ用の圧電振動子 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20040826 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040831 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20041026 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20041207 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050119 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20050222 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20050307 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110325 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120325 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120325 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130325 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140325 Year of fee payment: 9 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |