JP2001133544A - レーダ装置及びそのコヒーレント積分方法 - Google Patents
レーダ装置及びそのコヒーレント積分方法Info
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Abstract
れないという課題があった。 【解決手段】 観測対象に反射された受信信号を位相検
波する送受信機1と、受信信号をディジタル信号に変換
するA/D変換手段2と、パルス幅相当時間の受信信号
を抽出するレンジゲート手段3と、受信信号を2組のデ
ータに分割するデータ分割手段6と、2組のデータの一
方を高速フーリエ変換するFFT手段4aと、他方を高
速フーリエ変換するFFT手段4bと、FFT手段4b
の出力の複素共役をとる複素共役手段7と、FFT手段
4aの出力と複素共役手段の出力について各々同一のド
ップラー周波数成分毎に複素乗算を行う複素乗算手段8
と、複素乗算結果の繰返し回数分、同一のドップラー周
波数成分についてコヒーレント加算する複素加算手段9
とを備えた。 【効果】 受信信号をパルス内およびパルス間の両方に
ついてコヒーレントに積分でき、信号対雑音電力比を改
善できる。
Description
るいは大気などを観測し、その速度を計測するレーダ装
置及びそのコヒーレント積分方法に関するものである。
いは電波などの電磁波を搬送波(キャリア)とし、測距
(レンジング)のためにパルス変調された信号を送信す
る。そして、測定の対象となる距離に相当する遅延時間
をおいて観測対象によって反射された電磁波を受信す
る。パルス幅に等しい時間の受信信号を高速フーリエ変
換(FFT:Fast Fourier Transform)することによ
り、ドップラー周波数ごとに信号を積分するとともに観
測対象の移動速度を計測する。このため信号対雑音電力
比を改善するための積分時間は送信パルス幅で制限され
ていた。パルス幅を拡大した場合でも、観測対象の速度
が時間の経過とともに徐々に変動するため、コヒーレン
ト積分による十分な信号対雑音電力比の改善効果を得る
ことが困難であった。
ついて図面を参照しながら説明する。図6は、例えば米
国特許公報第5237331号に示された従来のレーダ
装置の構成を示すブロック図である。
(Analog to Digital)変換手段、3は観測対象の距離
に応じた遅延時間の受信信号を抽出するレンジゲート手
段、4は同一レンジで観測されたパルス幅内の受信信号
を高速フーリエ変換(FFT:Fast Fourier Transfor
m)することにより、ドップラー周波数ごとに信号を積
分するとともに観測対象の移動速度を計測するドップラ
ーFFT手段、5は送信パルス毎に得られた受信信号か
ら上記の一連の処理によって得られたFFT結果を周波
数毎にインコヒーレント積分(PDI:Post Detection
Integration)するPDI手段である。
いて図面を参照しながら説明する。図7は、図6に示す
レーダ装置の送受信動作を示すタイミングチャートであ
る。
ルス幅τ、パルス間隔τPRIでパルス変調された電磁波
を繰返し送信する。送受信機1では、受信信号を位相検
波し、A/D変換手段2によって受信信号をサンプリン
グ間隔τSでディジタル信号に変換する。そして、観測
対象の距離に応じた遅延時間τdをおいてパルス幅τ相
当時間の受信信号をレンジゲート手段3により抽出す
る。この動作を送信パルス数に一致する回数分繰り返
す。このとき、ディジタル化された受信信号は、パルス
幅内のサンプル番号mとパルス番号nを用いて、次の式
(1)で表現することができる。
ラーFFT手段4によりドップラースペクトルS
τd(n,l)に変換される。Sτd(n,l)は式
(2)で与えられる。ここに、l=0,1,2,…,2M−
1は、FFTのフィルタ番号すなわちドップラー周波数
成分の番号を表す。FFTでは、時間軸上のサンプル数
と周波数軸上のサンプル数は、それぞれ2M−1となり
一致する。
トルSτd(n,l)は、式(3)に示すように2乗検
波により電力に変換され、同一ドップラー周波数成分毎
にパルスヒット数分加算すなわちPDIされる。
るPDI処理よりも、求めたドップラースペクトルS
τd(n,l)の各周波数成分l毎にパルスヒット数分
を複素数のまま位相を揃えてコヒーレントに加算する方
が信号対雑音電力比の改善効果は高い。しかし、パルス
幅と比較してパルス間隔は、数10倍から数100倍広
いため、この間の目標の速度変動による位相の乱れによ
ってコヒーレント積分が困難となる。このため、従来こ
の種のレーダ装置では上記のとおり、パルス幅内でのコ
ヒーレント積分とパルス間でのインコヒーレント積分
(PDI)が行われている。
装置では、受信信号をFFTによりコヒーレント積分す
る際、目標の移動速度の変化によるドップラー周波数の
変化を補償する機構、手段を備えていないため、積分時
間が短く制限され十分な信号対雑音電力比の改善効果が
得られなかった。
レーダ装置では、観測対象の物体あるいは大気などの速
度変動によって、コヒーレント積分時間が制限され、例
え長時間に渡ってコヒーレント積分を実施しても十分な
信号対雑音電力比の改善効果が得られないという問題点
があった。
めになされたもので、観測対象の速度変動がパルス幅内
では短時間であるためその影響が小さく、パルス間では
その速度変動によって受信信号の位相が乱れ、複数のパ
ルス間でのコヒーレント積分が困難な観測対象につい
て、信号対雑音電力比を十分に改善することができるレ
ーダ装置を得ることを目的とする。
るレーダ装置は、所定のパルス幅、及びパルス間隔でパ
ルス変調された電磁波を繰返し送信するとともに、観測
対象に反射された受信信号を位相検波する送受信機と、
前記受信信号を所定のサンプリング間隔でディジタル信
号に変換するA/D変換手段と、前記観測対象の距離に
応じた遅延時間をおいて前記所定のパルス幅相当時間の
受信信号を抽出するレンジゲート手段と、同一距離にお
ける観測対象からの受信信号を2組のデータに分割する
データ分割手段と、前記分割された2組のデータの一方
を高速フーリエ変換する第1のドップラーFFT手段
と、前記分割された2組のデータの他方を高速フーリエ
変換する第2のドップラーFFT手段と、前記第2のド
ップラーFFT手段の出力の複素共役をとる複素共役手
段と、前記第1のドップラーFFT手段の出力と前記複
素共役手段の出力についてそれぞれ同一のドップラー周
波数成分毎に複素乗算を行う複素乗算手段と、前記観測
及び処理を複数回繰り返し、得られた複素乗算結果を繰
り返し回数分、同一のドップラー周波数成分についてコ
ヒーレント加算する複素加算手段とを備えたものであ
る。
前記データ分割手段が、前記レンジゲート手段から出力
される受信信号を偶数番目のデータと奇数番目のデータ
の2組に分割する切り替えスイッチと、前記偶数番目又
は奇数番目のデータを格納する第1のメモリと、前記奇
数番目又は偶数番目のデータを格納する第2のメモリと
を有し、前記第1のドップラーFFT手段は、前記第1
のメモリに格納されたデータを高速フーリエ変換し、前
記第2のドップラーFFT手段は、前記第2のメモリに
格納されたデータを高速フーリエ変換するものである。
前記データ分割手段が、前記レンジゲート手段から出力
される信号を観測時間の前半と後半の2組のデータに分
割する切り替えスイッチであり、前記前半のデータを高
速フーリエ変換する前記第1のドップラーFFT手段の
出力と、前記後半のデータを高速フーリエ変換する前記
第2のドップラーFFT手段の出力の同期をとるために
前記第1のドップラーFFT手段の後段に設けられた遅
延手段をさらに備えたものである。
所定のパルス幅、及びパルス間隔でパルス変調された電
磁波を繰返し送信するとともに、観測対象に反射された
受信信号を位相検波する送受信機と、前記受信信号を所
定のサンプリング間隔でディジタル信号に変換するA/
D変換手段と、前記観測対象の距離に応じた遅延時間を
おいて前記所定のパルス幅相当時間の受信信号を抽出す
るレンジゲート手段と、前記レンジゲート手段から出力
される信号を観測時間の前半と後半の2組のデータを時
分割で高速フーリエ変換するドップラーFFT手段と、
前記前半のデータのFFT処理結果の出力を前記後半の
データのFFT処理結果と同期させる遅延手段と、前記
ドップラーFFT手段の出力の複素共役をとる複素共役
手段と、前記遅延手段の出力と前記複素共役手段の出力
についてそれぞれ同一のドップラー周波数成分毎に複素
乗算を行う複素乗算手段と、前記観測及び処理を複数回
繰り返し、得られた複素乗算結果を繰り返し回数分、同
一のドップラー周波数成分についてコヒーレント加算す
る複素加算手段とを備えたものである。
所定のパルス幅、及びパルス間隔でパルス変調された電
磁波を繰返し送信するとともに、観測対象に反射された
受信信号を位相検波する送受信機と、前記受信信号を所
定のサンプリング間隔でディジタル信号に変換するA/
D変換手段と、前記観測対象の距離に応じた遅延時間を
おいて前記所定のパルス幅相当時間の受信信号を抽出す
るレンジゲート手段と、同一距離における観測対象から
の受信信号の初期位相が零となるように位相補償を行う
初期位相補償手段と、前記位相補償後の受信信号を高速
フーリエ変換するドップラーFFT手段と、前記観測及
び処理を複数回繰り返し、得られたFTT結果を繰り返
し回数分、同一のドップラー周波数成分についてコヒー
レント加算する複素加算手段とを備えたものである。
ヒーレント積分方法は、受信信号データから送信パルス
毎に1つのパルス内でサンプルされた受信信号を抽出す
るステップと、この抽出された1パルスヒット分の受信
信号データを2組のデータに分割するステップと、前記
分割された2組の受信信号データの各々を高速フーリエ
変換するステップと、2つのFFT処理結果の内の一方
についてその複素共役演算を行うステップと、前記2つ
のFFT処理結果の内の他方のFFT処理結果と前記複
素共役演算した結果の複素乗算を行うステップと、前記
複素乗算までの処理を任意の数の送信パルスについて繰
り返し実行し、得られた複素乗算結果を同一のドップラ
ー周波数成分毎に複素加算するステップとを含むもので
ある。
ヒーレント積分方法は、前記分割するステップが、前記
抽出された1パルスヒット分の受信信号データ毎に偶数
番目のデータと奇数番目のデータに分割するものであ
る。
ヒーレント積分方法は、前記分割するステップが、前記
抽出された1パルスヒット分の受信信号データをパルス
幅の前半と後半の2組のデータに分割し、前記高速フー
リエ変換した前半のデータと、前記高速フーリエ変換し
た後半のデータの同期をとるために前記高速フーリエ変
換した前半のデータを所定時間だけ遅延するステップを
さらに含むものである。
ヒーレント積分方法は、受信信号データから送信パルス
毎に1つのパルス内でサンプルされた受信信号を抽出す
るステップと、前記抽出された受信信号を観測時間の前
半と後半の2組のデータを時分割で高速フーリエ変換す
るステップと、前記高速フーリエ変換した前半のデータ
と、前記高速フーリエ変換した後半のデータの同期をと
るために前記高速フーリエ変換した前半のデータを所定
時間だけ遅延するステップと、2つのFFT処理結果の
内の一方についてその複素共役演算を行うステップと、
前記2つのFFT処理結果の内の他方のFFT処理結果
と前記複素共役演算した結果の複素乗算を行うステップ
と、前記複素乗算までの処理を任意の数の送信パルスに
ついて繰り返し実行し、得られた複素乗算結果を同一の
ドップラー周波数成分毎に複素加算するステップとを含
むものである。
コヒーレント積分方法は、受信信号データから送信パル
ス毎に1つのパルス内でサンプルされた受信信号を抽出
するステップと、同一距離における観測対象からの受信
信号の初期位相が零となるように位相補償を行うステッ
プと、前記位相補償後の受信信号データを高速フーリエ
変換するステップと、前記FTTまでの処理を任意の数
の送信パルスについて繰り返し実行し、得られたFTT
結果を同一のドップラー周波数成分毎に複素加算するス
テップとを含むものである。
形態1に係るレーダ装置について図面を参照しながら説
明する。図1は、この発明の実施の形態1に係るレーダ
装置の構成を示すブロック図である。なお、各図中、同
一符号は同一又は相当部分を示す。
の電磁波を搬送波(キャリア)とし、測距(レンジング)
のためにパルス変調された信号を送受信する送受信機、
2はA/D(Analog to Digital)変換手段、3は観測
対象の距離に応じた遅延時間の受信信号を抽出するレン
ジゲート手段、4a及び4bは同一レンジで観測された
パルス幅内の受信信号を高速フーリエ変換(FFT:Fa
st Fourier Transform)することにより、ドップラー周
波数ごとに信号を積分するとともに観測対象の移動速度
を計測するドップラーFFT手段、6は受信信号を2組
のデータに分割するデータ分割手段、7はドップラーF
FT手段4bの出力信号の複素共役を求める複素共役手
段、8はFFT手段4aの出力信号と複素共役手段7の
出力信号の複素乗算を行う複素乗算手段、9は複素乗算
手段8の出力信号をコヒーレント加算する複素加算手段
である。なお、複素乗算手段8は、同一のドップラー周
波数毎に複素乗算を行う。
置の動作について図面を参照しながら説明する。
ように、従来の装置と同じようにパルス幅τ、パルス間
隔τPRIで繰返し送信する。送受信機1では、受信信号
を位相検波し、A/D変換手段2によって受信信号をデ
ィジタル信号に変換する。観測対象の距離に応じた遅延
時間τdをおいてパルス幅τ相当時間の受信信号をレン
ジゲート手段3により抽出する。
ンジゲート手段3から出力されるパルス幅τ相当時間の
受信信号を2組のデータに分割する。
ップラーFFT手段4a及び4bによって受信信号のド
ップラースペクトルに変換される。このドップラーFF
T手段4a及び4bにより求められるドップラースペク
トルは、受信信号をドップラー周波数毎に分解し、同一
のドップラー周波数成分についてコヒーレント積分され
たものである。
4bの出力信号(ドップラースペクトル)の複素共役を
求める。複素乗算手段8では、複素共役手段7の出力信
号とドップラーFFT手段4aの出力信号の複素乗算を
同一のドップラー周波数成分毎に行う。この2つのドッ
プラースペクトルの複素共役および複素乗算によって、
ドップラースペクトルの各周波数成分の位相は、観測対
象の速度にかかわらず全てのパルスヒット毎に一定値を
取る。
回繰り返し、得られた結果を繰り返し回数分、同一のド
ップラー周波数成分について複素加算手段9により複素
加算するだけで受信信号をパルスヒット数分コヒーレン
トに積分できる。
信号を2組のデータに分割し、それぞれのドップラース
ペクトルを求め、一方のドップラースペクトルの複素共
役結果ともう一方のドップラースペクトルの複素乗算を
行うように装置を構成したので、観測対象の速度にかか
わらず、観測および処理を複数回繰り返し、得られた結
果を繰り返し回数分複素加算するだけで受信信号をパル
ス内およびパルス間の両方についてコヒーレントに積分
でき、十分な信号対雑音電力比の改善効果が得られると
いう効果がある。
係るレーダ装置について図面を参照しながら説明する。
図2は、この発明の実施の形態2に係るレーダ装置の構
成を示すブロック図である。
から出力される受信信号に番号をつけ、その番号が偶数
のデータと奇数のデータの2組に分かれるように切り替
える切り替えスイッチ、11a及びbは切り替えスイッ
チ10から出力される偶数番目のデータと奇数番目のデ
ータをそれぞれ格納するメモリである。なお、上記実施
の形態1および従来装置と同一部分には、同一符号を付
し説明を省く。
置の動作について図面を参照しながら説明する。
は、レンジゲート手段3から出力される受信信号Sτd
(n,m)(式(1))にサンプルされた順番に番号を
付け、その番号が偶数のデータSeven τd(n,k)と
奇数のデータSodd τd(n,k)の2組のデータ(式
(4)、式(5))に分割する。
とSodd τd(n,k)を生成するために、切り替えスイ
ッチ10は、サンプル毎に図中のレンジゲート手段3と
上下2つのメモリ11a及びbとの接続を切り替える。
各メモリに偶数番目のデータと奇数番目のデータが揃っ
たら、それぞれドップラーFFT手段4a及びbにより
次の式(6)及び(7)に示すとおりドップラースペク
トルSeven τd(n,l)およびSodd τd(n,l)に
変換される。なお、メモリ11a及びbに偶数番目及び
奇数番目のデータをそれぞれ格納しているが、メモリ1
1a及びbに奇数番目及び偶数番目のデータをそれぞれ
格納してもよい。
り求められるドップラースペクトルSeven τd(n,
l)およびSodd τd(n,l)は、受信信号をドップラ
ー周波数l毎に分解し、同一のドップラー周波数成分l
についてパルス内のサンプルデータをコヒーレント積分
したものである。複素共役手段7は、ドップラーFFT
手段4bの出力信号Sodd τd(n,l)(ドップラース
ペクトル)の複素共役S odd τd(n,l)*を求める。
複素乗算手段8では、複素共役手段7の出力信号Sodd
τd(n,l)*とドップラーFFT手段4aの出力信号
Seven τd(n,l)の複素乗算を式(8)に示すよう
に、同一のドップラー周波数成分(l=0,1,2,…,M
−1)毎に全パルスヒット分(n=0,1,2,…,N−
1)のドップラースペクトルについて行う。
l)の各周波数成分の位相は、観測対象の速度にかかわ
らず全てのパルスヒットについて一定値を取る。したが
って、上記のように観測および処理をN回のパルスヒッ
トについて繰り返し、得られた結果をN回分、式(9)
のとおり同一のドップラー周波数成分について複素加算
手段9により複素加算するだけで、受信信号をパルス内
およびパルス間の両方についてコヒーレントに積分でき
る。
ーダ装置では、受信信号データを2組のデータに分割す
る際、偶数番目のデータと奇数番目のデータとに分割し
たので、2つのデータの観測時間差が実行可能なデータ
分割方法の中で最も短いため、観測対象の速度変化に対
するコヒーレント積分効果が最も高い。
係るレーダ装置について図面を参照しながら説明する。
図3は、この発明の実施の形態3に係るレーダ装置の構
成を示すブロック図である。
前半のデータを高速フーリエ変換するドップラーFFT
手段4aの出力と、後半のデータを高速フーリエ変換す
るドップラーFFT手段4bの出力の同期をとるために
前半のデータのドップラーFFT手段4aの後段に設け
られた遅延手段である。なお、上記の実施の形態1、2
および従来装置と同一部分には、同一符号を付し説明を
省く。
を説明する。
り替えスイッチ10によって、レンジゲート手段3から
出力されるパルス幅τ相当時間の受信信号を観測時間の
前半と後半の2組のデータに分割する。分割された受信
信号データは次の式(10)及び(11)で、与えられ
る。
タSformer τd(n,k)は、図中上段のドップラーF
FT手段4aで、後半のデータSlatter τd(n,k)
は図中下段のドップラーFFT手段4bでそれぞれ高速
フーリエ変換され、ドップラー周波数毎に分解し、同一
のドップラー周波数成分についてコヒーレント積分され
る。この積分結果は、それぞれ次の式(12)及び(1
3)となる。
former τd(n,l)は、遅延手段12によって後半の
FFT結果Slatter τd(n,l)の出力との同期がと
られる。そして、2つの結果が揃った時点で、複素共役
および複素乗算が次の式(14)のとおり実施される。
複素共役および複素乗算によって得られた結果S(n,
l)について、上記実施の形態2の場合と同様に式
(9)に示した複素加算処理を行うことによって、受信
信号をパルス内およびパルスヒット間の両方についてコ
ヒーレントに積分できる。
るレーダ装置では、受信信号データの分割を観測時間の
前半と後半とに分割したので、データ分割の際にメモリ
を必要とせず装置を安価に構成できる。
係るレーダ装置について図面を参照しながら説明する。
図4は、この発明の実施の形態4に係るレーダ装置の構
成を示すブロック図である。
よび従来装置と同一部分には、同一符号を付し説明を省
く。
では、レンジゲート手段3から出力されるパルス幅τ相
当時間の受信信号を2組のデータに分割する。したがっ
て、これらの分割された2組のデータを高速フーリエ変
換するために、2つのドップラーFFT手段4a及びb
を備えていた。
受信信号データの分割が時間軸上の前半と後半とで実施
されることに着目し、2M個の受信信号の前半のM個と
後半のM個について、逐次的にFFT処理することで、
ドップラーFFT手段を1つに減らすことがでる。さら
に、レンジゲート手段3と2つのドップラーFFT手段
4a及びbとの接続を切り替えていた切り替えスイッチ
10も削減できる。
るレーダ装置では、2つのドップラーFFT手段4a及
びbの内の1つと、切り替えスイッチ10を削減したの
で、装置を安価に構成できる。
係るレーダ装置について図面を参照しながら説明する。
図5は、この発明の実施の形態5に係るレーダ装置の構
成を示すブロック図である。
ある。なお、上記の実施形態1〜4および従来装置と同
一部分には、同一符号を付し説明を省く。
記各実施の形態に係るレーダ装置と同様に、パルス幅
τ、パルス間隔τPRIで繰返し送信する。送受信機1で
は、受信信号を位相検波し、A/D変換手段2によって
受信信号をサンプリング間隔τ Sでディジタル信号に変
換する。そして、観測対象の距離に応じた遅延時間τd
をおいてパルス幅τ相当時間の受信信号をレンジゲート
手段3により抽出する。このとき、ディジタル化された
受信信号は、パルス幅内のサンプル番号mとパルス番号
nを用いて、式(1)で表現することができる。
期位相補償手段13に入力され、次の式(15)の演算
によって各受信パルス毎の受信信号の初期位相が0とな
るように補償される。
m)は、式(16)に示すようにドップラーFFT手段
4によって、高速フーリエ変換されて、ドップラー周波
数毎に分解され同一のドップラー周波数成分についてパ
ルス内のサンプル点数(2M)分コヒーレント積分され
る。
m)から式(16)で求められるパルスヒット毎のドッ
プラースペクトルSτd(n,l)は、全てのパルスヒ
ットで目標の速度にかかわらず一定の位相となる。した
がって、このスペクトルSτd(n,l)を受信したN
個のパルスについて繰り返し求め、下記の式(17)に
示すように、同一のドップラー周波数成分について複素
加算手段9により複素加算すると受信信号をパルス内お
よびパルス間の両方についてコヒーレントに積分でき
る。なお、式(17)において、n=0〜N−1、l=
0,1,2,…,2M−1である。
るレーダ装置では、従来から用いられているこの種のレ
ーダ装置に、初期位相補償手段13の追加と、従来のP
DIに代えて複素加算手段9を追加するだけで、安価に
受信信号をパルス内およびパルス間の両方についてコヒ
ーレント積分可能なレーダ装置を構成できる。
は、以上説明したとおり、所定のパルス幅、及びパルス
間隔でパルス変調された電磁波を繰返し送信するととも
に、観測対象に反射された受信信号を位相検波する送受
信機と、前記受信信号を所定のサンプリング間隔でディ
ジタル信号に変換するA/D変換手段と、前記観測対象
の距離に応じた遅延時間をおいて前記所定のパルス幅相
当時間の受信信号を抽出するレンジゲート手段と、同一
距離における観測対象からの受信信号を2組のデータに
分割するデータ分割手段と、前記分割された2組のデー
タの一方を高速フーリエ変換する第1のドップラーFF
T手段と、前記分割された2組のデータの他方を高速フ
ーリエ変換する第2のドップラーFFT手段と、前記第
2のドップラーFFT手段の出力の複素共役をとる複素
共役手段と、前記第1のドップラーFFT手段の出力と
前記複素共役手段の出力についてそれぞれ同一のドップ
ラー周波数成分毎に複素乗算を行う複素乗算手段と、前
記観測及び処理を複数回繰り返し、得られた複素乗算結
果を繰り返し回数分、同一のドップラー周波数成分につ
いてコヒーレント加算する複素加算手段とを備えたの
で、受信信号をパルス内およびパルス間の両方について
コヒーレントに積分でき、信号対雑音電力比を十分改善
することができるという効果を奏する。
以上説明したとおり、前記データ分割手段が、前記レン
ジゲート手段から出力される受信信号を偶数番目のデー
タと奇数番目のデータの2組に分割する切り替えスイッ
チと、前記偶数番目又は奇数番目のデータを格納する第
1のメモリと、前記奇数番目又は偶数番目のデータを格
納する第2のメモリとを有し、前記第1のドップラーF
FT手段は、前記第1のメモリに格納されたデータを高
速フーリエ変換し、前記第2のドップラーFFT手段
は、前記第2のメモリに格納されたデータを高速フーリ
エ変換するので、、2つのデータの観測時間差が実行可
能なデータ分割方法の中で最も短いため、観測対象の速
度変化に対するコヒーレント積分効果が最も高いという
効果を奏する。
以上説明したとおり、前記データ分割手段が、前記レン
ジゲート手段から出力される信号を観測時間の前半と後
半の2組のデータに分割する切り替えスイッチであり、
前記前半のデータを高速フーリエ変換する前記第1のド
ップラーFFT手段の出力と、前記後半のデータを高速
フーリエ変換する前記第2のドップラーFFT手段の出
力の同期をとるために前記第1のドップラーFFT手段
の後段に設けられた遅延手段をさらに備えたので、デー
タ分割の際にメモリを必要とせず装置を安価に構成でき
るという効果を奏する。
以上説明したとおり、所定のパルス幅、及びパルス間隔
でパルス変調された電磁波を繰返し送信するとともに、
観測対象に反射された受信信号を位相検波する送受信機
と、前記受信信号を所定のサンプリング間隔でディジタ
ル信号に変換するA/D変換手段と、前記観測対象の距
離に応じた遅延時間をおいて前記所定のパルス幅相当時
間の受信信号を抽出するレンジゲート手段と、前記レン
ジゲート手段から出力される信号を観測時間の前半と後
半の2組のデータを時分割で高速フーリエ変換するドッ
プラーFFT手段と、前記前半のデータのFFT処理結
果の出力を前記後半のデータのFFT処理結果と同期さ
せる遅延手段と、前記ドップラーFFT手段の出力の複
素共役をとる複素共役手段と、前記遅延手段の出力と前
記複素共役手段の出力についてそれぞれ同一のドップラ
ー周波数成分毎に複素乗算を行う複素乗算手段と、前記
観測及び処理を複数回繰り返し、得られた複素乗算結果
を繰り返し回数分、同一のドップラー周波数成分につい
てコヒーレント加算する複素加算手段とを備えたので、
2つのドップラーFFT手段の内1つと切り替えスイッ
チを削減でき、装置を安価に構成できるという効果を奏
する。
以上説明したとおり、所定のパルス幅、及びパルス間隔
でパルス変調された電磁波を繰返し送信するとともに、
観測対象に反射された受信信号を位相検波する送受信機
と、前記受信信号を所定のサンプリング間隔でディジタ
ル信号に変換するA/D変換手段と、前記観測対象の距
離に応じた遅延時間をおいて前記所定のパルス幅相当時
間の受信信号を抽出するレンジゲート手段と、同一距離
における観測対象からの受信信号の初期位相が零となる
ように位相補償を行う初期位相補償手段と、前記位相補
償後の受信信号を高速フーリエ変換するドップラーFF
T手段と、前記観測及び処理を複数回繰り返し、得られ
たFTT結果を繰り返し回数分、同一のドップラー周波
数成分についてコヒーレント加算する複素加算手段とを
備えたので、安価に受信信号をパルス内およびパルス間
の両方についてコヒーレント積分できるという効果を奏
する。
ヒーレント積分方法は、以上説明したとおり、受信信号
データから送信パルス毎に1つのパルス内でサンプルさ
れた受信信号を抽出するステップと、この抽出された1
パルスヒット分の受信信号データを2組のデータに分割
するステップと、前記分割された2組の受信信号データ
の各々を高速フーリエ変換するステップと、2つのFF
T処理結果の内の一方についてその複素共役演算を行う
ステップと、前記2つのFFT処理結果の内の他方のF
FT処理結果と前記複素共役演算した結果の複素乗算を
行うステップと、前記複素乗算までの処理を任意の数の
送信パルスについて繰り返し実行し、得られた複素乗算
結果を同一のドップラー周波数成分毎に複素加算するス
テップとを含むので、受信信号をパルス内およびパルス
間の両方についてコヒーレントに積分でき、信号対雑音
電力比を十分改善することができるという効果を奏す
る。
ヒーレント積分方法は、以上説明したとおり、前記分割
するステップが、前記抽出された1パルスヒット分の受
信信号データ毎に偶数番目のデータと奇数番目のデータ
に分割するので、2つのデータの観測時間差が実行可能
なデータ分割方法の中で最も短いため、観測対象の速度
変化に対するコヒーレント積分効果が最も高いという効
果を奏する。
ヒーレント積分方法は、以上説明したとおり、前記分割
するステップが、前記抽出された1パルスヒット分の受
信信号データをパルス幅の前半と後半の2組のデータに
分割し、前記高速フーリエ変換した前半のデータと、前
記高速フーリエ変換した後半のデータの同期をとるため
に前記高速フーリエ変換した前半のデータを所定時間だ
け遅延するステップをさらに含むので、データ分割の際
にメモリを必要とせず装置を安価に構成できるという効
果を奏する。
ヒーレント積分方法は、以上説明したとおり、受信信号
データから送信パルス毎に1つのパルス内でサンプルさ
れた受信信号を抽出するステップと、前記抽出された受
信信号を観測時間の前半と後半の2組のデータを時分割
で高速フーリエ変換するステップと、前記高速フーリエ
変換した前半のデータと、前記高速フーリエ変換した後
半のデータの同期をとるために前記高速フーリエ変換し
た前半のデータを所定時間だけ遅延するステップと、2
つのFFT処理結果の内の一方についてその複素共役演
算を行うステップと、前記2つのFFT処理結果の内の
他方のFFT処理結果と前記複素共役演算した結果の複
素乗算を行うステップと、前記複素乗算までの処理を任
意の数の送信パルスについて繰り返し実行し、得られた
複素乗算結果を同一のドップラー周波数成分毎に複素加
算するステップとを含むので、装置を安価に構成できる
という効果を奏する。
コヒーレント積分方法は、以上説明したとおり、受信信
号データから送信パルス毎に1つのパルス内でサンプル
された受信信号を抽出するステップと、同一距離におけ
る観測対象からの受信信号の初期位相が零となるように
位相補償を行うステップと、前記位相補償後の受信信号
データを高速フーリエ変換するステップと、前記FTT
までの処理を任意の数の送信パルスについて繰り返し実
行し、得られたFTT結果を同一のドップラー周波数成
分毎に複素加算するステップとを含むので、安価に受信
信号をパルス内およびパルス間の両方についてコヒーレ
ント積分できるという効果を奏する。
構成を示すブロック図である。
構成を示すブロック図である。
構成を示すブロック図である。
構成を示すブロック図である。
構成を示すブロック図である。
ある。
ャートである。
手段、4、4a、4bドップラーFFT手段、6 デー
タ分割手段、7 複素共役手段、8 複素乗算手段、9
複素加算手段、10 切り替えスイッチ、11a、1
1b メモリ、12 遅延手段、13 初期位相補償手
段。
Claims (10)
- 【請求項1】 所定のパルス幅、及びパルス間隔でパル
ス変調された電磁波を繰返し送信するとともに、観測対
象に反射された受信信号を位相検波する送受信機と、 前記受信信号を所定のサンプリング間隔でディジタル信
号に変換するA/D変換手段と、 前記観測対象の距離に応じた遅延時間をおいて前記所定
のパルス幅相当時間の受信信号を抽出するレンジゲート
手段と、 同一距離における観測対象からの受信信号を2組のデー
タに分割するデータ分割手段と、 前記分割された2組のデータの一方を高速フーリエ変換
する第1のドップラーFFT手段と、 前記分割された2組のデータの他方を高速フーリエ変換
する第2のドップラーFFT手段と、 前記第2のドップラーFFT手段の出力の複素共役をと
る複素共役手段と、 前記第1のドップラーFFT手段の出力と前記複素共役
手段の出力についてそれぞれ同一のドップラー周波数成
分毎に複素乗算を行う複素乗算手段と、 前記観測及び処理を複数回繰り返し、得られた複素乗算
結果を繰り返し回数分、同一のドップラー周波数成分に
ついてコヒーレント加算する複素加算手段とを備えたこ
とを特徴とするレーダ装置。 - 【請求項2】 前記データ分割手段は、 前記レンジゲート手段から出力される受信信号を偶数番
目のデータと奇数番目のデータの2組に分割する切り替
えスイッチと、 前記偶数番目又は奇数番目のデータを格納する第1のメ
モリと、 前記奇数番目又は偶数番目のデータを格納する第2のメ
モリとを有し、 前記第1のドップラーFFT手段は、前記第1のメモリ
に格納されたデータを高速フーリエ変換し、 前記第2のドップラーFFT手段は、前記第2のメモリ
に格納されたデータを高速フーリエ変換することを特徴
とする請求項1記載のレーダ装置。 - 【請求項3】 前記データ分割手段は、前記レンジゲー
ト手段から出力される信号を観測時間の前半と後半の2
組のデータに分割する切り替えスイッチであり、 前記前半のデータを高速フーリエ変換する前記第1のド
ップラーFFT手段の出力と、前記後半のデータを高速
フーリエ変換する前記第2のドップラーFFT手段の出
力の同期をとるために前記第1のドップラーFFT手段
の後段に設けられた遅延手段をさらに備えたことを特徴
とする請求項1記載のレーダ装置。 - 【請求項4】 所定のパルス幅、及びパルス間隔でパル
ス変調された電磁波を繰返し送信するとともに、観測対
象に反射された受信信号を位相検波する送受信機と、 前記受信信号を所定のサンプリング間隔でディジタル信
号に変換するA/D変換手段と、 前記観測対象の距離に応じた遅延時間をおいて前記所定
のパルス幅相当時間の受信信号を抽出するレンジゲート
手段と、 前記レンジゲート手段から出力される信号を観測時間の
前半と後半の2組のデータを時分割で高速フーリエ変換
するドップラーFFT手段と、 前記前半のデータのFFT処理結果の出力を前記後半の
データのFFT処理結果と同期させる遅延手段と、 前記ドップラーFFT手段の出力の複素共役をとる複素
共役手段と、 前記遅延手段の出力と前記複素共役手段の出力について
それぞれ同一のドップラー周波数成分毎に複素乗算を行
う複素乗算手段と、 前記観測及び処理を複数回繰り返し、得られた複素乗算
結果を繰り返し回数分、同一のドップラー周波数成分に
ついてコヒーレント加算する複素加算手段とを備えたこ
とを特徴とするレーダ装置。 - 【請求項5】 所定のパルス幅、及びパルス間隔でパル
ス変調された電磁波を繰返し送信するとともに、観測対
象に反射された受信信号を位相検波する送受信機と、 前記受信信号を所定のサンプリング間隔でディジタル信
号に変換するA/D変換手段と、 前記観測対象の距離に応じた遅延時間をおいて前記所定
のパルス幅相当時間の受信信号を抽出するレンジゲート
手段と、 同一距離における観測対象からの受信信号の初期位相が
零となるように位相補償を行う初期位相補償手段と、 前記位相補償後の受信信号を高速フーリエ変換するドッ
プラーFFT手段と、 前記観測及び処理を複数回繰り返し、得られたFTT結
果を繰り返し回数分、同一のドップラー周波数成分につ
いてコヒーレント加算する複素加算手段とを備えたこと
を特徴とするレーダ装置。 - 【請求項6】 受信信号データから送信パルス毎に1つ
のパルス内でサンプルされた受信信号を抽出するステッ
プと、 この抽出された1パルスヒット分の受信信号データを2
組のデータに分割するステップと、 前記分割された2組の受信信号データの各々を高速フー
リエ変換するステップと、 2つのFFT処理結果の内の一方についてその複素共役
演算を行うステップと、 前記2つのFFT処理結果の内の他方のFFT処理結果
と前記複素共役演算した結果の複素乗算を行うステップ
と、 前記複素乗算までの処理を任意の数の送信パルスについ
て繰り返し実行し、得られた複素乗算結果を同一のドッ
プラー周波数成分毎に複素加算するステップとを含むこ
とを特徴とするレーダ装置のコヒーレント積分方法。 - 【請求項7】 前記分割するステップは、前記抽出され
た1パルスヒット分の受信信号データ毎に偶数番目のデ
ータと奇数番目のデータに分割することを特徴とする請
求項6記載のレーダ装置のコヒーレント積分方法。 - 【請求項8】 前記分割するステップは、前記抽出され
た1パルスヒット分の受信信号データをパルス幅の前半
と後半の2組のデータに分割し、 前記高速フーリエ変換した前半のデータと、前記高速フ
ーリエ変換した後半のデータの同期をとるために前記高
速フーリエ変換した前半のデータを所定時間だけ遅延す
るステップをさらに含むことを特徴とする請求項6記載
のレーダ装置のコヒーレント積分方法。 - 【請求項9】 受信信号データから送信パルス毎に1つ
のパルス内でサンプルされた受信信号を抽出するステッ
プと、 前記抽出された受信信号を観測時間の前半と後半の2組
のデータを時分割で高速フーリエ変換するステップと、 前記高速フーリエ変換した前半のデータと、前記高速フ
ーリエ変換した後半のデータの同期をとるために前記高
速フーリエ変換した前半のデータを所定時間だけ遅延す
るステップと、 2つのFFT処理結果の内の一方についてその複素共役
演算を行うステップと、 前記2つのFFT処理結果の内の他方のFFT処理結果
と前記複素共役演算した結果の複素乗算を行うステップ
と、 前記複素乗算までの処理を任意の数の送信パルスについ
て繰り返し実行し、得られた複素乗算結果を同一のドッ
プラー周波数成分毎に複素加算するステップとを含むこ
とを特徴とするレーダ装置のコヒーレント積分方法。 - 【請求項10】 受信信号データから送信パルス毎に1
つのパルス内でサンプルされた受信信号を抽出するステ
ップと、 同一距離における観測対象からの受信信号の初期位相が
零となるように位相補償を行うステップと、 前記位相補償後の受信信号データを高速フーリエ変換す
るステップと、 前記FTTまでの処理を任意の数の送信パルスについて
繰り返し実行し、得られたFTT結果を同一のドップラ
ー周波数成分毎に複素加算するステップとを含むことを
特徴とするレーダ装置のコヒーレント積分方法。
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