JP2001032868A

JP2001032868A - 電動ブレーキ装置

Info

Publication number: JP2001032868A
Application number: JP11206686A
Authority: JP
Inventors: Masahiro Kubota; 正博久保田; Tadatsugu Tamamasa; 忠嗣玉正
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1999-07-21
Filing date: 1999-07-21
Publication date: 2001-02-06

Abstract

(57)【要約】【課題】制動に伴うディスクロータの熱倒れに起因し
て、ブレーキ引き摺りが生じることを回避する。【解決手段】制動終了時に、ブレーキパッド６ａを移
動させるためのモータ１１に設けられたエンコーダ１４
のエンコーダ検出信号Ｓ_Eと、予め検出したディスクロ
ータ７の熱変形量の規定値θｘとをもとに、ブレーキパ
ッド６ａがディスクロータ７から現在位置よりも規定値
θｘだけ離れるようにモータ１１を駆動する。制動によ
る温度上昇に伴って、ディスクロータ７はブレーキパッ
ド６ｂ側に傾倒し、また、ブレーキパッド６ａ及び６ｂ
も偏磨耗する。制動終了後ディスクロータ７はその温度
低下に伴って直立状態に復帰し、このときディスクロー
タ７はブレーキパッド６ａ及び６ｂに近づくように直立
状態に復帰するが、ブレーキパッド６ａを規定値θｘだ
け引き離しているから、これらが接触することはない。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、電動ブレーキ装
置に関し、特に、ブレーキペダルを開放した場合のディ
スクブレーキにおけるブレーキの引き摺りを回避するこ
との可能な電動ブレーキ装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、作動流体を用いた油圧ブレーキ装
置とは別に、ブレーキペダルの踏込量に応じてモータを
駆動し、このモータの回転力を用いて制動力を発生させ
る、いわゆるバイワイヤ方式の電動ブレーキ装置の開発
が進められている。このような電動ブレーキ装置の一例
としては、特開昭６３−２６６２２８号公報に記載され
たもの等が提案されている。この公報には、ステータ側
の圧電振動子によって発生させた弾性進行波によってロ
ータを回転駆動させるようにした超音波モータの回転ト
ルクを、トルク変換手段によってディスクロータに対す
るブレーキパッドの押圧力に変換して前記被制動部材に
伝達するようにした電動ブレーキ装置が記載されてい
る。

【０００３】この電動ブレーキ装置においては、小型且
つ軽量で、小消費電力によって、必要且つ十分な制動力
が得られ、制御性及び応答性のよいブレーキ制御を実現
できるようになっている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、ディスクブ
レーキは、ディスクロータをその両側からブレーキパッ
ドを締めつけて制動力を発生するようにしているが、一
方のブレーキパッドをディスクロータに押圧しその反力
を利用して他方のブレーキパッドをディスクロータに押
圧するようにした、いわゆるフローティング型のディス
クブレーキ等においては、図５（ｅ）に示すようにディ
スクロータに熱変形が生じる。

【０００５】また、ディスクロータの熱変形に伴ってブ
レーキパッドに偏磨耗が生じるため、ブレーキパッドに
よる押圧の中止に伴って、ブレーキパッドを所定位置ま
でディスクロータから引き離したとしても、ディスクロ
ータの変形が生じているためにディスクロータとブレー
キパッドとが接触し、これによってブレーキの引き摺り
が生じるという問題がある。このブレーキの引き摺り
は、燃費を悪化させたり、ディスクロータに磨耗を生じ
させてジャダーを引き起こすことになる。

【０００６】そこで、この発明は上記従来の未解決の課
題に着目してなされたものであり、ブレーキペダルを開
放したときのブレーキの引き摺りを回避することの可能
な電動ブレーキ装置を提供することを目的としている。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の請求項１に係る電動ブレーキ装置は、ディ
スクロータをその両側から一対のブレーキパッドで押圧
して制動力を発生し、且つ前記ブレーキパッドの押圧力
を制御することにより前記制動力を制御可能な制動力発
生手段と、ブレーキペダルの踏込量を検出するブレーキ
踏込量検出手段と、前記ブレーキペダル踏込量検出手段
で検出したブレーキペダル踏込量に応じて前記ブレーキ
パッドの押圧力を制御する制動力制御手段と、を備えた
電動ブレーキ装置において、制動終了時に、制動に伴う
前記ディスクロータの熱変形量に応じて前記ブレーキパ
ッドを前記ディスクロータから引き離すようになってい
ることを特徴としている。

【０００８】この請求項１に係る発明では、ブレーキペ
ダル踏込量検出手段で検出したブレーキペダル踏込量に
応じてブレーキパッドの押圧力が制御されて、これに応
じて一対のブレーキパッドがディスクロータを押圧する
力が制御されて、所定の制動力が発生する。ここで、制
動に伴う温度上昇に伴って前記ディスクロータには熱変
形による熱倒れが生じ、またブレーキパッドには熱変形
に応じた偏磨耗が生じる。制動終了時に、ブレーキパッ
ドが熱倒れが生じているときのディスクロータに接触し
ない位置に位置した場合、制動終了後にディスクロータ
の温度が低下しやがて熱倒れから復帰すると、ディスク
ロータは偏磨耗が生じたブレーキパッドに接触すること
になる。

【０００９】しかしながら、制動終了時に、ディスクロ
ータの熱変形量に応じてブレーキパッドをディスクロー
タから引き離すようにしているから、ディスクロータが
熱倒れから復帰した場合に、ディスクロータとブレーキ
パッドとが接触することはなく、ブレーキ引き摺りが生
じることはない。また、請求項２に係る電動ブレーキ装
置は、ディスクロータをその両側から一対のブレーキパ
ッドで押圧して制動力を発生し、且つ前記ブレーキパッ
ドの押圧力を制御することにより前記制動力を制御可能
な制動力発生手段と、キャリパ内に形成したシリンダ
と、当該シリンダ内に摺動自在に配置され且つ前記ブレ
ーキパッドの一方と一体に移動するピストンと、ブレー
キペダルの踏込量を検出するブレーキペダル踏込量検出
手段と、前記ブレーキペダル踏込量検出手段で検出した
ブレーキペダル踏込量に応じて前記ピストンの位置制御
を行う制動力制御手段と、を備えた電動ブレーキ装置に
おいて、制動に伴う前記ディスクロータの熱変形量を検
出する熱変形量検出手段と、制動が終了したかどうかを
検出する制動終了検出手段と、当該制動終了検出手段で
制動が終了したことを検出したときに、前記熱変形量検
出手段で検出した熱変形量に基づき、前記ブレーキパッ
ドを前記ディスクロータから引き離す方向に前記ピスト
ンを移動する引き離し手段と、を備えることを特徴とし
ている。

【００１０】また、請求項３に係る電動ブレーキ装置
は、制動力発生状態を検出する制動力検出手段を有し、
前記制動終了検出手段は、前記制動力検出手段で検出し
た制動力発生状態が予め設定した規定状態となったとき
に制動が終了したと判定するようになっていることを特
徴としている。また、請求項４に係る電動ブレーキ装置
は、前記制動力検出手段は、前記制動力発生手段で発生
する制動力を直接検出する制動力センサであって、前記
制動終了検出手段は、前記制動力センサの検出値が予め
設定したしきい値を下回ったときに制動が終了したと判
定するようになっていることを特徴としている。

【００１１】また、請求項５に係る電動ブレーキ装置
は、前記制動終了検出手段は、前記ブレーキペダル踏込
み量検出手段で検出したブレーキペダル踏込量が予め設
定したしきい値を下回ったときに制動が終了したと判定
するようになっていることを特徴としている。この請求
項２から請求項５に係る発明では、ストロークセンサ或
いは踏力センサ等のブレーキペダル踏込量検出手段で検
出したブレーキペダル踏込量に応じてピストンの位置制
御が行われ、これによってブレーキパッドの押圧力が制
御されて、所定の制動力が発生する。

【００１２】ここで、制動による温度上昇に伴って前記
ディスクロータには熱変形による熱倒れが生じ、またブ
レーキパッドには熱変形に応じた偏磨耗が生じる。制動
終了時にブレーキパッドが、熱倒れが生じているときの
ディスクロータに接触しない位置に位置した場合、制動
終了後にディスクロータの温度が低下しやがて熱倒れか
ら復帰すると、ディスクロータは偏磨耗が生じたブレー
キパッドに接触することになる。

【００１３】しかしながら、押圧力センサ、制動力セン
サ等の制動力発生状態検出手段で検出した制動力発生状
態が、制動が終了したとみなすことの可能な状態となっ
たとき、或いはストロークセンサ、踏力センサ等で検出
したブレーキペダル踏込量が制動が終了したとみなすこ
との可能な状態となったとき等、制動終了を検出したと
きには、例えば予め実験等によって予測したディスクロ
ータの熱変形量、或いは、ディスクロータの温度を測定
或いは予測して推定したディスクロータの熱変形量に応
じてブレーキパッドをディスクロータから引き離すよう
にしているから、ディスクロータが熱倒れから復帰した
場合に、ディスクロータとブレーキパッドとが接触する
ことはなく、ブレーキ引き摺りが生じることはない。

【００１４】また、本発明の請求項６に係る電動ブレー
キ装置は、前記熱変形量検出手段は、前記ディスクロー
タの温度を検出するディスクロータ温度検出手段を備
え、予め設定したディスクロータの温度と熱変形量との
対応と、前記ディスクロータ温度検出手段で検出したデ
ィスクロータの温度とに基づいて、前記熱変形量を推定
するようになっていることを特徴としている。

【００１５】また、本発明の請求項７に係る電動ブレー
キ装置は、前記ディスクロータ温度検出手段は、前記デ
ィスクロータの温度を直接検出する温度センサであるこ
とを特徴としている。また、本発明の請求項８に係る電
動ブレーキ装置は、前記ディスクロータ温度検出手段
は、前記ブレーキパッドの温度を検出する温度センサで
あることを特徴としている。

【００１６】また、本発明の請求項９に係る電動ブレー
キ装置は、前記ディスクロータ温度検出手段は、車速を
検出する車速検出手段と、外気温度を検出する温度検出
手段と、制動状態であるか否かを検出する制動／非制動
検出手段と、を備え、前記車速検出手段で検出した車
速、前記温度検出手段で検出した外気温度及び前記制動
／非制動検出手段で検出した状態をもとに、前記ディス
クロータの入力エネルギ及び放熱エネルギを算出し、こ
れらエネルギの累積値に基づいて前記ディスクロータ温
度を推定するようになっていることを特徴としている。

【００１７】この請求項６から請求項９に係る発明で
は、ディスクロータの温度に基づいてディスクロータの
現在の熱変形量を推定するようにしているから、ディス
クロータの現在の熱変形量に応じてブレーキパッドを引
き離すことが可能となる。また、請求項１０に係る電動
ブレーキ装置は、空走状態になったかどうかを検出する
空走状態検出手段と、当該空走状態検出手段で空走状態
になったことを検出したとき、前記ピストンを、前記熱
変形量検出手段で検出した熱変形量に応じて前記ブレー
キパッドを前記ディスクロータに近づく方向に移動する
押し戻し手段を備えることを特徴としている。

【００１８】この請求項１０に係る発明では、ブレーキ
ペダルが踏み込まれようとしているとき或いはアクセル
ペダルが開放状態となったとき等、空走状態になったこ
とを検出したときには、熱変形量推定手段で推定したこ
の時点におけるディスクロータの熱変形量に応じて、ブ
レーキパッドがディスクロータに近づく方向にピストン
が移動される。

【００１９】ここで、前回の制動によってディスクロー
タが熱変形し、これに応じてブレーキパッドをディスク
ロータから引き離した場合に、まだディスクロータに熱
倒れが生じている状態で制動状態となると、ブレーキパ
ッドとディスクロータとのクリアランスは通常のクリア
ランスよりも大きいため、ディスクロータにブレーキパ
ッドが作用するまでの応答性が低下する。

【００２０】しかしながら、空走状態となったときに
は、このときのディスクロータの熱変形量に応じてブレ
ーキパッドがディスクロータ側に押されるから、制動時
の応答性を確保することが可能となる。また、請求項１
１に係る電動ブレーキ装置は、前記制動力制御手段は、
前記ピストンを移動させるモータを備え、前記ブレーキ
ペダル踏込量検出手段で検出したブレーキペダル踏込量
が増加傾向にあり且つ予め設定したしきい値以下である
とき、前記モータに、前記ピストンを移動させない暗電
流を供給するようになっていることを特徴としている。

【００２１】この請求項１１に係る発明では、ブレーキ
ペダル踏込量が増加傾向にあり且つしきい値以下である
とき、つまりブレーキペダルが踏み込まれようとしてい
るときに、モータにピストンを移動させない程度の暗電
流が供給される。したがって、ブレーキペダルが踏み込
まれたときには速やかにピストンが移動し制動時の応答
性が向上することになる。

【００２２】さらに、請求項１２に係る電動ブレーキ装
置は、ディスクロータをその両側から一対のブレーキパ
ッドで押圧して制動力を発生し、且つ前記ブレーキパッ
ドの一方の押圧力を制御することにより前記制動力を制
御可能な制動力発生手段と、キャリパ内に形成したシリ
ンダと、当該シリンダ内に摺動自在に配置され且つ前記
ブレーキパッドの一方と一体に移動するピストンと、制
動力発生状態を検出する制動力検出手段と、ブレーキペ
ダルの踏込量を検出するブレーキペダル踏込量検出手段
と、前記制動力検出手段で検出した制動力発生状態が、
前記ブレーキペダル踏込量検出手段で検出したブレーキ
ペダル踏込量に応じた制動力発生状態となるように前記
ピストンを移動する制動力制御手段と、を備えた電動ブ
レーキ装置において、制動に伴う前記ディスクロータの
熱変形量を検出する熱変形量検出手段と、制動が終了し
たことを検出する制動終了検出手段と、当該制動終了検
出手段で制動が終了したことを検出した時点から非制動
状態である間に、前記熱変形量検出手段で検出した熱変
形量に基づき、前記ブレーキパッドと前記ディスクロー
タとのクリアランスが所定値となるように前記ピストン
の位置制御を行うピストン位置制御手段と、を備えるこ
とを特徴としている。

【００２３】この請求項１２に係る発明では、例えばブ
レーキパッドのディスクロータへの押圧力を検出する押
圧力センサなどの制動力発生状態検出手段で検出した制
動力発生状態が、ストロークセンサ等のブレーキペダル
踏込量検出手段で検出したブレーキペダル踏込量に応じ
た制動力発生状態となるように、ピストンの位置制御が
行われ、これによってブレーキパッドの押圧力が制御さ
れて、所定の制動力が発生する。

【００２４】ここで、制動に伴う温度上昇に伴って前記
ディスクロータには熱変形による熱倒れが生じ、またブ
レーキパッドには熱変形に応じた偏磨耗が生じる。制動
終了時にブレーキパッドが、熱倒れが生じているときの
ディスクロータに接触しない位置に位置する場合、制動
終了後にディスクロータの温度が低下しやがて熱倒れか
ら復帰すると、ディスクロータは偏磨耗が生じたブレー
キパッドに接触することになる。

【００２５】しかしながら、押圧力センサ或いはストロ
ークセンサの検出値等に基づき制動が終了したことを検
出したときには、この時点から非制動状態である間に、
ディスクロータの温度を測定或いは予測して推定したデ
ィスクロータの熱変形量に基づき、ディスクロータとブ
レーキパッドとのクリアランスが所定値となるようにピ
ストンの位置制御が行われるから、ディスクロータの熱
変形量に関わらず前記クリアランスを一定に保つことが
可能となる。

【００２６】

【発明の効果】本発明の請求項１に係る電動ブレーキ装
置によれば、制動終了時に、ディスクロータの熱変形量
に応じてブレーキパッドをディスクロータから引き離す
から、ディスクロータが制動に伴う熱倒れから復帰した
場合に、ディスクロータとブレーキパッドとが接触する
ことはなく、ブレーキ引き摺りの発生を防止することが
できる。

【００２７】また、請求項２乃至請求項１１に係る電動
ブレーキ装置によれば、制動終了時に、ディスクロータ
の熱変形量に応じてブレーキパッドをディスクロータか
ら引き離すようにしているから、ディスクロータが熱倒
れから復帰した場合に、ディスクロータとブレーキパッ
ドとが接触することはなく、ブレーキ引き摺りが生じる
ことを回避することができる。

【００２８】特に、請求項５に係る電動ブレーキ装置で
は、ブレーキペダル踏込量に基づいて制動が終了したか
どうかを判定するようにしているから、ブレーキペダル
の踏込みを緩めた状態から再度踏み込まれた場合でも、
制動時の応答性を確保することができる。また、請求項
６から請求項９に係る電動ブレーキ装置では、ディスク
ロータの温度に基づいてディスクロータの現在の熱変形
量を推定するようにしているから、ディスクロータの現
在の熱変形量に応じてブレーキパッドを引き離すことが
できる。

【００２９】また、請求項１０に係る電動ブレーキ装置
では、空走状態となったときには、このときのディスク
ロータの熱変形量に応じてブレーキパッドをディスクロ
ータ側に押し戻すから、ディスクロータの熱倒れが復帰
していない状態でブレーキペダルが踏み込まれたときの
応答性を確保することができる。また、請求項１１に係
る電動ブレーキ装置では、ブレーキペダルが踏み込まれ
ようとしているときに、モータに暗電流を供給するよう
にしたから、ブレーキペダルが踏み込まれたときの応答
性を向上させることができる。

【００３０】さらに、請求項１２に係る電動ブレーキ装
置では、制動終了時から非制動状態である間に、推定し
たディスクロータの熱変形量に基づき、ディスクロータ
とブレーキパッドとのクリアランスが所定値となるよう
にピストンの位置制御を行うようにしたから、ディスク
ロータが熱倒れしている場合でもディスクロータとブレ
ーキパッドとのクリアランスを一定に保つことができ
る。

【００３１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。まず、第１の実施の形態を説明す
る。図１は、キャリパ内に組み込んだ本発明における電
動ブレーキ装置の概略構成を示す、断面図である。

【００３２】図中、１はフローティング型のキャリパで
あって、このキャリパ１内には、ピストン２を摺動自在
に支持するシリンダ３が形成されている。前記ピストン
２は一端が閉じた円筒状に形成され、ピストン２の内周
にはナット４が固定されている。そして、このナット４
には、ピストン２の軸と一致して配置されたネジシャフ
ト５がネジ結合され、これらナット４とネジシャフト５
とで、回転運動を直線運動に変換する直線変換機構を構
成している。

【００３３】前記ピストン２の閉じた側の外面２ａには
ブレーキパッド６ａが取り付けられ、このブレーキパッ
ド６ａと対向する位置にブレーキパッド６ｂが設けら
れ、このブレーキパッド６ｂはキャリパ１に支持されて
いる。そして、これらブレーキパッド６ａ及び６ｂの間
に、図示しない車輪と一体に回転するディスクロータ７
が配設されている。

【００３４】前記ピストン２とブレーキパッド６ａとの
間の前記外面２ａには、ピストン２の回転を防止するた
めの環状の回転防止部材８が設けられ、さらに外面２ａ
の中央部には、歪ゲージ応力計等の押圧力センサ９が取
り付けられている。さらに、ピストン２の閉じた側の端
部近傍の外周には環状の凹溝２ｂが形成されている。そ
して、この凹溝２ｂと、前記シリンダ３の内周に形成さ
れた環状の凹溝３ａとの間に、前記ピストン２とシリン
ダ３との間のシール部材を兼ねた弾性体１０がはめ込ま
れている。ここで、前記凹溝３ａは、前記ブレーキパッ
ド６ａ側に開いたテーパ状に形成されていて、ピストン
２がブレーキパッド２ａをディスクロータ３に押圧する
方向に移動したときに、前記弾性体１０が凹溝３ａに形
成されたテーパに沿って変形し、この変形によってピス
トン２を復帰させるための付勢力を与えるようになって
いる。

【００３５】一方、キャリパ１には、後述のコントロー
ラ２０によって駆動制御されるステッピングモータ或い
は超音波モータ等のモータ１１が設けられ、このモータ
１１の出力は減速機１２で減速される。この減速機１２
の出力軸１２ａは前記ネジシャフト５に接続され、モー
タ１１の回転が減速機１２、出力軸１２ａを介してネジ
シャフト５に伝達され、直線変換機構を構成するナット
４及びネジシャフト５によって直線運動に変換されて、
ピストン２が直線運動する。そして、このピストン２の
直線運動に伴ってブレーキパッド６ａがディスクロータ
７を押圧することによって、ブレーキパッド６ａ及び６
ｂがディスクロータ７を押圧し、ディスクロータ７をブ
レーキパッド６ａ及び６ｂによって締めつけることによ
って、制動力を発生するようになっている。

【００３６】一方前記モータ１１には、このモータ１１
の回転角度を検出するためのエンコーダ１４が取り付け
られ、このエンコーダ１４の出力はコントローラ２０に
出力される。前記コントローラ２０は、例えばマイクロ
コンピュータを含んで構成され、このコントローラ２０
には、ブレーキペダル１５の踏込量を検出するためのス
ロトークセンサ１６で検出したペダルストロークＰＳ、
磁歪センサやストレンゲージ等のトルクセンサ等といっ
たブレーキペダル１５の踏力を検出する踏力センサ１７
で検出した踏力ＰＦ、前記エンコーダ１４のエンコーダ
検出信号Ｓ_Eが入力される。そして、コントローラ２０
は、これら各種センサの検出信号をもとに、モータ１１
を駆動制御してピストン２を移動させることによってブ
レーキパッド６ａを移動させ、ディスクロータ７をブレ
ーキパッド６ａ及び６ｂで締めつけて、ブレーキペダル
１５の踏込量に応じた制動力を発生させる。また、制動
力を緩めるときには、モータ１１を逆回転させ、ピスト
ン２をブレーキパッド６ａがディスクロータ７から離れ
る方向に移動し、ブレーキパッド６ａ及び６ｂによるデ
ィスクロータ７への押圧力を減少させて、制動力を緩め
るようになっている。さらに、ブレーキペダル１５が開
放状態となったときには、前記ディスクロータ７の制動
に伴う熱変形量に応じて、ブレーキパッド６ａがディス
クロータ７から離れる方向に、ピストン２を移動させる
ようになっている。

【００３７】図２は、コントローラ２０で実行される制
動制御処理の処理手順の一例を示すフローチャートであ
る。この制動制御処理を、コントローラ２０では常時行
っている。まず、ステップＳ１でストロークセンサ１６
で検出したペダルストロークＰＳを読み込み、次いで、
ステップＳ２に移行してペダルストロークＰＳが減少過
程にあるかどうか、つまり、ペダルストロークＰＳが減
少しているか、又は前回減少過程にあると判定され且つ
今回のペダルストロークＰＳが前回値を維持しているか
どうかを判定する。そして、ペダルストロークＰＳが減
少過程にないと判定されるときには、後述のステップＳ
５に移行し、ペダルストロークＰＳが減少過程にあると
判定されるときには、ステップＳ３に移行する。

【００３８】このステップＳ３では、押圧力センサ９か
らの押圧力検出値Ｓｐを読み込み、次いでステップＳ４
に移行して、押圧力センサ９の押圧力検出値Ｓｐが予め
設定したしきい値Ｓｐ₀よりも小さいかどうか（Ｓｐ＜
Ｓｐ₀）を判定する。前記しきい値Ｓｐ₀は、ブレーキ
パッド６ａ及び６ｂによるディスクロータ７への制動力
の付加が終了し制動が終了したとみなすことの可能な値
であって、予め実験等により、零又は零近傍の値に設定
される。

【００３９】そして、ステップＳ４で押圧力センサ９の
押圧力検出値Ｓｐがしきい値Ｓｐ₀よりも小さくないと
きには、制動終了ではないと判定しステップＳ５に移行
する。このステップＳ５では、ステップＳ１で読み込ん
だペダルストロークＰＳが予め設定したしきい値ＰＳ₀
よりも大きいかどうかを判定する（ＰＳ＞ＰＳ₀）。前
記しきい値ＰＳ₀はブレーキペダル１５が踏み込まれた
とみなすことの可能な値であって、零又は零近傍の値に
設定される。そして、ＰＳ＞ＰＳ₀でないときには、ブ
レーキペダル１５が踏まれていないと判定してステップ
Ｓ１に戻り、ＰＳ＞ＰＳ₀であるときには、ブレーキペ
ダル１５が踏まれたと判定してステップＳ６に移行す
る。

【００４０】このステップＳ６では、従来の制動制御処
理と同様に、予め設定した例えば図３に示すブレーキペ
ダル１５の踏力とモータ電流との対応を表す特性図、ス
トロークセンサ１６のペダルストロークＰＳ、押圧力セ
ンサ９の押圧力検出値Ｓｐに基づいて、モータ１１を駆
動するための駆動電流Ｉ_Mを決定する。次いでステップ
Ｓ７に移行し、駆動電流Ｉ_Mを、モータ１１を駆動する
ための図示しない駆動回路に出力しモータ１１を駆動さ
せる。そして、ステップＳ８に移行してフラグＦをＦ＝
０に設定した後ステップＳ１に戻る。

【００４１】一方、前記ステップＳ４で押圧力検出値Ｓ
ｐがしきい値Ｓｐ₀より小さいときには（Ｓｐ＜Ｓ
ｐ₀）制動終了であると判定し、ステップＳ１０に移行
する。そして、フラグＦがＦ＝１であるかどうかを判定
し、Ｆ＝１であるときには、すでに戻し量θ^*だけピス
トン２をディスクロータ７から引き離す方向に移動した
と判定してステップＳ１に戻る。一方、フラグＦがＦ＝
１でないときにはステップＳ１１に移行し、エンコーダ
１４からのエンコーダ検出信号Ｓ_Eを読み込み、次いで
ステップＳ１２に移行し、予め設定した規定値θｘを戻
し量θ^*とし、ピストン２をディスクロータ７から引き
離す方向に、戻し量θ^*だけモータ１１を駆動する。

【００４２】次いで、ステップＳ１３に移行し、再度エ
ンコーダ１４からのエンコーダ検出信号Ｓ_Eを読み込
み、戻し量θ^*だけピストン２が移動したかどうかを判
定し、戻し量θ^*だけ移動していなければ、ステップＳ
１２に戻って再度モータ１１を駆動する。そして、戻し
値θ^*だけピストン２が移動したならば、ステップＳ１
４に移行し、フラグＦをＦ＝１に設定した後ステップＳ
１に戻る。

【００４３】ここで、前記規定値θｘは、ディスクロー
タ７の熱倒れによる熱変形量の最大値に基づいて設定さ
れる。すなわち、ディスクロータ７は、制動状態となる
とその温度が上昇し、この温度の上昇に伴って熱変形を
起こし、直立状態からブレーキパッド６ｂ側に倒れた状
態、つまり熱倒れを起こす。そして、制動終了後、ディ
スクロータ７の冷却に伴って温度が低下すると、熱倒れ
による変形量が徐々に減少し、やがて、元の直立状態に
戻る。

【００４４】このディスクロータ７の熱変形量と温度と
の関係は、図４に示すように、ディスクロータの形状に
よって異なり、これら間の特性は実験や解析等を行うこ
とによって容易に検出することができる。また、ディス
クロータの最高温度は車両重量やブレーキパッドの耐フ
ェード性等から設計時に予測することができる。例え
ば、図４の形状Ａのディスクロータを用いた場合、設計
上の最高温度がＴａであるとすると、熱倒れによる最大
の熱変形量はθａであると予測することができる。した
がって、前記規定値θｘは、図４に示すようなディスク
ロータ７の温度とその熱変形量との対応を表す特性図
と、設計時の各種諸元に基づいて推定されるディスクロ
ータ７の設計上の最高温度とに基づいて、ディスクロー
タ７の熱変形量の最大値を予測し、予測した熱変形量の
最大値に誤差分を含めた値に設定される。

【００４５】ここで、ディスクロータ７及びブレーキパ
ッド６ａ、６ｂが制動力発生手段に対応し、押圧力セン
サ９が制動状態検出手段に対応し、ストロークセンサ１
６がブレーキペダル踏込量検出手段に対応し、コントロ
ーラ２０が制動力制御手段に対応し、図２のステップＳ
１２の処理で規定値θｘを設定する処理が熱変形量検出
手段に対応し、ステップＳ４で処理が押圧力検出値Ｓｐ
がＳｐ＜Ｓｐ₀であるかどうかを判定する処理が制動終
了検出手段に対応し、ステップＳ１１〜ステップＳ１３
の処理が引き離し手段に対応している。

【００４６】次に、上記第１の実施の形態の動作を図５
に基づいて説明する。なお、図５において、（ａ）は車
速、（ｂ）はディスクロータ７の温度、（ｃ）はディス
クロータ７の熱変形量、（ｄ）は第１の実施の形態によ
るディスクロータ７、ブレーキパッド６ａ及び６ｂの変
化状況、（ｅ）は従来のディスクロータ７、ブレーキパ
ッド６会及び６ｂの変化状況、を表したものである。

【００４７】車両がブレーキペダル１５を開放した状態
で走行しているときには、ストロークセンサ１６で検出
されるペダルストロークＰＳが略零であるから、ステッ
プＳ１、Ｓ２、Ｓ５を経てステップＳ１に戻るため、モ
ータ１１の駆動は行われない。したがって、図５（ｄ）
に示すように、ディスクロータ７は直立状態を維持し、
また、ブレーキパッド６ａ及び６ｂは、ディスクロータ
７とのクリアランスが予め設定した規定クリアランスと
なる位置に位置する。

【００４８】この状態から、時点ｔ₁でブレーキペダル
１５を踏み込むと、ペダルストロークＰＳがしきい値Ｐ
Ｓ₀を越えるから、ステップＳ２からＳ５を経てＳ６に
移行し、図３に示す特性図、ペダルストロークＰＳ、及
び押圧力検出値Ｓｐに基づいて、押圧力検出値Ｓｐがペ
ダルストロークＰＳの踏込量に応じた値となるように、
ブレーキパッド６ａを移動させる駆動電流Ｉ_Mを決定
し、ステップＳ７に移行して、駆動電流Ｉ_Mを図示しな
いモータ１１の駆動回路に出力し、フラグＦはＦ＝０に
設定される（ステップＳ８）。

【００４９】これによって、モータ１１が駆動され、ピ
ストン２の移動に伴ってブレーキパッド６ａがディスク
ロータ７に押圧され、ディスクロータ７がブレーキパッ
ド６ａ及び６ｂによってその両側から締めつけられて制
動力が発生する。そして、ブレーキペダル１５の踏込量
が減少すると、ペダルストロークＰＳ等に基づいてモー
タ１１の制御が行われてモータ１１が逆回転する。これ
に伴って、減速機１２を介してネジシャフト５が逆転
し、ネジシャフト５が逆転すると、変形した前記弾性体
１０の付勢力とあいまって、ピストン２が図中右側へ移
動し、ブレーキパッド６ａ及び６ｂの押圧力が弱まり制
動力が弱められる。

【００５０】これによって、車両は減速状態となり（図
５（ａ））、制動に伴ってディスクロータ７の温度が上
昇し（図５（ｂ））、ディスクロータ７に熱変形が生じ
てディスクロータ７はブレーキパッド６ｂ側に倒れる。
制動状態が継続するにつれてディスクロータ７の温度は
さらに上昇し、この温度上昇に伴ってその熱変形量も大
きくなる。（図５（ｃ））。また、ディスクロータ７の
熱倒れと共に、ブレーキパッド６ａ、６ｂにもディスク
ロータ７の熱倒れに応じた偏磨耗が生じる（図５
（ｄ））。

【００５１】そして、ブレーキペダル１５の踏込量が減
少すると、ステップＳ１からＳ２を経てＳ３に移行し、
押圧力センサ９で検出される押圧力検出値Ｓｐを読み込
むが、この押圧力検出値Ｓｐがしきい値Ｓｐ₀より大き
いときには、ステップＳ４からＳ５を経てＳ６に移行
し、上記と同様にしてペダルストロークＰＳに応じて電
動モータ１１を逆回転させて、ブレーキパッド６ａ及び
６ｂによるディスクロータ７への押圧力を弱めて制動力
を弱める。

【００５２】そして、時点ｔ₂で押圧力センサ９で検出
される押圧力検出値Ｓｐがしきい値Ｓｐ₀を下回ると、
制動が終了したと判定して、ステップＳ４からＳ１０を
経てＳ１１に移行する。そして、エンコーダ１４からの
エンコーダ検出信号Ｓ_Eを読み込み、エンコーダ検出信
号Ｓ_Eに基づいてブレーキパッド６ａの制動終了時の位
置Ｌ₁を認識し、戻し量θ^*つまり予め設定した規定値
θｘをもとに、モータ１１を駆動して、ブレーキパッド
６ａを戻し量θ^*つまり規定値θｘだけディスクロータ
７から引き離しフラグＦをＦ＝１に設定する（ステップ
Ｓ１２〜Ｓ１４）。そして、以後、ブレーキペダル１５
の踏込みが行われなければ、ステップＳ１、Ｓ２、Ｓ
３、Ｓ４を経てＳ１０に移行し、このときフラグＦはＦ
＝１に設定されているから、Ｓ１０からＳ１に戻るた
め、モータ１１の駆動は行われない。

【００５３】ここで、押圧力検出値Ｓｐがしきい値を下
回った時点ｔ₂では、図５（ｄ）に示すように、ディス
クロータ７には熱倒れが生じ、また、ブレーキパッド６
ａ及び６ｂにはディスクロータ７の熱倒れ状態に応じて
偏磨耗が生じている。そして、この熱倒れが生じている
ディスクロータ７とのクリアランスが規定クリアランス
となる位置にブレーキパッド６ａ及び６ｂが位置するこ
とになる。

【００５４】この状態から、ブレーキペダル１５に代え
て図示しないアクセルペダルを踏み込んで、加速状態と
なると、図５（ｂ）に示すように、ディスクロータ７の
温度は徐々に低下し、これに伴ってディスクロータ７の
熱変形量も減少する。つまり、ディスクロータ７は直立
状態に復帰することになる。このとき、図５（ｅ）に示
すように、ブレーキパッド６ａが制動終了時の位置Ｌ₁
にあった場合ディスクロータ７が直立状態に移行する
と、ディスクロータ７はブレーキパッド６ａに近づいて
くるため、やがてブレーキパッド６ａと接触し、ディス
クロータ７の直立状態への移行に伴ってブレーキパッド
６ａへの押圧力が増加すると、やがてブレーキパッド６
ｂもディスクロータ７に接触することになる。

【００５５】しかしながら、図５（ｄ）に示すように、
制動終了時には、制動終了時の位置Ｌ₁よりもさらに規
定値θｘだけディスクロータ７から離れた位置Ｌ₂に、
ブレーキパッド６ａが位置するから、ディスクロータ７
が直立状態に復帰した場合でもブレーキパッド６ａはデ
ィスクロータ７に接触することはなく、よってブレーキ
パッド６ａ及び６ｂがディスクロータ７に接触しないか
ら、ブレーキ引き摺りが生じることはない。

【００５６】このとき、規定値θｘは、設計上予測され
るディスクロータ７の熱変形量の最大値に基づいて設定
されているから、確実にブレーキ引き摺りの発生を防止
することができる。したがって、ブレーキ引き摺りを回
避することができるから、燃費の悪化や、ディスクロー
タ７の磨耗によるジャダーの発生を抑制することができ
る。

【００５７】なお、上記第１の実施の形態においては、
押圧力センサ９を設け、この押圧力検出値Ｓｐに基づい
て制動終了時であるかどうかを判定するようにしたが、
ブレーキキャリパに制動力センサを設け、この制動力セ
ンサの制動力検出値が予め設定したしきい値を下回った
ときに、制動終了時であると判定し、ブレーキパッド６
ａを規定値θｘだけ引き離すようにしてもよい。

【００５８】次に、本発明の第２の実施の形態を説明す
る。この第２の実施の形態は、図６に示すように、図２
に示す上記第１の実施の形態における制動制御処理にお
いて、その処理手順が異なること以外は同様である。な
お、図６においては、図２と同一部には同一符号を付与
しその詳細は説明は省略する。

【００５９】すなわち、この第２の実施の形態では、図
６に示すように、ステップＳ４の処理で押圧力センサ９
の押圧力検出値Ｓｐがしきい値Ｓｐ₀よりも小さいかど
うかを判定し、押圧力検出値Ｓｐがしきい値Ｓｐ₀を下
回ったと判定したときには、ステップＳ２１に移行す
る。そして、このステップＳ２１では、ステップＳ１で
読み込んだペダルストロークＰＳがしきい値ＰＳ₀より
も小さいかどうかを判定する（ＰＳ＜ＰＳ₀）。

【００６０】そして、ステップＳ２１で、ＰＳ＜ＰＳ₀
でないときには、制動終了ではないと判定してステップ
Ｓ１に戻る。一方、ＰＳ＜ＰＳ₀であるときには、制動
終了であると判定し、ステップＳ１０に移行する。そし
て、フラグＦがＦ＝０に設定されているから、ステップ
Ｓ１１に移行し、以後、上記と同様にして制動終了時の
ブレーキパッド６ａの位置を認識しこれをもとにモータ
１１を駆動して規定値θｘだけブレーキパッド６ａをデ
ィスクロータ７から引き離す。そして、フラグＦをＦ＝
１に設定する（ステップＳ１１〜１３）。

【００６１】つまり、この第２の実施の形態において
は、押圧力センサ９の押圧力検出値Ｓｐがしきい値Ｓｐ
₀を下回ったときには、ストロークセンサ１６からのペ
ダルストロークＰＳがしきい値ＰＳ₀よりも小さいかど
うかを判定し、ＰＳ＜ＰＳ₀であるときにブレーキパッ
ド６ａを引き離すようにしている。したがって、押圧力
検出値Ｓｐがしきい値Ｓｐ₀を下回った場合でも、ブレ
ーキペダル１５が踏まれているときには、ブレーキパッ
ド６ａを引き離さないようにしたから、押圧力検出値の
しきい値Ｓｐ₀の前後で再度ブレーキペダル１５が踏み
込まれた場合の、制動力の立ち上がりの応答時間を短縮
することができる。

【００６２】なお、上記第１の実施の形態と同等の作用
効果を得ることができることはいうまでもない。次に、
本発明の第３の実施の形態を説明する。図７は、第３の
実施の形態における概略構成図であって、図１に示す第
１の実施の形態の概略構成図において、車両の適所に設
けられた車速を検出する車速センサ（車速検出手段）２
１及び例えばブレーキ冷却風導入部であるバンパー近傍
に設けられた外気温度を検出する外気温度センサ（温度
検出手段）２２が新たに追加され、これらの検出信号は
コントローラ２０に入力されるようになっている。

【００６３】図８は、第３の実施の形態における制動制
御処理の一例を示すフローチャートであって、図２に示
す第１の実施の形態における制動制御処理のフローチャ
ートにおいて、ステップＳ３１の処理が追加されたこと
以外は同一である。すなわち、この第３の実施の形態で
は、図８に示すように、ステップＳ１０の処理で、フラ
グＦがＦ＝１であるかどうかを判定し、Ｆ＝１でないと
きにはステップＳ３１に移行する。

【００６４】そして、このステップＳ３１では、後述の
戻し量推定処理によって推定されて所定の記憶領域に記
憶されている、推定熱変形量θ_Rを読み込む。次いでス
テップＳ１１に移行してエンコーダ１４からエンコーダ
検出信号Ｓ_Eを読み込み、次いでステップＳ１２に移行
して、推定熱変形量θ_Rを戻し量θ^*として設定し、こ
の戻し量θ^*とエンコーダ検出信号Ｓ_Eとをもとに、モ
ータ１１を駆動して、ブレーキパッド６ａをディスクロ
ータ７から推定熱変形量θ_Rだけ戻す。

【００６５】図９は、熱変形量推定処理の一例を示すフ
ローチャートである。この熱変形量推定処理は、制動制
御処理と同様に常時行われる。そして、まず、ステップ
Ｓ４１で車速センサ２１からの車速検出値を読み込み、
次にステップＳ４２で外気温度セサ２２からの検出信号
を読み込む。次いで、ステップＳ４３に移行し、例えば
押圧力センサ９の押圧力検出値Ｓ_E或いはストロークセ
ンサ１６からのペダルストロークＰＳをもとに、制動状
態であるか、又は非制動状態であるかを判定する（制動
／非制動検出手段）。

【００６６】次いで、ステップＳ４４に移行し、ステッ
プＳ４３の判定の結果制動状態であるならば、ディスク
ロータ７への入熱エネルギを推定し、ステップＳ４３で
非制動状態であると判定したならばディスクロータ７か
らの放熱エネルギを推定する。前記入熱エネルギは、制
動開始時の車速である初速と制動終了時の車速である終
速とをもとに算出する。一方、放熱エネルギは空走時の
車速と外気温度とをもとに推定する。

【００６７】次いで、ステップＳ４５に移行し、ステッ
プＳ４４で推定した入熱エネルギ及び放熱エネルギを積
算してディスクロータ７の現在の温度を推定する（ディ
スクロータ温度検出手段）。次いでステップＳ４６に移
行して、ステップＳ４４で推定したディスクロータ７の
温度から、熱変形量を推定する。この推定は、例えば予
め実験等によって設定した図４に示すようなディスクロ
ータ７の温度と熱変形量との対応を表す特性図、或いは
これらの相関関係を表す特性式等に基づいて推定され
る。そして、推定した推定熱変形量θ_Rを所定の記憶領
域に記憶する。

【００６８】ここで、このようにして推定したディスク
ロータ７の温度とディスクロータ７の実際の温度とを比
較してみたところ、図１０に示すように、最大約１０％
の誤差で推定できることを確認できた。なお、図１０
は、図４の形状Ａのディスクロータ７を搭載した車両Ａ
及び車両Ｂについて、ディスクロータ７の実際の温度と
推定した温度とをグラフにしたものである。

【００６９】したがって、上述のようにして推定したデ
ィスクロータ７の温度Ｔｂと、予め設定したディスクロ
ータ７の温度と熱変形量との対応を表す特性図（図１
０）とをもとに、推定したディスクロータ７の温度に対
応する熱変形量θｂを求めることによって、最大約１０
％の誤差で熱変形量を推定することができる。次に、上
記第３の実施の形態の動作を説明する。

【００７０】コントローラ２０では、図９に示す熱変形
量推定処理を常時実行する。そして、車速センサ２１か
らの車速検出値、外気温度センサからの外気温度検出値
をもとに、制動状態であるか非制動状態であるかに応じ
て入熱エネルギ或いは放熱エネルギを推定し、これを順
次積算してディスクロータ７の現在の温度を推定する。
そして、この推定したディスクロータ７の温度から例え
ば図４に示す特性図に基づいて熱変形量を求め、推定し
た推定熱変形量θ_Rを所定の記憶領域に格納する。

【００７１】コントローラ２０では図８に示す制動制御
処理を上記と同様に実行しているが、ステップＳ３１の
処理で、熱変形量推定処理で推定し所定の記憶領域に格
納している推定熱変形量θ_Rを読み込み、これを戻し量
θ^*とし、この戻し量θ^*に基づいてモータ１１を駆動
し、ブレーキパッド６ａをディスクロータ７から引き離
す。

【００７２】したがって、ディスクロータ７の現在の温
度を推定し、これに基づき設定した戻し量θ^*だけブレ
ーキパッド６ａを引き離すようにしているから、実際の
ディスクロータ７の熱変形量に応じてブレーキパッド６
ａを引き離すことができ、必要以上にブレーキパッド６
ａを引き離すことを回避することができる。また、ディ
スクロータ７が何らかによって通常よりも大きく熱変形
した場合等でもブレーキ引き摺りが発生することを確実
に回避することができる。

【００７３】なお、上記第３の実施の形態においては、
車速センサ２１と外気温度センサ２２とに基づいてディ
スクロータ７の温度を推定するようにした場合について
説明したが、車速センサ２１及び外気温度センサ２２に
代えて、例えばディスクロータ７の温度を検出する非接
触式のディスクロータ温度センサを、ディスクロータ７
の摺動面の近傍に設け、このディスクロータ温度センサ
の検出値に基づいて熱変形量を推定するようにしてもよ
い。

【００７４】また、制動時のディスクロータ７の温度
と、ブレーキパッド６ａ及び６ｂの温度とはほぼ一致す
るので、ブレーキパッド６ａ或いは６ｂに温度センサを
設け、この温度センサで検出したブレーキパッド６ａ或
いは６ｂの温度をディスクロータ７の温度とみなし、こ
れに基づいて熱変形量を推定するようにしてもよい。次
に、本発明の第４の実施の形態を説明する。

【００７５】この第４の実施の形態は、上記第３の実施
の形態において、空走状態となったときに、そのときの
ディスクロータ７の熱変形量に応じて、ブレーキパッド
６ａをディスクロータ７に近づける方向に押し戻す、押
し戻し処理を実行するようにようにしたものである。上
記第３の実施の形態において、押し戻し処理を実行する
ようにしたこと以外は同様であるので、同一部の詳細な
説明は省略する。

【００７６】図１１は、押し戻し処理の一例を示すフロ
ーチャートである。この押し戻し処理では、まず、ステ
ップＳ５１で車両が空走状態であるかどうかを判定する
（空走状態検出手段）。この空走状態であるかどうかの
判定は、例えばストロークセンサ１６で検出したペダル
ストロークＰＳをもとに、ペダルストロークＰＳが増加
傾向にあり且つ予め設定したしきい値以下であるときに
空走状態であると判定する。

【００７７】そして、ステップＳ５１で、空走状態とな
ったと判定されたときには、ステップＳ５２に移行し、
前記図９に示す熱変形量推定処理で推定し所定の記憶領
域に書き込まれている推定熱変形量θ_Rを読み込む。次
いで、ステップＳ５３に移行して、推定熱変形量θ_Rを
もとに、ブレーキパッド６ａをディスクロータ７の方向
に押し戻す必要があるかどうかを判定する。つまり、推
定熱変形量θ_Rが略零であれば戻す必要はないと判定す
る。

【００７８】そして、ステップＳ５３でブレーキパッド
６ａを押し戻す必要がないと判定されるときにはステッ
プＳ５１に戻る。一方、ブレーキパッドを押し戻す必要
があると判定されるときには、ステップＳ５４に移行
し、エンコーダ１４からのエンコーダ検出信号Ｓ_Eを読
み込む。次いで、ステップＳ５５に移行して、エンコー
ダ検出信号Ｓ_Eで特定されるブレーキパッド６ａの位置
と、推定熱変形量θ_Rから特定されるディスクロータ７
の熱倒れ状態と、ブレーキパッド６ａとディスクロータ
７とのクリアランスを規定クリアランスとし得るブレー
キパッド６ａの位置等をもとに、ブレーキパッド６ａの
移動量を特定し、これを実現すべくモータ１１を駆動す
る。

【００７９】次いで、ステップＳ５６に移行し、再度エ
ンコーダ１４からのエンコーダ検出信号Ｓ_Eを読み込
み、所定の移動量だけブレーキパッド６ａが移動したか
どうかを判定し、移動していなければステップＳ５５に
戻って再度モータ１１を駆動する。そして、所定の移動
量だけブレーキパッド６ａが移動した場合には処理を終
了してステップＳ５１に戻る。

【００８０】なお、前記ステップＳ５４〜Ｓ５６の処理
が押し戻し手段に対応している。次に、上記第４の実施
の形態の動作を、図５に基づいて説明する。今、ブレー
キペダル１５が踏み込まれている状態から、ブレーキペ
ダル１５が開放状態となると、踏込量が減少し、押圧力
センサ９の押圧力検出値Ｓｐが減少して、しきい値Ｓｐ
₀を下回った時点で、図８に示す制動制御処理におい
て、ステップＳ４からＳ１０を経てステップＳ３１に移
行し、この時点における推定熱変形量θ_Rが読み込ま
れ、この推定熱変形量θ_Rだけブレーキパッド６ａをデ
ィスクロータ７から引き離すようにモータ１１が駆動さ
れて、ブレーキパッド６ａとディスクロータ７とのクリ
アランスは、ディスクロータ７の推定熱変形量θ_Rであ
る戻し量θ^*に保たれる。

【００８１】この状態から、加速状態となると、時間が
経過するにつれてディスクロータ７は空転しディスク温
度が減少し、その熱変形量は徐々に小さくなりディスク
ロータ７は直立状態に移行する。そして、時点ｔ₃でア
クセルペダルが開放されて空走状態となると、図１１の
押し戻し処理において、ステップＳ５１からステップＳ
５２に移行し、図９に示す熱変形量推定処理で推定され
た推定熱変形量θ_Rが読み込まれる。そして、推定熱変
形量θ_Rが大きいとき、つまりディスクロータ７の熱変
形量が大きいときには、ブレーキパッド６ａとディスク
ロータ７との間のクリアランスが大きくブレーキパッド
６ａを押し戻す必要があると判定されて、ステップＳ５
３からＳ５４に移行し、この時点のエンコーダ１４のエ
ンコーダ検出信号Ｓ_Eをもとにブレーキパッド６ａの現
在位置が特定され、これと、推定熱変形量θ_Rに基づく
ディスクロータ７の熱倒れ状態とに基づいてモータ１１
が駆動される。

【００８２】これによって、ブレーキパッド６ａがディ
スクロータ７側に移動し、ブレーキパッド６ａとディス
クロータ７とのクリアランスが規定クリアランスに保た
れる。したがって、空走状態からブレーキペダル１５の
踏込みが行われた場合、このときブレーキパッド６ａと
ディスクロータ７とのクアランスは規定クリアランスに
保たれているから、直ちにブレーキパッド６ａがディス
クロータ７に作用することになって、制動時の応答性を
確保することができる。

【００８３】そして、加速中の空転によって、ディスク
ロータ７がすでに直立状態に復帰しており、推定熱変形
量θ_Rが略零であるときには、ステップＳ５３の処理
で、ブレーキパッド６ａを押し戻す必要はないと判定さ
れ、ブレーキパッド６ａの押し戻しは行われない。した
がって、このように、空走状態となったとき、つまり、
ブレーキペダル１５が踏み込まれると予測されるとき
に、現在のディスクロータ７の熱変形量に応じて、ブレ
ーキパッド６ａをディスクロータ７側に戻すようにした
から、ディスクロータ７とブレーキパッド６ａとのクリ
アランスは規定クリアランスに維持される。よって、ブ
レーキペダル１５が踏み込まれたときの応答性を確保す
ることができる。

【００８４】なお、上記第４の実施の形態においては、
ストロークセンサ１４のペダルストロークＰＳをもと
に、空走状態となったかどうかを検出するようにした場
合について説明したが、例えば、図示しないアクセルペ
ダルの踏込み量を検出するセンサを設け、このセンサの
検出信号に基づいてアクセルペダルが開放状態となった
ときに、空走状態となったと判定するようにしてもよ
い。

【００８５】また、上記第４の実施の形態においては、
空走状態となったときにブレーキパッド６ａを押し戻す
ようにしているが、空走状態となった後、制動状態に移
行せずに再度加速した場合には、ブレーキパッド６ａを
戻した分だけ引き離すようにしてもよい。このようにす
ることによって、制動状態に移行せずに加速した場合
に、ディスクロータ７が直立状態に復帰することによっ
て、ブレーキパッド６ａと接触しブレーキ引き摺りが生
じることを防止することができる。

【００８６】また、この第４の実施の形態においては、
制動終了時に、このときのディスクロータ７の熱変形量
に応じた戻し量だけブレーキパッド６ａをディスクロー
タ７から引き離し、空走状態となったときに、この時点
におけるディスクロータ７の熱変形量に応じてブレーキ
パッド６ａをディスクロータ７側に戻すようにした場合
について説明したが、例えば、制動終了時から、非制動
状態であり且つディスクロータ７が直立状態に復帰する
までの間は、ディスクロータ７の熱変形量とエンコーダ
１４のエンコーダ検出信号Ｓ_Eに基づくブレーキパッド
６ａの位置とをもとに、ディスクロータ７とブレーキパ
ッド６ａとのクリアランスが規定クリアランスとなるよ
うに、モータ１１を駆動し（ピストン位置制御手段）、
ディスクロータ７の熱倒れ状態に関わらず、常にブレー
キパッド６ａとディスクロータ７との間のクリアランス
を所定値に維持するようにしてもよい。

【００８７】次に、本発明の第５の実施の形態を説明す
る。この第５の実施の形態は、上記第１の実施の形態に
おいて、ストロークセンサ１６のペダルストロークＰＳ
がしきい値ＰＳ₀以下であるときに、暗電流を流すこと
によって、制動時の応答性を向上させるようにしたもの
である。その構成は第１の実施の形態と同等であるので
その詳細な説明は省略する。

【００８８】すなわち、第５の実施の形態における制動
制御処理は、図１２に示すように、図２に示す第１の実
施の形態における制動制御処理において、ステップＳ５
の処理でストロークセンサ１６からのペダルストローク
ＰＳがしきい値ＰＳ₀よりも小さいときには、ステップ
Ｓ６１に移行し、前回読み込み時のペダルストロークＰ
Ｓと今回のペダルストロークＰＳとを比較すること等に
よってブレーキペダル１５が踏込み傾向にあるかどうか
を判定する。

【００８９】このステップＳ６１の処理で、踏込み傾向
にないと判定されるときにはそのままステップＳ１に戻
る。一方、ステップＳ６１の処理で踏込み傾向にあると
判定されるときには、ステップＳ６２に移行し、図示し
ないモータ１１の駆動回路に対し、ピストン２を移動さ
せない電流、つまり、モータ１１の出力軸からネジ４ま
でのフリクション以内のトルクを発生させる暗電流をモ
ータ１１に供給するように指示を行う。そして、ステッ
プＳ１に戻る。

【００９０】したがって、ブレーキペダル１５の踏込量
がブレーキペダル１５の遊びの範囲にあるときに、暗電
流が供給されるから、その後ブレーキペダル１５が踏み
込まれたときには、モータ１１は速やかに駆動すること
になる。したがって、ピストン２が速やかに移動し、こ
れに伴ってブレーキパッド６ａが速やかにディスクロー
タ７に作用するから、制動時の応答性を向上させること
ができる。

【００９１】なお、この第５の実施の形態においては、
第１の実施の形態に適用した場合について説明したが、
第２〜第４の実施の形態に適用することができることは
いうまでもなく、この場合にも、第５の実施の形態と同
等の作用効果を得ることができる。なお、上記各実施の
形態においては、ナット４及びネジシャフト５からなる
直線変換機構、減速機１２を設けた場合について説明し
たが、必要に応じて遊星ギヤ等を用いて構成することも
できる。また、直線変換機構としてナット４及びネジシ
ャフト５を用いる場合について説明したが、これに限る
ものではなく回転運動を直線運動に変換する機構であれ
ば適用することができる。

【００９２】また、上記各実施の形態において、制動制
御処理のステップＳ１２の処理でブレーキパッド６ａを
ディスクロータ７から引き離すときに、位置制御の応答
性及び制御精度を向上させるために、エンコーダ１４の
信号からモータ１１の回転速度を算出し、慣性を保証す
る制御を行うようにしてもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態を示す概略構成図で
ある。

【図２】第１の実施の形態における、制動制御処理の一
例を示すフローチャートである。

【図３】踏力とモータの駆動電流との対応を表す特性図
である。

【図４】ディスクロータの温度と熱変形量との対応を表
す特性図である。

【図５】第１の実施の形態の動作説明に供する説明図で
ある。

【図６】第２の実施の形態における、制動制御処理の一
例を示すフローチャートである。

【図７】第３の実施の形態を示す概略構成図である。

【図８】第３の実施の形態における、制動制御処理の一
例を示すフローチャートである。

【図９】熱変形量推定処理の一例を示すフローチャート
である。

【図１０】熱変形量の推定精度の説明に供する説明図で
ある。

【図１１】第４の実施の形態における押し戻し処理の一
例を示すフローチャートである。

【図１２】第５の実施の形態における、制動制御処理の
一例を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１キャリパ２ピストン３シリンダ４ナット５ネジシャフト６ａ，６ｂブレーキパッド７ディスクロータ９押圧力センサ１１モータ１２減速機１４エンコーダ１５ブレーキペダル１６ストロークセンサ１７踏力センサ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続きＦターム(参考） 3D046 BB03 EE01 HH02 HH15 HH16 HH22 HH51 JJ01 3D048 BB33 CC49 HH18 HH64 HH66 QQ07 RR06 RR11 RR13 RR25 RR29 RR35 3J058 AA43 AA48 AA53 AA69 AA73 AA78 AA83 AA87 BA16 BA60 CC12 CC77 DB18 DB20 DB21 DB23 DB25 DB27 FA01

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ディスクロータをその両側から一対のブ
レーキパッドで押圧して制動力を発生し、且つ前記ブレ
ーキパッドの押圧力を制御することにより前記制動力を
制御可能な制動力発生手段と、ブレーキペダルの踏込量を検出するブレーキ踏込量検出
手段と、前記ブレーキペダル踏込量検出手段で検出したブレーキ
ペダル踏込量に応じて前記ブレーキパッドの押圧力を制
御する制動力制御手段と、を備えた電動ブレーキ装置に
おいて、制動終了時に、制動に伴う前記ディスクロータの熱変形
量に応じて前記ブレーキパッドを前記ディスクロータか
ら引き離すようになっていることを特徴とする電動ブレ
ーキ装置。
【請求項２】ディスクロータをその両側から一対のブ
レーキパッドで押圧して制動力を発生し、且つ前記ブレ
ーキパッドの押圧力を制御することにより前記制動力を
制御可能な制動力発生手段と、キャリパ内に形成したシリンダと、当該シリンダ内に摺動自在に配置され且つ前記ブレーキ
パッドの一方と一体に移動するピストンと、ブレーキペダルの踏込量を検出するブレーキペダル踏込
量検出手段と、前記ブレーキペダル踏込量検出手段で検出したブレーキ
ペダル踏込量に応じて前記ピストンの位置制御を行う制
動力制御手段と、を備えた電動ブレーキ装置において、制動に伴う前記ディスクロータの熱変形量を検出する熱
変形量検出手段と、制動が終了したかどうかを検出する制動終了検出手段
と、当該制動終了検出手段で制動が終了したことを検出した
ときに、前記熱変形量検出手段で検出した熱変形量に基
づき、前記ブレーキパッドを前記ディスクロータから引
き離す方向に前記ピストンを移動する引き離し手段と、
を備えることを特徴とする電動ブレーキ装置。
【請求項３】制動力発生状態を検出する制動力検出手
段を有し、前記制動終了検出手段は、前記制動力検出手
段で検出した制動力発生状態が予め設定した規定状態と
なったときに制動が終了したと判定するようになってい
ることを特徴とする請求項２記載の電動ブレーキ装置。
【請求項４】前記制動力検出手段は、前記制動力発生
手段で発生する制動力を直接検出する制動力センサであ
って、前記制動終了検出手段は、前記制動力センサの検
出値が予め設定したしきい値を下回ったときに制動が終
了したと判定するようになっていることを特徴とする請
求項３記載の電動ブレーキ装置。
【請求項５】前記制動終了検出手段は、前記ブレーキ
ペダル踏込み量検出手段で検出したブレーキペダル踏込
量が予め設定したしきい値を下回ったときに制動が終了
したと判定するようになっていることを特徴とする請求
項２記載の電動ブレーキ装置。
【請求項６】前記熱変形量検出手段は、前記ディスク
ロータの温度を検出するディスクロータ温度検出手段を
備え、予め設定したディスクロータの温度と熱変形量と
の対応と、前記ディスクロータ温度検出手段で検出した
ディスクロータの温度とに基づいて、前記熱変形量を推
定するようになっていることを特徴とする請求項２乃至
５の何れかに記載の電動ブレーキ装置。
【請求項７】前記ディスクロータ温度検出手段は、前
記ディスクロータの温度を直接検出する温度センサであ
ることを特徴とする請求項６記載の電動ブレーキ装置。
【請求項８】前記ディスクロータ温度検出手段は、前
記ブレーキパッドの温度を検出する温度センサであるこ
とを特徴とする請求項６記載の電動ブレーキ装置。
【請求項９】前記ディスクロータ温度検出手段は、車
速を検出する車速検出手段と、外気温度を検出する温度
検出手段と、制動状態であるか否かを検出する制動／非
制動検出手段と、を備え、前記車速検出手段で検出した車速、前記温度検出手段で
検出した外気温度及び前記制動／非制動検出手段で検出
した状態をもとに、前記ディスクロータの入力エネルギ
及び放熱エネルギを算出し、これらエネルギの累積値に
基づいて前記ディスクロータ温度を推定するようになっ
ていることを特徴とする請求項６記載の電動ブレーキ装
置。
【請求項１０】空走状態になったかどうかを検出する
空走状態検出手段と、当該空走状態検出手段で空走状態になったことを検出し
たとき、前記ピストンを、前記熱変形量検出手段で検出
した熱変形量に応じて前記ブレーキパッドを前記ディス
クロータに近づく方向に移動する押し戻し手段を備える
ことを特徴とする請求項２乃至９の何れかに記載の電動
ブレーキ装置。
【請求項１１】前記制動力制御手段は、前記ピストン
を移動させるモータを備え、前記ブレーキペダル踏込量検出手段で検出したブレーキ
ペダル踏込量が増加傾向にあり且つ予め設定したしきい
値以下であるとき、前記モータに、前記ピストンを移動
させない暗電流を供給するようになっていることを特徴
とする請求項２乃至１０に記載の電動ブレーキ装置。
【請求項１２】ディスクロータをその両側から一対の
ブレーキパッドで押圧して制動力を発生し、且つ前記ブ
レーキパッドの一方の押圧力を制御することにより前記
制動力を制御可能な制動力発生手段と、キャリパ内に形成したシリンダと、当該シリンダ内に摺動自在に配置され且つ前記ブレーキ
パッドの一方と一体に移動するピストンと、制動力発生状態を検出する制動力検出手段と、ブレーキペダルの踏込量を検出するブレーキペダル踏込
量検出手段と、前記制動力検出手段で検出した制動力発生状態が、前記
ブレーキペダル踏込量検出手段で検出したブレーキペダ
ル踏込量に応じた制動力発生状態となるように前記ピス
トンを移動する制動力制御手段と、を備えた電動ブレー
キ装置において、制動に伴う前記ディスクロータの熱変形量を検出する熱
変形量検出手段と、制動が終了したことを検出する制動終了検出手段と、当該制動終了検出手段で制動が終了したことを検出した
時点から非制動状態である間に、前記熱変形量検出手段
で検出した熱変形量に基づき、前記ブレーキパッドと前
記ディスクロータとのクリアランスが所定値となるよう
に前記ピストンの位置制御を行うピストン位置制御手段
と、を備えることを特徴とする電動ブレーキ装置。