JP2001027584A - 車両自動運転装置で用いる走行性能マップの作成方法 - Google Patents
車両自動運転装置で用いる走行性能マップの作成方法Info
- Publication number
- JP2001027584A JP2001027584A JP11200668A JP20066899A JP2001027584A JP 2001027584 A JP2001027584 A JP 2001027584A JP 11200668 A JP11200668 A JP 11200668A JP 20066899 A JP20066899 A JP 20066899A JP 2001027584 A JP2001027584 A JP 2001027584A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- acceleration
- throttle opening
- performance map
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ＡＴ車においてトルコン領域とそれ以外の領
域とを区別したり、ＣＶＴ車においてギア比が変化する
領域とこれが変化しない領域とに区別したりする必要が
なく、簡単に近似することができる車両自動運転装置で
用いる走行性能マップを得ることができる車両自動運転
装置で用いる走行性能マップの作成方法を提供するこ
と。 【解決手段】 学習運転によって得られた各スロットル
開度における速度、加速度の実測値に基づいて走行性能
マップ１０を作成する際、スロットル開度をパラメータ
とする速度と加速度の関係を４次式の近似式によって表
すようにした。
域とを区別したり、ＣＶＴ車においてギア比が変化する
領域とこれが変化しない領域とに区別したりする必要が
なく、簡単に近似することができる車両自動運転装置で
用いる走行性能マップを得ることができる車両自動運転
装置で用いる走行性能マップの作成方法を提供するこ
と。 【解決手段】 学習運転によって得られた各スロットル
開度における速度、加速度の実測値に基づいて走行性能
マップ１０を作成する際、スロットル開度をパラメータ
とする速度と加速度の関係を４次式の近似式によって表
すようにした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、シャシダイナモ
メータの回転ドラム上に駆動輪を載せて自動車などの車
両を走行させて、車両の動的な走行性能試験を室内で行
う実車走行シミュレート運転において用いる走行性能マ
ップの作成方法に関する。
メータの回転ドラム上に駆動輪を載せて自動車などの車
両を走行させて、車両の動的な走行性能試験を室内で行
う実車走行シミュレート運転において用いる走行性能マ
ップの作成方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、車両の動的な走行性能試験の
ため、シャシダイナモメータ（ダイナモ）によって実車
走行シミュレート運転が行われており、近時、この実車
走行シミュレート運転に、油圧や空気圧あるいはＤＣモ
ータまたはＡＣモータなどによって複数のアクチュエー
タを個々に駆動し、このアクチュエータによってアクセ
ルペダル、ブレーキペダル、クラッチペダルなどの踏込
み操作や、シフトレバーの切換えを行えるようにした車
両自動運転装置が用いられるようになってきている。
ため、シャシダイナモメータ（ダイナモ）によって実車
走行シミュレート運転が行われており、近時、この実車
走行シミュレート運転に、油圧や空気圧あるいはＤＣモ
ータまたはＡＣモータなどによって複数のアクチュエー
タを個々に駆動し、このアクチュエータによってアクセ
ルペダル、ブレーキペダル、クラッチペダルなどの踏込
み操作や、シフトレバーの切換えを行えるようにした車
両自動運転装置が用いられるようになってきている。
【０００３】ところで、上記実車走行シミュレート運転
においては、走行性能マップを用いて走行パターンに追
従するように車両を走行させる必要があるが、未登録の
車両の試験運転を行うときは、最初に当該試験車両に対
応した走行性能マップを作成する必要がある。ここで、
走行性能マップとは、速度と加速度からアクセル操作量
（スロットル開度）を得ることができるデータのこと
で、これは次のようにして得られる。すなわち、試験車
両の学習運転（ラーニング）を行って、種々の異なるス
ロットル開度における速度と加速度とを求め、スロット
ル開度、速度および加速度を関連付けたデータを得る。
その後、この学習運転によって得られたデータに基づい
て、速度と加速度からスロットル開度を得ることができ
るデータに展開するのである。
においては、走行性能マップを用いて走行パターンに追
従するように車両を走行させる必要があるが、未登録の
車両の試験運転を行うときは、最初に当該試験車両に対
応した走行性能マップを作成する必要がある。ここで、
走行性能マップとは、速度と加速度からアクセル操作量
（スロットル開度）を得ることができるデータのこと
で、これは次のようにして得られる。すなわち、試験車
両の学習運転（ラーニング）を行って、種々の異なるス
ロットル開度における速度と加速度とを求め、スロット
ル開度、速度および加速度を関連付けたデータを得る。
その後、この学習運転によって得られたデータに基づい
て、速度と加速度からスロットル開度を得ることができ
るデータに展開するのである。
【０００４】従来、ＡＴ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｔｒａ
ｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）車に対する走行性能マップを作成
する場合、その学習運転において、図６（Ａ）に示すよ
うに、スロットル開度を一定にしたときに発生する実速
度と実加速度とを計測し、これら両者の関係を求める。
そのとき、例えば１速から２速へのシフトアップをエン
ジン回転数の落ち込み点（図６（Ａ）における点Ｐ1 ）
を検出することにより、低速領域と高速領域とに分け、
各領域における速度と加速度の実測データから、速度Ｖ
と加速度αとの関係をそれぞれ１次式による近似式とし
て求めている。すなわち、図６（Ｂ）に示すように、前
記近似式を、低速領域においては、α＝Ａl ＋Ｂl Ｖと
し、高速領域においては、α＝Ａh ＋Ｂh Ｖとしてい
る。
ｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）車に対する走行性能マップを作成
する場合、その学習運転において、図６（Ａ）に示すよ
うに、スロットル開度を一定にしたときに発生する実速
度と実加速度とを計測し、これら両者の関係を求める。
そのとき、例えば１速から２速へのシフトアップをエン
ジン回転数の落ち込み点（図６（Ａ）における点Ｐ1 ）
を検出することにより、低速領域と高速領域とに分け、
各領域における速度と加速度の実測データから、速度Ｖ
と加速度αとの関係をそれぞれ１次式による近似式とし
て求めている。すなわち、図６（Ｂ）に示すように、前
記近似式を、低速領域においては、α＝Ａl ＋Ｂl Ｖと
し、高速領域においては、α＝Ａh ＋Ｂh Ｖとしてい
る。
【０００５】また、ＣＶＴ（Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ Ｖ
ａｒｉａｂｌｅ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｏｎ、無断変速）
車においては、トルコン付きではない車両については、
図７（Ａ）に示すように、ギア比をも計測し、ギア比が
変化する領域ＺGVとギア比が一定の領域ＺGCとに区分
し、速度Ｖと加速度αとの関係を、ギア比が変化する領
域ＺGVにおいては二次式とし、ギア比が一定の領域ＺGC
においては一次式として求めている。すなわち、図７
（Ｂ）に示すように、前記近似式を、ギア比が変化する
領域ＺGVにおいては、α＝Ａl ＋Ｂl Ｖ＋Ｃl Ｖ2 と
し、ギア比が一定の領域ＺGCにおいては、）に示すよう
に、α＝Ａh ＋Ｂh Ｖとしている。
ａｒｉａｂｌｅ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｏｎ、無断変速）
車においては、トルコン付きではない車両については、
図７（Ａ）に示すように、ギア比をも計測し、ギア比が
変化する領域ＺGVとギア比が一定の領域ＺGCとに区分
し、速度Ｖと加速度αとの関係を、ギア比が変化する領
域ＺGVにおいては二次式とし、ギア比が一定の領域ＺGC
においては一次式として求めている。すなわち、図７
（Ｂ）に示すように、前記近似式を、ギア比が変化する
領域ＺGVにおいては、α＝Ａl ＋Ｂl Ｖ＋Ｃl Ｖ2 と
し、ギア比が一定の領域ＺGCにおいては、）に示すよう
に、α＝Ａh ＋Ｂh Ｖとしている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の走行性能マップの作成方法においては、次のような
不都合があった。すなわち、上記ＡＴ車における場合、
速度領域を低速領域と高速領域とに区分し、それぞれに
おいて互いに異なる一次式を使用する必要があり、ま
た、ＣＶＴ車における場合、ギア比が変化する領域とし
ない領域においてそれぞれ二次式、一次式によって近似
しており、いずれの場合においても、領域が変わる部分
において不連続となり、別途、その処理を行うための演
算が必要ななるなど、走行性能マップの作成において、
複雑な処理が必要にならざるを得なかった。
来の走行性能マップの作成方法においては、次のような
不都合があった。すなわち、上記ＡＴ車における場合、
速度領域を低速領域と高速領域とに区分し、それぞれに
おいて互いに異なる一次式を使用する必要があり、ま
た、ＣＶＴ車における場合、ギア比が変化する領域とし
ない領域においてそれぞれ二次式、一次式によって近似
しており、いずれの場合においても、領域が変わる部分
において不連続となり、別途、その処理を行うための演
算が必要ななるなど、走行性能マップの作成において、
複雑な処理が必要にならざるを得なかった。
【０００７】この発明は、上述の事柄に留意してなされ
たもので、その目的は、ＡＴ車においてトルコン領域と
それ以外の領域とを区別したり、ＣＶＴ車においてギア
比が変化する領域とこれが変化しない領域とに区別した
りする必要がなく、簡単に近似することができる車両自
動運転装置で用いる走行性能マップの作成方法（以下、
走行性能マップの作成方法という）を提供することであ
る。
たもので、その目的は、ＡＴ車においてトルコン領域と
それ以外の領域とを区別したり、ＣＶＴ車においてギア
比が変化する領域とこれが変化しない領域とに区別した
りする必要がなく、簡単に近似することができる車両自
動運転装置で用いる走行性能マップの作成方法（以下、
走行性能マップの作成方法という）を提供することであ
る。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、この発明の走行性能マップの作成方法においては、
学習運転によって得られた各スロットル開度における速
度、加速度の実測値に基づいて走行性能マップを作成す
る際、スロットル開度をパラメータとする速度と加速度
の関係を４次式の近似式によって表すようにしている
（請求項１）。
め、この発明の走行性能マップの作成方法においては、
学習運転によって得られた各スロットル開度における速
度、加速度の実測値に基づいて走行性能マップを作成す
る際、スロットル開度をパラメータとする速度と加速度
の関係を４次式の近似式によって表すようにしている
（請求項１）。
【０００９】上記走行性能マップの作成方法によれば、
ＡＴ車においてトルコン領域とそれ以外の領域の区別す
る必要がなく、また、段階的にシフトアップしないＣＶ
Ｔ車においてギア比が変化する領域とこれが変化しない
領域とに区別する必要がなくなるので、近似式を容易に
得ることができ、しかも、実測データにより近い近似式
を得ることができる。
ＡＴ車においてトルコン領域とそれ以外の領域の区別す
る必要がなく、また、段階的にシフトアップしないＣＶ
Ｔ車においてギア比が変化する領域とこれが変化しない
領域とに区別する必要がなくなるので、近似式を容易に
得ることができ、しかも、実測データにより近い近似式
を得ることができる。
【００１０】そして、この発明の走行性能マップの作成
方法において、学習運転によって得られた各スロットル
開度における速度、加速度の実測値に基づいて走行性能
マップを作成する際、スロットル開度をパラメータとす
る速度と加速度の関係を４次式の近似式によって表し、
さらに、これらの近似式を用いて速度区間ごとの速度と
加速度の近似値を求め、折れ線による近似式を作成する
ようにしてもよく（請求項２）、さらに、この場合、速
度区間ごとの加速度と速度とを比較し、スロットル開度
の大きい方の加速度がスロットル開度の小さい方の加速
度より小さい場合、スロットル開度の大きい方またはス
ロットル開度の小さい方の傾きを修正するようにしても
よい（請求項３）。このようにした場合、走行性能マッ
プにおいて、隣り合う折れ線の交差を避けることがで
き、モード運転のアクセル操作を滑らかに変化させるこ
とができ、走行パターンに対する追従性とエミションの
両方を同時に改善することができる。この場合、スロッ
トル開度の大きい方の傾きを修正する方がより確実に修
正を行うことができる。
方法において、学習運転によって得られた各スロットル
開度における速度、加速度の実測値に基づいて走行性能
マップを作成する際、スロットル開度をパラメータとす
る速度と加速度の関係を４次式の近似式によって表し、
さらに、これらの近似式を用いて速度区間ごとの速度と
加速度の近似値を求め、折れ線による近似式を作成する
ようにしてもよく（請求項２）、さらに、この場合、速
度区間ごとの加速度と速度とを比較し、スロットル開度
の大きい方の加速度がスロットル開度の小さい方の加速
度より小さい場合、スロットル開度の大きい方またはス
ロットル開度の小さい方の傾きを修正するようにしても
よい（請求項３）。このようにした場合、走行性能マッ
プにおいて、隣り合う折れ線の交差を避けることがで
き、モード運転のアクセル操作を滑らかに変化させるこ
とができ、走行パターンに対する追従性とエミションの
両方を同時に改善することができる。この場合、スロッ
トル開度の大きい方の傾きを修正する方がより確実に修
正を行うことができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】この発明の実施の形態を、図面を
参照しながら説明する。図１は、この発明の走行性能マ
ップの作成方法が適用されるシステムの構成を概略的に
示すもので、この図において、１は試験に供せられる車
両で、図示していないダイナモに搭載されている。
参照しながら説明する。図１は、この発明の走行性能マ
ップの作成方法が適用されるシステムの構成を概略的に
示すもので、この図において、１は試験に供せられる車
両で、図示していないダイナモに搭載されている。
【００１２】２は図示していないコンピュータなどの制
御装置から与えられる目標速度Ｖta b に基づいて制御目
標速度Ｖnom を出力する制御目標値発生器である。
御装置から与えられる目標速度Ｖta b に基づいて制御目
標速度Ｖnom を出力する制御目標値発生器である。
【００１３】３は制御目標速度Ｖnom と車両１の実際の
速度（実車速）Ｖact とが入力され、それらの差（速度
偏差）Ｖerr を出力する突き合わせ点である。４，５は
速度偏差Ｖerr をそれぞれＰ制御、Ｉ制御する比例項
（Ｐ；ゲイン）、積分項（Ｔ；時定数）で、比例項補正
加速度αp 、積分項補正加速度αi をそれぞれ出力す
る。６は制御目標速度Ｖnom を微分する微分器で、その
後段にはフィードフォワード加速度量αffを出力するフ
ィードフォワード比率器７が設けられている。
速度（実車速）Ｖact とが入力され、それらの差（速度
偏差）Ｖerr を出力する突き合わせ点である。４，５は
速度偏差Ｖerr をそれぞれＰ制御、Ｉ制御する比例項
（Ｐ；ゲイン）、積分項（Ｔ；時定数）で、比例項補正
加速度αp 、積分項補正加速度αi をそれぞれ出力す
る。６は制御目標速度Ｖnom を微分する微分器で、その
後段にはフィードフォワード加速度量αffを出力するフ
ィードフォワード比率器７が設けられている。
【００１４】８は前記比例項補正加速度αp 、積分項補
正加速度αi （これらは、速度偏差Ｖerr をフィードバ
ック制御して得られる制御出力である）およびフィード
フォワード加速度量αff（これは制御目標速度Ｖnom の
変化率である）を加算する突き合わせ点で、制御加速度
αctl を出力する。
正加速度αi （これらは、速度偏差Ｖerr をフィードバ
ック制御して得られる制御出力である）およびフィード
フォワード加速度量αff（これは制御目標速度Ｖnom の
変化率である）を加算する突き合わせ点で、制御加速度
αctl を出力する。
【００１５】９はスロットル開度予測値発生器で、制御
目標車速Ｖnom （または実車速Ｖac t ）および突き合わ
せて点８からの制御加速度αctl とが入力されるととも
に、横軸に速度、縦軸に加速度をそれぞれ取り、スロッ
トル開度θをパラメータとする速度と加速度との関係を
示す走行性能マップ１０が格納されている。そして、こ
れらの入力および走行性能マップ１０に基づいて、種々
の速度における制御加速度αctl に対する制御アクセル
量Ａact を得、これからの指令に基づいて、車両１にお
けるアクセルペダル用のアクチュエータ（図示していな
い）が制御される。
目標車速Ｖnom （または実車速Ｖac t ）および突き合わ
せて点８からの制御加速度αctl とが入力されるととも
に、横軸に速度、縦軸に加速度をそれぞれ取り、スロッ
トル開度θをパラメータとする速度と加速度との関係を
示す走行性能マップ１０が格納されている。そして、こ
れらの入力および走行性能マップ１０に基づいて、種々
の速度における制御加速度αctl に対する制御アクセル
量Ａact を得、これからの指令に基づいて、車両１にお
けるアクセルペダル用のアクチュエータ（図示していな
い）が制御される。
【００１６】次に、上記構成の車両自動運転装置を用い
て行う走行性能マップの作成方法の一例について、図２
〜図５を参照しながら説明する。
て行う走行性能マップの作成方法の一例について、図２
〜図５を参照しながら説明する。
【００１７】この発明の走行性能マップの作成方法は、
大略、以下の手順で行われる。 （１）アクセルを一定量踏み込み（スロットル開度が一
定になる）、そのとき発生する速度および加速度を計測
する。
大略、以下の手順で行われる。 （１）アクセルを一定量踏み込み（スロットル開度が一
定になる）、そのとき発生する速度および加速度を計測
する。
【００１８】（２）前記（１）の学習を異なるアクセル
踏込量で数箇所求める。
踏込量で数箇所求める。
【００１９】（３）前記（１），（２）で求めた実測値
から最小二乗法によって、走行性能マップの式となる４
次式で表される近似式を求める。
から最小二乗法によって、走行性能マップの式となる４
次式で表される近似式を求める。
【００２０】（４）学習運転で求めた異なるアクセル踏
込量の全てにおいて、上記近似式を求める。図２は４次
式で表される近似式を示している。
込量の全てにおいて、上記近似式を求める。図２は４次
式で表される近似式を示している。
【００２１】（５）データの計測によっては、隣り合う
近似式が交差したり接近しすぎることがあるが、近似式
から一定速度区間ごとの近似値を求め、折れ線による近
似式を作成する。図３は、前記図２に示す各近似式に基
づいてそれぞれ得られた折れ線の例を示している。
近似式が交差したり接近しすぎることがあるが、近似式
から一定速度区間ごとの近似値を求め、折れ線による近
似式を作成する。図３は、前記図２に示す各近似式に基
づいてそれぞれ得られた折れ線の例を示している。
【００２２】（６）前記（５）で求めた各速度区間ごと
の加速度とスロットル開度とを比較し、スロットル開度
の大きい方の加速度がスロットル開度の小さい方の加速
度より小さい場合、スロットル開度の大きい方またはス
ロットル開度の小さい方の区間の傾きを修正する。 （７）前記（６）の手順を繰り返すことによって、近似
した折れ線の交差を回避することができる。
の加速度とスロットル開度とを比較し、スロットル開度
の大きい方の加速度がスロットル開度の小さい方の加速
度より小さい場合、スロットル開度の大きい方またはス
ロットル開度の小さい方の区間の傾きを修正する。 （７）前記（６）の手順を繰り返すことによって、近似
した折れ線の交差を回避することができる。
【００２３】以下、一例として、ＣＶＴ車における走行
性能マップの作成方法について説明する。 ここで用い
る近似式としては、下記（１）式で表される４次式であ
る。 αi ＝βi0＋βi1×Ｖ＋βi2×Ｖ2 ＋βi3Ｖ3 ＋βi4Ｖ4 ……（１） ここに、ｉ：０〜ｎ−１（ｎは学習開度数）、αi ：加
速度、Ｖ：速度、βi0〜βi4：係数 である。前記（１）式は最小二乗法によって求める。
性能マップの作成方法について説明する。 ここで用い
る近似式としては、下記（１）式で表される４次式であ
る。 αi ＝βi0＋βi1×Ｖ＋βi2×Ｖ2 ＋βi3Ｖ3 ＋βi4Ｖ4 ……（１） ここに、ｉ：０〜ｎ−１（ｎは学習開度数）、αi ：加
速度、Ｖ：速度、βi0〜βi4：係数 である。前記（１）式は最小二乗法によって求める。
【００２４】図４および図５は、それぞれ、トルコン無
し車両およびトルコン付き車両についての走行性能マッ
プの一例を示すものである。
し車両およびトルコン付き車両についての走行性能マッ
プの一例を示すものである。
【００２５】そして、マップの展開は次のようにして行
われる。以下、図４を参照しながら説明する。
われる。以下、図４を参照しながら説明する。
【００２６】（１１）学習運転によって求められた全閉
開度、すなわち、アクセルを踏んでいないときの開度
（θ０）（図４において符号１１で示す曲線）の一つ上
の学習開度θ１（図４において符号１２で示す曲線）を
基準開度とし、求められた近似式を標準近似式とする。
すなわち、この近似式から求まるデータは修正されない
こととなる。
開度、すなわち、アクセルを踏んでいないときの開度
（θ０）（図４において符号１１で示す曲線）の一つ上
の学習開度θ１（図４において符号１２で示す曲線）を
基準開度とし、求められた近似式を標準近似式とする。
すなわち、この近似式から求まるデータは修正されない
こととなる。
【００２７】（１２）学習開度θ１における例えば１０
ｋｍ／ｈごとの速度と加速度を演算する。すなわち、 θ１（Ｖ(1,k) ，α(1,k) ）＝θ１（１４０，α(1,140) ），……，θ１（１ ０，α(1,10)），θ１（０，α(1,0) ） ……（２） ここに、ｋ：速度ポイント（０，１０，２０，……，１
３０，１４０ｋｍ／ｈ）である。
ｋｍ／ｈごとの速度と加速度を演算する。すなわち、 θ１（Ｖ(1,k) ，α(1,k) ）＝θ１（１４０，α(1,140) ），……，θ１（１ ０，α(1,10)），θ１（０，α(1,0) ） ……（２） ここに、ｋ：速度ポイント（０，１０，２０，……，１
３０，１４０ｋｍ／ｈ）である。
【００２８】（１３）学習開度θ１から一つ上の学習開
度θ２（図４において符号１３で示す曲線）の近似式を
用いて、前記（１２）と同様に、学習開度θ２における
１０ｋｍ／ｈごとの速度と加速度を演算する。 θ２（Ｖ(2,k) ，α(2,k) ）＝θ２（１４０，α(2,140) ），……，θ２（１ ０，α(2,10)），θ２（０，α(2,0) ） ……（３）
度θ２（図４において符号１３で示す曲線）の近似式を
用いて、前記（１２）と同様に、学習開度θ２における
１０ｋｍ／ｈごとの速度と加速度を演算する。 θ２（Ｖ(2,k) ，α(2,k) ）＝θ２（１４０，α(2,140) ），……，θ２（１ ０，α(2,10)），θ２（０，α(2,0) ） ……（３）
【００２９】（１４）近似式同士が交差していないかの
確認を行う。この確認は、速度の大きい方（１４０ｋｍ
／ｈ）から速度の小さい方（０ｋｍ／ｈ）に向かって前
記（２）式、（３）式に示したデータ比較を行うことに
よって可能である。すなわち、 Δα＝α(2,140) −α(1,140) によってΔαを求め、このΔαが、 Δα≧０．３ｋｍ／ｈ／ｓ（４０ｋｍ／ｈ以上の速度領
域において） または、 Δα≧０．５ｋｍ／ｈ／ｓ（４０ｋｍ／ｈ未満の速度領域において） ……（４） を満たすとき、データが交差または接近しすぎていない
と判断する。
確認を行う。この確認は、速度の大きい方（１４０ｋｍ
／ｈ）から速度の小さい方（０ｋｍ／ｈ）に向かって前
記（２）式、（３）式に示したデータ比較を行うことに
よって可能である。すなわち、 Δα＝α(2,140) −α(1,140) によってΔαを求め、このΔαが、 Δα≧０．３ｋｍ／ｈ／ｓ（４０ｋｍ／ｈ以上の速度領
域において） または、 Δα≧０．５ｋｍ／ｈ／ｓ（４０ｋｍ／ｈ未満の速度領域において） ……（４） を満たすとき、データが交差または接近しすぎていない
と判断する。
【００３０】（１５）そして、前記（４）式の条件を満
たさない場合は、以下の手順によって走行性能マップの
修正を行う。そして、この修正の基本方針は、例えば図
４において符号１５で示す箇所のように、データ同士
（曲線１２と１３）で交差する区間がある場合、上側の
学習データ（スロットル開度が大きい側）１３が下側の
学習データ（スロットル開度が小さい側）１２の傾きと
平行になるように修正を行う。これは、スロットル開度
が大きい方１３に比べて、スロットル開度の小さい方１
２が計測ポイントを正確に取ることができ、そのため、
得られるカーブがスムーズで自然な形状になるからであ
る。
たさない場合は、以下の手順によって走行性能マップの
修正を行う。そして、この修正の基本方針は、例えば図
４において符号１５で示す箇所のように、データ同士
（曲線１２と１３）で交差する区間がある場合、上側の
学習データ（スロットル開度が大きい側）１３が下側の
学習データ（スロットル開度が小さい側）１２の傾きと
平行になるように修正を行う。これは、スロットル開度
が大きい方１３に比べて、スロットル開度の小さい方１
２が計測ポイントを正確に取ることができ、そのため、
得られるカーブがスムーズで自然な形状になるからであ
る。
【００３１】今、仮に、 α(2,10)−α(1,10)＜０．５ｋｍ／ｈ／ｓ になったものとする。この場合、一つ手前のデータに戻
り、学習開度θ１の学習データ１２において、２０ｋｍ
／ｈ時の加速度α(1,20)と、１０ｋｍ／ｈ時の加速度α
(1,10)とから、この区間の直線の傾きＡを、下記（５）
式によって計算する。すなわち、 Ａ＝｛α(1,20)−α(1,10)｝／１０ ……（５）
り、学習開度θ１の学習データ１２において、２０ｋｍ
／ｈ時の加速度α(1,20)と、１０ｋｍ／ｈ時の加速度α
(1,10)とから、この区間の直線の傾きＡを、下記（５）
式によって計算する。すなわち、 Ａ＝｛α(1,20)−α(1,10)｝／１０ ……（５）
【００３２】そして、前記傾きＡを、学習開度θ２の学
習データ１２における２０ｋｍ／ｈ時の加速度α(2,20)
と、１０ｋｍ／ｈ時の加速度α(2,10)との間の区間の修
正式の傾きとする。なお、傾きＡがプラス値の場合、傾
きは０とする。
習データ１２における２０ｋｍ／ｈ時の加速度α(2,20)
と、１０ｋｍ／ｈ時の加速度α(2,10)との間の区間の修
正式の傾きとする。なお、傾きＡがプラス値の場合、傾
きは０とする。
【００３３】前記（５）式によって求められた傾きＡ
と、学習開度θ２の学習データにおいて２０ｋｍ／ｈ時
の加速度α(2,20)とから、この区間の修正しようとする
式の切片Ｂを、下記（６）式により計算する。 Ｂ＝α(2,20)−Ａ×２０ ……（６）
と、学習開度θ２の学習データにおいて２０ｋｍ／ｈ時
の加速度α(2,20)とから、この区間の修正しようとする
式の切片Ｂを、下記（６）式により計算する。 Ｂ＝α(2,20)−Ａ×２０ ……（６）
【００３４】上記手順により修正式が求められ、学習開
度θ２の学習データで、１０ｋｍ／ｈ時の修正加速度
α’(2,10)は、下記（７）式のようになる。 α’(2,10)＝Ｂ＋Ａ×２０ｋｍ／ｈ ……（７） そして、この値α’(2,10)を、α(2,10)の値と置き換え
る。
度θ２の学習データで、１０ｋｍ／ｈ時の修正加速度
α’(2,10)は、下記（７）式のようになる。 α’(2,10)＝Ｂ＋Ａ×２０ｋｍ／ｈ ……（７） そして、この値α’(2,10)を、α(2,10)の値と置き換え
る。
【００３５】（１６）学習開度θ２から一つ上の学習開
度θ３の近似式を用いて、前記（１３）と同様に、学習
開度θ３における１０ｋｍ／ｈごとの速度と加速度を演
算する。 θ３（Ｖ(3,k) ，α(3,k) ）＝θ３（１４０，α
(3,140) ），……，θ３（１０，α(3,10)），θ２
（０，α(3,0) ）
度θ３の近似式を用いて、前記（１３）と同様に、学習
開度θ３における１０ｋｍ／ｈごとの速度と加速度を演
算する。 θ３（Ｖ(3,k) ，α(3,k) ）＝θ３（１４０，α
(3,140) ），……，θ３（１０，α(3,10)），θ２
（０，α(3,0) ）
【００３６】（１７）以下、上記（１４），（１５）の
手順を繰り返して、データが交差または接近しすぎてい
ないかの確認を行う。
手順を繰り返して、データが交差または接近しすぎてい
ないかの確認を行う。
【００３７】そして、上述の手順によって修正したデー
タから、車両データへの展開を行う。この展開方式は、
従来と同様に補間法によって行う。
タから、車両データへの展開を行う。この展開方式は、
従来と同様に補間法によって行う。
【００３８】上述した実施の形態においては、学習運転
によって得られた各スロットル開度における速度、加速
度の実測値に基づいて、スロットル開度をパラメータと
する速度と加速度の４次式の近似式を求め、さらに、こ
れらの近似式を用いて速度区間ごとの速度と加速度の近
似値を求め、折れ線による近似式を作成し、さらに、速
度区間ごとの加速度と速度とを比較し、スロットル開度
の大きい方の加速度がスロットル開度の小さい方の加速
度より小さい場合、スロットル開度の大きい方の傾きを
修正するようにしているので、走行性能マップにおい
て、隣り合う折れ線の交差を避けることができ、モード
運転のアクセル操作を滑らかに変化させることができ、
走行パターンに対する追従性とエミションの両方を同時
に改善することができる。
によって得られた各スロットル開度における速度、加速
度の実測値に基づいて、スロットル開度をパラメータと
する速度と加速度の４次式の近似式を求め、さらに、こ
れらの近似式を用いて速度区間ごとの速度と加速度の近
似値を求め、折れ線による近似式を作成し、さらに、速
度区間ごとの加速度と速度とを比較し、スロットル開度
の大きい方の加速度がスロットル開度の小さい方の加速
度より小さい場合、スロットル開度の大きい方の傾きを
修正するようにしているので、走行性能マップにおい
て、隣り合う折れ線の交差を避けることができ、モード
運転のアクセル操作を滑らかに変化させることができ、
走行パターンに対する追従性とエミションの両方を同時
に改善することができる。
【００３９】そして、上記実施の形態においては、１０
ｋｍ／ｈごとの速度区間でマップ展開を行っていたが、
これに限られるものではなく、例えば、低速領域におい
ては加速度の変化率が大きいため、速度区間を１０ｋｍ
／ｈより小さくとるようにするのが好ましい。
ｋｍ／ｈごとの速度区間でマップ展開を行っていたが、
これに限られるものではなく、例えば、低速領域におい
ては加速度の変化率が大きいため、速度区間を１０ｋｍ
／ｈより小さくとるようにするのが好ましい。
【００４０】
【発明の効果】以上説明したように、この発明の走行性
能マップの作成方法によれば、従来の作成方法と異な
り、ＡＴ車においてトルコン領域とそれ以外の領域の区
別する必要がなく、また、段階的にシフトアップしない
ＣＶＴ車においてギア比が変化する領域とこれが変化し
ない領域とに区別する必要がなくなるので、近似式を容
易に得ることができ、しかも、実測データにより近い近
似式を得ることができる。
能マップの作成方法によれば、従来の作成方法と異な
り、ＡＴ車においてトルコン領域とそれ以外の領域の区
別する必要がなく、また、段階的にシフトアップしない
ＣＶＴ車においてギア比が変化する領域とこれが変化し
ない領域とに区別する必要がなくなるので、近似式を容
易に得ることができ、しかも、実測データにより近い近
似式を得ることができる。
【００４１】そして、請求項２に係る走行性能マップの
作成方法によれば、走行性能マップにおいて、隣り合う
折れ線の交差を避けることができ、モード運転のアクセ
ル操作を滑らかに変化させることができ、走行パターン
に対する追従性とエミションの両方を同時に改善するこ
とができる。
作成方法によれば、走行性能マップにおいて、隣り合う
折れ線の交差を避けることができ、モード運転のアクセ
ル操作を滑らかに変化させることができ、走行パターン
に対する追従性とエミションの両方を同時に改善するこ
とができる。
【図１】この発明の走行性能マップの作成方法が適用さ
れるシステムの構成を概略的に示す図である。
れるシステムの構成を概略的に示す図である。
【図２】４次式で表される近似式の例を示す図である。
【図３】前記図２に示す各近似式に基づいてそれぞれ得
られた折れ線の例を示す図である。
られた折れ線の例を示す図である。
【図４】この発明の走行性能マップの作成方法を説明す
るための図で、トルコン無し車両の走行性能マップの一
例を示すものである。
るための図で、トルコン無し車両の走行性能マップの一
例を示すものである。
【図５】この発明の走行性能マップの作成方法を説明す
るための図で、トルコン付き車両についての走行性能マ
ップの一例を示すものである。
るための図で、トルコン付き車両についての走行性能マ
ップの一例を示すものである。
【図６】（Ａ）は従来のＡＴ車に対する走行性能マップ
を作成する方法を説明するための図であり、（Ｂ）は走
行性能マップを示す図である。
を作成する方法を説明するための図であり、（Ｂ）は走
行性能マップを示す図である。
【図７】（Ａ）はＣＶＴ車に対する走行性能マップを作
成する方法を説明するための図であり、（Ｂ）は走行性
能マップを示す図である。
成する方法を説明するための図であり、（Ｂ）は走行性
能マップを示す図である。
１０…走行性能マップ。
Claims (3)
- 【請求項１】 学習運転によって得られた各スロットル
開度における速度、加速度の実測値に基づいて走行性能
マップを作成する際、スロットル開度をパラメータとす
る速度と加速度の関係を４次式の近似式によって表すよ
うにしたことを特徴とする車両自動運転装置で用いる走
行性能マップの作成方法。 - 【請求項２】 学習運転によって得られた各スロットル
開度における速度、加速度の実測値に基づいて走行性能
マップを作成する際、スロットル開度をパラメータとす
る速度と加速度の関係を４次式の近似式によって表し、
さらに、これらの近似式を用いて速度区間ごとの速度と
加速度の近似値を求め、折れ線による近似式を作成する
ようにしたことを特徴とする車両自動運転装置で用いる
走行性能マップの作成方法。 - 【請求項３】 速度区間ごとの加速度と速度とを比較
し、スロットル開度の大きい方の加速度がスロットル開
度の小さい方の加速度より小さい場合、スロットル開度
の大きい方またはスロットル開度の小さい方の傾きを修
正するようにした請求項２に記載の車両自動運転装置で
用いる走行性能マップの作成方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20066899A JP4253078B2 (ja) | 1999-07-14 | 1999-07-14 | 車両自動運転装置で用いる走行性能マップの作成方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20066899A JP4253078B2 (ja) | 1999-07-14 | 1999-07-14 | 車両自動運転装置で用いる走行性能マップの作成方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001027584A true JP2001027584A (ja) | 2001-01-30 |
| JP4253078B2 JP4253078B2 (ja) | 2009-04-08 |
Family
ID=16428257
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20066899A Expired - Lifetime JP4253078B2 (ja) | 1999-07-14 | 1999-07-14 | 車両自動運転装置で用いる走行性能マップの作成方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4253078B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003098047A (ja) * | 2001-09-26 | 2003-04-03 | Horiba Ltd | 自動車自動運転システム |
| JP2009068929A (ja) * | 2007-09-12 | 2009-04-02 | Meidensha Corp | 車速制御の駆動力特性収録方法 |
| JP2013147182A (ja) * | 2012-01-20 | 2013-08-01 | Toyota Motor Corp | 車両制御装置 |
| JP2019215287A (ja) * | 2018-06-14 | 2019-12-19 | 株式会社明電舎 | ドライブロボットの車速制御装置 |
| CN111413103A (zh) * | 2019-01-07 | 2020-07-14 | 上汽通用汽车有限公司 | 车辆工况自动测试***及其测试方法 |
| CN114152447A (zh) * | 2021-11-29 | 2022-03-08 | 东风汽车有限公司东风日产乘用车公司 | 车辆驾驶性能评价方法、装置、设备及存储介质 |
-
1999
- 1999-07-14 JP JP20066899A patent/JP4253078B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003098047A (ja) * | 2001-09-26 | 2003-04-03 | Horiba Ltd | 自動車自動運転システム |
| JP4621395B2 (ja) * | 2001-09-26 | 2011-01-26 | 株式会社堀場製作所 | 自動車自動運転システム |
| JP2009068929A (ja) * | 2007-09-12 | 2009-04-02 | Meidensha Corp | 車速制御の駆動力特性収録方法 |
| JP2013147182A (ja) * | 2012-01-20 | 2013-08-01 | Toyota Motor Corp | 車両制御装置 |
| JP2019215287A (ja) * | 2018-06-14 | 2019-12-19 | 株式会社明電舎 | ドライブロボットの車速制御装置 |
| CN111413103A (zh) * | 2019-01-07 | 2020-07-14 | 上汽通用汽车有限公司 | 车辆工况自动测试***及其测试方法 |
| CN114152447A (zh) * | 2021-11-29 | 2022-03-08 | 东风汽车有限公司东风日产乘用车公司 | 车辆驾驶性能评价方法、装置、设备及存储介质 |
| CN114152447B (zh) * | 2021-11-29 | 2024-03-29 | 东风汽车有限公司东风日产乘用车公司 | 车辆驾驶性能评价方法、装置、设备及存储介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4253078B2 (ja) | 2009-04-08 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH0619307B2 (ja) | 自動車自動運転ロボットの制御方法 | |
| JP2969493B2 (ja) | 自動車自動運転ロボットの制御方法 | |
| JP6504542B2 (ja) | 車両速度制御装置 | |
| JPH1178620A (ja) | 車両の駆動力制御装置 | |
| JP2007155643A (ja) | 車両試験器における自動運転制御装置 | |
| US6652417B2 (en) | Engine controlling apparatus and method for a car | |
| JP2001027584A (ja) | 車両自動運転装置で用いる走行性能マップの作成方法 | |
| JP3536459B2 (ja) | 車両用駆動力制御装置 | |
| JP2000338008A (ja) | 車両自動運転装置の制御システムおよび制御方法 | |
| JP3535732B2 (ja) | 車両自動運転装置の制御方法 | |
| JP6962278B2 (ja) | ドライブロボットの車速制御装置 | |
| JPH09218136A (ja) | 自動車自動運転ロボット | |
| WO2021205767A1 (ja) | 供試体自動運転装置、供試体自動運転方法、及び、供試体試験システム | |
| JPH09113418A (ja) | 自動車自動運転ロボットの制御方法 | |
| JPH10197409A (ja) | 車両自動運転装置の車速制御方法 | |
| JPH1182084A (ja) | 車両の駆動力制御装置 | |
| JP3081763B2 (ja) | 自動車自動運転ロボットの制御方法 | |
| JP2000338004A (ja) | 自動車運転システムの走行性能学習方法、自動車運転システム、および、走行性能学習プログラムを記録した記録媒体 | |
| JP3310527B2 (ja) | 自動車自動運転ロボットの制御方法 | |
| JP4189083B2 (ja) | エンジン試験装置または車両試験装置に用いるマップの作成方法 | |
| JP4621395B2 (ja) | 自動車自動運転システム | |
| JP3032683B2 (ja) | 自動車自動運転ロボットの制御方法 | |
| JPH1178621A (ja) | 車両の駆動力制御装置 | |
| JP3742577B2 (ja) | エンジン自動運転装置およびその制御方法並びに車両自動運転装置およびその制御方法 | |
| JP3742595B2 (ja) | 自動車自動運転システム |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060320 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20070925 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20090120 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20090123 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4253078 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150130 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150130 Year of fee payment: 6 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |