JP2001027584A - Creation method for running performance map used by automatic vehicle driving apparatus - Google Patents
Creation method for running performance map used by automatic vehicle driving apparatusInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、シャシダイナモ
メータの回転ドラム上に駆動輪を載せて自動車などの車
両を走行させて、車両の動的な走行性能試験を室内で行
う実車走行シミュレート運転において用いる走行性能マ
ップの作成方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a simulated real vehicle driving system for driving a vehicle such as an automobile with driving wheels mounted on a rotating drum of a chassis dynamometer and performing a dynamic running performance test of the vehicle indoors. The present invention relates to a method for creating a driving performance map used in the method.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来より、車両の動的な走行性能試験の
ため、シャシダイナモメータ（ダイナモ）によって実車
走行シミュレート運転が行われており、近時、この実車
走行シミュレート運転に、油圧や空気圧あるいはＤＣモ
ータまたはＡＣモータなどによって複数のアクチュエー
タを個々に駆動し、このアクチュエータによってアクセ
ルペダル、ブレーキペダル、クラッチペダルなどの踏込
み操作や、シフトレバーの切換えを行えるようにした車
両自動運転装置が用いられるようになってきている。2. Description of the Related Art Conventionally, a chassis dynamometer (dynamo) has been used to simulate actual running of a vehicle for a dynamic running performance test of a vehicle. A plurality of actuators are individually driven by pneumatic pressure, a DC motor, an AC motor, or the like, and a vehicle automatic driving device is used which is capable of operating an accelerator pedal, a brake pedal, a clutch pedal, and the like, and switching a shift lever by using the actuator. It is becoming possible.
【０００３】ところで、上記実車走行シミュレート運転
においては、走行性能マップを用いて走行パターンに追
従するように車両を走行させる必要があるが、未登録の
車両の試験運転を行うときは、最初に当該試験車両に対
応した走行性能マップを作成する必要がある。ここで、
走行性能マップとは、速度と加速度からアクセル操作量
（スロットル開度）を得ることができるデータのこと
で、これは次のようにして得られる。すなわち、試験車
両の学習運転（ラーニング）を行って、種々の異なるス
ロットル開度における速度と加速度とを求め、スロット
ル開度、速度および加速度を関連付けたデータを得る。
その後、この学習運転によって得られたデータに基づい
て、速度と加速度からスロットル開度を得ることができ
るデータに展開するのである。[0003] In the actual vehicle running simulation driving, it is necessary to drive the vehicle so as to follow a driving pattern using a driving performance map. It is necessary to create a running performance map corresponding to the test vehicle. here,
The running performance map is data from which an accelerator operation amount (throttle opening) can be obtained from speed and acceleration, and is obtained as follows. That is, a learning operation (learning) of the test vehicle is performed, speeds and accelerations at various throttle openings are obtained, and data in which the throttle openings, speeds, and accelerations are associated is obtained.
Thereafter, based on the data obtained by the learning operation, the data is developed into data from which the throttle opening can be obtained from the speed and the acceleration.
【０００４】従来、ＡＴ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｔｒａ
ｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）車に対する走行性能マップを作成
する場合、その学習運転において、図６（Ａ）に示すよ
うに、スロットル開度を一定にしたときに発生する実速
度と実加速度とを計測し、これら両者の関係を求める。
そのとき、例えば１速から２速へのシフトアップをエン
ジン回転数の落ち込み点（図６（Ａ）における点Ｐ1 ）
を検出することにより、低速領域と高速領域とに分け、
各領域における速度と加速度の実測データから、速度Ｖ
と加速度αとの関係をそれぞれ１次式による近似式とし
て求めている。すなわち、図６（Ｂ）に示すように、前
記近似式を、低速領域においては、α＝Ａl ＋Ｂl Ｖと
し、高速領域においては、α＝Ａh ＋Ｂh Ｖとしてい
る。Conventionally, AT (Automatic Tra)
When a traveling performance map for an nsmission vehicle is created, the actual speed and the actual acceleration that occur when the throttle opening is kept constant during learning operation are measured as shown in FIG. Ask for a relationship.
At this time, for example, the upshift from the 1st speed to the 2nd speed is defined as the drop point of the engine speed (point P 1 in FIG.
Is detected, it is divided into a low-speed area and a high-speed area,
From the measured speed and acceleration data in each area, the speed V
And the acceleration α are obtained as approximate expressions by linear expressions. That is, as shown in FIG. 6B, the approximation formula is set to α = A l + B l V in the low-speed region, and α = A h + B h V in the high-speed region.
【０００５】また、ＣＶＴ（Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ Ｖ
ａｒｉａｂｌｅ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｏｎ、無断変速）
車においては、トルコン付きではない車両については、
図７（Ａ）に示すように、ギア比をも計測し、ギア比が
変化する領域ＺGVとギア比が一定の領域ＺGCとに区分
し、速度Ｖと加速度αとの関係を、ギア比が変化する領
域ＺGVにおいては二次式とし、ギア比が一定の領域ＺGC
においては一次式として求めている。すなわち、図７
（Ｂ）に示すように、前記近似式を、ギア比が変化する
領域ＺGVにおいては、α＝Ａl ＋Ｂl Ｖ＋Ｃl Ｖ2 と
し、ギア比が一定の領域ＺGCにおいては、）に示すよう
に、α＝Ａh ＋Ｂh Ｖとしている。Further, CVT (Continuous V)
ARRIABLE TRANSMISSION, SPEED SHIFT)
For vehicles that do not have a torque converter,
As shown in FIG. 7A, the gear ratio is also measured, and divided into a region Z GV where the gear ratio changes and a region Z GC where the gear ratio is constant, and the relationship between the speed V and the acceleration α is represented by a gear. In the area Z GV where the ratio changes, a quadratic formula is used, and the area Z GC where the gear ratio is constant
Is determined as a linear expression. That is, FIG.
As shown in (B), the approximation formula is expressed as α = A 1 + B 1 V + C 1 V 2 in the region Z GV where the gear ratio changes, and in the region Z GC where the gear ratio is constant. Thus, α = A h + B h V.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の走行性能マップの作成方法においては、次のような
不都合があった。すなわち、上記ＡＴ車における場合、
速度領域を低速領域と高速領域とに区分し、それぞれに
おいて互いに異なる一次式を使用する必要があり、ま
た、ＣＶＴ車における場合、ギア比が変化する領域とし
ない領域においてそれぞれ二次式、一次式によって近似
しており、いずれの場合においても、領域が変わる部分
において不連続となり、別途、その処理を行うための演
算が必要ななるなど、走行性能マップの作成において、
複雑な処理が必要にならざるを得なかった。However, the above-described conventional method for creating a traveling performance map has the following inconveniences. That is, in the case of the above AT car,
It is necessary to divide the speed region into a low-speed region and a high-speed region, and use different linear equations for each. In the case of a CVT vehicle, a quadratic equation and a linear equation are respectively used in an area where the gear ratio changes and an area where the gear ratio does not change. In any case, in the case of creating a driving performance map, such as discontinuity in the portion where the area changes, it is necessary to separately perform an operation for performing the processing,
Complicated processing had to be required.
【０００７】この発明は、上述の事柄に留意してなされ
たもので、その目的は、ＡＴ車においてトルコン領域と
それ以外の領域とを区別したり、ＣＶＴ車においてギア
比が変化する領域とこれが変化しない領域とに区別した
りする必要がなく、簡単に近似することができる車両自
動運転装置で用いる走行性能マップの作成方法（以下、
走行性能マップの作成方法という）を提供することであ
る。The present invention has been made in consideration of the above-mentioned matters, and its object is to distinguish between a torque converter region and an other region in an AT vehicle, and to determine a region in which a gear ratio changes in a CVT vehicle. A method of creating a driving performance map used in an automatic vehicle driving device that does not need to be distinguished from a region that does not change and that can be easily approximated (hereinafter, referred to as “
A driving performance map creation method).
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、この発明の走行性能マップの作成方法においては、
学習運転によって得られた各スロットル開度における速
度、加速度の実測値に基づいて走行性能マップを作成す
る際、スロットル開度をパラメータとする速度と加速度
の関係を４次式の近似式によって表すようにしている
（請求項１）。In order to achieve the above object, a method for creating a driving performance map according to the present invention comprises the steps of:
When creating a running performance map based on the actual measured values of the speed and acceleration at each throttle opening obtained by the learning operation, the relationship between the speed and acceleration using the throttle opening as a parameter is expressed by an approximate expression of a quartic equation. (Claim 1).
【０００９】上記走行性能マップの作成方法によれば、
ＡＴ車においてトルコン領域とそれ以外の領域の区別す
る必要がなく、また、段階的にシフトアップしないＣＶ
Ｔ車においてギア比が変化する領域とこれが変化しない
領域とに区別する必要がなくなるので、近似式を容易に
得ることができ、しかも、実測データにより近い近似式
を得ることができる。[0009] According to the above-mentioned method for creating a traveling performance map,
There is no need to distinguish between torque converter areas and other areas in AT vehicles, and CVs that do not shift up gradually
Since there is no need to distinguish between a region where the gear ratio changes and a region where the gear ratio does not change in the T car, an approximate expression can be easily obtained, and an approximate expression closer to the actual measurement data can be obtained.
【００１０】そして、この発明の走行性能マップの作成
方法において、学習運転によって得られた各スロットル
開度における速度、加速度の実測値に基づいて走行性能
マップを作成する際、スロットル開度をパラメータとす
る速度と加速度の関係を４次式の近似式によって表し、
さらに、これらの近似式を用いて速度区間ごとの速度と
加速度の近似値を求め、折れ線による近似式を作成する
ようにしてもよく（請求項２）、さらに、この場合、速
度区間ごとの加速度と速度とを比較し、スロットル開度
の大きい方の加速度がスロットル開度の小さい方の加速
度より小さい場合、スロットル開度の大きい方またはス
ロットル開度の小さい方の傾きを修正するようにしても
よい（請求項３）。このようにした場合、走行性能マッ
プにおいて、隣り合う折れ線の交差を避けることがで
き、モード運転のアクセル操作を滑らかに変化させるこ
とができ、走行パターンに対する追従性とエミションの
両方を同時に改善することができる。この場合、スロッ
トル開度の大きい方の傾きを修正する方がより確実に修
正を行うことができる。In the method for creating a driving performance map according to the present invention, when creating a driving performance map based on actual measured values of speed and acceleration at each throttle opening obtained by learning driving, the throttle opening is used as a parameter. The relationship between the speed and the acceleration is expressed by a quadratic approximation,
Further, approximate values of speed and acceleration for each speed section may be obtained using these approximate expressions, and an approximate expression based on a polygonal line may be created (claim 2). When the acceleration of the larger throttle opening is smaller than the acceleration of the smaller throttle opening, the inclination of the larger throttle opening or the smaller throttle opening may be corrected. Good (claim 3). In this case, in the driving performance map, it is possible to avoid the intersection of the adjacent broken lines, smoothly change the accelerator operation of the mode driving, and simultaneously improve both the followability to the driving pattern and the emission. Can be. In this case, the correction can be made more reliably by correcting the inclination with the larger throttle opening.
【００１１】[0011]
【発明の実施の形態】この発明の実施の形態を、図面を
参照しながら説明する。図１は、この発明の走行性能マ
ップの作成方法が適用されるシステムの構成を概略的に
示すもので、この図において、１は試験に供せられる車
両で、図示していないダイナモに搭載されている。Embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 schematically shows a configuration of a system to which a driving performance map creating method according to the present invention is applied. In this drawing, reference numeral 1 denotes a vehicle to be subjected to a test, which is mounted on a dynamo (not shown). ing.
【００１２】２は図示していないコンピュータなどの制
御装置から与えられる目標速度Ｖta b に基づいて制御目
標速度Ｖnom を出力する制御目標値発生器である。[0012] 2 is a control target value generator for outputting a control target speed V nom based on the target velocity V ta b supplied from the control device such as a computer (not shown).
【００１３】３は制御目標速度Ｖnom と車両１の実際の
速度（実車速）Ｖact とが入力され、それらの差（速度
偏差）Ｖerr を出力する突き合わせ点である。４，５は
速度偏差Ｖerr をそれぞれＰ制御、Ｉ制御する比例項
（Ｐ；ゲイン）、積分項（Ｔ；時定数）で、比例項補正
加速度αp 、積分項補正加速度αi をそれぞれ出力す
る。６は制御目標速度Ｖnom を微分する微分器で、その
後段にはフィードフォワード加速度量αffを出力するフ
ィードフォワード比率器７が設けられている。Reference numeral 3 denotes a point at which the control target speed V nom and the actual speed (actual vehicle speed) V act of the vehicle 1 are input, and a difference (speed deviation) V err between them is output. Reference numerals 4 and 5 denote a proportional term (P: gain) and an integral term (T: time constant) for controlling the velocity deviation V err by P control and I control, respectively, and output a proportional term corrected acceleration α p and an integrated term corrected acceleration α i , respectively. I do. Reference numeral 6 denotes a differentiator for differentiating the control target speed V nom, and a feed forward ratio 7 for outputting a feed forward acceleration amount α ff is provided at a subsequent stage.
【００１４】８は前記比例項補正加速度αp 、積分項補
正加速度αi （これらは、速度偏差Ｖerr をフィードバ
ック制御して得られる制御出力である）およびフィード
フォワード加速度量αff（これは制御目標速度Ｖnom の
変化率である）を加算する突き合わせ点で、制御加速度
αctl を出力する。Numeral 8 denotes the proportional term corrected acceleration α p , the integral term corrected acceleration α i (these are control outputs obtained by feedback-controlling the speed deviation V err ), and the feedforward acceleration amount α ff (this is the control output). The control acceleration α ctl is output at the abutting point at which the change rate of the target speed V nom is added.
【００１５】９はスロットル開度予測値発生器で、制御
目標車速Ｖnom （または実車速Ｖac t ）および突き合わ
せて点８からの制御加速度αctl とが入力されるととも
に、横軸に速度、縦軸に加速度をそれぞれ取り、スロッ
トル開度θをパラメータとする速度と加速度との関係を
示す走行性能マップ１０が格納されている。そして、こ
れらの入力および走行性能マップ１０に基づいて、種々
の速度における制御加速度αctl に対する制御アクセル
量Ａact を得、これからの指令に基づいて、車両１にお
けるアクセルペダル用のアクチュエータ（図示していな
い）が制御される。[0015] 9 a throttle opening prediction value generator, with a control acceleration alpha ctl is input from the control target vehicle speed V nom (or the actual vehicle speed V ac t) and butt point 8, the rate on the horizontal axis, A running performance map 10 showing the relationship between speed and acceleration using the throttle opening degree θ as a parameter is stored on the vertical axis. Then, a control accelerator amount A act for the control acceleration α ctl at various speeds is obtained based on these inputs and the traveling performance map 10, and an actuator for an accelerator pedal in the vehicle 1 (shown in the figure) based on a command from here on. Is not controlled).
【００１６】次に、上記構成の車両自動運転装置を用い
て行う走行性能マップの作成方法の一例について、図２
〜図５を参照しながら説明する。Next, an example of a method for creating a driving performance map performed by using the automatic vehicle driving apparatus having the above-described configuration will be described with reference to FIG.
This will be described with reference to FIGS.
【００１７】この発明の走行性能マップの作成方法は、
大略、以下の手順で行われる。 （１）アクセルを一定量踏み込み（スロットル開度が一
定になる）、そのとき発生する速度および加速度を計測
する。[0017] The method for creating a running performance map according to the present invention is as follows.
Generally, the following procedure is performed. (1) The accelerator is depressed by a fixed amount (the throttle opening becomes constant), and the speed and acceleration generated at that time are measured.
【００１８】（２）前記（１）の学習を異なるアクセル
踏込量で数箇所求める。(2) The learning of (1) is obtained at several locations with different accelerator depression amounts.
【００１９】（３）前記（１），（２）で求めた実測値
から最小二乗法によって、走行性能マップの式となる４
次式で表される近似式を求める。(3) From the measured values obtained in the above (1) and (2), the driving performance map is obtained by the least squares method.
An approximate expression expressed by the following equation is obtained.
【００２０】（４）学習運転で求めた異なるアクセル踏
込量の全てにおいて、上記近似式を求める。図２は４次
式で表される近似式を示している。(4) The above approximate expression is obtained for all the different accelerator depression amounts obtained in the learning operation. FIG. 2 shows an approximate expression expressed by a quartic equation.
【００２１】（５）データの計測によっては、隣り合う
近似式が交差したり接近しすぎることがあるが、近似式
から一定速度区間ごとの近似値を求め、折れ線による近
似式を作成する。図３は、前記図２に示す各近似式に基
づいてそれぞれ得られた折れ線の例を示している。(5) Depending on the data measurement, adjacent approximation formulas may intersect or approach too closely. An approximation value for each constant speed section is obtained from the approximation formula, and an approximation formula based on a broken line is created. FIG. 3 shows an example of a polygonal line obtained based on each approximation formula shown in FIG.
【００２２】（６）前記（５）で求めた各速度区間ごと
の加速度とスロットル開度とを比較し、スロットル開度
の大きい方の加速度がスロットル開度の小さい方の加速
度より小さい場合、スロットル開度の大きい方またはス
ロットル開度の小さい方の区間の傾きを修正する。 （７）前記（６）の手順を繰り返すことによって、近似
した折れ線の交差を回避することができる。(6) The acceleration for each speed section obtained in (5) is compared with the throttle opening. If the acceleration with the larger throttle opening is smaller than the acceleration with the smaller throttle opening, the throttle opening is determined. Correct the inclination of the section with the larger opening or the smaller throttle opening. (7) By repeating the procedure of (6), it is possible to avoid the intersection of approximate broken lines.
【００２３】以下、一例として、ＣＶＴ車における走行
性能マップの作成方法について説明する。 ここで用い
る近似式としては、下記（１）式で表される４次式であ
る。 αi ＝βi0＋βi1×Ｖ＋βi2×Ｖ2 ＋βi3Ｖ3 ＋βi4Ｖ4 ……（１） ここに、ｉ：０〜ｎ−１（ｎは学習開度数）、αi ：加
速度、Ｖ：速度、βi0〜βi4：係数 である。前記（１）式は最小二乗法によって求める。Hereinafter, as an example, a method of creating a traveling performance map for a CVT vehicle will be described. The approximate expression used here is a quartic expression expressed by the following expression (1). α i = β i0 + β i1 × V + β i2 × V 2 + β i3 V 3 + β i4 V 4 (1) where i: 0 to n-1 (n is the learning opening degree), α i : acceleration, V : Speed, β i0 to β i4 : coefficient. Equation (1) is obtained by the least squares method.
【００２４】図４および図５は、それぞれ、トルコン無
し車両およびトルコン付き車両についての走行性能マッ
プの一例を示すものである。FIGS. 4 and 5 show examples of the driving performance maps for the vehicle without the torque converter and the vehicle with the torque converter, respectively.
【００２５】そして、マップの展開は次のようにして行
われる。以下、図４を参照しながら説明する。The development of the map is performed as follows. Hereinafter, description will be made with reference to FIG.
【００２６】（１１）学習運転によって求められた全閉
開度、すなわち、アクセルを踏んでいないときの開度
（θ０）（図４において符号１１で示す曲線）の一つ上
の学習開度θ１（図４において符号１２で示す曲線）を
基準開度とし、求められた近似式を標準近似式とする。
すなわち、この近似式から求まるデータは修正されない
こととなる。(11) Fully-closed opening degree obtained by the learning operation, that is, learning opening degree θ1 immediately above opening degree (θ0) (curve indicated by reference numeral 11 in FIG. 4) when the accelerator is not depressed. (Curve indicated by reference numeral 12 in FIG. 4) is set as a reference opening degree, and the obtained approximate expression is set as a standard approximate expression.
That is, the data obtained from this approximate expression is not corrected.
【００２７】（１２）学習開度θ１における例えば１０
ｋｍ／ｈごとの速度と加速度を演算する。すなわち、 θ１（Ｖ(1,k) ，α(1,k) ）＝θ１（１４０，α(1,140) ），……，θ１（１ ０，α(1,10)），θ１（０，α(1,0) ） ……（２） ここに、ｋ：速度ポイント（０，１０，２０，……，１
３０，１４０ｋｍ／ｈ）である。(12) For example, 10 at the learning opening degree θ1
Calculate the speed and acceleration for each km / h. That is, θ1 (V (1, k) , α (1, k) ) = θ1 (140, α (1,140) ),..., Θ1 (10 , α (1,10) ), θ1 (0, α) (1,0) ) (2) where, k: speed point (0, 10, 20,..., 1)
30, 140 km / h).
【００２８】（１３）学習開度θ１から一つ上の学習開
度θ２（図４において符号１３で示す曲線）の近似式を
用いて、前記（１２）と同様に、学習開度θ２における
１０ｋｍ／ｈごとの速度と加速度を演算する。 θ２（Ｖ(2,k) ，α(2,k) ）＝θ２（１４０，α(2,140) ），……，θ２（１ ０，α(2,10)），θ２（０，α(2,0) ） ……（３）(13) Using the approximate expression of the learning opening θ2 (curve indicated by reference numeral 13 in FIG. 4) which is one level higher than the learning opening θ1, 10 km at the learning opening θ2 in the same manner as in (12) above. Calculate the speed and acceleration for each / h. θ2 (V (2, k) , α (2, k) ) = θ2 (140, α (2,140) ),..., θ2 (10 , α (2,10) ), θ2 (0, α (2 , 0) ) …… (3)
【００２９】（１４）近似式同士が交差していないかの
確認を行う。この確認は、速度の大きい方（１４０ｋｍ
／ｈ）から速度の小さい方（０ｋｍ／ｈ）に向かって前
記（２）式、（３）式に示したデータ比較を行うことに
よって可能である。すなわち、 Δα＝α(2,140) −α(1,140) によってΔαを求め、このΔαが、 Δα≧０．３ｋｍ／ｈ／ｓ（４０ｋｍ／ｈ以上の速度領
域において） または、 Δα≧０．５ｋｍ／ｈ／ｓ（４０ｋｍ／ｈ未満の速度領域において） ……（４） を満たすとき、データが交差または接近しすぎていない
と判断する。(14) It is checked whether or not the approximate expressions cross each other. This confirmation is for the higher speed (140 km
/ H) from the lower speed (0 km / h) by comparing the data shown in the equations (2) and (3). That is, Δα is determined by Δα = α (2,140) −α (1,140) , and Δα is Δα ≧ 0.3 km / h / s (in a speed region of 40 km / h or more) or Δα ≧ 0.5 km / h / S (in a speed range less than 40 km / h) (4) When it is determined that the data does not intersect or approach too much.
【００３０】（１５）そして、前記（４）式の条件を満
たさない場合は、以下の手順によって走行性能マップの
修正を行う。そして、この修正の基本方針は、例えば図
４において符号１５で示す箇所のように、データ同士
（曲線１２と１３）で交差する区間がある場合、上側の
学習データ（スロットル開度が大きい側）１３が下側の
学習データ（スロットル開度が小さい側）１２の傾きと
平行になるように修正を行う。これは、スロットル開度
が大きい方１３に比べて、スロットル開度の小さい方１
２が計測ポイントを正確に取ることができ、そのため、
得られるカーブがスムーズで自然な形状になるからであ
る。(15) If the condition of the above equation (4) is not satisfied, the traveling performance map is corrected by the following procedure. The basic policy of this correction is that if there is a section where data (curves 12 and 13) intersect, for example, as indicated by reference numeral 15 in FIG. 4, the upper learning data (the side with the larger throttle opening) Correction is made so that 13 is parallel to the inclination of the lower learning data (the side with the smaller throttle opening) 12. This is because the smaller throttle opening 1 is smaller than the larger throttle opening 13.
2 can accurately measure points, so
This is because the obtained curve has a smooth and natural shape.
【００３１】今、仮に、 α(2,10)−α(1,10)＜０．５ｋｍ／ｈ／ｓ になったものとする。この場合、一つ手前のデータに戻
り、学習開度θ１の学習データ１２において、２０ｋｍ
／ｈ時の加速度α(1,20)と、１０ｋｍ／ｈ時の加速度α
(1,10)とから、この区間の直線の傾きＡを、下記（５）
式によって計算する。すなわち、 Ａ＝｛α(1,20)−α(1,10)｝／１０ ……（５）Now, suppose that α (2,10) -α (1,10) <0.5 km / h / s. In this case, returning to the immediately preceding data, the learning data 12 of the learning opening degree θ1 indicates that the distance of 20 km
Acceleration at α / h (1,20) and acceleration at 10 km / h
From (1,10) , the slope A of the straight line in this section is calculated by the following (5)
Calculate by formula. That is, A = {α (1,20) −α (1,10) } / 10 (5)
【００３２】そして、前記傾きＡを、学習開度θ２の学
習データ１２における２０ｋｍ／ｈ時の加速度α(2,20)
と、１０ｋｍ／ｈ時の加速度α(2,10)との間の区間の修
正式の傾きとする。なお、傾きＡがプラス値の場合、傾
きは０とする。Then, the inclination A is calculated as the acceleration α (2,20) at 20 km / h in the learning data 12 of the learning opening θ2.
And an acceleration α (2,10) at a speed of 10 km / h. If the slope A is a positive value, the slope is set to 0.
【００３３】前記（５）式によって求められた傾きＡ
と、学習開度θ２の学習データにおいて２０ｋｍ／ｈ時
の加速度α(2,20)とから、この区間の修正しようとする
式の切片Ｂを、下記（６）式により計算する。 Ｂ＝α(2,20)−Ａ×２０ ……（６）The slope A obtained by the above equation (5)
And the acceleration α (2,20) at 20 km / h in the learning data of the learning opening θ2, the intercept B of the equation to be corrected in this section is calculated by the following equation (6). B = α (2,20) −A × 20 (6)
【００３４】上記手順により修正式が求められ、学習開
度θ２の学習データで、１０ｋｍ／ｈ時の修正加速度
α’(2,10)は、下記（７）式のようになる。 α’(2,10)＝Ｂ＋Ａ×２０ｋｍ／ｈ ……（７） そして、この値α’(2,10)を、α(2,10)の値と置き換え
る。A correction equation is obtained by the above procedure, and the correction acceleration α ′ (2,10) at 10 km / h is obtained by the following equation (7) with the learning data of the learning opening θ2. α ′ (2,10) = B + A × 20 km / h (7) Then, the value α ′ (2,10) is replaced with the value of α (2,10) .
【００３５】（１６）学習開度θ２から一つ上の学習開
度θ３の近似式を用いて、前記（１３）と同様に、学習
開度θ３における１０ｋｍ／ｈごとの速度と加速度を演
算する。 θ３（Ｖ(3,k) ，α(3,k) ）＝θ３（１４０，α
(3,140) ），……，θ３（１０，α(3,10)），θ２
（０，α(3,0) ）(16) Using the approximate expression of the learning opening θ3 which is one level higher than the learning opening θ2, the speed and acceleration are calculated for each 10 km / h at the learning opening θ3 in the same manner as in (13). . θ3 (V (3, k) , α (3, k) ) = θ3 (140, α
(3,140) ), ..., θ3 (10, α (3,10) ), θ2
(0, α (3,0) )
【００３６】（１７）以下、上記（１４），（１５）の
手順を繰り返して、データが交差または接近しすぎてい
ないかの確認を行う。(17) Thereafter, the above-mentioned procedures (14) and (15) are repeated to check whether the data is crossed or approached too much.
【００３７】そして、上述の手順によって修正したデー
タから、車両データへの展開を行う。この展開方式は、
従来と同様に補間法によって行う。Then, the data corrected by the above-described procedure is developed into vehicle data. This deployment method
This is performed by an interpolation method as in the related art.
【００３８】上述した実施の形態においては、学習運転
によって得られた各スロットル開度における速度、加速
度の実測値に基づいて、スロットル開度をパラメータと
する速度と加速度の４次式の近似式を求め、さらに、こ
れらの近似式を用いて速度区間ごとの速度と加速度の近
似値を求め、折れ線による近似式を作成し、さらに、速
度区間ごとの加速度と速度とを比較し、スロットル開度
の大きい方の加速度がスロットル開度の小さい方の加速
度より小さい場合、スロットル開度の大きい方の傾きを
修正するようにしているので、走行性能マップにおい
て、隣り合う折れ線の交差を避けることができ、モード
運転のアクセル操作を滑らかに変化させることができ、
走行パターンに対する追従性とエミションの両方を同時
に改善することができる。In the above-described embodiment, the approximate expression of the quadratic expression of the speed and the acceleration using the throttle opening as a parameter is obtained based on the actual measured values of the speed and the acceleration at each throttle opening obtained by the learning operation. Calculate the approximate values of the speed and acceleration for each speed section using these approximate expressions, create an approximate expression using a polygonal line, compare the acceleration and speed for each speed section, and calculate the throttle opening degree. When the larger acceleration is smaller than the smaller throttle opening, the inclination of the larger throttle opening is corrected, so that the intersection of the adjacent polygonal lines can be avoided in the driving performance map, The accelerator operation of mode operation can be changed smoothly,
Both the followability to the running pattern and the emission can be improved at the same time.
【００３９】そして、上記実施の形態においては、１０
ｋｍ／ｈごとの速度区間でマップ展開を行っていたが、
これに限られるものではなく、例えば、低速領域におい
ては加速度の変化率が大きいため、速度区間を１０ｋｍ
／ｈより小さくとるようにするのが好ましい。In the above embodiment, 10
The map was developed in speed sections every km / h,
The present invention is not limited to this. For example, in a low-speed region, the rate of change in acceleration is large, so
/ H is preferably set to be smaller than / h.
【００４０】[0040]
【発明の効果】以上説明したように、この発明の走行性
能マップの作成方法によれば、従来の作成方法と異な
り、ＡＴ車においてトルコン領域とそれ以外の領域の区
別する必要がなく、また、段階的にシフトアップしない
ＣＶＴ車においてギア比が変化する領域とこれが変化し
ない領域とに区別する必要がなくなるので、近似式を容
易に得ることができ、しかも、実測データにより近い近
似式を得ることができる。As described above, according to the method for creating a traveling performance map of the present invention, unlike the conventional method, there is no need to distinguish between the torque converter area and the other areas in the AT vehicle. Since it is not necessary to distinguish between a region where the gear ratio changes and a region where the gear ratio does not change in a CVT vehicle that does not shift up stepwise, an approximate expression can be easily obtained, and an approximate expression closer to the actually measured data can be obtained. Can be.
【００４１】そして、請求項２に係る走行性能マップの
作成方法によれば、走行性能マップにおいて、隣り合う
折れ線の交差を避けることができ、モード運転のアクセ
ル操作を滑らかに変化させることができ、走行パターン
に対する追従性とエミションの両方を同時に改善するこ
とができる。According to the driving performance map creating method of the second aspect, it is possible to avoid the intersection of adjacent broken lines in the driving performance map, and to smoothly change the accelerator operation of the mode driving. Both the followability to the running pattern and the emission can be improved at the same time.
【図１】この発明の走行性能マップの作成方法が適用さ
れるシステムの構成を概略的に示す図である。FIG. 1 is a diagram schematically showing a configuration of a system to which a driving performance map creating method according to the present invention is applied.
【図２】４次式で表される近似式の例を示す図である。FIG. 2 is a diagram illustrating an example of an approximate expression represented by a quartic equation.
【図３】前記図２に示す各近似式に基づいてそれぞれ得
られた折れ線の例を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing an example of a polygonal line obtained based on each approximation formula shown in FIG. 2;
【図４】この発明の走行性能マップの作成方法を説明す
るための図で、トルコン無し車両の走行性能マップの一
例を示すものである。FIG. 4 is a diagram for explaining a method of creating a driving performance map according to the present invention, showing an example of a driving performance map of a vehicle without a torque converter.
【図５】この発明の走行性能マップの作成方法を説明す
るための図で、トルコン付き車両についての走行性能マ
ップの一例を示すものである。FIG. 5 is a diagram for explaining a method of creating a driving performance map according to the present invention, showing an example of a driving performance map for a vehicle with a torque converter.
【図６】（Ａ）は従来のＡＴ車に対する走行性能マップ
を作成する方法を説明するための図であり、（Ｂ）は走
行性能マップを示す図である。FIG. 6A is a diagram for explaining a method of creating a driving performance map for a conventional AT vehicle, and FIG. 6B is a diagram illustrating a driving performance map.
【図７】（Ａ）はＣＶＴ車に対する走行性能マップを作
成する方法を説明するための図であり、（Ｂ）は走行性
能マップを示す図である。7A is a diagram for explaining a method of creating a driving performance map for a CVT vehicle, and FIG. 7B is a diagram illustrating a driving performance map.
１０…走行性能マップ。 10: Running performance map.
Claims (3)
開度における速度、加速度の実測値に基づいて走行性能
マップを作成する際、スロットル開度をパラメータとす
る速度と加速度の関係を４次式の近似式によって表すよ
うにしたことを特徴とする車両自動運転装置で用いる走
行性能マップの作成方法。When a traveling performance map is created based on actual measured values of speed and acceleration at each throttle opening obtained by learning driving, the relationship between speed and acceleration using the throttle opening as a parameter is expressed by a quartic equation. A method for creating a driving performance map for use in an automatic vehicle driving device, wherein the method is represented by an approximate expression.
開度における速度、加速度の実測値に基づいて走行性能
マップを作成する際、スロットル開度をパラメータとす
る速度と加速度の関係を４次式の近似式によって表し、
さらに、これらの近似式を用いて速度区間ごとの速度と
加速度の近似値を求め、折れ線による近似式を作成する
ようにしたことを特徴とする車両自動運転装置で用いる
走行性能マップの作成方法。2. When a running performance map is created based on actual measured values of speed and acceleration at each throttle opening obtained by learning driving, the relationship between speed and acceleration using the throttle opening as a parameter is expressed by a quartic equation. Represented by an approximate expression,
Further, an approximate value of speed and acceleration for each speed section is obtained by using these approximate expressions, and an approximate expression by a broken line is created.
し、スロットル開度の大きい方の加速度がスロットル開
度の小さい方の加速度より小さい場合、スロットル開度
の大きい方またはスロットル開度の小さい方の傾きを修
正するようにした請求項２に記載の車両自動運転装置で
用いる走行性能マップの作成方法。3. The acceleration of each speed section is compared with the speed. If the acceleration with the larger throttle opening is smaller than the acceleration with the smaller throttle opening, the larger throttle opening or the smaller throttle opening is used. 3. The method according to claim 2, wherein the inclination of the vehicle is corrected.
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| JP20066899A JP4253078B2 (en) | 1999-07-14 | 1999-07-14 | Method for creating a travel performance map for use in an automatic vehicle driving device |
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Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
1999
- 1999-07-14 JP JP20066899A patent/JP4253078B2/en not_active Expired - Lifetime
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