JP2001001917A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置Info
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Abstract
リングを向上する。 【解決手段】電動モータMは、モータ電流Imoおよび目
標電流Irの偏差eが零になるようにフィードバック制
御される。このフィードバック制御の制御ループ系の制
御ゲインは、バッテリ6の電圧VBの変動に応じて、ゲ
イン補正部34によって補正される。また、車速TSお
よび操舵トルクTの大小に応じて目標電流設定部31に
よって定められる目標電流Irに基づき、比例積分(P
I)制御部33の比例ゲインおよび積分ゲインが変更さ
れる。 【効果】バッテリ電圧VBの変動を補償して、良好な操
舵フィーリングを実現できる。目標電流Irが小さくな
る高速走行時におけるフリクション感および慣性感を抑
制して、操舵フィーリングを向上できる。
Description
イールに加えられたトルク等に応じてステアリング機構
に与えるべき操舵補助力を電動モータから発生させる電
動パワーステアリング装置に関する。
動モータが発生するトルクを伝達し、これにより、操舵
の補助を行う電動パワーステアリング装置が用いられて
いる。このような電動パワーステアリング装置は、ステ
アリングホイールに加えられるトルクを検出するための
トルクセンサ、電動モータに流れているモータ電流を検
出するためのモータ電流検出回路、ステアリング機構に
結合された電動モータ、および電動モータを駆動制御す
るための電子制御ユニットを備えている。この電子制御
ユニットは、トルクセンサの出力等に基づいて目標電流
を定め、この目標電流とモータ電流検出回路によって検
出されたモータ電流との偏差に基づいて電動モータをフ
ィードバック制御する。
とモータ電流との偏差に基づいてモータに印加すべき制
御電圧値Vを演算する比例積分(PI)制御部と、この
比例積分制御部によって求められた制御電圧値Vに対応
するデューティ比を求めるデューティ演算部と、求めら
れたデューティ比で電動モータをパルス幅制御するPW
M(Pulse Width Modulation)制御部とを備えている。
ーステアリング装置では、一般に、電動モータをフィー
ドバック制御する制御ループ系の制御ゲインは、一定値
に固定されている。ところが、電動モータの電源である
車載バッテリの電圧が変動すると、これにより、電動モ
ータの応答が変化する。すなわち、バッテリ電圧が低く
なると、実質的に制御ゲインが小さくなり、操舵補助の
応答遅れが生じて、操舵フィーリングが損なわれる。ま
た、バッテリ電圧が高くなると、実質的に制御ゲインが
大きくなり、振動が発生して、ドライバに不快感を与え
る場合がある。
いわゆる車速感応制御が行われる場合があるが、この場
合に、とくに高速走行時における操舵フィーリングに改
善すべき課題がある。すなわち、車速感応制御では、低
速走行時には大きな目標電流が設定され、高速走行時に
は小さな目標電流が設定される。これにより、高速走行
時ほど、操舵補助力が小さくなるようにされている。
においては、ギア部の摩擦などに起因するフリクション
感(しぶり感)や、電動モータの慣性によりハンドルが
不所望に振られる慣性感があることが指摘されており、
必ずしも満足な操舵フィーリングが得られていなかっ
た。この問題は、高速走行時における目標電流を大きく
することによりある程度改善されるが、これでは、操舵
補助力が必要以上に大きくなり、ハンドルが軽くなりす
ぎるおそれがある。
ータの慣性を小さくしたりするといった直接的な解決方
法も考えられるが、これらの解決手段を採ると、大幅な
コスト増加が不可避であるうえ、操舵フィーリングの改
善にも自ずと限界がある。そこで、この発明の目的は、
上述の技術的課題を解決し、大幅なコスト増加を招くこ
となく、操舵フィーリングを向上することができる電動
パワーステアリング装置を提供することである。
目的を達成するための請求項1記載の発明は、電動モー
タ(M)の回転力によりステアリング機構に与えるべき
操舵補助力を発生する電動パワーステアリング装置であ
って、電動モータを駆動制御するモータ制御手段(3
1,32,33)と、電動モータに電力を供給する電源
(6)の電圧を検出する電源電圧検出手段(7)と、こ
の電源電圧検出手段によって検出される電源の電圧に基
づいて、上記モータ制御手段による電動モータの制御ゲ
インを変更する制御ゲイン変更手段(34,36;3
3,41)とを含むことを特徴とする電動パワーステア
リング装置である。
おける対応構成要素等を表す。以下、この項において同
じ。上記の構成によれば、電源電圧に応じて、電動モー
タの制御ゲインが変更される。より具体的には、たとえ
ば、電源電圧が低いほど制御ゲインが大きくされ、電源
電圧が高いほど制御ゲインが小さくされる。
全体の制御ゲインの変動が抑制されるので、操舵補助の
応答遅れや不所望な振動を防ぐことができ、操舵フィー
リングを向上することができる。しかも、大幅なコスト
増加を招くこともない。請求項2記載の発明は、電動モ
ータ(M)の回転力によりステアリング機構に与えるべ
き操舵補助力を発生する電動パワーステアリング装置で
あって、電動モータに与えるべき目標電流を定め、この
目標電流に基づいて電動モータを駆動制御するモータ制
御手段(31,32,33)と、上記目標電流の大小に
応じて、上記モータ制御手段による電動モータの制御ゲ
インを変更する制御ゲイン変更手段(33,40;3
4,36,42)とを含むことを特徴とする電動パワー
ステアリング装置である。
て、電動モータの制御ゲインが変更される。具体的に
は、たとえば、目標電流が小さいほど制御ゲインが大き
くされ、目標電流が大きいほど制御ゲインが小さくされ
る。これにより、とくに目標電流が小さい場合の応答性
が改善され、良好な操舵フィーリングを実現できる。し
かも、大幅なコスト増加を招くこともない。
記載された特徴と組み合わされてもよい。請求項3記載
の発明は、電動モータ(M)の回転力によりステアリン
グ機構に与えるべき操舵補助力を発生する電動パワース
テアリング装置であって、この電動パワーステアリング
装置が搭載された車両の車速に応じて電動モータに与え
るべき目標電流を定め、この目標電流に基づいて電動モ
ータを駆動制御するモータ制御手段(31,32,3
3)と、上記車速の大小に応じて、上記モータ制御手段
による電動モータの制御ゲインを変更する制御ゲイン変
更手段(33,43;34,36,44)とを含むこと
を特徴とする電動パワーステアリング装置である。
われる。すなわち、たとえば、車速が速いほど目標電流
が小さく設定され、高速走行時における操舵補助力が小
さくなるようにされる。そして、車速に応じて電動モー
タの制御ゲインが変更される。具体的には、たとえば、
車速が大きいほど、制御ゲインが大きくされる。これに
より、目標電流が小さい場合に、制御ゲインを大きくす
ることができるので、目標電流を大きくすることなく高
速走行時の応答性を改善できる。これにより、ハンドル
舵角中点付近におけるフリクション感および慣性感を改
善でき、良好な操舵フィーリングを実現できる。しか
も、大幅なコスト増加を招くこともない。
れた特徴と組み合わされてもよい。なお、上記電動パワ
ーステアリング装置は、電動モータに実際に流れるモー
タ電流を検出するモータ電流検出手段(4)をさらに含
むことが好ましい。また、上記モータ制御手段は、目標
電流とモータ電流との偏差に基づいて、電動モータを駆
動制御する偏差応答制御手段(33)を含むことが好ま
しい。この偏差応答制御手段は、目標電流とモータ電流
との偏差が零になるように電動モータを制御するもので
あることが好ましい。
例積分(PI)制御手段(33)であってもよいし、ま
た、比例積分微分(PID)制御手段であってもよい。
さらに、制御ゲイン変更手段は、ゲイン補正部(34)
と、このゲイン補正部における補正ゲインを設定する手
段(36)を含むものであってもよい。また、制御ゲイ
ン変更手段は、上述のような偏差応答制御手段(33)
におけるゲインを変更する手段(40,41,43)を
含むものであってもよい。
を、添付図面を参照して詳細に説明する。図1は、この
発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング装置の
電気的構成を示すブロック図である。この電動パワース
テアリング装置は、車両のステアリング機構に関連して
設けられ、このステアリング機構に与えるべき操舵補助
力を発生する電動モータMを備えている。そして、適切
な操舵補助力を発生させるために、電動モータMは、ス
テアリングホイールに加えられた操舵トルクを検出する
トルクセンサ1および車両の車速TSを検出する車速セ
ンサ2の各出力信号に基づいて、電子制御ユニット3に
よって駆動制御されるようになっている。
トルクセンサ1および車速センサ2の出力信号に基づい
て電動モータMの目標電流Irを設定し、この目標電流
Irと電流検出回路4によって検出されるモータ電流Im
o(電動モータMに実際に流れる電流)との偏差e(=
Ir−Imo)に基づき、PWM(Pulse Width Modulatio
n)制御部5に、適切なデューティ指令を与える。そし
て、このPWM制御部5によって、電動モータMがパル
ス幅駆動されるようになっている。このようにして、偏
差eが零になるように電動モータMをフィードバック制
御する制御ループが形成されている。
ッテリ6(電源)からの電力が供給されるようになって
おり、適切にデューティ制御された電圧が電動モータM
に印加される。バッテリ6の電圧(電源電圧)VBは、
バッテリ電圧検出回路7によって検出され、電子制御ユ
ニット3に検出結果を表す信号が与えられるようになっ
ている。
よび車速センサ2の各出力信号に基づいて、電動モータ
Mに与えるべき目標電流Irを設定する目標電流設定部
31と、この目標電流設定部31によって設定された目
標電流Irと電流検出回路4によって検出されたモータ
電流Imoとの偏差eを求める減算部32と、この減算部
32が出力する偏差eに基づいて、比例積分制御演算に
よって電動モータMに印加すべき制御電圧値V(偏差e
を零に導くような値)を演算する比例積分(PI)制御
部33とを備えている。比例積分制御部33が出力する
制御電圧値Vは、ゲイン補正部34によって補正された
後に、デューティ演算部35に与えられる。デューティ
演算部35は、ゲイン補正部34によって補正された制
御電圧値V′に対応するデューティ比を演算し、これを
PWM制御部5に与えるようになっている。
イン設定部36に与えられる。この補正ゲイン設定部3
6は、バッテリ電圧VBに応じた補正ゲインKを求め、
この補正ゲインKをゲイン補正部34に設定する。補正
ゲイン設定部36は、たとえば、標準バッテリ電圧V0
に基づいて、補正ゲインKを下記第(1)に従って設定す
る。
高いほど小さな補正ゲインKを設定し、バッテリ電圧V
Bが低いほど大きな補正ゲインKを設定することにな
る。これにより、バッテリ電圧VBの変動に起因する制
御ゲインの変動を補償することができる。このように、
補正ゲイン設定部36およびゲイン補正部34は、バッ
テリ電圧VBに応じて制御ゲインを変更する制御ゲイン
変更手段を構成している。
れる目標電流Irは、ライン40で示すように、比例積
分制御部33に入力されるようになっている。この比例
積分制御部33では、目標電流Irに基づいて比例ゲイ
ンKpおよび積分ゲインKiが変更される。より具体的に
は、目標電流Irが小さいほど比例ゲインKpおよび積分
ゲインKiが大きく設定され、また、目標電流Irが大き
いほど比例ゲインKpおよび積分ゲインKiが小さく設定
される。これにより、電動モータMに小電流を流すべき
場合の応答遅れを補償している。このように、目標電流
Irに応じて制御ゲインを変更する制御ゲイン変更手段
は、比例積分制御部33に組み込まれている。
される目標電流Irの例を示す図である。目標電流設定
部31は、車速TSおよび操舵トルクTに依存する目標
電流Irを設定する。すなわち、曲線L1は、高速走行
中の目標電流Irの設定例を示し、曲線L2は、低速走
行中の目標電流Irの設定例を示す。つまり、車速TS
が大きいほど目標電流Irは小さく設定され、車速TS
が小さいほど大きな目標電流Irが設定される。
方向に対しては正の値、左方向に対しては負の値をと
る。)に対しては、車速TSに応じて定められる一定の
操舵トルク範囲ΔT内でリニアに変化するように目標電
流Irが定められる。一定の操舵トルク範囲ΔT外で
は、目標電流Irは車速TSに応じて定められた一定の
上限値に設定される。
場合(ハンドル舵角は中点付近となる。)などのよう
に、車速TSが大きく操舵トルクTが小さい場合には、
目標電流Irは小さく設定されることになる。これに応
じて、比例積分制御部33における比例ゲインKpおよ
び積分ゲインKiが大きく定められるから、目標電流Ir
が小さい場合でも、良好な応答性を実現できる。
流Irが小さいときにも良好な応答性を実現できるの
で、とくに、ハンドル舵角が中点付近の状態で高速走行
している場合であっても、いわゆるフリクション感や慣
性感が生じることがない。これにより、従来に比較し
て、操舵フィーリングを格段に向上できる。また、この
実施形態では、バッテリ電圧VBの変動に応じて補正ゲ
インKを変化させることにより、バッテリ電圧VBの変
動に伴う制御ループ全体の制御ゲインの変動を補償して
いる。これにより、バッテリ電圧VBの変動にかかわら
ず良好な操舵フィーリングを実現できる。
リングを向上できるから、たとえば、電子制御ユニット
3内の各部の機能が、所定のプログラムをマイクロコン
ピュータが実行することによって達成されている場合に
は、ソフトウエアの変更を行えばよい。したがって、大
幅なコスト増加を招くことなく、操舵フィーリングの向
上を実現できる。
VBの変動の影響を補償するためのゲイン補正部34を
設けているが、このゲイン補正部34を設けずに、たと
えば、二点鎖線のライン41で示すように、比例積分制
御部33における比例ゲインKpおよび積分ゲインKi
が、補正ゲイン設定部36により、バッテリ電圧VBに
応じて可変設定されるようにしてもよい。これによって
もバッテリ電圧VBの変動の影響を補償できる。さら
に、図示はしないが、ゲイン補正部34を設けたり、比
例積分制御部33のゲインを変更したりする代わりに、
減算部32と比例積分制御部33との間に、偏差eをバ
ッテリ電圧VBの変動に応じて補正する偏差補正部を介
装するようにしてもよい。この場合、偏差補正部は、バ
ッテリ電圧VBが低いほど偏差eを大きく補正し、バッ
テリ電圧VBが高いほど偏差eを小さく補正するように
しておけばよい。
変更についても、バッテリ電圧VBの変動に応じた制御
ゲインの変更と同様な変形が可能である。すなわち、比
例積分制御部33のゲインを変更する代わりに、二点鎖
線のライン42で示すように、補正ゲイン設定部36で
設定される補正ゲインKを、目標電流Irに応じて変動
させるようにしてもよい。また、図示はしないが、上述
のような偏差補正部を設けて、この偏差補正部による偏
差eの補正量を、目標電流Irに応じて定めるようにし
てもよい。具体的には、目標電流Irが小さいほど偏差
eが大きくなるようにすればよい。
の変更の代わりに、二点鎖線のライン43,44で示す
ように、車速TSに基づいて制御ゲインを変更するよう
にしてもよい。具体的には、ライン43で示すように、
車速TSに基づいて、比例積分制御部33における比例
ゲインKpおよび積分ゲインKiを変更したり、ライン4
4で示すように、車速TSに基づいて補正ゲインKを定
めたりすればよい。また、図示はしないが、上述のよう
な偏差補正部を設けて、この偏差補正部による偏差eの
補正量を、車速TSに応じて定めるようにしてもよい。
具体的には、車速TSが大きいほど偏差eが大きくなる
ように補正すればよい。
の制御ゲインを変更することにより、目標電流Irが小
さく設定される高速走行時には、大きな制御ゲインを設
定して応答性を向上できるので、操舵フィーリングを改
善できる。また、上述の実施形態では、バッテリ電圧V
Bの変動に応じた制御ゲインの変更と、目標電流Irま
たは車速TSに応じた制御ゲインの変更との両方を行う
ようにしたが、いずれかがさほど重要でない場合には、
いずれか一方に対応した制御ゲインの変更のみを行うこ
ととしても差し支えない。
制御33に変えて、比例積分微分(PID)制御部を適
用し、その比例ゲインKp、積分ゲインKiおよび微分ゲ
インKdを変更することにより、制御ループの制御ゲイ
ンを変更してもよい。その他、特許請求の範囲に記載さ
れた事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能であ
る。
リング装置の電気的構成を示すブロック図である。
例を示す図である。
Claims (3)
- 【請求項1】電動モータの回転力によりステアリング機
構に与えるべき操舵補助力を発生する電動パワーステア
リング装置であって、 電動モータを駆動制御するモータ制御手段と、 電動モータに電力を供給する電源の電圧を検出する電源
電圧検出手段と、 この電源電圧検出手段によって検出される電源の電圧に
基づいて、上記モータ制御手段による電動モータの制御
ゲインを変更する制御ゲイン変更手段とを含むことを特
徴とする電動パワーステアリング装置。 - 【請求項2】電動モータの回転力によりステアリング機
構に与えるべき操舵補助力を発生する電動パワーステア
リング装置であって、 電動モータに与えるべき目標電流を定め、この目標電流
に基づいて電動モータを駆動制御するモータ制御手段
と、 上記目標電流の大小に応じて、上記モータ制御手段によ
る電動モータの制御ゲインを変更する制御ゲイン変更手
段とを含むことを特徴とする電動パワーステアリング装
置。 - 【請求項3】電動モータの回転力によりステアリング機
構に与えるべき操舵補助力を発生する電動パワーステア
リング装置であって、 この電動パワーステアリング装置が搭載された車両の車
速に応じて電動モータに与えるべき目標電流を定め、こ
の目標電流に基づいて電動モータを駆動制御するモータ
制御手段と、 上記車速の大小に応じて、上記モータ制御手段による電
動モータの制御ゲインを変更する制御ゲイン変更手段と
を含むことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11169379A JP2001001917A (ja) | 1999-06-16 | 1999-06-16 | 電動パワーステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11169379A JP2001001917A (ja) | 1999-06-16 | 1999-06-16 | 電動パワーステアリング装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2001001917A true JP2001001917A (ja) | 2001-01-09 |
Family
ID=15885516
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP11169379A Pending JP2001001917A (ja) | 1999-06-16 | 1999-06-16 | 電動パワーステアリング装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2001001917A (ja) |
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-
1999
- 1999-06-16 JP JP11169379A patent/JP2001001917A/ja active Pending
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