JP2001106108A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置Info
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- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0466—Controlling the motor for returning the steering wheel to neutral position
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- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】車両の走行安定性やハンドルの中立位置への収
斂性を悪化させることなく、操舵フィーリングを向上で
きる電動パワーステアリング装置を提供すること。 【解決手段】モータ４に流れるモータ電流を制御するた
めの電流指令値は、トルク−モータ電流特性テーブル３
１が生成する目標電流値Ｉと微分制御テーブル３２が生
成する電流補正値ΔＩとの和から、ブレーキ電流制御部
３４が生成するブレーキ電流値ΔＩbcを減算して得られ
る値に設定される。そして、ブレーキ電流制御部３４が
生成するブレーキ電流値ΔＩbcは、モータ回転数Ｎに対
応したブレーキ電流基本値Ｉbcに、車速Ｖに応じた車速
補正係数およびハンドルに作用する操舵トルクの方向と
モータ４の回転方向との関係に応じたトルク補正係数を
乗じることにより設定される。
斂性を悪化させることなく、操舵フィーリングを向上で
きる電動パワーステアリング装置を提供すること。 【解決手段】モータ４に流れるモータ電流を制御するた
めの電流指令値は、トルク−モータ電流特性テーブル３
１が生成する目標電流値Ｉと微分制御テーブル３２が生
成する電流補正値ΔＩとの和から、ブレーキ電流制御部
３４が生成するブレーキ電流値ΔＩbcを減算して得られ
る値に設定される。そして、ブレーキ電流制御部３４が
生成するブレーキ電流値ΔＩbcは、モータ回転数Ｎに対
応したブレーキ電流基本値Ｉbcに、車速Ｖに応じた車速
補正係数およびハンドルに作用する操舵トルクの方向と
モータ４の回転方向との関係に応じたトルク補正係数を
乗じることにより設定される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、電動モータが発
生するトルクをステアリング機構に与えて操舵補助を行
う電動パワーステアリング装置に関する。
生するトルクをステアリング機構に与えて操舵補助を行
う電動パワーステアリング装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来から、車両のステアリング機構に電
動モータが発生するトルクを伝達し、これにより、操舵
の補助を行う電動パワーステアリング装置が用いられて
いる。この種の電動パワーステアリング装置では、ハン
ドルの操作により入力された操舵トルクなどに基づいて
定めた目標電流値から、電動モータの回転速度および車
両速度に基づいて定めたブレーキ電流値を減算して得ら
れる値をモータ電流指令値として、電動モータに供給す
るモータ電流を制御している。ブレーキ電流値は、車両
速度が低速の時には比較的小さな値に設定され、高速の
時には大きな値に設定される。これにより、高速走行時
における車両の安定性を向上させることができ、また、
ハンドルを中立位置（直進走行時におけるハンドルの位
置）に速やかに収斂させることができる。
動モータが発生するトルクを伝達し、これにより、操舵
の補助を行う電動パワーステアリング装置が用いられて
いる。この種の電動パワーステアリング装置では、ハン
ドルの操作により入力された操舵トルクなどに基づいて
定めた目標電流値から、電動モータの回転速度および車
両速度に基づいて定めたブレーキ電流値を減算して得ら
れる値をモータ電流指令値として、電動モータに供給す
るモータ電流を制御している。ブレーキ電流値は、車両
速度が低速の時には比較的小さな値に設定され、高速の
時には大きな値に設定される。これにより、高速走行時
における車両の安定性を向上させることができ、また、
ハンドルを中立位置（直進走行時におけるハンドルの位
置）に速やかに収斂させることができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
従来技術では、ハンドルの操作とは無関係にブレーキ電
流値が決定されるため、たとえば、ハンドルを中立位置
から一方向に切り込む際に、電動モータから十分なトル
クが発生せず、運転者にフリクション感を与えるおそれ
があった。そこで、この発明の目的は、上述の技術的課
題を解決し、車両の走行安定性やハンドルの中立位置へ
の収斂性を悪化させることなく、操舵フィーリングを向
上できる電動パワーステアリング装置を提供することで
ある。
従来技術では、ハンドルの操作とは無関係にブレーキ電
流値が決定されるため、たとえば、ハンドルを中立位置
から一方向に切り込む際に、電動モータから十分なトル
クが発生せず、運転者にフリクション感を与えるおそれ
があった。そこで、この発明の目的は、上述の技術的課
題を解決し、車両の走行安定性やハンドルの中立位置へ
の収斂性を悪化させることなく、操舵フィーリングを向
上できる電動パワーステアリング装置を提供することで
ある。
【０００４】
【課題を解決するための手段および発明の効果】上記の
目的を達成するための請求項１記載の発明は、モータが
発生するトルクをステアリング機構に与えて操舵補助を
行う電動パワーステアリング装置であって、上記モータ
の回転方向および回転数を検出するためのモータ回転検
出手段と、上記ステアリング機構に入力される操舵トル
クの方向および大きさを検出するための操舵トルク検出
手段と、この操舵トルク検出手段によって検出される操
舵トルクの大きさに基づいてモータ電流目標値を設定す
る電流目標値設定手段と、上記モータ回転検出手段によ
って検出される回転方向および回転数ならびに上記操舵
トルク検出手段によって検出される操舵トルクの方向お
よび大きさに基づいて、上記電流目標値設定手段によっ
て設定されるモータ電流目標値から減算すべきブレーキ
電流値を定めるブレーキ電流設定手段とを含むことを特
徴とする電動パワーステアリング装置である。
目的を達成するための請求項１記載の発明は、モータが
発生するトルクをステアリング機構に与えて操舵補助を
行う電動パワーステアリング装置であって、上記モータ
の回転方向および回転数を検出するためのモータ回転検
出手段と、上記ステアリング機構に入力される操舵トル
クの方向および大きさを検出するための操舵トルク検出
手段と、この操舵トルク検出手段によって検出される操
舵トルクの大きさに基づいてモータ電流目標値を設定す
る電流目標値設定手段と、上記モータ回転検出手段によ
って検出される回転方向および回転数ならびに上記操舵
トルク検出手段によって検出される操舵トルクの方向お
よび大きさに基づいて、上記電流目標値設定手段によっ
て設定されるモータ電流目標値から減算すべきブレーキ
電流値を定めるブレーキ電流設定手段とを含むことを特
徴とする電動パワーステアリング装置である。
【０００５】また、請求項２記載の発明は、上記電流目
標値設定手段によって設定されたモータ電流目標値から
上記ブレーキ電流設定手段によって設定されたブレーキ
電流値を減算して得られる値を、上記モータに供給すべ
き電流値である電流指令値として上記モータを制御する
モータ制御手段をさらに含むことを特徴とする請求項１
記載の電動パワーステアリング装置である。上記の発明
によれば、モータ電流目標値から減算すべきブレーキ電
流値は、モータの回転方向および回転数だけでなく、操
舵トルクの方向および大きさも考慮して定められる。こ
れにより、請求項２に記載されているように、モータ電
流目標値からブレーキ電流値を減算して得られる値を電
流指令値としてモータの制御を行うことで、ハンドルを
切り込んだ状態から中立位置に戻すときには、ハンドル
を中立位置に速やかに収斂させ、ハンドルを右方向また
は左方向に切り込むときには、モータから操舵補助を十
分に行うことができるトルクを発生させることが可能に
なる。ゆえに、ハンドルを右方向または左方向に切り込
む際に、運転者にフリクション感を与えるおそれをなく
すことができ、操舵フィーリングを向上させることがで
きる。
標値設定手段によって設定されたモータ電流目標値から
上記ブレーキ電流設定手段によって設定されたブレーキ
電流値を減算して得られる値を、上記モータに供給すべ
き電流値である電流指令値として上記モータを制御する
モータ制御手段をさらに含むことを特徴とする請求項１
記載の電動パワーステアリング装置である。上記の発明
によれば、モータ電流目標値から減算すべきブレーキ電
流値は、モータの回転方向および回転数だけでなく、操
舵トルクの方向および大きさも考慮して定められる。こ
れにより、請求項２に記載されているように、モータ電
流目標値からブレーキ電流値を減算して得られる値を電
流指令値としてモータの制御を行うことで、ハンドルを
切り込んだ状態から中立位置に戻すときには、ハンドル
を中立位置に速やかに収斂させ、ハンドルを右方向また
は左方向に切り込むときには、モータから操舵補助を十
分に行うことができるトルクを発生させることが可能に
なる。ゆえに、ハンドルを右方向または左方向に切り込
む際に、運転者にフリクション感を与えるおそれをなく
すことができ、操舵フィーリングを向上させることがで
きる。
【０００６】なお、請求項３に記載したように、上記ブ
レーキ電流設定手段は、上記モータ回転検出手段によっ
て検出される回転方向および回転数に基づいてブレーキ
電流基本値を設定する基本値設定手段と、上記モータ回
転検出手段によって検出される回転方向に応じた上記モ
ータの発生トルクの方向と、上記操舵トルク検出手段に
よって検出される操舵トルクの方向との異同を判断する
方向異同判断手段と、この方向異同判断手段の判断結果
および上記操舵トルク検出手段によって検出される操舵
トルクの大きさに基づいてトルク補正係数を定めるトル
ク補正係数設定手段と、上記基本値設定手段によって設
定されるブレーキ電流基本値に、上記トルク補正係数設
定手段によって設定されるトルク補正係数を乗算する第
１乗算手段とを含むことが好ましい。
レーキ電流設定手段は、上記モータ回転検出手段によっ
て検出される回転方向および回転数に基づいてブレーキ
電流基本値を設定する基本値設定手段と、上記モータ回
転検出手段によって検出される回転方向に応じた上記モ
ータの発生トルクの方向と、上記操舵トルク検出手段に
よって検出される操舵トルクの方向との異同を判断する
方向異同判断手段と、この方向異同判断手段の判断結果
および上記操舵トルク検出手段によって検出される操舵
トルクの大きさに基づいてトルク補正係数を定めるトル
ク補正係数設定手段と、上記基本値設定手段によって設
定されるブレーキ電流基本値に、上記トルク補正係数設
定手段によって設定されるトルク補正係数を乗算する第
１乗算手段とを含むことが好ましい。
【０００７】たとえば、ハンドルを切り込んだ状態から
中立位置に戻すときには、運転者はハンドルから手を離
すか、ハンドルが急に戻るのを防ぐためにハンドルに軽
く力を加えるので、操舵トルクの方向とモータの発生ト
ルクの方向とは逆になる。一方、ハンドルを右方向また
は左方向に切り込むときには、操舵トルクの方向とモー
タの発生トルクの方向とが一致する。したがって、操舵
トルクの方向とモータの回転方向とが逆であればブレー
キ電流値が大きくなるようにトルク補正係数を設定し、
操舵トルクの方向とモータの回転方向とが一致していれ
ばブレーキ電流値が小さくなるようにトルク補正係数を
設定することにより、車両の走行安定性やハンドルの中
立位置への収斂性を悪化させることなく、操舵フィーリ
ングを向上させることができる。
中立位置に戻すときには、運転者はハンドルから手を離
すか、ハンドルが急に戻るのを防ぐためにハンドルに軽
く力を加えるので、操舵トルクの方向とモータの発生ト
ルクの方向とは逆になる。一方、ハンドルを右方向また
は左方向に切り込むときには、操舵トルクの方向とモー
タの発生トルクの方向とが一致する。したがって、操舵
トルクの方向とモータの回転方向とが逆であればブレー
キ電流値が大きくなるようにトルク補正係数を設定し、
操舵トルクの方向とモータの回転方向とが一致していれ
ばブレーキ電流値が小さくなるようにトルク補正係数を
設定することにより、車両の走行安定性やハンドルの中
立位置への収斂性を悪化させることなく、操舵フィーリ
ングを向上させることができる。
【０００８】請求項４記載の発明は、上記電動パワース
テアリング装置は、車両の走行速度を検出するための車
速検出手段をさらに含み、上記ブレーキ電流設定手段
は、上記車速検出手段によって検出される車両の走行速
度に基づいて車速補正係数を定める車速補正係数設定手
段と、この車速補正係数設定手段によって設定される車
速補正係数を、上記基本値設定手段によって設定される
ブレーキ電流基本値に乗算する第２乗算手段とをさらに
含むことを特徴とする請求項３記載の電動パワーステア
リング装置である。
テアリング装置は、車両の走行速度を検出するための車
速検出手段をさらに含み、上記ブレーキ電流設定手段
は、上記車速検出手段によって検出される車両の走行速
度に基づいて車速補正係数を定める車速補正係数設定手
段と、この車速補正係数設定手段によって設定される車
速補正係数を、上記基本値設定手段によって設定される
ブレーキ電流基本値に乗算する第２乗算手段とをさらに
含むことを特徴とする請求項３記載の電動パワーステア
リング装置である。
【０００９】この発明によれば、たとえば、高速走行時
にはブレーキ電流値が大きな値をとるように車速補正係
数を設定し、低速走行時にはブレーキ電流値が小さな値
をとるように車速補正係数を設定することにより、高速
走行時における車両の走行安定性が損なわれることを防
止できる。
にはブレーキ電流値が大きな値をとるように車速補正係
数を設定し、低速走行時にはブレーキ電流値が小さな値
をとるように車速補正係数を設定することにより、高速
走行時における車両の走行安定性が損なわれることを防
止できる。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下では、この発明の実施の形態
を、添付図面を参照して詳細に説明する。図１は、この
発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング装置の
電気的構成を示すブロック図である。ステアリング機構
には、操舵トルクを検出するためのトルクセンサ１が付
設されており、制御部２は、トルクセンサ１の出力信号
と、車速を検出する車速センサ３の出力信号とに基づい
て、モータ４を制御する。このモータ４が発生する駆動
力が、減速機などを含む適当な駆動力伝達機構を介し
て、操舵補助力としてステアリング機構に伝達され、操
舵補助が行われるようになっている。
を、添付図面を参照して詳細に説明する。図１は、この
発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング装置の
電気的構成を示すブロック図である。ステアリング機構
には、操舵トルクを検出するためのトルクセンサ１が付
設されており、制御部２は、トルクセンサ１の出力信号
と、車速を検出する車速センサ３の出力信号とに基づい
て、モータ４を制御する。このモータ４が発生する駆動
力が、減速機などを含む適当な駆動力伝達機構を介し
て、操舵補助力としてステアリング機構に伝達され、操
舵補助が行われるようになっている。
【００１１】モータ４には、モータ駆動回路５からの電
流が供給されるようになっている、そして、モータ４に
流れるモータ電流は、モータ電流検出回路６によって検
出され、モータ４の端子間電圧は、モータ端子電圧検出
回路７によって検出されて、いずれも、フィードバック
制御のために、制御部２に入力されるようになってい
る。制御部２は、マイクロコンピュータなどにより構成
されており、このマイクロコンピュータが所定の動作プ
ログラムに従って動作することにより、モータ４の制御
に必要な機能を実現する。これにより、制御部２は、次
に説明する複数の機能ブロックを実質的に有している。
流が供給されるようになっている、そして、モータ４に
流れるモータ電流は、モータ電流検出回路６によって検
出され、モータ４の端子間電圧は、モータ端子電圧検出
回路７によって検出されて、いずれも、フィードバック
制御のために、制御部２に入力されるようになってい
る。制御部２は、マイクロコンピュータなどにより構成
されており、このマイクロコンピュータが所定の動作プ
ログラムに従って動作することにより、モータ４の制御
に必要な機能を実現する。これにより、制御部２は、次
に説明する複数の機能ブロックを実質的に有している。
【００１２】すなわち、制御部２は、トルクセンサ１の
出力信号の位相を進め、系を安定化させるための位相補
償部２１と、位相補償部２１の出力などに基づいて適切
な電流指令値を生成する電流指令値演算部２２と、電流
指令値とモータ電流検出回路６によって検出されるモー
タ電流値との偏差を演算する減算部２３と、この減算部
２３の出力に基づいてＰＷＭ駆動パルスを生成するＰＷ
Ｍ生成部２４とを備えている。
出力信号の位相を進め、系を安定化させるための位相補
償部２１と、位相補償部２１の出力などに基づいて適切
な電流指令値を生成する電流指令値演算部２２と、電流
指令値とモータ電流検出回路６によって検出されるモー
タ電流値との偏差を演算する減算部２３と、この減算部
２３の出力に基づいてＰＷＭ駆動パルスを生成するＰＷ
Ｍ生成部２４とを備えている。
【００１３】電流指令値演算部２２は、位相補償部２１
が出力するトルク値Ｔに対応した目標電流値Ｉを出力す
るトルク−モータ電流特性テーブル３１と、位相補償部
２１の出力トルク値Ｔの時間微分値ΔＴに対応した電流
補正値ΔＩを出力する微分制御テーブル３２と、モータ
電流検出回路６およびモータ端子電圧検出回路７の各出
力に基づいてモータ４の回転数Ｎを検出するモータ回転
検出部３３と、このモータ回転検出部３３が出力する回
転数Ｎ、車速センサ３が検出する車速Ｖおよび位相補償
部２１が出力するトルク値Ｔに基づいてブレーキ電流値
ΔＩbcを生成するブレーキ電流制御部３４とを含む。ト
ルク−モータ電流特性テーブル３１は、車速域ごとに異
なるトルク−モータ電流特性を設定した複数のテーブル
を有しており、車速センサ３の出力信号に基づいて、い
ずれか１つのテーブルが選択されるようになっている。
が出力するトルク値Ｔに対応した目標電流値Ｉを出力す
るトルク−モータ電流特性テーブル３１と、位相補償部
２１の出力トルク値Ｔの時間微分値ΔＴに対応した電流
補正値ΔＩを出力する微分制御テーブル３２と、モータ
電流検出回路６およびモータ端子電圧検出回路７の各出
力に基づいてモータ４の回転数Ｎを検出するモータ回転
検出部３３と、このモータ回転検出部３３が出力する回
転数Ｎ、車速センサ３が検出する車速Ｖおよび位相補償
部２１が出力するトルク値Ｔに基づいてブレーキ電流値
ΔＩbcを生成するブレーキ電流制御部３４とを含む。ト
ルク−モータ電流特性テーブル３１は、車速域ごとに異
なるトルク−モータ電流特性を設定した複数のテーブル
を有しており、車速センサ３の出力信号に基づいて、い
ずれか１つのテーブルが選択されるようになっている。
【００１４】トルク−モータ電流特性テーブル３１は、
右方向操舵に対する補助力を発生する方向のトルクをモ
ータ４から発生させる場合に正の値の目標電流Ｉを出力
し、左方向操舵に対する補助力を発生させる方向のトル
クをモータ４から発生させる場合に負の値の目標電流Ｉ
を出力する。また、位相補償部２１から入力されるトル
ク値Ｔは、ハンドルに右方向操舵トルクが作用している
ときに正の値をとり、ハンドルに左方向操舵トルクが作
用しているときに負の値をとる。そして、目標電流値Ｉ
は、一定の範囲内において、トルク値Ｔに対して目標電
流値Ｉが単調に増加するように定められている。
右方向操舵に対する補助力を発生する方向のトルクをモ
ータ４から発生させる場合に正の値の目標電流Ｉを出力
し、左方向操舵に対する補助力を発生させる方向のトル
クをモータ４から発生させる場合に負の値の目標電流Ｉ
を出力する。また、位相補償部２１から入力されるトル
ク値Ｔは、ハンドルに右方向操舵トルクが作用している
ときに正の値をとり、ハンドルに左方向操舵トルクが作
用しているときに負の値をとる。そして、目標電流値Ｉ
は、一定の範囲内において、トルク値Ｔに対して目標電
流値Ｉが単調に増加するように定められている。
【００１５】微分制御テーブル３２は、モータ４および
これに関連した機構部品の慣性に起因する応答遅れを改
善するためのものである。すなわち、急操舵が行われる
ことによりトルク値Ｔの時間微分値ΔＴの絶対値が大き
な値をとるときには、それに応じて絶対値の大きな電流
補正値ΔＩが生成される。この電流補正値ΔＩは、加算
部３５において、トルク−モータ電流特性テーブル３１
が出力する目標電流値Ｉに加算され、これにより、応答
性改善のための補正が施された目標電流値Ｉ＋ΔＩが得
られる。
これに関連した機構部品の慣性に起因する応答遅れを改
善するためのものである。すなわち、急操舵が行われる
ことによりトルク値Ｔの時間微分値ΔＴの絶対値が大き
な値をとるときには、それに応じて絶対値の大きな電流
補正値ΔＩが生成される。この電流補正値ΔＩは、加算
部３５において、トルク−モータ電流特性テーブル３１
が出力する目標電流値Ｉに加算され、これにより、応答
性改善のための補正が施された目標電流値Ｉ＋ΔＩが得
られる。
【００１６】モータ回転検出部３３は、モータ４の回転
数Ｎを算出するため、まず、モータ電流検出回路６によ
って検出されるモータ電流の平均値Ｉaと、モータ端子
電圧検出回路７によって検出される端子間電圧の平均値
Ｖaとを求める。そして、その求めたモータ電流平均値
Ｉaおよび端子間電圧平均値Ｖaから、下記第(1)式に従
ってモータ４の内部抵抗の瞬時値Ｒを算出する。 Ｒ＝Ｖa／Ｉa ・・・・・・(1) 次に、モータ内部抵抗瞬時値Ｒを時間積分してモータ４
の内部抵抗値Ｒiを求め、この内部抵抗値Ｒi、モータ電
流平均値Ｉaおよび端子間電圧平均値Ｖaから、下記第
(2)式に従ってモータ４の逆起電圧Ｖcを求める。
数Ｎを算出するため、まず、モータ電流検出回路６によ
って検出されるモータ電流の平均値Ｉaと、モータ端子
電圧検出回路７によって検出される端子間電圧の平均値
Ｖaとを求める。そして、その求めたモータ電流平均値
Ｉaおよび端子間電圧平均値Ｖaから、下記第(1)式に従
ってモータ４の内部抵抗の瞬時値Ｒを算出する。 Ｒ＝Ｖa／Ｉa ・・・・・・(1) 次に、モータ内部抵抗瞬時値Ｒを時間積分してモータ４
の内部抵抗値Ｒiを求め、この内部抵抗値Ｒi、モータ電
流平均値Ｉaおよび端子間電圧平均値Ｖaから、下記第
(2)式に従ってモータ４の逆起電圧Ｖcを求める。
【００１７】Ｖc＝Ｖa−Ｉa・Ｒi ・・・・・・(2) そして、下記第(3)式に従い、上述のようにして求めた
モータ４の逆起電圧Ｖcに、逆起電圧Ｖcに対する回転数
の比であるモータ発電定数Ｋを乗算することにより、モ
ータ４の回転数Ｎを算出する。この回転数Ｎは、モータ
４の逆起電圧Ｖcの符号に対応した符号を有し、たとえ
ば、モータ４の右方向回転に対しては正の値をとり、モ
ータ４の左方向回転に対しては負の値をとる。つまり、
回転数Ｎは、モータ４の回転方向成分を含む回転速度で
あるといえる。
モータ４の逆起電圧Ｖcに、逆起電圧Ｖcに対する回転数
の比であるモータ発電定数Ｋを乗算することにより、モ
ータ４の回転数Ｎを算出する。この回転数Ｎは、モータ
４の逆起電圧Ｖcの符号に対応した符号を有し、たとえ
ば、モータ４の右方向回転に対しては正の値をとり、モ
ータ４の左方向回転に対しては負の値をとる。つまり、
回転数Ｎは、モータ４の回転方向成分を含む回転速度で
あるといえる。
【００１８】Ｎ＝Ｋ・Ｖc ・・・・・・(3) ブレーキ電流制御部３４は、モータ回転検出部３３が出
力する回転数Ｎに対応したブレーキ電流基本値Ｉbcを出
力するブレーキ電流基本値設定テーブル４１と、ブレー
キ電流基本値Ｉbcに車速Ｖに応じた車速補正係数を乗じ
て出力する車速補正係数テーブル４２と、この車速補正
係数テーブル４２が出力する値に位相補償部２１の出力
トルク値Ｔおよびモータ４の回転数Ｎに応じたトルク補
正係数を乗じてブレーキ電流値ΔＩbcを生成するトルク
補正係数テーブル４３とを有している。
力する回転数Ｎに対応したブレーキ電流基本値Ｉbcを出
力するブレーキ電流基本値設定テーブル４１と、ブレー
キ電流基本値Ｉbcに車速Ｖに応じた車速補正係数を乗じ
て出力する車速補正係数テーブル４２と、この車速補正
係数テーブル４２が出力する値に位相補償部２１の出力
トルク値Ｔおよびモータ４の回転数Ｎに応じたトルク補
正係数を乗じてブレーキ電流値ΔＩbcを生成するトルク
補正係数テーブル４３とを有している。
【００１９】トルク補正係数テーブル４３（ブレーキ電
流制御部３４）が生成するブレーキ電流値ΔＩbcは、減
算部３６において目標電流値Ｉ＋ΔＩから減算され、こ
れにより得られる値Ｉ＋ΔＩ−ΔＩbcが電流指令値とさ
れる。図２は、ブレーキ電流制御部３４によるブレーキ
電流値ΔＩbcの生成について詳細に説明するための図で
あり、ブレーキ電流基本値設定テーブル４１、車速補正
係数テーブル４２およびトルク補正係数テーブル４３の
一例を示している。
流制御部３４）が生成するブレーキ電流値ΔＩbcは、減
算部３６において目標電流値Ｉ＋ΔＩから減算され、こ
れにより得られる値Ｉ＋ΔＩ−ΔＩbcが電流指令値とさ
れる。図２は、ブレーキ電流制御部３４によるブレーキ
電流値ΔＩbcの生成について詳細に説明するための図で
あり、ブレーキ電流基本値設定テーブル４１、車速補正
係数テーブル４２およびトルク補正係数テーブル４３の
一例を示している。
【００２０】ブレーキ電流基本値設定テーブル４１は、
モータ４（図１参照）の回転数Ｎの絶対値が一定値＋Ｎ
1，−Ｎ1の絶対値以下であり、不等式−Ｎ1≦Ｎ≦＋Ｎ1
の関係を満たしている場合には、ブレーキ電流基本値Ｉ
bcを零に設定する。また、モータ４の回転数Ｎの絶対値
が一定値＋Ｎ2，−Ｎ2の絶対値以上である場合には、ブ
レーキ電流基本値Ｉbcを予め定められた値に設定する。
そして、モータ４の回転数Ｎが不等式−Ｎ2＜Ｎ＜−Ｎ1
または＋Ｎ1＜Ｎ＜＋Ｎ2を満たしている場合には、モー
タ４の回転数Ｎの絶対値が大きいほどブレーキ電流基本
値Ｉbcの絶対値が大きくなるように設定する。なお、ブ
レーキ電流基本値設定テーブル４１の特性は、原点を通
る直線としてもよい。ただし、このようにして設定され
るブレーキ電流基本値Ｉbcは、モータ４が右方向回転し
ている場合には正の値に設定され、モータ４が左方向回
転している場合には負の値に設定される。
モータ４（図１参照）の回転数Ｎの絶対値が一定値＋Ｎ
1，−Ｎ1の絶対値以下であり、不等式−Ｎ1≦Ｎ≦＋Ｎ1
の関係を満たしている場合には、ブレーキ電流基本値Ｉ
bcを零に設定する。また、モータ４の回転数Ｎの絶対値
が一定値＋Ｎ2，−Ｎ2の絶対値以上である場合には、ブ
レーキ電流基本値Ｉbcを予め定められた値に設定する。
そして、モータ４の回転数Ｎが不等式−Ｎ2＜Ｎ＜−Ｎ1
または＋Ｎ1＜Ｎ＜＋Ｎ2を満たしている場合には、モー
タ４の回転数Ｎの絶対値が大きいほどブレーキ電流基本
値Ｉbcの絶対値が大きくなるように設定する。なお、ブ
レーキ電流基本値設定テーブル４１の特性は、原点を通
る直線としてもよい。ただし、このようにして設定され
るブレーキ電流基本値Ｉbcは、モータ４が右方向回転し
ている場合には正の値に設定され、モータ４が左方向回
転している場合には負の値に設定される。
【００２１】車速補正係数テーブル４２は、車速Ｖに応
じた良好な操舵フィーリングを達成するためのものであ
る。すなわち、車両の低速走行時には、モータ４に大電
流を供給して大きな操舵補助力を発生させるのが好まし
いから、絶対値の比較的小さなブレーキ電流値ΔＩbcが
適切である。一方、車両の高速走行時には、車両のふら
つきを抑えて走行安定性を高めるため、絶対値の比較的
大きなブレーキ電流値ΔＩbcが適切である。
じた良好な操舵フィーリングを達成するためのものであ
る。すなわち、車両の低速走行時には、モータ４に大電
流を供給して大きな操舵補助力を発生させるのが好まし
いから、絶対値の比較的小さなブレーキ電流値ΔＩbcが
適切である。一方、車両の高速走行時には、車両のふら
つきを抑えて走行安定性を高めるため、絶対値の比較的
大きなブレーキ電流値ΔＩbcが適切である。
【００２２】そこで、車速補正係数テーブル４２は、た
とえば、車速Ｖが予め定める低速度Ｖ1以下であれば車
速補正係数を０に設定し、車速Ｖが予め定める高速度Ｖ
2以上であれば車速補正係数を１に設定し、車速Ｖが上
記低速度Ｖ1より大きく上記高速度Ｖ2よりも小さい範囲
内にあれば車速補正係数を車速Ｖに比例した値に設定す
る。そして、この車速Ｖに応じて設定した車速補正係数
を、ブレーキ電流基本値設定テーブル４１から与えられ
るブレーキ電流基本値Ｉbcに乗じて出力する。
とえば、車速Ｖが予め定める低速度Ｖ1以下であれば車
速補正係数を０に設定し、車速Ｖが予め定める高速度Ｖ
2以上であれば車速補正係数を１に設定し、車速Ｖが上
記低速度Ｖ1より大きく上記高速度Ｖ2よりも小さい範囲
内にあれば車速補正係数を車速Ｖに比例した値に設定す
る。そして、この車速Ｖに応じて設定した車速補正係数
を、ブレーキ電流基本値設定テーブル４１から与えられ
るブレーキ電流基本値Ｉbcに乗じて出力する。
【００２３】トルク補正係数テーブル４３は、位相補償
部２１が出力するトルク値Ｔおよびモータ回転検出部３
３が出力する回転数Ｎから、ハンドルに作用する操舵ト
ルクの方向とモータ４の回転方向との関係を求め、この
関係およびトルク値Ｔの絶対値に基づいてトルク補正係
数を設定する。たとえば、ハンドルを切り込んだ状態か
ら中立位置に戻すとき、モータ４の慣性による影響を排
除して、ハンドルを中立位置に速やかに収斂させるため
に、絶対値の比較的大きなブレーキ電流値ΔＩbcに設定
されるのが好ましい。一方、ハンドルを右方向または左
方向に切り込むときには、モータ４に大電流を供給して
大きな操舵補助力を発生させるのが好ましいから、絶対
値の比較的小さなブレーキ電流値ΔＩbcに設定されるの
が適切である。
部２１が出力するトルク値Ｔおよびモータ回転検出部３
３が出力する回転数Ｎから、ハンドルに作用する操舵ト
ルクの方向とモータ４の回転方向との関係を求め、この
関係およびトルク値Ｔの絶対値に基づいてトルク補正係
数を設定する。たとえば、ハンドルを切り込んだ状態か
ら中立位置に戻すとき、モータ４の慣性による影響を排
除して、ハンドルを中立位置に速やかに収斂させるため
に、絶対値の比較的大きなブレーキ電流値ΔＩbcに設定
されるのが好ましい。一方、ハンドルを右方向または左
方向に切り込むときには、モータ４に大電流を供給して
大きな操舵補助力を発生させるのが好ましいから、絶対
値の比較的小さなブレーキ電流値ΔＩbcに設定されるの
が適切である。
【００２４】また、ハンドルを切り込んだ状態から中立
位置に戻すときには、運転者はハンドルから手を離す
か、ハンドルが急に戻るのを防ぐためにハンドルに軽く
力を加えるので、位相補償部２１が出力するトルク値Ｔ
は、零またはモータ４の回転数Ｎと逆の符号を有する値
となる。一方、ハンドルを右方向または左方向に切り込
むときには、位相補償部２１が出力するトルク値Ｔの符
号とモータ４の回転数Ｎの符号とが一致する。
位置に戻すときには、運転者はハンドルから手を離す
か、ハンドルが急に戻るのを防ぐためにハンドルに軽く
力を加えるので、位相補償部２１が出力するトルク値Ｔ
は、零またはモータ４の回転数Ｎと逆の符号を有する値
となる。一方、ハンドルを右方向または左方向に切り込
むときには、位相補償部２１が出力するトルク値Ｔの符
号とモータ４の回転数Ｎの符号とが一致する。
【００２５】そこで、トルク補正係数テーブル４３は、
位相補償部２１が出力するトルク値Ｔが零またはモータ
４の回転数Ｎと逆の符号を有する値である場合には、ト
ルク補正係数をたとえば１に設定する。そして、この設
定したトルク補正係数を車速補正係数テーブル４２から
与えられる値に乗じ、これにより得られる値をブレーキ
電流値ΔＩbcとして出力する。これにより、ハンドルを
切り込んだ状態から中立位置に戻すときには、ブレーキ
電流値ΔＩbcは絶対値の比較的大きな値に設定されるの
で、ハンドルを中立位置に速やかに収斂させることがで
きる。
位相補償部２１が出力するトルク値Ｔが零またはモータ
４の回転数Ｎと逆の符号を有する値である場合には、ト
ルク補正係数をたとえば１に設定する。そして、この設
定したトルク補正係数を車速補正係数テーブル４２から
与えられる値に乗じ、これにより得られる値をブレーキ
電流値ΔＩbcとして出力する。これにより、ハンドルを
切り込んだ状態から中立位置に戻すときには、ブレーキ
電流値ΔＩbcは絶対値の比較的大きな値に設定されるの
で、ハンドルを中立位置に速やかに収斂させることがで
きる。
【００２６】また、位相補償部２１が出力するトルク値
Ｔの符号とモータ４の回転数Ｎの符号とが一致すると
き、トルク補正係数テーブル４３は、トルク値Ｔの絶対
値に基づいてトルク補正係数を設定する。たとえば、ト
ルク値Ｔの絶対値が予め定める値Ｔ1以下であればトル
ク補正係数を１に設定し、トルク値Ｔの絶対値が予め定
める値Ｔ2以上であればトルク補正係数を一定値αに設
定し、トルク値Ｔの絶対値が上記値Ｔ1より大きく上記
値Ｔ2よりも小さい範囲内にあれば、トルク値Ｔの絶対
値が大きいほどトルク補正係数を小さく設定する。そし
て、この設定したトルク補正係数を車速補正係数テーブ
ル４２から与えられる値に乗じ、これにより得られる値
をブレーキ電流値ΔＩbcとして出力する。これにより、
ハンドルを右方向または左方向に切り込むときには、ト
ルク値Ｔの絶対値に応じて、ブレーキ電流値ΔＩbcは絶
対値が相対的に小さな値に設定され、モータ４から十分
な操舵補助力（トルク）を発生させることができる。
Ｔの符号とモータ４の回転数Ｎの符号とが一致すると
き、トルク補正係数テーブル４３は、トルク値Ｔの絶対
値に基づいてトルク補正係数を設定する。たとえば、ト
ルク値Ｔの絶対値が予め定める値Ｔ1以下であればトル
ク補正係数を１に設定し、トルク値Ｔの絶対値が予め定
める値Ｔ2以上であればトルク補正係数を一定値αに設
定し、トルク値Ｔの絶対値が上記値Ｔ1より大きく上記
値Ｔ2よりも小さい範囲内にあれば、トルク値Ｔの絶対
値が大きいほどトルク補正係数を小さく設定する。そし
て、この設定したトルク補正係数を車速補正係数テーブ
ル４２から与えられる値に乗じ、これにより得られる値
をブレーキ電流値ΔＩbcとして出力する。これにより、
ハンドルを右方向または左方向に切り込むときには、ト
ルク値Ｔの絶対値に応じて、ブレーキ電流値ΔＩbcは絶
対値が相対的に小さな値に設定され、モータ４から十分
な操舵補助力（トルク）を発生させることができる。
【００２７】以上のようにこの実施形態によれば、モー
タ４に流れるモータ電流を制御するための電流指令値
は、トルク−モータ電流特性テーブル３１が生成する目
標電流値Ｉと微分制御テーブル３２が生成する電流補正
値ΔＩとの和から、ブレーキ電流制御部３４が生成する
ブレーキ電流値ΔＩbcを減算して得られる値に設定され
る。そして、ブレーキ電流制御部３４が生成するブレー
キ電流値ΔＩbcは、モータ回転数Ｎに対応したブレーキ
電流基本値Ｉbcに、車速Ｖに応じた車速補正係数および
ハンドルに作用する操舵トルクの方向とモータ４の回転
方向との関係に応じたトルク補正係数を乗じることによ
り設定される。
タ４に流れるモータ電流を制御するための電流指令値
は、トルク−モータ電流特性テーブル３１が生成する目
標電流値Ｉと微分制御テーブル３２が生成する電流補正
値ΔＩとの和から、ブレーキ電流制御部３４が生成する
ブレーキ電流値ΔＩbcを減算して得られる値に設定され
る。そして、ブレーキ電流制御部３４が生成するブレー
キ電流値ΔＩbcは、モータ回転数Ｎに対応したブレーキ
電流基本値Ｉbcに、車速Ｖに応じた車速補正係数および
ハンドルに作用する操舵トルクの方向とモータ４の回転
方向との関係に応じたトルク補正係数を乗じることによ
り設定される。
【００２８】これにより、ハンドルを切り込んだ状態か
ら中立位置に戻すときには、ハンドルを中立位置に速や
かに収斂させ、ハンドルを右方向または左方向に切り込
むときには、モータ４から十分な操舵補助力を発生させ
ることが可能になる。ゆえに、ハンドルを右方向または
左方向に切り込む際に、運転者にフリクション感を与え
るおそれをなくすことができ、操舵フィーリングを向上
させることができる。しかも、高速走行時にはブレーキ
電流値ΔＩbcの絶対値が大きな値をとるように車速補正
係数が設定されるので、高速走行時における車両の走行
安定性が損なわれることもない。
ら中立位置に戻すときには、ハンドルを中立位置に速や
かに収斂させ、ハンドルを右方向または左方向に切り込
むときには、モータ４から十分な操舵補助力を発生させ
ることが可能になる。ゆえに、ハンドルを右方向または
左方向に切り込む際に、運転者にフリクション感を与え
るおそれをなくすことができ、操舵フィーリングを向上
させることができる。しかも、高速走行時にはブレーキ
電流値ΔＩbcの絶対値が大きな値をとるように車速補正
係数が設定されるので、高速走行時における車両の走行
安定性が損なわれることもない。
【００２９】以上、この発明の一実施形態について説明
したが、この発明は、他の形態でも実施することが可能
である。たとえば、上述の実施形態では、ブレーキ電流
基本値Ｉbcに車速補正係数を乗じた後にトルク補正係数
を乗じるとしたが、ブレーキ電流基本値Ｉbcにトルク補
正係数を乗じた後に車速補正係数を乗じてもよい。ま
た、車速Ｖを加味したブレーキ電流値ΔＩbcを設定する
ために、車速Ｖに応じた車速補正係数をブレーキ電流基
本値Ｉbcに乗じるのではなく、車速域ごとに異なる複数
のブレーキ電流基本値設定テーブル４１を用意してお
き、いずれかのテーブルを車速Ｖに応じて選択し、この
選択したテーブルに基づいてブレーキ電流基本値Ｉbcを
定めるようにしてもよい。
したが、この発明は、他の形態でも実施することが可能
である。たとえば、上述の実施形態では、ブレーキ電流
基本値Ｉbcに車速補正係数を乗じた後にトルク補正係数
を乗じるとしたが、ブレーキ電流基本値Ｉbcにトルク補
正係数を乗じた後に車速補正係数を乗じてもよい。ま
た、車速Ｖを加味したブレーキ電流値ΔＩbcを設定する
ために、車速Ｖに応じた車速補正係数をブレーキ電流基
本値Ｉbcに乗じるのではなく、車速域ごとに異なる複数
のブレーキ電流基本値設定テーブル４１を用意してお
き、いずれかのテーブルを車速Ｖに応じて選択し、この
選択したテーブルに基づいてブレーキ電流基本値Ｉbcを
定めるようにしてもよい。
【００３０】その他、特許請求の範囲に記載された事項
の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
【図１】この発明の一実施形態に係る電動パワーステア
リング装置の電気的構成を示すブロック図である。
リング装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図２】ブレーキ電流制御部によるブレーキ電流値の生
成について詳細に説明するための図であり、ブレーキ電
流基本値設定テーブル、車速補正係数テーブルおよびト
ルク補正係数テーブルの一例を示している。
成について詳細に説明するための図であり、ブレーキ電
流基本値設定テーブル、車速補正係数テーブルおよびト
ルク補正係数テーブルの一例を示している。
１ トルクセンサ（操舵トルク検出手段） ２ 制御部 ３ 車速センサ（車速検出手段） ４ モータ ５ モータ駆動回路 ６ モータ電流検出回路（モータ回転検出手段） ７ モータ端子電圧検出回路（モータ回転検出手
段） ２３ 減算部 ２４ ＰＷＭ生成部（モータ制御手段） ３１ トルク−モータ電流特性テーブル（電流目標値
設定手段） ３２ 微分制御テーブル（電流目標値設定手段） ３３ モータ回転検出部（モータ回転検出手段） ３４ ブレーキ電流制御部（ブレーキ電流設定手段） ３５ 加算部（電流目標値設定手段） ３６ 減算部 ４１ ブレーキ電流基本値設定テーブル（基本値設定
手段） ４２ 車速補正係数テーブル（車速補正係数設定手
段、第２乗算手段） ４３ トルク補正係数テーブル（方向異同判断手段、
トルク補正係数設定手段、第１乗算手段）
段） ２３ 減算部 ２４ ＰＷＭ生成部（モータ制御手段） ３１ トルク−モータ電流特性テーブル（電流目標値
設定手段） ３２ 微分制御テーブル（電流目標値設定手段） ３３ モータ回転検出部（モータ回転検出手段） ３４ ブレーキ電流制御部（ブレーキ電流設定手段） ３５ 加算部（電流目標値設定手段） ３６ 減算部 ４１ ブレーキ電流基本値設定テーブル（基本値設定
手段） ４２ 車速補正係数テーブル（車速補正係数設定手
段、第２乗算手段） ４３ トルク補正係数テーブル（方向異同判断手段、
トルク補正係数設定手段、第１乗算手段）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６２Ｄ 119:00 Ｂ６２Ｄ 119:00 (72)発明者 坂本 清 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内 Ｆターム(参考） 3D032 CC08 DA15 DA23 DA63 DA64 DA65 DC17 DD10 DD17 EB08 3D033 CA13 CA16 CA20 CA28 5H550 AA16 DD01 EE03 GG03 GG05 GG06 JJ03 JJ23 JJ25 LL01 LL14 LL15 LL16 LL22 LL23 LL32
Claims (4)
- 【請求項１】モータが発生するトルクをステアリング機
構に与えて操舵補助を行う電動パワーステアリング装置
であって、 上記モータの回転方向および回転数を検出するためのモ
ータ回転検出手段と、 上記ステアリング機構に入力される操舵トルクの方向お
よび大きさを検出するための操舵トルク検出手段と、 この操舵トルク検出手段によって検出される操舵トルク
の大きさに基づいてモータ電流目標値を設定する電流目
標値設定手段と、 上記モータ回転検出手段によって検出される回転方向お
よび回転数ならびに上記操舵トルク検出手段によって検
出される操舵トルクの方向および大きさに基づいて、上
記電流目標値設定手段によって設定されるモータ電流目
標値から減算すべきブレーキ電流値を定めるブレーキ電
流設定手段とを含むことを特徴とする電動パワーステア
リング装置。 - 【請求項２】上記電流目標値設定手段によって設定され
たモータ電流目標値から上記ブレーキ電流設定手段によ
って設定されたブレーキ電流値を減算して得られる値
を、上記モータに供給すべき電流値である電流指令値と
して上記モータを制御するモータ制御手段をさらに含む
ことを特徴とする請求項１記載の電動パワーステアリン
グ装置。 - 【請求項３】上記ブレーキ電流設定手段は、 上記モータ回転検出手段によって検出される回転方向お
よび回転数に基づいてブレーキ電流基本値を設定する基
本値設定手段と、 上記モータ回転検出手段によって検出される回転方向
と、上記操舵トルク検出手段によって検出される操舵ト
ルクの方向との異同を判断する方向異同判断手段と、 この方向異同判断手段の判断結果および上記操舵トルク
検出手段によって検出される操舵トルクの大きさに基づ
いてトルク補正係数を定めるトルク補正係数設定手段
と、 上記基本値設定手段によって設定されるブレーキ電流基
本値に、上記トルク補正係数設定手段によって設定され
るトルク補正係数を乗算する第１乗算手段とを含むこと
を特徴とする請求項１または２記載の電動パワーステア
リング装置。 - 【請求項４】上記電動パワーステアリング装置は、車両
の走行速度を検出するための車速検出手段をさらに含
み、 上記ブレーキ電流設定手段は、上記車速検出手段によっ
て検出される車両の走行速度に基づいて車速補正係数を
定める車速補正係数設定手段と、この車速補正係数設定
手段によって設定される車速補正係数を、上記基本値設
定手段によって設定されるブレーキ電流基本値に乗算す
る第２乗算手段とをさらに含むことを特徴とする請求項
３記載の電動パワーステアリング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28979399A JP3874973B2 (ja) | 1999-10-12 | 1999-10-12 | 電動パワーステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28979399A JP3874973B2 (ja) | 1999-10-12 | 1999-10-12 | 電動パワーステアリング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001106108A true JP2001106108A (ja) | 2001-04-17 |
| JP3874973B2 JP3874973B2 (ja) | 2007-01-31 |
Family
ID=17747853
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28979399A Expired - Fee Related JP3874973B2 (ja) | 1999-10-12 | 1999-10-12 | 電動パワーステアリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3874973B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6953415B2 (en) | 2002-09-03 | 2005-10-11 | Nissan Motor Co., Ltd. | Vehicle control apparatus |
| US6999862B2 (en) | 2004-02-13 | 2006-02-14 | Favess Co., Ltd. | Electric power steering apparatus |
| WO2007108358A1 (ja) * | 2006-03-17 | 2007-09-27 | Nsk Ltd. | 電動パワーステアリング装置 |
| JP2009262652A (ja) * | 2008-04-23 | 2009-11-12 | Honda Motor Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
| EP2186709A1 (en) * | 2008-11-12 | 2010-05-19 | Honda Motor Co., Ltd | Controller of electric power-assist steering system |
| JP2018046615A (ja) * | 2016-09-13 | 2018-03-22 | 株式会社豊田中央研究所 | 温度推定装置、鎖交磁束推定装置及びモータ制御装置 |
-
1999
- 1999-10-12 JP JP28979399A patent/JP3874973B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6953415B2 (en) | 2002-09-03 | 2005-10-11 | Nissan Motor Co., Ltd. | Vehicle control apparatus |
| US6999862B2 (en) | 2004-02-13 | 2006-02-14 | Favess Co., Ltd. | Electric power steering apparatus |
| EP1803627A2 (en) | 2004-02-13 | 2007-07-04 | JTEKT Corporation | Electric power steering apparatus |
| WO2007108358A1 (ja) * | 2006-03-17 | 2007-09-27 | Nsk Ltd. | 電動パワーステアリング装置 |
| JP2009262652A (ja) * | 2008-04-23 | 2009-11-12 | Honda Motor Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
| JP4603593B2 (ja) * | 2008-04-23 | 2010-12-22 | 本田技研工業株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| US7913804B2 (en) | 2008-04-23 | 2011-03-29 | Honda Motor Co., Ltd. | Electric power steering system |
| EP2186709A1 (en) * | 2008-11-12 | 2010-05-19 | Honda Motor Co., Ltd | Controller of electric power-assist steering system |
| US8326489B2 (en) | 2008-11-12 | 2012-12-04 | Honda Motor Co., Ltd. | Controller of electric power-assist steering system |
| JP2018046615A (ja) * | 2016-09-13 | 2018-03-22 | 株式会社豊田中央研究所 | 温度推定装置、鎖交磁束推定装置及びモータ制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3874973B2 (ja) | 2007-01-31 |
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