JP2000356797A - パンチルトカメラ装置 - Google Patents
パンチルトカメラ装置Info
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Abstract
提供する。 【解決手段】 パンチルトカメラ装置全体をコントロー
ルするパンチルトカメラコントローラと、このコントロ
ーラからの信号により駆動されるパルスモータと、パル
スモータにより駆動されるパンチルトカメラと、パルス
モータが起動時あるいは停止時に所定周波数毎にステッ
プ状に減速あるいは加速運転するようにコントローラに
パルスパターンの信号を送るパルスパターン記憶部とを
具備するパンチルトカメラ装置において、パンチルトカ
メラの回転速度によって異なる少なくとも2以上のパル
スパターンを記憶するパルスパターン記憶部と、パンチ
ルトカメラの指定回転速度に基づきパルスパターン記憶
部に記憶されている2以上のパルスパターンから低速時
の必要加速トルクを最も小さくするパルスパターンを選
択する選択部とを具備した事を特徴とするパンチルトカ
メラ装置である。
Description
に使用するモータの駆動周波数を最適化することによっ
て、設計上の安全率の余裕度を高めて装置の信頼性が向
上出来るパンチルトカメラ装置に関するものである。
従来例の構成説明図である。図において、パルスモータ
2は、パンチルトカメラ1からの指令により、パンチル
トカメラコントローラ1から、出力されるパルス数に応
じた回転角度で回転する。
して、パンチルトカメラのパン、チルトのそれぞれの動
作軸4を駆動する。
のパルスエンコーダ5が取付けられており、電源投入時
に、原点合わせ動作を実行した後、絶対回転角カウンタ
6でパンチルトカメラの各動作軸4の回転角度を知る事
が出来る。
うな装置においては、従来は、回転速度は一定で、しか
も低速であった。しかしながら、最近においては、可能
回転速度範囲を広げ、高い回転速度まで使用出来る事が
求められるようになった。
ータは、パルスモータで、その回転速度は駆動パルスの
周波数で決定される。パルスモータは高い周波数の駆動
パルスでは、十分なトルクが得られないために、直ちに
起動/停止出来ない、通常はスローアップ/スローダウ
ンすなわち加/減速運転を行う。
示す。従来の製品では、例えば、カメラの回転速度が6
deg/secと遅く、かつ一定であった。
回転速度が15deg/secと言うような装置が求められて
いる。この場合、起動/停止時における、トルクの設計
上の安全率の余裕度は、どうしても小さくなる。一方、
例えば加速時の、トルクは回転速度が小さいほど大きな
トルクが得られる。
る。本発明の目的は、上記の課題を解決するもので、パ
ンチルトカメラに使用するモータの駆動周波数を最適化
することによって、設計上の安全率の余裕度を高めて、
装置の信頼性が向上出来るパンチルトカメラ装置を提供
することにある。
るために、本発明では、請求項1のパンチルトカメラ装
置においては、パンチルトカメラ装置全体の動作をコン
トロールするパンチルトカメラコントローラと、このパ
ンチルトカメラコントローラからの信号により駆動され
るパルスモータと、このパルスモータにより所定範囲内
において可変速に駆動されるパンチルトカメラと、前記
パルスモータが起動時に所定周波数毎にステップ状に加
速運転し停止時に所定周波数毎にステップ状に減速運転
するように前記パンチルトカメラコントローラにパルス
パターンの信号を送るパルスパターン記憶部とを具備す
るパンチルトカメラ装置において、前記パンチルトカメ
ラの回転速度によって異なる少なくとも2以上のパルス
パターンを記憶するパルスパターン記憶部と、前記パン
チルトカメラの指定回転速度に基づき前記パルスパター
ン記憶部に記憶されている前記2以上のパルスパターン
から低速時の必要加速トルクを最も小さくするパルスパ
ターンを選択する選択部とを具備した事を特徴とする。
ルスパターン記憶部に記憶されている異なる加速パター
ンから、適切な加速パターンを、選択部により選択する
事によって、低速回転での、必要加速トルクを小さくす
ることが出来、強風や低温など駆動系にとって負荷が平
常よりも大きくなった場合でも、低速回転であれば駆動
することが可能となる。
タの駆動周波数を最適化することによって、設計上の安
全率の余裕度を高めて、装置の信頼性が向上出来るパン
チルトカメラ装置が得られる
ルス数がほぼ同じであるため、パルスモータの回転がス
ムーズになり、脱調の恐れがなくなるパンチルトカメラ
装置が得られる。
載のパンチルトカメラ装置において、前記パルスパター
ンとして、所定周波数毎での持続時間が異なるようにし
て前記所定周波数毎での出力パルス数がほぼ同じくなる
ようにされた事を特徴とする。
ルス数がほぼ同じであるため、パルスモータの回転がス
ムーズになり、脱調の恐れがなくなるパンチルトカメラ
装置が得られる。
は請求項2に記載のパンチルトカメラ装置において、前
記パルスパターン記憶部が前記パンチルトカメラコント
ローラに内蔵された事を特徴とする。
スも容易となるパンチルトカメラ装置が得られる。
至請求項3の何れかに記載のパンチルトカメラ装置にお
いて、前記選択部が前記パンチルトカメラコントローラ
に内蔵された事を特徴とする。
スも容易となるパンチルトカメラ装置が得られる。
説明する。図1は本発明の一実施例の要部構成説明図、
図2,図3は図1の動作説明図であって、図2は本発明の
加速時の周波数パターンを示す。図3は図2の周波数パ
ターンで駆動する場合の必要加速トルクを示す。
機能を表す。以下、図5と相違部分のみ説明する。図に
おいて、パルスパターン記憶部11は、図2に示す如
く、パンチルトカメラの回転速度によって異なる少なく
とも2以上のパルスパターンを記憶する。この場合は、
,,の3個のパルスパターンを記憶する。
転速度に基づき、パルスパターン記憶部11に記憶され
ている、2以上のパルスパターンから、低速時の必要加
速トルクを最も小さくするパルスパターンを選択する。
ルトカメラコントローラ1に内蔵されても良い。また、
選択部12もパンチルトカメラコントローラ1に内蔵さ
れても良い。
波数を全て、図2に示す高速のパターンにあわせるた
め、低速回転でも大きい加速トルクが必要であった。例
えば、パンチルトカメラを6deg/secで回転させたい
時、従来の場合は、図2に示すパターンを用いて、同
図に示すA時点(時間=45msec)まで加速をし、
以降この時点の周波数で定速回転をする。
に示す点B(時間=45msec)の9.5kgfcm
と大きな値となる。一方、複数の周波数パターンを用い
た場合、例えば、図2に示すパターンを利用すれば、
必要な最大加速トルクは、図3に示すC点の6.6kg
fcmと小さな値となる。
ルスパターン記憶部11に記憶されている異なる加速パ
ターン,,から、適切な加速パターンを、選択部
12により選択する事によって、低速回転での、必要加
速トルクを小さくすることが出来、強風や低温など駆動
系にとって負荷が平常よりも大きくなった場合でも、低
速回転であれば駆動することが可能となる。
タの駆動周波数を最適化することによって、設計上の安
全率の余裕度を高めて、装置の信頼性が向上出来るパン
チルトカメラ装置が得られる
図である。本実施例においては、パルスパターンとし
て、所定周波数毎での持続時間が異なるようにして、所
定周波数毎での出力パルス数がほぼ同じくなるようにさ
れた事を特徴とするパンチルトカメラ装置である。
波数での持続時間を変えて、それぞれの周波数での出力
パルス数をほぼ同じくした周波数パターンである。この
場合、周波数が低い時は持続時間を長く、周波数が高い
時は持続時間を短くするようにした。
ルス数がほぼ同じであるため、パルスモータの回転がス
ムーズになり、脱調の恐れがなくなるパンチルトカメラ
装置が得られる。
例示を目的として特定の好適な実施例を示したに過ぎな
い。したがって本発明は、上記実施例に限定されること
なく、その本質から逸脱しない範囲で更に多くの変更、
変形をも含むものである。
によれば、次のような効果がある。パンチルトカメラ装
置全体の動作をコントロールするパンチルトカメラコン
トローラと、このパンチルトカメラコントローラからの
信号により駆動されるパルスモータと、このパルスモー
タにより所定範囲内において可変速に駆動されるパンチ
ルトカメラと、前記パルスモータが起動時に所定周波数
毎にステップ状に加速運転し停止時に所定周波数毎にス
テップ状に減速運転するように前記パンチルトカメラコ
ントローラにパルスパターンの信号を送るパルスパター
ン記憶部とを具備するパンチルトカメラ装置において、
前記パンチルトカメラの回転速度によって異なる少なく
とも2以上のパルスパターンを記憶するパルスパターン
記憶部と、前記パンチルトカメラの指定回転速度に基づ
き前記パルスパターン記憶部に記憶されている前記2以
上のパルスパターンから低速時の必要加速トルクを最も
小さくするパルスパターンを選択する選択部とを具備し
た事を特徴とするパンチルトカメラ装置を構成した。
ルスパターン記憶部に記憶されている異なる加速パター
ンから、適切な加速パターンを、選択部により選択する
事によって、低速回転での、必要加速トルクを小さくす
ることが出来、強風や低温など駆動系にとって負荷が平
常よりも大きくなった場合でも、低速回転であれば駆動
することが可能となる。
タの駆動周波数を最適化することによって、設計上の安
全率の余裕度を高めて、装置の信頼性が向上出来るパン
チルトカメラ装置が得られる
果がある。前記パルスパターンとして、所定周波数毎で
の持続時間が異なるようにして前記所定周波数毎での出
力パルス数がほぼ同じくなるようにされた事を特徴とす
る請求項1記載のパンチルトカメラ装置が設けられた。
ルス数がほぼ同じであるため、パルスモータの回転がス
ムーズになり、脱調の恐れがなくなるパンチルトカメラ
装置が得られる。
果がある。前記パルスパターン記憶部が前記パンチルト
カメラコントローラに内蔵された事を特徴とする請求項
1又は請求項2の何れかに記載のパンチルトカメラ装置
設けられた。
スも容易となるパンチルトカメラ装置が得られる。
果がある。前記選択部が前記パンチルトカメラコントロ
ーラに内蔵された事を特徴とする請求項1乃至請求項3
の何れかに記載のパンチルトカメラ装置が設けられた。
スも容易となるパンチルトカメラ装置が得られる。
ラに使用するモータの駆動周波数を最適化することによ
って、設計上の安全率の余裕度を高めて装置の信頼性が
向上出来るパンチルトカメラ装置を実現することが出来
る。
成説明図である。
Claims (4)
- 【請求項1】パンチルトカメラ装置全体の動作をコント
ロールするパンチルトカメラコントローラと、 このパンチルトカメラコントローラからの信号により駆
動されるパルスモータと、 このパルスモータにより所定範囲内において可変速に駆
動されるパンチルトカメラと、 前記パルスモータが起動時に所定周波数毎にステップ状
に加速運転し停止時に所定周波数毎にステップ状に減速
運転するように前記パンチルトカメラコントローラにパ
ルスパターンの信号を送るパルスパターン記憶部とを具
備するパンチルトカメラ装置において、 前記パンチルトカメラの回転速度によって異なる少なく
とも2以上のパルスパターンを記憶するパルスパターン
記憶部と、 前記パンチルトカメラの指定回転速度に基づき前記パル
スパターン記憶部に記憶されている前記2以上のパルス
パターンから低速時の必要加速トルクを最も小さくする
パルスパターンを選択する選択部とを具備した事を特徴
とするパンチルトカメラ装置。 - 【請求項2】前記パルスパターンとして、所定周波数毎
での持続時間が異なるようにして前記所定周波数毎での
出力パルス数がほぼ同じくなるようにされた事を特徴と
する請求項1記載のパンチルトカメラ装置。 - 【請求項3】前記パルスパターン記憶部が前記パンチル
トカメラコントローラに内蔵された事を特徴とする請求
項1又は請求項2に記載のパンチルトカメラ装置。 - 【請求項4】前記選択部が前記パンチルトカメラコント
ローラに内蔵された事を特徴とする請求項1乃至請求項
3の何れかに記載のパンチルトカメラ装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16803499A JP3890585B2 (ja) | 1999-06-15 | 1999-06-15 | パンチルトカメラ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16803499A JP3890585B2 (ja) | 1999-06-15 | 1999-06-15 | パンチルトカメラ装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2000356797A true JP2000356797A (ja) | 2000-12-26 |
JP3890585B2 JP3890585B2 (ja) | 2007-03-07 |
Family
ID=15860602
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP16803499A Expired - Fee Related JP3890585B2 (ja) | 1999-06-15 | 1999-06-15 | パンチルトカメラ装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3890585B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7436429B2 (en) | 2003-11-24 | 2008-10-14 | The Boeing Company | Virtual pan/tilt camera system and method for vehicles |
WO2019051640A1 (zh) * | 2017-09-12 | 2019-03-21 | 深圳市大疆灵眸科技有限公司 | 云台的控制方法、控制器和云台 |
-
1999
- 1999-06-15 JP JP16803499A patent/JP3890585B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7436429B2 (en) | 2003-11-24 | 2008-10-14 | The Boeing Company | Virtual pan/tilt camera system and method for vehicles |
WO2019051640A1 (zh) * | 2017-09-12 | 2019-03-21 | 深圳市大疆灵眸科技有限公司 | 云台的控制方法、控制器和云台 |
US11156905B2 (en) | 2017-09-12 | 2021-10-26 | Sz Dji Osmo Technology Co., Ltd. | Control method for gimbal, controller, and gimbal |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP3890585B2 (ja) | 2007-03-07 |
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