JP2850276B2 - 2つの主軸を有する工作機械の制御装置 - Google Patents
2つの主軸を有する工作機械の制御装置Info
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Description
を有する工作機械の制御装置に関し、特にワークを能率
良く且つ精度の良く加工するための速度指令に関するも
のである。
行う場合には、そのワークの両端をそれぞれ主軸を介し
て支持し、その2つの主軸を同期駆動させてワークを回
転させながら加工する必要がある。図5はこのような2
つの主軸を有する工作機械の制御装置の概略を示したブ
ロック図である。図において、10は第1主軸、14は
第1主軸モータであり、ギア又はベルト12及び13を
介して第1主軸10と第1主軸モータ14とが結合され
ている。20は第2主軸、24は第2主軸モータであ
り、ギア又はベルト22及び23を介して第2主軸20
と第2主軸モータ24とが結合されている。1はワーク
であり、第1主軸10に取り付けてあるチャック11及
び第2主軸20に取り付けてあるチャック21によって
保持されている。第1主軸10には位置フィードバック
用にパルスエンコーダ15が取り付けられている。同様
にして、第2主転20にも位置フィードバック用にパル
スコンコーダ25が取り付けられている。16は第1主
軸モータ14を駆動する第1主軸アンプ、26は第2主
軸モータ24を駆動する第2主軸アンプである。ここ
で、第1主軸アンプ16及び第2主軸アンプ26はマイ
クロプロセッサ、メモリ等を有する速度制御回路、位置
制御回路、パワートランジスタ等を有するパワー駆動回
路から構成されている。2は数値制御装置(CNC)で
あり、6は数値制御装置(CNC)2の内部で指令する
速度指令をスムージングする加減速時定数回路である。
3は加減速時定数回路6から出力される速度指令を第1
主軸アンプ16に与える位置指令θ1 *に変換する第1
主軸位置指令作成回路である。同様にして、4は加減速
時定数回路6から出力される速度指令を第2主軸アンプ
26へ与える位置指令θ2 *に変換する第2主軸位置指
令作成回路である。
プ16及び第2主軸アンプ26を位置制御に切り換え
て、数値制御装置(CNC)2よりそれぞれ第1主軸1
0と第2主軸20が位置同期するように位置指令θ1 *
及びθ2 *を第1主軸アンプ16及び第2主軸アンプ2
6へ与える。第1主軸アンプ16は位置指令θ1 *に追
従するようパルスエンコーダ15の出力信号(第1主軸
位置フィードバック)θ1 をもとに位置制御を行う。同
様にして第2主軸アンプ26は位置指令θ2 *に追従す
るようパルスエンコーダ25の出力信号(第2主軸位置
フィールドバック)θ2 をもとに位置制御を行う。
置(CNC)2より出力する際の動作を説明する。所望
の速度指令Wr *を入力すると、加減速時定数回路6は
その速度指令Wr *をスムージングして新たな速度指令
を作成して出力する。第1主軸位置指令作成回路3は、
第1主軸10が所望の速度になるように、加減速時定数
回路6の出力信号である速度指令を用いて位置指令θ1
*を作成し第1主軸アンプ16へ出力する。同様にして
第2主軸位置指令作成回路4も第2主軸20が所望の速
度になるよう位置指令θ2 *を作成し第2主軸アンプ2
6へ出力する。
時定数について説明する。図6は一般的に使用される主
軸モータの出力特性図、図7はそのトルク特性図であ
り、両者とも横軸はモータの速度、縦軸は図6がモータ
出力Pであり、図7がモータトルクTである。図8はこ
れらの出力特性により得られるモータの速度制御におけ
る加減速特性図であり、縦軸はモータ速度であり、横軸
は加減速時間である。今、位置制御をする場合には図8
の加減速特性より傾きが緩やかな加減速特性にする必要
がある。例えば、位置同期する最高速度がNC (rp
m)ならばその速度の接線Aの直線の傾きより緩やかで
なければならない。つまり直線Bのような傾きが一定な
時定数の加減速特性になる。従って、加速時間は、図8
の加減速特性に従って速度制御をした場合はtcとなる
が、直線Bの加減速特性に従って位置同期制御をした場
合にはtpとなり加減速時間は長くなる。
する工作機械の制御装置は以上のように構成されている
ので、同一指令で回転している2つの主軸の回転速度を
変化させた場合には、特に加減速時には時間がかかった
り、或いは加工時間短縮のために時定数を短くするとワ
ークに無理な力がかかり捻り現象等がおきたりするの
で、時定数を短くするのは加工精度上の制約から限定さ
れており、加工時間が短縮できない等の問題点があっ
た。
ためになされたものであり、加工精度を維持したまま加
工時間を短縮することができるようにした2つの主軸を
有する工作機械の制御装置を得ることを目的とする。
軸を有する工作機械の制御装置は、第1主軸を駆動する
第1主軸モータと、第1の主軸に対向して配置された第
2主軸を駆動する第2主軸モータとを有し、位置指令回
路からの位置指令に基づいて第1の主軸モータ及び第2
の主軸モータをそれぞれ駆動して第1主軸及び第2主軸
を位置制御し、第1の主軸と第2の主軸との間に介在す
るワークを加工する2つの主軸を有する工作機械の制御
装置において、回転速度に応じた定トルク領域、定出力
領域及び低減出力領域の各領域に応じた時定数をそれぞ
れ有し、指令回転速度を入力し、その指令回転速度の時
間に対する傾きを該当する時定数により調整した後に位
置指令回路に出力する加減速時定数回路を有する。
作機械の制御装置は、第1主軸を駆動する第1主軸モー
タと、第1の主軸に対向して配置された第2主軸を駆動
する第2主軸モータとを有し、位置指令回路からの位置
指令に基づいて第1の主軸モータ及び第2の主軸モータ
をそれぞれ駆動して第1主軸及び第2主軸を位置制御
し、第1の主軸と第2の主軸との間に介在するワークを
加工する2つの主軸を有する工作機械の制御装置におい
て、回転速度に応じた定トルク領域、定出力領域及び低
減出力領域の各領域に応じた時定数をそれぞれ有し、指
令回転速度を入力し、その指令回転速度の時間に対する
傾きを該当する時定数により調整した後に位置指令回路
に出力する回路であって、それぞれ対応する時定数が異
なっている複数の加減速時定数回路と、第1主軸及び第
2主軸のトルクをそれぞれ帰還し、両トルクが制限値に
かからないよう加減速時定数回路を切換える手段とを有
する。
作機械の制御装置は、上記の制御装置の加減速時定数回
路と位置指令回路との間に設けられた一次時遅れフィル
タ回路を有する。
それは各速度領域に応じて異なった加減速時定数を有す
る加減速時定数回路を経由して位置指令回路に出力され
るので、速度指令に応じた適切な時定数により遅延さ
れ、その指令回転速度の時間に対する傾き(:加速度)
が該当する時定数により調整されて小さくなる。その結
果、第1主軸及び第2主軸の位置同期制御の精度を良好
に維持したまま加減速時間を時間を短くできる。
時定数回路を用意しておき、第1主軸及び第2主軸のト
ルクをそれぞれ監視して両トルクが制限値にかからない
ように、加減速時定数回路を切換える。例えば両トルク
が規定トルクを越えた場合には時定数の大きな加減速時
定数回路を選択する。このようにワークに応じた加減速
時定数回路が選択でき、適切な制御ができる。
ルタ回路7は加減速時定数回路の加減速時定数の変曲点
をなくして滑らかにし、或いは一方の加減速時定数回路
からの他方の加減速時定数回路に切換えられたときの時
定数の切換り点を滑らかにする。これにより位置制御に
おける加減速パターンの速度変曲点をなくして滑らかな
カーブにし、主軸間の位置誤差を小さくしている。
の制御装置の概略を示したブロック図である。図におい
て、10〜16及び20〜26は図5の従来の装置のも
のと同一であり、その説明は省略する。2は数値制御装
置(CNC)であり、5は数値制御装置(CNC)2の
内部で速度指令をスムージングするための3段階加減速
時定数回路である。3は3段階加減速時定数回路5の出
力信号(速度指令)を第1主軸アンプ16に与える位置
指令θ1 *に変換する第1主軸位置指令作成回路であ
り、4は3段階加減速時定数回路5からの出力信号(速
度指令)を第2主軸アンプ26に与える位置指令θ2 *
に変換する第2主軸位置指令作成回路である。
指令作成回路3が速度指令を入力してそれを位置指令θ
1 *に変換して第1主軸アンプ16に供給した後、第1
主軸アンプ16及び第1主軸10は従来と同様な動作を
し、また、第2主軸位置指令作成回路4が速度指令を入
力してそれを位置指令θ2 *に変換して第2主軸アンプ
26に供給した後、第2主軸アンプ26及び第2主軸2
0も従来と同様な動作をするので、ここでは位置指令θ
1 *及びθ2 *が出力されるまでの動作を説明する。所
望の速度指令Wr *が3段階加減速時定数回路5に入力
すると、3段階加減速時定数回路5はその速度指令Wr
*をスムージング処理して後述する速度指令パターンを
作成して出力する。第1主軸位置指令作成回路3及び第
2主軸位置指令回路4はこの出力信号を用いて位置指令
θ1 *及びθ2 *を作成し、第1主軸アンプ16及び第
2主軸アンプ26に出力する。
説明する。ここでもう一度従来例で説明した図6〜図8
を用いて説明する。上述のように図6は一般的な主軸モ
ータの出力特性図、図7はそのトルク特性図である。モ
ータ速度0〜NB [rpm]間はトルク一定となるよう
に制御している定トルク領域、モータ速度NB 〜N
C[rpm]は出力一定となるよう制御している定出力
領域、モータ速度NC 〜Nmax [rpm]は出力が速度
に反比例する低減出力領域である。また、図8は上述の
ように、これらのモータの出力特性により得られるモー
タの速度制御時における加減速特性図である。モータの
基本関係式P=ωT、T=J・dω/dt(P:出力
[kw]、ω:角速度[rad/s]、T:トルク[N
・m]、J:イナーシャ[kg・m2 ])からモータ速
度と加減速時間との関係は次のようになる。モータ速度
0〜NB[rpm]の定トルク領域では加減速時間tは
モータ速度Nに比例する直線となり、モータ速度NB 〜
NC [rpm]の定出力領域では加減速時間tはモータ
速度の2乗N2 に比例する2次曲線となり、モータ速度
NC 〜Nmax [rpm]の定減出力領域では加減速時間
tはモータ速度の3乗N3 に比例する3次曲線となる。
加減速パターンの説明図であり、図図8に対応してい
る。この図を用いて更に説明する。従来は位置同期する
場合の加減速時定数は1段しか用いていないため、例え
ば位置同期制御時のモータ最高速度がNmax [rpm]
であるとすると、上述の図6の出力の範囲内で制御しな
ければらないので、速度Nmax における接線Cの傾きの
加減速時定数(直線C2 )を設定する必要がある。従っ
て、モータ速度NC まで加速する場合には、本来ならば
接線Bの傾きの加減速時定数(直線B2 )でよいとこ
ろ、この時定数で位置同期制御した場合には直線C2 と
なるため加減速時間が長くなる。そこで、この実施例に
おいては、モータの出力特性に基づいて3段階の加減速
時定数を設定できるようにした。各段階の加減速時定数
を設定する際には、モータ出力特性の各特性領域(定ト
ルク領域、定出力領域、低減領域)で最も緩やかな傾き
をもとに決定する。各特性領域の最大速度の点がその領
域で最も穏やかな傾きになるので、モータ速度NB [r
pm]の接線Aにより直線A1 、モータ速度NC [rp
m]の接線Bにより直線B1 、モータ速度Nmax [rp
m]の接線Cにより直線C1 となる3つの加減速時定数
を設定することにより、モータの低速回転から最高回転
数まで効率よく短時間で加減速運転ができるようにな
る。但し、速度制御における加減速パターンは最大トル
ク出力時のパターンであるため、両主軸間の位置同期中
の精度をより良くするには前記設定値より余裕をもった
時定数で設定する。また、第1主軸の主軸アンプ16、
第2主軸の主軸アンプ26、第1主軸モータ10、第2
主軸モータ20、負荷イナーシャ等が同一仕様ならば問
題ないが、異なる場合については加減速パターンの長い
方の主軸特性に合わせて設定する。
定数の設定方法を説明したが、加減速パターンにより近
づけるように、上述の各領域(定トルク領域、低出力領
域及び低減出力領域)を更に多くの段階に分けて時定数
を設定すれば、速度制御に近い位置同期制御による加減
速運転が可能となる。また、時定数を定トルク領域では
モータ速度Nに比例する直線とし、定出力領域ではモー
タ速度の2乗N2 に比例する2次曲線とし、低減出力領
域ではモータ速度の3乗N3 に比例する3次曲線とし、
位置制御における加減速パターンを速度制御における加
減速パターンに沿ったものにしてもよい。
機械の制御装置の概略を示したブロック図である。図3
において、7は3段階加減速時定数回路5の出力に一次
遅れ要素をかける一次遅れフィルタ回路であり、この一
次遅れフィルタ回路7を設けた点が前記実施例と異な
る。この一次遅れフィルタ回路7は、3段階加減速時定
数回路5の加減速時定数の変曲点(例えば図2のモータ
速度NB ,NC ,Nmax の時定数の切換り点)を滑らか
にして位置同期制御中の加減速パターンの速度変曲点を
なくして滑らかなカーブにする。この一次遅れフィルタ
回路7を用いることにより、変曲点の過渡的なモードで
発生すると考えられる両主軸間の位置制御誤差が小さく
なり、制御精度が高くなる。特にこの実施例は、異なっ
た特性の主軸アンプ、主軸モータ、負荷イナーシャ等を
用いた場合にその効果は顕著になる。
例の2つの主軸を有する工作機械の制御装置の概略を示
したブロック図である。図4において、8は第1主軸ア
ンプ16からのトルクフィードバック信号(%出力)τ
1 と第2主軸アンプ26からのトルクフィードバック信
号(%出力)τ2 とをもとに、トルクフィードバック値
が規定トルク(例えば80%)以上か以下かを判定し、
規定トルク以上ならば傾きの緩やかな加減速時定数に切
換えるよう出力するトルク判定回路であり、9はトルク
判定回路8の出力信号に基づいて3段階(又はそれ以上
の多段階)加減速時定数回路を切換える切換スイッチ回
路である。
の3段階加減速時定数回路5a,5bを設定しておき、
1つは標準の時定数をもったものとし、他の1つは余裕
をもった時定数(例えば2倍)のものとしておき、ワー
クが比較的軽い場合は標準の時定数を用い、次に重いワ
ークに掴み代えをした時などは、時定数を再度設定せず
に自動的に余裕をもったもう1つの時定数に切換える。
つまり、トルク判定回路8はトルクフィードバック信号
τ1 ,τ2 を入力しそれが規定トルク以上か以下かを判
定する。ワークが比較的軽い場合にはトルクフィードバ
ック信号τ1 ,τ2 が規定トルク以下であると判定さ
れ、切換スイッチ回路9を3段階加減速時定数回路5a
に切換えて標準の時定数に基づいて制御する。また、ワ
ークが重い場合にはトルクフィードバック信号τ1 ,τ
2 が規定トルク以上であると判定され、切換スイッチ回
路9を3段階加減速時定数回路5bに切換えて標準の2
倍の時定数に基づいて制御する。また、この実施例にお
いても一次遅れフィルタ回路7が設けられており、各3
段階加減速時定数回路5a,5bの減速時定数の変曲点
だけでなく、一方の3段階加減速時定数回路からの他方
の3段階加減速時定数回路に切換えられたときにその時
定数の切換り点を滑らかにして位置同期制御中の加減速
パターンの速度変曲点をなくし滑らかなカーブにしてい
る。
させることによりワークを回転する場合の工作機械のつ
いて説明したが、例えば長い筒状の素材の中ぐり加工を
行うば場合のようにカッターを2つの主軸に取り付けて
カッターを回転させてワークを加工する工作機械にもこ
の発明は適用される。
度が変化すると各速度領域に応じて異なった加減速時定
数を有する加減速時定数回路を経由して位置指令回路に
出力するようにしたので、装置が複雑にならず、かつ速
度指令に応じた適切な時定数(モータ最大出力を有効に
利用できる)により遅延されてその指令回転速度の時間
に対する傾きが調整され、第1主軸及び第2主軸の位置
同期制御の精度を良好に維持したまま加減速時間を時間
を短くできる。
定数回路を用意しておき、第1主軸及び第2主軸のトル
クをそれぞれ監視して両トルクが制限値にかからないよ
うに加減速時定数回路を切換えるようにしたので、この
ようにワークに応じた加減速時定数回路が選択でき、適
切な制御ができる。
路の減速時定数の変曲点をなくして滑らかにし、或いは
一方の加減速時定数回路からの他方の加減速時定数回路
に切換えられたときの時定数の切換り点を滑らかにする
ようにしたので、位置制御における加減速パターンの速
度変曲点がなくなり滑らかなカーブが得られ、その結
果、主軸間の位置誤差も小さくなっている。
工作機械の制御装置の概略を示すブロック図である。
ーンの説明図である。
作機械の制御装置の概略を示すブロック図である。
る工作機械の制御装置の概略を示すブロック図である。
の概略を示すブロック図である。
ある。
ある。
Claims (3)
- 【請求項1】 第1主軸を駆動する第1主軸モータと、
該第1主軸に対向して配置された第2主軸を駆動する第
2主軸モータとを有し、位置指令回路からの位置指令に
基づいて前記第1の主軸モータ及び前記第2の主軸モー
タをそれぞれ駆動して前記第1主軸及び前記第2主軸を
位置制御し、前記第1の主軸と前記第2の主軸との間に
介在するワークを加工する2つの主軸を有する工作機械
の制御装置において、 回転速度に応じた定トルク領域、定出力領域及び低減出
力領域の各領域に応じた時定数をそれぞれ有し、指令回
転速度を入力し、その指令回転速度の時間に対する傾き
を該当する時定数により調整した後に前記位置指令回路
に出力する加減速時定数回路を有することを特徴とする
2つの主軸を有する工作機械の制御装置。 - 【請求項2】 第1主軸を駆動する第1主軸モータと、
該第1主軸に対向して配置された第2主軸を駆動する第
2主軸モータとを有し、位置指令回路からの位置指令に
基づいて前記第1の主軸モータ及び前記第2の主軸モー
タをそれぞれ駆動して前記第1主軸及び前記第2主軸を
位置制御し、前記第1の主軸と前記第2の主軸との間に
介在するワークを加工する2つの主軸を有する工作機械
の制御装置において、 回転速度に応じた定トルク領域、定出力領域及び低減出
力領域の各領域に応じた時定数をそれぞれ有し、指令回
転速度を入力し、その指令回転速度の時間に対する傾き
を該当する時定数により調整した後に前記位置指令回路
に出力する回路であって、それぞれ対応する時定数が異
なっている複数の加減速時定数回路と、 前記第1主軸及び前記第2主軸のトルクをそれぞれ帰還
し、前記両トルクが制限値にかからないよう前記加減速
時定数回路を切換える手段とを有することを特徴とする
2つの主軸を有する工作機械の制御装置。 - 【請求項3】 前記加減速時定数回路と前記位置指令回
路との間に設けられた一次時遅れフィルタ回路を有する
ことを特徴とする請求項1又は2記載の2つの主軸を有
する工作機械の制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4013856A JP2850276B2 (ja) | 1992-01-29 | 1992-01-29 | 2つの主軸を有する工作機械の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4013856A JP2850276B2 (ja) | 1992-01-29 | 1992-01-29 | 2つの主軸を有する工作機械の制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH05204420A JPH05204420A (ja) | 1993-08-13 |
JP2850276B2 true JP2850276B2 (ja) | 1999-01-27 |
Family
ID=11844919
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP4013856A Expired - Lifetime JP2850276B2 (ja) | 1992-01-29 | 1992-01-29 | 2つの主軸を有する工作機械の制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2850276B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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US7860609B2 (en) * | 2005-05-06 | 2010-12-28 | Fanuc Robotics America, Inc. | Robot multi-arm control system |
JP2009220242A (ja) * | 2008-03-18 | 2009-10-01 | Ricoh Co Ltd | 旋削加工装置 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JPS6142008A (ja) * | 1984-08-03 | 1986-02-28 | Sankyo Seiki Mfg Co Ltd | ロボツトの経路制御装置 |
JPH01228752A (ja) * | 1988-03-10 | 1989-09-12 | Fanuc Ltd | 主軸同期方式 |
JPH02219108A (ja) * | 1989-02-20 | 1990-08-31 | Mitsubishi Electric Corp | ロボットの制御装置 |
JPH0324604A (ja) * | 1989-06-21 | 1991-02-01 | Okuma Mach Works Ltd | 数値制御方式 |
JPH03117514A (ja) * | 1989-09-28 | 1991-05-20 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 同期タップ制御装置 |
-
1992
- 1992-01-29 JP JP4013856A patent/JP2850276B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH05204420A (ja) | 1993-08-13 |
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