JPH1098898A - ステッピングモータの駆動制御装置 - Google Patents
ステッピングモータの駆動制御装置Info
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- JPH1098898A JPH1098898A JP26916196A JP26916196A JPH1098898A JP H1098898 A JPH1098898 A JP H1098898A JP 26916196 A JP26916196 A JP 26916196A JP 26916196 A JP26916196 A JP 26916196A JP H1098898 A JPH1098898 A JP H1098898A
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- driving frequency
- drive
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Abstract
(57)【要約】
【課題】加減速時、ステッピングモータ自体が持つ共振
周波数帯域の駆動周波数を用いて駆動制御することでス
テッピングモータに振動が生じてしまう。 【解決手段】ＣＰＵ４は速度指令部１からの動作条件の
指令に従ってタイミングテーブル２０から動作パターン
の選択と駆動周波数テーブル２１から動作パターンに応
じたステッピングモータ７自体の共振周波数帯域を除い
た段階的な駆動周波数から構成した駆動周波数パターン
を選択し、段階的な駆動周波数に応じてクロック発生部
３から送られてきたクロック信号のパルス数を基準に指
令パルスを出力する。モータ制御部５は指令パルスに従
って励磁データをモータ駆動部６に送出し、共振周波数
帯域を除いた駆動周波数でモータ７を加減速させる。
周波数帯域の駆動周波数を用いて駆動制御することでス
テッピングモータに振動が生じてしまう。 【解決手段】ＣＰＵ４は速度指令部１からの動作条件の
指令に従ってタイミングテーブル２０から動作パターン
の選択と駆動周波数テーブル２１から動作パターンに応
じたステッピングモータ７自体の共振周波数帯域を除い
た段階的な駆動周波数から構成した駆動周波数パターン
を選択し、段階的な駆動周波数に応じてクロック発生部
３から送られてきたクロック信号のパルス数を基準に指
令パルスを出力する。モータ制御部５は指令パルスに従
って励磁データをモータ駆動部６に送出し、共振周波数
帯域を除いた駆動周波数でモータ７を加減速させる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、ステッピングモ
ータの加速あるいは定速又は減速の制御をおこなうステ
ッピングモータの駆動制御装置、特にステッピングモー
タの加減速時の制御に関するものである。
ータの加速あるいは定速又は減速の制御をおこなうステ
ッピングモータの駆動制御装置、特にステッピングモー
タの加減速時の制御に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】例えばファクシミリ装置のスキャナ等で
は主走査、副走査方向への安定した速度での移動と定め
られた位置での正確な停止というような微細な間欠制御
によるモータ駆動が要求される。そのため駆動源として
はコスト的に有利で微細な間欠制御が比較的簡易である
ステッピングモータを読取部の駆動系として用いる場合
が多い。このステッピングモータを駆動源として用いる
場合、ステッピングモータの安定した動作と起動停止の
精度の向上を図るために、ステッピングモータの回転速
度を徐々に加速又は減速するためのスローアップ又はス
ローダウン制御が不可欠となる。そこで、目標速度に応
じてスローアップ時間を可変して被駆動媒体の振動を抑
制するステッピングモータの駆動制御装置が、例えば特
開平2-155495号公報等に示されている。この装置におい
てはステッピングモータのスローアップ時間を可変する
ために、データメモリとスローアップ選択手段及び駆動
制御回路とを設けている。データメモリは複数の目標速
度でステッピングモータを立ち上げるための時間データ
を各目標速度毎に個別に記憶する。スローアップ選択手
段は制御部等から設定された各目標速度に対応してデー
タメモリに記憶された複数の時間データから一つの時間
データを選択して、駆動制御回路に個別に設定する。そ
して、駆動制御回路は設定された時間データに応じてス
テッピングモータの速度制御を開始し、立上げ時間を可
変することでステッピングモータに駆動される被駆動媒
体の振動を抑えている。
は主走査、副走査方向への安定した速度での移動と定め
られた位置での正確な停止というような微細な間欠制御
によるモータ駆動が要求される。そのため駆動源として
はコスト的に有利で微細な間欠制御が比較的簡易である
ステッピングモータを読取部の駆動系として用いる場合
が多い。このステッピングモータを駆動源として用いる
場合、ステッピングモータの安定した動作と起動停止の
精度の向上を図るために、ステッピングモータの回転速
度を徐々に加速又は減速するためのスローアップ又はス
ローダウン制御が不可欠となる。そこで、目標速度に応
じてスローアップ時間を可変して被駆動媒体の振動を抑
制するステッピングモータの駆動制御装置が、例えば特
開平2-155495号公報等に示されている。この装置におい
てはステッピングモータのスローアップ時間を可変する
ために、データメモリとスローアップ選択手段及び駆動
制御回路とを設けている。データメモリは複数の目標速
度でステッピングモータを立ち上げるための時間データ
を各目標速度毎に個別に記憶する。スローアップ選択手
段は制御部等から設定された各目標速度に対応してデー
タメモリに記憶された複数の時間データから一つの時間
データを選択して、駆動制御回路に個別に設定する。そ
して、駆動制御回路は設定された時間データに応じてス
テッピングモータの速度制御を開始し、立上げ時間を可
変することでステッピングモータに駆動される被駆動媒
体の振動を抑えている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記ステッピングモー
タの駆動制御装置においては、スローアップ時間を可変
することで被駆動媒体の振動を抑制しているが、ステッ
ピングモータ自体が持つ共振周波数による振動の発生に
ついては考慮されていないため、例えば図７に示すよう
にスローアップするときにステッピングモータ自体が持
つ共振周波数帯域の駆動周波数ｆｋを用いてステッピン
グモータを駆動した場合、ステッピングモータの共振に
よる振動が生じることにより例えばステッピングモータ
がスキャナを駆動している場合は、スキャナ等の移動が
不安定になり読取時の画像の劣化が発生したり、振動に
よる騒音と脱調等によるその他の被駆動媒体への悪影響
等が生じる恐れがあった。
タの駆動制御装置においては、スローアップ時間を可変
することで被駆動媒体の振動を抑制しているが、ステッ
ピングモータ自体が持つ共振周波数による振動の発生に
ついては考慮されていないため、例えば図７に示すよう
にスローアップするときにステッピングモータ自体が持
つ共振周波数帯域の駆動周波数ｆｋを用いてステッピン
グモータを駆動した場合、ステッピングモータの共振に
よる振動が生じることにより例えばステッピングモータ
がスキャナを駆動している場合は、スキャナ等の移動が
不安定になり読取時の画像の劣化が発生したり、振動に
よる騒音と脱調等によるその他の被駆動媒体への悪影響
等が生じる恐れがあった。
【０００４】この発明はかかる短所を解消するためにな
されたものであり、ステッピングモータのもつ共振周波
数による振動の発生を防止することで、読取時の画像の
劣化等をはじめ、振動による騒音と脱調等によるその他
の被駆動媒体への悪影響等をも防止し、装置の信頼性の
向上を図るステッピングモータの駆動制御装置を得るこ
とを目的とするものである。
されたものであり、ステッピングモータのもつ共振周波
数による振動の発生を防止することで、読取時の画像の
劣化等をはじめ、振動による騒音と脱調等によるその他
の被駆動媒体への悪影響等をも防止し、装置の信頼性の
向上を図るステッピングモータの駆動制御装置を得るこ
とを目的とするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明に係るステッピ
ングモータの駆動制御装置は、速度指令部とＲＯＭとク
ロック発生部とＣＰＵとモータ制御部及びモータ駆動部
とを有し、速度指令部はステッピングモータの動作条件
を指令し、ＲＯＭはタイミングテーブルと駆動周波数テ
ーブルとを有し、タイミングテーブルはステッピングモ
ータの動作条件の指令に対応したステッピングモータの
加速あるいは定速又は減速の角速度に対しての時間を示
す動作パターンを格納し、駆動周波数テーブルはステッ
ピングモータの動作パターンに対するステッピングモー
タ自体の共振周波数帯域を除いた段階的な駆動周波数か
ら構成された駆動周波数パターンを格納し、クロック発
生部は段階的な駆動周波数に対応した指令パルスの間隔
の基準となるクロック信号を送出し、ＣＰＵは速度指令
部からのステッピングモータの動作条件の指令に従って
タイミングテーブルに格納した動作パターンの選択と駆
動周波数テーブルから選択した動作パターンに対する駆
動周波数パターンの選択をし、駆動周波数パターンの段
階的な駆動周波数に応じてクロック発生部から送られて
きたクロック信号の数を基準にパルス間隔を定めた指令
パルスを出力し、モータ制御部は送られてきた指令パル
スに従ってステッピングモータの各相の励磁を切り換え
る励磁データを送出し、モータ駆動部は送られてきた励
磁データに従ってステッピングモータの各相に電力を出
力し、ステッピングモータの加速あるいは定速又は減速
をステッピングモータ自体の共振周波数帯域を除いてす
ることを特徴とする。
ングモータの駆動制御装置は、速度指令部とＲＯＭとク
ロック発生部とＣＰＵとモータ制御部及びモータ駆動部
とを有し、速度指令部はステッピングモータの動作条件
を指令し、ＲＯＭはタイミングテーブルと駆動周波数テ
ーブルとを有し、タイミングテーブルはステッピングモ
ータの動作条件の指令に対応したステッピングモータの
加速あるいは定速又は減速の角速度に対しての時間を示
す動作パターンを格納し、駆動周波数テーブルはステッ
ピングモータの動作パターンに対するステッピングモー
タ自体の共振周波数帯域を除いた段階的な駆動周波数か
ら構成された駆動周波数パターンを格納し、クロック発
生部は段階的な駆動周波数に対応した指令パルスの間隔
の基準となるクロック信号を送出し、ＣＰＵは速度指令
部からのステッピングモータの動作条件の指令に従って
タイミングテーブルに格納した動作パターンの選択と駆
動周波数テーブルから選択した動作パターンに対する駆
動周波数パターンの選択をし、駆動周波数パターンの段
階的な駆動周波数に応じてクロック発生部から送られて
きたクロック信号の数を基準にパルス間隔を定めた指令
パルスを出力し、モータ制御部は送られてきた指令パル
スに従ってステッピングモータの各相の励磁を切り換え
る励磁データを送出し、モータ駆動部は送られてきた励
磁データに従ってステッピングモータの各相に電力を出
力し、ステッピングモータの加速あるいは定速又は減速
をステッピングモータ自体の共振周波数帯域を除いてす
ることを特徴とする。
【０００６】また、上記駆動周波数テーブルはステッピ
ングモータの動作パターンに対するステッピングモータ
自体の共振周波数帯域以下を除いた段階的な駆動周波数
からなる駆動周波数パターンを格納し、ステッピングモ
ータの加速あるいは定速又は減速をステッピングモータ
自体の共振周波数帯域以下を除いてすると良い。
ングモータの動作パターンに対するステッピングモータ
自体の共振周波数帯域以下を除いた段階的な駆動周波数
からなる駆動周波数パターンを格納し、ステッピングモ
ータの加速あるいは定速又は減速をステッピングモータ
自体の共振周波数帯域以下を除いてすると良い。
【０００７】更に、上記駆動周波数テーブルはステッピ
ングモータの動作パターンに対するステッピングモータ
自体の共振周波数帯域以下を除いた段階的な駆動周波数
とステッピングモータが停止する直前の一周期の駆動周
波数からなる駆動周波数パターンを格納し、ステッピン
グモータの加速あるいは定速又は減速をステッピングモ
ータ自体の共振周波数帯域以下を除いておこなった後、
一周期の駆動周波数に対応した励磁データの電力によっ
てステッピングモータを停止することが望ましい。
ングモータの動作パターンに対するステッピングモータ
自体の共振周波数帯域以下を除いた段階的な駆動周波数
とステッピングモータが停止する直前の一周期の駆動周
波数からなる駆動周波数パターンを格納し、ステッピン
グモータの加速あるいは定速又は減速をステッピングモ
ータ自体の共振周波数帯域以下を除いておこなった後、
一周期の駆動周波数に対応した励磁データの電力によっ
てステッピングモータを停止することが望ましい。
【０００８】
【発明の実施の形態】この発明のステッピングモータ駆
動制御装置は、速度指令部とＲＯＭとクロック発生部と
ＣＰＵとモータ制御部及びモータ駆動部とを有し、例え
ばファクシミリ装置のスキャナ等の被駆動媒体を駆動す
るステッピングモータに接続して用いられる。速度指令
部は例えばスキャナの主走査方向への移動のための駆動
又は定位置への復帰のための駆動等のステッピングモー
タの動作条件を指令する。ＲＯＭはタイミングテーブル
と駆動周波数テーブルとを有し、タイミングテーブルは
ステッピングモータの動作条件の指令に対応したステッ
ピングモータの加速あるいは定速又は減速の角速度に対
しての時間を示す動作パターンを格納する。駆動周波数
テーブルはステッピングモータの動作パターンに対する
ステッピングモータ自体の共振周波数帯域を除いた段階
的な駆動周波数から構成した駆動周波数パターンを格納
する。クロック発生部は段階的な駆動周波数に対応した
指令パルスの間隔の基準となるクロック信号を送出す
る。ＣＰＵは速度指令部からのステッピングモータの動
作条件の指令に従ってタイミングテーブルに格納した動
作パターンの選択と、その選択した動作条件に従って例
えばステッピングモータの回転方向である正転と逆転を
指示するＣＷ信号又はＣＣＷ信号を送出する。また、駆
動周波数テーブルから選択した動作パターンに対するス
テッピングモータ自体の共振周波数帯域を除いた駆動周
波数パターンの選択をし、段階的な駆動周波数に応じて
クロック発生部から送られてきたクロック信号のパルス
数を基準にパルス間隔を定めた指令パルスを出力する。
モータ制御部は送られてきた指令パルスに従ってステッ
ピングモータの各相の励磁を切り換える励磁データを送
出する。また、各相の励磁を切り換える励磁データを送
出するときにＣＰＵからＣＷ信号が送られてきた場合は
例えばステッピングモータを正転方向に回転させるため
時計廻りに各相の励磁を順次切換えるように励磁データ
を送出し、ＣＣＷ信号が送られてきた場合はステッピン
グモータを逆転方向に回転させるため反時計廻りに各相
の励磁を順次切換えるように励磁データを送出する。モ
ータ駆動部は送られてきた励磁データに応じてステッピ
ングモータの各相に電力を順次印加する。ステッピング
モータはロータとステータ等から構成され、ロータはス
キャナ等の被駆動媒体にカップリング等を介して接続さ
れている。そして、電力に変換された励磁データによっ
てステータの各相を励磁することで共振周波数帯域を除
いた駆動周波数でロータを加減速させて被駆動媒体を駆
動する。
動制御装置は、速度指令部とＲＯＭとクロック発生部と
ＣＰＵとモータ制御部及びモータ駆動部とを有し、例え
ばファクシミリ装置のスキャナ等の被駆動媒体を駆動す
るステッピングモータに接続して用いられる。速度指令
部は例えばスキャナの主走査方向への移動のための駆動
又は定位置への復帰のための駆動等のステッピングモー
タの動作条件を指令する。ＲＯＭはタイミングテーブル
と駆動周波数テーブルとを有し、タイミングテーブルは
ステッピングモータの動作条件の指令に対応したステッ
ピングモータの加速あるいは定速又は減速の角速度に対
しての時間を示す動作パターンを格納する。駆動周波数
テーブルはステッピングモータの動作パターンに対する
ステッピングモータ自体の共振周波数帯域を除いた段階
的な駆動周波数から構成した駆動周波数パターンを格納
する。クロック発生部は段階的な駆動周波数に対応した
指令パルスの間隔の基準となるクロック信号を送出す
る。ＣＰＵは速度指令部からのステッピングモータの動
作条件の指令に従ってタイミングテーブルに格納した動
作パターンの選択と、その選択した動作条件に従って例
えばステッピングモータの回転方向である正転と逆転を
指示するＣＷ信号又はＣＣＷ信号を送出する。また、駆
動周波数テーブルから選択した動作パターンに対するス
テッピングモータ自体の共振周波数帯域を除いた駆動周
波数パターンの選択をし、段階的な駆動周波数に応じて
クロック発生部から送られてきたクロック信号のパルス
数を基準にパルス間隔を定めた指令パルスを出力する。
モータ制御部は送られてきた指令パルスに従ってステッ
ピングモータの各相の励磁を切り換える励磁データを送
出する。また、各相の励磁を切り換える励磁データを送
出するときにＣＰＵからＣＷ信号が送られてきた場合は
例えばステッピングモータを正転方向に回転させるため
時計廻りに各相の励磁を順次切換えるように励磁データ
を送出し、ＣＣＷ信号が送られてきた場合はステッピン
グモータを逆転方向に回転させるため反時計廻りに各相
の励磁を順次切換えるように励磁データを送出する。モ
ータ駆動部は送られてきた励磁データに応じてステッピ
ングモータの各相に電力を順次印加する。ステッピング
モータはロータとステータ等から構成され、ロータはス
キャナ等の被駆動媒体にカップリング等を介して接続さ
れている。そして、電力に変換された励磁データによっ
てステータの各相を励磁することで共振周波数帯域を除
いた駆動周波数でロータを加減速させて被駆動媒体を駆
動する。
【０００９】このようにして、共振周波数帯域を除いた
駆動周波数でステッピングモータの加減速をおこなうよ
うにしたため、ステッピングモータのもつ共振周波数に
よる振動の発生を防止することができる。
駆動周波数でステッピングモータの加減速をおこなうよ
うにしたため、ステッピングモータのもつ共振周波数に
よる振動の発生を防止することができる。
【００１０】上記ではステッピングモータの共振周波数
帯域での駆動周波数を用いないようにして加減速をおこ
ない接続された被駆動媒体を駆動しているが、ステッピ
ングモータがもつ共振周波数が接続される被駆動媒体又
はステッピングモータの固定方法等の外部条件によって
低周波数域へ若干シフトする場合がある。そこで、駆動
周波数テーブルはステッピングモータの動作パターンに
対するステッピングモータ自体の共振周波数帯域以下を
除いた段階的な駆動周波数から構成した駆動周波数パタ
ーンを格納し、ステッピングモータの加減速をステッピ
ングモータ自体の共振周波数帯域以下を除いておこな
う。
帯域での駆動周波数を用いないようにして加減速をおこ
ない接続された被駆動媒体を駆動しているが、ステッピ
ングモータがもつ共振周波数が接続される被駆動媒体又
はステッピングモータの固定方法等の外部条件によって
低周波数域へ若干シフトする場合がある。そこで、駆動
周波数テーブルはステッピングモータの動作パターンに
対するステッピングモータ自体の共振周波数帯域以下を
除いた段階的な駆動周波数から構成した駆動周波数パタ
ーンを格納し、ステッピングモータの加減速をステッピ
ングモータ自体の共振周波数帯域以下を除いておこな
う。
【００１１】このようにして、共振周波数帯域以下を除
いた駆動周波数でステッピングモータの加減速をおこな
うようにしたため、ステッピングモータの共振周波数が
低周波数域へ若干シフトしても、ステッピングモータの
共振周波数による振動の発生を防止することができる。
いた駆動周波数でステッピングモータの加減速をおこな
うようにしたため、ステッピングモータの共振周波数が
低周波数域へ若干シフトしても、ステッピングモータの
共振周波数による振動の発生を防止することができる。
【００１２】上記では共振周波数帯域以下を除いた駆動
周波数でステッピングモータの加減速をおこなうように
しているが、ステッピングモータが停止する直前にステ
ータの相を励磁して被駆動媒体等による慣性トルクに影
響されずに確実にロータを停止させることが望ましい。
そこで、駆動周波数テーブルはステッピングモータの動
作パターンに対するステッピングモータ自体の共振周波
数帯域以下を除いた段階的な駆動周波数とステッピング
モータが停止する直前の一周期の駆動周波数から構成し
た駆動周波数パターンを格納し、ステッピングモータの
加速あるいは定速又は減速をステッピングモータ自体の
共振周波数帯域以下を除いておこなった後、一周期の駆
動周波数に対応した励磁データの電力によってステッピ
ングモータを停止させる。
周波数でステッピングモータの加減速をおこなうように
しているが、ステッピングモータが停止する直前にステ
ータの相を励磁して被駆動媒体等による慣性トルクに影
響されずに確実にロータを停止させることが望ましい。
そこで、駆動周波数テーブルはステッピングモータの動
作パターンに対するステッピングモータ自体の共振周波
数帯域以下を除いた段階的な駆動周波数とステッピング
モータが停止する直前の一周期の駆動周波数から構成し
た駆動周波数パターンを格納し、ステッピングモータの
加速あるいは定速又は減速をステッピングモータ自体の
共振周波数帯域以下を除いておこなった後、一周期の駆
動周波数に対応した励磁データの電力によってステッピ
ングモータを停止させる。
【００１３】このようにして、減速時のステッピングモ
ータが停止する直前に一周期の駆動周波数に対応した励
磁データの電力によって停止させるようにしたため、ス
テッピングモータの共振周波数による振動の発生を極力
抑えながらステッピングモータを確実に停止させること
ができる。
ータが停止する直前に一周期の駆動周波数に対応した励
磁データの電力によって停止させるようにしたため、ス
テッピングモータの共振周波数による振動の発生を極力
抑えながらステッピングモータを確実に停止させること
ができる。
【００１４】
【実施例】図１はこの発明の一実施例の構成を示すブロ
ック図である。図に示すようにステッピングモータの駆
動制御装置は、速度指令部１とＲＯＭ２とクロック発生
部３とＣＰＵ４とモータ制御部５及びモータ駆動部６と
を有し、例えばファクシミリ装置のスキャナ等の被駆動
媒体を駆動するステッピングモータ７に接続されてい
る。速度指令部１は例えばスキャナの主走査方向への移
動のための駆動又は定位置への復帰のための駆動等のス
テッピングモータ７の動作条件を指令する。ＲＯＭ２は
タイミングテーブル２０と駆動周波数テーブル２１とを
有し、例えば図２の動作パターンと駆動周波数パターン
の一例に示すようにタイミングテーブル２０はステッピ
ングモータ７の動作条件の指令に対応した、加速あるい
は定速又は減速の角速度に対しての時間ｔを示す動作パ
ターン２２，２３を格納する。駆動周波数テーブル２１
はステッピングモータ７の動作パターン２２，２３に対
するあらかじめ設計時の実験等により定めた段階的な駆
動周波数ｆ０〜から構成した駆動周波数パターン２４，
２５を格納する。クロック発生部３は段階的な駆動周波
数に対応した指令パルスの間隔の基準となるクロック信
号を送出する。ＣＰＵ４は速度指令部１からのステッピ
ングモータ７の動作条件の指令に従ってタイミングテー
ブル２０に格納した動作パターンを選択し、その選択し
た動作パターンに従って例えばステッピングモータ７の
回転方向である正転と逆転を指示するＣＷ信号又はＣＣ
Ｗ信号を送出する。また、駆動周波数テーブル２１から
選択した動作パターンに対する駆動周波数パターンの選
択をし、例えば図３のタイムチャートの一例に示すよう
に選択した駆動周波数パターン２６の段階的な駆動周波
数ｆ０に対してはクロック発生部３から送られてきたク
ロック信号の１０パルスを基準にパルス間隔を定めた指
令パルスＮ０を出力し、駆動周波数ｆ５に対してはクロ
ック発生部３から送られてきたクロック信号の５パルス
を基準にパルス間隔を定めた指令パルスＮ５を出力す
る。モータ制御部５は例えばロジックＩＣ等からなり例
えば指令パルスＮ０が送られてきた場合、そのパルス間
隔ｔ１に従ってステッピングモータ７の各相の励磁を切
り換える励磁データФ1〜Фnを送出し、例えば指令パル
スＮ０のパルス間隔ｔ１と比べパルス間隔が狭い指令パ
ルスＮ５が送られてきた場合、そのパルス間隔ｔ５に従
って送出の間隔が短くなった励磁データФ1〜Фnを送出
する。すなわち、指令パルスのパルス間隔が狭くなると
いうことはステッピングモータ７の角速度が速くなるこ
とを意味する。また、モータ制御部５は各相の励磁を切
り換える励磁データのФ1〜Фnを送出するときにＣＰＵ
４からＣＷ信号が送られてきた場合は例えばステッピン
グモータ７を正転方向に回転させるため時計廻りに各相
の励磁を順次切換えるように実線に示す励磁データФ1
〜Фnを送出し、ＣＣＷ信号が送られてきた場合はステ
ッピングモータ７を逆転方向に回転させるため反時計廻
りに各相の励磁を順次切換えるように点線に示す励磁デ
ータФ1〜Фnを送出する。モータ駆動部６は例えばトラ
ンジスタドライブ回路等からなり送られてきた励磁デー
タФ1〜Фnに応じて各相に対応したトランジスタをスイ
ッチングすることで電力を各相に順次印加する。ステッ
ピングモータ７はロータとステータ等から構成され、ロ
ータはスキャナ等の被駆動媒体にカップリング等を介し
て接続されている。そして、電力に変換された励磁デー
タФ1〜Фnによってステータの各相が励磁されることで
ロータを回転させて被駆動媒体を駆動する。
ック図である。図に示すようにステッピングモータの駆
動制御装置は、速度指令部１とＲＯＭ２とクロック発生
部３とＣＰＵ４とモータ制御部５及びモータ駆動部６と
を有し、例えばファクシミリ装置のスキャナ等の被駆動
媒体を駆動するステッピングモータ７に接続されてい
る。速度指令部１は例えばスキャナの主走査方向への移
動のための駆動又は定位置への復帰のための駆動等のス
テッピングモータ７の動作条件を指令する。ＲＯＭ２は
タイミングテーブル２０と駆動周波数テーブル２１とを
有し、例えば図２の動作パターンと駆動周波数パターン
の一例に示すようにタイミングテーブル２０はステッピ
ングモータ７の動作条件の指令に対応した、加速あるい
は定速又は減速の角速度に対しての時間ｔを示す動作パ
ターン２２，２３を格納する。駆動周波数テーブル２１
はステッピングモータ７の動作パターン２２，２３に対
するあらかじめ設計時の実験等により定めた段階的な駆
動周波数ｆ０〜から構成した駆動周波数パターン２４，
２５を格納する。クロック発生部３は段階的な駆動周波
数に対応した指令パルスの間隔の基準となるクロック信
号を送出する。ＣＰＵ４は速度指令部１からのステッピ
ングモータ７の動作条件の指令に従ってタイミングテー
ブル２０に格納した動作パターンを選択し、その選択し
た動作パターンに従って例えばステッピングモータ７の
回転方向である正転と逆転を指示するＣＷ信号又はＣＣ
Ｗ信号を送出する。また、駆動周波数テーブル２１から
選択した動作パターンに対する駆動周波数パターンの選
択をし、例えば図３のタイムチャートの一例に示すよう
に選択した駆動周波数パターン２６の段階的な駆動周波
数ｆ０に対してはクロック発生部３から送られてきたク
ロック信号の１０パルスを基準にパルス間隔を定めた指
令パルスＮ０を出力し、駆動周波数ｆ５に対してはクロ
ック発生部３から送られてきたクロック信号の５パルス
を基準にパルス間隔を定めた指令パルスＮ５を出力す
る。モータ制御部５は例えばロジックＩＣ等からなり例
えば指令パルスＮ０が送られてきた場合、そのパルス間
隔ｔ１に従ってステッピングモータ７の各相の励磁を切
り換える励磁データФ1〜Фnを送出し、例えば指令パル
スＮ０のパルス間隔ｔ１と比べパルス間隔が狭い指令パ
ルスＮ５が送られてきた場合、そのパルス間隔ｔ５に従
って送出の間隔が短くなった励磁データФ1〜Фnを送出
する。すなわち、指令パルスのパルス間隔が狭くなると
いうことはステッピングモータ７の角速度が速くなるこ
とを意味する。また、モータ制御部５は各相の励磁を切
り換える励磁データのФ1〜Фnを送出するときにＣＰＵ
４からＣＷ信号が送られてきた場合は例えばステッピン
グモータ７を正転方向に回転させるため時計廻りに各相
の励磁を順次切換えるように実線に示す励磁データФ1
〜Фnを送出し、ＣＣＷ信号が送られてきた場合はステ
ッピングモータ７を逆転方向に回転させるため反時計廻
りに各相の励磁を順次切換えるように点線に示す励磁デ
ータФ1〜Фnを送出する。モータ駆動部６は例えばトラ
ンジスタドライブ回路等からなり送られてきた励磁デー
タФ1〜Фnに応じて各相に対応したトランジスタをスイ
ッチングすることで電力を各相に順次印加する。ステッ
ピングモータ７はロータとステータ等から構成され、ロ
ータはスキャナ等の被駆動媒体にカップリング等を介し
て接続されている。そして、電力に変換された励磁デー
タФ1〜Фnによってステータの各相が励磁されることで
ロータを回転させて被駆動媒体を駆動する。
【００１５】上記駆動周波数テーブル２１にステッピン
グモータ７自体の共振周波数帯域を除いた段階的な駆動
周波数から構成した駆動周波数パターンを格納している
ときのステッピングモータの駆動制御装置の動作を図４
の動作パターンと駆動周波数パターンの一例を参照して
説明する。
グモータ７自体の共振周波数帯域を除いた段階的な駆動
周波数から構成した駆動周波数パターンを格納している
ときのステッピングモータの駆動制御装置の動作を図４
の動作パターンと駆動周波数パターンの一例を参照して
説明する。
【００１６】あらかじめ図４に示す動作パターン２７を
タイミングテーブル２０で格納し、動作パターン２７に
対するステッピングモータ７自体の共振周波数帯域を除
いた段階的な駆動周波数から構成した駆動周波数パター
ン２８を駆動周波数テーブル２１で格納している状態に
おいて、ＣＰＵ４は速度指令部１からのステッピングモ
ータ７の動作条件の指令に従ってタイミングテーブル２
０に格納した動作パターン２７を選択する。また、駆動
周波数テーブル２１から選択した動作パターン２７に対
する駆動周波数パターン２８の選択をする。そして、選
択した駆動周波数パターン２８の斜線部に示す共振周波
数帯域を除いた段階的な駆動周波数に対応してクロック
発生部３から送られてきたクロック信号のパルス数を基
準にパルス間隔を定めた指令パルスを出力する。モータ
制御部５は送られてきた指令パルスに応じてステッピン
グモータ７の各相の励磁を切り換える励磁データを送出
する。モータ駆動部６は送られてきた励磁データに応じ
た電力を各相に順次印加してステッピングモータ７の加
速あるいは定速又は減速をステッピングモータ７自体の
共振周波数帯域を除いておこなう。
タイミングテーブル２０で格納し、動作パターン２７に
対するステッピングモータ７自体の共振周波数帯域を除
いた段階的な駆動周波数から構成した駆動周波数パター
ン２８を駆動周波数テーブル２１で格納している状態に
おいて、ＣＰＵ４は速度指令部１からのステッピングモ
ータ７の動作条件の指令に従ってタイミングテーブル２
０に格納した動作パターン２７を選択する。また、駆動
周波数テーブル２１から選択した動作パターン２７に対
する駆動周波数パターン２８の選択をする。そして、選
択した駆動周波数パターン２８の斜線部に示す共振周波
数帯域を除いた段階的な駆動周波数に対応してクロック
発生部３から送られてきたクロック信号のパルス数を基
準にパルス間隔を定めた指令パルスを出力する。モータ
制御部５は送られてきた指令パルスに応じてステッピン
グモータ７の各相の励磁を切り換える励磁データを送出
する。モータ駆動部６は送られてきた励磁データに応じ
た電力を各相に順次印加してステッピングモータ７の加
速あるいは定速又は減速をステッピングモータ７自体の
共振周波数帯域を除いておこなう。
【００１７】このようにして、ステッピングモータ７自
体の共振周波数帯域を除いた駆動周波数でステッピング
モータ７の加減速をおこなうようにしたため、ステッピ
ングモータ７のもつ共振周波数による振動の発生を防止
することができる。
体の共振周波数帯域を除いた駆動周波数でステッピング
モータ７の加減速をおこなうようにしたため、ステッピ
ングモータ７のもつ共振周波数による振動の発生を防止
することができる。
【００１８】上記ではステッピングモータ７自体の共振
周波数帯域での駆動周波数を用いないようにして加減速
をおこない接続された被駆動媒体を駆動しているが、ス
テッピングモータ７がもつ共振周波数が接続される被駆
動媒体又はステッピングモータ７の固定方法等の外部条
件によって低周波数域へ若干シフトする場合がある。そ
こで、図５に示すように駆動周波数テーブル２１はステ
ッピングモータ７の動作パターン２７に対するステッピ
ングモータ７自体の共振周波数帯域以下を除いた段階的
な駆動周波数から構成した駆動周波数パターン２９をあ
らかじめ格納している状態において、ＣＰＵ４は速度指
令部１からのステッピングモータ７の動作条件の指令に
従ってタイミングテーブル２０に格納した動作パターン
２７を選択する。また、駆動周波数テーブル２１から選
択した動作パターン２７に対する駆動周波数パターン２
９の選択をする。そして、選択した駆動周波数パターン
２９の斜線部に示す共振周波数帯域以下を除いた段階的
な駆動周波数に対応してクロック発生部３から送られて
きたクロック信号のパルス数を基準にパルス間隔を定め
た指令パルスを出力する。モータ制御部５は送られてき
た指令パルスに応じてステッピングモータ７の各相の励
磁を切り換える励磁データを送出する。モータ駆動部６
は送られてきた励磁データに応じた電力を各相に順次印
加してステッピングモータ７の加速あるいは定速又は減
速をステッピングモータ７自体の共振周波数帯域以下を
除いておこなう。
周波数帯域での駆動周波数を用いないようにして加減速
をおこない接続された被駆動媒体を駆動しているが、ス
テッピングモータ７がもつ共振周波数が接続される被駆
動媒体又はステッピングモータ７の固定方法等の外部条
件によって低周波数域へ若干シフトする場合がある。そ
こで、図５に示すように駆動周波数テーブル２１はステ
ッピングモータ７の動作パターン２７に対するステッピ
ングモータ７自体の共振周波数帯域以下を除いた段階的
な駆動周波数から構成した駆動周波数パターン２９をあ
らかじめ格納している状態において、ＣＰＵ４は速度指
令部１からのステッピングモータ７の動作条件の指令に
従ってタイミングテーブル２０に格納した動作パターン
２７を選択する。また、駆動周波数テーブル２１から選
択した動作パターン２７に対する駆動周波数パターン２
９の選択をする。そして、選択した駆動周波数パターン
２９の斜線部に示す共振周波数帯域以下を除いた段階的
な駆動周波数に対応してクロック発生部３から送られて
きたクロック信号のパルス数を基準にパルス間隔を定め
た指令パルスを出力する。モータ制御部５は送られてき
た指令パルスに応じてステッピングモータ７の各相の励
磁を切り換える励磁データを送出する。モータ駆動部６
は送られてきた励磁データに応じた電力を各相に順次印
加してステッピングモータ７の加速あるいは定速又は減
速をステッピングモータ７自体の共振周波数帯域以下を
除いておこなう。
【００１９】このようにして、共振周波数帯域以下を除
いた駆動周波数でステッピングモータ７の加減速をおこ
なうようにしたため、ステッピングモータ７の共振周波
数が低周波数域へ若干シフトしても、ステッピングモー
タ７の共振周波数による振動の発生を防止することがで
きる。
いた駆動周波数でステッピングモータ７の加減速をおこ
なうようにしたため、ステッピングモータ７の共振周波
数が低周波数域へ若干シフトしても、ステッピングモー
タ７の共振周波数による振動の発生を防止することがで
きる。
【００２０】上記では共振周波数帯域以下を除いた駆動
周波数でステッピングモータ７の加減速をおこなうよう
にしているが、減速時、確実に所定の位置でステッピン
グモータ７の回転を停止するためにはステッピングモー
タ７の共振周波数帯域以下による駆動周波数の使用は避
けられず、ステッピングモータ７が停止する直前にステ
ータの相を励磁して被駆動媒体等による慣性トルクに影
響されずに確実にロータを停止させる必要がある。そこ
で、駆動周波数テーブル２１は図６に示すようにステッ
ピングモータ７の動作パターン２７に対するステッピン
グモータ７自体の共振周波数帯域以下を除いた段階的な
駆動周波数とステッピングモータ７が停止する直前の一
周期の駆動周波数から構成した駆動周波数パターン３０
を格納している状態において、ＣＰＵ４は速度指令部１
からのステッピングモータ７の動作条件の指令に従って
タイミングテーブル２０に格納した動作パターン２７を
選択する。また、駆動周波数テーブル２１から選択した
動作パターン２７に対する駆動周波数パターン３０の選
択をする。そして、選択した駆動周波数パターン３０の
斜線部に示す共振周波数帯域以下を除いた段階的な駆動
周波数とステッピングモータ７が停止する直前の一周期
の駆動周波数３１に対応してクロック発生部３から送ら
れてきたクロック信号のパルス数を基準にパルス間隔を
定めた指令パルスを出力する。モータ制御部５は送られ
てきた指令パルスに応じてステッピングモータ７の各相
の励磁を切り換える励磁データを送出する。モータ駆動
部６は送られてきた励磁データに応じた電力を各相に順
次印加してステッピングモータ７の加速あるいは定速又
は減速をステッピングモータ７自体の共振周波数帯域以
下を除いておこなった後、一周期の駆動周波数に対応し
た励磁データの電力によってステッピングモータ７を停
止させる。
周波数でステッピングモータ７の加減速をおこなうよう
にしているが、減速時、確実に所定の位置でステッピン
グモータ７の回転を停止するためにはステッピングモー
タ７の共振周波数帯域以下による駆動周波数の使用は避
けられず、ステッピングモータ７が停止する直前にステ
ータの相を励磁して被駆動媒体等による慣性トルクに影
響されずに確実にロータを停止させる必要がある。そこ
で、駆動周波数テーブル２１は図６に示すようにステッ
ピングモータ７の動作パターン２７に対するステッピン
グモータ７自体の共振周波数帯域以下を除いた段階的な
駆動周波数とステッピングモータ７が停止する直前の一
周期の駆動周波数から構成した駆動周波数パターン３０
を格納している状態において、ＣＰＵ４は速度指令部１
からのステッピングモータ７の動作条件の指令に従って
タイミングテーブル２０に格納した動作パターン２７を
選択する。また、駆動周波数テーブル２１から選択した
動作パターン２７に対する駆動周波数パターン３０の選
択をする。そして、選択した駆動周波数パターン３０の
斜線部に示す共振周波数帯域以下を除いた段階的な駆動
周波数とステッピングモータ７が停止する直前の一周期
の駆動周波数３１に対応してクロック発生部３から送ら
れてきたクロック信号のパルス数を基準にパルス間隔を
定めた指令パルスを出力する。モータ制御部５は送られ
てきた指令パルスに応じてステッピングモータ７の各相
の励磁を切り換える励磁データを送出する。モータ駆動
部６は送られてきた励磁データに応じた電力を各相に順
次印加してステッピングモータ７の加速あるいは定速又
は減速をステッピングモータ７自体の共振周波数帯域以
下を除いておこなった後、一周期の駆動周波数に対応し
た励磁データの電力によってステッピングモータ７を停
止させる。
【００２１】このようにして、減速時のステッピングモ
ータ７が停止する直前に一周期の駆動周波数に対応した
励磁データの電力によって停止させるようにしたため、
ステッピングモータ７の共振周波数による振動の発生を
極力抑えながらステッピングモータ７を確実に停止させ
ることができる。
ータ７が停止する直前に一周期の駆動周波数に対応した
励磁データの電力によって停止させるようにしたため、
ステッピングモータ７の共振周波数による振動の発生を
極力抑えながらステッピングモータ７を確実に停止させ
ることができる。
【００２２】
【発明の効果】この発明は以上説明したように、ステッ
ピングモータ自体の共振周波数帯域を除いた駆動周波数
でステッピングモータの加減速をおこなうようにしたか
ら、ステッピングモータのもつ共振周波数による振動の
発生を防止することができ、読取時の画像の劣化等をは
じめ、振動による騒音と脱調等によるその他の被駆動媒
体への悪影響等を防止し、装置の信頼性の向上を図るこ
とができる。
ピングモータ自体の共振周波数帯域を除いた駆動周波数
でステッピングモータの加減速をおこなうようにしたか
ら、ステッピングモータのもつ共振周波数による振動の
発生を防止することができ、読取時の画像の劣化等をは
じめ、振動による騒音と脱調等によるその他の被駆動媒
体への悪影響等を防止し、装置の信頼性の向上を図るこ
とができる。
【００２３】また、共振周波数帯域以下を除いた駆動周
波数でステッピングモータの加減速をおこなうようにし
たから、ステッピングモータの共振周波数が低周波数域
へ若干シフトしても、ステッピングモータの共振周波数
による振動の発生を防止することができる。また、設計
するときに接続する被駆動媒体やステッピングモータの
固定方法等を考慮する必要がないため、広範囲にわたっ
てステッピングモータを使用する装置に採用することが
できる。
波数でステッピングモータの加減速をおこなうようにし
たから、ステッピングモータの共振周波数が低周波数域
へ若干シフトしても、ステッピングモータの共振周波数
による振動の発生を防止することができる。また、設計
するときに接続する被駆動媒体やステッピングモータの
固定方法等を考慮する必要がないため、広範囲にわたっ
てステッピングモータを使用する装置に採用することが
できる。
【００２４】更に、減速時のステッピングモータが停止
する直前に一周期の駆動周波数に対応した励磁データの
電力によって停止させるようにしたから、ステッピング
モータの共振周波数による振動の発生を極力抑えながら
ステッピングモータを確実に停止させることができる。
する直前に一周期の駆動周波数に対応した励磁データの
電力によって停止させるようにしたから、ステッピング
モータの共振周波数による振動の発生を極力抑えながら
ステッピングモータを確実に停止させることができる。
【図１】この発明の実施例の構成を示すブロック図であ
る。
る。
【図２】動作パターンと駆動周波数パターンの一例を示
す図である。
す図である。
【図３】各構成の動作を示すタイムチャートの一例であ
る。
る。
【図４】動作パターンとステッピングモータ自体の共振
周波数帯域を除いた駆動周波数パターンの一例を示す図
である。
周波数帯域を除いた駆動周波数パターンの一例を示す図
である。
【図５】ステッピングモータ自体の共振周波数帯域以下
を除いた駆動周波数パターンの一例を示す図である。
を除いた駆動周波数パターンの一例を示す図である。
【図６】ステッピングモータ自体の共振周波数帯域以下
を除いた駆動周波数とステッピングモータが停止する直
前の一周期の駆動周波数から構成した駆動周波数パター
ンの一例を示す図である。
を除いた駆動周波数とステッピングモータが停止する直
前の一周期の駆動周波数から構成した駆動周波数パター
ンの一例を示す図である。
【図７】従来の装置を用いたときのステッピングモータ
の駆動周波数を示す図である。
の駆動周波数を示す図である。
１ 速度指令部 ２ ＲＯＭ ２０ タイミングテーブル ２１ 駆動周波数テーブル ３ クロック発生部 ４ ＣＰＵ ５ モータ制御部 ６ モータ駆動部 ７ ステッピングモータ
Claims (3)
- 【請求項１】 速度指令部とＲＯＭとクロック発生部と
ＣＰＵとモータ制御部及びモータ駆動部とを有し、速度
指令部はステッピングモータの動作条件を指令し、ＲＯ
Ｍはタイミングテーブルと駆動周波数テーブルとを有
し、タイミングテーブルはステッピングモータの動作条
件の指令に対応したステッピングモータの加速あるいは
定速又は減速の角速度に対しての時間を示す動作パター
ンを格納し、駆動周波数テーブルはステッピングモータ
の動作パターンに対するステッピングモータ自体の共振
周波数帯域を除いた段階的な駆動周波数から構成された
駆動周波数パターンを格納し、クロック発生部は段階的
な駆動周波数に対応した指令パルスの間隔の基準となる
クロック信号を送出し、ＣＰＵは速度指令部からのステ
ッピングモータの動作条件の指令に従ってタイミングテ
ーブルに格納した動作パターンの選択と駆動周波数テー
ブルから選択した動作パターンに対する駆動周波数パタ
ーンの選択をし、駆動周波数パターンの段階的な駆動周
波数に応じてクロック発生部から送られてきたクロック
信号の数を基準にパルス間隔を定めた指令パルスを出力
し、モータ制御部は送られてきた指令パルスに従ってス
テッピングモータの各相の励磁を切り換える励磁データ
を送出し、モータ駆動部は送られてきた励磁データに従
ってステッピングモータの各相に電力を出力し、ステッ
ピングモータの加速あるいは定速又は減速をステッピン
グモータ自体の共振周波数帯域を除いてすることを特徴
とするステッピングモータの駆動制御装置。 - 【請求項２】 上記駆動周波数テーブルはステッピング
モータの動作パターンに対するステッピングモータ自体
の共振周波数帯域以下を除いた段階的な駆動周波数から
なる駆動周波数パターンを格納し、ステッピングモータ
の加速あるいは定速又は減速をステッピングモータ自体
の共振周波数帯域以下を除いてする請求項１記載のステ
ッピングモータの駆動制御装置。 - 【請求項３】 上記駆動周波数テーブルはステッピング
モータの動作パターンに対するステッピングモータ自体
の共振周波数帯域以下を除いた段階的な駆動周波数とス
テッピングモータが停止する直前の一周期の駆動周波数
からなる駆動周波数パターンを格納し、ステッピングモ
ータの加速あるいは定速又は減速をステッピングモータ
自体の共振周波数帯域以下を除いておこなった後、一周
期の駆動周波数に対応した励磁データの電力によってス
テッピングモータを停止する請求項１記載のステッピン
グモータの駆動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26916196A JPH1098898A (ja) | 1996-09-20 | 1996-09-20 | ステッピングモータの駆動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26916196A JPH1098898A (ja) | 1996-09-20 | 1996-09-20 | ステッピングモータの駆動制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1098898A true JPH1098898A (ja) | 1998-04-14 |
Family
ID=17468534
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26916196A Pending JPH1098898A (ja) | 1996-09-20 | 1996-09-20 | ステッピングモータの駆動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1098898A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100697168B1 (ko) * | 1998-11-27 | 2007-03-21 | 후지제롯쿠스 가부시끼가이샤 | 피구동체의 구동 방법 및 구동 장치와 이를 사용한 프린터 |
| JP2010022109A (ja) * | 2008-07-09 | 2010-01-28 | Kyocera Mita Corp | モータ駆動装置、駆動装置 |
| JP2010178511A (ja) * | 2009-01-29 | 2010-08-12 | Fuji Xerox Co Ltd | 駆動源制御装置、媒体搬送装置および画像形成装置 |
| US8072178B2 (en) | 2007-03-29 | 2011-12-06 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Image forming apparatus and method |
| JP2012155849A (ja) * | 2011-01-21 | 2012-08-16 | Aisin Seiki Co Ltd | 燃料電池システム |
-
1996
- 1996-09-20 JP JP26916196A patent/JPH1098898A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100697168B1 (ko) * | 1998-11-27 | 2007-03-21 | 후지제롯쿠스 가부시끼가이샤 | 피구동체의 구동 방법 및 구동 장치와 이를 사용한 프린터 |
| US8072178B2 (en) | 2007-03-29 | 2011-12-06 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Image forming apparatus and method |
| JP2010022109A (ja) * | 2008-07-09 | 2010-01-28 | Kyocera Mita Corp | モータ駆動装置、駆動装置 |
| JP2010178511A (ja) * | 2009-01-29 | 2010-08-12 | Fuji Xerox Co Ltd | 駆動源制御装置、媒体搬送装置および画像形成装置 |
| JP2012155849A (ja) * | 2011-01-21 | 2012-08-16 | Aisin Seiki Co Ltd | 燃料電池システム |
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