KR0158394B1 - 속도다단계 인덱스축 모터구동방법 - Google Patents
속도다단계 인덱스축 모터구동방법 Download PDFInfo
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Abstract
본 발명은 속도다단계로 인덱스축 모터를 구동시키는 방법에 관한 것이다.
본 발명은 부품장착기에서 장착부품의 특성에 따라서 인덱스축모터의 구동속도를 다단계로 분할하도록, 인덱스축 모터의 구동을 가속 또는 감속시키는 지령에 따라서 하나의 구동프로파일로 인덱스축 모터를 다단계로 구동시키도록 하는 것이다.
Description
제1도는 본 발명을 수행하기 위한 인덱스축 모터제어장치의 구성도.
제2도는 본 발명에 따른 인덱스축 모터구동방법의 설명에 필요한 다단계 구동경로를 갖는 하나의 프로파일도.
제3도는 본 발명에 따른 인덱스축 모터구동방법을 설명하기 위한 플로우챠트.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
1 : 주제어부 2 : 모터제어부
3 : 모터구동부
본 발명은 속도를 다단계로 인덱스축 모터를 구동시키는 방법에 관한 것으로, 특히 부품장착기에서 장착부품의 특성에 따라서 인덱스축 모터의 구동속도를 다단계로 분할하고, 인덱스축 모터의 구동을 가속 또는 감속시키는 지령에 따라서 하나의 구동프로파일로 인덱스축 모터를 다단계로 구동시키도록 하는 속도다단계 인덱스축 모터구동방법에 관한 것이다.
일반적으로, 전자적인 기술과 기계적인 기술이 접목되는 장치, 자동화장치, 산업로보트등의 시스템에서는 특정의 제어목적을 위해 모터가 필수적으로 사용된다. 이와같은 제어용 모터는 하나의 제어부와 구동부에 의해서 운전되는데, 상기 제어부에서 구동부로 구동펄스를 인가하면 이에따라 모터는 주어진 속도로 주어진 각도만큼 회전구동하게 된다. 따라서, 상기 제어부에서 구동부로 구동 펄스를 연속적으로 공급하는 경우에 있어서는, 상기 모터의 구동속도는 공급되는 펄스의 주파수에 비례하고, 모터의 회전에 따른 이동거리는 공급되는 펄스의 갯수에 비례함은 주지의 사실이다.
이와같은 인덱스축 모터를 구동하는 방법에 있어, 종래의 방법은 모터의 구동을 제어부에서 지령하면, 이에따라 구동부는 일정한 주파수를 갖는 구동펄스에 의해서 모터를 하나의 구동프로파일에 의해 고정된 단일 패턴으로 균일하게 구동시키는 관계로, 이는 인쇄회로기판에 장착된 부품마다 특성을 전혀 고려하지 않고, 다수의 부품에 대한 평균적인 속도로 모터를 구동함에 의해서 부품마다 정밀한 위치제어를 한다는 것은 불가능한 문제점이 있었다.
본 발명은 상기한 종래의 문제점을 해결하기 위해서 안출한 것이다.
따라서, 본 발명의 목적은 부품장착기에서 장착부품의 특성에 따라서 인덱스축 모터의 구동속도를 다단계로 분할하고, 인덱스축 모터의 구동을 가속 또는 감속시키는 지령에 따라서 하나의 구동프로파일로 인덱스축 모터를 다단계로 구동시키도록하는 속도다단계 인덱스축 모터 구동방법을 제공하는데 있다.
상기한 목적을 달성하기 위한 수단으로써, 본 발명에 의한 다단계 모터구동방법은 모터제어시스템에서 모터구동방법에 있어서, 모터를 저속으로 구동시키고, 점차적으로 구동속도를 증가시키는 제1단계; 상기 제1단계후, 속도변경지령이 있는지를 판별하여 없는 경우에는 계속 최고속도까지 구동을 시키는 제2단계; 상기 제2단계후, 속도변경지령이 있는지를 판별하여 없는 경우에는 최고속도와 현재속도가 동일한지를 판별하여 동일한 경우에는 모터를 등속으로 구동시키고, 동일하지 않은 경우에는 제2단계로 진행하는 제3단계; 상기 제3단계후, 속도변경지령이 있는지를 판별하여 없는 경우에는 상기 제3단계로 진행시키고, 있는 경우에는 다음단계로 진행시키는 제4단계; 상기 제2단계와, 제3단계 및 제4단계에서 속도변경지령이 있는 경우에는 현재속도와 변경속도가 동일한지를 판별하여 동일한 경우에는 제3단계의 등속구동으로 진행시키고, 동일하지 않을 경우에는 현재속도보다 저속구동지령인지를 판별하는 제5단계; 상기 제5단계의 판별결과로 현재속도보다 저속구동지령일때 속도변경이 완료될때까지 요하는 속도레벨까지 감속구동시키고, 속도변경이 완료되는 경우에는 다음단계로 진행시키는 제6단계; 상기 제5단계의 판별결과로 저속구동지령이 아닐 경우에는 요구하는 속도변경이 완료레벨이 될때까지 감속구동시키는 제7단계; 상기 제6단계와 상기 제7단계의 판별결과로 속도변경이 완료되는 경우에는 속도변경지령이 있을때까지 등속구동시키고, 속도변경지령이 있을 경우에는 상기 제5단계로 진행하는 제8단계로 이루어짐을 특징으로 한다.
이하, 본 발명을 첨부한 제1도를 참조하여 설명한다.
제1도는 본 발명을 수행하기 위한 모터제어장치의 구성도이다.
제1도를 참조하면, 본 발명을 수행하기 위한 인덱스축 모터 제어시시스템은 모터의 감속, 등속, 가속 및 속도변경등의 구동명령을 지령하는 주제어부(1)와, 상기 주제어부(1)로부터의 구동명령에 근거해서 내장프로그램에 따라서 모터구동부(3)로 속도변경등에 해당되는 데이타를 포함하는 모터구동펄스를 출력하는 모터제어부(2)와, 상기 모터제어부(2)로부터의 구동펄스에 의해서 인덱스축 모터를 직접 구동시키는 모터구동부(3)로 구성되어 있다.
제2도는 본 발명에 따른 인덱스축 모터구동방법의 설명에 필요한 다단계 구동경로를 갖는 하나의 프로파일도이고, 제3도는 본 발명에 따른 인덱스축 모터구동방법을 설명하기 위한 플로우챠트이다.
이하, 본 발명의 작용 및 효과를 첨부한 제1도, 제2도 및 제3도를 참조하여 상세하게 설명한다.
본 발명은 부품장착기에 있어 인덱스축 모터구동방법은 제1도에 도시된 장치가 제3도에 도시된 플로우챠트에 따라서 제3도에 도시된 바와같이 인덱스축 모터를 속도가 다단계로 이루어진 하나의 프로파일로 구동시키게 되는데, 상기 제2도에 도시한 바와같은 다단계 속도 프로파일을 사전에 프로그래밍하여 제1도에 도시된 모터제어부(2)의 내부메모리에 저장한다.
상기한 바와같은 본 발명에 의한 동작의 제1단계(11)에서는 상기 모터제어부(2)는 주제어부(1)로부터의 모터구동지령에 따라서 인덱스축 모터를 저속으로 구동시킨후에, 점차적으로 구동속도를 증가시킨다.
제2단계(12,21)에서는 상기 제1단계(11)후, 속도변경지령이 있는지를 판별하여 없는 경우에는 계속 사전에 설정된 최고속도까지 구동을 시킨다. 제3단계(22,23,24)에서는 상기 제2단계(12,21)후, 속도변경지령이 있는지를 판별하여 없는 경우에는 최고속도와 현재속도가 동일한지를 판별하여 동일한 경우에는 인덱스축 모터를 등속으로 구동시키고, 동일하지 않은 경우에는 제2단계(12)로 진행한다.
제4단계(25)에서는 상기 제3단계(22,23,24)후, 속도변경지령이 있는지를 판별하여 없는 경우에는 상기 제3단계(24)로 진행시키고, 있는 경우에는 다음단계로 진행시킨다. 제5단계(31,32)에서는 상기 제2단계(12,21)와, 제3단계(22,23,24) 및 제4단계(25)에서 속도변경지령이 있는 경우에는 현재속도와 변경속도가 동일한지를 판별하여 동일한 경우에는 제3단계(22,23,24)의 등속구동으로 진행시키고, 동일하지 않을 경우에는 현재속도보다 저속구동지령인지를 판별한다.
제6단계(41,42)에서는 상기 제5단계(31,32)의 판별결과로 현재속도보다 저속구동지령일때 속도변경이 완료될때까지 요하는 속도레벨까지 감속구동시키고, 속도변경이 완료되는 경우에는 다음단계로 진행시킨다. 제7단계(51,52)에서는 상기 제5단계(31,32)의 판별결과로 저속구동지령이 아닐 경우에는 요구하는 속도변경이 완료레벨이 될때까지 감속구동시킨다.
제8단계(53,54)에서는 상기 제6단계(41,42)와 상기 제7단계(51,52)의 판별결과로 속도변경이 완료되는 경우에는 속도변경지령이 있을때까지 등속구동시키고, 속도변경지령이 있을 경우에는 상기 제5단계(31,32)로 진행한다.
상기한 설명은 본 발명의 일실시예에 대한 설명에 불과하며, 본 발명은 그 발명사상의 범위내에서 다양한 변경 및 개조가 가능하다.
상술한 바와같은 본 발명은 부품장착기에서 장착부품의 특성에 따라서 인덱스축 모터의 구동속도를 다단계로 분할하도록, 인덱스축 모터의 구동을 가속 또는 감속시키는 지령에 따라서 하나의 구동프로파일로 인덱스축 모터를 다단계로 구동시키도록하는 특유의 효과가 있는 것이다.
Claims (1)
- 모터제어시스템에서의 모터구동방법에 있어서, 모터를 저속으로 구동시키고, 점차적으로 구동속도를 증가시키는 제1단계(11); 상기 제1단계(11)후, 속도변경지령이 있는지를 판별하여 없는 경우에는 계속 최고속도까지 구동을 시키는 제2단계(12,21); 상기 제2단계(12,21)후, 속도변경지령이 있는지를 판별하여 없는 경우에는 최고속도와 현재속도가 동일한지를 판별하여 동일한 경우에는 모터를 등속으로 구동시키고, 동일하지 않은 경우에는 제2단계(12)로 진행하는 제3단계(22,23,24); 상기 제3단계(22,23,24)후, 속도변경지령이 있는지를 판별하여 없는 경우에는 상기 제3단계(24)로 진행시키고, 있는 경우에는 다음단계로 진행시키는 제4단계(25); 상기 제2단계와, 제3단계 및 제4단계에서 속도변경지령이 있는 경우에는 현재속도와 변경속도가 동일한지를 판별하여 동일한 경우에는 제3단계의 등속구동으로 진행시키고, 동일하지 않을 경우에는 현재속도보다 저속구동지령인지를 판별하는 제5단계(31,32); 상기 제5단계(31,32)의 판별결과로 현재속도보다 저속구동지령일때 속도변경이 완료될때까지 요하는 속도레벨까지 감속구동시키고, 속도변경이 완료되는 경우에는 다음단계로 진행시키는 제6단계(41,42); 상기 제5단계(31,32)의 판별결과로 저속구동지령이 아닐 경우에는 요구하는 속도변경이 완료레벨이 될때까지 감속구동시키는 제7단계(51,52); 상기 제6단계(41,42)와 상기 제7단계(51,52)의 판별결과로 속도변경이 완료되는 경우에는 속도변경지령이 있을때까지 등속구동시키고, 속도변경지령이 있을 경우에는 상기 제5단계(31,32)로 진행하는 제8단계(53,54)로 이루어짐을 특징으로 하는 속도다단계 인덱스축 모터구동방법.
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