JP2000355405A - スタッカクレーンのブレーキ制御装置 - Google Patents
スタッカクレーンのブレーキ制御装置Info
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- JP2000355405A JP2000355405A JP11169549A JP16954999A JP2000355405A JP 2000355405 A JP2000355405 A JP 2000355405A JP 11169549 A JP11169549 A JP 11169549A JP 16954999 A JP16954999 A JP 16954999A JP 2000355405 A JP2000355405 A JP 2000355405A
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- carriage
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Abstract
(57)【要約】
【課題】電源遮断時にモータに急ブレーキがかからない
ようにして、キャリッジの荷崩れを防止できるととも
に、チェーンやロープの安全率を必要以上に要求されな
いスタッカクレーンのブレーキ制御装置を提供するこ
と。 【解決手段】電源の遮断時に電磁接触器ＣＴが非作動と
なることで閉じる接点Ｘ１を、回生抵抗Ｒに直列に接続
する。サーボモータＭが発電機として発生する電流を接
点Ｘ１を介して回生抵抗Ｒに流し、回生抵抗Ｒに生じる
電圧によってブレーキＢＲを非作動状態に維持する。ま
た、回生抵抗Ｒの電流をサーボモータＭのアマチュアに
流してモータに制動を与え、キャリッジがスムーズに停
止するようにした。
ようにして、キャリッジの荷崩れを防止できるととも
に、チェーンやロープの安全率を必要以上に要求されな
いスタッカクレーンのブレーキ制御装置を提供するこ
と。 【解決手段】電源の遮断時に電磁接触器ＣＴが非作動と
なることで閉じる接点Ｘ１を、回生抵抗Ｒに直列に接続
する。サーボモータＭが発電機として発生する電流を接
点Ｘ１を介して回生抵抗Ｒに流し、回生抵抗Ｒに生じる
電圧によってブレーキＢＲを非作動状態に維持する。ま
た、回生抵抗Ｒの電流をサーボモータＭのアマチュアに
流してモータに制動を与え、キャリッジがスムーズに停
止するようにした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は自動倉庫などで用い
られるスタッカクレーンに関し、特に電源が遮断された
場合のブレーキの制御に関するものである。
られるスタッカクレーンに関し、特に電源が遮断された
場合のブレーキの制御に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図２はスタッカクレーンの一例を示す概
略斜視図である。図において、スタッカクレーン１は１
対のマスト２を備えており、荷を運搬するためのキャリ
ッジ３がこのマスト２に沿って矢印Ｐ方向に昇降可能な
ように設けられている。キャリッジ３には、荷役作業を
行なうフォーク４が装備されている。
略斜視図である。図において、スタッカクレーン１は１
対のマスト２を備えており、荷を運搬するためのキャリ
ッジ３がこのマスト２に沿って矢印Ｐ方向に昇降可能な
ように設けられている。キャリッジ３には、荷役作業を
行なうフォーク４が装備されている。
【０００３】５、６はキャリッジ３の側方に設けられた
センサであり、たとえば反射型の光電センサから構成さ
れている。７はマスト２の上部に設けられた強制減速ド
グで、キャリッジ３の昇降方向に延びる細長い板状部材
からなる。８はマスト２の下部に設けられた強制減速ド
グで、ドグ７と同様にキャリッジ３の昇降方向に延びる
細長い板状部材からなる。
センサであり、たとえば反射型の光電センサから構成さ
れている。７はマスト２の上部に設けられた強制減速ド
グで、キャリッジ３の昇降方向に延びる細長い板状部材
からなる。８はマスト２の下部に設けられた強制減速ド
グで、ドグ７と同様にキャリッジ３の昇降方向に延びる
細長い板状部材からなる。
【０００４】９はキャリッジ３を昇降させるための昇降
駆動装置で、後述するサーボモータから構成されてい
る。１０はクレーン１の走行車１５が矢印Ｑ方向に走行
する走行レール、１１は走行車１５の端部に設けられた
走行駆動装置である。
駆動装置で、後述するサーボモータから構成されてい
る。１０はクレーン１の走行車１５が矢印Ｑ方向に走行
する走行レール、１１は走行車１５の端部に設けられた
走行駆動装置である。
【０００５】クレーン１の上方にはガイドレール１２が
配設されており、走行車１５が走行レール１０上を走行
するときに、ガイドローラ１３がガイドレール１２によ
って案内されるようになっている。１４はガイドローラ
１３を支持した上部フレームであって、マスト２に連結
されている。１６はクレーン１に搭載されキャリッジ３
の制御を行うクレーンパネル、１７はフロアに設置され
倉庫全体の制御を行うコントローラである。
配設されており、走行車１５が走行レール１０上を走行
するときに、ガイドローラ１３がガイドレール１２によ
って案内されるようになっている。１４はガイドローラ
１３を支持した上部フレームであって、マスト２に連結
されている。１６はクレーン１に搭載されキャリッジ３
の制御を行うクレーンパネル、１７はフロアに設置され
倉庫全体の制御を行うコントローラである。
【０００６】以上の構成からなるクレーン１において、
キャリッジ３は昇降駆動装置９により駆動される図示し
ないチェーンやロープによって、上端位置と下端位置と
の間を所定の速度で移動する。そして、キャリッジ３が
上昇してセンサ５がドグ７を検出するとキャリッジ３は
減速され、上端位置で停止する。また、キャリッジ３が
下降してセンサ６がドグ８を検出すると、同様にキャリ
ッジ３は減速され下端位置で停止する。
キャリッジ３は昇降駆動装置９により駆動される図示し
ないチェーンやロープによって、上端位置と下端位置と
の間を所定の速度で移動する。そして、キャリッジ３が
上昇してセンサ５がドグ７を検出するとキャリッジ３は
減速され、上端位置で停止する。また、キャリッジ３が
下降してセンサ６がドグ８を検出すると、同様にキャリ
ッジ３は減速され下端位置で停止する。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記のよう
なスタッカクレーン１において、キャリッジ３の昇降時
に停電などにより電源が遮断されると、昇降駆動装置９
のモータに急ブレーキがかかり、キャリッジ３が停止す
る。すなわち、昇降駆動装置９のモータにはディスクブ
レーキ等の電磁ブレーキ（図示省略）が連結されてお
り、通常時にはこの電磁ブレーキはソレノイド等で駆動
されていて開放状態にあるが、停電時のような非常時に
は作動状態となり、モータに制動をかけるようになって
いる。このため、キャリッジ３の昇降時に電源が遮断さ
れた場合は、上記電磁ブレーキが作動し、モータに急ブ
レーキがかかるようになっている。
なスタッカクレーン１において、キャリッジ３の昇降時
に停電などにより電源が遮断されると、昇降駆動装置９
のモータに急ブレーキがかかり、キャリッジ３が停止す
る。すなわち、昇降駆動装置９のモータにはディスクブ
レーキ等の電磁ブレーキ（図示省略）が連結されてお
り、通常時にはこの電磁ブレーキはソレノイド等で駆動
されていて開放状態にあるが、停電時のような非常時に
は作動状態となり、モータに制動をかけるようになって
いる。このため、キャリッジ３の昇降時に電源が遮断さ
れた場合は、上記電磁ブレーキが作動し、モータに急ブ
レーキがかかるようになっている。
【０００８】しかしながら、このようにモータに急ブレ
ーキがかかると、キャリッジ３の急停止による急激なシ
ョックにより荷崩れが起こり、また、キャリッジ３を昇
降させるチェーンやロープの強度が弱いと、これらが切
断されてキャリッジ３が落下するという重大な事故につ
ながるおそれがある。このため、チェーンやロープの安
全率を必要以上に高くしなければならず、高価になると
いう問題があった。
ーキがかかると、キャリッジ３の急停止による急激なシ
ョックにより荷崩れが起こり、また、キャリッジ３を昇
降させるチェーンやロープの強度が弱いと、これらが切
断されてキャリッジ３が落下するという重大な事故につ
ながるおそれがある。このため、チェーンやロープの安
全率を必要以上に高くしなければならず、高価になると
いう問題があった。
【０００９】本発明は上記のような問題点を解決するも
のであって、電源が遮断された場合にモータに急ブレー
キがかからないようにして、荷崩れを防止するととも
に、チェーンやロープの安全率を必要以上に要求されな
いスタッカクレーンのブレーキ制御装置を提供すること
を課題としている。
のであって、電源が遮断された場合にモータに急ブレー
キがかからないようにして、荷崩れを防止するととも
に、チェーンやロープの安全率を必要以上に要求されな
いスタッカクレーンのブレーキ制御装置を提供すること
を課題としている。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本発明は、電源が遮断された場合にモータが発電機と
して発生する電力を用いて、ブレーキを非作動状態に維
持するようにしたものである。このようにすることで、
電源が遮断されてもブレーキはすぐには作動しないの
で、モータに急ブレーキがかかってキャリッジが急激な
停止ショックを受けることが回避される。
に本発明は、電源が遮断された場合にモータが発電機と
して発生する電力を用いて、ブレーキを非作動状態に維
持するようにしたものである。このようにすることで、
電源が遮断されてもブレーキはすぐには作動しないの
で、モータに急ブレーキがかかってキャリッジが急激な
停止ショックを受けることが回避される。
【００１１】また、本発明は、モータの回生エネルギー
吸収用として従来から設けられている回生抵抗を利用
し、電源遮断時にモータの発電電流を回生抵抗からモー
タのアマチュアに流して、モータに制動トルクが発生す
るようにしたものである。
吸収用として従来から設けられている回生抵抗を利用
し、電源遮断時にモータの発電電流を回生抵抗からモー
タのアマチュアに流して、モータに制動トルクが発生す
るようにしたものである。
【００１２】このようにすることで、電源遮断直前のキ
ャリッジの移動速度が速い場合は、モータの回転数が大
きいために誘起電圧も高くなって、回生抵抗には大きな
電流が流れ、これがモータのアマチュアに流れることで
モータに大きな制動トルクが働く。また、キャリッジの
移動速度が遅い場合は、モータの回転数が小さいために
誘起電圧も低くなって、回生抵抗には小さな電流が流
れ、モータには小さな制動トルクが働く。このようにし
て、キャリッジのスピードに見合った減速が自動的に行
なわれる結果、キャリッジはスムーズに停止する。
ャリッジの移動速度が速い場合は、モータの回転数が大
きいために誘起電圧も高くなって、回生抵抗には大きな
電流が流れ、これがモータのアマチュアに流れることで
モータに大きな制動トルクが働く。また、キャリッジの
移動速度が遅い場合は、モータの回転数が小さいために
誘起電圧も低くなって、回生抵抗には小さな電流が流
れ、モータには小さな制動トルクが働く。このようにし
て、キャリッジのスピードに見合った減速が自動的に行
なわれる結果、キャリッジはスムーズに停止する。
【００１３】上記のように回生抵抗を利用してモータに
制動をかける場合は、電源の投入により駆動される制動
用電磁接触器を設け、この電磁接触器の常閉接点を回生
抵抗と直列に接続し、電源遮断時に前記常閉接点を閉状
態にして、モータの発電電流を回生抵抗を通してモータ
のアマチュアに流すようにするとよい。
制動をかける場合は、電源の投入により駆動される制動
用電磁接触器を設け、この電磁接触器の常閉接点を回生
抵抗と直列に接続し、電源遮断時に前記常閉接点を閉状
態にして、モータの発電電流を回生抵抗を通してモータ
のアマチュアに流すようにするとよい。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態につき、
図を参照しながら説明する。図１は本発明にかかるブレ
ーキ制御装置の電気的構成を示す回路図である。図にお
いて、Ｅは３相交流電源、ＳＷは電源スイッチ、ＣＶは
６個のダイオードＤ１〜Ｄ６から構成されるＡＣ／ＤＣ
コンバータ、ＣＴは制動用の電磁接触器、Ｘ１は電磁接
触器ＣＴの常閉接点、Ｘ２は回生用の電磁接触器（図示
省略）の常開接点で、常閉接点Ｘ１は常開接点Ｘ２に並
列に接続されている。Ｒは常閉接点Ｘ１と直列に接続さ
れた回生抵抗、ＩＶは６個のダイオードＤ７〜Ｄ１２お
よび６個のトランジスタＴｒ１〜Ｔｒ６から構成される
ＤＣ／ＡＣインバータ、Ｍは図２の昇降駆動装置９のサ
ーボモータ、ＢＲはサーボモータＭに制動をかけるブレ
ーキである。
図を参照しながら説明する。図１は本発明にかかるブレ
ーキ制御装置の電気的構成を示す回路図である。図にお
いて、Ｅは３相交流電源、ＳＷは電源スイッチ、ＣＶは
６個のダイオードＤ１〜Ｄ６から構成されるＡＣ／ＤＣ
コンバータ、ＣＴは制動用の電磁接触器、Ｘ１は電磁接
触器ＣＴの常閉接点、Ｘ２は回生用の電磁接触器（図示
省略）の常開接点で、常閉接点Ｘ１は常開接点Ｘ２に並
列に接続されている。Ｒは常閉接点Ｘ１と直列に接続さ
れた回生抵抗、ＩＶは６個のダイオードＤ７〜Ｄ１２お
よび６個のトランジスタＴｒ１〜Ｔｒ６から構成される
ＤＣ／ＡＣインバータ、Ｍは図２の昇降駆動装置９のサ
ーボモータ、ＢＲはサーボモータＭに制動をかけるブレ
ーキである。
【００１５】電源スイッチＳＷは、３相交流電源Ｅの各
相に接続された３連のスイッチからなり、これらは連動
して投入・遮断される。ＡＣ／ＤＣコンバータＣＶは、
３相交流を直流に変換する全波整流回路である。電磁接
触器ＣＴはＡＣ／ＤＣコンバータＣＶの出力側に接続さ
れ、コイルに流れる電流によって可動子（図示省略）が
駆動され、常閉接点Ｘ１を開状態にする。常開接点Ｘ２
は回生用電磁接触器の動作によって閉じ、回生抵抗Ｒに
回生電流を流す。なお、常開接点Ｘ２および回生抵抗Ｒ
は従来から備わっているものである。
相に接続された３連のスイッチからなり、これらは連動
して投入・遮断される。ＡＣ／ＤＣコンバータＣＶは、
３相交流を直流に変換する全波整流回路である。電磁接
触器ＣＴはＡＣ／ＤＣコンバータＣＶの出力側に接続さ
れ、コイルに流れる電流によって可動子（図示省略）が
駆動され、常閉接点Ｘ１を開状態にする。常開接点Ｘ２
は回生用電磁接触器の動作によって閉じ、回生抵抗Ｒに
回生電流を流す。なお、常開接点Ｘ２および回生抵抗Ｒ
は従来から備わっているものである。
【００１６】ＤＣ／ＡＣインバータＩＶは、各トランジ
スタＴｒ１〜Ｔｒ６のＯＮ、ＯＦＦ制御により、サーボ
モータＭの回転を制御する。各トランジスタＴｒ１〜Ｔ
ｒ６のベースへは図示しない制御回路から制御信号が与
えられ、この信号に基づいてトランジスタがＯＮ、ＯＦ
Ｆするようになっている。ブレーキＢＲは電磁ブレーキ
からなり、常閉接点Ｘ１と回生抵抗Ｒの直列回路と並列
に接続される。
スタＴｒ１〜Ｔｒ６のＯＮ、ＯＦＦ制御により、サーボ
モータＭの回転を制御する。各トランジスタＴｒ１〜Ｔ
ｒ６のベースへは図示しない制御回路から制御信号が与
えられ、この信号に基づいてトランジスタがＯＮ、ＯＦ
Ｆするようになっている。ブレーキＢＲは電磁ブレーキ
からなり、常閉接点Ｘ１と回生抵抗Ｒの直列回路と並列
に接続される。
【００１７】次に動作について説明する。電源スイッチ
ＳＷが投入されると、３相交流電源ＥからＡＣ／ＤＣコ
ンバータＣＶ、ＤＣ／ＡＣインバータＩＶを介してサー
ボモータＭに電源が供給され、サーボモータＭが回転す
る。これによって、キャリッジ３（図２）が移動する。
このときブレーキＢＲにも電源が供給されるので、ブレ
ーキＢＲは非作動状態（開放状態）となり、サーボモー
タＭへの制動はかからない。
ＳＷが投入されると、３相交流電源ＥからＡＣ／ＤＣコ
ンバータＣＶ、ＤＣ／ＡＣインバータＩＶを介してサー
ボモータＭに電源が供給され、サーボモータＭが回転す
る。これによって、キャリッジ３（図２）が移動する。
このときブレーキＢＲにも電源が供給されるので、ブレ
ーキＢＲは非作動状態（開放状態）となり、サーボモー
タＭへの制動はかからない。
【００１８】また、通常時は、電源の投入により電磁接
触器ＣＴが動作しており、常閉接点Ｘ１は開状態になっ
ている。一方、常開接点Ｘ２は、制御回路からの信号に
より回生用電磁接触器が動作することで閉状態になる。
常開接点Ｘ２が閉状態になると、サーボモータＭが発電
機として発生する電流が回生抵抗Ｒに流れ、サーボモー
タＭに制動トルクが作用する。
触器ＣＴが動作しており、常閉接点Ｘ１は開状態になっ
ている。一方、常開接点Ｘ２は、制御回路からの信号に
より回生用電磁接触器が動作することで閉状態になる。
常開接点Ｘ２が閉状態になると、サーボモータＭが発電
機として発生する電流が回生抵抗Ｒに流れ、サーボモー
タＭに制動トルクが作用する。
【００１９】すなわち、キャリッジ３が荷を上方へ運搬
する場合は、サーボモータＭは本来のモータとして機能
し、回転によってキャリッジ３を上昇させるが、キャリ
ッジ３が荷を下方へ運搬する場合は、キャリッジ３は自
重で降下するため、サーボモータＭへの通電を行なう必
要がない。このためサーボモータＭは非駆動状態となる
が、キャリッジ３はチェーンやロープによってサーボモ
ータＭの回転軸と連結されているから、キャリッジ３が
自重で降下すると、サーボモータＭが回転し、この回転
によってサーボモータＭは誘起電圧を発生する。つま
り、サーボモータＭは発電機として機能する。
する場合は、サーボモータＭは本来のモータとして機能
し、回転によってキャリッジ３を上昇させるが、キャリ
ッジ３が荷を下方へ運搬する場合は、キャリッジ３は自
重で降下するため、サーボモータＭへの通電を行なう必
要がない。このためサーボモータＭは非駆動状態となる
が、キャリッジ３はチェーンやロープによってサーボモ
ータＭの回転軸と連結されているから、キャリッジ３が
自重で降下すると、サーボモータＭが回転し、この回転
によってサーボモータＭは誘起電圧を発生する。つま
り、サーボモータＭは発電機として機能する。
【００２０】このとき、もし回生抵抗Rがなければ、サ
ーボモータＭが発電する電流の経路が形成されないた
め、サーボモータＭは発電機として働かず、制動トルク
が作用しないのでキャリッジ３は自由落下するが、発電
電流をＤＣ／ＡＣインバータＩＶから接点Ｘ２を介して
回生抵抗Ｒに流し、さらにサーボモータＭモータのアマ
チュアに流すことによってモータには制動トルクが発生
し、制動がかかるようになる。
ーボモータＭが発電する電流の経路が形成されないた
め、サーボモータＭは発電機として働かず、制動トルク
が作用しないのでキャリッジ３は自由落下するが、発電
電流をＤＣ／ＡＣインバータＩＶから接点Ｘ２を介して
回生抵抗Ｒに流し、さらにサーボモータＭモータのアマ
チュアに流すことによってモータには制動トルクが発生
し、制動がかかるようになる。
【００２１】以上は通常状態での動作であるが、いま、
停電などにより電源が遮断されると、サーボモータＭは
電流が供給されなくなるため駆動力を失い、キャリッジ
３の下降とともに回転して発電機として作用する。すな
わち、電源遮断によって接点Ｘ２は開状態になるが、電
磁接触器ＣＴが非動作となるため接点Ｘ１が閉状態とな
って、接点Ｘ１と回生抵抗Ｒとの直列回路が形成され、
サーボモータＭの発電により生じた電流は、ＤＣ／ＡＣ
インバータＩＶから接点Ｘ１を介して回生抵抗Ｒに流れ
る。
停電などにより電源が遮断されると、サーボモータＭは
電流が供給されなくなるため駆動力を失い、キャリッジ
３の下降とともに回転して発電機として作用する。すな
わち、電源遮断によって接点Ｘ２は開状態になるが、電
磁接触器ＣＴが非動作となるため接点Ｘ１が閉状態とな
って、接点Ｘ１と回生抵抗Ｒとの直列回路が形成され、
サーボモータＭの発電により生じた電流は、ＤＣ／ＡＣ
インバータＩＶから接点Ｘ１を介して回生抵抗Ｒに流れ
る。
【００２２】この結果、回生抵抗Ｒの両端には電圧が発
生し、この電圧がブレーキＢＲへ電源として供給され
る。このため、ブレーキＢＲはこの電圧により非作動状
態（開放状態）を維持し、電源が遮断されてもすぐには
作動しない。したがって、電源遮断時にサーボモータＭ
に急ブレーキがかかることがなく、キャリッジ３の急激
な停止ショックによって荷崩れが発生するのを回避でき
る。
生し、この電圧がブレーキＢＲへ電源として供給され
る。このため、ブレーキＢＲはこの電圧により非作動状
態（開放状態）を維持し、電源が遮断されてもすぐには
作動しない。したがって、電源遮断時にサーボモータＭ
に急ブレーキがかかることがなく、キャリッジ３の急激
な停止ショックによって荷崩れが発生するのを回避でき
る。
【００２３】一方、回生抵抗Ｒの電流がＤＣ／ＡＣイン
バータＩＶからサーボモータＭのアマチュアへ流れるこ
とにより、サーボモータＭには制動トルクが発生し、こ
の制動トルクを受けてサーボモータＭは減速される。モ
ータが減速されると、発電電流が減少するので、制動ト
ルクも小さくなってサーボモータＭはさらに減速され、
これが繰り返されてサーボモータＭは次第に減速されて
ゆく。
バータＩＶからサーボモータＭのアマチュアへ流れるこ
とにより、サーボモータＭには制動トルクが発生し、こ
の制動トルクを受けてサーボモータＭは減速される。モ
ータが減速されると、発電電流が減少するので、制動ト
ルクも小さくなってサーボモータＭはさらに減速され、
これが繰り返されてサーボモータＭは次第に減速されて
ゆく。
【００２４】ここで、電源遮断の直前におけるキャリッ
ジ３の移動速度が速い場合は、サーボモータＭで発生す
る電力が大きいので、回生抵抗ＲからサーボモータＭに
流れる電流も大きくなって、大きな制動トルクが働く。
また、キャリッジ３の移動速度が遅い場合は、サーボモ
ータＭの発生電力は小さいので、回生抵抗Ｒからサーボ
モータＭに流れる電流も小さくなって、小さな制動トル
クが働く。このようにして、キャリッジ３のスピードに
応じた減速が自動的に行なわれる結果、特別な減速制御
を行なうことが不要となる。
ジ３の移動速度が速い場合は、サーボモータＭで発生す
る電力が大きいので、回生抵抗ＲからサーボモータＭに
流れる電流も大きくなって、大きな制動トルクが働く。
また、キャリッジ３の移動速度が遅い場合は、サーボモ
ータＭの発生電力は小さいので、回生抵抗Ｒからサーボ
モータＭに流れる電流も小さくなって、小さな制動トル
クが働く。このようにして、キャリッジ３のスピードに
応じた減速が自動的に行なわれる結果、特別な減速制御
を行なうことが不要となる。
【００２５】そして、ある程度までサーボモータＭが減
速すると、回生抵抗Ｒの電圧が低下してブレーキＢＲが
作動するが、このときキャリッジ３の速度は十分に小さ
くなっているので、停止による急激なショックは生じな
い。こうして、キャリッジ３は減速を経てスムーズに停
止するに至る。
速すると、回生抵抗Ｒの電圧が低下してブレーキＢＲが
作動するが、このときキャリッジ３の速度は十分に小さ
くなっているので、停止による急激なショックは生じな
い。こうして、キャリッジ３は減速を経てスムーズに停
止するに至る。
【００２６】なお、上記実施形態においては、モータと
してサーボモータを用いた例を示したが、永久磁石を備
えたモータであれば、サーボモータ以外のモータを用い
ることもできる。
してサーボモータを用いた例を示したが、永久磁石を備
えたモータであれば、サーボモータ以外のモータを用い
ることもできる。
【００２７】
【発明の効果】本発明によれば、電源遮断時にモータに
急ブレーキがかかるのを回避できるので、キャリッジの
急激なショックによる荷崩れを防止できるとともに、チ
ェーンやロープを必要以上に強度の大きなものとしなく
ても、安全を確保することができる。
急ブレーキがかかるのを回避できるので、キャリッジの
急激なショックによる荷崩れを防止できるとともに、チ
ェーンやロープを必要以上に強度の大きなものとしなく
ても、安全を確保することができる。
【００２８】また、回生抵抗を利用することにより、キ
ャリッジのスピードに応じて自動的に減速が行なわれる
ため、制御が不要となって構成が簡単になるという利点
がある。
ャリッジのスピードに応じて自動的に減速が行なわれる
ため、制御が不要となって構成が簡単になるという利点
がある。
【図１】本発明に係るブレーキ制御装置の電気的構成を
示す回路図である。
示す回路図である。
【図２】スタッカクレーンの一例を示す概略斜視図であ
る。
る。
１ スタッカクレーン ３ キャリッジ ９ 昇降駆動装置 Ｅ ３相交流電源 ＳＷ 電源スイッチ ＣＶ ＡＣ／ＤＣコンバータ ＣＴ 電磁接触器 Ｘ１ 常閉接点 Ｘ２ 常開接点 ＩＶ ＤＣ／ＡＣインバータ Ｍ サーボモータ ＢＲ ブレーキ
Claims (3)
- 【請求項１】荷を運搬するキャリッジと、このキャリッ
ジを移動させるためのモータと、このモータに制動をか
けるブレーキとを備えたスタッカクレーンにおいて、電
源遮断時に前記モータの発電する電力により前記ブレー
キを非作動状態に維持することを特徴とするスタッカク
レーンのブレーキ制御装置。 - 【請求項２】電源遮断時にモータの発電電流が流れる回
生抵抗を備え、この回生抵抗に生じる電圧により前記ブ
レーキを非作動状態に維持するとともに、回生抵抗の電
流をモータのアマチュアに流してモータに制動トルクを
発生させるようにした請求項１に記載のスタッカクレー
ンのブレーキ制御装置。 - 【請求項３】電源の投入により駆動される制動用電磁接
触器を備え、この電磁接触器の常閉接点を回生抵抗と直
列に接続し、電源遮断時に前記常閉接点を閉状態にし
て、モータの発電電流を回生抵抗を通してモータのアマ
チュアに流すようにした請求項２に記載のスタッカクレ
ーンのブレーキ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11169549A JP2000355405A (ja) | 1999-06-16 | 1999-06-16 | スタッカクレーンのブレーキ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11169549A JP2000355405A (ja) | 1999-06-16 | 1999-06-16 | スタッカクレーンのブレーキ制御装置 |
Publications (1)
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|---|---|
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ID=15888545
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP11169549A Withdrawn JP2000355405A (ja) | 1999-06-16 | 1999-06-16 | スタッカクレーンのブレーキ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000355405A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
1999
- 1999-06-16 JP JP11169549A patent/JP2000355405A/ja not_active Withdrawn
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