CN102459050B - 执行升降机救援运行的升降机***和方法 - Google Patents

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Abstract

当通向升降机***10的主功率丧失时，利用来自备用电源46的功率执行自动救援操作。通过抬起制动器28以及容许升降机轿厢12通过重力而移动来启动停止在楼层之间的升降机的救援运行。如果轿厢12由于在轿厢12和配重14之间的重量不平衡而移动，则使提升马达24的操作与所感测的轿厢12的运动同步，以产生电力。如果重量平衡而使得轿厢12不移动，则在救援运行期间将备用功率供给提升马达24，以应用马达扭矩，以便在所选择的方向上驱动轿厢12。

Description

执行升降机救援运行的升降机***和方法
背景技术
当通向升降机***的主功率丧失时，通向升降机提升马达以及与升降机轿厢相关联的紧急制动器的功率被中断了。这造成提升马达停止驱动轿厢，并造成紧急制动器(其在受激励时是脱离的)落下到与驱动轴接合的状态。结果，轿厢几乎立即被停止。因为停止可能随机地发生在升降机竖井中的任何位置，所以乘客可能在楼层之间被困于升降机轿厢中。在传统的***中，在楼层之间被困在升降机轿厢中的乘客可能不得不等待直至维修工人能够释放制动器并控制操纵室向上或向下的运动，以容许升降机轿厢移动至最近的楼层。在维修工人到达并能够执行救援操作之前可能花费了一些时间。
已经开发出了采用自动救援操作(ARO)的升降机***。这些升降机***包括备用电功率源，其在主功率故障之后受到控制，以提供备用功率，以便使升降机轿厢移动到下一楼层平台。传统的自动救援操作***通常使用电池作为备用应急电源。它们试图将救援运行引导至“轻的”方向，即，重力将倾向于由于轿厢与其乘客和配重之间的重量差异而使轿厢移动的方向。自动救援***利用负载称重装置来确定“轻的”方向。保持电流应用于提升马达上，以便将扭矩应用于与负载称重装置所感测的负载不平衡相反的方向上，使得升降机轿厢将在制动器被抬起时不会移动。一旦制动器已经被抬起，该***就试图如来自负载称重装置的信号所指示的那样在轻的方向上驱动轿厢。电池以及馈电电路的尺寸必须设置为以便为轿厢中的最大负载传送峰值保持电流。
在某些情况下，利用负载称重装置确定轻的方向可能是困难的。如果因为负载称重发生故障、或者负载称重信号被误判而不正确地确定轻的方向，则可能会试图在重的方向上驱动轿厢。这可能导致更大的峰值电流，并导致增大的能量消耗。
自动救援操作***必须考虑能量储备，并且在负载称重已经出现故障且运行试图进入“重的”方向的情况下需要故障处理逻辑。针对起动阶段和试图在“重的”方向上运行的故障情形所需要的峰值电流和能量容量，显著地超过了在起动阶段已经通过并且升降机在“轻的”方向上移动时用于移动平衡负载或用于操作升降机的需求。
发明内容
功率有限的自动救援运行是在没有为提升马达提供保持扭矩的条件下通过抬起制动器来执行的。如果在轿厢和配重之间存在显著的重量不平衡，则重力将造成轿厢在轻的方向上移动。轿厢运动的方向和速度被感测。当轿厢移动时，马达被激活，并与正在进行的轿厢运动进行同步。马达的同步操作控制救援运行，直至轿厢到达其目标位置。如果轿厢和配重是平衡的，使得轿厢不移动，则将备用功率供给提升马达，以便在所选择的方向上将轿厢驱动至目的地。
附图说明
图1是升降机***的框图，其提供了用于功率有限的自动救援操作的重力驱动的起动阶段。
图2是显示了图1的***中的自动救援操作的流程图。
图3是显示了用于传统自动救援操作运行和用于利用图2中所示的自动救援操作进行的救援运行的电池电流、马达电流和轿厢速度的曲线图。
图4是显示了用于传统的自动救援操作***的速度、马达电流、电池电流和电压总线反馈的曲线图，其中救援运行最初开始于“重的”方向，之后在“轻的”方向中开始。
具体实施方式
图1是升降机***10的框图，其包括带有重力驱动起动阶段的自动救援操作功能。升降机***10包括升降机轿厢12、配重14、挂绳16、滑轮18和20、驱动槽轮22、提升马达24、编码器26、制动器28、制动开关30、负载称重装置32、再生驱动器34、升降机控制器36、功率管理***38、门***40、主控制变压器42、主电路断路器44、备用电源46、继电器48(包括继电器线圈50和继电器触点52A,52B和52C)以及直流-交流转换器54。
在图1所示的简图中，轿厢12和配重14悬挂在呈2:1挂绳配置的挂绳16上。挂绳16从固定的附着件56向下延伸至滑轮18上，然后向上延伸至槽轮22上，向下延伸至滑轮20上，并向上延伸至负载称重装置32和固定的附着件58上。可使用其它挂绳布置，包括1:1,4:1,8:1以及其它。
当槽轮22以一个方向旋转时，升降机轿厢12被向上驱动，并且配重14被向下驱动。当槽轮22以相反方向旋转时，轿厢12被向下驱动，并且配重14被向上驱动。选择配重14以近似等于升降机轿厢12以及平均数量的乘客的重量。负载称重装置32连接在挂绳16上，以提供轿厢12和其乘客的总重量的指示。负载称重装置32可定位在各种不同的位置中，例如终止端铰链上、挂绳16上、轿厢12的顶部、轿厢12的轿厢平台底下等等。负载称重装置32为再生驱动器34提供所感测的负载重量。
驱动槽轮22连接到提升马达24上，其控制升降机轿厢12的运动的速度和方向。提升马达24例如是永磁体同步电机，其可作为或者马达或者发电机而操作。当作为马达操作时，提升马达24从再生驱动器34中接受三相交流输出功率，以引起驱动槽轮22的旋转。提升马达24的旋转方向依赖于这三个交流功率相的相关系。当提升马达24作为发电机操作时，驱动槽轮22使提升马达24旋转，并造成交流功率从提升马达24传送至再生驱动器34上。
编码器26和制动器28也安装在提升马达24的轴上。编码器26为再生驱动器34提供编码器信号，以容许再生驱动器34同步应用于提升马达24上的脉冲，从而使提升马达24或者作为马达或者作为发电机来进行操作。
制动器28防止马达24和驱动槽轮22的旋转。制动器28是一种电动促动的制动器，其在再生驱动器34将功率传送给制动器28时被抬起或保持与马达轴不接触。当从制动器28上除去功率时，其落下或与提升马达24的轴(或轴的附着件)相接合，以防止旋转。制动开关30或其它传感装置(例如光学传感器、超声波传感器、霍尔效应传感器、制动电流传感器)监测制动器28的状态，并为再生驱动器34提供输入。
驱动提升马达24所需要的功率随着升降机轿厢12的运动加速度和运动方向以及升降机轿厢12中的负载而变化。例如，如果升降机轿厢12正进行加速，或者在比配重14的重量更大的负载下向上运行，或者比配重14的重量更少的负载下向下运行时，需要来自再生驱动器34的功率来驱动提升马达24，提升马达24又使驱动槽轮22旋转。如果升降机轿厢12稳定(level)，或以固定的速度在平衡负载下运行，提升马达24可能需要来自再生驱动器34的较少量的功率。如果升降机轿厢12进行减速，或以比配重14更大的负载向下运行，或者以比配重14更小的负载向上运行时，升降机轿厢12驱动槽轮22和提升马达24。在那种情况下，提升马达24作为发电机进行操作，从而产生三相的交流功率，该功率被供给再生驱动器34。
在正常操作条件下，再生驱动器34从主电源MP，例如公用电力网中接受三相交流功率。三相交流功率通过主电路断路器44的主触点44A，并通过继电器触点52B而供给再生驱动器34。
再生驱动器34包括三相功率输入60、开关模式电源(SMPS)62、直流-直流转换器64、接口66和制动器电源68。来自主电源MP的三相功率被三相功率输入60所接受，并传送给SMPS 62。三相输入功率被整流，以便在直流总线上提供直流功率。直流功率被逆变，以产生用于驱动提升马达24的交流功率。直流转换器64在三相功率的丧失期间操作，以便为SMPS 62的直流总线提供备用直流功率。当即将执行救援操作时，直流-直流转换器64通过继电器触点52而接受来自备用电源46的功率，并将来自备用电源46的电压转换成SMPS 62的直流总线上所需要的电压水平。
再生驱动器34的制动器电源68接受来自主控制变压器42(或备选地来自另一源，例如SMPS 62)的功率，以控制制动器28的操作。再生驱动器34通过接口66而与功率管理***38和升降机控制器36通信。升降机控制器36为再生驱动器34提供了控制输入，以控制升降机轿厢12在竖井中的运动。控制输入可包括指示再生驱动器34何时和在什么方向驱动升降机12的命令，以及指示何时抬起制动器28以容许轿厢12的运动以及何时落下制动器28以停止升降机轿厢12的运动的命令。再生驱动器34从功率管理***38中接受控制输入，以便利用来自备用电源46的功率来协调自动救援操作。
升降机控制器36控制升降机轿厢12在竖井中的运动。如图1中所示，升降机控制器36包括接口70和安全链72。升降机控制器36通过接口70而与再生驱动器34和功率管理***38通信。安全链72用于在潜在不安全的条件期间防止轿厢12在竖井中的运动。安全链72可包括与竖井门的操作相关联的开关触点，以及指示升降机轿厢12不应该移动的条件的其它传感器。当任何感测触点断开时，安全链72被断开，并且升降机控制器36禁止操作，直至安全链72被再次闭合。作为安全链72中的中断的一部分，升降机控制器36可为再生驱动器34提供控制输入，以造成制动器28落下。
升降机控制器36还基于通过大厅呼叫按钮或通过升降机轿厢12中的控制面板上的输入装置所接受的用户命令而接受输入。升降机控制器36(或再生驱动器34)确定升降机轿厢12应该移动的方向和升降机轿厢12应该停止的楼层。
功率管理***38包括接口80、电荷控制82、继电器控制84、转换器功率控制86、救援管理88以及电荷和功率管理输入90。接口80容许功率管理***38与升降机控制器36和再生驱动器34两者通信。结合再生驱动器34和升降机控制器36，功率管理***38的功能是当来自主电源的三相功率已经丧失时，利用来自备用电源46的功率来提供升降机***10的自动救援操作。
功率管理***38的电荷控制输入82监测备用电源46上的电压。救援管理输入88通过监测辅助触点44B的状态而监测主电路断路器44的状态。电荷和功率管理输入90容许功率管理***38监测来自主控制变压器42的功率，这提供了是否通过继电器触点52A将功率传送给门***40和主控制变压器42的指示。
当功率管理***38确定要执行自动救援操作时，功率管理***38的接口80为再生驱动器34的接口66提供控制输入。控制输入造成再生驱动器34利用直流-直流转换器64转换来自备用电源46的功率。
继电器控制84通过有选择地为继电器线圈50提供功率而控制继电器48的状态。当继电器线圈50被继电器控制84激励时，继电器触点52A,52B和52C从升降机***10的正常操作期间所使用的第一状态变化至用于自动救援操作的第二状态。在图1中显示继电器触点52A-52C处于与升降机***10的正常操作相关联的第一状态下。
在自动救援操作期间，功率管理***38的转换器功率和控制输出86激活了直流-交流转换器54。功率通过电荷控制输入82和转换器功率和控制输出86而从备用电源46供给至直流-交流转换器54的直流输入。
可包括前门***92和后门***94的门***40在升降机轿厢12处于楼梯平台上时打开和关闭升降机和竖井门。门***40使用单相交流功率，其在正常操作期间接受自主电源MP，或者在自动救援操作期间接受自直流-交流转换器54。
主控制变压器42通过安全链72为升降机控制器36提供功率。其还通过电荷和功率管理输入90而为功率管理***38提供功率。其提供功率，以便通过电荷和功率管理输入90以及电荷控制82而为备用电源46充电。再生驱动器36在正常主操作期间通过触点52B和输入60获得供电，以及通过备用电源46经由触点52C通入到功率输入60和直流-直流转换器64中而获得供电。在正常操作期间，主控制变压器42使用主电源MP所提供的三相电功率中的其中两相。在自动救援操作期间，主控制变压器42从交流-直流转换器54中接受交流功率中的两相。
在正常操作期间，用于操作升降机***10的功率由主电源MP来提供。三相交流功率流过主电路断路器44，因为主触点44A是闭合的。功率通过继电器触点52A而供给门***40和主控制变压器42。三相功率还通过继电器触点52B传送至再生驱动器34的三相功率输入60中。基于通过继电器触点52A所接受的功率，主控制变压器42产生了用来操作升降机控制器36、功率管理38和再生驱动器34的制动***的功率。基于升降机控制器36所接受的输入，操作再生驱动器34，以使升降机轿厢12在竖井中移动，以便救援乘客。
在正常操作期间，功率管理***38通过辅助触点44B而监测主电路断路器44的状态。辅助触点44B容许功率管理***38检验主电路断路器44A是闭合的。如果还存在来自主控制变压器42的功率，则功率管理***38确定正常操作正在进行，并且不需要备用电源46。
如果主电路断路器44断开，其会对辅助触点44B的状态进行改变。这会用信号为功率管理***38指出主电路断路器44是断开的。通常这指示维修技术人员已经使升降机***10停用。在那些情况下，虽然交流功率对于再生驱动器34不再是可用的，但是不需要自动救援操作。
当主电路断路器44闭合，但不能再从主控制变压器42中获得功率时，功率管理***38启动自动救援操作。继电器控制84激励继电器线圈50，这会造成触点52A，52B和52C改变状态。在自动救援操作期间，触点52A使主电源MP与门***40和主控制变压器42断开。作为代替，直流-交流转换器54通过继电器触点52A而连接到门***40和主控制变压器42上。
继电器触点52B改变状态，使得主电源MP与再生驱动器34的三相功率输入60断开。触点52C在自动救援操作期间是闭合的，使得备用电源46连接到直流-直流转换器64的输入和三相功率输入60上。
在自动救援操作期间，备用电源46提供由再生驱动器34所使用的功率，以便使升降机轿厢12移动至楼梯平台上，在此处乘客可离开升降机轿厢12。另外，来自备用电源46的功率被直流-交流转换器54转换成交流功率，并用于为门***40和主功率控制变压器42提供功率。在自动救援操作期间来自主控制变压器42的功率用于驱动升降机控制器36，并为制动器电源68提供功率，以用于控制制动器28的操作。
当通向升降机***10的主功率丧失时，通向再生驱动器34的功率被中断了。这造成提升马达24停止驱动升降机轿厢12。功率的丧失还造成制动器28落下，使得升降机轿厢12的运动几乎立即停止。因为功率的丧失是随机发生的，所以轿厢12可能停止在楼层之间，使乘客困在轿厢12中。
通过升降机***10提供的自动救援操作容许轿厢12移动至附近楼层，使得乘客可以离开。自动救援操作可在不需要等待维修工人释放制动器并控制轿厢12运动至附近楼层的条件下完成。用于自动救援操作的功率由备用电源46提供，备用电源46典型地是电池。例如，备用电源46可以是48伏的电池。执行自动救援操作中所消耗的功率量会影响用于备用电源46的电池的尺寸和成本。这些因素包括需要储存在电池中的电荷数量，以及在自动救援操作期间对电池的最大电流需求。减少所需要的总电荷和减少电池中最大电流需求显著地减少了电池的尺寸和成本两者。
在其中主功率丧失并且轿厢12困在楼层之间的大多数情况下，在总的轿厢重量(轿厢12加其乘客的重量)和配重14之间将存在负载不平衡。如果配重14更重，则轿厢12向上的运动是“轻的”方向，其将需要较少的电功率，并且向下将是重的方向，其需要更大量的功率。相反，如果总的轿厢重量大于配重14，则轿厢12向下的运动是轻的方向，并且向上的运动是重的方向。
功率有限的(即电池供电的)自动救援操作通过在没有为提升马达24提供保持扭矩的条件下抬起制动器28来起动。如果在轿厢12和配重14之间存在显著的负载不平衡，则重力将造成轿厢12在轻的方向上移动。运动的方向和速度可利用来自编码器26的信号来确定。当达到提升马达24可在发电机模式下操作时的所需但低速水平时，SMPS 62的马达驱动电路被激活。提升马达24的驱动基于编码器信号而与正在进行的运动进行同步，编码器信号提供了马达速度和转子位置信息。提升马达24的操作与正在进行的轿厢12的运动进行同步，并控制救援运行，直至轿厢12到达目标位置。为了减轻减速电流，可使用制动器28，以使轿厢12的运动减慢并停止在目标位置。
图2是显示了自动救援操作的操作的流程图。ARO操作100开始于功率管理***38确定交流功率已经丧失(例如通过检测来自主控制变压器42的功率丧失)并且主电路断路器44仍然闭合时。功率管理***38接受ARO需求，其被提供给再生驱动器34。功率管理***38还控制继电器48，使得功率从备用电源46而非主电源MP进行供给。
响应于ARO需求，再生驱动器34抬起制动器28(步骤104)。用于抬起制动器28的功率通过主控制变压器42提供给再生驱动器34，主控制变压器42现在从直流-交流转换器54中接受交流功率。
再生驱动器34监测来自编码器34的编码器信号以确定轿厢12是否在移动(步骤106)。如果编码器信号指示轿厢正在移动，则再生驱动器38从编码器信号中确定轿厢运动的速度，并将该速度与阈值速度进行比较(步骤108)。如果所感测的速度小于作为发电机来操作马达24的阈值，则再生驱动器34不会将电流应用于提升马达24上来产生马达扭矩。作为替代，再生驱动器34继续监测速度，并将其与阈值进行比较，直至该速度超过阈值，此时提升马达24将处于供给提升马达24或由提升马达24产生的功率足够低的操作模式下。
当由编码器26感测的轿厢的速度超过了发生阈值时，再生驱动器34通过将定子驱动脉冲与提升马达24同步而应用马达扭矩。同步是利用来自编码器26的编码器信号来实现的，其指示了提升马达24的转子的速度和位置。在自动救援操作期间，再生驱动器34使控制环路闭合，以保持轿厢12的速度在所需的范围内(步骤110)。
如果在升起制动器28已经被抬起之后(步骤104)，在步骤106中没有感测到轿厢运动，则再生驱动器34确定是否已经经过了超时周期(步骤112)。再生驱动器34连续监测轿厢运动，直至超时周期已经过去。一旦超时周期已经过去而速度没有达到阈值，再生驱动器34就确定存在平衡的负载状态(步骤114)。然后再生驱动器34应用马达扭矩，使得自动救援操作运行在优选的方向上进行，其由升降机控制器36来确定。优选的方向例如可以是通向最近的楼层，或者可以是通向可到达紧急出口的楼层。在再生驱动器34在步骤114中开始应用马达扭矩后，其继续至步骤110中，在这里保持自动救援操作期间的轿厢12的速度。
升降机控制器36监测门区域传感器，以确定是否已经到达门区域(步骤116)。当已经到达门区域时，升降机控制器36发信号给再生驱动器34，其通过提升马达24而应用减速扭矩。减速扭矩应用于为备用电源46所限定的电池极限内(步骤118)。
再生驱动器34监测编码器信号以确定轿厢12是否已经停止，并且升降机控制器36监测门区域传感器以确定轿厢12是否已经到达中间门区域(步骤120)。当轿厢12已经停止或已经到达中间门区域时，再生驱动器34落下制动器28(步骤122)。
在重力驱动的起动阶段(或“自由滚动起动”)中的自动救援操作节省了与备用电源46相关联的成本和空间。其减少了峰值供给电流需求，以及针对备用电源46的能量储存需求。这些节省可从备用电源46以及ARO电路(例如继电器48和直流-交流转换器54)两者中获得。自由滚动起动的使用避免了在负载称重装置32故障或失灵的情况下在重的方向上运行的错误企图。
图3是将ARO运行的“传统起动”操作与ARO运行的“自由滚动起动”进行比较的曲线图，ARO运行的“传统起动”操作包括在制动器抬起期间应用保持电流。传统起动由电池电流IB1、马达电流IM1和速度V1来表示。自由滚动起动ARO运行由电池电流IB2和速度V2来表示。
在ARO运行的传统起动中，基于来自负载称重装置的信号对负载将是什么情况进行评估。基于该信息，负载马达在制动器仍然落下的同时被预加扭矩。电池电流IB1为正，而马达电流IM1为负。速度V1为零，因为制动器在这个时间段内仍然是落下的。
在时间t1和时间t2之间，制动器被抬起。在大约时间t2时，速度V1开始从零增加。同时，电池电流IB1开始减少，并且电流IM1的大小也减少(变得负较少)。当提升马达开始作为发电机被驱动时，电池电流IB1减少至零。
利用本发明的自由滚动起动，电池电流和马达电流不用于应用保持扭矩。作为替代，假定在轿厢12和配重14之间存在负载不平衡，那么制动器28会被抬起，并且轿厢12开始在轻的方向上移动。速度V2在大约时间t2时开始增加，这是制动器28被抬起并且轿厢12能够自由移动所处的时间点。假定轿厢12移动并达到阈值速度，就供给电池电流IB2，以便作为发电机来操作提升马达24。然而，IB2的峰值电流显著地小于IB1的峰值电流。另外，当提升马达24用作发电机时，电流IB2开始减少，以便将再生的能量提供回SMPS 62的直流总线。
图3中的阴影面积S代表利用本发明的自由滚动起动ARO***而(对槽轮)节省的电池容量。阴影面积代表传统起动中由电池传送的电荷相对于自由滚动起动中由电池传送的电荷的差异。
在峰值电流IB1p和峰值电流IB2p之间的差异代表利用本发明实现的电池电流峰值的减少。通过减少所需要的电池容量和所需要的峰值电流两者，可实现备用电源46的尺寸和级别方面的节省。
图4显示了当***错误地试图在重的方向而非轻的方向上进行救援运行时，自动救援操作的传统起动的影响。在图4中，***最初试图在重的方向上运行，之后在轻的方向上起动。在时间t1和时间t2的时间间隔内显示了用于在重的方向上起动的速度VH，马达电流IMH，和电池电流IBH。后续在轻的方向上的起动开始于时间t3。显示了速度VL、马达电流IML和电池电流IBL。在重的方向上的起动的电池电流IBH与用于在轻的方向上起动的电池电流IBL的比较显示了如果试图错误地在重的方向上进行ARO运行时可能发生显著的能量浪费。这可能由于例如负载称重装置的失灵，或者由于来自负载称重装置的模糊的读数而发生在传统起动的ARO***上。
自由滚动起动ARO避免了试图在重的方向上起动的情形。通过释放制动器并容许轿厢12和配重14由于重力而移动，以及之后感测运动的方向和速度，本发明的ARO***并不依赖于用以确定运动方向的负载称重装置32的正确功能。结果，避免了在重的方向上错误地试图驱动轿厢12。
在上述实施例中，编码器26用于感测轿厢12的运动，并提供用于使提升马达24的操作与轿厢12的运动同步的信号。在其它实施例中，轿厢12的运动可通过间接方法从提升马达24本身(例如通过观察反EMF（电动势）或电感变化以确定转子位置)或通过利用与马达24独立的轿厢位置传感器(例如机械的、超声波的、激光的或其它基于光学的传感器)进行感测。感测会产生信号(或多个信号)以容许***观察轿厢12的运动。
虽然已经参照优选实施例描述了本发明，但是本领域中的技术人员将认识到，在没有脱离本发明的精神和范围的条件下可在形式和细节方面进行变化。

Claims (13)

1.一种在主功率中断时利用来自备用电源的功率执行升降机救援运行的方法，所述方法包括：
利用制动器将升降机轿厢保持在原位；
通过抬起所述制动器以容许所述轿厢通过重力而运动来启动救援运行；
感测所述轿厢的运动；
如果所述轿厢不运动，则将备用功率供给所述马达以应用马达扭矩，以便在所述救援运行期间在所选择的方向上驱动所述轿厢；以及
如果所述轿厢在运动，则将备用功率供给所述马达，以便在沿着感测的运动方向的所述救援运行期间产生与所感测的轿厢运动同步的马达扭矩。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述轿厢达到如下速度时就供给与所感测的轿厢运动同步的马达扭矩：在所述速度时，所述马达将处于供给所述马达或由所述马达产生的功率较低的操作条件下。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，感测所述轿厢的运动包括根据所述提升马达的转子的旋转而产生信号。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述马达的同步操作包括将定子驱动脉冲应用于所述提升马达上。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，应用定子驱动脉冲与所述转子的旋转是同步的。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
确定所述轿厢何时到达门区域；以及
应用减速马达扭矩，以减慢所述轿厢的运动。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：
当所述轿厢停止或到达中间门区域位置时，落下所述制动器。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
控制所述马达扭矩，以将所述救援运行期间的速度保持在所需的范围内。
9.一种升降机***，包括：
升降机轿厢；
配重；
槽轮；
挂绳，其悬挂所述轿厢和所述配重，并在所述槽轮上延伸；
提升马达，其具有连接在所述槽轮上的轴；
传感器，其用于提供表示所述升降机轿厢的运动的信号；
制动器，其用于防止所述轴的旋转；
功率管理***，其用于检测何时丧失主功率并提供备用功率；
驱动器，其用于控制所述提升马达的操作；其中，所述驱动器响应于主功率的丧失而：通过抬起所述制动器以容许所述升降机轿厢通过重力而运动来启动自动救援运行；当所述升降机轿厢在所述救援运行期间通过重力而运动时，应用马达扭矩来使所述提升马达作为发电机进行操作；以及如果所述升降机轿厢在所述救援运行期间不能通过重力而运动，应用马达扭矩来使所述提升马达作为马达进行操作，以便驱动所述升降机轿厢。
10.根据权利要求9所述的升降机***，其特征在于，当所述轿厢在所述救援运行期间通过重力运动时，所述驱动器造成所述马达扭矩与所感测的轿厢运动同步。
11.根据权利要求9所述的升降机***，其特征在于，当所述升降机轿厢到达门区域时，所述驱动器应用减速马达扭矩，以减慢所述升降机轿厢的运动。
12.根据权利要求11所述的升降机***，其特征在于，当所述轿厢停止或到达中间门区域位置时，所述驱动器落下所述制动器。
13.根据权利要求9所述的升降机***，其特征在于，所述驱动器控制所述马达扭矩，以保持所述救援运行期间的速度在所需的范围内。
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