JP2000247594A - Boom - Google Patents
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- JP2000247594A JP2000247594A JP11050288A JP5028899A JP2000247594A JP 2000247594 A JP2000247594 A JP 2000247594A JP 11050288 A JP11050288 A JP 11050288A JP 5028899 A JP5028899 A JP 5028899A JP 2000247594 A JP2000247594 A JP 2000247594A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明はブームに関し、さら
に詳細には、少なくとも起伏動自在なブームの先端に屈
伸動又は旋回動自在なサブブームを連設し、このサブブ
ームの先端に作業台を有したブームに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a boom, and more particularly, to a boom that can move at least up and down, and a sub-boom that can be bent and extended or pivoted is connected to the boom, and a working table is provided at the tip of the sub-boom. About the boom.
【０００２】[0002]
【従来の技術】高所作業車は一般に車体上に起伏動且つ
旋回動自在に設けられた伸縮ブームの先端に作業台を有
している。伸縮ブームと作業台間には作業台を上下方向
に昇降移動させるための屈伸型のサブブームや、作業台
を旋回動させるための垂直ポストを有するものがある。
屈伸型のサブブームは上下方向に間隙を有して配設され
た上リンク部材と下リンク部材とを有する平行四辺形リ
ンク機構（以下、「平行リンク機構」と記す。）を有
し、この平行リンク機構の基端部が伸縮ブームの先端に
枢結され、平行リンク機構の先端部が作業台に枢結され
ている。また、垂直ポストは伸縮ブームの先端に上下方
向に揺動自在に設けられたブラケットの上部に上方へ突
出して設けられ、旋回動自在である。垂直ポストには水
平方向に突出する水平アームを有し、この水平アームの
先端に作業台が設けられている。2. Description of the Related Art An aerial work vehicle generally has a work table at the end of a telescopic boom provided on a vehicle body so as to be able to move up and down and turn. Between the telescopic boom and the worktable, there is a bending / extending sub-boom for vertically moving the worktable and a vertical post for turning the worktable.
The bendable / extended sub-boom has a parallelogram link mechanism (hereinafter, referred to as a "parallel link mechanism") having an upper link member and a lower link member arranged with a gap in the vertical direction. The proximal end of the link mechanism is pivotally connected to the distal end of the telescopic boom, and the distal end of the parallel link mechanism is pivotally connected to the workbench. In addition, the vertical post is provided so as to protrude upward from an upper portion of a bracket provided at the end of the telescopic boom so as to be swingable in a vertical direction, and is pivotable. The vertical post has a horizontal arm projecting in the horizontal direction, and a work table is provided at the tip of the horizontal arm.
【０００３】また、サブブームや垂直ポストを有する伸
縮ブームには一般に作業台を常時水平状態に保持するた
めのレベリング機構が設けられている。レベリング機構
は、例えば、伸縮ブーム及び伸縮ブームを起伏動自在に
枢結する旋回台間に揺動自在に枢結された第１レベリン
グシリンダと、伸縮ブームの先端部及びサブブームの基
部又は垂直ポストの基部間に揺動自在に設けられた第２
レベリングシリンダと、第１レベリングシリンダと第２
レベリングシリンダとが連通する油圧回路とを有して構
成され、一方のレベリングシリンダが伸長作動すると、
他方のレベリングシリンダが縮小作動して、伸縮ブーム
の起伏角度に係わらず作業台が常時水平状態に保持され
る。[0003] A telescopic boom having a sub-boom and a vertical post is generally provided with a leveling mechanism for keeping the worktable constantly horizontal. The leveling mechanism includes, for example, a first leveling cylinder swingably connected between a telescopic boom and a swivel that pivotally moves the telescopic boom up and down, a tip of the telescopic boom and a base of the sub-boom or a vertical post. A second swingably provided between the bases
Leveling cylinder, first leveling cylinder and second
A hydraulic circuit that communicates with the leveling cylinder, and when one of the leveling cylinders extends,
The other leveling cylinder is contracted, and the workbench is always kept horizontal regardless of the up-down angle of the telescopic boom.
【０００４】また、レベリング機構には、作業台にこの
傾斜角度を検出する角度センサと、伸縮ブームの先端部
及びサブブームの基部又は垂直ポストの基部間に揺動自
在に設けられたレベリングシリンダとを有して構成され
たものがあり、角度センサの検出情報に基づいてレベリ
ングシリンダの伸縮作動を制御して作業台が常時水平状
態に保持される。Further, the leveling mechanism includes an angle sensor for detecting the tilt angle on the work table, and a leveling cylinder which is swingably provided between the tip of the telescopic boom and the base of the sub-boom or the base of the vertical post. The work table is always kept horizontal by controlling the expansion / contraction operation of the leveling cylinder based on information detected by the angle sensor.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、伸縮ブ
ームが起伏作動すると、平行リンク機構や垂直ポストに
接続された作業台の重力の影響により平行リンク機構や
水平アームが撓もうとするとともに、その剛性により元
に戻ろうとする力が作用して作業台に揺れが発生する。
このため、第１レベリングシリンダと第２レベリングシ
リンダを使用して作業台を常時水平状態にするレベリン
グ機構では作業台の揺れによる作業台のレベリング作動
への影響は殆どないが、角度センサを使用するレベリン
グ機構では揺れる作業台の傾斜角度を角度センサが検出
し、この検出信号に基づいてレベリングシリンダが伸縮
作動して作業台を水平状態に保持しようとするため、安
定したレベリング作動を実現することはできない。However, when the telescopic boom moves up and down, the parallel link mechanism and the horizontal arm tend to bend under the influence of the gravity of the work table connected to the parallel link mechanism and the vertical post, and their rigidity is increased. As a result, a force trying to return to the original position acts, and the work table shakes.
For this reason, in a leveling mechanism that always keeps the work table horizontal by using the first leveling cylinder and the second leveling cylinder, the swing of the work table hardly affects the leveling operation of the work table, but the angle sensor is used. In the leveling mechanism, the angle sensor detects the tilt angle of the swinging worktable, and based on this detection signal, the leveling cylinder expands and contracts to keep the worktable horizontal, so it is impossible to realize stable leveling operation. Can not.
【０００６】また、平行リンク機構を上下方向に屈伸作
動させた場合にも、その加速度の影響により作業台及び
平行リンク機構が揺れ、伸縮ブームを起伏作動させたと
きと同様に作業台の安定したレベリング作動を実現する
ことができない、という問題が生じる。Also, when the parallel link mechanism is bent up and down in the vertical direction, the work table and the parallel link mechanism are shaken by the influence of the acceleration, and the work table is stabilized in the same manner as when the telescopic boom is raised and lowered. A problem arises in that the leveling operation cannot be realized.
【０００７】本発明はこのような問題に鑑みてなされた
ものであり、伸縮ブームを起伏作動させたり平行リンク
機構を上下方向に屈伸作動させた場合でも、作業台の安
定したレベリング作動が可能なブームを提供することを
目的とする。The present invention has been made in view of such a problem, and a stable leveling operation of a worktable is possible even when the telescopic boom is raised and lowered or a parallel link mechanism is vertically bent and extended. The purpose is to provide a boom.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
に本発明のブームは、少なくとも起伏動自在なブーム本
体（例えば、実施形態における先端ブーム部材２５）の
先端に取り付けられるサブブームの先端に作業台を有し
たブーム（例えば、実施形態における伸縮ブーム２０）
である。サブブームはブーム本体の先端に上下方向に揺
動自在に連結されたブラケットと、ブラケットの先端に
連結された連結部材（例えば、実施形態における平行リ
ンク機構３３）とを有して構成され、連結部材がブラケ
ットの揺動角と作業台の揺動角とを同一対応関係で保持
し、この連結部材の先端部に作業台を配設し、ブーム本
体の先端部とブラケット間にブラケットを上下方向に揺
動させる第１アクチュエータ（例えば、実施形態におけ
るレベリングシリンダ３７）を配設し、ブラケットの傾
き角度を検出する角度検出手段（例えば、実施形態にお
ける角度センサ３９）をブラケットに設け、角度検出手
段の検出情報に基づいて第１アクチュエータの作動を制
御してブラケット及び作業台を常に水平状態にする第１
アクチュエータ作動制御手段（例えば、実施形態におけ
るレベリングシリンダ作動制御装置４１）を有すること
が好ましい。In order to solve the above-mentioned problems, a boom according to the present invention is provided with a work at least at the tip of a sub-boom attached to the tip of a boom body (for example, a tip boom member 25 in the embodiment) which can move up and down. Boom having a platform (for example, telescopic boom 20 in the embodiment)
It is. The sub-boom is configured to include a bracket connected to the end of the boom body so as to be vertically swingable, and a connecting member (for example, the parallel link mechanism 33 in the embodiment) connected to the end of the bracket. Holds the swing angle of the bracket and the swing angle of the worktable in the same correspondence, arranges the worktable at the tip of this connecting member, and vertically moves the bracket between the tip of the boom body and the bracket. A first actuator (for example, the leveling cylinder 37 in the embodiment) for swinging is provided, and an angle detecting means (for example, the angle sensor 39 in the embodiment) for detecting the inclination angle of the bracket is provided on the bracket. A first control that controls the operation of the first actuator based on the detection information to always keep the bracket and the workbench horizontal.
It is preferable to have an actuator operation control means (for example, the leveling cylinder operation control device 41 in the embodiment).
【０００９】ブームが起伏作動し、サブブームが上下方
向に揺動して作業台を移動させる場合、ブームの起伏や
サブブームの揺動によって作業台が揺れても、角度検出
手段は揺れの少ないブームの先端部に取り付けられたブ
ラケットに設けられているので、角度検出手段はこの揺
れの影響を受けにくい。このため、安定したブラケット
の傾斜角度を角度検出手段が検出できるので、作業台の
レベリング作動を安定して行なうことができる。When the boom is raised and lowered and the sub-boom swings up and down to move the work table, even if the work table is shaken by the boom up-and-down movement or the sub-boom swing, the angle detecting means can reduce the swing of the boom. Since it is provided on the bracket attached to the tip, the angle detecting means is less susceptible to this swing. For this reason, since the angle detection means can detect the stable inclination angle of the bracket, the leveling operation of the worktable can be stably performed.
【００１０】ブームは少なくとも起伏動自在であり、起
伏動且つ旋回動自在であってもよい。ブームは伸縮動自
在な伸縮ブームや、ロアブームとアッパーブームとから
なる屈伸ブームを例示することができる。連結部材がブ
ラケットの揺動角と作業台の揺動角とを同一対応関係で
保持するとは、例えば、ブラケットの揺動角と作業台の
揺動角が１対１対応の関係で保持する場合を例示するこ
とができる。角度検出手段はブラケットの角度を検出す
る角度センサの他、内部に転動自在な球体を有しブラケ
ットの傾きに応じて球体が転動してブラケットの傾きを
一定にするレベリングバルブも含まれる。The boom is movable at least up and down, and may be movable up and down and swiveled. Examples of the boom include a telescopic boom that can freely expand and contract, and a bending / extending boom that includes a lower boom and an upper boom. The connection member holds the swing angle of the bracket and the swing angle of the worktable in the same correspondence, for example, when the swing angle of the bracket and the swing angle of the worktable are held in a one-to-one correspondence. Can be exemplified. The angle detecting means includes, in addition to an angle sensor for detecting the angle of the bracket, a leveling valve that has a rollable sphere inside and the sphere rolls in accordance with the tilt of the bracket to keep the tilt of the bracket constant.
【００１１】連結部材は上下方向に間隙を有して配設さ
れた上リンク部材と下リンク部材とからなる平行四辺形
リンク機構であり、この平行四辺形リンク機構の基端部
がブラケットに枢結され、平行四辺形リンク機構の先端
部が作業台に枢結されている。そして、上リンク部材及
び下リンク部材のいずれか一方とブラケットの先端部間
にブラケットに対して平行四辺形リンク機構を上下方向
に揺動させる第２アクチュエータ（例えば、実施形態に
おける昇降シリンダ４３）を有することが好ましい。The connecting member is a parallelogram link mechanism comprising an upper link member and a lower link member arranged with a gap in the vertical direction, and the base end of the parallelogram link mechanism is pivoted to the bracket. The tip of the parallelogram link mechanism is pivotally connected to the workbench. Then, a second actuator (for example, the elevating cylinder 43 in the embodiment) for vertically swinging the parallelogram link mechanism with respect to the bracket between one of the upper link member and the lower link member and the tip of the bracket is provided. It is preferred to have.
【００１２】作業台とブラケット間に平行四辺形リンク
機構を挟装することで、ブラケットに対して作業台を上
下方向に揺動移動させることができる。また、上リンク
部材及び下リンク部材のいずれか一方とブラケットの先
端部間にブラケットに対して平行四辺形リンク機構を上
下方向に揺動させる第２アクチュエータを設ける場合に
は、作業台のブラケットに対する上下位置を調整するこ
とができる。By interposing the parallelogram link mechanism between the work table and the bracket, the work table can be swung up and down with respect to the bracket. When a second actuator for vertically swinging the parallelogram link mechanism with respect to the bracket is provided between one of the upper link member and the lower link member and the tip of the bracket, The vertical position can be adjusted.
【００１３】ブラケットに垂直ポストを立設し、連結部
材がこの垂直ポストに水平旋回動自在な棒状部材（例え
ば、実施形態における水平アーム６１）であり、この棒
状部材の先端に作業台を配設することが好ましい。作業
台が連結部材を介して垂直ポストを旋回中心として揺動
し、ブラケットはブームの先端部揺動自在に連結されて
いるので、ブームの起伏等により作業台が揺れても角度
検出器は揺れの影響を受けにくいブラケットに設けられ
ているので、安定したブラケットの傾斜角度を角度検出
手段が検出でき、作業台のレベリング作動を安定して行
なうことができる。A vertical post is erected on the bracket, and the connecting member is a bar-shaped member (for example, the horizontal arm 61 in the embodiment) which can be horizontally turned on the vertical post, and a work table is disposed at the tip of the bar-shaped member. Is preferred. The worktable swings about the vertical post as the center of rotation via the connecting member, and the bracket is connected so that the tip of the boom can swing freely, so even if the worktable shakes due to the boom ups and downs, the angle detector swings Since the angle detecting means is provided on the bracket which is not easily affected by the angle, the angle detecting means can detect a stable inclination angle of the bracket, and the leveling operation of the worktable can be stably performed.
【００１４】[0014]
【発明の実施の形態】以下、本発明の好ましい実施の形
態を図１から図３に基づいて説明する。本実施の形態は
車体上に旋回且つ伸縮動自在であり先端が屈伸型のブー
ムを有した高所作業車の態様を示す。この高所作業車１
は、図１に示すように、トラックをベースとして構成さ
れており、車体３の前後の各左右には車体３の側方に張
り出すとともに、下端部を接地させて車体３を安定支持
するアウトリガジャッキ５が設けられている。車体３の
後部中央には上方へ突出し旋回動自在な旋回台７が設け
られている。この旋回台７の上部に伸縮ブーム２０が上
下方向に揺動自在に設けられている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, a preferred embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. This embodiment shows an embodiment of an aerial work vehicle having a boom that can be swiveled and extended and retractable on a vehicle body, and has a bending and extending tip. This aerial work vehicle 1
As shown in FIG. 1, an outrigger is constructed with a truck as a base, protrudes laterally of the vehicle body 3 on each of the front and rear sides of the vehicle body 3 and grounds a lower end portion to stably support the vehicle body 3. A jack 5 is provided. In the center of the rear part of the vehicle body 3, there is provided a swivel 7 which projects upward and is capable of turning. A telescopic boom 20 is provided above the revolving base 7 so as to be vertically swingable.
【００１５】この伸縮ブーム２０は旋回台７に起伏動自
在に枢支された基端ブーム部材２１と、この基端ブーム
部材２１内に長手方向に伸縮動自在に挿入された中間ブ
ーム部材２３と、この中間ブーム部材２３内に長手方向
に伸縮動自在に挿入された先端ブーム部材２５とを入れ
子式に構成されている。基端ブーム部材２１と旋回台７
との間には起伏シリンダ２７が設けられ、この起伏シリ
ンダ２７の伸縮作動により伸縮ブーム２０の全体が起伏
作動する。伸縮ブーム２０内には図示しない伸縮シリン
ダが内蔵されており、この伸縮シリンダを伸長作動させ
ることで、伸縮ブーム２０全体を伸縮作動させることが
できるように構成されている。The telescopic boom 20 includes a base boom member 21 pivotally supported by the swivel 7 so as to be able to move up and down, and an intermediate boom member 23 inserted into the base boom member 21 so as to be capable of extending and contracting in the longitudinal direction. The distal end boom member 25 inserted into the intermediate boom member 23 so as to be able to expand and contract in the longitudinal direction is nested. Base end boom member 21 and swivel 7
The up-and-down cylinder 27 is provided between the boom 20 and the telescopic boom 20 as a whole. A telescopic cylinder (not shown) is built in the telescopic boom 20, and the telescopic boom 20 is configured so that the entire telescopic boom 20 can be telescopically operated by extending the telescopic cylinder.
【００１６】先端ブーム部材２５の先端にはサブブーム
２９が設けられている。サブブーム２９は先端ブーム部
材２５の先端に上下方向に揺動自在に枢結されたブラケ
ット３１と、このブラケット３１の先端に連結された平
行リンク機構３３とを有して構成されている。ブラケッ
ト３１は矩形状であり、その上部に水平面３１ａを有し
ている。ブラケット３１の右側上部が先端ブーム部材２
５に枢結されている。先端ブーム部材２５の先端内部に
はレベリングシリンダ３７が設けられ、レベリングシリ
ンダ３７のボトム側端部が先端ブーム部材２５の先端内
部に枢結され、そのロッド側端部がブラケット３１の右
側下部に枢結されている。このため、レベリングシリン
ダ３７が伸縮作動することで、伸縮ブーム２０の起伏角
度に係わらずブラケット３１の水平面３１ａを常に水平
状態にすることができる。A sub-boom 29 is provided at the tip of the tip boom member 25. The sub-boom 29 includes a bracket 31 pivotally connected to the tip of the tip boom member 25 so as to be vertically swingable, and a parallel link mechanism 33 connected to the tip of the bracket 31. The bracket 31 has a rectangular shape, and has a horizontal surface 31a on an upper portion thereof. The upper right side of the bracket 31 is the tip boom member 2
Connected to 5. A leveling cylinder 37 is provided inside the distal end of the distal end boom member 25, and a bottom end of the leveling cylinder 37 is pivotally connected to the distal end of the distal end boom member 25, and a rod end thereof is pivotally connected to a lower right portion of the bracket 31. Is tied. For this reason, the horizontal surface 31a of the bracket 31 can always be kept horizontal regardless of the up-and-down angle of the telescopic boom 20 by the expansion and contraction operation of the leveling cylinder 37.
【００１７】ブラケット３１の水平面３１ａ上には地盤
に対する傾き角度を検出する角度センサ３９が設けられ
ている。角度センサ３９は旋回台７の側部に配設された
レベリングシリンダ作動制御装置４１に電気的に接続さ
れている。角度センサ３９からの角度検出信号がレベリ
ングシリンダ作動制御装置４１に受信され、レベリング
シリンダ作動制御装置４１が角度検出信号に基づいてブ
ラケット３１の水平面３１ａが水平状態になるようにレ
ベリングシリンダ３７の伸縮作動を制御する。レベリン
グシリンダ３７は図示しない油圧回路に接続され、この
油圧回路に設けられた作動バルブ（図示せず）をレベリ
ングシリンダ作動制御装置４１が制御して、レベリング
シリンダ３７の伸長作動が制御される。尚、角度センサ
３９の代わりに、内部に転動自在な球体を有しブラケッ
ト３１の傾きに応じて球体が転動するレベリングバルブ
を使用することができる。このレベリングバルブを油圧
回路内に設けレベリングシリンダ３７に連通させると、
ブラケット３１の傾きに応じてレベリングバルブから吐
出する作動油の量が変化することで、レベリングシリン
ダ３７の伸縮作動が制御されて、ブラケット３１の水平
面３１ａを常に水平状態にすることができる。An angle sensor 39 for detecting an inclination angle with respect to the ground is provided on a horizontal plane 31a of the bracket 31. The angle sensor 39 is electrically connected to a leveling cylinder operation control device 41 disposed on the side of the swivel 7. An angle detection signal from the angle sensor 39 is received by the leveling cylinder operation control device 41, and the leveling cylinder operation control device 41 expands and contracts the leveling cylinder 37 based on the angle detection signal so that the horizontal surface 31a of the bracket 31 is in a horizontal state. Control. The leveling cylinder 37 is connected to a hydraulic circuit (not shown), and an extension valve of the leveling cylinder 37 is controlled by a leveling cylinder operation control device 41 controlling an operation valve (not shown) provided in the hydraulic circuit. Note that, instead of the angle sensor 39, a leveling valve that has a rollable sphere inside and that rolls according to the inclination of the bracket 31 can be used. When this leveling valve is provided in the hydraulic circuit and communicates with the leveling cylinder 37,
By changing the amount of hydraulic oil discharged from the leveling valve in accordance with the inclination of the bracket 31, the expansion and contraction operation of the leveling cylinder 37 is controlled, and the horizontal surface 31a of the bracket 31 can always be kept horizontal.
【００１８】平行リンク機構３３はブラケット３１の先
端奥行き方向の両側壁に上下方向に所定の間隙を有して
互いに平行に配設された上リンク部材３３ａと下リンク
部材３３ｂとを有している。上リンク部材３３ａと下リ
ンク部材３３ｂは同一の長さを有している。また、上リ
ンク部材３３ａと下リンク部材３３ｂのブラケット３１
側の端部がブラケット３１に枢結され、上リンク部材３
３ａと下リンク部材３３ｂの作業台５０の端部が作業台
５０に枢結されており、上リンク部材３３ａ及び下リン
ク部材３３ｂとブラケット３１の枢結点３４、３４間を
通る線（以下、「ブラケットラインＢＬ」と記す。）
と、上リンク部材３３ａ及び下リンク部材３３ｂと作業
台５０の枢結点３５を通る線（以下、「作業台ラインＳ
Ｌ」と記す。）とは互いに平行になるように配設されて
いる。またブラケットラインＢＬは水平面３１ａと直交
するように配設され、作業台ラインＳＬは作業台５０の
底面と直交するように配設されている。このため、ブラ
ケットラインＢＬが垂直になると作業台ラインＳＬも垂
直になり、その結果、作業台５０が水平状態になるよう
に構成されている。The parallel link mechanism 33 has an upper link member 33a and a lower link member 33b disposed parallel to each other with a predetermined gap in the vertical direction on both side walls in the depth direction of the distal end of the bracket 31. . The upper link member 33a and the lower link member 33b have the same length. Also, the bracket 31 of the upper link member 33a and the lower link member 33b
Of the upper link member 3
An end of the worktable 50 of the lower link member 3a and the lower link member 33b is pivotally connected to the worktable 50, and a line (hereinafter, referred to as a line passing between the upper link member 33a, the lower link member 33b, and the pivot connection points 34, 34 of the bracket 31. It is described as "bracket line BL".)
And a line passing through a pivot point 35 between the upper link member 33a, the lower link member 33b, and the worktable 50 (hereinafter, referred to as “worktable line S”).
L ". ) Are arranged parallel to each other. The bracket line BL is disposed so as to be orthogonal to the horizontal plane 31 a, and the work table line SL is provided so as to be perpendicular to the bottom surface of the work table 50. Therefore, when the bracket line BL becomes vertical, the work table line SL also becomes vertical, and as a result, the work table 50 is configured to be in a horizontal state.
【００１９】上リンク部材３３ａの略中央下部とブラケ
ット３１の下部間にはその両端部が上下方向に揺動自在
に枢結された昇降シリンダ４３が設けられている。この
昇降シリンダ４３が伸長作動すると作業台５０がブラケ
ット３１に対して昇降移動するので、作業台５０の上下
方向の位置調整が容易になり使い勝手を向上させること
ができる。平行リンク機構３３の先端に設けられた作業
台５０は有底角筒状であり、作業台５０には作業台５０
内に搭乗する図示しない作業者が伸縮ブーム２０や旋回
台７や昇降シリンダ４３を操作する操作装置５１が設け
られている。An elevating cylinder 43 is provided between the lower portion of the bracket 31 and the lower center of the upper link member 33a. When the elevating cylinder 43 is extended, the work table 50 moves up and down with respect to the bracket 31, so that the vertical position of the work table 50 can be easily adjusted and the usability can be improved. The work table 50 provided at the tip of the parallel link mechanism 33 is a bottomed square cylindrical shape.
An operating device 51 is provided for operating a telescopic boom 20, the swivel table 7, and the elevating cylinder 43 by an unillustrated worker who rides in the interior.
【００２０】次に、本発明のブームの作用を説明する。
最初に、図１に示す車体３に伸縮ブーム２０を格納した
状態で、高所作業車１を作業現場の近くまで移動させた
後に、アウトリガジャッキ５を張り出してその下端部を
接地させ車体３を安定に支持する。そして、図示しない
作業者が作業台５０に搭乗し、操作装置５１を操作して
伸縮ブーム２０、旋回台７及び昇降シリンダ４３の作動
を操作する。Next, the operation of the boom of the present invention will be described.
First, with the telescopic boom 20 stored in the vehicle body 3 shown in FIG. 1, the aerial work vehicle 1 is moved to a position near the work site, and then the outrigger jack 5 is protruded, the lower end portion of the vehicle is grounded, and the vehicle body 3 is mounted. Support stably. Then, an operator (not shown) gets on the work table 50 and operates the operation device 51 to operate the telescopic boom 20, the swivel table 7, and the elevating cylinder 43.
【００２１】即ち、作業者が操作装置５１を操作して伸
縮ブーム２０を起仰させると、図２に示すように実線で
示したブラケット５０が上方に移動して二点鎖線で示し
たブラケット５０に移動する。このとき、伸縮ブーム２
０が起仰するとブラケット３１は時計方向に傾くが、角
度センサ３９がブラケット３１の水平面３１ａの地盤
（水平面）に対する傾き角度を検出し、この角度検出信
号に基づいて図１に示すレベリングシリンダ作動制御装
置４１が作動バルブ（図示せず）の開度を調整してレベ
リングシリンダ３７の伸長量を制御する。このため、ブ
ラケット３１の水平面３１ａが伸縮ブーム２０の起伏角
度に係わらず水平状態に維持されるとともに、ブラケッ
トラインＢＬが垂直状態になるので、作業台ラインＳＬ
も垂直状態になり作業台５０を水平状態に保持する。That is, when the operator operates the operating device 51 to raise the telescopic boom 20, the bracket 50 shown by a solid line moves upward as shown in FIG. Go to At this time, the telescopic boom 2
When 0 rises, the bracket 31 tilts clockwise, but the angle sensor 39 detects the tilt angle of the horizontal plane 31a of the bracket 31 with respect to the ground (horizontal plane), and based on this angle detection signal, the leveling cylinder operation control shown in FIG. The device 41 controls the amount of extension of the leveling cylinder 37 by adjusting the opening of an operation valve (not shown). Therefore, the horizontal plane 31a of the bracket 31 is maintained in a horizontal state regardless of the up-and-down angle of the telescopic boom 20, and the bracket line BL is in a vertical state.
Are also in a vertical state, and the work table 50 is held in a horizontal state.
【００２２】また、伸縮ブーム２０が起仰すると、平行
リンク機構３３の先端の作業台５０やこれに搭乗した作
業者等の負荷の影響により平行リンク機構３３が撓むと
ともに、その剛性により元に戻ろうとする力が作用し
て、作業台５０が上下方向に揺れる。しかしながら、角
度センサ３９が設けられたブラケット３１は先端ブーム
部材２５の先端部にレベリングシリンダ３７を介して連
設されているので、作業台５０が揺れてもブラケット３
１は殆ど揺れず、安定したブラケット３１の傾き角度を
角度センサ３９が検出することができ、作業台５０の揺
れの影響を受けることなくブラケット３１の水平面３１
ａを水平状態に維持して安定した作業台５０のレベリン
グ作動を行なうことができる。尚、起伏した伸縮ブーム
２０を倒伏作動させる場合も、前述した伸縮ブーム２０
を起仰作動させる場合と同様に安定した作業台５０のレ
ベリング作動を行なうことができ、その作用は前述した
内容と同様なので、その説明は省略する。When the telescopic boom 20 is raised, the parallel link mechanism 33 bends under the influence of the work table 50 at the tip of the parallel link mechanism 33 and the load of an operator or the like riding the same, and returns to its original state due to its rigidity. The work table 50 swings in the vertical direction due to the action of the trying force. However, since the bracket 31 provided with the angle sensor 39 is connected to the distal end of the distal end boom member 25 via the leveling cylinder 37, even if the work table 50 is shaken, the bracket 3
1 is hardly shaken, the angle sensor 39 can detect a stable inclination angle of the bracket 31, and the horizontal plane 31 of the bracket 31 is not affected by the swing of the work table 50.
The stable leveling operation of the work table 50 can be performed while maintaining the horizontal position of the work table 50a. Note that when the telescopic boom 20 that has been raised and lowered is operated to fall down, the above-described telescopic boom 20 is also used.
The stable leveling operation of the work table 50 can be performed in the same manner as in the case of raising the robot. The operation is the same as that described above, and the description thereof is omitted.
【００２３】さらに、昇降シリンダ４３を伸縮作動させ
て作業台５０をブラケット３１に対して上下方向に移動
させると、その加速度により作業台５０及び平行リンク
機構３３に力が作用してこれらを揺らす。しかしなが
ら、伸縮ブーム２０を起伏作動させたときと同様に作業
台等５０、３３が揺れてもブラケット３１は殆ど揺れな
いので、作業台５０の揺れの影響を受けることなく、ブ
ラケット３１が水平状態に維持されて安定した作業台５
０のレベリング作動を行なうことができる。Further, when the workbench 50 is moved up and down with respect to the bracket 31 by extending and retracting the elevating cylinder 43, a force acts on the workbench 50 and the parallel link mechanism 33 due to the acceleration thereof to shake them. However, similarly to the case where the telescopic boom 20 is raised and lowered, the bracket 31 hardly shakes even when the worktables 50 and 33 swing, so that the bracket 31 is kept in a horizontal state without being affected by the swing of the worktable 50. Worktable 5 that is maintained and stable
0 leveling operation can be performed.
【００２４】また、前述した実施の形態では、ブラケッ
ト３１の先端部に屈伸作動自在な平行リンク機構３３を
設けたが、図３に示すように、ブラケット３１の上部に
旋回動自在な垂直ポスト６０を立設し、この垂直ポスト
６０の側壁に水平方向へ突出する水平アーム６１を設
け、この水平アーム６１の先端部に作業台５０を取り付
けることができる。尚、前述した実施の形態と同一態様
部分については同一符号を付してその説明を省略する。In the above-described embodiment, the parallel link mechanism 33 is provided at the end of the bracket 31 so as to be able to bend and extend. However, as shown in FIG. And a horizontal arm 61 is provided on the side wall of the vertical post 60 so as to protrude in the horizontal direction. The work table 50 can be attached to the tip of the horizontal arm 61. The same parts as those in the above-described embodiment are denoted by the same reference numerals, and description thereof will be omitted.
【００２５】伸縮ブーム２０が起伏作動し、また、垂直
ポスト６０が旋回動して作業台５０を揺らしてもブラケ
ット３１は殆ど揺れないので、作業台５０の揺れの影響
を受けることなく角度センサ３９がブラケット３１の水
平面３１ａの傾斜角を検出し、ブラケット３１が水平状
態に維持されるので、作業台５０は安定したレベリング
作動を受けて水平状態が保持される。The bracket 31 hardly shakes even if the telescopic boom 20 is raised and lowered and the vertical post 60 swings to swing the work table 50, so that the angle sensor 39 is not affected by the swing of the work table 50. Detects the angle of inclination of the horizontal surface 31a of the bracket 31, and the bracket 31 is maintained in a horizontal state, so that the worktable 50 receives a stable leveling operation and is maintained in a horizontal state.
【００２６】[0026]
【発明の効果】以上説明したように、本発明の高所作業
車によれば、ブーム本体の先端に上下方向に揺動自在に
連結されたブラケットを設け、このブラケットの先端に
連結部材を介して作業台を連結し、ブラケットにその傾
き角度を検出する角度検出手段を設けることで、ブーム
が起伏作動して作業台が揺れても角度検出手段は揺れの
少ないブームの先端部に取り付けられたブラケットに設
けられているので、角度検出手段がこの揺れの影響を受
けることなく安定したブラケットの傾斜角を検出するこ
とができ、この検出情報に基づいてブラケットが水平状
態に維持されるので、作業台は安定したレベリング作動
を受けて水平状態に保持されることができる。As described above, according to the aerial work vehicle of the present invention, a bracket is provided at the end of the boom body so as to be swingable in the vertical direction, and the end of the bracket is connected to the end of the boom via a connecting member. The work table was connected to the bracket, and the bracket was provided with angle detection means for detecting the inclination angle, so that the angle detection means was attached to the tip of the boom with less swing even if the boom was raised and lowered and the work table was shaken. Since the bracket is provided on the bracket, the angle detecting means can detect a stable inclination angle of the bracket without being affected by the shaking, and the bracket is maintained in a horizontal state based on this detection information. The table can be kept horizontal by receiving a stable leveling operation.
【００２７】また、連結部材は平行四辺形リンク機構で
あり、この平行四辺形リンク機構の基端部をブラケット
に枢結し、平行四辺形リンク機構の先端部を作業台に枢
結し、平行四辺形リンク機構がこれを上下方向に揺動さ
せる第２アクチュエータを有す場合には、ブラケットに
対して作業台を上下方向に揺動移動させることができ、
第２アクチュエータにより作業台のブラケットに対する
位置を調整して、作業のし易さを向上させることができ
る。The connecting member is a parallelogram link mechanism. The base end of the parallelogram link mechanism is pivotally connected to the bracket, and the distal end of the parallelogram link mechanism is pivotally connected to the worktable. When the quadrilateral link mechanism has a second actuator that swings the worktable in the vertical direction, the worktable can be swingably moved in the vertical direction with respect to the bracket,
By adjusting the position of the worktable with respect to the bracket by the second actuator, the workability can be improved.
【００２８】更に、ブラケットに垂直ポストを立設し、
連結部材が垂直ポストに水平旋回動自在な棒状部材であ
り、棒状部材の先端に作業台を配設する場合には、作業
台が垂直ポストを旋回中心として揺動することができ、
ブラケットはブームの先端部揺動自在に連結されている
ので、ブームの起伏等により作業台が揺れても角度検出
手段がこの揺れの影響を受けることなく安定したブラケ
ットの傾斜角を検出することができ、この検出情報に基
づいてブラケットが水平状態に維持されるので、作業台
は安定したレベリング作動を受けて水平状態に保持され
ることができる。Further, a vertical post is erected on the bracket,
When the connecting member is a bar-shaped member that can freely swing horizontally on the vertical post, and the work table is arranged at the tip of the bar-shaped member, the work table can swing around the vertical post as a center of rotation,
Since the bracket is pivotally connected at the tip of the boom, the angle detection means can detect the stable inclination angle of the bracket without being affected by the swing even if the work table shakes due to the boom ups and downs. Since the bracket is maintained in a horizontal state based on the detection information, the work table can be maintained in a horizontal state by receiving a stable leveling operation.
【図１】 本発明の一実施の形態における伸縮ブームを
搭載した高所作業車の裏面図である。FIG. 1 is a rear view of an aerial work vehicle equipped with a telescopic boom according to an embodiment of the present invention.
【図２】 本発明の一実施の形態における伸縮ブームの
要部を示す図である。FIG. 2 is a diagram illustrating a main part of a telescopic boom according to an embodiment of the present invention.
【図３】 本発明の一実施の形態における伸縮ブームの
要部を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing a main part of the telescopic boom according to the embodiment of the present invention.
２０ 伸縮ブーム（ブーム） ２５ 先端ブーム部材（ブーム本体） ２９ サブブーム ３１ ブラケット ３３ 平行リンク機構（連結部材,平行四辺形リンク機
構） ３３ａ 上リンク部材 ３３ｂ 下リンク部材 ３７ レベリングシリンダ（第１アクチュエータ） ３９ 角度センサ（角度検出手段） ４１ レベリングシリンダ作動制御装置（第１アクチュ
エータ作動制御手段） ４３ 昇降シリンダ（第２アクチュエータ） ５０ 作業台 ６０ 垂直ポスト ６１ 水平アーム（棒状部材）Reference Signs List 20 telescopic boom (boom) 25 tip boom member (boom main body) 29 sub boom 31 bracket 33 parallel link mechanism (connection member, parallelogram link mechanism) 33a upper link member 33b lower link member 37 leveling cylinder (first actuator) 39 angle Sensor (Angle detecting means) 41 Leveling cylinder operation control device (First actuator operation control means) 43 Elevating cylinder (Second actuator) 50 Work table 60 Vertical post 61 Horizontal arm (Bar-shaped member)
フロントページの続き (72)発明者 斉木 敬之 埼玉県上尾市大字領家字山下1152番地の10 株式会社アイチコーポレーション上尾工 場内 Ｆターム(参考） 3F333 AA08 AB04 BB09 BB10 BB26 FA17 FA25 FA40 FD08 FE04 FE09 Continued on the front page (72) Inventor Takayuki Saiki 1015-2, Yamashita, Ryoke, Ryoke, Ageo-shi, Saitama F-term in the Aichi Corporation Ageo Works (reference) 3F333 AA08 AB04 BB09 BB10 BB26 FA17 FA25 FA40 FD08 FE04 FE09
Claims (3)
端に取り付けられるサブブームの先端に作業台を有する
ブームであって、 前記サブブームが前記ブーム本体の先端に上下方向に揺
動自在に連結されたブラケットと、前記ブラケットの先
端に連結された連結部材とを有して構成され、 前記連結部材が前記ブラケットの揺動角と前記作業台の
揺動角とを同一対応関係で保持し、 前記連結部材の先端部に前記作業台を配設し、前記ブー
ム本体の先端部と前記ブラケット間に前記ブラケットを
上下方向に揺動させる第１アクチュエータを配設し、前
記ブラケットの傾き角度を検出する角度検出手段を前記
ブラケットに有し、前記角度検出手段の検出情報に基づ
いて前記第１アクチュエータの作動を制御して前記ブラ
ケット及び前記作業台を常に水平状態にする第１アクチ
ュエータ作動制御手段を有することを特徴とするブー
ム。1. A boom having a working table at a tip of a sub-boom attached to at least a tip of a boom body that can move up and down, wherein the sub-boom is connected to a tip of the boom body so as to be vertically swingable. And a connecting member connected to a tip of the bracket, wherein the connecting member holds the swing angle of the bracket and the swing angle of the worktable in the same correspondence, and the connecting member The work table is arranged at the tip of the boom body, and a first actuator that swings the bracket in the vertical direction is arranged between the tip of the boom body and the bracket, and an angle detection that detects a tilt angle of the bracket is provided. Means is provided on the bracket, and the operation of the first actuator is controlled based on the detection information of the angle detecting means, so that the bracket and the work table are always A boom having first actuator operation control means for setting a horizontal state.
配設された上リンク部材と下リンク部材とからなる平行
四辺形リンク機構であり、前記平行四辺形リンク機構の
基端部が前記ブラケットに枢結され、前記平行四辺形リ
ンク機構の先端部が前記作業台に枢結され、前記上リン
ク部材及び前記下リンク部材のいずれか一方と前記ブラ
ケットの先端部間に前記ブラケットに対して前記平行四
辺形リンク機構を上下方向に揺動させる第２アクチュエ
ータを有することを特徴とする請求項１記載のブーム。2. A parallelogram link mechanism comprising an upper link member and a lower link member provided with a gap in a vertical direction, wherein a base end of the parallelogram link mechanism is provided. The tip of the parallelogram link mechanism is pivotally connected to the workbench, and is connected to the bracket between one of the upper link member and the lower link member and the tip of the bracket. The boom according to claim 1, further comprising a second actuator that swings the parallelogram link mechanism up and down.
前記連結部材が前記垂直ポストに水平旋回動自在な棒状
部材であり、前記棒状部材の先端に前記作業台を配設す
ることを特徴とする請求項１記載のブーム。3. A vertical post is erected on the bracket,
2. The boom according to claim 1, wherein the connecting member is a rod-shaped member that is horizontally rotatable about the vertical post, and the work table is disposed at a tip of the rod-shaped member.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11050288A JP2000247594A (en) | 1999-02-26 | 1999-02-26 | Boom |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| JP11050288A JP2000247594A (en) | 1999-02-26 | 1999-02-26 | Boom |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000247594A true JP2000247594A (en) | 2000-09-12 |
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| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000247594A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009143662A (en) * | 2007-12-12 | 2009-07-02 | Aichi Corp | Apparatus for high lift work |
| CN102328894A (en) * | 2011-10-12 | 2012-01-25 | 中国人民解放军总后勤部建筑工程研究所 | Safety monitoring system for multifunctional cross-country fork truck |
| CN109292696A (en) * | 2018-12-10 | 2019-02-01 | 湖南杰希重工有限公司 | A kind of aerial work platform of Anti-inclining |
-
1999
- 1999-02-26 JP JP11050288A patent/JP2000247594A/en active Pending
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|---|---|---|---|---|
| JP2009143662A (en) * | 2007-12-12 | 2009-07-02 | Aichi Corp | Apparatus for high lift work |
| CN102328894A (en) * | 2011-10-12 | 2012-01-25 | 中国人民解放军总后勤部建筑工程研究所 | Safety monitoring system for multifunctional cross-country fork truck |
| CN109292696A (en) * | 2018-12-10 | 2019-02-01 | 湖南杰希重工有限公司 | A kind of aerial work platform of Anti-inclining |
| CN109292696B (en) * | 2018-12-10 | 2024-03-29 | 湖南杰希重工有限公司 | Anti-tilting aerial work platform |
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