JP2009143662A - Apparatus for high lift work - Google Patents

Apparatus for high lift work Download PDF

Info

Publication number
JP2009143662A
JP2009143662A JP2007321320A JP2007321320A JP2009143662A JP 2009143662 A JP2009143662 A JP 2009143662A JP 2007321320 A JP2007321320 A JP 2007321320A JP 2007321320 A JP2007321320 A JP 2007321320A JP 2009143662 A JP2009143662 A JP 2009143662A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
leveling
bending
boom
arm
bracket
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2007321320A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP5160208B2 (en
Inventor
Takeshi Otsuka
岳 大塚
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Aichi Corp
Original Assignee
Aichi Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Aichi Corp filed Critical Aichi Corp
Priority to JP2007321320A priority Critical patent/JP5160208B2/en
Publication of JP2009143662A publication Critical patent/JP2009143662A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP5160208B2 publication Critical patent/JP5160208B2/en
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an apparatus for high lift work capable of safely adjusting the inclination of a working table even when a wall is present closely above and below the working table. <P>SOLUTION: The apparatus for high lift work comprises a parallel link type extensible arm 6 mounted on a fore end of a derrickable boom 5 in a vertically oscillating manner, and a working table 8 mounted on a fore end of the extensible arm 6, and further comprises a leveling device capable of maintaining the angular posture of a base end side link member 6a of the extensible arm at a constant value irrespective of the derricking angle, and maintaining the constant angular posture of the working table accordingly. When operating a leveling cylinder 62 based on the leveling adjustment operation, a control unit oscillates the extensible arm 6 in the direction vertically opposite to the oscillating direction of the base end side link member 6a, and controls the operation of an extensible cylinder 55 so that the working table 8 is not vertically moved. <P>COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

本発明は、起伏動自在なブームの先端部に上下揺動可能な屈伸アームを介して取り付けられた作業台と、この屈伸アームの基端側に位置するレベリングブラケットの角度姿勢を一定に保持することにより作業台の姿勢を一定に保持するレベリング装置とを備えた高所作業装置に関する。   The present invention keeps the angle and posture of a working table attached to a distal end of a boom that can freely move up and down via a bending / extending arm that can swing up and down, and a leveling bracket that is positioned on the base end side of the bending / extending arm. In particular, the present invention relates to an aerial work device including a leveling device that keeps the posture of a work table constant.

上記のようなブーム、屈伸アーム及びレベリング装置を備えた高所作業装置として、例えば、走行自在な車体上に旋回動・起伏動・伸縮動などが自在なブームが設けられ、このブームの先端部に上下揺動可能な平行リンク式の屈伸アームを介して作業台が取り付けられた高所作業車がある。このような高所作業車では、平行リンクの一辺を形成するレベリングブラケットがブームの先端部にブームの起伏角度面に沿って上下揺動可能に枢結されるとともに、ブームとレベリングブラケットとの間に伸縮動自在なレベリングシリンダが設けられている。そして、例えば油圧閉回路式のレベリング装置によりブームの起伏作動に応じてレベリングシリンダが伸縮され、ブームの起伏角度位置にかかわらず車体に対するレベリングブラケットの揺動角度位置が一定に保持され、平行リンク式の屈伸アームを介して作業台の床面が常時水平に保持されるようになっている（例えば特許文献１を参照）。   As an aerial work device equipped with a boom, a bending / extending arm and a leveling device as described above, for example, a boom that can freely turn, undulate, extend and contract on a travelable vehicle body is provided. In addition, there is an aerial work vehicle to which a work table is attached via a parallel link type bending arm that can swing up and down. In such an aerial work vehicle, the leveling bracket that forms one side of the parallel link is pivotally coupled to the tip of the boom so as to swing up and down along the boom undulation angle plane, and between the boom and the leveling bracket. Is provided with a leveling cylinder which can be expanded and contracted freely. For example, the leveling cylinder is expanded and contracted according to the boom hoisting operation by the hydraulic closed circuit type leveling device, and the swinging angle position of the leveling bracket with respect to the vehicle body is kept constant regardless of the boom hoisting angle position. The floor surface of the work table is always held horizontally via the bending and stretching arms (see, for example, Patent Document 1).

また、油圧回路からのオイルリークや経時変化等により作業台の床面が水平でなくなった場合（車体に対する作業台の角度姿勢が変化した場合）に備えて、作業台の傾きを調整するレベリング調整手段が設けられており、例えば作業台に設けられたレベリングスイッチに対するスイッチ操作に基づいてレベリングシリンダを伸縮作動させ、車体に対する作業台の傾きを調整設定可能に構成されている。
特開２００２−１５６０３９号公報 Leveling adjustment that adjusts the tilt of the workbench in case the floor of the workbench becomes non-horizontal due to oil leaks from the hydraulic circuit or changes over time (when the angle of the workbench is changed with respect to the vehicle body) Means are provided, and for example, the leveling cylinder is expanded and contracted based on a switch operation on a leveling switch provided on the workbench, and the inclination of the workbench with respect to the vehicle body can be adjusted and set.
JP 2002-156039 A

ところが、上記のようにブームと作業台との間に屈伸アームを有し、作業台の傾き調整を、屈伸アーム基端側のレベリングブラケットの角度調整により行う高所作業装置では、図５にレベリング調整時における屈伸アーム６及び作業台８の姿勢変化の一例を示すように、(１)に示す状態からレベリングスイッチを操作してレベリングシリンダ６２を伸長させると、(２)に示すように屈伸アーム６及び作業台８が一体となって上方に揺動し、屈伸アーム６の先端に取り付けられた作業台８が屈伸アーム６の長さに応じた揺動半径で上下に大きく移動する。   However, as described above, in an aerial work device having a bending arm between the boom and the workbench and adjusting the inclination of the workbench by adjusting the angle of the leveling bracket on the proximal side of the bending arm, the leveling is shown in FIG. As shown in an example of the posture change of the bending arm 6 and the work table 8 at the time of adjustment, when the leveling switch 62 is extended by operating the leveling switch from the state shown in (1), the bending arm is extended as shown in (2). 6 and the work table 8 are integrally swung upward, and the work table 8 attached to the tip of the bending / extending arm 6 is largely moved up and down with a rocking radius corresponding to the length of the bending / extending arm 6.

すなわち、本来的には作業台８の傾き調整を目的として調整操作を行っているにもかかわらず、屈伸アーム６まで上下に揺動して作業台８の高さが大きく変化するという問題があり、特に屈伸アーム６を持たない高所作業装置に慣れた作業者には、意図しない動きに動揺し違和感を生じさせるものであった。また、作業台８の上方または下方に近接して天井や地面などが存在する場所でレベリング調整を行うと、これらの壁面や地面に作業台８を衝突させたり挟まれたりするおそれがあるという課題があった。   That is, there is a problem that although the adjustment operation is originally performed for the purpose of adjusting the tilt of the work table 8, the height of the work table 8 is greatly changed by swinging up and down to the bending and extending arm 6. In particular, an operator accustomed to an aerial work device that does not have the bending / extension arm 6 is disturbed by an unintended movement and causes a sense of incongruity. In addition, when leveling adjustment is performed in a place where there is a ceiling, ground, or the like in the vicinity of the work table 8 above or below, there is a risk that the work table 8 may collide or get caught between these wall surfaces or the ground. was there.

本発明は、このような問題や課題に鑑みて成されたものであり、作業台の上下に近接して壁が存在する場合でも安全に作業台の傾き調整を行うことができる高所作業装置を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of such problems and problems, and is an aerial work apparatus capable of safely adjusting the inclination of the work table even when walls exist close to the top and bottom of the work table. The purpose is to provide.

上記目的を達成するため、本発明に係る高所作業装置（例えば、実施形態における高所作業車１）は、基台（例えば、実施形態における車体２）に少なくとも起伏動自在に設けられたブームと、ブームの先端部にブームの起伏角度面に沿って上下揺動可能に取り付けられた屈伸アームと、屈伸アームの先端部に取り付けられた作業台とを備え、この屈伸アームが、ブームの先端部に上下揺動可能に取り付けられたレベリングブラケットと、基端部がレベリングブラケットに対して上下に相対揺動可能に枢結されたアーム（例えば、実施形態における第１，第２アーム６ｃ，６ｄ、アーム部材１０６）と、アームの先端部にアームに対して上下に相対揺動可能に枢結されるとともに姿勢保持手段（例えば、実施形態における平行リンク機構ＬＫ、閉ループチェーン機構ＣＫ）によりレベリングブラケットと上下方向の角度姿勢が常時一定に保持された状態で作業台を支持するヘッドブラケットとから構成される。そして、レベリングブラケットに対して屈伸アームを上下揺動させる屈伸アクチュエータ（例えば、実施形態における屈伸シリンダ５５）と、ブームに対してレベリングブラケットを上下揺動させるレベリングアクチュエータ（例えば、実施形態における上部レベリングシリンダ６２）と、ブームの起伏作動に応じてレベリングアクチュエータを作動させブームの起伏角度位置にかかわらず基台に対するレベリングブラケットの揺動角度位置を一定に保持し屈伸アームを介して作業台の角度姿勢を一定に保持するレベリング装置と、外部レベリング操作に基づいてレベリングアクチュエータを作動させ基台に対するレベリングブラケットの揺動角度位置を変化させるレベリング調整手段（例えば、実施形態におけるレベリングスイッチ１３、コントロールユニット３０等）とを備え、外部レベリング操作に基づいてレベリングアクチュエータを作動させる際に、レベリング調整手段が、レベリングブラケットの揺動方向と上下逆方向に屈伸アームを揺動させ、作業台が上下に移動しないように、すなわち上下方向の所定高さ位置を保持するように、屈伸アクチュエータの作動を制御する。   In order to achieve the above object, an aerial work device (for example, an aerial work vehicle 1 in the embodiment) according to the present invention is a boom that is provided on a base (for example, a vehicle body 2 in the embodiment) so as to be at least movable up and down. And a bending / extending arm attached to the tip of the boom so as to swing up and down along the boom undulation angle plane, and a workbench attached to the tip of the bending / extending arm. A leveling bracket attached to the upper part so as to be swingable up and down, and an arm whose base end part is pivotally pivotable relative to the leveling bracket (for example, the first and second arms 6c and 6d in the embodiment). The arm member 106) and the arm holding member (for example, the parallel link mechanism LK in the embodiment) that is pivotally coupled to the tip of the arm so as to be able to swing relative to the arm up and down. Composed of a closed loop chain mechanism CK) and leveling bracket vertical angle attitude with the head bracket supporting the platform in a state of being kept constant at all times. Then, a bending / extending actuator that swings the bending arm up and down relative to the leveling bracket (for example, the bending cylinder 55 in the embodiment), and a leveling actuator that swings the leveling bracket up and down relative to the boom (for example, the upper leveling cylinder in the embodiment). 62) and actuating the leveling actuator according to the boom hoisting operation to maintain the swinging angle position of the leveling bracket relative to the base regardless of the boom hoisting angle position, and the angle posture of the work table via the bending / extending arm. A leveling device that keeps constant, and leveling adjustment means that operates a leveling actuator based on an external leveling operation to change the swing angle position of the leveling bracket relative to the base (for example, the leveling switch 13 in the embodiment, When the leveling actuator is operated based on an external leveling operation, the leveling adjustment means swings the bending arm in the direction opposite to the swinging direction of the leveling bracket, and the work table moves up and down. The operation of the bending / extension actuator is controlled so as not to move, i.e., to maintain a predetermined height position in the vertical direction.

なお本発明において、屈伸アクチュエータを作動させて屈伸アームを移動させるための屈伸操作を行うブーム操作装置と、外部レベリング操作と屈伸操作とが重複して行われた場合に、外部レベリング操作に基づくレベリングアクチュエータの作動を規制するレベリング規制手段（例えば、実施形態におけるコントロールユニット３０）とを設けて構成することが好ましい。   In the present invention, the leveling operation based on the external leveling operation is performed when the boom operating device for operating the bending / extension actuator to move the bending / extension arm and the external leveling operation and the bending / extending operation are performed in duplicate. It is preferable to provide a leveling restricting means (for example, the control unit 30 in the embodiment) for restricting the operation of the actuator.

本発明の高所作業装置では、外部レベリング操作に基づいてレベリングアクチュエータを作動させる際に、レベリング調整手段がレベリングブラケットの揺動方向と逆方向に屈伸アームを作動させ、レベリングブラケットの上下揺動に伴って作業台が上下に移動しないように屈伸アクチュエータの作動を制御する。このため、平行リンク式の屈伸アームを備えた高所作業装置においても、作業台の傾き調整操作を行った場合に、基台に対する作業台の高さはそのままで作業台の角度姿勢だけを調整することができる。従って、作業台の上下に近接して壁が存在する場合でも安全に作業台の傾き調整を行うことができる高所作業装置を提供することができる。   In the aerial work device according to the present invention, when the leveling actuator is operated based on the external leveling operation, the leveling adjusting means operates the bending / extending arm in the direction opposite to the swinging direction of the leveling bracket so that the leveling bracket swings up and down. Along with this, the operation of the bending / extending actuator is controlled so that the work table does not move up and down. For this reason, even in an aerial work device equipped with a parallel link type bending arm, when the tilt adjustment of the workbench is performed, the height of the workbench with respect to the base remains unchanged and only the angle and orientation of the workbench is adjusted. can do. Therefore, it is possible to provide an aerial work device that can safely adjust the tilt of the work table even when there are walls close to the top and bottom of the work table.

なお、レベリング規制手段を備え、作業台の傾き調整を行う外部レベリング操作と、屈伸アームを上下揺動させる屈伸操作とが重複して行われた場合に外部レベリング操作に基づくレベリングアクチュエータの作動が規制されるような構成によれば、例えば、屈伸アームを上方に揺動させる上動（起仰）操作と、作業台先端側を上昇させるレベリング調整操作とが重なったような場合に、レベリング装置が正常に機能せずに作業台が大きく傾くような状態の発生を防止し、安全性を向上させることができる。   In addition, if the external leveling operation that includes leveling control means and adjusts the tilt of the workbench and the bending and stretching operation that swings the bending and stretching arm up and down are performed, the operation of the leveling actuator based on the external leveling operation is regulated. According to such a configuration, for example, in the case where an upward movement (lifting) operation for swinging the bending / extending arm upward and a leveling adjustment operation for raising the workbench tip side overlap, the leveling device is It is possible to prevent the occurrence of a state in which the work table does not function normally and the work table is tilted greatly, and the safety can be improved.

以下、本発明の好ましい実施形態について図面を参照して説明する。本発明を適用した高所作業装置の一例として、自走式の高所作業車（以下、高所作業車という）の側面図を図２に示しており、まず高所作業車１の全体構成について概要説明する。高所作業車１は、車体（走行体とも称される）２の前後左右にタイヤ車輪３ａ，３ｂを有し、各タイヤ車輪に走行モータが接続されている。４輪のうちの２輪３ｂは操舵輪であり舵取り操作に基づいてステアリング作動される。このため、走行モータを正逆方向に回転駆動し、操舵輪をステアリング作動させることにより所望の方向に走行自在になっている。なお、４輪のうちの２輪を駆動輪とする二輪駆動形態であってもよい。   Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. As an example of an aerial work apparatus to which the present invention is applied, a side view of a self-propelled aerial work vehicle (hereinafter referred to as an aerial work vehicle) is shown in FIG. The outline will be described. The aerial work vehicle 1 has tire wheels 3a and 3b on the front, rear, left and right of a vehicle body (also referred to as a traveling body) 2, and a traveling motor is connected to each tire wheel. Of the four wheels, two wheels 3b are steered wheels and are steered based on a steering operation. For this reason, it is possible to travel in a desired direction by rotating the traveling motor in the forward and reverse directions and steering the steered wheels. A two-wheel drive configuration in which two of the four wheels are drive wheels may be used.

車体２の上部には旋回モータの作動により車体２に対して水平旋回自在に旋回台４が配設される。旋回台４の上端部にブーム５が上下揺動自在に枢結され、旋回台とブーム５との間に跨設された起伏シリンダ５３の伸縮作動により、旋回台４に対して起伏動自在になっている。ブーム５は旋回台４に枢結された基端ブーム５ａと、この基端ブーム５ａに入れ子式に嵌挿された中間ブーム５ｂ、先端ブーム５ｃからなり、ブーム内部に設けられた伸縮シリンダの作動により伸縮自在に構成される。ブーム５の先端部には、ブームに対して上下に揺動可能な屈伸アーム６が設けられ、この屈伸アーム６の先端に作業台８が取り付けられる。   A swivel base 4 is disposed at the upper part of the vehicle body 2 so as to be able to turn horizontally with respect to the vehicle body 2 by the operation of a turning motor. The boom 5 is pivotally connected to the upper end portion of the swivel base 4 so as to be swingable up and down, and can be moved up and down with respect to the swivel base 4 by extending and retracting a hoisting cylinder 53 extending between the swivel base and the boom 5. It has become. The boom 5 includes a base end boom 5a that is pivotally connected to the swivel 4 and an intermediate boom 5b and a front end boom 5c that are telescoped into the base end boom 5a. It is configured to be stretchable. A bending / extending arm 6 that can swing up and down with respect to the boom is provided at the distal end of the boom 5, and a work table 8 is attached to the distal end of the bending / extending arm 6.

屈伸アーム６は、ブーム５の先端部に上下揺動可能に枢結されたレベリングブラケット６ａと、一端がレベリングブラケット６ａに上下揺動可能に枢結され他端が作業台８を支持するヘッドブラケット６ｂに上下揺動可能に枢結された第１アーム６ｃ及び第２アーム６ｄとからなる平行リンク機構ＬＫにより形成される。屈伸アーム６には、第１アーム６ｃと第２アーム６ｄとの間に屈伸シリンダ５５が設けられており、屈伸シリンダ５５を伸縮作動させることによりレベリングブラケット６ａに対して屈伸アーム６を上下揺動自在に構成される。レベリングブラケット６ａは、後に詳述するレベリング装置によってブーム５の起伏角度位置によらず車体に対して常時一定の角度姿勢が保持される。そのため、平行リンク機構ＬＫの作用によりヘッドブラケット６ｂの角度姿勢も常時一定に保持され、このヘッドブラケット６ｂに設けられた垂直ポスト７が常時垂直姿勢に保持される。作業台８は、この垂直ポスト７の軸廻りに回動自在に支持されており、ポスト部に設けられた首振りモータの作動により垂直ポスト７の軸廻りに水平旋回自在になっている。   The bending / extending arm 6 includes a leveling bracket 6a pivotably connected to the tip of the boom 5 and a head bracket having one end pivotably pivotable to the leveling bracket 6a and the other end supporting the work table 8. It is formed by a parallel link mechanism LK composed of a first arm 6c and a second arm 6d that are pivotably pivoted to 6b. The bending / extending arm 6 is provided with a bending / extending cylinder 55 between the first arm 6c and the second arm 6d, and the bending / extending arm 6 swings up and down with respect to the leveling bracket 6a by operating the bending / extending cylinder 55 to extend / contract. Freely configured. The leveling bracket 6a is always maintained at a constant angular posture with respect to the vehicle body by a leveling device, which will be described in detail later, regardless of the undulation angle position of the boom 5. Therefore, the angle posture of the head bracket 6b is always kept constant by the action of the parallel link mechanism LK, and the vertical post 7 provided on the head bracket 6b is always kept in the vertical posture. The work table 8 is supported so as to be rotatable about the axis of the vertical post 7, and is horizontally rotatable around the axis of the vertical post 7 by operation of a swing motor provided in the post portion.

作業台８に、車両の走行操作や作業台の移動操作を行うための操作装置１０が配設されている。操作装置１０は、大別的には走行操作を行う走行操作装置１１と、車体２に対する作業台８の移動操作を行うブーム操作装置１２とから成り（図３を参照）、車両の走行作動や、旋回台４の旋回作動、ブーム５の起伏及び伸縮作動、屈伸アーム６の屈伸作動、作業台８の首振り作動などの操作を行う操作レバーや各種の操作スイッチなどが設けられている。   An operation device 10 is provided on the work table 8 to perform a traveling operation of the vehicle and a moving operation of the work table. The operating device 10 is roughly composed of a traveling operating device 11 that performs a traveling operation and a boom operating device 12 that performs a moving operation of the work table 8 with respect to the vehicle body 2 (see FIG. 3). There are provided an operation lever and various operation switches for performing operations such as a turning operation of the turntable 4, a swinging and extending operation of the boom 5, a bending and extending operation of the bending arm 6, and a swinging operation of the work table 8.

一方、旋回台４には、各部に設けられた油圧アクチュエータに作動油を供給する油圧ユニット４０が設けられている。図３に油圧制御の概略ブロック図を示すように、油圧ユニット４０には、タンクＴに貯留された作動油を吸入して所定容量の作動油圧を発生させる油圧ポンプＰが設けられるとともに、走行モータ５１、旋回モータ５２、起伏シリンダ５３、伸縮シリンダ５４、屈伸シリンダ５５、首振りモータ５６等の各油圧アクチュエータに対応して、これらの油圧アクチュエータと油圧ポンプＰとの間を結ぶ油路に作動油の供給を制御するための電磁弁ＳＶ１〜ＳＶ６…が配設されている。作業台８の移動を制御する電磁弁ＳＶ１〜ＳＶ６は、入力される指令信号に応じた方向及び流量が設定される電磁比例弁が用いられる。   On the other hand, the swivel base 4 is provided with a hydraulic unit 40 that supplies hydraulic oil to hydraulic actuators provided in each part. As shown in a schematic block diagram of hydraulic control in FIG. 3, the hydraulic unit 40 is provided with a hydraulic pump P that sucks the hydraulic oil stored in the tank T and generates a predetermined volume of hydraulic oil, and a travel motor. 51, hydraulic oil corresponding to the hydraulic actuators such as the swing motor 52, the undulating cylinder 53, the telescopic cylinder 54, the bending cylinder 55, the swinging motor 56, etc., are connected to the oil passage connecting these hydraulic actuators and the hydraulic pump P. Electromagnetic valves SV1 to SV6... For controlling the supply of are provided. As the electromagnetic valves SV1 to SV6 for controlling the movement of the work table 8, electromagnetic proportional valves in which the direction and flow rate are set according to the input command signal are used.

油圧ユニット４０に隣接してコントロールユニット３０が設けられている。コントロールユニット３０は、具体的には、演算処理を行うＣＰＵ３１や制御プログラムを記憶するＲＯＭ３２，ＲＡＭ３３等を備え、予め設定記憶された制御プログラムに基づいて高所作業車１の各部の作動を制御する。コントロールユニット３０と操作装置１０とはブーム５内を通って張り渡された信号ケーブルにより接続されており、コントロールユニット３０は操作装置１０から操作信号が入力されると、操作信号に応じた指令信号を油圧ユニット内の対応する電磁弁ＳＶ１〜ＳＶ６に出力して油圧アクチュエータ５０（５１〜５６）や電動モータ等の作動を制御する。このため、作業台８に搭乗した作業者は操作装置１０を操作して、車両の走行、旋回台４の旋回作動、ブーム５の起伏並びに伸縮作動、屈伸アーム６の屈伸作動、作業台８の首振り作動などを行わせることができ、作業台８を所望の高所位置に移動させて作業を行うことができる。   A control unit 30 is provided adjacent to the hydraulic unit 40. Specifically, the control unit 30 includes a CPU 31 that performs arithmetic processing, a ROM 32 that stores a control program, a RAM 33, and the like, and controls the operation of each part of the aerial work vehicle 1 based on a control program that is set and stored in advance. . The control unit 30 and the operating device 10 are connected by a signal cable that extends through the boom 5. When the operating signal is input from the operating device 10, the control unit 30 receives a command signal corresponding to the operating signal. Is output to the corresponding solenoid valves SV1 to SV6 in the hydraulic unit to control the operation of the hydraulic actuator 50 (51 to 56), the electric motor, and the like. For this reason, the operator who has boarded the work table 8 operates the operation device 10 to travel the vehicle, turn the turn table 4, raise and lower the boom 5, extend and retract, extend and retract the bending arm 6, A head swing operation or the like can be performed, and work can be performed by moving the work table 8 to a desired height position.

このように構成される高所作業車１にあって、レベリング調整用の制御回路を含むレベリング装置６０の構成を図４に示しており、この図を併せて参照しながらレベリング装置６０について説明する。   FIG. 4 shows the configuration of the leveling device 60 including the control circuit for leveling adjustment in the aerial work vehicle 1 configured as described above, and the leveling device 60 will be described with reference to this figure as well. .

図４に示すレベリング装置６０は、いわゆる油圧閉回路式のレベリング装置であり、旋回台４と基端ブーム５ａとの間を結んでピン接合された下部レベリングシリンダ６１と、先端ブーム５ｃとレベリングブラケット６ａとの間を結んでピン接合された上部レベリングシリンダ６２と、これらのレベリングシリンダ６１，６２のチューブ側油室６１ｔ，６２ｔ同士を結ぶ油路６３、及びロッド側油室６１ｒ，６２ｒ同士を結ぶ油路６４とからなる直列閉回路の構成になっている。   The leveling device 60 shown in FIG. 4 is a so-called hydraulic closed circuit type leveling device, and includes a lower leveling cylinder 61 that is pin-connected between the swivel base 4 and the proximal boom 5a, a distal boom 5c, and a leveling bracket. An upper leveling cylinder 62 that is pin-joined with 6a, an oil passage 63 that connects the tube-side oil chambers 61t and 62t of the leveling cylinders 61 and 62, and rod-side oil chambers 61r and 62r are connected. A series closed circuit comprising an oil passage 64 is provided.

このような油圧閉回路式のレベリング装置では、例えば、起伏シリンダ５３を伸長作動させてブーム５を起仰させたときに、ブーム５の起仰動とともに下部レベリングシリンダ６１が伸長されてロッド側油室６１ｒから排出された作動油が油路６４を介して上部レベリングシリンダ６２のロッド側油室６２ｒに供給され、レベリングシリンダ６２のピストンをボトム側に押圧する。同時に上部レベリングシリンダ６２のチューブ側油室６２ｔから排出された作動油が油路６３を通って下部レベリングシリンダ６１のチューブ側油室６１ｔに供給される。そのため、ブーム５の起仰動に連動して上部レベリングシリンダ６２が縮長されてレベリングブラケット６ａが下向きに揺動され、屈伸アーム６が倒伏動される。   In such a hydraulic closed circuit type leveling device, for example, when the boom cylinder 5 is raised by operating the hoisting cylinder 53 to extend, the lower leveling cylinder 61 is extended along with the raising and lowering movement of the boom 5 and the rod side oil The hydraulic oil discharged from the chamber 61r is supplied to the rod side oil chamber 62r of the upper leveling cylinder 62 through the oil passage 64, and the piston of the leveling cylinder 62 is pressed to the bottom side. At the same time, the hydraulic oil discharged from the tube side oil chamber 62t of the upper leveling cylinder 62 is supplied to the tube side oil chamber 61t of the lower leveling cylinder 61 through the oil passage 63. Therefore, the upper leveling cylinder 62 is contracted in conjunction with the raising / lowering movement of the boom 5, the leveling bracket 6 a is swung downward, and the bending / extending arm 6 is tilted down.

このとき、ブーム５の起伏角度の変化量とレベリングブラケット６ａの揺動角度の変化量が同一となるように構成されており、ブーム５の起伏角度の増加分だけレベリングブラケット６ａが下向きに揺動される。このため、ブーム５の起伏操作に応じて車体２に対するブーム５の起伏角度が変化しても、車体２に対するレベリングブラケット６ａの揺動角度位置は変化せず、屈伸アーム６を介して接続された作業台８の床面が常時一定の角度姿勢に保持される。なお、上部レベリングシリンダ６２に隣接してダブルホールディングバルブ６５が設けられており、レベリングの非作動時に作動油の流れをロックして作業台８の角度姿勢が維持されるようになっている。   At this time, the amount of change in the hoisting angle of the boom 5 and the amount of change in the swinging angle of the leveling bracket 6a are the same, and the leveling bracket 6a swings downward by the increment of the hoisting angle of the boom 5. Is done. For this reason, even if the raising / lowering angle of the boom 5 with respect to the vehicle body 2 changes in accordance with the raising / lowering operation of the boom 5, the swinging angle position of the leveling bracket 6 a with respect to the vehicle body 2 does not change and is connected via the bending / extending arm 6. The floor surface of the work table 8 is always held at a constant angle posture. A double holding valve 65 is provided adjacent to the upper leveling cylinder 62 so as to lock the flow of hydraulic oil when the leveling is not operated, so that the angular posture of the work table 8 is maintained.

一方、油路６３，６４に作業台８の角度姿勢を調整するレベリング調整回路７０が接続されている。レベリング調整回路７０は、レベリングブラケット６ａの傾斜調整を行うためのレベリング調整弁７５と、油圧ポンプＰにより発生された圧油をレベリング調整弁７５に供給する油路７１及びレベリング調整弁から排出される作動油をタンクＴに戻す油路７２、それぞれ油路６３及び油路６４とレベリング調整弁７５との間を接続する油路７３，７４、作動油のリークを防止して油路６３，６４を閉回路に保持するするチェック弁７６などから構成される。   On the other hand, a leveling adjustment circuit 70 that adjusts the angular posture of the work table 8 is connected to the oil passages 63 and 64. The leveling adjustment circuit 70 is discharged from a leveling adjustment valve 75 for adjusting the inclination of the leveling bracket 6a, an oil passage 71 that supplies the pressure oil generated by the hydraulic pump P to the leveling adjustment valve 75, and the leveling adjustment valve. The oil passage 72 for returning the hydraulic oil to the tank T, the oil passages 73 and 74 connecting the oil passage 63 and the oil passage 64 and the leveling adjusting valve 75, respectively, and the oil passages 63 and 64 by preventing the leakage of the hydraulic oil. The check valve 76 is held in a closed circuit.

レベリング調整弁７５は、４ポート３ポジションの電磁比例弁であり、この電磁弁のポンプポート（供給ポート）７５ｐに油路７１を介して油圧ポンプＰが接続され、タンクポート（ドレンポート）７５ｔが油路７２を介してタンクＴに繋がっている。またシリンダＡポート７５ａに油路７３が接続されて油路６３に繋がり、シリンダＢポート７５ｂに油路７４が接続されて油路６４に繋がっている。このレベリング調整弁７５の中立位置では、図示するようにポンプポート７５ｐが遮断され、シリンダＡポート７５ａ及びシリンダＢポート７５ｂとタンクポート７５ｔが接続されている。このため、油路６３，６４のいずれにも油圧ポンプＰから作動油は供給されず、チェック弁７６の作用によりレベリング装置６０は油圧閉回路の状態、すなわち、ブーム５の起伏角度位置によらず作業台８の角度姿勢が保持されるレベリング状態に保持される。   The leveling adjustment valve 75 is a 4-port 3-position electromagnetic proportional valve. A hydraulic pump P is connected to a pump port (supply port) 75p of the solenoid valve via an oil passage 71, and a tank port (drain port) 75t It is connected to the tank T through the oil passage 72. An oil passage 73 is connected to the cylinder A port 75a and connected to the oil passage 63, and an oil passage 74 is connected to the cylinder B port 75b and connected to the oil passage 64. At the neutral position of the leveling adjustment valve 75, the pump port 75p is shut off as shown in the figure, and the cylinder A port 75a, the cylinder B port 75b and the tank port 75t are connected. Therefore, no hydraulic oil is supplied from the hydraulic pump P to any of the oil passages 63 and 64, and the leveling device 60 is in a hydraulic closed circuit state by the action of the check valve 76, that is, regardless of the undulation angle position of the boom 5. The working table 8 is held in a leveling state in which the angular posture is held.

レベリング調整弁７５は信号線を介してコントロールユニット３０に電気的に接続されている。操作装置１０には、作業台８の傾きを調整するためのレベリングスイッチ１３が設けられてその信号線がコントロールユニット３０に接続されており、コントロールユニット３０は、レベリングスイッチ１３から入力される操作信号に基づいてレベリング調整弁７５及び屈伸シリンダ５５の作動を以下のように制御する。   The leveling adjustment valve 75 is electrically connected to the control unit 30 via a signal line. The operating device 10 is provided with a leveling switch 13 for adjusting the tilt of the work table 8, and its signal line is connected to the control unit 30, and the control unit 30 receives an operation signal input from the leveling switch 13. Based on the above, the operation of the leveling adjustment valve 75 and the bending cylinder 55 is controlled as follows.

レベリング調整時における屈伸アーム６及び作業台８の姿勢変化を、図５(１)(２)と対比して図１(１)(２)に示す。図１(１)のように作業台８の先端側（右端側）が下傾した初期状態（図５(１)と同じ状態）において、作業台８に搭乗する作業者がレベリングスイッチ１３により作業台８の傾きを調整する操作（特許請求の範囲における外部レベリング操作）例えば作業台８の先端側を上げる操作を行うと、その操作信号がレベリングスイッチ１３からコントロールユニット３０に入力される。   FIGS. 1 (1) and (2) show the posture changes of the bending and stretching arms 6 and the work table 8 during leveling adjustment in comparison with FIGS. 5 (1) and (2). In the initial state (the same state as FIG. 5 (1)) in which the front end side (right end side) of the work table 8 is inclined downward as shown in FIG. 1 (1), the worker who is on the work table 8 works by the leveling switch 13. When an operation for adjusting the inclination of the table 8 (external leveling operation in the claims), for example, an operation for raising the tip side of the work table 8 is performed, the operation signal is input to the control unit 30 from the leveling switch 13.

コントロールユニット３０は、当該操作信号に基づき、作業台８の先端側を上昇させるため、上部レベリングシリンダ６２を伸長させて、図１(２)に示すようにレベリングブラケット６ａを上方に揺動させる（図１において反時計廻りに揺動させる）とともに、屈伸シリンダ５５を縮小作動させてレベリングブラケット６ａの上方への揺動角度と同一角度分屈伸アームを下方に揺動させる。   Based on the operation signal, the control unit 30 extends the upper leveling cylinder 62 to raise the front end side of the work table 8 and swings the leveling bracket 6a upward as shown in FIG. In addition, the bending / stretching cylinder 55 is contracted to swing the bending / extension arm downward by the same angle as the upward swinging angle of the leveling bracket 6a.

このときの作用についてより詳細に説明すると、コントロールユニット３０は、レベリングスイッチ１３から作業台８の先端側を上昇させる「先端上げ」の操作信号が入力されると、この操作信号に応じた指令信号を油圧ユニット４０のレベリング調整弁７５に出力し、図４に示すレベリング調整弁７５のバルブスプールを右動させる。このポジションでは、油路７１と油路７３、油路７２と油路７４がそれぞれ接続され、油圧ポンプＰから吐出された作動油が油路７３及び油路６３を介して上部レベリングシリンダ６２のチューブ側油室６２ｔに供給され、上部レベリングシリンダ６２を伸長作動させる。上部レベリングシリンダ６２のロッド側油室６２ｒから排出された作動油は油路６４，７４，７２を通ってタンクＴに戻る。   The operation at this time will be described in more detail. When an operation signal for “raising the tip” for raising the tip side of the work table 8 is input from the leveling switch 13, the control unit 30 receives a command signal corresponding to the operation signal. Is output to the leveling adjustment valve 75 of the hydraulic unit 40, and the valve spool of the leveling adjustment valve 75 shown in FIG. In this position, the oil passage 71 and the oil passage 73, the oil passage 72 and the oil passage 74 are connected to each other, and the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump P passes through the oil passage 73 and the oil passage 63 to the tube of the upper leveling cylinder 62. Supplyed to the side oil chamber 62t, the upper leveling cylinder 62 is extended. The hydraulic oil discharged from the rod side oil chamber 62r of the upper leveling cylinder 62 returns to the tank T through the oil passages 64, 74, 72.

コントロールユニット３０は、レベリング調整弁７５への指令信号出力と同時に、屈伸シリンダ５５に対応する電磁弁（以下、屈伸電磁弁という）ＳＶ５に、屈伸シリンダ５５を縮小作動させる指令信号を出力する。ここで、上部レベリングシリンダ６２を伸縮作動させたときのレベリングブラケット６ａの角度変化と、このレベリングブラケット６ａの揺動方向と逆方向に同一角度分だけ屈伸アーム６を揺動させる場合の屈伸シリンダ５５の伸縮作動量との関係は、油圧回路を含む屈伸アーム６とレベリング装置６０の構成によって定まり、レベリング調整弁７５への指令信号に対応する屈伸電磁弁ＳＶ５への指令信号の関係も既知である。コントロールユニット内のＲＯＭ３２には、これらの指令信号の対応関係が予め設定記憶されており、コントロールユニット３０は、ＲＯＭ３２に記憶された対応関係に基づいた指令信号を屈伸電磁弁ＳＶ５に出力し、レベリングブラケット６ａの上方への揺動角度と同一角度分屈伸アーム６を下方に揺動させる。   The control unit 30 simultaneously outputs a command signal to the leveling adjustment valve 75 and simultaneously outputs a command signal for reducing the bending / extension cylinder 55 to an electromagnetic valve (hereinafter referred to as a bending / extension electromagnetic valve) SV5 corresponding to the bending / extension cylinder 55. Here, the angle change of the leveling bracket 6a when the upper leveling cylinder 62 is expanded and contracted, and the bending / extending cylinder 55 when the bending / extension arm 6 is swung by the same angle in the direction opposite to the swinging direction of the leveling bracket 6a. Is determined by the configuration of the bending / extension arm 6 including the hydraulic circuit and the leveling device 60, and the relationship of the command signal to the bending / extension electromagnetic valve SV5 corresponding to the command signal to the leveling adjustment valve 75 is also known. . The ROM 32 in the control unit prestores and stores the correspondence relationship of these command signals. The control unit 30 outputs a command signal based on the correspondence relationship stored in the ROM 32 to the bending / extension solenoid valve SV5 for leveling. The bending / extending arm 6 is swung downward by the same angle as the swinging upward angle of the bracket 6a.

この作動により、図１(２)に示すように、作業台８は全体として殆ど上下に移動することなく略同一の高さ位置を維持した状態で傾斜角のみが変化する。作業台８の床面が水平になったところでレベリングスイッチ１３に対するスイッチ操作を中止すると、コントロールユニット３０はレベリング調整弁７５への指令信号をＯＦＦにする。その結果レベリング調整弁７５のバルブスプールが図４に示す中立位置に戻って油圧ポンプＰから上部レベリングシリンダ６２への作動油供給が遮断され、チェック弁７６が油路７３及び油路７４を遮断して、油圧閉回路によるレベリング状態に保持される。説明するまでもなく、作業台８の傾斜調整方向が逆の場合にも同様である。   By this operation, as shown in FIG. 1 (2), only the inclination angle is changed while the work table 8 maintains substantially the same height position without moving up and down almost as a whole. When the switch operation on the leveling switch 13 is stopped when the floor surface of the work table 8 becomes horizontal, the control unit 30 turns off the command signal to the leveling adjustment valve 75. As a result, the valve spool of the leveling adjustment valve 75 returns to the neutral position shown in FIG. 4 and the hydraulic oil supply from the hydraulic pump P to the upper leveling cylinder 62 is cut off, and the check valve 76 cuts off the oil passage 73 and the oil passage 74. Thus, the leveling state by the hydraulic closed circuit is maintained. Needless to say, the same applies to the case where the tilt adjustment direction of the work table 8 is reversed.

このように、高所作業車１においては、車体２に対する作業台８を上下に移動変化させることなく、所定の高さ位置を保持した状態で作業台８の角度姿勢だけを調整することができる。従って、作業台８の上下に近接して壁が存在する場合であっても作業台の傾き調整を安全に行うことができる。   Thus, in the aerial work vehicle 1, it is possible to adjust only the angular posture of the work table 8 while maintaining a predetermined height position without moving the work table 8 up and down relative to the vehicle body 2. . Therefore, even if there are walls in the vicinity of the top and bottom of the work table 8, the tilt adjustment of the work table can be performed safely.

さて、以上では、作業台の傾きを調整するレベリング操作が単独で行われた場合について説明したが、高所作業車１では屈伸アームを上下に揺動させる屈伸操作とレベリング操作とが重複して行われた場合に、レベリング操作に基づくレベリング調整弁７５の作動が規制されるよう構成されている。すなわち、作業台８に搭乗する作業者が、ブーム操作装置１２と、レベリングスイッチ１３との両方を操作し、これらの操作信号がコントロールユニット３０に入力された場合に、コントロールユニット３０は、レベリング調整弁７５に対する指令信号の出力を規制して、レベリングスイッチ１３のスイッチ操作に基づく上部レベリングシリンダ６２の伸縮作動を規制する。   In the above, the case where the leveling operation for adjusting the tilt of the workbench is performed alone has been described. However, in the aerial work vehicle 1, the bending operation and the leveling operation for swinging the bending arm up and down overlap. When it is performed, the operation of the leveling adjustment valve 75 based on the leveling operation is restricted. That is, when an operator who is on the work table 8 operates both the boom operation device 12 and the leveling switch 13 and these operation signals are input to the control unit 30, the control unit 30 performs leveling adjustment. The output of the command signal to the valve 75 is restricted, and the expansion / contraction operation of the upper leveling cylinder 62 based on the switch operation of the leveling switch 13 is restricted.

例えば、ブーム操作装置１２からブーム５を起仰させる「起伏上げ」の操作信号が入力され、レベリングスイッチ１３から作業台８の先端側を上昇させる「先端上げ」の操作信号が入力されて、「起伏上げ」の操作信号と「先端上げ」の操作信号とが時間的に重複した場合に、コントロールユニット３０は、「起伏上げ」に対応する指令信号を油圧ユニット４０の電磁弁ＳＶ３に出力して起伏シリンダ５３を伸長作動させブーム５の起仰動を許容する一方、「先端上げ」に対応する指令信号をレベリング調整弁７５に出力せず、レベリング調整弁７５はバルブスプールが中立位置に保持される。   For example, an operation signal for “raising and lowering” for raising the boom 5 is input from the boom operation device 12, and an operation signal for “raising the front end” for raising the distal end side of the work table 8 is input from the leveling switch 13. When the operation signal for “raising and lowering” and the operation signal for “raising the tip” overlap in time, the control unit 30 outputs a command signal corresponding to “raising and lowering” to the solenoid valve SV3 of the hydraulic unit 40. While the hoisting cylinder 53 is extended to allow the boom 5 to move up and down, a command signal corresponding to "raising the tip" is not output to the leveling adjustment valve 75, and the leveling adjustment valve 75 holds the valve spool in the neutral position. The

その結果ブーム５が起仰動すると、レベリング装置６０の作用によってブーム５の起仰角度分だけレベリングブラケット６ａが倒伏動してブーム５と屈伸アーム６の挟み角が変化し、車体２に対する作業台８の角度姿勢が保持される。そのため、「起伏上げ」と「先端上げ」の作動を同時に許容した場合のように、ブーム５が起仰しながら作業台８の先端側も上昇し作業台が大きく傾くような状態の発生を防止することができる。また、このような構成によれば、ブーム操作等とレベリング調整操作とを切り替えるモード切り換えスイッチを設けることなく、簡明且つ低コストに安全性を確保した高所作業車を提供することができる。   As a result, when the boom 5 moves up and down, the leveling bracket 6a falls down by the raising angle of the boom 5 due to the action of the leveling device 60, and the sandwiching angle between the boom 5 and the bending / extending arm 6 is changed. The angle posture of 8 is maintained. Therefore, as in the case where the operation of “raising and lowering” and “raising the tip” is allowed at the same time, the occurrence of a state in which the tip of the work table 8 is raised while the boom 5 is raised and the work table is largely inclined is prevented. can do. Further, according to such a configuration, it is possible to provide an aerial work vehicle that is simple and secures safety at a low cost without providing a mode switching switch for switching between a boom operation and the leveling adjustment operation.

以上では、作業台８を支持するヘッドブラケット６ｂと、ブーム５の先端部に枢結されたレベリングブラケット６ａの上下方向の角度姿勢が常時一定に保持される屈伸アームの構成例として、平行リンク機構ＬＫを利用した形態の屈伸アーム６を例示した。本発明は、このような構成の屈伸アームに限らず、他の構成形態の屈伸アームにおいても同様に適用して同様の効果を得ることができる。その一例として、図６に閉ループチェーン機構ＣＫを利用した形態の屈伸アーム１００を示しており、以下、この屈伸アーム１００について簡潔に説明する。なお、既述した屈伸アーム６と同様の構成部材に同一番号を付して重複説明を省略する。   In the above, as a configuration example of the bending / extending arm in which the vertical angle posture of the head bracket 6b that supports the work table 8 and the leveling bracket 6a that is pivotally connected to the tip of the boom 5 is always kept constant, the parallel link mechanism The bending / extending arm 6 in the form using LK is illustrated. The present invention is not limited to a bending / extending arm having such a configuration, but can be similarly applied to a bending / extending arm having another configuration. As an example, FIG. 6 shows a bending / extending arm 100 using a closed loop chain mechanism CK. Hereinafter, the bending / extending arm 100 will be briefly described. In addition, the same number is attached | subjected to the same structural member as the bending arm 6 already mentioned, and duplication description is abbreviate | omitted.

屈伸アーム１００は、先端ブーム５ｃに上下揺動可能に取り付けられたレベリングブラケット６ａと、基端部がレベリングブラケット６ａに対して上下に相対揺動可能に枢結されたアーム部材１０６と、アーム部材１０６の先端部にアーム部材１０６に対して上下に相対揺動可能に枢結されたヘッドブラケット６ｂと、レベリングブラケット６ａとヘッドブラケット６ｂの上下方向の角度姿勢を常時一定に保持する閉ループチェーン機構ＣＫなどから構成される。   The bending arm 100 includes a leveling bracket 6a attached to the tip boom 5c so as to be swingable up and down, an arm member 106 whose base end is pivotally pivoted relative to the leveling bracket 6a, and an arm member. A head bracket 6b pivotally connected to the tip of the arm member 106 so as to be able to swing up and down relative to the arm member 106, and a closed loop chain mechanism CK that constantly maintains the vertical angular posture of the leveling bracket 6a and the head bracket 6b. Etc.

アーム部材１０６は、基端部がレベリングブラケット６ａの頂部に固設されたアーム枢結ピン１１１に上下揺動可能に枢結されている。アーム部材１０６の先端部には、ヘッドブラケット６ｂに固設されたブラケット枢結ピン１１２が上下揺動可能に枢結されており、これによりヘッドブラケット６ｂがアーム部材１０６の先端部に上下に相対揺動可能に配設される。また、アーム枢結ピン１１１及びブラケット枢結ピン１１２には、同一形状の第１スプロケット１１３，第２スプロケット１１４がそれぞれ固定されるとともに、第１スプロケット１１３と第２スプロケット１１４との間にチェーン１１５が掛け回されている。すなわち、アーム部材１０６の両端にレベリングブラケット６ａとヘッドブラケット６ｂがそれぞれアーム部材１０６に対して上下に相対揺動自在に配設され、これらが第１，第２スプロケット１１３，１１４とチェーン１１５からなる閉ループチェーン機構ＣＫにより１：１の伝達率で連結されている。   The arm member 106 is pivotally connected to an arm pivot pin 111 whose base end is fixed to the top of the leveling bracket 6a so as to be vertically swingable. A bracket pivot pin 112 fixed to the head bracket 6b is pivotally connected to the distal end portion of the arm member 106 so that the head bracket 6b can swing up and down. It is arranged so that it can swing. Further, the first sprocket 113 and the second sprocket 114 having the same shape are fixed to the arm pivot pin 111 and the bracket pivot pin 112, respectively, and a chain 115 is interposed between the first sprocket 113 and the second sprocket 114. Is hung around. That is, the leveling bracket 6a and the head bracket 6b are disposed at both ends of the arm member 106 so as to be capable of swinging up and down relative to the arm member 106, respectively, and are composed of the first and second sprockets 113 and 114 and the chain 115. The closed loop chain mechanism CK is connected at a transmission ratio of 1: 1.

レベリングブラケット６ａには第１リンクプレート１２１が上下揺動自在に枢結され、アーム部材１０６には第２リンクプレート１２２が上下揺動自在に枢結されるとともに、第１リンクプレート１２１と第２リンクプレート１２２とが相対揺動自在に枢結され、第２リンクプレート１２２とアーム部材１０６との間に屈伸シリンダ５５が配設されている。   A first link plate 121 is pivotally connected to the leveling bracket 6a so as to be swingable up and down. A second link plate 122 is pivotally connected to the arm member 106 so as to be swingable up and down. The link plate 122 is pivotally connected to the link plate 122 so as to be relatively swingable, and a bending / extending cylinder 55 is disposed between the second link plate 122 and the arm member 106.

このように構成される屈伸アーム１００では、屈伸シリンダ５５を伸・縮作動させることにより、レベリングブラケット６ａに対してアーム部材１０６を上・下に揺動させることができる。例えば、屈伸シリンダ５５を伸長作動させると、屈伸シリンダ５５により先端側が持ちあげられるアーム部材１０６が、レベリングブラケット６ａに固設されたアーム枢結ピン１１１を回転中心として上方に揺動される。このとき、第１，第２スプロケット１１３，１１４に掛け回されたチェーン１１５の巻き掛け位置が変化し、１：１の閉ループチェーン機構ＣＫにより、屈伸アーム１００を上方に揺動させたときにヘッドブラケット６ｂが同一角度だけ下方に揺動される。そのため、ヘッドブラケット６ｂの上下方向の角度姿勢は、屈伸アーム１００の揺動角度位置にかかわらずレベリングブラケット６ａと常時一定に保持され、ヘッドブラケット６ｂに取り付けられた作業台８の角度姿勢が一定に保持される。   In the bending / extending arm 100 configured as described above, the arm member 106 can be swung up / down with respect to the leveling bracket 6a by operating the bending / extending cylinder 55 to extend / contract. For example, when the bending / extending cylinder 55 is extended, the arm member 106 whose tip is lifted by the bending / extending cylinder 55 is swung upward about the arm pivot pin 111 fixed to the leveling bracket 6a. At this time, the winding position of the chain 115 wound around the first and second sprockets 113 and 114 changes, and the head is moved when the bending arm 100 is swung upward by the 1: 1 closed loop chain mechanism CK. The bracket 6b is swung downward by the same angle. Therefore, the vertical angle posture of the head bracket 6b is always kept constant with the leveling bracket 6a regardless of the swing angle position of the bending / extending arm 100, and the angle posture of the work table 8 attached to the head bracket 6b is constant. Retained.

一方、図６に示す構成例では、先端ブーム５ｃとレベリングブラケット６ａの上部との間に上部レベリングシリンダ６２が配設されており、上部レベリングシリンダ６２の伸・縮動と、作業台８の頃動方向との関係が、既述した屈伸アーム６と上下逆の関係になるが、当業者であれば容易に理解されるように、その機能は同様である。   On the other hand, in the configuration example shown in FIG. 6, the upper leveling cylinder 62 is disposed between the tip boom 5 c and the upper part of the leveling bracket 6 a. The relationship with the moving direction is the upside down relationship with the bending arm 6 described above, but its function is the same as will be readily understood by those skilled in the art.

すなわちコントロールユニット３０が、レベリング操作に基づいて上部レベリングシリンダ６２を作動させる際に、レベリングブラケット６ａの揺動角度と同一角度分屈伸アーム６を上下逆方向に揺動させる。この作動により、図１(２)に示したと同様に、作業台８をほとんど上下に移動させることなく、所定の高さ位置を保持した状態で作業台８の角度姿勢を調整することができる。従って、作業台８の上下に近接して壁が存在する場合であっても作業台の傾き調整を安全に行うことができる。   That is, when the control unit 30 operates the upper leveling cylinder 62 based on the leveling operation, the control unit 30 swings the bending / extending arm 6 by the same angle as the swing angle of the leveling bracket 6a in the up and down direction. By this operation, as shown in FIG. 1 (2), it is possible to adjust the angular posture of the work table 8 while maintaining the predetermined height position, with the work table 8 being hardly moved up and down. Therefore, even if there are walls in the vicinity of the top and bottom of the work table 8, the tilt adjustment of the work table can be performed safely.

また、屈伸アーム１００を上下に揺動させる屈伸操作とレベリング操作とが重複して行われた場合に、レベリング操作に基づく上部レベリングシリンダ６２の作動が規制されるように構成される。このため、ブーム５の「起伏上げ」とレベリングスイッチ１３による「先端上げ」の作動を同時に許容した場合のように、ブーム５が起仰しながら作業台８の先端側も上昇し作業台が大きく傾くような状態の発生を防止することができる。また、ブーム操作等とレベリング調整操作とを切り替えるモード切り換えスイッチを設けることなく、簡明且つ低コストに安全性を確保した高所作業車を提供することができる。   Further, when the bending operation and the leveling operation for swinging the bending / extension arm 100 up and down are performed, the operation of the upper leveling cylinder 62 based on the leveling operation is restricted. Therefore, as in the case where the operation of “raising and lowering” of the boom 5 and the “raising of the tip” by the leveling switch 13 are allowed at the same time, the tip side of the work table 8 is also raised while the boom 5 is raised and the work table becomes larger. Occurrence of a tilted state can be prevented. Further, it is possible to provide an aerial work vehicle that is simple and secures safety at a low cost without providing a mode switching switch for switching between a boom operation and the leveling adjustment operation.

なお、以上では、レベリング装置６０として油圧閉回路式のレベリング装置を用いた場合を例示したが、下部レベリングシリンダ６１を設けることなく、ブーム５の起伏角度位置に応じて上部レベリングシリンダ６２を伸縮制御し、あるいは電動モータ等によりブーム５と屈伸アームとの相対角度を制御するような、いわゆるオープンループ式のレベリング装置の場合においても同様に適用し同様の効果を得ることができる。また、レベリング調整弁７５として、指令信号に応じて作動油の供給方向及びバルブ開度を制御する電磁比例弁を用いた場合を例示したが、指令信号に応じて作動油の供給方向を切り替える電磁弁と供給量を制御するための絞り（固定絞りまたは可変絞り）とを設けて構成してもよい。   In the above, a case where a hydraulic closed circuit type leveling device is used as the leveling device 60 has been exemplified. However, the upper leveling cylinder 62 is controlled to expand and contract according to the undulation angle position of the boom 5 without providing the lower leveling cylinder 61. In the case of a so-called open loop type leveling device in which the relative angle between the boom 5 and the bending / extending arm is controlled by an electric motor or the like, the same effect can be obtained by applying the same. Moreover, although the case where the electromagnetic proportional valve which controls the supply direction of hydraulic oil and a valve opening degree according to a command signal was used as the leveling adjustment valve 75 was illustrated, the electromagnetic which switches the supply direction of hydraulic oil according to the command signal A valve and a throttle (fixed throttle or variable throttle) for controlling the supply amount may be provided.

本発明に係る高所作業装置におけるレベリング調整時の屈伸アーム及び作業台の姿勢変化を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the attitude | position change of the bending / extension arm at the time of leveling adjustment in the high location work apparatus which concerns on this invention. 本発明を適用した高所作業装置の一例として示す高所作業車の側面図である。It is a side view of an aerial work vehicle shown as an example of an aerial work device to which the present invention is applied. 上記高所作業車における油圧制御の概要構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the outline | summary structure of the hydraulic control in the said aerial work vehicle. レベリング調整用の制御回路を含むレベリング装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the leveling apparatus containing the control circuit for leveling adjustment. 従来の高所作業装置におけるレベリング調整時の屈伸アーム及び作業台の姿勢変化を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the attitude | position change of the bending / extension arm at the time of leveling adjustment in the conventional high place working device. 屈伸アームの他の構成例を示す側面図である。It is a side view which shows the other structural example of a bending / extending arm.

符号の説明Explanation of symbols

１ 高所作業車（高所作業装置）
２ 車体（基台）
５ ブーム
６ 屈伸アーム（６ａ：レベリングブラケット、６ｂ：ヘッドブラケット、６ｃ：第１アーム、６ｄ：第２アーム）
８ 作業台
１２ ブーム操作装置
１３ レベリングスイッチ（レベリング調整手段）
３０ コントロールユニット（レベリング調整手段、レベリング規制手段）
５５ 屈伸シリンダ（屈伸アクチュエータ）
６０ レベリング装置
６２ 上部レベリングシリンダ（レベリングアクチュエータ）
１００ 屈伸アーム
ＬＫ 平行リンク機構（姿勢保持手段）
ＣＫ 閉ループチェーン機構（姿勢保持手段） 1 High-altitude work vehicle (high-altitude work equipment)
2 Body (base)
5 Boom 6 Bending / extending arm (6a: Leveling bracket, 6b: Head bracket, 6c: First arm, 6d: Second arm)
8 Working table 12 Boom operating device 13 Leveling switch (leveling adjusting means)
30 Control unit (leveling adjustment means, leveling regulation means)
55 Bending / Extending Cylinder (Bending / Extending Actuator)
60 Leveling device 62 Upper leveling cylinder (leveling actuator)
100 bending arm LK parallel link mechanism (posture holding means)
CK closed loop chain mechanism (posture holding means)

Claims (2)

基台に少なくとも起伏動自在に設けられたブームと、前記ブームの先端部に前記ブームの起伏角度面に沿って上下揺動可能に取り付けられた屈伸アームと、前記屈伸アームの先端部に取り付けられた作業台とを備え、
前記屈伸アームが、前記ブームの先端部に上下揺動可能に取り付けられたレベリングブラケットと、基端部が前記レベリングブラケットに対して上下に相対揺動可能に枢結されたアームと、前記アームの先端部に前記アームに対して上下に相対揺動可能に枢結されるとともに姿勢保持手段により前記レベリングブラケットと上下方向の角度姿勢が常時一定に保持された状態で作業台を支持するヘッドブラケットとからなり、
前記レベリングブラケットに対して前記屈伸アームを上下揺動させる屈伸アクチュエータと、
前記ブームに対して前記レベリングブラケットを上下揺動させるレベリングアクチュエータと、
前記ブームの起伏作動に応じて前記レベリングアクチュエータを作動させ前記ブームの起伏角度位置にかかわらず前記基台に対する前記レベリングブラケットの揺動角度位置を一定に保持し前記屈伸アームを介して前記作業台の角度姿勢を一定に保持するレベリング装置と、
外部レベリング操作に基づいて前記レベリングアクチュエータを作動させ前記基台に対する前記レベリングブラケットの揺動角度位置を変化させるレベリング調整手段とを備え、
前記外部レベリング操作に基づいて前記レベリングアクチュエータを作動させる際に、前記レベリング調整手段が、前記レベリングブラケットの揺動方向と上下逆方向に前記屈伸アームを揺動させて、前記作業台が略同一の高さ位置を維持するように前記屈伸アクチュエータの作動を制御するように構成したことを特徴とする高所作業装置。 A boom that is provided at least on a base so that it can freely move up and down, a bending arm that is attached to the tip of the boom so as to be able to swing up and down along a rising and falling angle plane of the boom, and a boom that is attached to the tip of the bending arm A working table,
A leveling bracket attached to a distal end portion of the boom so as to be swingable up and down; an arm whose base end portion is pivotally pivotable relative to the leveling bracket; and A head bracket that is pivotally coupled to the tip so as to be able to swing relative to the arm in the vertical direction and that supports the work table in a state in which the angle bracket in the vertical direction is always held constant by the posture holding means; Consists of
A bending / extension actuator that swings the bending / extension arm up and down relative to the leveling bracket;
A leveling actuator for vertically swinging the leveling bracket with respect to the boom;
The leveling actuator is operated in response to the boom hoisting operation, and the swinging angle position of the leveling bracket with respect to the base is kept constant regardless of the boom hoisting angle position of the boom, and the working table is A leveling device that maintains a constant angular attitude;
Leveling adjustment means for operating the leveling actuator based on an external leveling operation to change the swing angle position of the leveling bracket relative to the base;
When the leveling actuator is operated based on the external leveling operation, the leveling adjusting means swings the bending / extending arm in the direction opposite to the swinging direction of the leveling bracket so that the work table is substantially the same. An aerial work apparatus characterized in that the operation of the bending / extending actuator is controlled so as to maintain the height position. 前記屈伸アクチュエータを作動させて前記屈伸アームを上下揺動させるための屈伸操作を行うブーム操作装置と、
前記外部レベリング操作と前記屈伸操作とが重複して行われた場合に、前記外部レベリング操作に基づく前記レベリングアクチュエータの作動を規制するレベリング規制手段とを設けたことを特徴とする請求項１に記載の高所作業装置。


A boom operating device that performs a bending / extending operation for operating the bending / extension actuator to swing the bending / extension arm up and down;
The leveling restricting means for restricting the operation of the leveling actuator based on the external leveling operation when the external leveling operation and the bending / extending operation are performed in an overlapping manner. High-altitude work equipment.


JP2007321320A 2007-12-12 2007-12-12 Altitude work equipment Expired - Fee Related JP5160208B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2007321320A JP5160208B2 (en) 2007-12-12 2007-12-12 Altitude work equipment

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2007321320A JP5160208B2 (en) 2007-12-12 2007-12-12 Altitude work equipment

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2009143662A true JP2009143662A (en) 2009-07-02
JP5160208B2 JP5160208B2 (en) 2013-03-13

Family

ID=40914758

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2007321320A Expired - Fee Related JP5160208B2 (en) 2007-12-12 2007-12-12 Altitude work equipment

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP5160208B2 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101863438A (en) * 2010-06-22 2010-10-20 沈阳北方重型机械有限公司 Spatial dual-degree of freedom (DOF) swinging articulated boom support
JP2020185816A (en) * 2019-05-10 2020-11-19 アイシン精機株式会社 Steering unit

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107986204A (en) * 2017-11-28 2018-05-04 徐工集团工程机械有限公司 Luffing device and tunnel overhaul vehicle
CN110255445A (en) * 2019-06-18 2019-09-20 中联重科安徽工业车辆有限公司 Handrail case apparatus and fork truck with it

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH03107494U (en) * 1990-02-20 1991-11-06
JPH04107798U (en) * 1991-02-28 1992-09-17 ヤンマー農機株式会社 Operation control device for aerial work vehicles
JPH1072190A (en) * 1996-08-29 1998-03-17 Aichi Corp:Kk Parallel link
JPH10238102A (en) * 1997-02-25 1998-09-08 Seizo Shioda Installation method of hanging scaffold
JP2000247594A (en) * 1999-02-26 2000-09-12 Aichi Corp Boom
JP2000313595A (en) * 1999-04-27 2000-11-14 Aichi Corp Linear member laying and winding device
JP2000335892A (en) * 1999-05-26 2000-12-05 Aichi Corp Bench levelling adjusting device for work vehicle
JP2002156039A (en) * 2000-09-05 2002-05-31 Aichi Corp Safety device of hydraulic traveling vehicle
JP2003137500A (en) * 2001-10-31 2003-05-14 Aichi Corp Boom working vehicle

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH03107494U (en) * 1990-02-20 1991-11-06
JPH04107798U (en) * 1991-02-28 1992-09-17 ヤンマー農機株式会社 Operation control device for aerial work vehicles
JPH1072190A (en) * 1996-08-29 1998-03-17 Aichi Corp:Kk Parallel link
JPH10238102A (en) * 1997-02-25 1998-09-08 Seizo Shioda Installation method of hanging scaffold
JP2000247594A (en) * 1999-02-26 2000-09-12 Aichi Corp Boom
JP2000313595A (en) * 1999-04-27 2000-11-14 Aichi Corp Linear member laying and winding device
JP2000335892A (en) * 1999-05-26 2000-12-05 Aichi Corp Bench levelling adjusting device for work vehicle
JP2002156039A (en) * 2000-09-05 2002-05-31 Aichi Corp Safety device of hydraulic traveling vehicle
JP2003137500A (en) * 2001-10-31 2003-05-14 Aichi Corp Boom working vehicle

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101863438A (en) * 2010-06-22 2010-10-20 沈阳北方重型机械有限公司 Spatial dual-degree of freedom (DOF) swinging articulated boom support
CN101863438B (en) * 2010-06-22 2012-09-12 沈阳北方重型机械有限公司 Spatial dual degree-of-freedom (DOF) swinging articulated boom support
JP2020185816A (en) * 2019-05-10 2020-11-19 アイシン精機株式会社 Steering unit

Also Published As

Publication number Publication date
JP5160208B2 (en) 2013-03-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7398450B2 (en) Lift device leveling system
JP5596442B2 (en) Aerial work platform
JP5160208B2 (en) Altitude work equipment
JP5279258B2 (en) Altitude work equipment
JP5362255B2 (en) Aerial work platform
JP4388738B2 (en) Boom operation control device for aerial work platforms
JP7467195B2 (en) Boom type work vehicle
US20220194765A1 (en) Systems and methods for use in coordinating boom motion of a construction machine
JP2004194618A (en) Level controlling apparatus of chemical dispenser
JP2005125983A (en) Vehicle turntable base device for track and road vehicle
JP4931336B2 (en) Platform leveling equipment for aerial work platforms
JP3793739B2 (en) Work vehicle operation control device
JP4163879B2 (en) Crane hook horizontal movement control device
JP2002079874A (en) Wheel traveling device for work vehicle
JP3688387B2 (en) Aerial work platform
JP4308617B2 (en) Boom type work vehicle horizontal and vertical movement control device
JP7448459B2 (en) Steering control device for work vehicles
JP3958607B2 (en) Work equipment
JP3787089B2 (en) Boom operation control device
JP6807733B2 (en) Aerial work platform
JP2023012596A (en) Aerial work platform device
JP2007038778A (en) Steering device for work vehicle
JP3934849B2 (en) Overturn prevention device for work vehicle
JP3776028B2 (en) Post actuation control device
JP2022120884A (en) Vehicle for high lift work

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20101206

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20121121

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20121130

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20121212

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 5160208

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20151221

Year of fee payment: 3

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees