JP3834467B2

JP3834467B2 - Platform leveling device

Info

Publication number: JP3834467B2
Application number: JP2000332634A
Authority: JP
Inventors: 隆木村
Original assignee: Aichi Corp
Current assignee: Aichi Corp
Priority date: 2000-10-31
Filing date: 2000-10-31
Publication date: 2006-10-18
Anticipated expiration: 2020-10-31
Also published as: JP2002128490A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、作業台レベリング装置に関し、さらに詳細には、起伏動自在に設けられたブームと、ブームの先端に揺動自在に設けられた作業台支持部材と、作業台支持部材を揺動させる上部レベリングシリンダと、作業台支持部材の先端に取り付けられた作業台と、ブームと作業台とのなす角度及びブームと車体とのなす角度から上部レベリングシリンダの伸縮動を制御するコントローラとを有して構成される作業台レベリング装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
重荷重型の作業台、例えば、作業床の大きな作業台を所望の高所位置に移動させる高所作業車には、車体の後部に旋回動自在に設けられた旋回台と、旋回台の上部に基端部を枢結して上下方向に揺動可能に設けられたブームと、ブームの先端部に上下方向に揺動自在に枢結され先端に作業台を取り付けた作業台支持部材と、ブーム及び作業台支持部材間に枢結され作業台支持部材を揺動させる上部レベリングシリンダと、ブームと車体とのなす角度を検出する下部角度検出装置と、ブームと作業台とのなす角度を検出する上部角度検出装置と、下部角度検出装置及び上部角度検出装置により検出された各検出値に応じて上部レベリングシリンダの作動を制御して作業台支持部材を介して作業台を水平状態にさせるレベリング作動制御装置とを有して構成されるものがある。
【０００３】
ここで、上部角度検出装置は、ブームと作業台支持部材間に連結されて作業台支持部材の揺動に応じて角度検出用の回転軸を回転させる回転機構と、ブームの先端部に取り付けられ回転機構の回転軸に連結して回転軸の回転角度を検出する角度検出センサとを有して構成される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、角度検出センサはブームの先端部上面に設けられ、回転機構はリンクを構成し、その一端は作業台支持部材の下部内側に枢結され、他端はブームの先端部上面に枢結されている。このため、ブームが倒伏動して車体上に格納された場合には、作業台支持部材がブームの基端方向に向かって揺動して作業台支持部材の下部内側に形成された凹部内に回転機構及び角度検出センサを収容するが、ブームが起仰動して作業台支持部材の下端部がブーム上面から離反する方向に揺動すると、リンクの一部が作業台支持部材におけるブーム延伸方向の幅範囲を越えて突出し、且つ角度検出センサが外部に露出した状態になる。
【０００５】
その結果、リンクの一部が作業台支持部材から突出し、且つ角度検出センサが外部に露出した状態で作業が行なわれると、作業現場周辺の構造物等に突出したリンクや角度検出センサが接触する虞がある。そこで、これらを保護する保護部材をブーム等に取り付ければよいが、作業台レベリング装置のコストを上昇させる、という問題が生じる。
【０００６】
本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであり、ブームを起仰動させたときに上部角度検出装置を損傷させる虞がなく、且つ安価である作業台レベリング装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決するために本発明の作業台レベリング装置は、基台（例えば、実施形態における旋回台１１）と、基台に基端部が枢結され上下方向に揺動可能に設けられたブームと、ブームの先端部に上下方向に揺動自在に枢結された作業台支持部材と、ブームの先端部に一端を枢結し、他端を作業台支持部材に枢結して作業台支持部材を上下方向に揺動させる上部レベリングシリンダと、作業台支持部材に支持された作業台と、ブームと基台とのなす角度を検出する下部角度検出装置と、ブームと作業台支持部材とのなす角度を検出する上部角度検出装置と、下部角度検出装置及び上部角度検出装置により検出された各検出値に応じて上部レベリングシリンダの作動を制御して作業台支持部材を介して作業台を水平状態にさせるレベリング作動制御手段（例えば、実施形態におけるレベリングコントローラ７０）とを有して構成する。ここで、上部角度検出装置は作業台支持部材の側壁（例えば、実施形態における側板２２）におけるブームの延伸方向の幅範囲内に設けられ、ブームと作業台支持部材間に連結されて作業台支持部材の揺動に応じて角度検出用の回転軸を回転させる回転機構（例えば、実施形態における上部リンク機構４１）と、回転機構の回転軸に連結して回転軸の回転角度を検出する角度検出手段（例えば、実施形態における上部角度センサ５１）とを有する。
【０００８】
上記構成の作業台レベリング装置によれば、まず、ブームが起仰動すると、下部角度検出装置及び上部角度検出装置により検出された各検出値に応じてレベリング作動制御手段が上部レベリングシリンダの作動を制御して作業台支持部材を揺動させて作業台を水平状態にする。また、作業台支持部材の揺動と同時に回転機構が作動して回転軸を回転させる。ここで、回転機構及び角度検出手段は作業台支持部材の側壁におけるブームの延伸方向の幅範囲内に設けられているので、回転機構及び角度検出手段が作業台支持部材の側壁におけるブームの延伸方向の幅を越えて突出することはない。
【０００９】
その結果、上部角度検出装置を保護する保護カバーは不要であり、作業台レベリング装置のコストを安価にすることができる。また、作業台支持部材におけるブームの延伸方向の幅の外側に障害物等が存在し、この障害物等に向かって作業台支持部材が移動しても、障害物等は作業台支持部材に接触し上部角度検出装置には接触しないので、上部角度検出装置の損傷を未然に防止することができ、上部角度検出装置の品質を確保することができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好ましい実施の形態を図１から図４に基づいて説明する。本実施の形態は、車体上に旋回動、起伏動且つ伸縮動自在に設けられたブームの先端に重荷重型の作業台を有した高所作業車の態様を示す。最初に、本発明の実施の形態である作業台レベリング装置を説明する前に、この作業台レベリング装置を搭載した高所作業車を説明する。
【００１１】
高所作業車１は、図１に示すように、車体３の前部に運転キャビン５を有し、運転キャビン５よりも車両後方側の車体前後の左右両側部には車体３を持ち上げ支持するアウトリガジャッキ７が取り付けられている。
【００１２】
次に、作業台レベリング装置を説明する。作業台レベリング装置１０は、旋回台１１とブーム１３と作業台支持部材２０と上部レベリングシリンダ３０と作業台３５と上部角度検出装置４０と下部角度検出装置６０とレベリングコントローラ７０と有して構成されている。
【００１３】
旋回台１１は車体後部に旋回動自在に設けられ、旋回台１１の下方の車体３内には旋回台１１を旋回させる旋回モータ（図示せず）が内蔵されている。旋回台１１上部にはブーム１３の基端部が上下方向に揺動自在に枢結され、旋回台１１とブーム１３間にはブーム１３を起伏動させる起伏シリンダ１５が枢結されている。ブーム１３は３本のブーム部材を入れ子式に構成してなり、ブーム１３内には伸縮シリンダ（図示せず）が内蔵され、この伸縮シリンダの伸縮動によりブーム１３が伸縮動するように構成されている。
【００１４】
ブーム１３の基端部内には車体３とブーム１３とのなす下部角度θ１を検出する下部角度検出装置６０が設けられている。下部角度検出装置６０はブーム１３と旋回台１１の間に形成された隙間内に配設されブーム１３の起伏動に応じて角度検出用の回転軸（図示せず）を回転させるリンク機構（図示せず）と、リンク機構の回転軸に連結して回転軸の回転角度を検出するため旋回台１１の上部に設けられた下部角度センサ（図示せず）を有している。下部角度センサは回転軸の回転角度に応じて出力電圧値が変化するポテンショメータである。
【００１５】
ブーム１３の先端には下端部が枢結されて上下方向に揺動自在な作業台支持部材２０が設けられている。作業台支持部材２０はブーム１３の先端に枢結された垂直支持部２０ａと、垂直支持部２０ａの上部から車両後方側へ延びる作業台接続部２０ｂとを有して構成されている。作業台支持部材２０は、図２（ａ）及び（ｂ）に示すように、水平方向に延びる天板２１と、天板２１の左右両側部から下方へ延びる一対の側板２２と、一対の側板２２の前端部間を接続する前板２３とを有し、天板２１、一対の側板２２及び前板２３により包囲される内側に空間部２４が形成されている。
【００１６】
天板２１の中央部には矩形状の孔２６が設けられている。この孔２６内に上部レベリングシリンダ３０が挿通し、上部レベリングシリンダ３０のボトム側の下端部がブーム１３の先端部に枢結され、ロッド側の先端部が天板２１の前側中央部に設けられたシリンダ枢結軸２６に枢結されている。垂直支持部２０ａの内側の空間部２４内であって右側の側板２２（図２（ａ）紙面の下側の側板）の内側には上部角度検出装置４０が取り付けられている。
【００１７】
上部角度検出装置４０は上部リンク機構４１と上部リンク機構４１に接続された上部角度センサ５１とを有して構成されている。上部リンク機構４１は、図２（ｂ）に示すように、ブーム１３の先端部に下端部を枢結した第１ロッド４２と、一端が第１ロッド４２の上端部に枢結され他端が垂直支持部２０ａの側板２２の内側に回転可能に保持された回転軸４３に枢結された第２ロッド４４とを有して構成されている。第１ロッド４２は第２ロッド４４よりも長尺であり、図１に示す下部角度θ１が負角の状態でブーム１３が車両に格納されている場合、図２（ｂ）に示す第２ロッド４４は二点鎖線で示すように左側上方に傾いた位置にあり、第１ロッド４２は垂直上方よりも僅かに右に傾いた位置にある。
【００１８】
上部リンク機構４１は作業台支持部材２０が矢印Ａ方向に揺動すると第２ロッド４４が矢印Ｃ方向に揺動し、作業台支持部材２０が矢印Ｂ方向に揺動すると第２ロッド４４が矢印Ｄ方向に揺動するように構成されている。回転軸４３には上部角度センサ５１が取り付けられている。上部角度センサ５１は、図１に示すように、回転軸４３の回転角度に応じて出力電圧値が変化するポテンショメータであり、作業台３５の作業床３７とブーム１３とのなす上部角度θ２を検出する。
【００１９】
作業台支持部材２０の作業台接続部２０ｂにおける車両後方側の上部には旋回機構１６が取り付けられ、この旋回機構１６の上部に作業台３５が取り付けられている。作業台３５は作業床の面積が大きい重荷重型のものである。作業台３５にはブーム１３の駆動や作業台３５の旋回駆動を操作する操作装置１７が取り付けられている。操作装置１７内には、上部角度検出装置４０により検出された上部角度θ２が下部角度検出装置６０により検出された下部角度θ１になるように上部レベリングシリンダ３０の作動を制御して作業台支持部材２０を介して作業台３５を水平状態にさせるレベリングコントローラ７０が設けられている。
【００２０】
次に、本発明に係わる作業台レベリング装置１０の作用に関して、ブーム１３が車体３に格納された状態から起伏動させる場合について説明する。まず、図１に示すように、ブーム１３及びアウトリガジャッキ７を車体３に格納させた状態で車両を作業現場の近くに移動させる。そして、アウトリガジャッキ７を張り出して車体３を持ち上げ支持させた後に、作業者（図示せず）が作業台３５に搭乗して操作装置１７を操作し、起伏シリンダ１５を伸長動させる。
【００２１】
起伏シリンダ１５が伸長動するとブーム１３が上方へ揺動する。これと同時に、下部角度検出装置６０により検出された下部角度θ１の検出値と、上部角度検出装置４０により検出された上部角度θ２の検出値がレベリングコントローラ７０に送られる。レベリングコントローラ７０は、上部角度θ２の検出値が下部角度θ１の検出値になるように上部レベリングシリンダ３０の伸長動を制御する。この結果、図２（ｂ）に示すように、作業台支持部材２０が矢印Ａ方向に揺動する。
【００２２】
ここで、上部角度検出装置４０により上部角度θ２が検出される作用を更に詳細に説明する。ブーム１３が起仰動すると、上部リンク機構４１の第２ロッド４４は二点鎖線で示した位置から更に左側へ傾動し、これと同時に第１ロッド４２も二点鎖線で示した第１ロッド４２の位置から更に左側へ傾動する。その結果、第２ロッド４４の先端に連結された回転軸４３は第２ロッド４４の回転方向と同一方向（矢印Ｃ方向）に回転し、図２（ａ）に示す上部角度センサ５１は回転軸４３の回転角度に応じた電圧値（上部角度）を出力する。このとき、第１ロッド４２及び第２ロッド４４は側壁２２の下部の左右方向の幅範囲内に収まった状態にある。
【００２３】
次に、ブーム１３を更に起伏動させた場合の上部リンク機構４１の移動について説明する。図２（ｂ）に示すブーム１３を更に起仰動させると、第２ロッド４４は矢印Ｃ方向に回転し、第２ロッド４４の先端の枢結部４５は一点鎖線で示した円弧状の移動軌跡に沿って下方へ移動する。そして、ブーム１３の起伏角度が略最大になるまで起仰させると、図３に示すように、第２ロッド４４の先端の枢結部４５は左側下方へ傾いた位置で停止する。このとき、第１ロッド４２は略垂直上方へ向いた位置にある。
【００２４】
このように、ブーム１３を車両に格納させた状態から起伏角度が略最大になるまで起仰動させると、第２ロッド４４の先端の枢結部４５の移動軌跡は側壁２２の下部の左右方向の幅範囲内を円弧状に移動するので、第１ロッド４２及び第２ロッド４４が側壁２２の左右方向の幅の範囲を越えて突出することはない。その結果、図１に示す高所作業車１により作業が行なわれる場合、作業台支持部材２０の側壁２２の左右方向の幅の外側に構造物等（図示せず）が存在して、作業台支持部材２２がこの構造物等に接近移動しても、上部角度検出装置４０は側壁２２の左右方向の幅範囲内にあるので、構造物等が直接に上部角度検出装置４０に接触することはなく、上部角度検出装置４０の損傷を未然に防止することができる。
【００２５】
尚、前述した実施の形態では上部角度検出装置４０を作業台支持部材２０の一対の側板間２２に設けた例を示したが、これに限るものではなく、図４に示すように、上部角度検出装置４０を手前側の側板２２の外側壁面に取り付けることができる。この場合、第１ロッド４２の下端部をブーム１３の先端側壁部に枢結させるが、ブーム１３は側板２２の内側に配設されているので、第１ロッド４２の下端部を直接にブーム１３の先端側壁部に枢結させることはできない。そこで、側板２２に切り欠き孔７３を開けこの切り欠き孔７３に連結軸７５を挿通させ、連結軸７５の一端をブーム１３の先端側壁部に接続し、他端を切り欠き孔７３から突出させる。そして、切り欠き孔７３から突出した連結軸７５に第１ロッド４２の下端部を枢結する。
【００２６】
また、第２ロッド４４の下端部を側板２２の外側壁面に回転自在に設けた回転軸４３に枢結し、回転軸４３に側板２２の外側壁面に取り付けた上部角度センサ５１を接続させる。尚、第１ロッド４２及び第２ロッド４４の側板２２への配置及び大きさは図２（ａ）に示す第１ロッド４２及び第２ロッド４４のそれらと同様である。
【００２７】
このように構成することで、図２（ａ）に示す上部角度検出装置４０と同様に、図１に示す高所作業車１により作業が行なわれる場合、作業台支持部材２０の側壁２２の左右方向の幅の外側に構造物等が存在して、作業台支持部材２０が構造物等に接近移動しても、上部角度検出装置４０は側壁２２の左右方向の幅範囲内にあるので、構造物等が直接に上部角度検出装置４０に接触することはなく、上部角度検出装置４０の損傷を未然に防止することができる。
【００２８】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明のブームによれば、回転機構及び角度検出手段を作業台支持部材の側壁におけるブームの延伸方向の幅範囲内に設けることで、ブームが起仰動しても回転機構及び角度検出手段が作業台支持部材におけるブームの延伸方向の幅を越えて突出することはない。このため、上部角度検出装置を保護する保護カバーは不要であり、作業台レベリング装置のコストを安価にすることができる。また、作業台支持部材におけるブームの延伸方向の幅の外側に障害物等が存在し、この障害物等に向かって作業台支持部材が移動しても、障害物等は作業台支持部材に接触し上部角度検出装置に接触しないので、上部角度検出装置の損傷を未然に防止することができ、上部角度検出装置の品質を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る一実施の形態における作業台レベリング装置を有した高所作業車の正面図を示す。
【図２】本発明に係る一実施の形態における作業台レベリング装置を示し、同図（ａ）は作業台レベリング装置の要部を示した平面図であり、同図（ｂ）は作業台レベリング装置の要部を示した正面図である。
【図３】本発明に係る一実施の形態における作業台レベリング装置の作用を説明するための正面図である。
【図４】本発明に係る一実施の形態における作業台レベリング装置要部を示した正面図である。
【符号の説明】
１０作業台レベリング装置
１１旋回台（基台）
１３ブーム
２０作業台支持部材
２２側板（側壁）
３０上部レベリングシリンダ
３５作業台
４０上部角度検出装置
４１上部リンク機構（回転機構）
４３回転軸
５１上部角度センサ（角度検出手段）
６０下部角度検出装置
７０レベリングコントローラ（レベリング作動制御手段）[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a work table leveling device, and more specifically, a boom that is provided so as to freely move up and down, a work table support member that is provided swingably at the tip of the boom, and a work table support member that is swung. An upper leveling cylinder, a workbench attached to the tip of the workbench support member, and a controller that controls the expansion and contraction of the upper leveling cylinder from the angle formed by the boom and the workbench and the angle formed by the boom and the vehicle body. It is related with the worktable leveling apparatus comprised.
[0002]
[Prior art]
A heavy load work platform, for example, an aerial work platform that moves a work platform with a large work floor to a desired high position, a swivel provided at the rear of the vehicle body so as to be pivotable, and an upper part of the swivel A boom pivotably connected in the vertical direction with the base end pivoted, a worktable support member pivotally pivoted in the vertical direction at the tip of the boom and having a worktable attached to the tip, and a boom And an upper leveling cylinder pivoted between the work table support members to swing the work table support member, a lower angle detection device for detecting an angle formed by the boom and the vehicle body, and an angle formed by the boom and the work table. An upper angle detection device, and a leveling operation for controlling the operation of the upper leveling cylinder in accordance with each detection value detected by the lower angle detection device and the upper angle detection device to make the work table horizontal through the work table support member. Control device To have what is configured.
[0003]
Here, the upper angle detection device is attached to the tip of the boom and a rotation mechanism that is connected between the boom and the worktable support member and rotates the rotation shaft for angle detection according to the swing of the worktable support member. An angle detection sensor that is connected to the rotation shaft of the rotation mechanism and detects the rotation angle of the rotation shaft is configured.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
However, the angle detection sensor is provided on the upper surface of the tip of the boom, the rotation mechanism forms a link, one end of which is pivoted on the lower inner side of the worktable support member, and the other end is pivoted on the upper surface of the boom tip. ing. For this reason, when the boom is tilted down and stored on the vehicle body, the worktable support member swings toward the base end direction of the boom and enters into a recess formed inside the lower part of the worktable support member. The rotating mechanism and the angle detection sensor are accommodated, but when the boom is lifted and the lower end of the worktable support member swings away from the top surface of the boom, a part of the link extends in the boom extending direction of the worktable support member. And the angle detection sensor is exposed to the outside.
[0005]
As a result, when the work is performed with a part of the link projecting from the worktable support member and the angle detection sensor exposed to the outside, the projecting link and the angle detection sensor come into contact with structures around the work site. There is a fear. Therefore, a protective member for protecting these may be attached to the boom or the like, but there arises a problem of increasing the cost of the work table leveling device.
[0006]
The present invention has been made in view of such a problem, and an object of the present invention is to provide a work table leveling device that does not cause damage to the upper angle detection device when the boom is raised and is inexpensive. And
[0007]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above problems, a work table leveling device according to the present invention is provided with a base (for example, the swivel base 11 in the embodiment) and a base end pivotally connected to the base so as to be swingable in the vertical direction. A boom, a worktable support member pivotally connected to the tip of the boom so as to be swingable in the vertical direction, one end pivoted to the boom tip, and the other end pivoted to the worktable support member An upper leveling cylinder that swings the support member in the vertical direction; a work table supported by the work table support member; a lower angle detection device that detects an angle between the boom and the base; a boom and a work table support member; An upper angle detecting device for detecting the angle formed by the lower angle detecting device and the upper angle detecting device for controlling the operation of the upper leveling cylinder according to each detected value, and the work table is supported via the work table supporting member. Leveling to level Turning control means (e.g., a leveling controller 70 in the embodiment) constituting a and. Here, the upper angle detection device is provided within the width range of the boom extending direction on the side wall (for example, the side plate 22 in the embodiment) of the work table support member, and is connected between the boom and the work table support member to support the work table. A rotation mechanism (for example, the upper link mechanism 41 in the embodiment) that rotates the rotation shaft for angle detection according to the swing of the member, and an angle detection that detects the rotation angle of the rotation shaft connected to the rotation shaft of the rotation mechanism. Means (for example, the upper angle sensor 51 in the embodiment).
[0008]
According to the work table leveling device having the above configuration, first, when the boom is raised, the leveling operation control means operates the upper leveling cylinder in accordance with each detection value detected by the lower angle detection device and the upper angle detection device. The work table support member is swung by control to bring the work table into a horizontal state. Further, simultaneously with the swinging of the work table support member, the rotation mechanism operates to rotate the rotation shaft. Here, since the rotation mechanism and the angle detection means are provided within the width range of the boom extending direction on the side wall of the work table support member, the rotation mechanism and the angle detection means are provided on the side wall of the work table support member. It does not protrude beyond the width.
[0009]
As a result, a protective cover for protecting the upper angle detection device is unnecessary, and the cost of the work table leveling device can be reduced. Moreover, even if an obstacle exists outside the width in the extending direction of the boom in the workbench support member, even if the workbench support member moves toward the obstacle, the obstacle etc. contacts the workbench support member. Since the upper angle detection device is not in contact with the upper angle detection device, it is possible to prevent the upper angle detection device from being damaged, and to ensure the quality of the upper angle detection device.
[0010]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to FIGS. The present embodiment shows an aspect of an aerial work vehicle having a heavy load type work table at the tip of a boom provided on a vehicle body so as to be turnable, undulating and telescopic. First, before describing the work table leveling apparatus according to the embodiment of the present invention, an aerial work vehicle equipped with the work table leveling apparatus will be described.
[0011]
As shown in FIG. 1, the aerial work vehicle 1 has a driving cabin 5 at the front portion of the vehicle body 3, and lifts and supports the vehicle body 3 on the left and right sides of the vehicle body on the rear side of the vehicle from the driving cabin 5. An outrigger jack 7 is attached.
[0012]
Next, the work table leveling device will be described. The work table leveling device 10 includes a swivel table 11, a boom 13, a work table support member 20, an upper leveling cylinder 30, a work table 35, an upper angle detection device 40, a lower angle detection device 60, and a leveling controller 70. ing.
[0013]
The swivel base 11 is provided at the rear part of the vehicle body so as to be capable of swiveling. A swivel motor (not shown) for turning the swivel base 11 is built in the vehicle body 3 below the swivel base 11. A base end portion of the boom 13 is pivotally connected to the upper part of the swivel base 11 so as to be swingable in the vertical direction, and a hoisting cylinder 15 for raising and lowering the boom 13 is pivoted between the swivel base 11 and the boom 13. The boom 13 is configured by nesting three boom members. The boom 13 includes a telescopic cylinder (not shown), and is configured such that the boom 13 expands and contracts by the expansion and contraction of the telescopic cylinder. ing.
[0014]
A lower angle detection device 60 that detects a lower angle θ1 formed by the vehicle body 3 and the boom 13 is provided in the base end portion of the boom 13. The lower angle detection device 60 is arranged in a gap formed between the boom 13 and the swivel base 11 and is a link mechanism (not shown) that rotates a rotation shaft (not shown) for angle detection in accordance with the undulation movement of the boom 13. And a lower angle sensor (not shown) provided on the upper part of the swivel base 11 for detecting the rotation angle of the rotation shaft by connecting to the rotation shaft of the link mechanism. The lower angle sensor is a potentiometer whose output voltage value changes according to the rotation angle of the rotating shaft.
[0015]
A work table support member 20 is provided at the tip of the boom 13 so as to be pivotable in the vertical direction with its lower end portion pivoted. The worktable support member 20 includes a vertical support portion 20a that is pivotally connected to the tip of the boom 13, and a worktable connection portion 20b that extends from the upper portion of the vertical support portion 20a to the vehicle rear side. As shown in FIGS. 2A and 2B, the work table support member 20 includes a top plate 21 extending in the horizontal direction, a pair of side plates 22 extending downward from the left and right sides of the top plate 21, and a pair of side plates. And a front plate 23 that connects the front end portions of 22, and a space portion 24 is formed inside the top plate 21, the pair of side plates 22, and the front plate 23.
[0016]
A rectangular hole 26 is provided at the center of the top plate 21. The upper leveling cylinder 30 is inserted into the hole 26, the lower end portion on the bottom side of the upper leveling cylinder 30 is pivotally connected to the distal end portion of the boom 13, and the distal end portion on the rod side is provided at the front central portion of the top plate 21. The cylinder pivot shaft 26 is pivotally connected. An upper angle detector 40 is attached to the inner side of the right side plate 22 (the lower side plate in FIG. 2A) in the space 24 inside the vertical support portion 20a.
[0017]
The upper angle detection device 40 includes an upper link mechanism 41 and an upper angle sensor 51 connected to the upper link mechanism 41. As shown in FIG. 2B, the upper link mechanism 41 includes a first rod 42 having a lower end pivotally connected to the tip of the boom 13 and one end pivotally connected to the upper end of the first rod 42. It has a second rod 44 pivotally connected to a rotation shaft 43 rotatably held inside the side plate 22 of the vertical support portion 20a. The first rod 42 is longer than the second rod 44. When the boom 13 is stored in the vehicle with the lower angle θ1 shown in FIG. 1 being a negative angle, the second rod shown in FIG. As shown by a two-dot chain line, 44 is at a position inclined to the upper left side, and the first rod 42 is at a position slightly inclined to the right from the vertical upper side.
[0018]
In the upper link mechanism 41, when the work table support member 20 swings in the direction of arrow A, the second rod 44 swings in the direction of arrow C, and when the work table support member 20 swings in the direction of arrow B, the second rod 44 moves to the arrow direction. It is configured to swing in the D direction. An upper angle sensor 51 is attached to the rotation shaft 43. As shown in FIG. 1, the upper angle sensor 51 is a potentiometer whose output voltage value changes according to the rotation angle of the rotary shaft 43, and detects the upper angle θ <b> 2 formed by the work floor 37 of the work table 35 and the boom 13. To do.
[0019]
A turning mechanism 16 is attached to the upper part of the work table connecting member 20 b of the work table support member 20 on the vehicle rear side, and a work table 35 is attached to the upper part of the turning mechanism 16. The work table 35 is of a heavy load type having a large work floor area. An operation device 17 for operating the drive of the boom 13 and the turning drive of the work table 35 is attached to the work table 35. In the operation device 17, the operation of the upper leveling cylinder 30 is controlled so that the upper angle θ 2 detected by the upper angle detection device 40 becomes the lower angle θ 1 detected by the lower angle detection device 60 to control the work table support member. There is provided a leveling controller 70 through which the work table 35 is placed in a horizontal state.
[0020]
Next, regarding the operation of the worktable leveling apparatus 10 according to the present invention, a case where the boom 13 is raised and lowered from the state stored in the vehicle body 3 will be described. First, as shown in FIG. 1, the vehicle is moved near the work site in a state where the boom 13 and the outrigger jack 7 are stored in the vehicle body 3. Then, after the outrigger jack 7 is extended and the vehicle body 3 is lifted and supported, an operator (not shown) gets on the work table 35 and operates the operating device 17 to extend the hoisting cylinder 15.
[0021]
When the hoisting cylinder 15 extends, the boom 13 swings upward. At the same time, the detection value of the lower angle θ 1 detected by the lower angle detection device 60 and the detection value of the upper angle θ 2 detected by the upper angle detection device 40 are sent to the leveling controller 70. The leveling controller 70 controls the extension movement of the upper leveling cylinder 30 so that the detected value of the upper angle θ2 becomes the detected value of the lower angle θ1. As a result, the worktable support member 20 swings in the direction of arrow A as shown in FIG.
[0022]
Here, the operation of detecting the upper angle θ2 by the upper angle detection device 40 will be described in more detail. When the boom 13 moves up and down, the second rod 44 of the upper link mechanism 41 tilts further leftward from the position indicated by the two-dot chain line, and at the same time, the first rod 42 also indicates the first rod 42 indicated by the two-dot chain line. Tilt further to the left from the position of. As a result, the rotation shaft 43 connected to the tip of the second rod 44 rotates in the same direction (arrow C direction) as the rotation direction of the second rod 44, and the upper angle sensor 51 shown in FIG. A voltage value (upper angle) corresponding to the rotation angle 43 is output. At this time, the first rod 42 and the second rod 44 are in a state of being within the width range in the left-right direction below the side wall 22.
[0023]
Next, the movement of the upper link mechanism 41 when the boom 13 is further moved up and down will be described. When the boom 13 shown in FIG. 2B is further raised and raised, the second rod 44 rotates in the direction of the arrow C, and the pivot 45 at the tip of the second rod 44 moves in an arc shape indicated by a one-dot chain line. Move downward along the trajectory. Then, when the boom 13 is lifted up until the undulation angle becomes substantially maximum, as shown in FIG. 3, the pivoting portion 45 at the tip of the second rod 44 stops at a position inclined downward to the left. At this time, the 1st rod 42 exists in the position which turned to the substantially perpendicular | vertical upward direction.
[0024]
Thus, when the boom 13 is lifted up from the state in which the boom 13 is stored in the vehicle until the undulation angle is substantially maximized, the movement locus of the pivot 45 at the tip of the second rod 44 is the left-right direction below the side wall 22. Therefore, the first rod 42 and the second rod 44 do not protrude beyond the width range of the side wall 22 in the left-right direction. As a result, when the work is performed by the aerial work vehicle 1 shown in FIG. 1, there is a structure or the like (not shown) outside the lateral width of the side wall 22 of the work table support member 20, and the work table Even if the support member 22 moves closer to the structure or the like, the upper angle detection device 40 is within the width range of the side wall 22 in the left-right direction, so that the structure or the like directly contacts the upper angle detection device 40. In addition, damage to the upper angle detection device 40 can be prevented in advance.
[0025]
In the above-described embodiment, the example in which the upper angle detection device 40 is provided between the pair of side plates 22 of the worktable support member 20 is shown. However, the present invention is not limited to this, and as shown in FIG. The detection device 40 can be attached to the outer wall surface of the front side plate 22. In this case, the lower end portion of the first rod 42 is pivotally connected to the distal end side wall portion of the boom 13. However, since the boom 13 is disposed inside the side plate 22, the lower end portion of the first rod 42 is directly connected to the boom 13. It cannot be pivoted to the tip side wall. Therefore, a cutout hole 73 is formed in the side plate 22, the connecting shaft 75 is inserted into the cutout hole 73, one end of the connecting shaft 75 is connected to the tip side wall portion of the boom 13, and the other end is protruded from the cutout hole 73. . Then, the lower end portion of the first rod 42 is pivotally connected to the connecting shaft 75 protruding from the cutout hole 73.
[0026]
Further, the lower end portion of the second rod 44 is pivotally connected to a rotating shaft 43 provided rotatably on the outer wall surface of the side plate 22, and the upper angle sensor 51 attached to the outer wall surface of the side plate 22 is connected to the rotating shaft 43. The arrangement and size of the first rod 42 and the second rod 44 on the side plate 22 are the same as those of the first rod 42 and the second rod 44 shown in FIG.
[0027]
With this configuration, as in the case of the upper angle detection device 40 shown in FIG. 2A, when the work is performed by the aerial work vehicle 1 shown in FIG. Even if there is a structure or the like outside the width in the direction and the worktable support member 20 moves closer to the structure or the like, the upper angle detection device 40 is within the width range in the left-right direction of the side wall 22. An object or the like does not directly contact the upper angle detection device 40, and damage to the upper angle detection device 40 can be prevented.
[0028]
【The invention's effect】
As described above, according to the boom of the present invention, the rotation mechanism and the angle detection means are provided within the width range in the boom extending direction on the side wall of the worktable support member, so that the boom rotates even when the boom is lifted. The mechanism and the angle detection means do not protrude beyond the width of the workbench support member in the extending direction of the boom. For this reason, the protective cover which protects an upper angle detection apparatus is unnecessary, and can reduce the cost of a work table leveling apparatus. Moreover, even if an obstacle exists outside the width in the extending direction of the boom in the workbench support member, even if the workbench support member moves toward the obstacle, the obstacle etc. contacts the workbench support member. Since the upper angle detection device is not in contact with the upper angle detection device, it is possible to prevent the upper angle detection device from being damaged, and to ensure the quality of the upper angle detection device.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a front view of an aerial work vehicle having a work table leveling device according to an embodiment of the present invention.
2A and 2B show a work table leveling device according to an embodiment of the present invention, in which FIG. 2A is a plan view showing a main part of the work table leveling device, and FIG. 2B is a work table leveling device. It is the front view which showed the principal part of the apparatus.
FIG. 3 is a front view for explaining the operation of the work table leveling device according to the embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a front view showing a main part of the work table leveling device according to the embodiment of the present invention.
[Explanation of symbols]
10 Work table leveling device 11 Swivel table (base)
13 Boom 20 Worktable support member 22 Side plate (side wall)
30 Upper Leveling Cylinder 35 Worktable 40 Upper Angle Detection Device 41 Upper Link Mechanism (Rotation Mechanism)
43 Rotating shaft 51 Upper angle sensor (angle detection means)
60 Lower angle detection device 70 Leveling controller (leveling operation control means)

Claims

基台と、
前記基台に基端部が枢結され上下方向に揺動可能に設けられたブームと、
前記ブームの先端部に上下方向に揺動自在に枢結された作業台支持部材と、
前記ブームの先端部に一端を枢結し、他端を前記作業台支持部材に枢結して前記作業台支持部材を上下方向に揺動させる上部レベリングシリンダと、
前記作業台支持部材に支持された作業台と、
前記ブームと前記基台とのなす角度を検出する下部角度検出装置と、
前記ブームと前記作業台支持部材とのなす角度を検出する上部角度検出装置と、
前記下部角度検出装置及び前記上部角度検出装置により検出された各検出値に応じて前記上部レベリングシリンダの作動を制御して前記作業台支持部材を介して前記作業台を水平状態にさせるレベリング作動制御手段とを有し、
前記上部角度検出装置は、前記作業台支持部材の側壁における前記ブームの延伸方向の幅範囲内に設けられ、前記ブームと前記作業台支持部材間に連結されて前記作業台支持部材の揺動に応じて角度検出用の回転軸を回転させる回転機構と、前記回転機構の前記回転軸に連結して前記回転軸の回転角度を検出する角度検出手段とを有することを特徴とする作業台レベリング装置。The base,
A boom having a base end pivotally connected to the base and swingable in a vertical direction;
A workbench support member pivotably connected to the tip of the boom in a vertically movable manner;
An upper leveling cylinder that pivots one end to the tip of the boom, pivots the other end to the worktable support member, and swings the worktable support member vertically;
A work table supported by the work table support member;
A lower angle detection device for detecting an angle formed by the boom and the base;
An upper angle detection device for detecting an angle formed by the boom and the worktable support member;
Leveling operation control for controlling the operation of the upper leveling cylinder in accordance with each detection value detected by the lower angle detection device and the upper angle detection device to bring the work table into a horizontal state via the work table support member. Means,
The upper angle detection device is provided within a width range of the boom in the extending direction of the boom on the side wall of the work table support member, and is connected between the boom and the work table support member to swing the work table support member. A work table leveling device comprising: a rotation mechanism that rotates a rotation shaft for detecting an angle according to the rotation mechanism; and an angle detection unit that detects the rotation angle of the rotation shaft connected to the rotation shaft of the rotation mechanism. .