FR2993844A1

FR2993844A1 - Procede d'assistance du conducteur d'un vehicule

Info

Publication number: FR2993844A1
Application number: FR1357452A
Authority: FR
Inventors: Wolfgang Niem
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2012-07-30
Filing date: 2013-07-29
Publication date: 2014-01-31
Anticipated expiration: 2033-07-29
Also published as: DE102012213344A1; FR2993844B1; CN103578286B; CN103578286A

Abstract

« Procédé d'assistance du conducteur d'un véhicule » Procédé pour assister le conducteur à bord d'un véhicule automobile (105) comprenant les étapes suivante consistant à déterminer un changement futur de direction du véhicule (105) en se fondant sur les informations d'un système de navigation (115), sélectionner une image fournie par une caméra frontale (125) ou une caméra latérale (130, 135) en fonction du changement de direction, et déterminer un signal de circulation dans l'environnement du véhicule (105) en se fondant sur l'image sélectionnée.

Description

Domaine de l'invention La présente invention se rapporte à un pro cédé d'assistance du conducteur d'un véhicule et notamment à un procédé de reconnaissance de signes de circulation à partir d'un véhicule à l'aide de plusieurs caméras différentes. Etat de la technique La reconnaissance de signes ou panneaux de circulation à bord d'un véhicule automobile consiste à saisir l'image d'une caméra dirigée vers l'avant et d'identifier un signe de circulation dans l'image saisie. Le signe de circulation est par exemple celui d'un feu lumineux ou d'un panneau. Dans le cas d'un feu lumineux on peut exploiter l'état actuel c'est-à-dire déterminer le signal émis à un instant donné par les feux rouges. L'information détectée est fournie habituellement de manière optique au conducteur du véhicule. Mais il y a également d'autres possibilités d'information, par exemple une information haptique ou acoustique si le véhicule dépasse une limite réglementée telle qu'une limitation de vitesse liée aux signes de circulation détectés. La plage de visée de la caméra qui fournit l'image du signe de circulation est habituellement limitée à un angle prédéfini. Si le véhicule change par exemple de direction, un signe de circulation risque d'être difficile à saisir à la fois pour le conducteur et pour le système de détection, si bien le conducteur ne sera pas informé de la règle de circulation applicable malgré l'utilisation d'un système de détection de sorte que le conducteur risque de ne pas respecter les règles de circulation. Le document WO 2011/105710 A3 décrit un système d'affichage avec une caméra dirigée vers l'avant et deux caméras orientées latéralement. Lorsqu'on constate un signal clignotant qui met en évidence un changement de direction du véhicule sur un écran on affiche l'image de la caméra orientée latéralement de façon correspondante ; par ailleurs l'image est celle de la caméra orientée vers l'avant. Le document US 2010/0033571 Al décrit une technique de détermination de l'horizon artificiel pour détecter des signes de circulation lorsqu'un tel signe se trouve dans une courbe.

Le document US 5,530,421 décrit un système d'écran à plusieurs caméras dont les images sont représentées en fonction de la vitesse de circulation déterminée sur un moniteur. En particulier on utilise le signal clignotant pour sélectionner l'image vers la droite ou l'image vers la gauche fournie par la caméra. But de l'invention La présente invention a pour but de développer un procédé, un produit programme d'ordinateur, un dispositif et un système permettant d'améliorer la reconnaissance de signes de circulation ou signes ou panneaux routiers. Exposé et avantages de l'invention A cet effet l'invention a pour objet un procédé d'assistance du conducteur d'un véhicule automobile comprenant les étapes consistant à déterminer un changement futur de direction du véhicule automobile en se fondant sur les informations d'un système de navigation, sélectionner une image de caméra fournie par une caméra frontale ou une caméra latérale en fonction du changement de direction déterminé, et déterminer un signe de circulation dans l'environnement du véhicule en se fondant sur l'image de caméra sélectionnée.

En tenant compte des informations fournies par le système de navigation, on détermine mieux s'il y a un changement de direction futur et quand ce changement de direction du véhicule se fera. En sélectionnant la caméra avec l'angle de visée correspondante on peut fournir une image améliorée en ce que l'on a un signe de circulation caractéristique pour la suite de la circulation du véhicule. En particulier le procédé assiste le conducteur si dans la région d'un croisement il y a un état de circulation que l'on ne peut voir ou si après le changement de direction plusieurs signes de circulation apparaissent parmi lesquels seuls certains doivent être respectés. Pour les opérations de changements de direction ou changements de voie de circulation le conducteur sera assisté et n'aura pas à identifier en plus de sa conduite et la circulation qui existe, s'il y a un signe de circulation valable localement. Selon un développement préférentiel on détermine le changement de direction en plus en s'appuyant sur le signal clignotant.

Le signal clignotant peut dans une bonne approximation donner une conclusion concernant l'intention du conducteur du véhicule ; l'information du signal clignotant peut être mise en corrélation avec les informations du système de navigation pour, par exemple, distinguer une phase d'arrêt dans laquelle on attend pas de signes de circulation et une opération de changement de direction qui est risquée sur un trajet avec des signes de circulation. Le système de navigation peut servir à piloter vers la destination et le changement de direction sera déterminé sur le fondement d'un trajet prédéfini entre la position actuelle du véhicule et l'emplacement de définition. Si le conducteur suit le trajet prédéfini, la détermination des changements de direction sera particulièrement simple et efficace. Cela permet de rendre la reconnaissance des signes de circulation plus efficace à mettre en oeuvre.

Selon un développement, le changement de direction se détermine sur le fondement de la position du véhicule automobile sur un réseau routier et les informations concernant des phases des changements de direction non autorisés. C'est ainsi que l'on peut déterminer d'une manière améliorée, les changements de direction qui sont possibles. Selon un développement, plusieurs changements de direction peuvent être pris en compte de façon cumulée si bien que des signes de circulation ont peut être déjà été envoyés même avant que le changement de direction du véhicule automobile ne soit définitivement fixé.

Selon un développement particulièrement préférentiel on définit plusieurs changements de direction possibles et pour chaque changement de direction on définit la probabilité avec laquelle ce changement de direction se fera. Le changement de direction à la base de la sélection de l'image de caméra peut ainsi être défini de manière quelconque pour le produit ayant la plus grande probabilité. Ce développement est notamment combiné à une prise en compte spéculative de plusieurs changements de direction. Cela peut provenir de ce que les changements de direction corrects se font de manière plus anticipés de sorte que pour déterminer un signe de circulation valable il faut disposer de plus temps ou encore la saisie des informations de circulation ne peut se faire qu'avec une précision réduite. Selon un autre développement préférentiel, le système de navigation fournit un horizon électronique représentant une région visible ou déterminante localement d'un tracé autoroutier en amont. Le changement de direction se détermine dans la région de l'horizon électronique. Cela peut donner la priorité à une possibilité de changement de direction permettant de mieux déterminer le changement de direction.

Selon un développement, l'émission d'un signal indiquant un signe de circulation reconnu est retardée jusqu'à ce que le véhicule ait effectué le changement de direction déterminé. On évite ainsi qu'un changement de direction futur, déterminé par erreur, se traduise par une indication relative à un signe de circulation qui ne serait pas alors caractéristique de la direction effectivement utilisée par le véhicule. Un produit programme d'ordinateur selon l'invention comporte un moyen de code de programme pour exécuter le procédé décrit ci-dessus lorsque le produit programme d'ordinateur est exécuté par une installation de traitement ou est enregistré sur un support de données, lisible par un ordinateur. En particulier le produit programme d'ordinateur peut servir à combiner une reconnaissance de signes de circulation usuels et un système de navigation usuel comme cela est décrit ci-dessus. Le produit programme d'ordinateur peut alors être appliqué en variante par une installation de traitement du système de navigation, du système de détection ou d'une installation de traitement dédiée. L'invention a également pour objet un dispositif embarqué dans un véhicule comprenant une première interface relative à des informations d'un système de navigation, une seconde interface liée à un système de reconnaissance de signes de circulation dans la région du véhicule automobile en se fondant sur l'image d'une caméra, une installation de traitement pour déterminer un futur changement de direction du véhicule en se fondant sur les informations indiquées au système de navigation et pour sélectionner une image de caméra provenant d'une caméra frontale ou d'une caméra latérale pour le système de reconnaissance sur la base du changement de direction déterminé. Le dispositif peut utiliser des éléments ou des sous- systèmes déjà installés à bord d'un véhicule pour améliorer la reconnaissance de signes de circulation. Cela permet de réduire les coûts de développement et d'installation du dispositif. Suivant une autre caractéristique, le système selon l'invention d'assistance du conducteur d'un véhicule comprend une caméra frontale, une caméra latérale, un système de navigation, un système de reconnaissance pour déterminer un signe de circulation dans l'environnement du véhicule en se fondant sur une image caméra, caractérisé par une installation de traitement pour déterminer un futur changement de direction du véhicule en se fondant sur les informations du système de navigation, et une image de caméra fournie par la caméra sur le fondement du changement déterminé de direction. Dessins La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l'aide d'un mode de réalisation d'un procédé d'assistance du conducteur et d'un dispositif pour la mise en oeuvre de ce procédé, représentés dans les dessins annexés dans lesquels : - la figure 1 montre un système de reconnaissance de signes de circulation embarqué dans un véhicule automobile, - la figure 2 montre dans les parties 2a, 2b, 2c, les cas dans lesquelles le véhicule change de direction, - la figure 3 montre un ordinogramme d'un procédé de reconnaissance de signes de circulation embarqué dans le véhicule de la figure 1. Description de modes de réalisation La figure 1 montre un système de reconnaissance de signes de circulation embarqué dans un véhicule 105. Le système 100 comprenant un système de reconnaissance 110, un système de navigation 115 et une installation de sélection 120. Le système de reconnaissance 110 reconnaît un signe de circulation dans l'image d'une caméra embarquée dans le véhicule 105. A bord du véhicule 105 il y a une caméra frontale 125, une caméra latérale pour le côté gauche 130 et une caméra latérale pour le côté droit 135. Les caméras 125-135 peuvent également servir à d'autres fins dans le véhicule 105, par exemple pour aider le conducteur dans les manoeuvres d'engagement ou de dégagement d'un emplacement de stationnement ou encore pour fournir une image panoramique au conducteur. L'indication relative à un signe de circulation reconnu par le système de reconnaissance 110 peut être émise par une installation d'émission 140 qui génère un signal acoustique, optique ou haptique. L'installation d'émission 140 peut également servir à d'autres systèmes ou assistants embarqués dans le véhicule 105 ; selon un développement, l'installation d'émission 140 est associée exclusivement au système de reconnaissance 110. L'installation de sélection 120 sélectionne l'image de l'une des caméras 125, 130, 135 servant à l'exploitation par le système de reconnaissance 110. Dans le mode de réalisation présenté, on a utilisé une installation de commutation 145 pour qu'à partir de la sélection faite par l'installation de sélection 120 l'une des images des caméras 125-135 soit transmise en système de reconnaissance 110. L'installation de commutation 145 peut être une installation indépendante ou, correspondre à un autre mode de réalisation du système de reconnaissance 110. L'installation de commutation 145 est reliée par une première interface 150 à l'installation de sélection 120. Une seconde interface 155 relie l'installation de sélection 120 au système de reconnaissance 110. Une troisième interface 160 relie l'installation de sélection 120 au système de navigation 116. Selon un autre développement, l'installation de commutation 145 fait partie de l'installation de sélection 120 et les caméras 125-135 sont reliées directement à l'installation de sélection 120 qui fournit les images sélectionnées au système de reconnaissance 110. Selon une autre variante, l'installation de commutation 145 comprenant le système de reconnaissance 110.

Le système de navigation 115 est de préférence un système de navigation par satellite tel que GPS, GLONASS ou GALILEO. Suivant une caractéristique préférentielle, l'installation de navigation 115 détermine le trajet entre la position actuelle du véhicule 105 et la destination et génère des indications pour suivre le trajet pour le conducteur du véhicule 105. Suivant une autre caractéristique préférentielle, le système de navigation 115 comporte une mémoire pour recevoir des données cartographiques avec notamment des informations relatives au réseau routier dans l'environnement du véhicule 105. Les données cartographiques peuvent également comporter des informations relatives aux trajets interdits tels que par exemple les sens interdits ou les interdictions de tourner. La troisième interface 160 permet d'accéder à des informations du système de navigation 115 pour l'installation de sélection 120. Selon un développement préférentiel, l'installation de sélection 120 est reliée en plus à un générateur de signal clignotant 165 qui fournit un signal clignotant poussant le conducteur du véhicule 105 à indiquer aux tiers un changement de direction ou une manoeuvre de changement de direction. La figure 2 donne des exemples de cas dans lesquels le véhicule 105 de la figure 1 change de direction. La figure 2a montre le véhicule 105 sur une chaussée 205 avec une courbe sans embranchement. Derrière la courbe, il y a un panneau de signalisation ou signe routier 210 qui interdit le passage ou indique une autre règle de circulation valable pour la route 205, par exemple une limitation de vitesse ou une interdiction de dépassement. Le tracé de la chaussée 205 peut également s'obtenir à partir de données cartographiques du système de navigation 115 par la troisième interface 160 pour l'installation de sélection 120. A partir de ces informations, dans la situation représentée, on à un changement de direction vers la droite et pour cela la caméra du côté droit 135 de la figure 1 est reliée par l'installation de commutation 145 au système de reconnaissance 110. La caméra latérale du côté droit permet de détecter le signe de circulation 210 avant que ne soit fait le changement de direction du véhicule 105. Cela permet de détecter le signe de circulation 210 significativement avant le système de reconnaissance 110 et de l'exploiter au-delà de ce qui serait possible avec la seule caméra frontale 125. La figure 2b montre un autre exemple de cas dans lequel une seconde route 215 dérive à droite à partir de la route 205 sur laquelle le véhicule 105 circule actuellement. Si le véhicule 105 suit la route 205 droite, le signe de circulation 210 est valable pour le véhicule 105. Mais si le véhicule bifurque à droite sur la seconde chaussée 215 alors le second signe de circulation 220 s'applique. Si un trajet est enregistré dans le système de navigation 115 qui indique au conducteur du véhicule 105 laquelle des routes 205 ou 215 il doit suivre alors ce trajet 205, 215 sera défini comme direction en amont pour le véhicule 105 par l'installation de sélection 120. Si le véhicule 105 doit suivre, selon le trajet, la route 215, la caméra latérale droite 135 sera choisie. Dans le cas contraire, il s'agira de la caméra frontale 125. Si le système de navigation ne présente pas de trajet on peut se servir de la probabilité d'utilisation de la route 205, 215 pour déterminer d'autres informations. La route ou trajet 205, 215 de plus grande probabilité constitue alors la base du changement de direction fourni par l'installation de sélection 120. Le trajet 205 peut par exemple se déterminer comme le plus probable s'il est plus important du point de vue de la circulation que le trajet 215 ou si la vitesse du véhicule 105 dans la région de l'intersection des routes 205, 215 rend improbable une manoeuvre de changement de direction.

La figure 2C montre un autre cas analogue à celui de la figure 2b mais avec une troisième route 225 à gauche du véhicule 105. Si le véhicule 105 suit la troisième route 225 il devra tenir compte d'un troisième signe ou panneau de circulation 230. Les routes en amont 205, 215 ou 225 peuvent se déterminer par exemple en se fondant sur le signal clignotant émis par le générateur de signal clignotant 165 et à partir des routes en amont 205, 215 ou 225 pour déduire un changement de direction du véhicule 105. Dans les cas dans lesquels il y a plus d'une possibilité de changement de direction (voir les figures 2B et 2C) on pourra également déterminer plusieurs changements de direction et exploiter de manière spéculative les caméras correspondantes 125-135. La figure 3 montre l'ordinogramme d'un procédé 300 pour améliorer la reconnaissance de signes de circulation ou panneaux de circulation. Dans une étape 305 en option, à partir des informations du système de navigation 115 on détermine un horizon électronique et dans la suite on ne tiendra compte que des informations relatives à la région de l'horizon électronique. Dans l'étape 310 suivante on détermine si un changement de trajectoire est possible ce qui se fait de préférence en se fondant sur des informations cartographiques du système de navigation 115. Selon un mode de réalisation on tient compte des interdictions telles que par exemple les interdictions de changement de direction. Dans l'étape 315 suivante on détermine les probabilités de tous les changements de direction possibles selon l'étape 310. Dans l'étape 320 suivante on détermine un changement de direction en amont du véhicule 105 en s'appuyant sur les informations disponibles. De façon préférentielle on sélectionne ainsi le changement de direction qui correspond à la plus forte probabilité. Cette sélection dans l'étape 320 peut se déterminer en plus en se fondant sur une étape 325 dans laquelle on a exploité le signal clignotant du générateur de signal clignotant 165 comme cela a été décrit ci-dessus en référence à la figure 2. En outre dans l'étape 330 on prédéfinit un trajet dans le système de navigation 115 utilisé en plus pour la sélection. On suppose alors que le véhicule 105 suit le trajet déterminé et on déduit un changement de direction futur. Dans l'étape 335 on détermine le changement de direction futur. S'il y a un changement de direction vers la gauche alors dans l'étape 340 on sélectionne la caméra 130 du côté gauche. S'il y a un changement de direction vers la droite alors dans l'étape 345 on sélectionne la caméra latérale droite 135. L'absence de changement de direction vers la droite ou vers la gauche se traduit par la sélection de la caméra frontale 125 dans l'étape 350. Ensuite, dans l'étape 355 on reconnaît les signes de circulation 210, 220, 230 avec le système de reconnaissance 110 et le cas échéant, on donne au conducteur du véhicule 105 une indication par l'installation d'émission 140. L'émission de l'indication peut être temporisée par un signal de commande correspondant transmis par la seconde interface 155 et l'installation de sélection 120 jusqu'à ce que le véhicule 105 ait effectué selon un certain degré le changement de direction déterminé. Cela peut notamment être intéressant si dans l'étape 320 on a déterminé comme probables plusieurs changements de direction et si une exécution spéculative des étapes 325-350 a été appliquée pour différents scénarios.5 NOMENCLATURE DES ELEMENTS PRINCIPAUX 100 Système de reconnaissance d'un signe ou panneau de circulation 105 Véhicule automobile 110 Système de reconnaissance 115 Système de navigation 120 Installation de sélection 125 Caméra frontale 130 Caméra de côté gauche 135 Caméra latérale droite 140 Installation d"émissin 145 Installation de commutation 150 Première interface 155 Seconde interface 160 Troisième interface 165 Générateur de signal de clignotant 205 Route 210 Signe ou panneau de signalisation ou de circulation 215 Seconde route 220 Second signe ou panneau indicateur 225 Route 230 Signe ou panneau indicateur ou panneau de signalisation 300 Ordinogramme d'un procédé 305-355 Etapes de l'ordinogramme 300

Claims

REVENDICATIONS1°) Procédé (300) d'assistance du conducteur d'un véhicule automobile (105) comprenant les étapes suivantes consistant à: déterminer (320) un changement futur de direction du véhicule automobile (105) en se fondant sur les informations d'un système de navigation (115), sélectionner (340, 345, 350) une image de caméra fournie par une caméra frontale (125) ou une caméra latérale (130, 135) en fonction du changement de direction déterminé, et déterminer (355) un signe de circulation (210, 220, 230) dans l'environnement du véhicule (105) en se fondant sur l'image de caméra sélectionnée.
2°) Procédé (300) selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' on détermine (325) le changement de direction en outre en se fondant sur un signal de clignotant (165).
3°) Procédé (300) selon la revendication 1, caractérisé en ce que le système de navigation (115) assure le guidage vers la destination déterminée et on détermine le changement de direction en se fondant sur un trajet prédéfini entre la position actuelle du véhicule (105) et la destination déterminée (330).
4°) Procédé (300) selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' on détermine le changement de direction en se fondant sur la position du véhicule (105) dans un réseau routier (205, 215, 225) et sur des informations concernant des changements de direction autorisés (320).
5°) Procédé (300) selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'on détermine (320) la probabilité de plusieurs changements de direction possibles et on utilise (320) le changement de direction ayant la probabilité la plus élevée.
6°) Procédé (300) selon la revendication 1, caractérisé en ce que le système de navigation (115) définit un horizon électronique (305) et il détermine (320) le changement de direction dans la région de l'horizon électronique.
7°) Procédé (300) selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' on retarde l'émission (355) d'un signal indiquant la détection d'un signe de circulation jusqu'à ce que le véhicule (105) ait effectué le changement de direction déterminé.
8°) Produit programme d'ordinateur comportant des moyens de code de programme pour exécuter le procédé (300) selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, lorsque le produit programme d'ordinateur est appliqué par une installation de traitement (110, 115, 120) ou est enregistré dans un support de données visibles par un ordinateur.
9°) Dispositif (110) embarqué dans un véhicule (115) comprenant : - une première interface (160) relative à des informations d'un système de navigation (115), - une seconde interface (155) liée à un système de reconnaissance (110) de signes de circulation (210, 220, 230) dans la région du véhicule automobile (105) en se fondant sur l'image d'une caméra, - une installation de traitement (120) pour déterminer un futur changement de direction du véhicule (105) en se fondant sur les informations données au système de navigation et pour sélectionner une image de caméra provenant d'une caméra frontale (125) ou d'une caméra latérale (130, 135) pour le système de reconnaissance (110) sur la base du changement de direction déterminé.10°) Système (100) d'assistance du conducteur embarqué dans un véhicule (105) comprenant : - une caméra frontale (125), - une caméra latérale (130, 135), - un système de navigation (115), - un système de reconnaissance (110) pour déterminer un signe de circulation (210, 220, 230) dans l'environnement du véhicule (105) en se fondant sur une image de caméra, caractérisé par - une installation de traitement pour déterminer un futur changement de direction du véhicule en se fondant sur les informations du système de navigation, et - sélectionner une image de caméra fournie par la caméra en se fondant sur le changement déterminé de direction.15