JP6319173B2

JP6319173B2 - 車両の規制速度表示装置

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Publication number: JP6319173B2
Application number: JP2015096794A
Authority: JP
Inventors: 裕介藤巻
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2015-05-11
Filing date: 2015-05-11
Publication date: 2018-05-09
Anticipated expiration: 2035-05-11
Also published as: US20160335891A1; CN106157660A; EP3093830A1; JP2016211998A; CN106157660B

Description

本発明は、交通標識に表示されている規制速度を車両の乗員（主として、運転者）に対して表示する「車両の規制速度表示装置」に関する。

道路には、その道路を走行する車両に対する規制速度に関する情報を表示する交通標識（道路標識）が設置されている。特許文献１には、この交通標識に表示されている規制速度を表示する車両の規制速度表示装置が記載されている。この装置（以下、「従来装置」と称呼する。）は、車両に搭載されたカメラにより撮影された車両前方の風景の画像のデータに基づいて画像中の交通標識を認識し、その認識した交通標識を、車両の運転者が視認可能な位置に設けられたディスプレイに表示するようになっている。

特開２０１０−２０５１６０号公報

ところで、例えば、規制速度が４０ｋｍ／ｈである道路を走行していた車両が「６０ｋｍ／ｈの規制速度を表示している交通標識」を通過した後にその車両が一旦停止し、その後、後進を始め、その車両の後進中に「前記６０ｋｍ／ｈの規制速度を表示している交通標識」の横を通過した後は、その車両は規制速度が４０ｋｍ／ｈの道路を後進している。

このときに、車両の後進中に「前記６０ｋｍ／ｈの規制速度を表示している交通標識」がカメラによって撮影されたからといって、６０ｋｍ／ｈを表示器に表示してしまうと、表示器は誤った規制速度を表示していることになる。即ち、本来、４０ｋｍ／ｈの規制速度が表示器に表示されるべきであるにもかかわらず、６０ｋｍ／ｈの規制速度が表示器に表示されてしまう。

本発明は、上述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の１つは、車両の後進中に誤った規制速度が表示される可能性が低減された「車両の規制速度表示装置」を提供することにある。

本発明に係る「車両の規制速度表示装置（以下、「本発明装置」と称呼する。）」は、車両を前進させる状態と、前記車両を後進させる状態と、を切り替えるための切替手段を備えた車両に搭載される。

本発明装置は、
前記車両が走行している道路の規制速度に関する情報を表示するための表示器と、
前記車両の進行方向の風景を撮影して同風景の画像データを取得する画像取得装置と、
前記画像取得装置及び前記表示器に接続された処理部と、
を備えている。

前記処理部は、前記撮影された風景中の交通標識に表示されている規制速度を前記画像データに基づいて検出する。

そして、前記処理部は、前記切替手段の作動状態が前記車両を前進させる状態にあるときには、前記検出された規制速度を前記表示器に表示させるように構成されている。一方、前記処理部は、前記切替手段の作動状態が前記車両を後進させる状態にあるときには、前記検出された規制速度の前記表示器による表示を停止させるように構成されている。

これによれば、車両が後進する状態にある場合、規制速度表示装置は、規制速度を表示しない。このため、車両の後進中に誤った規制速度が規制速度表示装置により表示される可能性を低減することができる。

ところで、車両が後進した後に前進する場合において、車両の後進中に規制速度が検出されなかったとき、その車両が前進を開始する時点でその車両に適用される規制速度は、その車両が後進を開始する時点でその車両に適用されていた規制速度である可能性が高い。

そこで、本発明装置においては、前記処理部は、前記規制速度を記憶する記憶部を含む。そして、前記処理部は、前記規制速度を新たに検出する毎に前記記憶部に記憶されている規制速度を前記新たに検出された規制速度に置き換えて同記憶部に記憶させるように構成されている。更に、前記処理部は、前記切替手段の作動状態が前記車両を後進させる状態にある間に前記規制速度を新たに検出しなかった場合、その後、前記切替手段の作動状態が前記車両を後進させる状態から前記車両を前進させる状態に切り替えられたとき、前記記憶部に記憶されている規制速度を前記表示器に表示させるように構成されている。

これによれば、車両が後進後に前進を開始した時点で規制速度表示装置に適切な規制速度を表示できる可能性が高くなる。

一方、車両の後進中にその車両が交通標識の横を通過し、その後、規制速度が検出された場合、前記記憶部に記憶されている規制速度は、後進しながら交通標識の横を通過した後の車両に適用されるべき規制速度ではない可能性が高い。

そこで、本発明装置においては、前記処理部は、前記切替手段の作動状態が前記車両を後進させる状態にある間に前記規制速度を新たに検出した場合、その後、前記切替手段の作動状態が前記車両を後進させる状態から前記車両を前進させる状態に切り替えられたときであっても、前記新たに検出した規制速度を前記表示器に表示させないように構成されている。

これによれば、車両が後進しながら交通標識の横を通過した後に車両が前進した場合において、誤った規制速度が規制速度表示装置に表示される可能性を低減することができる。

本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の各実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

図１は、本発明の実施形態に係る車両の規制速度表示装置の概略構成図である。図２は、図１に示したカメラにより撮影される画像（撮影画像）を示した図である。図３の（Ａ）は標準交通標識を示し、（Ｂ）は補助標識付き交通標識を示している。図４は、図１に示した処理部（ＣＰＵ）が実行するルーチンを示したフローチャートである。図５は、図１に示した処理部（ＣＰＵ）が実行するルーチンを示したフローチャートである。図６は、図１に示した処理部（ＣＰＵ）が実行するルーチンを示したフローチャートである。図７は、図１に示した処理部（ＣＰＵ）が実行するルーチンを示したフローチャートである。図８は、図１に示した処理部（ＣＰＵ）が実行するルーチンを示したフローチャートである。図９は、図１に示した規制速度表示装置による規制速度の表示等を説明するための図である。図１０は、図１に示した規制速度表示装置による規制速度の表示等を説明するための図である。図１１は、図１に示した規制速度表示装置による規制速度の表示等を説明するための図である。図１２は、図１に示した規制速度表示装置による規制速度の表示等を説明するための図である。図１３は、図１に示した規制速度表示装置による規制速度の表示等を説明するための図である。図１４は、図１に示した処理部（ＣＰＵ）が実行するルーチンを示したフローチャートである。

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係る「車両の規制速度表示装置」について説明する。

＜構成＞
図１は、本発明の実施形態に係る規制速度表示装置（以下、「実施装置」と称呼する。）１０の概略構成を示している。本実施装置１０は、車両（自動車、自車両）に搭載される。本実施装置１０は、カメラ（画像取得装置）１１、処理部１２及びディスプレイ（表示器）１３を含んでいる。

カメラ１１は、車体前部のインナーリアビューミラー（所謂、ルームミラー）のステイ等に固定されている。カメラ１１の光軸は、カメラ１１が車体に固定された状態において、車体前後方向（車両進行方向）に一致している。従って、カメラ１１は、図２に示したように、車両進行方向（車両前方）の風景を撮影することにより同風景の画像（画像データ）６０を取得することができるようになっている。カメラ１１は、処理部１２から撮影指示を受信すると、車両前方の風景を撮影する。カメラ１１は、例えば、ＣＣＤカメラである。

道路周辺（道路の脇及び道路の上方等）には、図３に示した「車両に対する最高規制速度（以下、単に「規制速度」と称呼する。）を表示した交通標識５１及び５２等」が設置されている。図３の（Ａ）に示した交通標識５１は、その交通標識５１に表示されている規制速度（標準規制速度）が適用される条件を表示した補助標識を備えていない交通標識（標準交通標識）である。一方、図３の（Ｂ）に示した交通標識５２は、その交通標識５２に表示されている規制速度（補助規制速度）が適用される条件を表示する補助標識５２ａを備えている交通標識（補助標識付き交通標識）である。この「適用される条件」には、例えば、天気、車種及び時間帯等の条件が含まれる。

処理部１２は、ＲＡＭ（記憶部）、ＲＯＭ及びＣＰＵ等を含む周知のマイクロコンピュータを含む電子回路装置（ＥＣＵ）である。処理部１２は、後に詳述するように、カメラ１１によって取得された画像６０（画像データ、撮影画像、画像信号）を処理することにより、交通標識５１又は５２を検出（認識）するようになっている。

更に、処理部１２は、後に詳述するように、撮影画像６０中に標準交通標識５１を検出した場合、その検出した標準交通標識５１に表示されている規制速度を標準規制速度Ｖst_newとして検出（認識）し、その検出した標準規制速度Ｖst_newをディスプレイ１３に表示させるか否かを判定するようになっている。更に、処理部１２は、後に詳述するように、撮影画像６０中に補助標識付き交通標識５２を検出した場合にも、その検出した補助標識付き交通標識５２に表示されている規制速度を補助規制速度Ｖsub_newとして検出（認識）し、その検出した補助規制速度Ｖsub_newをディスプレイ１３に表示させるか否かを判定するようになっている。

ディスプレイ１３は、車両の運転席から視認可能な位置（例えば、メータクラスタパネル内）に設けられている。図１に示したように、ディスプレイ１３は、主要な規制速度（標準規制速度）を表示する第１表示部１３ａと、補助的な規制速度（補助規制速度）を表示する第２表示部１３ｂと、を含んでいる。各表示部１３ａ及び１３ｂは、それぞれ、処理部１２の表示指示に従って標準規制速度及び補助規制速度を表示する。

シフトレバー位置センサ２０は、車両の前進走行及び後進走行を切り替えるために車両の運転者によって操作されるシフトレバー（切替手段）４０のセット位置を検出し、そのセット位置を表す信号を出力するようになっている。シフトレバー位置センサ２０から出力された信号は、処理部１２に入力される。処理部１２は、この入力された信号に基づいてシフトレバー４０のセット位置を取得する。

車速センサ２１は、車両の速度（車速）を検出し、その車速ＳＰＤを表す信号を出力するようになっている。車速センサ２１から出力された信号は、処理部１２に入力される。処理部１２は、この入力された信号に基づいて車速ＳＰＤを取得する。

警報器２２は、処理部１２からの指示に応答して音による警報を発する。

＜作動＞
次に、上述したように構成された本実施装置１０の作動について説明する。この作動は、実際には、本実施装置１０の処理部１２が備えるＣＰＵ（以下、単に「ＣＰＵ」と称呼する。）が、ＲＯＭに格納されたプログラム（インストラクション）に従って次に述べる処理を実行することによって実現される。

本例においては、イグニッションスイッチがオン状態とされたとき、標準規制速度Ｖst及び補助規制速度ＶsubのデータはＲＡＭから消去される。即ち、標準規制速度Ｖst及び補助規制速度Ｖsubのデータとして「有効でないことを示すデータ」が、それらのデータとしてＲＡＭの所定領域に格納される。

ＣＰＵは、イグニッションスイッチがオン状態とされている場合、図４にフローチャートにより示したルーチンの処理を所定時間（例えば、０．１秒）が経過する毎に繰り返し実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図４のステップ４００から処理を開始してステップ４０５に進み、シフトレバー位置信号フラグＸshiftの値が「１」であるか否かを判定する。このフラグＸshiftは、処理部１２がシフトレバー位置センサ２０からシフトレバー４０の位置に関する信号（シフトレバー位置信号）を受信しているか否かを示すフラグであり、ＣＰＵが別途実行する図７のルーチンによって設定される。

即ち、ＣＰＵは、イグニッションスイッチがオン状態とされている場合、図７にフローチャートにより示したルーチンの処理を所定時間（例えば、０．１秒）が経過する毎に繰り返し実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図７のステップ７００から処理を開始してステップ７１０に進み、処理部１２がシフトレバー位置センサ２０からシフトレバー位置信号を受信しているか否かを判定する。

処理部１２がシフトレバー位置信号を受信している場合、ＣＰＵはステップ７１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ７２０に進み、シフトレバー位置信号フラグＸshiftの値を「１」に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ７９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

これに対し、処理部１２がシフトレバー位置信号を受信していない場合、ＣＰＵはステップ７１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ７３０に進み、シフトレバー位置信号フラグＸshiftの値を「０」に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ７９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

図４のルーチンの説明に戻ると、ＣＰＵがステップ４０５の処理を実行する時点において上述したように設定されるシフトレバー位置信号フラグＸshiftの値が「１」である場合、ＣＰＵはそのステップ４０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４１０に進む。

ＣＰＵは、ステップ４１０に進むと、シフトレバー位置信号に基づいて現在のシフトレバー４０のセット位置が後進位置（車両を後進させる状態）にあるか否か（シフトがＲレンジにあるか否か）を判定する。後進位置とは、車両を後進させるときに設定されるべきシフトレバー位置である。

ＣＰＵがステップ４１０の処理を実行する時点においてシフトレバー４０のセット位置が後進位置にある場合、ＣＰＵはそのステップ４１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ４１５乃至ステップ４２２の処理を順に行う。

ステップ４１５：ＣＰＵは、「第１表示部１３ａにおける標準規制速度及び第２表示部１３ｂにおける補助規制速度」の表示をそれぞれ終了させるための指示（非表示指示）を送出する。これにより、第１表示部１３ａに標準規制速度が表示されている場合、その標準規制速度の表示が停止し、第１表示部１３ａに標準規制速度が表示されていない場合、第１表示部１３ａに標準規制速度が表示されていない状態が継続する。一方、第２表示部１３ｂに補助規制速度が表示されている場合、その補助規制速度の表示が停止し、第２表示部１３ｂに補助規制速度が表示されていない場合、第２表示部１３ｂに補助規制速度が表示されていない状態が継続する。

ステップ４１７：ＣＰＵは、「第１表示部１３ａに表示されている標準規制速度としてＲＡＭに記憶されている標準規制速度のデータＶst」を消去すると共に、「第２表示部１３ｂに表示されている補助規制速度としてＲＡＭに記憶されている補助規制速度のデータＶsub」を消去する。即ち、標準規制速度Ｖst及び補助規制速度Ｖsubのデータとして「有効でないことを示すデータ」が、それらのデータとしてＲＡＭの所定領域に格納される。

ステップ４２０：ＣＰＵは、カメラ１１に撮影指示を送出してカメラ１１に撮影を行わせ、カメラ１１により撮影された撮影画像（画像データ）６０を取得する。

ステップ４２２：ＣＰＵは、ステップ４２０にて取得された撮影画像６０を周知の方法（例えば、特許文献１を参照。）により処理し、その処理された撮影画像６０のデータに基づいて撮影画像６０中に「規制速度を表示している交通標識５１及び／又は５２」が含まれているか否かを判定する。

次いで、ＣＰＵは、ステップ４２５に進み、ステップ４２２における判定結果に基づいて、撮影画像６０中に「規制速度を表示している標準交通標識５１」が含まれているか否かを判定する。

撮影画像６０中に標準交通標識５１が含まれている場合、ＣＰＵはそのステップ４２５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４３０に進み、ＲＡＭに記憶されている「標準規制速度に関するデータ（記憶標準規制速度）Ｖst_m及び補助規制速度に関するデータ（記憶補助規制速度）Ｖsub_m」を消去する。即ち、データＶst_m及びデータＶsub_mとして「有効でないことを示すデータ」が、それらのデータとしてＲＡＭの所定領域に格納される。その後、ＣＰＵは、ステップ４３５に進む。

尚、ステップ４３０において、ＣＰＵは、補助規制速度に関するデータＶsub_mを消去せずに、標準規制速度に関するデータＶst_mのみを消去するようにしてもよい。

一方、撮影画像６０中に標準交通標識５１が含まれていない場合、ＣＰＵはステップ４２５にて「Ｎｏ」と判定してステップ４３５に直接進む。

ＣＰＵは、ステップ４３５に進むと、ステップ４２２における判定結果に基づいて、撮影画像６０中に「規制速度を表示している補助標識付き交通標識５２」が含まれているか否かを判定する。

撮影画像６０中に補助標識付き交通標識５２が含まれている場合、ＣＰＵはステップ４３５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４３７に進み、ＲＡＭに記憶されている「標準規制速度に関するデータＶst_m及び補助規制速度に関するデータＶsub_m」を消去する。即ち、データＶst_m及びデータＶsub_mとして「有効でないことを示すデータ」が、それらのデータとしてＲＡＭの所定領域に格納される。その後、ＣＰＵは、ステップ４９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

尚、ステップ４３７において、ＣＰＵは、標準規制速度に関するデータＶst_mを消去せずに、補助規制速度に関するデータＶsub_mのみを消去するようにしてもよい。

一方、撮影画像６０中に補助標識付き交通標識５２が含まれていない場合、ＣＰＵはステップ４３５にて「Ｎｏ」と判定してステップ４９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。

更に、ＣＰＵがステップ４１０の処理を実行する時点においてシフトレバー４０のセット位置が後進位置にない場合（例えば、シフトレバー４０のセット位置が前進位置（車両を前進させる状態）、ニュートラル位置（動力を車両の駆動輪に伝達しない状態）又はパーキング位置（車両の車輪が回転しないように車両を停止させておく状態）にある場合）、ＣＰＵはそのステップ４１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ４４０に進む。

ＣＰＵは、ステップ４４０に進むと、図５にフローチャートにより示したルーチン（サブルーチン１）を実行する。従って、ＣＰＵは、ステップ４４０に進むと、図５のステップ５００から処理を開始し、以下に述べるステップ５０５及びステップ５０７の処理を順に行う。

ステップ５０５：ＣＰＵは、カメラ１１に撮影指示を送出してカメラ１１に撮影を行わせ、カメラ１１により撮影された撮影画像６０を取得する。

ステップ５０７：ＣＰＵは、ステップ５０５にて取得された撮影画像６０を周知の方法（例えば、特許文献１を参照。）により処理し、その処理された撮影画像６０のデータに基づいて撮影画像６０中に「規制速度を表示している交通標識５１及び／又は５２」が含まれているか否かを判定する。更に、ＣＰＵは、撮影画像６０中に標準交通標識５１が含まれていると判定した場合（ＣＰＵが撮影画像６０中に標準交通標識５１を認識（検出）した場合）には、その標準交通標識５１に表示されている規制速度を標準規制速度Ｖst_newとして検出する。加えて、ＣＰＵは、撮影画像６０中に補助標識付き交通標識５２が含まれていると判定した場合（ＣＰＵが撮影画像６０中に補助標識付き交通標識５２を認識（検出）した場合）には、その補助標識付き交通標識５２に表示されている規制速度を補助規制速度Ｖsub_newとして検出する。

次いで、ＣＰＵは、ステップ５１０に進み、ステップ５０７における判定結果に基づいて、撮影画像６０中に標準交通標識５１が含まれているか否かを判定する。撮影画像６０中に標準交通標識５１が含まれている場合、ＣＰＵはそのステップ５１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ５１５及びステップ５１７の処理を順に行う。

ステップ５１５：ＣＰＵは、ステップ５０７にて新たに検出された標準規制速度Ｖst_newを第１表示部１３ａに表示させるための指示（表示指示）を送出すると共に、第２表示部１３ｂにおける補助規制速度の表示を終了させるための指示（非表示指示）を送出する。これにより、新たに検出された標準規制速度Ｖst_newが第１表示部１３ａに表示されると共に、第２表示部１３ｂにおける補助規制速度の表示が停止される。

ステップ５１７：ＣＰＵは、ステップ５０７にて新たに検出された標準規制速度Ｖst_newを「第１表示部１３ａに表示されている標準規制速度のデータＶst」としてＲＡＭに記憶させると共に、同新たに検出された標準規制速度Ｖst_newを「第１表示部１３ａに表示させる標準規制速度のデータＶst_m」としてＲＡＭに記憶させる。更に、ＣＰＵは、ＲＡＭに記憶されている「第２表示部１３ｂに表示されている補助規制速度のデータＶsub」を消去する。即ち、データＶsubとして「有効でないことを示すデータ」が、そのデータとしてＲＡＭに格納される。その後、ＣＰＵは、ステップ５２０に進む。

一方、撮影画像６０中に標準交通標識５１が含まれていない場合、ＣＰＵはステップ５１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ５２０に直接進む。この場合、第１表示部１３ａにおける標準規制速度の表示は変更されず、第１表示部１３ａにおける現在の表示が継続される。

ＣＰＵは、ステップ５２０に進むと、ステップ５０７における判定結果に基づいて、撮影画像６０中に補助標識付き交通標識５２が含まれているか否かを判定する。撮影画像６０中に補助標識付き交通標識５２が含まれている場合、ＣＰＵはそのステップ５２０にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ５２５及びステップ５２７の処理を順に行う。

ステップ５２５：ＣＰＵは、ステップ５０７にて新たに検出された補助規制速度Ｖsub_newを第２表示部１３ｂに表示させるための指示（表示指示）を送出する。これにより、新たに検出された補助規制速度Ｖsub_newが第２表示部１３ｂに表示される。

ステップ５２７：ＣＰＵは、ステップ５０７にて新たに検出された補助規制速度Ｖsub_newを「第２表示部１３ｂに表示されている補助規制速度のデータＶsub」としてＲＡＭに記憶させると共に、同新たに検出された補助規制速度Ｖsub_newを「第２表示部１３ｂに表示させる補助規制速度のデータＶsub_m」としてＲＡＭに記憶させる。その後、ＣＰＵは、ステップ５９５を経由して図４のルーチンに戻る。

一方、撮影画像６０中に補助標識付き交通標識５２が含まれていない場合、ＣＰＵはそのステップ５２０にて「Ｎｏ」と判定してステップ５９５に直接進み、図４のルーチンに戻る。この場合、第２表示部１３ｂにおける補助規制速度の表示は変更されず、第２表示部１３ｂにおける現在の表示が継続される。

図４の説明に戻ると、ＣＰＵがステップ４０５の処理を実行する時点においてシフトレバー位置信号フラグＸshiftの値が「０」である場合（即ち、処理部１２が故障等の理由によりシフトレバー位置信号を受信していない場合）、ＣＰＵはそのステップ４０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ４４５に進む。

ＣＰＵは、ステップ４４５に進むと、図６にフローチャートにより示したルーチン（サブルーチン２）を実行する。従って、ＣＰＵは、ステップ４４５に進むと、図６のステップ６００から処理を開始してステップ６０５に進み、第１表示部１３ａに標準規制速度が表示されているか否かを判定する。

ＣＰＵがステップ６０５の処理を実行する時点において第１表示部１３ａに標準規制速度が表示されていない場合、ＣＰＵはそのステップ６０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ６１０に進み、ＲＡＭに標準規制速度のデータＶst_mが記憶されているか否かを判定する。

ＣＰＵがステップ６１０の処理を実行する時点においてＲＡＭに標準規制速度のデータＶst_mが記憶されている場合、ＣＰＵはそのステップ６１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ６１５及びステップ６２０の処理を順に行う。

ステップ６１５：ＣＰＵは、ＲＡＭに記憶されているデータＶst_mに対応する標準規制速度を第１表示部１３ａに表示させるための指示（表示指示）を送出する。これにより、第１表示部１３ａにデータＶst_mに対応する標準規制速度が表示される。

ステップ６２０：ＣＰＵは、ＲＡＭに記憶されているデータＶst_mに対応する標準規制速度を「第１表示部１３ａに表示されている標準規制速度のデータＶst」としてＲＡＭに記憶させる。その後、ＣＰＵは、ステップ６２５に進む。

これに対し、ＣＰＵがステップ６１０の処理を実行する時点においてＲＡＭに標準規制速度のデータＶst_mが記憶されていない場合、ＣＰＵはそのステップ６１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ６２５に直接進む。この場合、第１表示部１３ａに標準規制速度が表示されていない状態が継続する。

尚、ＣＰＵがステップ６０５の処理を実行する時点において第１表示部１３ａに標準規制速度が表示されている場合、ＣＰＵはそのステップ６０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６２５に直接進む。この場合、第１表示部１３ａにおける標準規制速度の表示は変更されず、第１表示部１３ａにおける現在の表示が継続される。

ＣＰＵは、ステップ６２５に進むと、第２表示部１３ｂに補助規制速度が表示されているか否かを判定する。

ＣＰＵがステップ６２５の処理を実行する時点において第２表示部１３ｂに補助規制速度が表示されていない場合、ＣＰＵはそのステップ６２５にて「Ｎｏ」と判定してステップ６３０に進み、ＲＡＭに補助規制速度のデータＶsub_mが記憶されているか否かを判定する。

ＣＰＵがステップ６３０の処理を実行する時点においてＲＡＭに補助規制速度のデータＶsub_mが記憶されている場合、ＣＰＵはそのステップ６３０にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ６３５及びステップ６４０の処理を順に行う。

ステップ６３５：ＣＰＵは、ＲＡＭに記憶されているデータＶsub_mに対応する補助規制速度を第２表示部１３ｂに表示させるための指示（表示指示）を送出する。これにより、第２表示部１３ｂにデータＶsub_mに対応する補助規制速度が表示される。

ステップ６４０：ＣＰＵは、ＲＡＭに記憶されているデータＶsub_mに対応する補助規制速度を「第２表示部１３ｂに表示されている補助規制速度のデータＶsub」としてＲＡＭに記憶させる。その後、ＣＰＵは、ステップ６９５を経由して図４のルーチンに戻る。

これに対し、ＣＰＵがステップ６３０の処理を実行する時点においてＲＡＭに補助規制速度のデータＶsub_mが記憶されていない場合、ＣＰＵはそのステップ６３０にて「Ｎｏ」と判定してステップ６９５に直接進み、図４のルーチンに戻る。この場合、第２表示部１３ｂに補助規制速度が表示されていない状態が継続する。

尚、ＣＰＵがステップ６２５の処理を実行する時点において第２表示部１３ｂに補助規制速度が表示されている場合、ＣＰＵはそのステップ６２５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６９５に直接進み、図４のルーチンに戻る。この場合、第２表示部１３ｂにおける補助規制速度の表示は変更されず、第２表示部１３ｂにおける現在の表示が継続される。

更に、ＣＰＵは、イグニッションスイッチがオン状態とされている場合、図８にフローチャートにより示したルーチンの処理を所定時間（例えば、０．１秒）が経過する毎に繰り返し実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図８のステップ８００から処理を開始してステップ８０５に進み、ＣＰＵが本ステップ８０５の処理を実行する時点が「シフトレバー４０のセット位置が後進位置から前進位置に切り替えられた直後の時点」であるか否かを判定する。

ＣＰＵがステップ８０５の処理を実行する時点が「シフトレバー４０のセット位置が後進位置から前進位置に切り替えられた直後の時点」ではない場合、ＣＰＵはそのステップ８０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ８９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。

これに対し、ＣＰＵがステップ８０５の処理を実行する時点が「シフトレバー４０のセット位置が後進位置から前進位置に切り替えられた直後の時点」である場合、ＣＰＵはそのステップ８０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８１０に進む。

尚、ＣＰＵがステップ８０５にて「Ｙｅｓ」と判定した時点においては、その時点よりも前の時点においてシフトレバー４０のセット位置が後進位置にセットされていたため、第１表示部１３ａ及び第２表示部１３ｂには、規制速度は表示されていない（図４のステップ４１５を参照。）。

ＣＰＵは、ステップ８１０に進むと、ＲＡＭに標準規制速度のデータＶst_mが記憶されているか否かを判定する。

ＣＰＵがステップ８１０の処理を実行する時点においてＲＡＭに標準規制速度のデータＶst_mが記憶されている場合、ＣＰＵはそのステップ８１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ８１５及びステップ８２０の処理を順に行う。

ステップ８１５：ＣＰＵは、ＲＡＭに記憶されているデータＶst_mに対応する標準規制速度を第１表示部１３ａに表示させるための指示（表示指示）を送出する。これにより、第１表示部１３ａにデータＶst_mに対応する標準規制速度が表示される。

ステップ８２０：ＣＰＵは、ＲＡＭに記憶されているデータＶst_mに対応する標準規制速度を「第１表示部１３ａに表示されている標準規制速度のデータＶst」としてＲＡＭに記憶させる。その後、ＣＰＵは、ステップ８２５に進む。

これに対し、ＣＰＵがステップ８１０の処理を実行する時点においてＲＡＭに標準規制速度のデータＶst_mが記憶されていない場合、ＣＰＵはそのステップ８１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ８２５に直接進む。この場合、第１表示部１３ａに標準規制速度が表示されていない状態が継続する。

ＣＰＵは、ステップ８２５に進むと、ＲＡＭに補助規制速度のデータＶsub_mが記憶されているか否かを判定する。

ＣＰＵがステップ８２５の処理を実行する時点においてＲＡＭに補助規制速度のデータＶsub_mが記憶されている場合、ＣＰＵはそのステップ８２５にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ８３０及びステップ８３５の処理を順に行う。

ステップ８３０：ＣＰＵは、ＲＡＭに記憶されているデータＶsub_mに対応する補助規制速度を第２表示部１３ｂに表示させるための指示（表示指示）を送出する。これにより、第２表示部１３ｂにデータＶsub_mに対応する補助規制速度が表示される。

ステップ８３５：ＣＰＵは、ＲＡＭに記憶されているデータＶsub_mに対応する補助規制速度を「第２表示部１３ｂに表示されている補助規制速度のデータＶsub」としてＲＡＭに記憶させる。その後、ＣＰＵは、ステップ８９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

これに対し、ＣＰＵがステップ８２５の処理を実行する時点においてＲＡＭに補助規制速度のデータＶsub_mが記憶されていない場合、ＣＰＵはそのステップ８２５にて「Ｎｏ」と判定してステップ８９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。この場合、第２表示部１３ｂに補助規制速度が表示されていない状態が継続する。

以上が本実施装置１０の作動である。本実施装置１０によれば、例えば、図９乃至図１３に示した状況下にある道路を車両３０が走行する場合、ディスプレイ１３における規制速度の表示は、以下のように行われる。

図９に示した例においては、道路の左脇に「１００ｋｍ／ｈの標準規制速度を表示する標準交通標識５１」が設置されている。尚、本例においては、車両３０が交通標識５１の手前を走行している時点において、第１表示部１３ａには「８０ｋｍ／ｈの標準規制速度」が表示されており、第２表示部１３ｂには「６０ｋｍ／ｈの補助規制速度」が表示されている場合を仮定している。

車両３０が前進して交通標識５１に接近すると、その車両３０のカメラ１１が交通標識５１を含む風景を撮影する。このとき、本実施装置１０は、その交通標識５１を認識（検出）し、その交通標識５１が標準交通標識であると判定し且つその交通標識５１に表示されている標準規制速度（＝１００ｋｍ／ｈ）を検出する。

そして、本実施装置１０は、車両３０が交通標識５１の横を通過するときに交通標識５１に表示されている標準規制速度（＝１００ｋｍ／ｈ）を第１表示部１３ａに表示させるための指示をディスプレイ１３に送出する。

つまり、ＣＰＵは、図４のステップ４０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ４１０にて「Ｎｏ」と判定し、図５のステップ５１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ５１５の処理を行う。その結果、第１表示部１３ａに表示される標準規制速度が８０ｋｍ／ｈから１００ｋｍ／ｈに切り替わる。

図１０及び図１１に示した例においても、道路の左脇に「１００ｋｍ／ｈの標準規制速度を表示している標準交通標識５１」が設置されている。本例においては、車両３０が交通標識５１よりも前方（交通標識５１を通過した後の地点）で停止していると仮定する。更に、車両３０が交通標識５１よりも前方で停止している時点において、第１表示部１３ａには「１００ｋｍ／ｈの標準規制速度」が表示されており、第２表示部１３ｂには「６０ｋｍ／ｈの補助規制速度」が表示されている場合を仮定している。

車両３０のシフトレバー４０が後進位置にセットされると、本実施装置１０は、第１表示部１３ａにおける標準規制速度（＝１００ｋｍ／ｈ）の表示を終了させるための指示を送出すると共に、第２表示部１３ｂにおける補助規制速度（＝６０ｋｍ／ｈ）の表示を終了させるための指示を送出する。

つまり、ＣＰＵは、図４のステップ４０５及びステップ４１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ４１５の処理を行う。その結果、図１０に示したように、第１表示部１３ａにおける標準規制速度の表示及び第２表示部１３ｂにおける補助規制速度の表示がそれぞれ停止される。

その後、車両３０が後進している間、第１表示部１３ａにおける標準規制速度の表示及び第２表示部１３ｂにおける補助規制速度の表示は行われない。そして、車両３０が交通標識５１よりも手前（前方）で停止し、車両３０のシフトレバー４０が前進位置にセットされると、本実施装置１０は、ＲＡＭに記憶されている標準規制速度及び補助規制速度のデータ（本例においては、１００ｋｍ／ｈ及び６０ｋｍ／ｈのデータ）に基づいて第１表示部１３ａ及び第２表示部１３ｂにそれぞれ標準規制速度（＝１００ｋｍ／ｈ）及び補助規制速度（＝６０ｋｍ／ｈ）を表示させるための指示を送出する。

つまり、ＣＰＵは、図８のステップ８０５及びステップ８１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ８１５の処理を行う。更に、ＣＰＵは、ステップ８２５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ８３０の処理を行う。その結果、図１１に示したように、第１表示部１３ａ及び第２表示部１３ｂには、それぞれ、「１００ｋｍ／ｈの標準規制速度」及び「６０ｋｍ／ｈの補助規制速度」が表示される。

その後、車両３０が前進する間、第１表示部１３ａには「１００ｋｍ／ｈの標準規制速度」が表示され続け、第２表示部１３ｂには「６０ｋｍ／ｈの補助規制速度」が表示され続ける。

図１２及び図１３に示した例においても、道路の左脇に「１００ｋｍ／ｈの標準規制速度を表示する標準交通標識５１」が設置されている。本例においては、車両３０が交通標識５１よりも前方（交通標識５１を通過した後の地点）で停止していると仮定する。更に、車両３０が交通標識５１よりも前方で停止している時点において、第１表示部１３ａには「１００ｋｍ／ｈの標準規制速度」が表示されており、第２表示部１３ｂには「６０ｋｍ／ｈの補助規制速度」が表示されている場合を仮定している。

車両３０のシフトレバー４０が後進位置にセットされると、本実施装置１０は、「第１表示部１３ａにおける標準規制速度（＝１００ｋｍ／ｈ）の表示」及び「第２表示部１３ｂにおける補助規制速度（＝６０ｋｍ／ｈ）の表示」を終了させるための指示を送出する。

つまり、ＣＰＵは、図４のステップ４０５及びステップ４１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ４１５の処理を行う。その結果、図１２に示したように、第１表示部１３ａにおける標準規制速度の表示及び第２表示部１３ｂにおける補助規制速度の表示がそれぞれ停止される。

その後、車両３０が後進している間、第１表示部１３ａにおける標準規制速度の表示及び第２表示部１３ｂにおける補助規制速度の表示は行われない。車両３０が更に後進して交通標識５１の横を通過して暫くすると、その車両３０のカメラ１１が交通標識５１を含む風景を撮影する。このとき、本実施装置１０は、ＲＡＭに記憶されている「標準規制速度に関するデータ（記憶標準規制速度）Ｖst_m及び補助規制速度に関するデータ（記憶補助規制速度）Ｖsub_m」をＲＡＭから消去する。より具体的には、「第１表示部１３ａ用の１００ｋｍ／ｈ」及び「第２表示部１３ｂ用の６０ｋｍ／ｈ」のデータをＲＡＭから消去する。

つまり、ＣＰＵは、図４のステップ４２５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ４３０の処理を行う。

その後、車両３０が停止し、車両３０のシフトレバー４０が前進位置にセットされると、ＲＡＭには「標準規制速度に関するデータ（記憶標準規制速度）Ｖst_m及び補助規制速度に関するデータ（記憶補助規制速度）Ｖsub_m」の何れも記憶されていないので、図１３に示したように、第１表示部１３ａにも第２表示部１３ｂにも規制速度が表示されていない状態が継続する。

つまり、ＣＰＵは、図８のステップ８０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ８１０にて「Ｎｏ」と判定する。更に、ＣＰＵは、ステップ８２５にて「Ｎｏ」と判定する。

その後、車両３０が前進して交通標識５１に接近すると、カメラ１１によって交通標識５１を含む風景が撮影されるので、本実施装置１０は、交通標識５１を認識（検出）し、その交通標識５１に表示されている標準規制速度（＝１００ｋｍ／ｈ）を検出する。そして、本実施装置１０は、車両３０が交通標識５１の横を通過するときに第１表示部１３ａに標準規制速度（＝１００ｋｍ／ｈ）を表示させるための指示を送出する。

つまり、ＣＰＵは、図４のステップ４０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ４１０にて「Ｎｏ」と判定し、図５のステップ５１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ５１５の処理を行う。その結果、図１３に示したように、第１表示部１３ａには「１００ｋｍ／ｈの標準規制速度」が表示される。

尚、上記実施装置１０は、規制速度のデータをＲＡＭに記憶するようになっている。しかしながら、実施装置１０は、カメラ１１に規制速度のデータを記憶するメモリ（ＲＡＭ）を設け、そのカメラ１１のメモリに規制速度のデータを記憶するように構成されてもよい。この場合、前記処理部１２は、ＥＣＵ及びカメラ１１のメモリにより構成される。

更に、処理部１２のＣＰＵは、イグニッションスイッチがオン状態とされている場合、図１４にフローチャートにより示したルーチンを所定時間（例えば、０．１秒）が経過する毎に繰り返し実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図１４のステップ１４００から処理を開始してステップ１４０５に進み、車速ＳＰＤ及び「第１表示部１３ａに表示されている標準規制速度Ｖst」を取得する。車速ＳＰＤは、車速センサ２１から出力される信号に基づいて取得される。

次いで、ＣＰＵは、ステップ１４１０に進み、ステップ１４０５にて取得された車速ＳＰＤがステップ１４０５にて取得された標準規制速度Ｖstよりも大きいか否かを判定する。

ＣＰＵがステップ１４１０の処理を実行する時点において車速ＳＰＤが標準規制速度Ｖstよりも大きい場合、ＣＰＵはそのステップ１４１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１４１５に進み、警報器２２を作動させるための指示を送出する。その後、ＣＰＵは、ステップ１４９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

これに対し、ＣＰＵがステップ１４１０の処理を実行する時点において車速ＳＰＤが標準規制速度Ｖst以下である場合、ＣＰＵはそのステップ１４１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１４９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。

以上のルーチンによれば、車速ＳＰＤが第１表示部１３ａに表示されている標準規制速度Ｖstよりも大きくなったときに、警報器２２により、車速ＳＰＤが標準規制速度Ｖstよりも大きくなったことを知らせる警報音が発せられる。

尚、実施装置１０は、車速ＳＰＤが第１表示部１３ａに表示されている標準規制速度Ｖstよりも大きくなると、ディスプレイ１３において車速ＳＰＤが標準規制速度Ｖstよりも大きいことを表示することにより、運転者に車速ＳＰＤが標準規制速度Ｖstよりも大きいことを知らせてもよい。即ち、本発明においては、音やディスプレイ１３における表示を含む警報手段により、運転者に車速ＳＰＤが標準規制速度Ｖstよりも大きいことを知らせるように構成されてもよい。

以上説明したように、本発明の実施形態に係る規制速度表示装置１０は、車両を前進させる状態と、車両を後進させる状態と、を切り替えるための切替手段（シフトレバー）４０及び図示しないギアトレインを備えた車両に搭載される。

規制速度表示装置１０は、表示器（ディスプレイ）１３と、画像取得装置（カメラ）１１と、画像取得装置１１及び表示器１３に接続された処理部１２と、を備えている。

処理部１２は、画像取得装置１１によって撮影された風景中の交通標識である撮影交通標識（標準交通標識及び／又は補助標識付き交通標識）５１及び／又は５２に表示されている規制速度（標準規制速度及び／又は補助規制速度）を、画像取得装置１１によって取得された画像データ６０に基づいて検出する（図５のステップ５０５及びステップ５０７）。

そして、処理部１２は、切替手段４０の作動状態が車両を前進させる状態にあるとき（図４のステップ４１０にて「Ｎｏ」の判定、図５のステップ５１０にて「Ｙｅｓ」の判定）には、検出された規制速度Ｖst_new及び／又はＶsub_newを表示器１３に表示させる（図５のステップ５１５）。一方、処理部１２は、切替手段４０の作動状態が車両を後進させる状態にあるとき（図４のステップ４１０にて「Ｙｅｓ」の判定）には、検出された規制速度の表示器１３による表示を停止させる（図４のステップ４１５）。

更に、処理部１２は、規制速度を記憶する記憶部（処理部又はカメラ）１２又は１１を備えている。処理部１２は、規制速度を新たに検出する毎に記憶部に記憶されている規制速度（標準規制速度又は補助規制速度のデータ）Ｖst_m又はＶsub_mを、新たに検出された規制速度に置き換えて記憶部１２又は１１に記憶させる（図５のステップ５１７）。

処理部１２は、切替手段４０の作動状態が車両を後進させる状態にある間に規制速度を新たに検出しなかった場合（図４のステップ４２５にて「Ｎｏ」の判定）、その後、切替手段４０の作動状態が車両を後進させる状態から車両を前進させる状態に切り替えられたとき（図８のステップ８０５にて「Ｙｅｓ」の判定）、記憶部１２又は１１に記憶されている規制速度Ｖst_m及び／又はＶsub_mを表示器１３に表示させる（図８のステップ８１０にて「Ｙｅｓ」の判定、図８のステップ８１５）。

更に、処理部１２は、切替手段４０の作動状態が車両を後進させる状態にある間に規制速度を新たに検出した場合（図４のステップ４２５にて「Ｙｅｓ」の判定）、その後、切替手段４０の作動状態が車両を後進させる状態から車両を前進させる状態に切り替えられたとき（図８のステップ８０５にて「Ｙｅｓ」の判定）であっても、記憶部１２又は１１に記憶されている規制速度Ｖst_m及び／又はＶsub_mを表示器１３に表示させない（図８のステップ８１０にて「Ｎｏ」の判定）。

これにより、車両の後進中に誤った規制速度の表示を表示器１３が行う可能性を低減することができる。

尚、本発明は、前記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。例えば、表示器１３は、第１表示部１３ａのみを有していてもよい。この場合、前記各ルーチンにおける第２表示部１３ｂへの指示の送出及び処理は省略される。

更に、上述した実施装置１０は、シフトレバー４０がニュートラル位置にセットされている場合、第１表示部１３ａにおける標準規制速度の表示及び第２表示部１３ｂにおける補助規制速度の表示を継続させているが、シフトレバー４０がニュートラル位置にセットされた場合に、これら第１表示部１３ａ及び第２表示部１３ｂにおける表示を停止させるようにしてもよい。

同様に、上述した実施装置１０は、シフトレバー４０がパーキング位置にセットされている場合、第１表示部１３ａにおける標準規制速度の表示及び第２表示部１３ｂにおける補助規制速度の表示を継続させているが、シフトレバー４０がパーキング位置にセットされた場合に、これら第１表示部１３ａ及び第２表示部１３ｂにおける表示を停止させるようにしてもよい。

１０…規制速度表示装置、１１…カメラ、１２…処理部、１３…ディスプレイ、１３ａ…第１表示部、１３ｂ…第２表示部、２０…シフトレバー位置センサ、２１…車速センサ、２２…警報器、３０…車両、４０…シフトレバー、５１…標準交通標識、５２…補助標識付き交通標識（補助標識付きの標識）、５２ａ…補助標識、６０…撮影画像、Ｖst_new…新たに検出された標準規制速度、Ｖst…標準規制速度、Ｖsub_new…新たに検出された補助規制速度、Ｖsub…補助規制速度

Claims

車両を前進させる状態と、前記車両を後進させる状態と、を切り替えるための切替手段を備えた車両に搭載され、
前記車両が走行している道路の規制速度に関する情報を表示するための表示器と、
前記車両の進行方向の風景を撮影して同風景の画像データを取得する画像取得装置と、
前記画像取得装置及び前記表示器に接続された処理部と、
を備え、
前記処理部は、
前記撮影された風景中の交通標識に表示されている規制速度を前記画像データに基づいて検出し、
前記切替手段の作動状態が前記車両を前進させる状態にあるときには前記検出された規制速度を前記表示器に表示させ、
前記切替手段の作動状態が前記車両を後進させる状態にあるときには前記検出された規制速度の前記表示器による表示を停止させる、
ように構成されている、車両の規制速度表示装置において、
前記処理部は、
前記規制速度を記憶する記憶部を含み、
前記規制速度を新たに検出する毎に前記記憶部に記憶されている規制速度を前記新たに検出された規制速度に置き換えて同記憶部に記憶させ、
前記切替手段の作動状態が前記車両を後進させる状態にある間に前記規制速度を新たに検出しなかった場合、その後、前記切替手段の作動状態が前記車両を後進させる状態から前記車両を前進させる状態に切り替えられたとき前記記憶部に記憶されている規制速度を前記表示器に表示させ、
前記切替手段の作動状態が前記車両を後進させる状態にある間に前記規制速度を新たに検出した場合、その後、前記切替手段の作動状態が前記車両を後進させる状態から前記車両を前進させる状態に切り替えられたときであっても前記新たに検出した規制速度を前記表示器に表示させない、ように構成された、
車両の規制速度表示装置。