ES2829919T3 - Estación de evacuación - Google Patents

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Russell Morin
Faruk Bursal
Harold Boeschenstein
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iRobot Corp
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Abstract

Estación de evacuación (100) que comprende: una base (120) que comprende: una rampa (130) que tiene una superficie receptora (132) para recibir y sostener el robot de limpieza (10) que tiene un depósito de residuos (50), presentando la rampa una abertura de admisión de evacuación (200) dispuesta para interconectarse neumáticamente con el depósito de residuos del robot de limpieza cuando el robot de limpieza es recibido en la superficie receptora en una posición acoplada. una primera parte de conducto (202a) de un conducto neumático de admisión de residuos (202) conectada neumáticamente a la abertura de admisión de evacuación; un ventilador portátil (126) que tiene una entrada y un escape, desplazando el ventilador portátil aire recibido por la entrada hacia el escape; un recipiente (110) unido a la base, comprendiendo el recipiente una segunda parte de conducto (202b) del conducto neumático de admisión de residuos dispuesta para interconectarse neumáticamente con la primera parte de conducto para formar el conducto neumático de admisión de residuos cuando el recipiente se fija a la base; y una bolsa de filtro (1050) dispuesta dentro del recipiente y que tiene una abertura de admisión (1052) fijada a una salida de la segunda parte de conducto del conducto neumático de admisión de residuos, estando la bolsa de filtro configurada para recibir residuos de un flujo de aire recibido, caracterizada por un dispositivo de detección de bolsa de filtro (1070) configurado para detectar si la bolsa de filtro está presente o no.

Description

DESCRIPCIÓN
Estación de evacuación
Campo técnico
La presente descripción se refiere a la evacuación de residuos recogidos por robots de limpieza.
Antecedentes
Los robots autónomos son robots que pueden realizar tareas deseadas en entornos no estructurados sin una guía humana continua. Muchos tipos de robots son autónomos hasta cierto punto. Diferentes robots pueden ser autónomos de diferentes modos. Un robot de limpieza autónomo atraviesa una superficie de trabajo sin guía humana continua para realizar una o más tareas. En el campo de la robótica del hogar, de la oficina y/u orientada a los consumidores, los robots móviles que realizan funciones domésticas, tales como aspirar, lavar el suelo, cortar el césped y otras tareas similares, están disponibles comercialmente. Los documentos WO 2016/093911 A1, KR 2007/0010298 A1, US 2012/084937 A1 y W o 2014/0863306 describen estaciones de evacuación para robots.
Breve descripción
La presente invención se refiere a una estación de evacuación, como se establece en la reivindicación 1. En las reivindicaciones dependientes se describen otras realizaciones
Los detalles de una o más implementaciones de la descripción se establecen en los dibujos adjuntos y en la siguiente descripción. Otros aspectos, elementos y ventajas quedarán claros en la descripción, los dibujos y las reivindicaciones.
Descripción de los dibujos
La figura 1 muestra una vista en perspectiva de un robot de limpieza de ejemplo acoplado en una estación de evacuación.
La figura 2A es una vista superior de un robot de limpieza de ejemplo.
La figura 2B es una vista inferior de un robot de limpieza de ejemplo.
La figura 3 es una vista en perspectiva de una rampa y una base de ejemplo de una estación de evacuación.
La figura 4 es una vista en perspectiva de una base de ejemplo de una estación de evacuación.
La figura 5 es una vista esquemática de una base de ejemplo de una estación de evacuación.
La figura 6 es una vista esquemática de un recipiente de ejemplo de una estación de evacuación que incluye un filtro. La figura 7 es una vista esquemática de un recipiente de ejemplo de una estación de evacuación que incluye un dispositivo separador de aire-partículas.
La figura 8A es una vista superior esquemática de un recipiente de ejemplo de una estación de evacuación que incluye un filtro y un dispositivo separador de aire-partículas.
La figura 8B es una vista lateral esquemática de un recipiente de ejemplo de una estación de evacuación que incluye un filtro y un dispositivo separador de aire-partículas.
La figura 9A es una vista superior esquemática de un recipiente de ejemplo de una estación de evacuación que incluye un dispositivo separador de aire de dos etapas.
La figura 9B es una vista lateral esquemática de un recipiente de ejemplo de una estación de evacuación que incluye un dispositivo separador de aire de dos etapas.
La figura 10A es una vista superior esquemática de un recipiente de ejemplo de una estación de evacuación que incluye una bolsa de filtro.
La figura 10B es una vista lateral esquemática de un recipiente de ejemplo de una estación de evacuación que incluye una bolsa de filtro.
La figura 11 es una vista esquemática de una estación de evacuación de ejemplo.
Las figuras 12A y 12B son vistas esquemáticas de un dispositivo de control de flujo de ejemplo para dirigir flujo de aire a través de un filtro de aire.
La figura 13 es una vista esquemática de un controlador de ejemplo de una estación de evacuación.
La figura 14 es un método de ejemplo para hacer funcionar una estación de evacuación en unos modos de funcionamiento primero y segundo.
Los símbolos de referencia similares en los diferentes dibujos indican elementos similares.
Descripción detallada
Con referencia a las figuras 1 -5, en algunas implementaciones, una estación de evacuación 100 para evacuar residuos recogidos por un robot de limpieza 10 incluye una base 120 y un recipiente 110 fijado de manera desmontable a la base 120. La base 120 incluye una rampa 130 que tiene una superficie receptora 132 (figura 3) para recibir y sostener un robot de limpieza 10 que tiene un depósito de residuos 50. Como se muestra en la figura 3, la rampa 130 presenta una abertura de admisión de evacuación 200 dispuesta para interconectarse neumáticamente con el depósito de residuos 50 del robot de limpieza 10 cuando el robot de limpieza 10 es recibido en la superficie receptora 132 en una posición acoplada. La posición acoplada se refiere a la superficie receptora 132 en contacto con y sosteniendo ruedas 22a, 22b del robot de limpieza 10. En algunas implementaciones, la rampa 130 se incluye en un ángulo 0. Cuando el robot de limpieza 10 está en la posición acoplada, la estación de evacuación 100 puede retirar residuos del depósito de residuos 50 del robot de limpieza 10. En algunas implementaciones, la estación de evacuación 100 carga uno o más dispositivos de almacenamiento de energía (por ejemplo, una batería 24) del robot de limpieza 10 mientras está en la posición acoplada. En algunos ejemplos, la estación de evacuación 100 retira simultáneamente residuos del depósito 50 mientras carga la batería 24 del robot 10.
Una parte inferior 128 de la base 120 próxima a la rampa 130 puede incluir un perfil con un radio configurado para permitir que el robot 10 sea recibido y sostenido sobre la rampa 130. Las superficies exteriores del recipiente 110 y la base 120 pueden estar definidas por las paredes frontal y posterior 112, 114 y las paredes laterales primera y segunda 116, 118. En algunos ejemplos, las paredes 112, 114, 116, 118 presentan una sección transversal trapezoidal del recipiente 110 y la base 120 para permitir que la pared posterior 114 del recipiente 110 y la base 120 se apoyen y descansen discretamente pegadas a una pared del entorno. Cuando las paredes 112, 114, 116, 118 presentan la sección transversal trapezoidal, la pared posterior 114 puede incluir una anchura (es decir, la distancia entre las paredes laterales 116 y 118) mayor que la anchura de la pared delantera 112. En otros ejemplos, la sección transversal del recipiente 110 y la base 120 puede ser poligonal, rectangular, circular, elíptica o tener alguna otra forma.
En algunos ejemplos, la base 120 y la rampa 130 de la estación de evacuación 100 son parte integral, mientras que el recipiente 110 se une de manera desmontable a la base 120 (por ejemplo, mediante uno o más fiadores 124, como se muestra en la figura 4) para recoger residuos extraídos del depósito de residuos 50 cuando el robot 10 está en la posición acoplada en la estación de evacuación 100. En algunos ejemplos, el uno o más fiadores 124 se acoplan de forma liberable con retenes accionados por resorte 125 correspondientes (figura 6) colocados en el recipiente 110. El recipiente 110 y la base 120 juntos presentan una altura H de la estación de evacuación 100. En algunos ejemplos, el recipiente 110 incluye más de la mitad de la altura H definida. En otros ejemplos, el recipiente 110 incluye al menos dos tercios de la altura H definida. El recipiente 110 puede fijarse a la base 120 cuando un usuario aplica suficiente fuerza, haciendo que los elementos situados en el recipiente 110 se acoplen con los fiadores 124 dispuestos en la base 120. Un sensor de conexión 420 (figura 4) puede comunicarse con un controlador 1300 (por ejemplo, un dispositivo informático) y detectar la conexión del recipiente 110 a la base 120. En algunos ejemplos, el sensor de conexión 420 incluye un sensor de contacto (por ejemplo, un interruptor o un sensor capacitivo) que detecta si existe o no una conexión mecánica entre el uno o más fiadores 124 y los retenes accionados por resorte correspondientes 125 situados en el recipiente 110. En otros ejemplos, el sensor de conexión 420 incluye un sensor óptico (por ejemplo, un fotointerruptor/fototransistor o sensor de proximidad infrarrojo) que detecta si el recipiente 110 está conectado o no a la base 120. El recipiente 110 se puede retirar o separar de la base 120 cuando un usuario retira el recipiente 110 de la base 120 liberando los fiadores 124. El recipiente 110 puede incluir un asa 102 para que un usuario la agarre para transportar el recipiente 110. En algunos ejemplos, el recipiente 110 se retira de la base 120 cuando un usuario tira del asa 102 hacia arriba. En algunos ejemplos, el recipiente 110 incluye un botón accionador 102c para liberar los fiadores 124 de la base 120 de los correspondientes retenes accionados por resorte 125 colocados en el recipiente 110 cuando el usuario aprieta el botón accionador 102c.
En algunas implementaciones, el recipiente 110 incluye un botón de puerta de expulsión de residuos 102a para abrir una puerta de expulsión de residuos 662 (figura 6) cuando un usuario aprieta el botón 102a para vaciar residuos en un contenedor de basura cuando el recipiente 110 está lleno. En algunas implementaciones, el recipiente 110 incluye un botón de puerta de acceso a filtro 102b para abrir una puerta de acceso a filtro 104 del recipiente 110 cuando un usuario aprieta el botón 102b para acceder a un filtro 650 (figura 6) o bolsa de filtro 1050 (figura 10) para inspección, reparación y/o reemplazo. Desde el punto de vista ergonómico, los botones 102a, 102b, 102c pueden colocarse en o cerca del asa 102.
Una fuente de energía externa 192 puede alimentar la estación de evacuación 100 a través de un cable de alimentación 190. Por ejemplo, la fuente de energía externa 192 puede incluir una toma eléctrica de pared que alimenta una corriente alterna (CA) a través del cable de alimentación 190 para alimentar un ventilador portátil 126 (figura 5) que hace que los residuos sean retirados del depósito de residuos 50 del robot de limpieza 10. La estación de evacuación 100 puede incluir un convertidor de CC 1790 (figura 17) para alimentar el controlador 1300 de la estación de evacuación 100.
En algunas implementaciones, el controlador 1300 recibe señales y ejecuta algoritmos para determinar si el robot de limpieza 10 está o no en la posición acoplada en la estación de evacuación 100. Por ejemplo, el controlador 1300 puede detectar la ubicación del robot 10 en relación con la estación de evacuación 100 (mediante uno o más sensores, tales como sensores de proximidad y/o contacto) para determinar si el robot de limpieza 10 está en la posición acoplada. El controlador 1300 puede hacer funcionar la estación de evacuación 100 en un modo de evacuación (por ejemplo, primer modo de funcionamiento) para aspirar y recoger residuos del depósito de residuos 50 del robot de limpieza 10. Cuando el robot de limpieza 10 no está en la posición acoplada o la estación de evacuación 100 no está funcionando en el modo de evacuación mientras el robot de limpieza 10 está en la posición acoplada, el controlador 1300 puede hacer funcionar la estación de evacuación 100 en un modo de filtración de aire (p. ej. segundo modo de funcionamiento). Durante el modo de filtración de aire, el ventilador portátil 126 arrastra aire ambiental hacia la base 120 de la estación de evacuación 100 y lo filtra antes de ser liberado al medioambiente. Por ejemplo, durante el modo de evacuación, el ventilador portátil 126 puede arrastrar aire ambiental a través de una entrada 298 (figura 5) de la base 120 y un filtro de partículas 302 (figura 5) puede filtrarlo dentro de la base 120 y fuera de un escape 300. La base 120 puede incluir además una interfaz de usuario 150 en comunicación con el controlador 1300 para permitir que el usuario introduzca señales para ser ejecutadas por la estación de evacuación y para mostrar el funcionamiento y la funcionalidad de la estación de evacuación 100. Por ejemplo, la interfaz de usuario 150 puede mostrar una capacidad actual del recipiente 110, un tiempo restante para que se evacue el depósito de residuos 50, un tiempo restante para que se cargue el robot 10, una confirmación de que el robot 10 está acoplado o cualquier otro parámetro pertinente. En algunos ejemplos, la interfaz de usuario 150 y/o el controlador 1300 están situados en la pared delantera 112 del recipiente 110 para mejorar la accesibilidad y visibilidad.
Las figuras 2A y 2B ilustran un robot de limpieza autónomo ejemplar 10 (también denominado robot) para acoplarse con la estación de evacuación; sin embargo, también son posibles otros tipos de robots de limpieza, con diferentes componentes y/o diferentes disposiciones de componentes. En algunas implementaciones, el robot de limpieza autónomo 10 incluye un chasis 30 que contiene una carcasa exterior 6. La figura 2A muestra la carcasa exterior 6 del robot 10 conectada a un parachoques delantero 5. El robot 10 puede moverse hacia delante y hacia atrás; en consecuencia, el chasis 30 tiene extremos correspondientes delantero y trasero 30a, 30b, respectivamente. El extremo delantero 30a es la parte frontal en la dirección de movilidad principal y en la dirección del parachoques 5. El robot 10 se mueve típicamente en la dirección inversa principalmente durante el escape, saltos y para evitar obstáculos. Una abertura de recogida 40 está dispuesta hacia el centro del robot 10 e instalada dentro del chasis 30. La abertura de recogida 40 incluye un primer extractor de residuos 42 y un segundo extractor de residuos 44 paralelo. En algunos ejemplos, el primer extractor de residuos 42 y/o el segundo extractor de residuos 44 paralelo son extraíbles. En otros ejemplos, la abertura de recogida 40 incluye un primer extractor de residuos 42 fijo y/o un segundo extractor de residuos 44 paralelo, donde fijo se refiere a un extractor instalado en y acoplado al chasis 30, aunque extraíble para el mantenimiento de rutina. En algunas implementaciones, los extractores de residuos 42 y 44 están compuestos de caucho e incluyen aletas o faldones para recoger residuos de la superficie de limpieza. En algunos ejemplos, los extractores de residuos 42 y/o 44 son cepillos que pueden ser un batidor flexible de múltiples faldones o tener aletas batidoras flexibles entre filas de cerdas de cepillo.
La batería 24 puede alojarse dentro del chasis 30 cerca de la abertura de recogida 40. Unos contactos eléctricos 25 están conectados eléctricamente a la batería 24 para proporcionar corriente y/o tensión de carga a la batería 24 cuando el robot 10 está en la posición acoplada y está cargándose. Por ejemplo, los contactos eléctricos 25 pueden ponerse en contacto con contactos de carga asociados 252 (figura 3) dispuestos en la rampa 130 de la estación de evacuación 100.
Instaladas en cualquier lado del chasis 30 hay ruedas izquierda y derecha 22a, 22b accionadas de forma diferente que movilizan el robot 10 y proporcionan dos puntos de soporte. El extremo delantero 30a del chasis 30 incluye una rueda orientable 20 que proporciona soporte adicional al robot 10 a modo de un tercer punto de contacto con el suelo (superficie de limpieza) y no obstaculiza la movilidad del robot. El depósito de residuos extraíble 50 está situado hacia el extremo posterior 30b del robot 10 e instalado dentro de la carcasa exterior 6 o formando parte de ella.
En algunas implementaciones, como se muestra en la figura 2A, el robot 10 incluye una pantalla 8 y un panel de control 12 dispuestos sobre la carcasa exterior 6. La pantalla 8 puede mostrar un modo de funcionamiento del robot 10, la capacidad de residuos del depósito de residuos 50, el estado de carga de la batería 24, la vida restante de la batería 24 o cualquier otro parámetro. El panel de control 12 puede recibir entradas de un usuario para encender/apagar el robot 10, programar episodios de carga para la batería 24, seleccionar parámetros de evacuación para evacuar el depósito de residuos 50 en la estación de evacuación 100 o seleccionar un modo de funcionamiento para el robot 10. El panel de control 12 puede estar en comunicación con un microprocesador 14 que ejecuta uno o más algoritmos (por ejemplo, rutinas de limpieza) basándose en las entradas de usuario en el panel de control 12.
Con referencia nuevamente a la figura 2B, el depósito 50 puede incluir un sistema de detección de depósito lleno 250 para detectar una cantidad de residuos presentes en el depósito 50. El sistema de detección de depósito lleno 250 incluye un emisor 252 y un detector 254 alojados en el depósito 50. El emisor 252 transmite luz y el detector 254 recibe luz reflejada. En algunas implementaciones, el depósito 50 incluye un microprocesador 54 que puede estar conectado al emisor 252 y al detector 254, respectivamente, para ejecutar un algoritmo a fin de determinar si el depósito 50 está lleno. El microprocesador 54 puede comunicarse con la batería 24 y el microprocesador 14 del robot 10. El microprocesador 54 puede comunicarse con el robot de limpieza 10 desde un puerto serie 56 de depósito hasta un puerto serie de robot 16. El puerto serie de robot 16 puede estar en comunicación con el microprocesador 14. Los puertos serie 16, 56 pueden ser, por ejemplo, terminales mecánicos o dispositivos ópticos. Por ejemplo, el microprocesador 54 puede informar de episodios de depósito lleno al microprocesador 14 del robot de limpieza 10. Asimismo, los microprocesadores 14, 54 pueden comunicarse con el controlador 1300 para enviar señales cuando el robot de limpieza 10 se ha acoplado en la rampa 130 de la estación de evacuación 100.
Con referencia a la figura 3, la rampa 130 de la estación de evacuación 100 puede incluir una superficie receptora 132 (que tiene un ángulo de inclinación 0 con respecto a la superficie de soporte del suelo) seleccionada para facilitar el acceso y la retirada de residuos que permanecen en el depósito de residuos 50. El ángulo de inclinación 0a también puede hacer que los residuos que permanecen en el depósito de residuos 50 se acumulen en la parte posterior del depósito 50 (debido a la gravedad) cuando el robot 10 es recibido en la posición acoplada. En el ejemplo mostrado, el robot 10 se acopla con el extremo delantero 30a orientado hacia la estación de evacuación 100; sin embargo, también son posibles otras orientaciones o posiciones de acoplamiento. En algunos ejemplos, la rampa 130 incluye uno o más contactos de carga 252 dispuestos en la superficie receptora 132 y dispuestos para interconectarse con uno o más contactos eléctricos correspondientes 25 del robot de limpieza 10 cuando es recibido en la posición acoplada. En algunos ejemplos, el controlador 1300 determina que el robot 10 está en la posición acoplada cuando el controlador recibe una señal que indica que los contactos de carga 252 están conectados a los contactos eléctricos 25 del robot 10. Los contactos de carga 252 pueden incluir polos, regletas, placas u otros elementos adecuados para conducir carga eléctrica. En algunos ejemplos; los contactos de carga 252 pueden guiar al robot de limpieza 10 (por ejemplo, indicar cuándo está acoplado el robot de limpieza 10).
En algunas implementaciones, la rampa 130 incluye uno o más elementos de alineación de guía 240a-d dispuestos en la superficie receptora 132 para orientar el robot de limpieza recibido de modo que la abertura de admisión de evacuación 200 se interconecte neumáticamente con el depósito de residuos 50 del robot de limpieza. 10. Los elementos de alineación de guía 240a-d pueden disponerse adicionalmente para orientar el robot de limpieza recibido de modo que uno o más contactos de carga 252 se conecten eléctricamente a los contactos eléctricos 25 del robot de limpieza 10. En algunos ejemplos, la rampa 130 incluye rampas para ruedas 220a, 220b que aceptan ruedas 22a, 22b del robot de limpieza 10 mientras el robot de limpieza 10 se mueve hacia la posición acoplada. Por ejemplo, una rampa para rueda izquierda 220a acepta la rueda izquierda 22a del robot 10 y una rampa para rueda derecha 220b acepta la rueda derecha 22b del robot 10. Cada rampa para ruedas 220a, 220b puede incluir una superficie inclinada y un par de paredes laterales correspondientes que presentan una anchura de cada rampa para ruedas 220a, 220b a fin de retener y alinear las ruedas 22a, 22b del robot de limpieza 10 sobre las rampas para ruedas 220a, 220b En consecuencia, las rampas para ruedas 220a, 220b pueden incluir una anchura ligeramente mayor que la anchura de las ruedas 22a, 22b y pueden incluir uno o más elementos de tracción para reducir el deslizamiento entre las ruedas 22a, 22b del robot de limpieza 10 y las rampas para ruedas 220a, 220b cuando el robot de limpieza 10 se mueve hacia la posición acoplada. En algunos ejemplos, la rampas para ruedas 220a, 220b funcionan además como elementos de alineación de guía para alinear el robot 10 cuando se acopla en la rampa 130.
En algunos ejemplos, el uno o más elementos de alineación de guía incluyen soportes de rueda 230a, 230b que soportan las ruedas 22a, 22b del robot de limpieza 10 cuando el robot de limpieza 10 está en la posición acoplada. Los soportes de rueda 230a, 230b sirven para soportar y estabilizar las ruedas 22a, 22b cuando el robot de limpieza 10 está en la posición acoplada. En el ejemplo que se muestra, los soportes de rueda 230a, 230b incluyen rebajes en forma de U sobre la rampa 130 con radios suficientemente grandes para aceptar y retener las ruedas 22a, 22b después de que las ruedas 22a, 22b atraviesen las rampas para ruedas 220a, 220b. En algunos ejemplos, los soportes de rueda 230a, 230b tienen forma rectangular o forma de V u otras formas de rebaje. Las superficies de los soportes de rueda 230a, 230b pueden incluir una textura que permita el deslizamiento de las ruedas 22a, 22b de manera que las ruedas 22a, 22b puedan alinearse de manera giratoria cuando al menos uno de los soportes de rueda 230a, 230b acepte una rueda correspondiente 22a, 22b. Los soportes 230a, 230b pueden incluir, respectivamente, sensores (o elementos) 232a, 232b que indiquen cuándo el robot de limpieza 10 está en la posición acoplada. Los sensores de soporte 232a, 232b pueden comunicarse con el controlador 1300, 14 y/o 56 para determinar cuándo pueden producirse episodios de evacuación y/o carga. En algunos ejemplos, los sensores de soporte 232a, 232b incluyen sensores de peso que pesan el robot de limpieza 10 cuando es recibido en la posición acoplada. Los elementos 232a, 232b pueden incluir elementos de empuje que son apretados cuando las ruedas 22a, 22b del robot 10 son recibidas por los soportes 230a, 230b, haciendo que se transmita una señal al controlador 1300, 14 y/o 54 que indica que el robot 10 está en la posición acoplada.
En el ejemplo mostrado en la figura 3, la abertura de admisión de evacuación 200 está dispuesta para interconectarse con la abertura de recogida 40 del robot de limpieza 10. Por ejemplo, la abertura de admisión de evacuación 200 está dispuesta para interconectarse neumáticamente con el depósito de residuos 50 a través de la abertura de recogida 40 de modo que un flujo de aire provocado por el ventilador portátil 126 arrastra los residuos fuera del depósito de residuos 50 y a través de las aberturas de admisión de recogida y evacuación 40, 200, respectivamente, a una primera parte de conducto 202a de un conducto de admisión de residuos neumático 202 (figura 5) de la estación de evacuación 100. En algunas implementaciones, la rampa 130 también incluye una junta 204 que sella neumáticamente la abertura de admisión de evacuación 200 y la abertura de recogida 40 del robot de limpieza 10 cuando el robot de limpieza 10 está en la posición acoplada. El flujo de aire arrastrado puede o no hacer que los extractores de residuos primario y secundario paralelo 42, 44, respectivamente, giren a medida que los residuos son arrastrados a través de la abertura de recogida 40 del robot de limpieza 10 al interior de la abertura de admisión de evacuación 200 de la rampa 130.
Con referencia a las figuras 4 y 5, en algunas implementaciones, la base 120 incluye el ventilador portátil 126 que tiene la entrada 298 y el escape 300. El ventilador portátil mueve aire recibido de la entrada hacia el escape 300. El ventilador portátil 126 puede incluir un motor y un conjunto de ventilador o impulsor 326 para alimentar el ventilador portátil 126. En algunas implementaciones, la base 120 aloja un filtro de partículas 302 conectado neumáticamente al escape 300 del ventilador portátil 126. El filtro de partículas 302 retira partículas pequeñas (p. ej., de entre aproximadamente 0,1 y aproximadamente 0,5 micrómetros) del aire recibido en la entrada 298 y que sale por el escape 300 del ventilador portátil 126. El filtro de partículas 302 también puede retirar partículas pequeñas (p. ej., de entre aproximadamente 0,1 y aproximadamente 0,5 micrómetros) del aire ambiental recibido en una entrada de aire ambiental 1230 del ventilador portátil 126 y que sale por el escape 300 del ventilador portátil 126. En algunos ejemplos, el filtro de partículas 302 es un filtro de aire-partículas de alta eficiencia (HEPA). El filtro de partículas 302 también puede denominarse filtro HEPA y/o filtro de aire. El filtro de partículas 302 es desechable en algunos ejemplos y en otros ejemplos, el filtro de partículas es lavable para retirar cualquier partícula pequeña acumulada en él.
Como se muestra en la figura 5, la base 120 incluye el ventilador portátil 126 para arrastrar un flujo de aire (p. ej., flujo de aire con residuos 402) desde el depósito de residuos 50 cuando el robot de limpieza 10 está en la posición acoplada y el recipiente 110 está unido a la base 120. La primera parte de conducto 202a del conducto de admisión de residuos neumático 202 envía el flujo de aire con residuos 402 que contiene residuos del depósito de residuos 50 a una segunda parte de conducto 202b del conducto de admisión de residuos neumático 202 incluido dentro del recipiente 110. La segunda parte de conducto 202b está dispuesta para interconectarse neumáticamente con la primera parte de conducto 202a para formar el conducto de admisión de residuos neumático 202 cuando el recipiente 110 se une a la base 120. En consecuencia, el conducto de admisión de residuos neumático 202 corresponde a un único conducto neumático para transportar el flujo de aire con residuos 402 que incluye un flujo de aire que contiene los residuos arrastrados desde el depósito de residuos 50 del robot de limpieza 10 a través de las aberturas de admisión de recogida y evacuación 40, 200, respectivamente.
Con referencia a la figura 6, el recipiente 110 incluye la segunda parte de conducto 202b dispuesta para interconectarse neumáticamente con la primera parte de conducto 202a para formar el conducto de admisión de residuos neumático 202 cuando el recipiente 110 se une a la base 120. En algunas implementaciones, el recipiente 110 incluye una pared de filtro anular 650 en comunicación neumática con la segunda parte de conducto 202b. La pared de filtro 650 puede ser ondulada para ofrecer un área de superficie relativamente mayor que una pared circular lisa. En algunos ejemplos, la pared de filtro anular 650 está limitada por una jaula de prefiltro 640 dentro del recipiente 110. La pared de filtro anular 650 define una región central abierta 655 limitada por una región de pared exterior 652. Por consiguiente, la pared de filtro anular 650 incluye una sección transversal en forma de anillo anular. La pared de filtro anular 650 corresponde a un separador que separa y/o filtra residuos del flujo de aire con residuos 402 recibido del conducto de admisión de residuos neumático 202. Por ejemplo, el ventilador portátil 126 arrastra el flujo de aire con residuos 402 a través del conducto de admisión de residuos neumático 202 y la pared de filtro anular 650 está dispuesta dentro del recipiente 110 para recibir el flujo de aire con residuos 402 que sale del conducto de admisión de residuos neumático 202 en la segunda parte de conducto 202b. En el ejemplo mostrado, la pared de filtro anular 650 recoge residuos del flujo de aire con residuos 402 recibido del conducto de admisión de residuos neumático 202, lo que permite que el flujo de aire sin residuos 602 se desplace a través de la región central abierta 655 hasta el conducto de escape 304 dispuesto para conectarse neumáticamente a la entrada 298 del ventilador portátil 126 cuando el recipiente 110 se une a la base 120. En algunos ejemplos, el filtro HEPA 302 retira cualquier partícula pequeña (p. ej., de ~ 0,1 a ~ 0,5 micrómetros) antes de que el aire salga al medioambiente por el escape 300. Una parte de los residuos recogidos por la pared de filtro anular 650 puede integrarse en la pared de filtro 650, mientras que otra parte de los residuos puede caer en un depósito de recogida de residuos 660 dentro del recipiente 110.
Puede impedirse al menos parcialmente que el flujo de aire con residuos 402 pase libremente a través de la región de pared exterior 652 de la pared de filtro anular 650 a la región central abierta 655 cuando aumentan los residuos integrados en la pared de filtro 650. El mantenimiento se puede realizar periódicamente para desprender los residuos de la pared de filtro 650 o para reemplazar la pared de filtro 650 después de un uso prolongado. En algunos ejemplos, se puede acceder a la pared de filtro anular 650 abriendo la puerta de acceso a filtro 104 para inspeccionar y/o reemplazar la pared de filtro anular 650 según sea necesario. Por ejemplo, la puerta de acceso a filtro 104 puede abrirse apretando el botón 102b de la puerta de acceso a filtro situada cerca del asa 102.
El depósito de recogida de residuos 660 define un espacio volumétrico para almacenar residuos acumulados que caen por gravedad después de que la pared de filtro anular 650 separa los residuos del flujo de aire con residuos 304. A medida que el depósito de recogida de residuos 660 se llena de residuos, lo que indica una condición de depósito lleno, puede impedirse que el flujo de aire (p. ej., el flujo de aire con residuos 402 y/o el flujo de aire sin residuos 602) dentro del recipiente 110 fluya libremente. En algunas implementaciones, uno o más sensores de capacidad 170 situados dentro del depósito de recogida 660 o el conducto de escape 304 se utilizan para detectar el estado de depósito lleno, lo que indica que los residuos deben descargarse del recipiente 110. En algunos ejemplos, los sensores de capacidad 170 incluyen emisores/detectores de luz dispuestos para detectar cuándo se han acumulado residuos hasta un nivel máximo dentro del depósito de recogida de residuos 660, indicativo del estado de recipiente lleno. A medida que los residuos se acumulan dentro del depósito de recogida de residuos 660 y alcanzan la condición de depósito lleno, los residuos bloquean al menos parcialmente el flujo de aire provocando una caída de presión dentro del recipiente 110 y una disminución de la velocidad del flujo de aire. En algunos ejemplos, los sensores de capacidad 170 incluyen sensores de presión para controlar la presión dentro del recipiente 110 y detectar la condición de depósito lleno cuando se produce una caída de presión máxima. En algunos ejemplos, los sensores de capacidad 170 incluyen sensores de velocidad para supervisar la velocidad del flujo de aire dentro del recipiente 110 y detectar la condición de depósito lleno cuando la velocidad del flujo de aire cae por debajo de una velocidad máxima. En otros ejemplos, los sensores de capacidad 170 son sensores ultrasónicos cuya señal cambia dependiendo del aumento de densidad de residuos dentro del depósito, de modo que una señal de depósito lleno solo se emite cuando los residuos se compactan en el depósito. Esto evita que los residuos ligeros y esponjosos que se extienden de arriba abajo provoquen una condición de depósito lleno cuando queda mucho más volumen disponible para la recogida de residuos dentro del recipiente 110. En algunas implementaciones, los sensores de capacidad ultrasónicos 170 están situados entre el centro vertical y la parte superior del recipiente 110 en lugar de a lo largo de la mitad inferior del depósito, de modo que la señal recibida no se ve afectada por la compactación de residuos en el fondo del recipiente 110. Cuando el depósito de recogida de residuos 660 está lleno (p. ej., se detecta la condición de depósito lleno), el recipiente 110 puede retirarse de la base 120 y la puerta de expulsión de residuos 662 se puede abrir para vaciar los residuos en un contenedor de basura. En algunos ejemplos, la puerta de expulsión residuos 662 se abre cuando se aprieta el botón 102a de la puerta expulsión de residuos que está cerca del asa 102, haciendo que la puerta de expulsión residuos 662 oscile alrededor de bisagras 664 para permitir vaciar los residuos. Esta técnica de expulsión de residuos con un solo botón permite a un usuario vaciar el recipiente 110 en un contenedor de basura sin tener que tocar los residuos o cualquier superficie sucia del recipiente 110 para abrir o cerrar la puerta de expulsión de residuos 662.
Con referencia a las figuras 7-9B, en algunas implementaciones, el recipiente 110 incluye un dispositivo separador de aire-partículas 750 (también denominado separador) que define al menos una pared de colisión 756 a-h y canales dispuestos para dirigir el flujo de aire con residuos 402 recibido del conducto de admisión de residuos neumático 202 hacia la al menos una pared de colisión 756 a-d para separar los residuos del flujo de aire con residuos 402. La figura 7 ilustra un ejemplo de dispositivo separador de aire-partículas 750a que incluye paredes de colisión 756 a-b que presentan un canal de primera etapa 752 y paredes de colisión 756 c-d que presentan un canal de segunda etapa 754. En el ejemplo mostrado, el canal de primera etapa 752 recibe el flujo de aire con residuos 402 de la segunda parte de conducto 202b del conducto de admisión de residuos neumático 202 y dirige el flujo 402 mediante fuerza centrífuga hacia las paredes de colisión 756 a-b del canal 752, haciendo que los residuos gruesos se separen y acumulen dentro de un depósito de recogida 760. El flujo de aire procedente del canal de primera etapa 752 es recibido por el canal de segunda etapa 754. El canal de segunda etapa 754 dirige el flujo 402 hacia arriba, hacia las paredes de colisión 756 c-d que presentan el canal 754, haciendo que los residuos finos se separen y acumulen dentro del depósito de recogida 760. El ventilador portátil 126 arrastra el flujo de aire sin residuos 602 a través del conducto de escape 304 hacia la entrada 298 y fuera del escape 300. En algunos ejemplos, partículas pequeñas (p. ej., de ~ 0,1 a ~ 0,5 micrómetros) dentro del flujo de aire sin residuos 602 son retiradas con el filtro HEPA 302 antes de salir por el escape 300 al medioambiente.
Con referencia a las figuras 8A y 8B, en algunas implementaciones, el recipiente 110 incluye una pared de filtro anular 860 en comunicación neumática con un dispositivo separador de aire-partículas 750b para filtrar y separar residuos del flujo de aire con residuos 402 recibido del conducto de admisión de residuos neumático 202 durante dos etapas de separación de partículas. La figura 8A ilustra una vista superior del recipiente 110, mientras que la figura 8B ilustra una vista frontal del recipiente 110. En el ejemplo mostrado, el recipiente 110 incluye una sección transversal trapezoidal que permite que el recipiente 110 descanse pegado a una pared del entorno para mejorar estéticamente la estación de evacuación 100; sin embargo, el recipiente 110 puede ser cilíndrico con una sección transversal circular sin limitación en otros ejemplos. Las paredes internas del recipiente 110 y/o el dispositivo separador de aire-partículas 750b pueden incluir nervaduras 858 para dirigir el flujo de aire. Por ejemplo, pueden disponerse nervaduras sobre las paredes interiores del recipiente 110 en una orientación que dirija los residuos separados por el filtro 860 y/o el dispositivo separador de aire-partículas 750b para que se desprendan del conducto de escape 304 a fin de evitar que los residuos sean recibidos por la entrada 298 del ventilador portátil 126 y obstruyan el filtro HEPA 302. El flujo de aire a través del escape 300 puede ser restringido si el filtro HEPA 302 se obstruye con residuos. El filtro 860 puede incluir la pared de filtro anular 650 que define la región central abierta 655, como se describe anteriormente con referencia a la figura 6. El dispositivo separador de aire-partículas 750b puede incluir paredes de colisión 756 e-f que definen un depósito separador 852 en comunicación neumática con la región central abierta del filtro 860 y uno o más separadores cónicos 854.
En el ejemplo mostrado, la combinación de la pared de filtro anular 860 y el dispositivo separador de aire-partículas 750b proporciona residuos para ser retirados de la corriente de aire con residuos 402 durante dos etapas de separación de partículas del aire. Durante la primera etapa, el filtro 860 está dispuesto para recibir el flujo de aire con residuos 402 del conducto de admisión de residuos neumático 202. El filtro 860 separa y recoge residuos gruesos del flujo de aire con residuos 402 recibido. Los residuos gruesos retirados por el filtro 860 pueden acumularse dentro de un depósito de recogida de residuos gruesos 862 y/o integrarse en el filtro 860. Posteriormente, la segunda etapa de retirada de residuos comienza cuando el aire pasa a través de la pared de filtro 860 y entra en el depósito separador 852 definido por la pared de colisión 756e. El aire que entra en el depósito separador 852 puede denominarse flujo de aire de segunda etapa 802. En el ejemplo mostrado, tres separadores cónicos 854 están incluidos dentro del depósito separador 852; sin embargo, el dispositivo separador de aire-partículas 750b puede incluir cualquier número de separadores cónicos 854. Cada separador cónico 854 incluye una entrada 856 para recibir el flujo de aire de segunda etapa 802 dentro del depósito separador 852. Los separadores cónicos 854 incluyen paredes de colisión 756f que se inclinan unas hacia otras para crear un embudo (por ejemplo, un canal) que hace que aumente la fuerza centrífuga que actúa sobre el flujo de aire de segunda etapa 802. La fuerza centrífuga creciente hace que el flujo de aire de segunda etapa 802 centrifugue los residuos hacia las paredes de colisión 756f de los separadores cónicos 854, haciendo que los residuos finos (por ejemplo, polvo) se separen y acumulen dentro de un depósito de recogida de residuos finos 864. Cuando los depósitos de recogida 862, 864 están llenos, el recipiente 110 puede retirarse de la base 120 y la puerta de expulsión de residuos 662 puede abrirse para vaciar los residuos en un contenedor de basura. En algunos ejemplos, un usuario puede abrir la puerta de expulsión de residuos 662 apretando el botón de la puerta de expulsión de residuos 102a próximo al asa 102, haciendo que la puerta de expulsión residuos 662 oscile alrededor de las bisagras 664 para permitir que los residuos se vacíen de los depósitos de recogida 862 y 864. Esta técnica de expulsión de residuos con un solo botón permite al usuario vaciar el recipiente 110 en un contenedor de basura sin tener que tocar los residuos o cualquier superficie sucia del recipiente 110 para abrir o cerrar la puerta de expulsión de residuos 662. El ventilador portátil 126 arrastra el flujo de aire sin residuos 602 del recipiente 110 a través del conducto de escape 304 hasta la entrada 298 y fuera del escape 300. En algunos ejemplos, las partículas pequeñas (por ejemplo, de 0,1 a 0,5 micrómetros) dentro del flujo de aire sin residuos 602 se retiran mediante el filtro HEPA 302 antes de salir por el escape 300 al medioambiente.
En algunos ejemplos, los residuos gruesos y finos se separan durante dos etapas de separación de partículas de aire utilizando un dispositivo separador de aire-partículas 750c (figuras 9A y 9B) sin el uso del filtro 860 (mostrado en las figuras 8A y 8B). Con referencia a las figuras 9A y 9B, el dispositivo separador de aire-partículas 750c está dispuesto en el recipiente 110 para recibir el flujo de aire con residuos 402 del conducto de admisión de residuos neumático 202. La figura 9A ilustra una vista superior del recipiente 110, mientras que la figura 9B ilustra una vista frontal del recipiente 110. En el ejemplo mostrado, el recipiente 110 incluye una sección transversal trapezoidal que permite que el recipiente 110 descanse pegado a una pared en el entorno para mejorar estéticamente la estación de evacuación 100; sin embargo, el recipiente 110 puede incluir una sección transversal rectangular, poligonal, circular u otra sin limitación en otros ejemplos. Pueden incluirse nervaduras 958 en paredes interiores del recipiente 110 y/o el dispositivo separador de aire-partículas 750c para facilitar el flujo de aire. Por ejemplo, se pueden disponer nervaduras 958 en paredes interiores del recipiente 110 y/o el dispositivo separador de aire-partículas 750c en una orientación que dirijan residuos separados por el dispositivo separador de aire-partículas 750c para que caigan fuera del conducto de escape 304 a fin de evitar que la entrada 298 del ventilador portátil 126 reciba residuos y obstruyan el filtro HEPA 302. El flujo de aire a través del escape 300 puede obstruirse si el filtro HEPA 302 se obstruye con residuos.
El dispositivo separador de aire-partículas 750c incluye una o más paredes de colisión 756 g-h que definen un depósito separador de primera etapa 952 y uno o más separadores cónicos 954. En el ejemplo mostrado, el depósito separador 952 incluye una forma sustancialmente cilíndrica que tiene una sección transversal circular. En otros ejemplos, el depósito separador 952 incluye una sección transversal rectangular, poligonal u otra. Durante la primera etapa de separación de partículas del aire, el depósito separador de primera etapa 952 recibe el flujo de aire con residuos 402 del conducto de admisión de residuos neumático 202, en el que el depósito separador 952 está dispuesto para canalizar el flujo de aire con residuos 402 hacia la pared de colisión 756 g, haciendo que los residuos gruesos se separen y se acumulen dentro de un depósito de recogida de residuos gruesos 962. Los separadores cónicos 954, en comunicación neumática con el depósito separador 952, reciben un flujo de aire de segunda etapa 902 que es un flujo de aire con residuos gruesos que se retiran en entradas asociadas 956. En el ejemplo mostrado, tres separadores cónicos 954 están incluidos dentro del depósito separador de primera etapa 952; sin embargo, el dispositivo separador de aire-partículas 750c puede incluir cualquier número de separadores cónicos 954. Los separadores cónicos 954 incluyen paredes de colisión 756h que se inclinan entre sí para crear un embudo que hace que aumente la fuerza centrífuga que actúa sobre el flujo de aire de segunda etapa 902. La fuerza centrífuga creciente dirige el flujo de aire de segunda etapa 902 hacia una o más paredes de colisión 756h, haciendo que los residuos finos (por ejemplo, polvo) se separen y se acumulen dentro de un depósito de recogida de residuos finos 964. Cuando los depósitos de recogida 962, 964 están llenos, el recipiente 110 puede retirarse de la base120 y la puerta de expulsión de residuos 662 puede abrirse para vaciar los residuos en un contenedor de basura. En algunos ejemplos, un usuario puede abrir la puerta de expulsión de residuos 662 apretando el botón de puerta de expulsión de residuos 102a cercano al asa 102, haciendo que la puerta de expulsión de residuos 662 bascule alrededor de bisagras 664 para permitir vaciar los residuos de los depósitos de recogida 962 y 964. El ventilador portátil 126 arrastra el flujo de aire sin residuos 602 del recipiente 110 a través del conducto de escape 304 hasta la entrada 298 y fuera del escape 300. En algunos ejemplos, partículas pequeñas (por ejemplo, de 0,1 a 0,5 micrómetros) dentro del flujo de aire sin residuos 602 son retiradas por el filtro HEPA 302 antes de salir por el escape 300 al medioambiente.
Con referencia a las figuras 10A y 10B, el recipiente 110 incluye una bolsa de filtro 1050 dispuesta para recibir el flujo de aire con residuos 402 del conducto de admisión de residuos neumático 202. La bolsa de filtro 1050 corresponde a un separador que separa y filtra residuos del flujo de aire con residuos 402 recibido del conducto de admisión de residuos neumático 202. La bolsa de filtro 1050 puede ser desechable y estar hecha de papel o tela que permite que pase el aire, pero atrapa suciedad y residuos. La figura 10A muestra una vista superior del recipiente 110 y la figura 10B muestra una vista lateral del recipiente 110. La bolsa de filtro 1050, aunque recoge residuos mediante filtración, es porosa para permitir que un flujo de aire sin residuos 602 salga de la bolsa de filtro 1050 a través del conducto de escape 304. Por consiguiente, el flujo de aire sin residuos 602 es recibido por la entrada 298 del ventilador portátil 126 y sale por el escape 300. En algunos ejemplos, partículas pequeñas (por ejemplo, de ~0,1 a ~0,5 micrómetros) dentro del flujo de aire sin residuos 602 son retiradas por el filtro HEPA 302 (figura 5) dispuesto en la base 120 antes de salir por el escape 300 (figura 5).
La bolsa de filtro 1050 puede incluir una abertura de admisión 1052 para recibir el flujo de aire con residuos 402 del conducto de admisión de residuos neumático 202 que sale de la segunda parte de conducto 202b. Se puede utilizar un conector 1054 para fijar la abertura de admisión 1052 de la bolsa de filtro 1050 a una salida de la segunda parte de conducto 202b del conducto de admisión de residuos neumático 202. En algunas implementaciones, el conector 1054 incluye elementos que hacen coincidir de manera inequívoca la bolsa de filtro 1050 de modo que la bolsa solo coincida con el conector 1054 en una orientación adecuada para su uso y expansión dentro del recipiente 110. La bolsa de filtro 1050 incluye una interfaz de coincidencia con elementos que reciben los del conector 1054. En algunos ejemplos, la bolsa de filtro 1050 es desechable, lo que requiere su reemplazo cuando la bolsa de filtro 1050 se llena. En otros ejemplos, la bolsa de filtro 1050 puede retirarse del recipiente 110 y los residuos recogidos pueden vaciarse de la bolsa de filtro 1050.
Se puede acceder a la bolsa de filtro 1050 para inspección, mantenimiento y/o reemplazo abriendo la puerta de acceso a filtro 104. Por ejemplo, la puerta de acceso a filtro 104 oscila alrededor de bisagras 1004, en algunos ejemplos, la puerta de acceso a filtro 104 se abre apretando el botón de puerta de acceso a filtro 102b próximo al asa 102. La bolsa de filtro 1050 puede proporcionar varios grados de filtración (por ejemplo, de ~0,1 micrómetros a ~1 micrómetros). En algunos ejemplos, la bolsa de filtro 1050 incluye filtración HEPA además o en lugar del filtro HEPA 302 situado cerca del escape 300 dentro de la base 120 de la estación de evacuación 100.
El recipiente 110 incluye un dispositivo de detección de bolsa de filtro 1070 configurado para detectar si la bolsa de filtro 1050 está presente o no. Por ejemplo, el dispositivo de detección de bolsa de filtro 1070 puede incluir emisores y detectores de luz configurados para detectar la presencia de la bolsa de filtro 1050. El dispositivo de detección de bolsa de filtro 1070 puede transmitir señales al controlador 1300. En algunos ejemplos, cuando el dispositivo de detección de bolsa de filtro 1070 detecta que la bolsa de filtro 1050 no está dentro del recipiente 110, el dispositivo de detección de filtro 1070 evita que la puerta de acceso a filtro 104 se cierre. Por ejemplo, el controlador 1300 puede activar elementos mecánicos o fiadores próximos al recipiente 110 y/o la puerta de acceso a filtro 104 para evitar que la puerta de acceso a filtro 104 se cierre. En otros ejemplos, el dispositivo de detección de bolsa de filtro 1070 es mecánico y se puede mover entre una primera posición para evitar que la puerta de acceso a filtro 104 se cierre y una segunda posición para permitir que se cierre la puerta de acceso a filtro 104. En algunos ejemplos, un conector 1054 oscila o se mueve hacia arriba cuando la bolsa de filtro 1050 se retira y evita que la puerta de filtro 104 se cierre. El conector 1054 se aprieta tras la inserción de la bolsa de filtro 1050 permitiendo que la puerta de filtro 104 se cierre. En algunos ejemplos, detectar cuándo la bolsa de filtro 1050 no está presente en el recipiente 110 evita que la estación de evacuación 100 funcione en el modo de evacuación, incluso aunque el robot de limpieza 10 sea recibido en la rampa 130 en la posición acoplada. Por ejemplo, si la estación de evacuación 100 funcionara en el modo de evacuación cuando la bolsa de filtro 1050 no está presente, los residuos contenidos en el flujo de aire con residuos 402 pueden desprenderse del interior del recipiente 110, del conducto de escape 304 y/o del ventilador portátil 126, restringiendo el flujo de aire al escape 300 y causando daños al motor y al conjunto de ventilador o impulsor 326 (figura 5).
Con referencia a la figura 10A, en algunas implementaciones, el recipiente 110 incluye una sección transversal trapezoidal que permite que el recipiente 110 descanse pegado a una pared en el entorno para mejorar estéticamente la estación de evacuación 100. Sin embargo, el recipiente 110 puede incluir una sección transversal rectangular, poligonal, circular u otra sin limitación en otros ejemplos. La bolsa de filtro 1050 se expande a medida que los residuos recogidos se acumulan en ella. La expansión de la bolsa de filtro 1050 en contacto con las paredes interiores 1010 del recipiente 110 puede hacer que los residuos se acumulen solamente en el fondo de la bolsa de filtro 1050, estrangulando así el flujo de aire a través de la bolsa de filtro 1050. En algunas implementaciones, la bolsa de filtro 1050 y/o las paredes interiores 1010 del recipiente 110 incluyen salientes 1080, tales como nervaduras, bordes o aristas, dispuestos en la superficie exterior de la bolsa de filtro 1050 y que se extienden desde ella y/o hacia el interior del recipiente 110 desde las paredes interiores 1010. A medida que la bolsa de filtro 1050 se expande, los salientes 1080 de la bolsa 1050 se apoyan en las paredes interiores 1010 del recipiente 110 para evitar que la bolsa de filtro 1050 se expanda completamente hacia las paredes interiores 1010. De manera similar, cuando los salientes 1080 están dispuestos en las paredes interiores 1010, los salientes 1080 impiden que la bolsa 1050 se expanda completamente hasta pegarse a las paredes interiores 1010. Por consiguiente, los salientes 1080 aseguran que se mantenga un espacio de aire entre la bolsa de filtro 1050 y las paredes interiores 1010, de modo que la bolsa de filtro 1050 no pueda expandirse completamente para entrar en contacto con las paredes interiores 1010. En algunos ejemplos, los salientes 1080 son nervaduras alargadas separadas uniformemente en paralelo alrededor de la superficie exterior de la bolsa de filtro 1050 y/o la superficie de las paredes interiores 1010. La separación entre salientes adyacentes 1080 es lo suficientemente pequeña para evitar que la bolsa de filtro 1050 se arquee hacia fuera y entre en contacto con las paredes interiores. En algunas implementaciones, el recipiente 110 es cilíndrico y los salientes 1080 son nervaduras alargadas que se extienden verticalmente a lo largo del recipiente 110 y alrededor de toda la circunferencia del recipiente110 de manera que el flujo de aire continúa siendo uniforme por toda la superficie de la parte sin llenar de la bolsa incluso a medida que los residuos se compactan en el fondo de la bolsa.
La figura 11 muestra una vista esquemática de una estación de evacuación de ejemplo 100 que incluye un dispositivo separador de aire-partículas 750 y un dispositivo de filtración de aire 1150. La estación de evacuación 100 incluye una base 120, un depósito de recogida 1120 y una rampa 130 para acoplar en el robot de limpieza autónomo 10. El robot de limpieza de ejemplo 10 que se acopla en la rampa 130 se describe anteriormente con referencia a las figuras 1-5; sin embargo, también son posibles otros tipos de robots 10. En el ejemplo mostrado, la base 120 aloja un primer ventilador portátil 126a (por ejemplo, un impulsor de vacío accionado por motor) y el dispositivo separador de airepartículas 750. Cuando el robot 10 está en la posición acoplada, el primer ventilador portátil 126a arrastra un flujo de aire con residuos 402 a través de un conducto de admisión de residuos neumático 202 para retirar residuos del interior del depósito de residuos 50 del robot 10. El conducto de admisión de residuos neumático 202 proporciona el flujo de aire con residuos 402 desde el depósito de residuos 50 a un separador de partículas de una sola etapa 1152 del dispositivo separador de aire-partículas 750. La fuerza centrífuga creada por la geometría del separador de partículas de una sola etapa 1152 hace que el flujo de aire con residuos 402 se dirija hacia una o más paredes de colisión 756 del separador 1152, haciendo que las partículas caigan del aire extraído 402 y se acumulen en el depósito de recogida.
1120 dispuesto debajo del separador de partículas de una sola etapa 1152. Puede disponerse un filtro 1154 por encima del separador de partículas de una sola etapa 1152 para evitar que los residuos sean levantados y pasen a través del primer de ventilador portátil 126a y dañen el primer ventilador portátil 126a.
Un segundo ventilador portátil 126b del dispositivo de filtración de aire 1150 proporciona aspiración y arrastra el flujo de aire sin residuos 602 del ventilador portátil 126a a través de y hacia el dispositivo de filtración de aire 1150. En algunos ejemplos, el segundo ventilador portátil 126b del dispositivo de filtración de aire 1150 incluye un ventilador/aleta/impulsor que gira. Un filtro de partículas 302 puede retirar partículas pequeñas (p. ej., de ~ 0,1 a ~ 0,5 micrómetros) del flujo de aire sin residuos 602. En algunos ejemplos, el filtro de partículas 302 es un filtro HEPA 302, como se describe anteriormente con referencia a las figuras 4 y 5. Al pasar a través del filtro de aire-partículas 302, el flujo de aire sin residuos 602 puede descargarse hacia el entorno externo en la estación de evacuación 100.
El dispositivo de filtración de aire 1150 puede funcionar además como filtro de aire para filtrar aire ambiental externo a la estación de evacuación 100. Por ejemplo, el segundo ventilador portátil 126b puede arrastrar el aire ambiental 1102 para que pase a través del filtro HEPA 302. En algunos ejemplos, el dispositivo de filtración de aire 1150 filtra el aire ambiental a través del filtro HEPA 302 cuando el robot 10 no es recibido en la posición acoplada y/o el depósito de residuos 50 del robot 10 no se está evacuando. En otros ejemplos, el dispositivo de filtración de aire 1150 arrastra simultáneamente aire ambiental 1102 y flujo sin residuos 602 que sale del dispositivo separador de aire-partículas 750 a través del filtro HEPA 302.
En algunas implementaciones, el depósito de recogida 1120 se une de manera desmontable a la base 120. En el ejemplo mostrado, el depósito de recogida 1120 incluye un asa 1122 para transportar el depósito de recogida 1120 cuando se retira de la base 120. Por ejemplo, el depósito de recogida 1120 puede desmontarse de la base 120 cuando el usuario tira del asa 1122. El usuario puede transportar el depósito de recogida 1120 sujetándolo por el asa 1122 para vaciar los residuos recogidos cuando el depósito de recogida 1120 está lleno. El depósito de recogida 1120 puede incluir una puerta de expulsión de residuos que se acciona al apretar un botón, similar a la puerta de expulsión de residuos 662 descrita anteriormente con referencia a la figura 6. Esta técnica de expulsión de residuos al apretar un botón permite al usuario vaciar el depósito de recogida 1120 en un contenedor de basura sin tener que tocar los residuos o cualquier superficie sucia del depósito de recogida 1120 para abrir o cerrar la puerta de expulsión de residuos 662.
En algunas implementaciones, con referencia a las figuras 12A y 12B, una estación de evacuación de ejemplo 100 incluye un dispositivo de control de flujo 1250 en comunicación con un controlador 1300 que acciona de manera selectiva el dispositivo de control de flujo 1250 entre una primera posición (figura 12A), cuando la estación de evacuación 100 funciona en un modo de evacuación, y una segunda posición (figura 12B), cuando la estación de evacuación 100 funciona en un modo de filtración de aire. En algunos ejemplos, el dispositivo de control de flujo 1250 es un resorte de válvula de control de flujo empujado hacia la primera posición o la segunda posición. El dispositivo de control de flujo 1250 puede accionarse entre la primera y la segunda posición para bloquear selectivamente un paso de flujo de aire u otro.
Con referencia a la figura 12A, cuando el robot de limpieza 10 es recibido en la posición acoplada en la rampa 130, la estación de evacuación 100 puede funcionar en el modo de evacuación para evacuar residuos del depósito de residuos 50 del robot de limpieza 10. Durante el modo de evacuación, en algunos ejemplos, el controlador 1300 activa un ventilador portátil 126 (motor e impulsor) y acciona el dispositivo de control de flujo 1250 a la primera posición, conectando neumáticamente el conducto de admisión de residuos neumático 202 a la entrada 298 del ventilador portátil 126. Un flujo de aire con residuos 402 puede ser arrastrado por el ventilador portátil 126 a través del conducto de admisión de residuos neumático 202. El recipiente 110 puede incluir un filtro 1260 en comunicación neumática con el conducto de admisión de residuos neumático 202 para filtrar/separar residuos del flujo de aire con residuos 402. De manera adicional o alternativamente, el recipiente 110 puede incluir un dispositivo separador de aire-partículas 750 para separar los residuos del flujo de aire con residuos 402, como se analiza en los ejemplos anteriores. Un depósito de recogida de residuos 660 puede almacenar residuos acumulados que caen por gravedad después de ser separados del flujo de aire con residuos 304 por el filtro 1260. El dispositivo de control de flujo 1250 en la primera posición conecta neumáticamente el conducto de escape 304 a la entrada 298 del ventilador portátil 126. En consecuencia, al separar/filtrar residuos del flujo de aire con residuos 402, un flujo de aire sin residuos 602 puede desplazarse a través del conducto de escape 304 y al ventilador portátil 126 y salir por el escape 300 cuando el dispositivo de control de flujo 1250 está en la primera posición asociada al modo de evacuación. El dispositivo de control de flujo 1250, mientras está en la primera posición, también impide que el aire ambiental 1202 (figura 12B) sea arrastrado por el ventilador portátil 126 a través de una entrada de aire ambiental 1230 del ventilador portátil 126 y fuera del escape 300.
Con referencia a la figura 12B, cuando el robot de limpieza 10 no está en la posición acoplada o el robot de limpieza 10 está en la posición acoplada pero la estación de evacuación no está evacuando residuos, la estación de evacuación 100 puede funcionar en el modo de filtración de aire. Durante el modo de filtración de aire, en algunos ejemplos, el controlador 1300 activa el ventilador portátil 126 y acciona el dispositivo de control de flujo 1250 a la segunda posición, conectando neumáticamente la entrada de aire ambiental 1230 al escape 300 del ventilador portátil 126 mientras desconecta neumáticamente la entrada 298 del ventilador portátil 126 del conducto de escape 304. Por ejemplo, el ventilador portátil 126 puede arrastrar el aire ambiental 1202 a través de la entrada de aire ambiental 1230 para que pase a través de un filtro 302 de partículas del aire tal como un filtro HEPA descrito anteriormente. Al pasar a través del filtro 302 de partículas del aire (por ejemplo, un filtro HEPA), el aire ambiental 1202 puede salir por el escape 300 y volver al ambiente. Dado que el dispositivo de control de flujo 1250 en la segunda posición desconecta neumáticamente la entrada 298 del conducto de escape 304, el ventilador portátil 126 no arrastra flujo de aire a través del conducto de admisión de residuos neumático 202 o el conducto de escape 304.
Con referencia de nuevo a las figuras 2A-2B, el flujo de aire generado dentro del depósito de residuos 50 del robot 10 durante el modo de evacuación permite que los residuos del depósito 50 sean aspirados y transportados a la estación de evacuación 100. El flujo de aire dentro del depósito de residuos 50 debe ser suficiente para permitir retirar los residuos y evitar al mismo tiempo dañar el depósito 50 y un motor de robot (no mostrado) alojado dentro del depósito 50. Cuando el robot de limpieza 10 está limpiando, el motor de robot puede generar un flujo de aire para arrastrar los residuos procedentes de la abertura de recogida 40 al depósito 50 a fin de recoger los residuos del depósito 50, permitiendo al mismo tiempo que el flujo de aire salga del depósito 50 a través de un conducto de ventilación (no mostrado) próximo al motor de robot. La estación de evacuación se puede utilizar, por ejemplo, con un depósito como el que se describe en la solicitud de patente US 14/566.243, presentada el 10 de diciembre de 2014 y titulada «DEBRIS EVACUATION FOR CLEANING ROBOTS», que se incorpora el presente documento como referencia en su totalidad.
La figura 13 muestra un controlador de ejemplo 1300 incluido dentro de la estación de evacuación 100. La fuente de alimentación externa 192 (p. ej., una toma de corriente de pared) puede alimentar el controlador 1300 a través del cable de alimentación 190. El convertidor de CC 1390 puede convertir corriente CA procedente de la fuente de alimentación 192 en corriente CC para alimentar el controlador 1300.
El controlador 1300 incluye un módulo de motor 1702 en comunicación con el ventilador portátil 126 que usa corriente CA de la fuente de alimentación externa 192. El módulo de motor 1302 puede supervisar además los parámetros de funcionamiento del ventilador portátil 126 tales como, entre otros, velocidad de rotación, potencia de salida y corriente eléctrica. El módulo de motor 1302 puede activar el ventilador portátil 126. En algunos ejemplos, el módulo de motor 1302 acciona la válvula de control de flujo 1250 entre la primera y la segunda posición.
En algunas implementaciones, el controlador 1300 incluye un módulo de recipiente 1304 que recibe una señal que indica una condición de recipiente lleno cuando el recipiente 110 ha llegado al máximo de su capacidad para recoger residuos. El módulo de recipiente 1304 puede recibir señales de uno o más sensores de capacidad 170 situados dentro del recipiente (por ejemplo, cámaras de recogida o conducto de escape 304) y determinar cuándo se recibe la condición de recipiente lleno. En algunos ejemplos, un módulo de interfaz 1306 comunica el estado de recipiente lleno a la interfaz de usuario 150 mostrando visualmente un mensaje que indica el estado de recipiente lleno. El módulo de recipiente 1304 puede recibir una señal del sensor de conexión 420 que indica si el recipiente 110 se ha unido a la base 120 o si el recipiente 110 se ha retirado de la base 120.
En algunos ejemplos, un módulo de carga 1308 recibe una indicación de conexión eléctrica entre el uno o más contactos de carga 252 y el uno o más contactos eléctricos correspondientes 25. La indicación de conexión eléctrica puede indicar que el robot de limpieza 10 es recibido en la posición acoplada. El controlador 1300 puede ejecutar el primer modo de funcionamiento (por ejemplo, modo de evacuación) cuando se recibe la indicación de conexión eléctrica en el módulo de carga 1308. El módulo de carga 1308, en algunos ejemplos, recibe una indicación de desconexión eléctrica entre el uno o más contactos de carga 252 y el uno o más contactos eléctricos correspondientes 25. La indicación de desconexión eléctrica puede indicar que el robot de limpieza 10 no es recibido en la posición acoplada. El controlador 1300 puede ejecutar el segundo modo de funcionamiento (por ejemplo, modo de filtración de aire) cuando se recibe la indicación de desconexión eléctrica en el módulo de carga 1308.
El controlador 1300 puede detectar cuándo los contactos de carga 252 situados sobre la rampa 130 están en contacto con los contactos eléctricos 25 del robot de limpieza 10. Por ejemplo, el módulo de carga 1308 puede determinar que el robot de limpieza 10 se ha acoplado en la estación de evacuación 100 cuando los contactos eléctricos 25 están en contacto con los contactos de carga 252. El módulo de carga 1308 puede comunicar la determinación de acoplamiento al módulo de motor 1302 de modo que el ventilador portátil 126 puede ser alimentado para comenzar a evacuar el depósito de residuos 50 del robot de limpieza 10. El módulo de carga 1308 puede supervisar además la carga de la batería 24 del robot de limpieza 10 basándose en señales comunicadas entre los contactos de carga y eléctricos 25, 252, respectivamente. Cuando la batería 24 necesita cargarse, el módulo de carga 1308 puede proporcionar una corriente de carga para alimentar la batería. Cuando la capacidad de la batería 24 está completa o ya no necesita cargarse, el módulo de carga 1308 puede bloquear el suministro de carga a través de los contactos eléctricos 25 de la batería 24. En algunos ejemplos, el módulo de carga 1308 proporciona un estado de carga o tiempo de carga estimado para la batería 24 al módulo de interfaz 1306 para su visualización en la interfaz de usuario 150.
En algunas implementaciones, el controlador 1300 incluye un módulo de guiado 1310 que recibe señales del dispositivo de guiado 122 (emisor 122a y/o detector 122b) situado en la base 120. Basándose en las señales recibidas del dispositivo de guiado 122, el módulo de guiado puede determinar cuándo se recibe el robot 10 en la posición acoplada, determinar la ubicación del robot 10 y/o ayudar a guiar el robot 10 hacia la posición acoplada. El módulo de guiado 1310 puede recibir de manera adicional o alternativa señales de sensores 232a, 232b (por ejemplo, sensores de peso) para detectar cuándo el robot 10 está en la posición acoplada. El módulo de guiado 1310 puede comunicarse con el módulo de motor 1302 cuando el robot 10 es recibido en la posición de acoplamiento, de modo que el ventilador portátil 126 pueda activarse para extraer residuos del depósito de residuos 50 del robot.
Un módulo de depósito 1312 del controlador 1300 puede indicar una capacidad del depósito de residuos 50 del robot de limpieza 10. El módulo de depósito 1312 puede recibir señales del microprocesador 14 y/o 54 del robot 10 y el sensor de capacidad 170 que indican la capacidad del depósito 50, por ejemplo, la condición de depósito lleno. En algunos ejemplos, el robot 10 puede acoplarse cuando la batería 24 necesita cargarse, pero el depósito 50 no está lleno de residuos. Por ejemplo, el módulo de depósito 1312 puede comunicar al módulo de motor 1302 que la evacuación ya no es necesaria. En otros ejemplos, cuando el depósito 50 se evacua de residuos durante la evacuación, el módulo de depósito 1312 puede recibir una señal que indica que el depósito 50 ya no requiere evacuación y el módulo de motor 1302 puede ser notificado para desactivar el ventilador portátil 126. El módulo de depósito 1312 puede recibir una señal de identificación de depósito de recogida procedente del microprocesador 14 y/o 54 del robot 10 que indica un tipo de modelo del depósito de residuos 50 utilizado por el robot de limpieza 10.
En algunos ejemplos, el módulo de interfaz 1306 recibe instrucciones de funcionamiento introducidas por un usuario en la interfaz de usuario 150, p. ej., un programa de evacuación y/o un programa de carga para evacuar y/o cargar el robot 10. Por ejemplo, puede ser deseable cargar y/o evacuar el robot 10 en momentos específicos, aunque el depósito 50 no esté lleno y/o la batería 24 no esté completamente agotada. El módulo de interfaz 1306 puede notificar al módulo de guiado 1310 que transmita señales de rectificado a través del dispositivo de guiado 122 para indicar al robot 10 que se acople durante el tiempo de un episodio de carga y/o evacuación establecido estipulado por el usuario.
La figura 14 proporciona una disposición de funcionamientos de ejemplo para un método 1400, que puede ejecutar el controlador 1300 de la figura 13, para hacer funcionar la estación de evacuación 100 entre un modo de evacuación (p. ej., un primer modo de funcionamiento) y un modo de filtración de aire (p. ej., un segundo modo de funcionamiento). El organigrama comienza en el funcionamiento 1402 donde el controlador 1300 recibe una primera indicación de si el robot de limpieza 10 es recibido en la superficie receptora 132 en la posición acoplada, y en el funcionamiento 1404, recibe una segunda indicación de si el recipiente 110 está conectado a la base 120. El controlador 1300 puede recibir la primera y la segunda indicación de funcionamientos 1802, 1804, respectivamente, en cualquier orden o en paralelo. En algunos ejemplos, la primera indicación incluye que el controlador 1300 reciba una señal eléctrica de uno o más contactos de carga 252 dispuestos en la superficie receptora 132 que se interconectan con los contactos eléctricos 25 cuando el robot de limpieza 10 está en la posición acoplada. En algunos ejemplos, la segunda indicación incluye que el controlador 1300 recibe una señal del sensor de conexión 420 que detecta la conexión del recipiente 110 a la base 120.
En el funcionamiento 1406, cuando la primera indicación indica que el robot de limpieza 10 es recibido en la superficie receptora 132 de la rampa 130 en la posición acoplada y la segunda indicación indica que el recipiente 110 está unido a la base 120, el controlador 1300 ejecuta el modo de evacuación (primer modo de funcionamiento) en el funcionamiento 1408 accionando el dispositivo de control de flujo 1250 para moverse a la primera posición (figura 12A) que conecta neumáticamente la abertura de admisión de evacuación 200 al recipiente 110 y activa el ventilador portátil 126 para arrastrar aire al interior de la abertura de admisión de evacuación 200 para arrastrar residuos del depósito de residuos 50 del robot de limpieza acoplado 10 al recipiente 110. Sin embargo, cuando al menos una de las primeras indicaciones indica que el robot de limpieza 10 no es recibido en la superficie receptora 132 en la posición acoplada o la segunda indicación indica que el recipiente 110 está desconectado de la base 120 en el funcionamiento 1406, el controlador 1300, en el funcionamiento 1410, ejecuta el modo de filtración de aire (segundo modo de funcionamiento) accionando la válvula de control de flujo 1250 para moverse a la segunda posición (figura 12B) que conecta neumáticamente la entrada de aire ambiental 1230 (figuras 12A y 12B) al escape 300 del ventilador portátil 126 mientras se desconecta neumáticamente la entrada 298 del ventilador portátil 126 del conducto de escape 304. Durante el modo de filtración de aire, el ventilador portátil 126 puede arrastrar aire ambiental 1202 a través de la entrada de aire ambiental 1230 y el filtro de partículas 302 y fuera del escape 300. En algunas implementaciones, el funcionamiento 1408 detecta adicionalmente si el modo de evacuación se está ejecutando o ha dejado de ejecutarse recientemente. Cuando el funcionamiento 1406 determina que el modo de evacuación no se está ejecutando, el controlador 1300, en el funcionamiento 1410, ejecuta el modo de filtración de aire, aunque el recipiente 110 se una a la base 120 y el robot de limpieza 10 sea recibido en la posición acoplada.
Aunque los funcionamientos se representan en los dibujos en un orden particular, esto no debe entenderse como que tales funcionamientos tengan que realizarse en el orden particular mostrado o en orden secuencial, o que todos los funcionamientos ilustrados se realicen para lograr resultados deseables. En determinadas circunstancias, un procesamiento en paralelo y multitarea puede resultar ventajoso. Además, la separación de varios componentes del sistema en las realizaciones descritas anteriormente no debe entenderse como que se requiere tal separación en todas las realizaciones y debe entenderse que los componentes y sistemas de programa descritos generalmente pueden integrarse juntos en un solo producto de software o presentarse en múltiples productos de software.

Claims (12)

REIVINDICACIONES
1. Estación de evacuación (100) que comprende:
una base (120) que comprende:
una rampa (130) que tiene una superficie receptora (132) para recibir y sostener el robot de limpieza (10) que tiene un depósito de residuos (50), presentando la rampa una abertura de admisión de evacuación (200) dispuesta para interconectarse neumáticamente con el depósito de residuos del robot de limpieza cuando el robot de limpieza es recibido en la superficie receptora en una posición acoplada.
una primera parte de conducto (202a) de un conducto neumático de admisión de residuos (202) conectada neumáticamente a la abertura de admisión de evacuación;
un ventilador portátil (126) que tiene una entrada y un escape, desplazando el ventilador portátil aire recibido por la entrada hacia el escape;
un recipiente (110) unido a la base, comprendiendo el recipiente una segunda parte de conducto (202b) del conducto neumático de admisión de residuos dispuesta para interconectarse neumáticamente con la primera parte de conducto para formar el conducto neumático de admisión de residuos cuando el recipiente se fija a la base; y
una bolsa de filtro (1050) dispuesta dentro del recipiente y que tiene una abertura de admisión (1052) fijada a una salida de la segunda parte de conducto del conducto neumático de admisión de residuos, estando la bolsa de filtro configurada para recibir residuos de un flujo de aire recibido, caracterizada por
un dispositivo de detección de bolsa de filtro (1070) configurado para detectar si la bolsa de filtro está presente o no.
2. Estación de evacuación según la reivindicación 1, en la que detectar cuándo la bolsa de filtro no está presente en el recipiente evita que la estación de evacuación funcione en un modo de evacuación.
3. Estación de evacuación según la reivindicación 1, en la que la bolsa de filtro es desechable y está formada de papel o tela.
4. Estación de evacuación según la reivindicación 1, en la que la bolsa de filtro es porosa para permitir que un flujo de aire sin residuos salga de la bolsa de filtro por un conducto de escape conectado a la entrada del ventilador portátil.
5. Estación de evacuación según la reivindicación 1, en la que la bolsa de filtro incluye un conector (1054) configurado para fijar la entrada de admisión de la bolsa de filtro a la salida de la segunda parte de conducto.
6. Estación de evacuación según la reivindicación 1, en la que el recipiente comprende una puerta de acceso (104), en donde el dispositivo de detección de bolsa de filtro (1070) está configurado para impedir que la puerta de acceso del recipiente se cierre si la bolsa de filtro no está presente.
7. Estación de evacuación según la reivindicación 6, en la que el dispositivo de detección de bolsa de filtro incluye emisores y detectores de luz.
8. Estación de evacuación según la reivindicación 6, que comprende además un conector que se puede desplazar entre una primera posición para impedir que la puerta de acceso se cierre y una segunda posición para permitir que la puerta de acceso se cierre.
9. Estación de evacuación según la reivindicación 1, en la que unas paredes interiores del recipiente incluyen salientes (1080) dispuestos en las paredes interiores y se extienden hasta el recipiente desde las paredes interiores, estando los salientes configurados para mantener un espacio de aire entre la bolsa de filtro y las paredes interiores.
10. Estación de evacuación según la reivindicación 9, en la que los salientes son nervaduras alargadas que se extienden verticalmente hacia abajo una longitud del recipiente.
11. Estación de evacuación según la reivindicación 1, en la que la rampa comprende, además:
uno o más contactos de carga (252) dispuestos en la superficie receptora y diseñados para interconectarse con uno o más contactos eléctricos correspondientes del robot de limpieza cuando es recibido en la posición acoplada; y
uno o más elementos de alineación (240a-d) dispuestos en la superficie receptora y diseñados para orientar el robot de limpieza recibido de manera que la abertura de admisión de evacuación se interconecte neumáticamente con el recipiente de residuos del robot de limpieza y el uno o más contactos de carga se conecten eléctricamente con el uno o más contactos eléctricos correspondientes del robot de limpieza cuando es recibido en la posición acoplada.
12. Estación de evacuación según la reivindicación 11, en la que el uno o más elementos de alineación comprenden: rampas para ruedas (220a; 220b) que aceptan ruedas del robot de limpieza mientras que el robot de limpieza se desplaza a la posición acoplada; y
soportes de rueda (230a; 230b) que soportan las ruedas (22a; 22b) del robot de limpieza cuando el robot de limpieza está en la posición acoplada.
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