ES2341288T3 - Dispositivo de proteccion de ocupante. - Google Patents
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Abstract
Dispositivo de protección de un ocupante de un vehículo, que comprende un reposacabezas (5) configurado para poder moverse hacia delante con respecto a un vehículo, y que comprende un accionador (54) configurado para implementar el movimiento del reposacabezas hacia delante, estando configurado dicho dispositivo para proteger a un ocupante de un vehículo mediante hacer funcionar el accionador (54) para mover el reposacabezas (5) hacia delante en una etapa de pre-choque en el curso del choque de un objeto contra el lado trasero del vehículo, estando dotado el reposacabezas (5) con un detector (14) de la capacidad eléctrica que detecta una capacidad eléctrica cuando el reposacabezas se mueve hacia delante, caracterizado porque dicho dispositivo está configurado para controlar la cantidad del movimiento del reposacabezas hacia delante en función de la cantidad de variación de la capacidad eléctrica con respecto al tiempo.
Description
Dispositivo de protección de ocupante.
La presente invención se refiere a un
dispositivo de protección de ocupante para proteger a un ocupante de
un vehículo mediante mover un reposacabezas, el cual está
configurado para poder moverse hacia adelante con respecto al
vehículo, y hacia delante con respecto al vehículo en la etapa
pre-choque en el curso del choque de un objeto con
el lado trasero del vehículo.
La publicación JP2004-9891A da a
conocer un dispositivo de protección de un ocupante de un vehículo,
descrito en un párrafo inicial. En el dispositivo de protección de
un ocupante de un vehículo que se da a conocer en el documento, la
cantidad de movimiento del reposacabezas hacia delante se determina
en función de la magnitud de la velocidad relativa entre un
vehículo que golpea y un vehículo golpeado o de la cantidad de
distorsión, para que se corresponda con a la cantidad de movimiento
hacia atrás de la cabeza del ocupante en el momento del choque.
Sin embargo, de acuerdo con dicha técnica
anterior, puesto que no se tiene en cuenta la distancia entre el
reposacabezas y la cabeza del ocupante para determinar la cantidad
del movimiento del reposacabezas hacia delante, la cantidad
determinada de movimiento del reposacabezas hacia delante puede ser
inadecuada dependiendo de la distancia entre el reposacabezas y la
cabeza del ocupante, por lo tanto no protegiendo adecuadamente al
ocupante.
El documento US 2003/015898 A1 da a conocer otro
dispositivo de protección de vehículo acorde con el preámbulo de la
reivindicación 1.
Es un objetivo de la presente invención
proporcionar un dispositivo de protección de un ocupante de un
vehículo, que pueda determinar apropiadamente la cantidad de
movimiento del reposacabezas hacia delante.
Para conseguir los objetivos mencionados, de
acuerdo con el primer aspecto de la presente invención, el
dispositivo de protección de un ocupante de un vehículo,
configurado para proteger a un ocupante de un vehículo mediante
mover un reposacabezas, el cual está configurado para poder moverse
hacia delante con respecto al vehículo, hacia delante en una etapa
pre-choque en el curso del choque de un objeto
contra el lado trasero del vehículo, está caracterizado porque el
reposacabezas está dotado de un detector de capacidad eléctrica, y
dicho dispositivo está configurado para controlar la cantidad de
movimiento del reposacabezas hacia delante de acuerdo con el tipo
de variación de la capacidad eléctrica, siendo detectada dicha
capacidad eléctrica por el detector de capacidad eléctrica cuando
el reposacabezas se mueve hacia delante.
De acuerdo con el segundo aspecto de la presente
invención, en el primer aspecto de la presente invención, dicho
dispositivo está configurado para controlar la cantidad de
movimiento del reposacabezas hacia delante de acuerdo con la tasa
de variación en la capacidad eléctrica detectada y la velocidad del
movimiento del reposacabezas hacia delante.
De acuerdo con el tercer aspecto de la presente
invención, en el primer aspecto de la presente invención, dicho
dispositivo tiene medios de detención del movimiento para detener el
movimiento del reposacabezas hacia delante si la tasa de variación
en la capacidad eléctrica detectada excede un umbral predeterminado,
y dicho dispositivo está configurado para corregir el umbral
predeterminado o la tasa de variación en la capacidad eléctrica
detectada de acuerdo con la velocidad del movimiento del
reposacabezas hacia delante.
De acuerdo con el cuarto aspecto de la presente
invención, en el segundo o tercer aspecto de la presente invención,
se utilizan una o tensión una corriente aplicadas a un accionador
del movimiento del reposacabezas hacia delante, en lugar de la
velocidad del movimiento del reposacabezas hacia delante.
De acuerdo con el quinto aspecto de la presente
invención, en el tercer aspecto de la presente invención, dicho
dispositivo tiene segundos medios de detención del movimiento, para
detener el movimiento del reposacabezas hacia delante si la
magnitud de la capacidad eléctrica detectada rebasa un umbral
predeterminado.
De acuerdo con el sexto aspecto de la presente
invención, en el primero de la presente invención, dicho dispositivo
tiene medios de control de tensión para controlar una tensión o una
corriente aplicadas a un accionador del movimiento del
reposacabezas hacia delante, para mantenerlas constantes.
De acuerdo con la presente invención, puede
conseguirse un dispositivo de protección de un ocupante de un
vehículo, que puede determinar apropiadamente la cantidad del
movimiento del reposacabezas hacia delante.
Estos y otros objetivos, características y
ventajas de la presente invención resultarán más evidentes a partir
de la siguiente descripción detallada de realizaciones preferidas,
proporcionada haciendo referencia a los dibujos anexos, en los
cuales:
la figura 1 es un diagrama de sistema
esquemático de un dispositivo de protección de un ocupante de un
vehículo, de acuerdo con una realización de la presente
invención;
la figura 2 es un diagrama que muestra un
reposacabezas 5 en su estado normal, y el reposacabezas 5 en un
estado después de haber sido movido hacia delante;
la figura 3 es una vista en perspectiva de un
mecanismo de accionamiento para el reposacabezas 5;
la figura 4 es un diagrama de bloques funcional
que ilustra un algoritmo para detener el movimiento del
reposacabezas hacia delante, que es ejecutado por una ECU 10 del
reposacabezas de acuerdo con una primera realización de la presente
invención;
la figura 5A es un diagrama que ilustra el tipo
de variación de un gradiente B de cambio del cómputo de la
capacidad en el eje temporal, cuando se maneja un motor DC 54 a
tensiones de funcionamiento (14 V, y 16 V);
la figura 5B es un diagrama que ilustra
mediciones reales de la distancia L cabeza-electrodo
en el eje temporal, cuando el motor de DC 54 es accionado a
tensiones de funcionamiento (14 V, y 16 V);
la figura 6 es un diagrama de bloques funcional
que ilustra un algoritmo para detener el movimiento del
reposacabezas hacia delante, que es ejecutado por una ECU 10 del
reposacabezas de acuerdo con una segunda realización de la presente
invención;
la figura 7 es un diagrama de bloques funcional
que ilustra un algoritmo para detener el movimiento del
reposacabezas hacia delante, que es ejecutado por una ECU 10 del
reposacabezas de acuerdo con una tercera realización de la presente
invención;
la figura 8A es un diagrama que ilustra el tipo
de variación de un gradiente B del cambio del cómputo de la
capacidad en el eje temporal, cuando el motor de DC 54 es accionado
a tensiones de funcionamiento que varían en un rango más
amplio;
la figura 8B es un diagrama que ilustra
mediciones reales de la distancia L cabeza-electrodo
en el eje temporal, cuando el motor de DC 54 es accionado a las
tensiones operativas iguales que las de la figura 8A;
la figura 9 es un gráfico que ilustra la
relación entre las tensiones de funcionamiento del motor de DC 54 y
la velocidad del movimiento del reposacabezas 5 hacia delante;
la figura 10A es un diagrama que ilustra la
relación entre el gradiente B del cambio del cómputo de la
capacidad, y la distancia L cabeza-electrodo;
la figura 10B es un diagrama que ilustra la
relación entre un gradiente de cambio normalizado B/Vm y la
distancia cabeza-electrodo L;
la figura 11A es un diagrama que ilustra el tipo
de variación del gradiente del cambio normalizado B/Vm en el eje
temporal, cuando el motor de DC 54 es manejado a las tensiones de
funcionamiento respectivas;
la figura 11B es un diagrama que ilustra
mediciones reales de la distancia L cabeza-electrodo
en el eje temporal, cuando el motor de DC 54 es accionado a las
tensiones de funcionamiento respectivas, iguales a las de la figura
11A; y
la figura 12 es un diagrama de bloques funcional
que ilustra un algoritmo para detener el movimiento del
reposacabezas hacia delante, que es ejecutado por una ECU 10 del
reposacabezas de acuerdo con una cuarta realización de la presente
invención.
- 5
- reposacabezas
- 10
- ECU del reposacabezas
- 14
- detector de capacidad eléctrica
- 40
- ECU del PCS
- 42
- detector de radar posterior
- 54
- motor de DC
- 56
- sección de control de la tensión de funcionamiento
A continuación se explican realizaciones
preferidas de acuerdo con la presente invención, haciendo referencia
a los dibujos.
Primera
realización
La figura 1 es un diagrama esquemático de
sistema, de un dispositivo de protección de un ocupante de un
vehículo de acuerdo con una realización de la presente invención.
En la figura 1, los elementos respectivos se ilustran en un dibujo
del vehículo visto desde un lado del vehículo. La figura 2 es un
diagrama que muestra un reposacabezas 5 en su estado normal, y el
reposacabezas 5 en un estado después de haber sido movido hacia
delante. La figura 3 es una vista en perspectiva de un mecanismo de
accionamiento para el reposacabezas 5. Se observa que en lo que
sigue, un vehículo en el que está instalado el dispositivo de
protección de un ocupante de un vehículo se denominada a menudo
"un vehículo base".
El dispositivo de protección de un ocupante de
un vehículo, de acuerdo con la presente invención, se compone
principalmente de una unidad de control eléctrico 10 (en lo que
sigue denominada "ECU 10 del reposacabezas"). La ECU 10 del
reposacabezas está implementada mediante un microordenador que
comprende una CPU, una ROM, una RAM, etc., interconectadas mediante
un bus (no mostrado), tal como sucede con otras ECUs.
El reposacabezas 5 está dispuesto en la parte
superior de un asiento, al nivel de la parte posterior de la cabeza
de un ocupante, como es el caso con un reposacabezas ordinario. El
reposacabezas 5 sirve para soportar la cabeza del ocupante desde la
parte posterior de la misma. El reposacabezas 5 está configurado
para ser móvil hacia delante y hacia atrás con respecto al
vehículo, tal como se muestra en la figura 2. En otras palabras, el
reposacabezas 5 está configurado para ser móvil hacia adelante y
hacia atrás con respecto al vehículo por medio de un accionador
reversible (por ejemplo, un motor de DC 54 que puede rotar en
sentidos reversibles). Se observa que el reposacabezas 5 está
configurado para moverse hacia adelante y hacia atrás en una
dirección inclinada, en el ejemplo ilustrado en la figura 2; sin
embargo, puede moverse hacia adelante y hacia atrás en un plano
horizontal.
En el ejemplo ilustrado en la figura 3, un
mecanismo de accionamiento del reposacabezas 5 incluye un par 52 de
brazos en X, estando situados los brazos en X 52 en lados izquierdo
y derecho correspondientes, y un motor de DC 54. Los brazos en X 52
están conectados a un eje de salida a través de un engranaje (no
mostrado), de manera que los brazos en X 52 se abren y se cierran
en respuesta al funcionamiento del motor de DC 54. De este modo,
los brazos en X 52 se abren o se cierran en respuesta a un sentido
nominal o un sentido invertido de la rotación del motor de DC 54, y
por lo tanto el reposacabezas 5 se mueve hacia adelante o hacia
atrás con respecto al vehículo. Se observa que la cantidad del
movimiento del reposacabezas 5 hacia delante se puede variar en
función de la cantidad de funcionamiento del motor de DC 54, y la
velocidad del movimiento del reposacabezas 5 hacia delante se varía
en función de la velocidad de funcionamiento (es decir, la velocidad
de rotación) del motor de DC 54.
De nuevo haciendo referencia a la figura 1, la
ECU 10 del reposacabezas está conectada a un detector 14 de la
capacidad eléctrica. El detector 14 de la capacidad eléctrica está
dispuesto en un área predeterminada del reposacabezas 5 y entrega
una señal eléctrica correspondiente a una capacidad eléctrica con
respecto al objeto (típicamente, la cabeza del ocupante) opuesto al
área predeterminada. El detector 14 de la capacidad eléctrica puede
disponerse cubriendo un área eficaz, que está previsto haga contacto
con el dorso de la cabeza del ocupante cuando el dorso de la cabeza
está soportado por el reposacabezas 5.
La ECU 10 del reposacabezas está conectada a una
ECU del PCS (Pre-Crash System, sistema
pre-choque) 40 a través de un bus apropiado tal
como CAN (Controller Area Network, red del área del controlador). La
ECU 40 del PCS está configurada para determinar un "estado de
choque inevitable" en el que no se puede evitar el choque de un
objeto (típicamente, un vehículo siguiente) contra el vehículo
base.
La ECU 40 del PCS está conectada a un detector
de radar posterior (retrodifusión) 42. El detector de radar
posterior 42 monitoriza el estado del objeto siguiente (típicamente,
un vehículo siguiente) existente hacia atrás desde el vehículo,
utilizando una onda de radio (una onda milimétrica, por ejemplo),
una onda de luz (un láser, por ejemplo) o una onda ultrasónica. El
detector de radar posterior 42 adquiere información que representa
una relación entre el objeto siguiente y el vehículo base en un
ciclo predeterminado, tal como una velocidad relativa, y una
distancia relativa con respecto al vehículo base. En caso de que el
detector de radar posterior 42 sea un detector de radar de onda
milimétrica, el detector de radar de onda milimétrica, que utiliza
un modo de onda continua de doble frecuencia, por ejemplo, puede
medir la velocidad relativa del objeto siguiente utilizando una
frecuencia Doppler de la onda de radio, y una distancia relativa del
objeto siguiente a partir de información de fase de las dos
frecuencias. Además, el detector de radar posterior 42 puede
detectar la dirección del objeto siguiente mediante escanear el haz
radiado de manera unidimensional o bidimensional. Los datos
detectados son transferidos a la ECU 40 del PCS en un ciclo
predeterminado.
La ECU 40 del PCS detecta una relación entre el
siguiente objeto y el vehículo base, tal como la velocidad
relativa, la distancia relativa, y la dirección del objeto
siguiente, utilizando la información procedente del detector de
radar posterior 42, y en función del resultado detectado determina
si el choque con respecto al objeto siguiente es inevitable. Se
observa que en la técnica se proponen diversas clases de métodos de
determinación para el sistema frontal pre-choque,
que pueden ser aplicados de manera similar a la presente
realización. Además, la "determinación de choque inevitable" no
se implementa necesariamente de una manera Conectado/Desconectado,
y la determinación de choque inevitable puede evaluarse por pasos.
Asimismo, en lugar o además del detector de radar posterior 42, la
información de la relación entre otro vehículo y el vehículo base
puede ser adquirida desde el otro vehículo a través de comunicación
inalámbrica entre ambos, y/o puede ser adquirida a partir de
información de reconocimiento de imágenes que se obtiene desde una
cámara estereoscópica que forma imágenes de la situación por detrás
del vehículo base. En función de dicha información adquirida se
puede determinar si el choque con respecto al objeto siguiente es
inevitable.
Si la ECU 40 del PCS determina que el choque con
respecto al objeto siguiente no se puede evitar, este resultado de
la determinación se transfiere a la ECU 10 del reposacabezas. La ECU
10 del reposacabezas mueve el reposacabezas 5 hacia delante en
respuesta a un resultado de la determinación. De este modo, en el
subsiguiente choque, se reduce el movimiento súbito de la cabeza
del ocupante hacia atrás, y puede evitarse eficazmente la producción
de traumatismos cervicales.
A propósito, moviendo hacia atrás el
reposacabezas 5 tal como se ha descrito anteriormente, es crítico
detener en una posición adecuada el movimiento del reposacabezas 5
hacia delante. Un ejemplo de una posición adecuada puede ser una
posición justo antes de la posición de contacto entre el
reposacabezas 5 y la cabeza del ocupante. Esto es debido a que en
dicha posición próxima al contacto, es posible minimizar la cantidad
de movimiento hacia atrás de la cabeza del ocupante en la colisión
subsiguiente, e impedir un efecto no deseado sobre la cabeza del
ocupante debido a una cantidad excesiva de movimiento hacia adelante
del reposacabezas 5.
En este punto, en la presente realización,
puesto que se proporciona el detector 14 de capacidad eléctrica,
puede contemplarse una configuración tal que el motor de DC 54 esté
controlado para mover el reposacabezas 5 de manera que la magnitud
de la capacidad eléctrica (es decir, una capacidad eléctrica
absoluta) detectada por el detector 14 de capacidad eléctrica se
convierta en un valor objetivo predeterminado que corresponda a la
capacidad en la posición próxima al contacto.
Sin embargo, puesto que la magnitud de la
capacidad eléctrica entregada desde el detector 14 de capacidad
eléctrica está influida significativamente por la temperatura y la
humedad, existe el problema de que es difícil o imposible ajustar
apropiadamente el valor objetivo predeterminado.
Por el contrario, de acuerdo con la presente
realización, tal como se discute después en detalle haciendo
referencia a las figuras a partir de la figura 4, utilizando el tipo
de variación de las salidas del detector de capacidad eléctrica 14
en lugar de la magnitud de la salida de capacidad eléctrica
procedente del detector de capacidad eléctrica 14, resulta posible
detener el reposacabezas en la posición deseada, apropiada con
respecto a la cabeza del ocupante.
La figura 4 es un diagrama de bloques funcional
que ilustra un algoritmo para detener el movimiento del
reposacabezas hacia delante, que es ejecutado por una ECU 10 del
reposacabezas de acuerdo con la primera realización de la presente
invención.
Tal como se ha descrito anteriormente, cuando se
determina que el choque con respecto al objeto siguiente no se
puede evitar, y por lo tanto se inicia el funcionamiento del motor
de DC 54 (es decir, un suministro de una tensión de funcionamiento
al motor de DC 54), se inicia como consecuencia el movimiento del
reposacabezas 5 hacia delante. En este momento, la salida C0 del
detector de capacidad eléctrica 14 es convertida en un valor N del
cómputo de la capacidad por medio de un IC del detector, y se
introduce a la ECU 10 del reposacabezas, tal como se muestra en la
figura 4. El valor N del cómputo de la capacidad es una relación de
la salida C0 del detector 14 de la capacidad eléctrica frente una
capacidad de referencia predeterminada Cs. En otras palabras, N =
C0/Cs. El valor N de cómputo de la capacidad es introducido a la ECU
10 del reposacabezas en un ciclo predeterminado, una vez que se ha
iniciado el movimiento del reposacabezas 5 hacia delante.
El valor N de cómputo de la capacidad
introducido a la ECU 10 del reposacabezas se pasa a un filtro de
paso bajo y a un filtro de paso alto (diferencial), y de ese modo
se calcula una tasa de variación (gradiente) en la capacidad
eléctrica B (B = dN/dt). En otras palabras, la cantidad de cambio
con respecto al tiempo del valor N de cómputo de la capacidad, se
calcula en función del valor N de cómputo de la capacidad
introducido en el ciclo predeterminado. En lo que sigue, la tasa de
variación en la capacidad eléctrica derivada de la manera
mencionada se denomina "gradiente B del cambio en el cómputo de la
capacidad".
El gradiente B del cambio en el cómputo de la
capacidad se compara con un umbral predeterminado As. La manera de
ajustar el umbral predeterminado As se describe posteriormente. Si
el gradiente B de cambio del cómputo de la capacidad excede el
umbral predeterminado As, entonces se entrega al motor de DC 54 una
instrucción de detención del funcionamiento a través de una sección
de lógica de control del circuito de accionamiento. A continuación,
se detiene el suministro de la tensión de funcionamiento al motor de
DC 54, y por lo tanto se detiene el movimiento del reposacabezas 5
hacia delante.
De este modo, en el ejemplo ilustrado en la
figura 4, si el gradiente B de cambio del cómputo de capacidad en
el curso del movimiento del reposacabezas 5 hacia delante excede el
umbral predeterminado As, entonces se entrega al motor de DC 54 la
instrucción de detener el funcionamiento, y por lo tanto se detiene
el movimiento del reposacabezas 5 hacia delante.
La figura 5A es un diagrama que ilustra el tipo
de variación del gradiente B del cambio del cómputo de capacidad en
el eje temporal, cuando el motor de DC 54 es accionado a ciertas
tensiones de funcionamiento, y la figura 5B es un diagrama que
ilustra mediciones reales de una distancia L (en lo que sigue,
denominada "distancia cabeza-electrodo L")
entre la cabeza y el detector (un electrodo) 14 de capacidad
eléctrica, en el eje temporal, en ese momento. En las figuras
respectivas, las cuatro curvas representan tipos de variación
medidos dos veces cuando la tensión de funcionamiento es de 14 V y
medidos dos veces cuando la tensión de funcionamiento es de 16 V,
respectivamente. Además, en las figuras respectivas, los puntos en
los que el gradiente B del cambio del cómputo de capacidad rebasa
el umbral predeterminado As (es decir, los tiempos de parada del
movimiento del reposacabezas 5 hacia delante) se indican por marcas
negras circulares.
A partir de la figura 5A puede comprenderse que
el gradiente B de cambio del cómputo de capacidad como un todo, se
incrementa con el paso del tiempo, y la distancia L
cabeza-electrodo disminuye con el paso del tiempo.
Además, a partir de la figura 5A y la figura 5B, se puede entender
que en el caso de que la tensión de funcionamiento sea de 16 V, las
distancias L cabeza-electrodo cuando el gradiente B
de cambio del cómputo de la capacidad rebasa el umbral
predeterminado As son sustancialmente idénticas, tal como se
comprende a partir del hecho de que las dos curvas relacionadas con
la tensión de funcionamiento de 16 V presentan un tipo de variación
sustancialmente idéntico, y similarmente en el caso de que la
tensión de funcionamiento sea de 14 V, las distancias L
cabeza-electrodo cuando el gradiente B de cambio del
cómputo de la capacidad rebasa el umbral predeterminado As son
sustancialmente idénticas, como se comprende a partir del hecho de
que las dos curvas relacionadas con la tensión de funcionamiento de
14 V presentan un tipo de variación sustancialmente idéntico. A
partir de este hecho, se puede comprender que si puede mantenerse
constante la tensión de funcionamiento, resulta posible detener el
reposacabezas 5 en la posición deseada (la posición próxima al
contacto, por ejemplo) sin variaciones entre las operaciones
respectivas, mediante ajustar un umbral apropiado As con respecto al
gradiente B de cambio del cómputo de capacidad. Además, se puede
comprender que si la diferencia entre las tensiones de
funcionamiento no son demasiado grandes (es decir, la diferencia
está dentro de unos 2 V entre 14 V y 16 V, como es el caso en el
ejemplo ilustrado), las variaciones entre las distancias L
cabeza-electrodo cuando el gradiente B de cambio
del cómputo de capacidad rebasa el umbral predeterminado As están
limitadas a cierta extensión (2-3 mm). A partir de
esto, se puede comprender que incluso si no se puede mantener
constante la tensión de funcionamiento, si las variaciones de las
tensiones de funcionamiento no son demasiado grandes resulta
posible detener el reposacabezas 5 en la posición deseada, sin
variaciones entre las operaciones respectivas.
En este caso, se observa en particular que el
gradiente B de cambio del cómputo de capacidad no está influido por
la temperatura ni por la humedad, por contraste con la magnitud de
la capacidad eléctrica. En otras palabras, incluso si la magnitud
de la capacidad eléctrica varía enormemente de acuerdo con el cambio
en la temperatura o en la humedad, el propio gradiente B de cambio
del cómputo de capacidad no varía enormemente. Por lo tanto, de
acuerdo con la presente realización, controlando la cantidad del
movimiento del reposacabezas 5 hacia delante, en función de la tasa
de variación en la capacidad eléctrica entregada desde el detector
14 de la capacidad eléctrica (es decir, el gradiente B de cambio
del cómputo de capacidad), resulta posible detener el reposacabezas
5 en la posición deseada, de una manera sólida que no está influida
por las variaciones en la temperatura o en la humedad.
Segunda
realización
A continuación, haciendo referencia a la figura
6 se explica el dispositivo de protección de un ocupante de un
vehículo, de acuerdo con la segunda realización de la presente
invención. La figura 6 es un diagrama de bloques funcional que
ilustra un algoritmo para detener el movimiento del reposacabezas
hacia delante, que es ejecutado por una ECU 10 del reposacabezas de
acuerdo con la segunda realización de la presente invención. En lo
que sigue, se explica solamente la configuración que es única en la
segunda realización, asumiendo que el resto de la configuración es
igual que en la primera realización.
En la presente realización, se proporciona una
sección 56 de control de la tensión de funcionamiento para
controlar la tensión de funcionamiento (o la corriente de
funcionamiento) para que sea un valor sustancialmente constante,
tal como se muestra en la figura 6. Esto se debe a que en un
vehículo real, una fuente de alimentación (es decir, una batería)
para suministrar la tensión de funcionamiento al motor de DC 54,
funciona asimismo como una fuente de alimentación para varias otras
cargas (el motor de arranque, un dispositivo de audio, un
dispositivo de aire acondicionado, faros delanteros, faros de
niebla, intermitentes, etc.), y por lo tanto la tensión
suministrada al motor de DC 54 puede variar dinámicamente de acuerdo
con el estado de funcionamiento de otras cargas, y la tensión puede
variar en el tiempo debido a una capacidad reducida (degradación) de
la propia batería, etcétera.
La sección 56 de control de la tensión de
funcionamiento controla la tensión que es suministrada desde la
batería, por ejemplo para mantenerla constante, y después suministra
la tensión controlada al motor de DC 54. Por ejemplo, se puede
disponer un convertidor DC-DC (un circuito elevador)
en la línea de suministro de potencia desde la batería al motor de
DC 54. En este caso, la sección 56 de control de la tensión de
funcionamiento controla un trabajo de salida (es decir, un ciclo de
funcionamiento) del convertidor DC-DC de acuerdo con
la tensión de entrada del mismo, de manera que se mantiene
constante la tensión suministrada desde la batería al motor de DC
54. De acuerdo con la configuración, es posible reducir las
variaciones en las posiciones de parada del reposacabezas 5 con
respecto a la cabeza del ocupante (véase la figura 5B), variaciones
que de lo contrario se producirían debido a las variaciones en las
tensiones de funcionamiento del motor de DC 54, tal como se ha
descrito anteriormente.
Tercera
realización
A continuación, haciendo referencia a las
figuras a partir de la figura 7 se explica el dispositivo de
protección de un ocupante de un vehículo acorde con la tercera
realización de la presente invención. La figura 7 es un diagrama de
bloques funcional que ilustra un algoritmo para detener el
movimiento del reposacabezas hacia delante, que es ejecutado por
una ECU 10 del reposacabezas de acuerdo con la tercera realización
de la presente invención. En lo que sigue, se explica solamente la
configuración que es única en la tercera realización, asumiendo que
el resto de la configuración es igual que en la primera
realización.
En el ejemplo ilustrado en la figura 7, el
umbral predeterminado A_{s0} se corrige de acuerdo con la tensión
de funcionamiento Vm del motor de DC 54. En el ejemplo ilustrado, el
umbral predeterminado A_{s0} es multiplicado por la tensión de
funcionamiento Vm. El umbral predeterminado corregido A_{s0}' (=
A_{s0} x Vm) se compara con el gradiente B de cambio del cómputo
de capacidad. El objeto de esta corrección se describe
posteriormente. Si el gradiente B de cambio del cómputo de la
capacidad excede el umbral predeterminado corregido A_{s0}',
entonces se entrega al motor de DC 54 la instrucción de detención
del funcionamiento, a través de la sección de lógica de control del
circuito de accionamiento. A continuación se detiene el suministro
de la tensión de funcionamiento al motor de DC 54, y por lo tanto
se detiene el movimiento del reposacabezas 5 hacia delante.
De este modo, en el ejemplo ilustrado en la
figura 7, si el gradiente B de cambio del cómputo de capacidad en
el curso del movimiento del reposacabezas 5 hacia delante supera el
umbral predeterminado A_{s0}', entonces se entrega al motor de DC
54 la instrucción de detener el funcionamiento, y por lo tanto se
detiene el movimiento del reposacabezas 5 hacia delante.
La figura 8A es un diagrama que ilustra un tipo
de variación del gradiente B del cambio de cómputo de la capacidad
en el eje del tiempo, cuando el motor de DC 54 es conducido a
ciertas tensiones de funcionamiento, y la figura 8B es un diagrama
que ilustra mediciones reales de la distancia L
cabeza-electrodo, en ese tiempo. En las figuras
respectivas, las doce curvas representan datos medidos cuando son
suministradas al motor de DC 54 las respectivas tensiones de
funcionamiento diferentes (dos para cada una de 16 V, 14 V, 12 V, 10
V, 9 V, y 8 V). Además, en las respectivas figuras, los puntos en
los que el gradiente B de cambio del cómputo de capacidad rebasa el
umbral predeterminado A_{s0} se indican mediante marcas negras
circulares.
A partir de las figuras 8A y 8B, se puede
comprender que si la tensión de funcionamiento varía en un rango
amplio, como es variando de 8 V a 16 V, la distancia L
cabeza-electrodo cuando el gradiente B de cambio de
cómputo de la capacidad excede el umbral predeterminado A_{s0},
tiene variaciones relativamente grandes (8 - 9 mm). Por otra parte,
si las tensiones de funcionamiento son las mismas, las distancias L
cabeza-electrodo cuando el gradiente B de cambio
del cómputo de capacidad excede el umbral predeterminado A_{s0}
son sustancialmente idénticas, tal como se comprende a partir del
hecho de que las dos curvas relativas a las tensiones de
funcionamiento respectivas presentan un tipo de variación
sustancialmente idéntico. A partir de esto, se puede comprender que
resulta posible detener el reposacabezas 5 en la posición deseada
sin variaciones entre las tensiones de funcionamiento respectivas,
mediante ajustar un umbral apropiado A_{s0} de acuerdo con la
tensión de funcionamiento Vm del motor de DC 54.
En este caso, se describe la forma preferida de
ajustar el umbral A_{s0}' de acuerdo con la tensión de
funcionamiento Vm del motor de DC 54.
En primer lugar, examinando la relación entre la
tensión de funcionamiento Vm del motor de DC 54 y el gradiente B
del cambio de cómputo de la capacidad, el hecho de que, cuando el
gradiente B del cambio de cómputo de la capacidad rebasa el umbral
predeterminado A_{s0} la distancia L varía como la tensión de
funcionamiento Vm tal como se ha descrito anteriormente, se debe al
hecho de que la velocidad de movimiento del reposacabezas 5 hacia
delante varía de acuerdo con las variaciones en la tensión de
funcionamiento Vm.
La figura 9 es un gráfico que ilustra la
relación entre las tensiones de funcionamiento del motor de DC 54 y
la velocidad del movimiento del reposacabezas 5 hacia delante. Los
puntos respectivos corresponden a los casos en los que la tensión
de funcionamiento Vm es de 16 V, 14 V, 12 V, 10 V, 9 V y 8 V. A
partir de la figura 9, se puede comprender que la relación entre
las tensiones de funcionamiento del motor de DC 54 y la velocidad
de movimiento del reposacabezas 5 hacia delante se puede representar
mediante una línea con un cálculo aproximado, es decir, mediante
una relación proporcional.
Aquí, se puede comprender que el gradiente B del
cambio de cómputo de la capacidad (= dN/dt) depende de dN/dL y de
dL/dt, debido a que el gradiente B del cambio de cómputo de la
capacidad se puede expresar como B (= dN/dt) = dN/dL \times
dL/dt, utilizando una tasa de variación en la distancia L
cabeza-electrodo (= dL/dt). La tasa de variación
dL/dt en la distancia L cabeza-electrodo depende de
forma lineal de la velocidad del movimiento del reposacabezas 5
hacia delante, y por lo tanto el gradiente B del cambio de cómputo
de la capacidad depende de forma lineal de la tensión de
funcionamiento Vm del motor de DC 54. A partir de esto, se puede
predecir que si el gradiente B del cambio de cómputo de la
capacidad se divide por la tensión de funcionamiento Vm del motor
de DC 54, resulta posible eliminar la dependencia (dL/dt) del
gradiente B del cambio de cómputo de la capacidad con la tensión de
funcionamiento, y dejar solo la dependencia (dN/dL) del gradiente B
del cambio de cómputo de la capacidad con la distancia L
cabeza-electrodo. En adelante, un valor B/Vm
obtenido mediante dividir el gradiente B del cambio de cómputo de
la capacidad por la tensión de funcionamiento Vm del motor de DC
54, se denomina un gradiente de cambio normalizado B/Vm.
La figura 10A es un diagrama que ilustra la
relación entre el gradiente B del cambio de cómputo de la capacidad
y la distancia L cabeza-electrodo, y la figura 10B
es un diagrama que ilustra la relación entre el gradiente de cambio
normalizado B/Vm y la distancia L cabeza-electrodo.
En las figuras respectivas, las once curvas representan datos
medidos cuando son suministradas al motor de DC 54 las respectivas
tensiones de funcionamiento diferentes (dos para cada una de 16 V,
14 V, 12 V, 10 V, y 9 V, y una para 8 V). Tal como se muestra en la
figura 10, la relación entre el gradiente B del cambio de cómputo de
la capacidad y la distancia L cabeza- electrodo varía enormemente
en función de la tensión de funcionamiento Vm, mientras que la
relación entre el gradiente de cambio normalizado B/Vm y la
distancia L cabeza-electrodo presenta variaciones
pequeñas. A partir de esto, se puede comprender que si se divide el
gradiente B del cambio de cómputo de la capacidad por la tensión de
funcionamiento Vm del motor de DC 54, resulta posible eliminar la
dependencia del gradiente B del cambio de cómputo de la capacidad,
con la tensión de funcionamiento.
La figura 11A es un diagrama que ilustra un tipo
de variación del gradiente de cambio normalizado B/Vm en el eje del
tiempo, cuando el motor de DC 54 es conducido a ciertas tensiones de
funcionamiento, y la figura 11B es un diagrama que ilustra un tipo
de variación de mediciones reales de la distancia
cabeza-electrodo L, en dicho tiempo en el eje de
tiempo. En las figuras respectivas, las once curvas representan
datos medidos cuando son suministradas al motor de DC 54 las
respectivas tensiones de funcionamiento diferentes (dos para cada
una de 16 V, 14 V, 12 V, 10 V, y 9 V, y una para 8 V). Además, en
las figuras respectivas, los puntos en los que el gradiente B del
cambio del cómputo de capacidad rebasa el umbral predeterminado
A_{s0} (es decir, los tiempos de parada del movimiento del
reposacabezas 5 hacia delante) se indican por marcas negras
circulares.
Tal como se comprende comparando con la figura
8A y la figura 8B, a partir de la figura 11A y la figura 11B se
puede comprender que incluso si la tensión de funcionamiento varía
en un rango amplio, como es una variación de 8 V a 16 V, las
variaciones en la distancia L cabeza-electrodo
cuando el gradiente de cambio normalizado B/Vm rebasa el umbral
predeterminado A_{s0} caen dentro de un rango relativamente
pequeño (2-3 mm). A partir de esto, se puede
comprender que resulta posible detener el reposacabezas 5 en la
posición deseada sin variaciones entre las operaciones respectivas
mediante ajustar un umbral apropiado A_{s0} con respecto al
gradiente de cambio normalizado B/Vm (por ejemplo, el umbral
A_{s0} puede ser ajustado a un valor del gradiente de cambio
normalizado B/Vm, a la distancia L cabeza-electrodo
deseada, en una tensión de funcionamiento promedio). En otras
palabras, incluso si no puede mantenerse constante la tensión de
funcionamiento, resulta posible detener el reposacabezas 5 en la
posición deseada sin variaciones entre las operaciones
respectivas.
Se observa que, de acuerdo con la configuración
mostrada en la figura 7, el umbral A_{s0} se corrige mediante ser
multiplicado por la tensión de funcionamiento Vm; sin embargo, esta
configuración es equivalente a una configuración en la que el
gradiente de cambio normalizado B/Vm es comparado con el umbral
A_{s0}. En otras palabras, la determinación utilizando el
criterio A_{s0} \leq B/Vm es equivalente a la determinación
utilizando el criterio A_{s0}' (= A_{s0} x Vm) \leq B/Vm.
De este modo, de acuerdo con la presente
realización, puesto que se elimina apropiadamente la dependencia
del gradiente B del cambio de cómputo de la capacidad, con la
tensión de funcionamiento del motor del DC 54, resulta posible
detener el reposacabezas 5 en la posición deseada, sin variaciones
entre las operaciones respectivas.
Por lo tanto, en la presente realización, es
posible eliminar la necesidad de la sección 56 de control de la
tensión de funcionamiento (y el convertidor DC-DC)
tal como se ha descrito en la segunda realización mencionada
anteriormente. Sin embargo, en la presente realización, puede
proporcionarse una sección semejante 56 de control de la tensión de
funcionamiento, con el objeto de cambiar la velocidad del movimiento
del reposacabezas 5 hacia delante, mediante cambiar activamente la
tensión de funcionamiento del motor de DC 54 bajo el control de la
sección 56 de control de la tensión de funcionamiento. En este caso,
resulta posible mover inmediatamente el reposacabezas 5 a la
posición deseada y detenerlo en la posición deseada, si el tiempo
restante antes del evento de choque es breve. En este caso,
análogamente, es posible detener el reposacabezas 5 en la posición
deseada sin variaciones entre las operaciones respectivas,
utilizando un umbral apropiado A_{s0} de acuerdo con la tensión
de funcionamiento Vm del motor de DC 54.
Cuarta
realización
A continuación, haciendo referencia a la figura
12 se explica el dispositivo de protección de un ocupante de un
vehículo, de acuerdo con la cuarta realización de la presente
invención. La figura 12 es un diagrama de bloques funcional que
ilustra un algoritmo para detener el movimiento del reposacabezas
hacia delante, que es ejecutado por una ECU 10 del reposacabezas de
acuerdo con la cuarta realización de la presente invención. En lo
que sigue, se explica solamente la configuración que es única en la
cuarta realización, asumiendo que el resto de la configuración es
igual que en la tercera realización.
La presente cuarta realización está relacionada
con una configuración en la que se utiliza una lógica de
determinación relacionada con el valor absoluto de la capacidad
eléctrica (es decir, el valor N de cómputo de la capacidad), además
de la lógica de determinación mencionada anteriormente, relacionada
con el gradiente B del cambio de cómputo de la capacidad (=
dN/dt).
En concreto, tal como se muestra en la figura
12, el valor N de cómputo la capacidad introducido a la ECU 10 del
reposacabezas, se pasa al filtro de paso bajo y a continuación se
compara con un umbral predeterminado N_{thr}. El umbral
predeterminado N_{thr} se ajusta para que sea mayor que un valor
medido cuando el reposacabezas 5 entra en contacto con la cabeza
del ocupante. Por ejemplo, el umbral predeterminado Nthr se ajusta a
un valor grande, como es un valor medido cuando la cabeza del
ocupante es presionada contra el reposacabezas 5.
Si el gradiente B del cambio de cómputo de la
capacidad rebasa el umbral predeterminado corregido A_{s0}' (=
A_{s0} x Vm) o el valor N de cómputo de la capacidad rebasa el
umbral predeterminado Nthr, entonces la instrucción de parada de la
operación es enviada al motor de DC 54 a través de la sección de
lógica de control del circuito de accionamiento. A continuación, se
detiene el suministro de la tensión de funcionamiento al motor de
DC 54, y por lo tanto se detiene el movimiento del reposacabezas 5
hacia delante.
A propósito, si la cabeza del ocupante se mueve
en una dirección que se aleja del reposacabezas 5 debido a una
fuerza inercial en un frenado brusco o debido a una acción del
propio ocupante, el gradiente B del cambio de cómputo de la
capacidad no tiende a incrementarse sensiblemente en el curso del
movimiento del reposacabezas 5 hacia delante. De este modo, en
dicha situación, existe la posibilidad de que el gradiente B del
cambio de cómputo de la capacidad no rebase el umbral
predeterminado corregido A_{s0} (= A_{s0} x Vm), y por lo tanto
el reposacabezas 5 siga moviéndose más allá de la posición próxima
al contacto, hasta que el reposacabezas 5 alcance la posición de
contacto o incluso la posición en la que el reposacabezas 5 empuja
hacia delante la cabeza del ocupante.
Por otra parte, aunque el valor N de cómputo de
la capacidad está influido por la temperatura y la humedad tal como
se ha descrito anteriormente, el valor N de cómputo de la capacidad
no está demasiado influido por la temperatura y la humedad después
de que el reposacabezas 5 entra en contacto con la cabeza del
ocupante. Por lo tanto, después de que el reposacabezas 5 entra en
contacto con la cabeza del ocupante, el valor absoluto de la
capacidad eléctrica puede utilizarse como un parámetro útil para
expresar la distancia entre la cabeza del ocupante y el
reposacabezas 5, parámetro que no está influido por la humedad ni
por la temperatura.
Por lo tanto, de acuerdo con la presente
realización, tal como se ha descrito anteriormente, añadiendo la
lógica de determinación relacionada con el valor absoluto de la
capacidad eléctrica (es decir, el valor N de cómputo de la
capacidad), resulta posible detener el reposacabezas 5 hasta que el
reposacabezas 5 alcanza la posición de contacto o la posición donde
el reposacabezas 5 empuja finalmente la cabeza del ocupante hacia
delante, incluso si la cabeza del ocupante se mueve alejándose del
reposacabezas 5, por ejemplo. Se observa que si la cabeza del
ocupante se mueve hacia el reposacabezas 5, es posible detener el
reposacabezas 5 en la posición deseada, debido a que es probable
que el gradiente B del cambio de cómputo de la capacidad rebase el
umbral predeterminado corregido A_{s0}' (= A_{s0} x Vm), tal
como se ha descrito anteriormente.
Se observa que aunque la presente realización
está combinada con la tercera realización mencionada anteriormente,
la presente realización puede combinarse con la primera o la segunda
realización mencionadas anteriormente.
Además, en cualquier realización de las cuatro
realizaciones mencionadas anteriormente, puede disponerse por
separado un detector de contacto para detectar el contacto entre el
reposacabezas 5 y la cabeza del ocupante, con el objeto de asegurar
una función a prueba de fallos para impedir un movimiento excesivo
hacia delante del reposacabezas 5. En este caso, si desde el
detector de contacto se introduce una señal de Activado (véase
"otras señales de control" en la figura 4, etc.) mientras se
controla el motor de DC 54 basándose en la salida del gradiente B
del cambio de cómputo de la capacidad, tal como se ha descrito
anteriormente, entonces la ECU 10 del reposacabezas detiene el
movimiento del reposacabezas 5 hacia delante mediante detener de
inmediato el accionamiento del motor de DC 54. De acuerdo con esto,
resulta posible asegurar que el reposacabezas 5 no se mueve en
exceso hacia delante.
La presente invención se da a conocer con
referencia a las realizaciones preferidas. Sin embargo, debe
entenderse que la presente invención no está limitada a las
mencionadas realizaciones, y que pueden realizarse variaciones y
modificaciones sin apartarse del alcance de la presente
invención.
Por ejemplo, aunque en las realizaciones
mencionadas el gradiente B del cambio de cómputo de la capacidad en
cada ciclo se calcula por diferenciación del valor N de cómputo de
la capacidad introducido en cada ciclo, el gradiente B del cambio
de cómputo de la capacidad puede obtenerse en función del valor
N(t0) del cómputo la capacidad en el momento t0 cuando el
motor de DC 54 empieza a funcionar, y del valor N(t1) de
cómputo de la capacidad en el momento presente t1. En concreto, el
gradiente B del cambio de cómputo de la capacidad puede obtenerse
de acuerdo con la ecuación B = (N(t1) - N(t0)) /
(t1-t0).
Además, en una realización simplificada, es
posible utilizar asimismo una cantidad de cambio en la capacidad
eléctrica en lugar de utilizar el gradiente B del cambio de cómputo
de la capacidad. Por ejemplo, puede detenerse el movimiento del
reposacabezas 5 hacia delante si la diferencia entre el valor
N(t0) de cómputo de la capacidad en el instante t0 cuando el
motor de DC 54 comienza a funcionar, y el valor N(t1) de
cómputo de capacidad del instante presente t1, rebasa un umbral
predeterminado. O bien, el movimiento del reposacabezas 5 hacia
delante puede detenerse si el valor N de cómputo de la capacidad se
incrementa más de un umbral predeterminado, dentro de un intervalo
de tiempo predeterminado desde el momento en que comienza a
funcionar el motor de DC 54. Además en estas configuraciones, tal
como es el caso con la tercera realización mencionada anteriormente,
el diferencial o el umbral predeterminado pueden corregirse de
acuerdo con la velocidad del movimiento del reposacabezas 5 hacia
delante (o con la tensión de funcionamiento del motor de DC 54).
Además, aunque en la tercera realización
mencionada se utiliza el umbral A_{s0}' acorde con la tensión de
funcionamiento del motor de DC 54 (la tensión aplicada al motor de
DC 54) basándose en el hecho de que la velocidad del movimiento del
reposacabezas 5 hacia delante cambia proporcionalmente con respecto
a la tensión de funcionamiento del motor de DC 54, puede utilizarse
un umbral similar A_{s0}' de acuerdo con la corriente de
funcionamiento del motor de DC 54 (la corriente aplicada al motor de
DC 54).
Además, aunque en las realizaciones mencionadas
se asume que la orientación de la cara de los ocupantes es una
orientación muy frontal, las realizaciones mencionadas pueden
combinarse con una configuración diferente, tal como una
configuración en la que la cantidad de movimiento del reposacabezas
5 hacia delante (es decir, el umbral As, etc.) se determina de
acuerdo con la orientación de la cara del ocupante, lo que puede
detectarse mediante una técnica de reconocimiento de imágenes
utilizando una cámara instalada en la cabina.
La presente solicitud está basada en la
Solicitud de Prioridad Japonesa Número 2005-323303,
presentada el 8 noviembre 2005, cuyo contenido completo se
incorpora al presente documento como referencia.
\vskip1.000000\baselineskip
\bullet JP 2004 009 891 A [0002]
\bullet US 2003 015 898 A1 [0004]
\bullet JP 2005 323 303 A [0069]
Claims (8)
1. Dispositivo de protección de un ocupante de
un vehículo, que comprende un reposacabezas (5) configurado para
poder moverse hacia delante con respecto a un vehículo, y que
comprende un accionador (54) configurado para implementar el
movimiento del reposacabezas hacia delante, estando configurado
dicho dispositivo para proteger a un ocupante de un vehículo
mediante hacer funcionar el accionador (54) para mover el
reposacabezas (5) hacia delante en una etapa de
pre-choque en el curso del choque de un objeto
contra el lado trasero del vehículo, estando dotado el
reposacabezas (5) con un detector (14) de la capacidad eléctrica que
detecta una capacidad eléctrica cuando el reposacabezas se mueve
hacia delante, caracterizado porque dicho dispositivo está
configurado para controlar la cantidad del movimiento del
reposacabezas hacia delante en función de la cantidad de variación
de la capacidad eléctrica con respecto al tiempo.
2. Dispositivo de protección de un ocupante de
un vehículo, como el reivindicado en la reivindicación 1,
caracterizado porque dicho dispositivo está configurado para
controlar la cantidad de movimiento del reposacabezas (5) hacia
delante en función de una tasa de variación de la capacidad
eléctrica detectada y de una velocidad del movimiento del
reposacabezas hacia delante.
3. Dispositivo de protección de un ocupante de
un vehículo, como el reivindicado en la reivindicación 1,
caracterizado porque dicho dispositivo tiene medios de
detención del movimiento para detener el movimiento del
reposacabezas hacia delante si la tasa de variación de la capacidad
eléctrica detectada rebasa un umbral predeterminado.
4. Dispositivo de protección de un ocupante de
un vehículo, como el reivindicado en la reivindicación 3,
caracterizado porque dicho dispositivo está configurado para
corregir el umbral predeterminado o la tasa de variación de la
capacidad eléctrica detectada, en función de la velocidad del
movimiento del reposacabezas hacia delante.
5. Dispositivo de protección de un ocupante de
un vehículo, como el reivindicado en la reivindicación 2 ó 4,
caracterizado porque se utiliza una tensión de funcionamiento
o una corriente de funcionamiento del accionador (54), en lugar de
la velocidad del movimiento del reposacabezas hacia delante.
6. Dispositivo de protección de un ocupante de
un vehículo, como el reivindicado en la reivindicación 3,
caracterizado porque dicho dispositivo tiene medios de
detención del movimiento para detener el movimiento del
reposacabezas hacia delante si una magnitud de la capacidad
eléctrica detectada rebasa un umbral predeterminado.
7. Dispositivo de protección de un ocupante de
un vehículo, como el reivindicado en la reivindicación 3 ó 6,
caracterizado porque el reposacabezas está dotado de un
detector de contacto, y dicho dispositivo tiene otro medio de
detención del movimiento para detener el movimiento del
reposacabezas hacia delante, si el contacto entre en el
reposacabezas y la cabeza del ocupante es detectado por el detector
de contacto.
8. Dispositivo de protección de un ocupante de
un vehículo, como el reivindicado en la reivindicación 1,
caracterizado porque dicho dispositivo tiene medios de
control de tensión para controlar una tensión de funcionamiento o
una corriente de funcionamiento del accionador, para mantenerla
constante.
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