JP3461748B2 - Hemming processing method and apparatus used therefor - Google Patents
Hemming processing method and apparatus used thereforInfo
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Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、ロボットを使用す
るヘミング加工方法とそれに用いる加工装置に関し、特
に、自動車ドア等の加工に際し最適な技術の提供によ
る、製品の高品質化、製造の高能率化、低コスト化等を
可能にすることを目的とするものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a hemming method using a robot and a processing apparatus used for the hemming method, and in particular, it provides high-quality products and high manufacturing efficiency by providing optimum technology for processing automobile doors and the like. The purpose is to enable cost reduction and cost reduction.
【０００２】[0002]
【従来の技術】ロボットを使用し鋼板をヘミング加工方
法によって各種部材を製造する試みはすでに多く提案さ
れ、実施されている。例えば、特開平２−７０３２５号
には予備曲げ成形面と本曲げ成形面とを備えた成形ロー
ラをヘッドに設けた構造がみられ、更に特開平３−２０
４１２２号には複数のヘミング加工面を有する加工ブロ
ックを設ける例がみられる。この他にもロボットに対し
てローラを保持させて加工する例として特公平５−３４
１０１号が存在している。2. Description of the Related Art Many attempts to manufacture various members by a hemming method for a steel plate using a robot have already been proposed and implemented. For example, JP-A-2-70325 discloses a structure in which a head is provided with a forming roller having a preliminary bending forming surface and a main bending forming surface.
No. 4122 shows an example in which a processing block having a plurality of hemming processing surfaces is provided. In addition to this, as an example of processing by holding a roller for a robot, Japanese Patent Publication No. 5-34
No. 101 exists.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ロボットを使用して鋼
板ワークをヘミング加工する際に、上記の従来のような
ロボットの作用力を成形ローラに伝えて曲げ加工等を行
うと、十分な作用力を加えることができなかったり、設
計仕様を満たさない加工不具合となることが多い。そこ
で、特開平２−７０３２５号にみられるように、曲げ形
状のＲ大な部分ではロボットで押圧するローラが用いら
れ、コーナやハイライト部では部分型が併用されるよう
になっている。すなわち、曲げ形状のＲが多種のものや
曲げ形状によっては、ロボットとそのヘッドに成形ロー
ラを設けた構造ではヘミング加工に限界があった。本発
明は、このような難点を解決して、部分型等の併用を必
要とせずに成形ローラとロボットのみによって、複雑な
自動車ドア等の折り曲げクリンチ部のある部品を製造可
能にしようとするものである。When hemming a steel plate workpiece by using a robot, if the bending force is transmitted by transmitting the acting force of the conventional robot to the forming roller, a sufficient acting force can be obtained. Often cannot be added, or a processing defect that does not meet the design specifications occurs. Therefore, as seen in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2-70325, a roller pressed by a robot is used in a portion having a large radius R, and a partial die is also used in a corner or a highlight portion. That is, the hemming process is limited in the structure in which the robot and the forming roller are provided on the head of the robot depending on various bending shapes R and the bending shape. The present invention intends to solve such a problem and to make it possible to manufacture a component having a folding clinch portion such as a complicated automobile door by using only a forming roller and a robot without using a partial mold together. Is.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】上記課題を検討した結
果、本発明では成形ローラを円形から異形形状とすると
共に、成形ローラ自体を進退させて、ロボットの押圧に
よるワークの曲げ以外に成形ローラが独立し打撃するこ
ととした。As a result of studying the above-mentioned problems, in the present invention, the forming roller is changed from a circular shape to a deformed shape, and the forming roller itself is advanced and retracted so that the forming roller is used in addition to bending of the work by the pressing of the robot. I decided to hit independently.
【０００５】すなわち、回転可能な複数のＲを有する
(異形の)カムパンチ(成型ローラ、以下カムパンチと称
す)を用い、該カムパンチはロボットに対して周方向に
回転可能かつロボットの動きとは別個の独立した叩き動
作を行うように保持され、ワークに対し、カム叩き動作
をしながらロボットを移動又は停止、カムパンチ固定で
ロボットによる押圧、カムパンチを回転させながらロボ
ットによる移動(又は停止状態で)により押圧曲げのいず
れかをワークの必要個所へ任意に行うことを特徴とする
ヘミング加工方法とした。That is, it has a plurality of rotatable Rs.
A (unusually shaped) cam punch (forming roller, hereinafter referred to as a cam punch) is used, and the cam punch is held so as to be capable of rotating in the circumferential direction with respect to the robot and performing an independent striking motion independent of the motion of the robot. On the other hand, either move or stop the robot while performing the cam striking operation, press with the robot while fixing the cam punch, or press and bend to the required part of the work by moving (or stopped) by the robot while rotating the cam punch. The hemming processing method is characterized by that.
【０００６】具体的には、ワークの必要個所に対してヘ
ミング加工を任意に行うに際し、予備曲げ工程におい
て、ワークコーナー部ではカム叩き動作をしながらロボ
ットを移動し、大キャンバー部ではカムＲの大な部分を
用いてカムパンチ固定でロボットによる押圧を行うか又
はカムパンチを回転させながらロボットによる移動によ
って押圧曲げを行い、ハイライト部ではカムＲの小な部
分を用いてカムパンチによる叩き動作で必要量曲げるこ
とを特徴とするヘミング加工方法である。Specifically, in arbitrarily performing a hemming process on a required portion of a work, in a preliminary bending step, the robot is moved while performing a cam striking operation at the work corner portion, and the cam R is moved at the large camber portion. The robot presses with a large portion fixed to the cam punch, or the bending is performed by movement with the robot while rotating the cam punch, and in the highlight part, a small amount of the cam R is used to perform the hitting operation with the cam punch. It is a hemming method characterized by bending.
【０００７】このような加工方法を実施する装置は、ロ
ボットへの取付可能なツールボデーに対し、複数のＲ
(曲率半径)を有するカムパンチを進退手段によりワーク
方向へ進退可能かつ回転可能に軸支したことを特徴とす
るヘミング加工装置である。An apparatus for carrying out such a processing method has a plurality of Rs for a tool body which can be attached to a robot.
A hemming apparatus, characterized in that a cam punch having a (curvature radius) is rotatably supported by an advancing / retreating means so as to be capable of advancing / retreating in the work direction and rotatably.
【０００８】より詳しくは、ツールボデーにモータで回
転する偏心回転輪を設け、該偏心回転輪に対し先端に複
数のＲを有するカムパンチを軸支した上下動ロッドの基
部側リングを外挿し、偏心回転輪を回転させて上下動ロ
ッド先端のカムパンチが上下してワークを叩き動作する
ことを特徴とするヘミング加工装置である。前記カムパ
ンチは同一のツールボデーに複数個設けることもでき
る。More specifically, the tool body is provided with an eccentric rotary wheel which is rotated by a motor, and the eccentric rotary wheel is eccentrically mounted by externally inserting a ring on the base side of a vertically moving rod which axially supports a cam punch having a plurality of Rs. This is a hemming device characterized in that a rotary wheel is rotated and a cam punch at the tip of a vertically moving rod moves up and down to strike a work. A plurality of cam punches may be provided on the same tool body.
【０００９】更に、ツールボデーにカムパンチの衝撃を
吸収する緩衝手段を設けた。加えて、このような装置に
おいて、ロボットとツールボデー間にバックアップアー
ムを介在させ、該バックアップアームをカムパンチとの
間にヘム台又はワークが介在するよう延設し、カムパン
チによる打撃反力をツール内で打ち消すようにしたので
ある。Further, the tool body is provided with a cushioning means for absorbing the impact of the cam punch. In addition, in such a device, a backup arm is interposed between the robot and the tool body, and the backup arm is extended so that the hem table or the work is interposed between the backup arm and the cam punch, so that the impact reaction force by the cam punch is generated in the tool. I tried to cancel it.
【００１０】[0010]
【発明の実施の形態】図１は本発明のヘミング加工装置
の一部破断正面図であり、図２は図１中Ａ−Ａ断面図で
ある。この装置は、ロボットへの取付可能なツールボデ
ー１に対し複数のＲを有するカムパンチ２を進退手段３
によりワーク方向へ進退可能かつ回転可能に軸支してい
る。これを詳細に説明すると、ツールボデー１にモータ
４で回転する偏心回転輪５を設けている。偏心回転輪５
はこの例ではモータ４とベルト６で連結されたプーリ７
を有する回転軸８に取付ている。この偏心回転輪５にリ
ング９が外挿されて進退手段３を構成している。リング
９は上下動ロッド10の上端部に設けられており、偏心回
転輪５の回転に伴う揺動に対して上下動のみならず首振
りもできるように軸11で上下動ロッド10と連結されてい
る。上下動ロッド10の下端にカムパンチ２が設けられて
いる。FIG. 1 is a partially cutaway front view of a hemming apparatus of the present invention, and FIG. 2 is a sectional view taken along line AA in FIG. This device has a cam punch 2 having a plurality of Rs for a tool body 1 attachable to a robot, and a means 3 for advancing and retracting the cam punch 2.
The shaft is rotatably supported so that it can move back and forth in the direction of the work. Explaining this in detail, the tool body 1 is provided with an eccentric rotating wheel 5 that is rotated by a motor 4. Eccentric rotating wheel 5
In this example, is a pulley 7 connected to the motor 4 by a belt 6.
It is attached to the rotary shaft 8 having. A ring 9 is externally inserted to the eccentric rotating wheel 5 to form the advancing / retreating means 3. The ring 9 is provided on the upper end portion of the vertical movement rod 10 and is connected to the vertical movement rod 10 by a shaft 11 so as to be able to swing not only vertically but also to swing with the rotation of the eccentric rotary wheel 5. ing. A cam punch 2 is provided at the lower end of the vertically moving rod 10.
【００１１】偏心回転輪５を回転させると上下動ロッド
10先端のカムパンチ２が上下してワークを叩くことがで
きる。このとき、カムパンチ２はツールボデー１に対し
て１個でもよいが、同一のツールボデーに複数個設ける
ことによって幅広くワーク形状に対応できる。図１に示
す例ではカムパンチ２を左右に２個設けている。また、
カムパンチ２は複数のＲを有するがその一例は図２に見
られる。曲率半径が部分によって異なる。このカムパン
チ２のどの曲率半径部分を用いるかは任意であって、回
転させて選択して用いる。そのためにカムパンチ２の回
転手段としてカムパンチ回転モータ12がツールボデー１
の側面に設けられており、駆動軸13とそれによって回転
するカムパンチ２を軸支している軸14とによってカムパ
ンチ２を任意な位置へと回転させることができる。When the eccentric rotary wheel 5 is rotated, the vertical moving rod is moved.
10 The cam punch 2 at the tip can move up and down to hit the work. At this time, one cam punch 2 may be provided for the tool body 1, but a plurality of cam punches 2 may be provided on the same tool body to accommodate a wide variety of workpiece shapes. In the example shown in FIG. 1, two cam punches 2 are provided on the left and right. Also,
The cam punch 2 has a plurality of Rs, an example of which is shown in FIG. The radius of curvature varies from part to part. Which radius of curvature portion of the cam punch 2 is used is arbitrary and is rotated and selected for use. Therefore, the cam punch rotation motor 12 is used as the rotation means of the cam punch 2 to rotate the tool body 1.
The cam punch 2 can be rotated to an arbitrary position by the drive shaft 13 and the shaft 14 that supports the cam punch 2 that is rotated by the drive shaft 13.
【００１２】ワークを加工するカムパンチ２の衝撃はロ
ボットへ伝えないようにしている。すなわちツールボデ
ー１の上部にエアシリンダ15を設け、そのシリンダロッ
ドを偏心回転輪５が納められているブロックに連結して
衝撃、振動吸収が行われるようにしている。このような
ツールボデーに設けるカムパンチの衝撃を吸収する緩衝
手段はバネでもよい。The impact of the cam punch 2 for processing the work is not transmitted to the robot. That is, an air cylinder 15 is provided above the tool body 1, and its cylinder rod is connected to the block in which the eccentric rotating wheel 5 is housed so that shock and vibration can be absorbed. A spring may be used as the cushioning means for absorbing the impact of the cam punch provided on the tool body.
【００１３】更に、本発明の装置においては、図３、図
４に示すように、ロボット16とツールボデー１間にバッ
クアップアーム17を介在させることができる。予備曲げ
においては図３のように用い、本曲げに際しては、図４
のように、このバックアップアーム17をカムパンチ２と
の間にヘム台18とワーク19が介在するように用いる。バ
ックアップアーム17はコ字状に形成して下部をヘム台18
まで延設し、カムパンチ２による打撃反力をツール内で
打ち消すようにしたのである。エアシリンダ15による振
動吸収に加えてバックアップアーム17による打撃反力の
ツール内打消しによって、ロボットへの衝撃伝達は皆無
になっている。また、ヘム台18を交換することによって
各種形状の加工が可能である。Further, in the apparatus of the present invention, as shown in FIGS. 3 and 4, a backup arm 17 can be interposed between the robot 16 and the tool body 1. In its contact the pre-bending <br/> used as in Figure 3, when the bending, FIG. 4
As described above, the backup arm 17 is used so that the hem table 18 and the work 19 are interposed between the backup arm 17 and the cam punch 2. The backup arm 17 is formed in a U shape and the lower part is a hem stand 18
The cam reaction force of the cam punch 2 is canceled in the tool. In addition to the vibration absorption by the air cylinder 15, the impact reaction to the robot is canceled by the backup arm 17 so that no impact is transmitted to the robot. Also, various shapes can be processed by replacing the hem table 18.
【００１４】以上のように、成形ローラを円形から異形
形状とすると共に、成形ローラ自体を進退させて、ロボ
ットの押圧によるワークの曲げ以外に成形ローラが独立
して打撃することとしている。実際の作業では、回転可
能な複数のＲを有する(異形の)カムパンチが製作する製
品の仕様に従った取替え部品として任意な形状で複数用
意され、ロボットに対して周方向に回転可能かつロボッ
トの動きとは別個の独立した叩き動作を行うように保持
され、ワークに対し、カム叩き動作をしながらロボット
を移動又は停止、カムパンチ固定でロボットによる押
圧、カムパンチを回転させながらロボットによる移動
(又は停止状態で)により押圧曲げのいずれかをワークの
必要個所へ任意に行う。As described above, the forming roller is changed from a circular shape to an irregular shape, and the forming roller is moved back and forth so that the forming roller independently strikes other than bending the work by pressing by the robot. In actual work, a plurality of rotatable R (unusually shaped) cam punches are prepared as replacement parts in accordance with the specifications of the product to be manufactured. It is held so as to perform an independent hitting motion, which is separate from the motion, and moves or stops the robot while performing a cam hitting motion on the work, presses by the robot with a fixed cam punch, moves by the robot while rotating the cam punch.
Either (or in a stopped state), press bending is arbitrarily performed on a required portion of the work.
【００１５】具体的に自動車ドアの製作例で示すと、一
般的には本ドア等のヘミング加工はプレスと金型を用い
て行うが、本発明によるとロボットと本発明の装置(ヘ
ミングヘッダー)を用いて行うことができる。ワークの
必要個所に対してヘミング加工を行うに際し、図５(ａ)
〜(ｃ)に示すように、先ず、ヘミング加工を行う場所へ
カムパンチ２をあてがい(a)、予備曲げ工程(b)において
はカム叩き動作をし、ワークコーナー部ではカム叩き動
作をしながらロボットを移動する。大キャンバー部では
カムＲの大な部分を用いてカムパンチ固定でロボットに
よる押圧を行うか又はカムパンチを回転させながらロボ
ットによる移動により押圧曲げを行い、ハイライト部で
はカムＲの小な部分を用いてカムパンチによる叩き動作
で必要量本曲げする(c)のである。前記カムパンチ２を
回転させながらロボットによる移動によりワーク17の押
圧曲げを行つている具体的な様子を図６に示す。カムパ
ンチ２を回転させ、徐々にＲを大きくして曲げていくこ
とができる。As a concrete example of manufacturing an automobile door, a hemming process for a door or the like is generally performed by using a press and a mold. According to the present invention, a robot and an apparatus (hemming header) of the present invention are used. Can be done using. When performing the hemming process on the required part of the work, Fig. 5 (a)
As shown in (c), first, the cam punch 2 is applied to the place where hemming is performed (a), the cam is hit in the pre-bending step (b), and the robot is operated while hitting the cam in the work corner. To move. In the large camber part, a large part of the cam R is used for pressing by the robot while fixing the cam punch, or by the movement of the robot while rotating the cam punch, the bending is performed, and in the highlight part, the small part of the cam R is used. The necessary amount of bending is performed by the hitting action with the cam punch (c). FIG. 6 shows a concrete state in which the work 17 is pressed and bent by the movement by the robot while rotating the cam punch 2. The cam punch 2 can be rotated to gradually increase R and bend the cam punch 2.
【００１６】[0016]
【発明の効果】本発明によって、部分型等の併用を必要
とせずにカムパンチという異形の成形ローラとロボット
のみによって、複雑な自動車ドア等の部品を製造するこ
とができるようになった。本発明のヘミング加工装置に
よると、曲げに使用する先端のカムパンチを任意の位置
で停止させることで、ワークの仕様に合わせたＲ部分を
選択して使用することができる。カム軸に対して複数個
のカムパンチを取り付ける(通常２個)ことで、カムパン
チの形状の自由度、類別がとれるので、ワーク形状に対
してフレキシブルに対応できる。As described above, according to the present invention, it is possible to manufacture a complicated automobile door or the like by using only a deformed forming roller called a cam punch and a robot without using a partial mold. According to the hemming processing apparatus of the present invention, by stopping the cam punch at the tip used for bending at an arbitrary position, it is possible to select and use the R portion according to the specifications of the work. By attaching a plurality of cam punches to the cam shaft (usually two), the degree of freedom and classification of the shape of the cam punch can be obtained, so that it is possible to flexibly cope with the work shape.
【００１７】カムパンチが高速叩き動作することで、十
分なヘミング加圧力を出すことができる。本曲げ時の反
力を可動式バックアップアームを用いてツール内で打ち
消すことができる。これにより大荷重に耐え、加工速度
の向上ともなる。叩き方向の位置をラフにできるので、
ロボットの教示では叩き方向をシビアに教える必要がな
くなる。そこで省力化も可能となる。By the high speed tapping operation of the cam punch, a sufficient hemming pressure can be exerted. The reaction force at the time of main bending can be canceled in the tool by using the movable backup arm. With this, a large load can be endured and the processing speed can be improved. Since the position in the tapping direction can be rough,
The robot does not need to teach the striking direction severely. Therefore, labor saving becomes possible.
【図１】図１は本発明のヘミング加工装置の一部破断正
面図である。FIG. 1 is a partially cutaway front view of a hemming processing apparatus of the present invention.
【図２】図２は図１中Ａ−Ａ断面図である。FIG. 2 is a sectional view taken along line AA in FIG.
【図３】バックアップアームを備えた本発明のヘミング
加工装置の正面図である。FIG. 3 is a front view of a hemming processing apparatus of the present invention including a backup arm.
【図４】バックアップアームを備えた本発明のヘミング
加工装置の正面図である。FIG. 4 is a front view of a hemming processing apparatus of the present invention including a backup arm.
【図５】本発明のヘミング加工装置を用いたヘミング加
工の概略図である。FIG. 5 is a schematic view of a hemming process using the hemming device of the present invention.
【図６】ヘミング加工時のカムパンチの使用状態を示す
正面図である。FIG. 6 is a front view showing a usage state of a cam punch during hemming.
１ ツールボデー ２ カムパンチ ３ 進退手段 ４ モータ ５ 偏心回転輪 ６ ベルト ７ プーリ ８ 回転軸 ９ リング 10 上下動ロッド 11 軸 12 カムパンチ回転モータ 13 駆動軸 14 カムパンチ軸 15 エアシリンダ 16 ロボット 17 バックアップアーム 18 ヘム台 19 ワーク 1 tool body 2 cam punch 3 means of retreat 4 motor 5 Eccentric rotating wheel 6 belts 7 pulley 8 rotation axes 9 ring 10 Vertical movement rod 11 axes 12 Cam punch rotation motor 13 Drive shaft 14 Cam punch axis 15 Air cylinder 16 robots 17 Backup arm 18 hem stand 19 work
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B21D 19/08 B21D 39/02 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (58) Fields surveyed (Int.Cl. 7 , DB name) B21D 19/08 B21D 39/02
Claims (6)
ロボットの動きとは別個の独立した叩き動作を行うよう
に保持され、かつ回転可能な周囲に複数のＲを有する異
形のカムパンチを用い、ワークに対し、カム叩き動作を
しながらロボットを移動又は停止、該カムパンチ固定で
ロボットによる押圧、該カムパンチを回転させながらロ
ボットによる移動(又は停止状態で)により押圧曲げのい
ずれかをワークの必要個所へ任意に行うことを特徴とす
るヘミング加工方法。1. A robot capable of rotating in a circumferential direction and
To perform independent striking motion that is separate from the robot motion
Different having a plurality of R around held, and rotatable
Using the shape of a cam punch, to word over click, bending pressed by moving or stopping the robot while the cam tapping operation, the movement by the robot while rotating pressed by the robot, the cam punch in the cam punch fixed (or stopped) A hemming processing method, characterized in that any one of the above is arbitrarily performed to a required part of the work.
に行うに際し、予備曲げ工程において、ワークコーナー
部ではカム叩き動作をしながらロボットを移動し、大キ
ャンバー部ではカムＲの大な部分を用いてカムパンチ固
定でロボットによる押圧を行うか又はカムパンチを回転
させながらロボットによる移動により押圧曲げを行い、
ハイライト部ではカムＲの小な部分を用いてカムパンチ
によって叩き動作で必要量曲げることを特徴とする請求
項１記載のヘミング加工方法。2. When arbitrarily performing a hemming process on a required part of a work, the robot is moved while performing a cam striking operation in the work corner portion in the pre-bending step, and a large part of the cam R is used in the large camber portion. The robot is pressed with the cam punch fixed, or the robot is moved while the cam punch is rotated to bend and press,
2. The hemming method according to claim 1, wherein a small amount of the cam R is used in the highlight portion to bend the necessary amount by a hitting operation with a cam punch.
対し、周囲に複数のＲを有する異形のカムパンチを進退
手段によりワーク方向へ進退可能かつ回転可能に軸支す
ると共に、該カムパンチの衝撃を吸収する緩衝手段をロ
ボットとツールボデーとの間に設けてなることを特徴と
するヘミング加工装置。3. A deformed cam punch having a plurality of Rs on its periphery is pivotally supported by a forward / backward means so as to be forward / backward and rotatable in a work direction with respect to a tool body attachable to a robot .
The shock absorber of the cam punch.
A hemming processing device characterized by being provided between a bot and a tool body .
する偏心回転輪と、該偏心回転輪に設けた上下ロッド及
び該上下動ロッドの先端のカムパンチの回転軸であり、
緩衝手段はロボットとツールボデーとの間に設けたエア
シリンダである請求項３記載のヘミング加工装置。 Moving means of 4. A cam punch is an eccentric rotating wheel which rotates at a motor, upper and lower rod及provided in eccentric rotation wheel
A rotating shaft of the cam punch tip of the fine the up-and-down movement rod,
The buffer means is an air provided between the robot and the tool body.
The hemming device according to claim 3, which is a cylinder .
徴とする請求項３又は４記載のヘミング加工装置。5. The hemming apparatus according to claim 3, wherein a plurality of cam punches are provided.
プアームを介在させ、該バックアップアームはコ字状に
形成して上部をロボット側へ回動支持し下部をヘム台ま
で延設し、予備曲げにおいてはツールボデーから離反さ
せ、本曲げに際してはツールボデーに接近させて、該バ
ックアップアームをカムパンチとの間にヘム台とワーク
が介在するようにしてカムパンチによる打撃反力をツー
ル内で打ち消すようにしてなる請求項３乃至５のいずれ
か記載のヘミング加工装置。6. A back- up between the robot and the tool body.
The backup arm has a U shape
It is formed and the upper part is pivotally supported to the robot side and the lower part
It is extended from the tool body during preliminary bending.
When performing the main bending, bring it close to the tool body and
Hem stand and work between the cam up arm and the cam punch.
The cam punch , the impact reaction force of the cam punch is
Hemming apparatus according to any one of claims 3 to 5 ing to as the cancel within Le.
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| JP04892799A JP3461748B2 (en) | 1999-02-25 | 1999-02-25 | Hemming processing method and apparatus used therefor |
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| JP04892799A Expired - Lifetime JP3461748B2 (en) | 1999-02-25 | 1999-02-25 | Hemming processing method and apparatus used therefor |
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