DE60300614T2 - Roll-flanging tool and flanging method - Google Patents

Abstract

A hemming tool, particularly for an industrial robot, comprises at least one hemming roller (13, 17) and one guiding roller (28) which are carried by clamp-like roller supporting means (20). which are freely floatable around an axis (14) parallel to the axes of said rollers relative to a support (12). <IMAGE>

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Bördelwerkzeug vom Rollentyp und auf ein Verfahren zum Durchführen eines Bördel- bzw. Falzvorgangs mit der Hilfe dieses Werkzeugs. Die Erfindung ist insbesondere auf ein Bördelwerkzeug für einen industriellen Roboter gerichtet, aufweisend einen Träger zum Verbinden mit einem Robotergelenk und mindestens einer Bördelrolle, die drehbar, entweder direkt oder indirekt, an diesen Träger befestigt ist.The The present invention relates to a roller type crimping tool and to a method of performing a flanging or folding with the help of this tool. The invention is in particular to a hemming tool for one directed to an industrial robot, comprising a carrier for Connecting with a robot joint and at least one crimping roller, the rotatable, either directly or indirectly, attached to this carrier is.

Bördelwerkzeuge des vorstehend angegebenen Typs sind z. B. in den Dokumenten JP-A-42 53 524, JP-A-21 97 331, JP-A-612 62 432 und EP-B-0 525 759 offenbart. Diese Werkzeuge werden dazu verwendet, Bördelvorgänge an Blechmetallteilen, wie beispielsweise Metallblechplatten, die die Struktur eines Fahrzeugkarosserieteils oder einer Teilanordnung davon bilden, z. B. die Struktur einer Fahrzeugtür, durchzuführen. Die zwei Blechplatten, die eine Struktur dieses Typs bilden, werden durch einen Bördelvorgang miteinander verbunden, der entlang des Umfangs der Struktur oder zumindest entlang von Teilen davon durchgeführt wird. Entsprechend einem typischen Aufbau wird ein Umfangskantenbereich einer der zwei Blechplatten zu Anfang um 90° gebogen und der entsprechende Kantenbereich der anderen Platte wird flach angeordnet und auf die andere Platte unmittelbar angrenzend an den Kantenbereich, der um 90° gebogen ist, gelegt. Der Bördelvorgang wird typischerweise in zwei aufeinanderfolgenden Stufen durchgeführt. In einer ersten Stufe wird der 90°-Bereich zu Anfang zu der anderen Platte hin um ungefähr 45° gebogen. In einer zweiten Stufe wird der um 45° gebogene Bereich weiter mit einem anderen Winkel von ungefähr 45° so gebogen, um flach gegen die andere Platte gedrückt zu werden. Entsprechend den bekannten Lösungen, die in den vorstehend angegebenen Dokumenten offenbart sind, wird ein Werkzeug mit mindestens einer drehbaren Bördelrolle an dem Gelenk eines Industrieroboters montiert. Der Roboter bewegt die Rolle entlang der Umfangskante der Teile, die umgebördelt werden sollen, entlang und drückt sie dagegen. In allen vorstehend angegebenen Dokumenten werden die zwei Stufen des Bördelvorgangs mit zwei aufeinanderfolgenden Durchgängen der Bördelrolle oder der -Rollen ent lang des Umfangs der Struktur, die gebördelt werden soll, durchgeführt. In einem ersten Durchgang wird die 45°-Biegung durchgeführt und in einem zweiten, darauffolgenden Durchgang wird der Bördelvorgang mit einem Schritt einer weiteren Biegung um 45° abgeschlossen.Crimping Tools of the above type are z. In documents JP-A-42 53,524, JP-A-21 97 331, JP-A-612 62 432 and EP-B-0 525 759. These tools are used to crimp on sheet metal parts, such as Sheet metal plates forming the structure of a vehicle body part or a subset thereof, e.g. B. the structure of a Vehicle door, perform. The two sheet metal plates forming a structure of this type become by a crimping process connected to each other along the perimeter of the structure or at least along parts thereof. According to a typical Construction becomes a peripheral edge region of one of the two sheet metal plates bent 90 ° at the beginning and the corresponding edge region of the other plate is arranged flat and on the other plate immediately adjacent to the edge region, the bent by 90 ° is laid. The flanging process is typically performed in two consecutive stages. In a first stage becomes the 90 ° range bent at the beginning to the other plate by about 45 °. In a second stage is bent by 45 ° Area further bent at a different angle of about 45 °, to be pressed flat against the other plate. Corresponding the known solutions, which are disclosed in the above-referenced documents a tool with at least one rotatable crimping roller on the hinge of a Industrial robot mounted. The robot moves along the roll the peripheral edge of the parts to be flanged along and pushes against it. In all documents mentioned above are the two stages of crimping with two successive passes of the crimping roller or rollers along the circumference of the structure to be crimped. In a first pass, the 45 ° bend is performed and in a second, subsequent passage, the crimping process completed with a step of another 45 ° bend.

Es ist bereits vorgeschlagen worden, zwei Bördelrollen, angrenzend aneinander, gleichzeitig entlang des Umfangs der Struktur, die gebördelt werden soll, zu bewegen, so dass eine Rolle die erste Biegung mit 45° durchführt und die zweite Rolle, die hinter der ersten einen in Bezug auf die Bewegungsrichtung angeordnet worden ist, die zweite, abschließende Biegung durchführt. Auf diese Art und Weise können beide Stufen in einem einzelnen Durchgang der zwei Rollen entlang des Umfangs der Struktur, die gebördelt werden soll, durchgeführt werden. Diese Lösung ist in der WO-A-0 013 816 und der äquivalenten EP-A-1 097 759 offenbart. Diese Dokumente zeigen zwei Rollen, die an zwei unabhängig steuerbaren Roboterarmen befestigt sind, so dass beide gleichzeitig rollend entlang eines Bereichs, der bearbeitet werden soll, gedrückt werden. Die Beschreibung der EP-A-1 097 759 verdeutlicht auch, dass, in einer Alternativen zu der Verwendung von zwei gesonderten, mehrgelenkigen Roboterarmen, auch ein einzelner, mehrgelenkiger Roboter, versehen mit zwei Armen, die zwei Rollen tragen, verwendet werden kann.It has already been proposed, two crimping rollers, adjacent to each other, simultaneously along the perimeter of the structure being crimped is supposed to move, so that a roller performs the first bend with 45 ° and the second role, behind the first one in terms of the direction of movement The second, final bend is performed. On this way you can both steps in a single pass along the two rollers the extent of the structure to be crimped. This solution is disclosed in WO-A-0 013 816 and equivalent EP-A-1 097 759 disclosed. These documents show two roles linked to two independently controllable Robot arms are fixed so that both roll at the same time along an area to be edited. The description of EP-A-1 097 759 also illustrates that, in one Alternatives to the use of two separate, multi-jointed Robot arms, also a single, multi-jointed robot provided can be used with two arms carrying two wheels.

Allerdings besitzen alle der vorstehend angegebenen, bekannten Lösungen einen gemeinsamen Nachteil, unabhängig davon, ob sie einen einzelnen Durchgang oder einen doppelten Durchgang einsetzen, um den zweistufigen Bördelvorgang durchzuführen. Dieser Nachteil liegt darin, dass, um den Bördelvorgang durchzuführen, die Bördelrollen gegen die Kantenbereiche, die deformiert werden sollen, gedrückt werden müssen. Da die Bördelrollen durch das Gelenk eines Industrieroboters getragen sind, muss dieses Gelenk und/oder die Struktur des Roboters so ausgelegt und aufgebaut sein, um in der Lage zu sein, den Belastungen, die auf die Rollen aufgebracht werden müssen, um den Bördelvorgang durchzuführen, Stand zu halten.Indeed All of the above-mentioned known solutions have one common disadvantage, independent whether they use a single pass or a double pass, to perform the two-stage flanging process. This Disadvantage lies in that, in order to perform the crimping, the Crimping rollers against the edge areas that are to be deformed are pressed have to. Since the crimping rolls through The joint of an industrial robot must be worn, this joint and / or the structure of the robot be designed and constructed to be able to withstand the stresses imposed on the rollers Need to become, to perform the crimping, stand to keep.

Ein Bördelwerkzeug, wie es in dem Oberbegriff des Anspruchs 1 angegeben ist, ist aus der JP-A-2000 24 6351 bekannt. Ähnliche Vorrichtungen, bei denen die Belastung an dem Robotergelenk verringert ist, sind aus der JP-A-2001062530 und der JP-A-07060370 bekannt.One Flaring, As indicated in the preamble of claim 1, is out JP-A-2000 24 6351 is known. Similar Devices in which the load on the robot joint is reduced are known from JP-A-2001062530 and JP-A-07060370.

Die Hauptaufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Bördelwerkzeug und ein Verfahren zu schaffen, mit denen der vorstehend angegebene Nachteil beseitigt werden kann.The The main object of the present invention is to provide a crimping tool and to provide a method with which the above drawback can be eliminated.

Im Hinblick darauf, diese Aufgabe zu lösen, schafft die Erfindung ein Bördelwerkzeug, insbesondere für einen Industrieroboter, mit den Merkmalen des Anspruchs 1.in the With a view to achieving this object, the invention provides a crimping tool, especially for an industrial robot, having the features of claim 1.

Die Erfindung schafft auch ein Verfahren zum Durchführen eines Bördelvorgangs mit den Merkmalen des Anspruchs 13.The The invention also provides a method of performing a crimping operation with the features of claim 13.

Wenn ein Bördelvorgang mit der Hilfe des Bördelwerkzeugs gemäss der vorliegenden Erfindung durchgeführt wird, wird die Struktur, die gebördelt werden soll, auf einem Tragegestell oder einer Platte angeordnet, woraufhin der Roboter, der das Bördelwerkzeug prägt, so gesteuert wird, dass sich dieses Werkzeug relativ zu dem Bereich der Struktur, die bearbeitet werden soll, bewegt. Dieser Vorgang wird durch „Klemmen" der Platte, entlang der die Struktur angeordnet ist, zwischen der Bördelrolle und der Führungsrolle durchgeführt. Die Bördelrolle wird gegen den Bereich, der gebogen werden soll, gedrückt, während die Führungsrolle in Kontakt mit einer gegenüberliegenden Fläche der Platte gehalten wird. Demzufolge wird die Belastung, die auf die Struktur aufgebracht werden muss, um den Biegevorgang durchzuführen, durch die vorstehend erwähnte, klammerähnliche Rollentrageeinrichtung absorbiert und wird nicht auf das Gelenk und die Struktur des Roboters übertragen.When a crimping operation is performed with the aid of the crimping tool according to the present invention, the structure to be crimped on a support frame or a Plate, whereupon the robot embossing the crimping tool is controlled to move that tool relative to the area of the structure to be processed. This operation is carried out by "clamping" the plate along which the structure is arranged between the crimping roller and the guide roller The crimping roller is pressed against the portion to be bent while the guide roller is in contact with an opposite surface of the plate Accordingly, the load to be applied to the structure to perform the bending operation is absorbed by the above-mentioned staple-like roller support means and is not transmitted to the joint and the structure of the robot.

In dem Werkzeug gemäss der Erfindung umfasst die vorstehend erwähnte, klammerähnliche Rollentrageeinrichtung einen ersten Arm und einen zweiten Arm, relativ zueinander schwenkbar befestigt, wobei zumindest entweder die Bördelrolle oder die Führungsrolle durch entweder den ersten oder den zweiten Arm getragen ist. Die klammerähnliche Trageeinrichtung umfasst weiterhin einen Aktuator, der zwischen dem ersten und dem zweiten Arm zwischengefügt ist, um die relative Position davon zu steuern. Während des Bördelvorgangs ist es dieser Aktuator, der die Last, die für den Bördelvorgang notwendig ist, durch „schließen" der Klemmeinrichtung auf der Struktur, die gebördelt werden soll, aufbringt, wobei die Bördelrolle in Kontakt gegen eine Oberfläche der Struktur, die gebördelt werden soll, gedrückt wird, und die Führungsrolle gegen eine gegenüberliegende Fläche der Platte, auf der die Struktur, die gebördelt werden soll, gehalten ist, gedrückt wird.In according to the tool The invention includes the above-mentioned clip-like ones Roller carrying means a first arm and a second arm, relative attached pivotally to each other, wherein at least either the crimping roller or the leadership is carried by either the first or the second arm. The brace-like carrying device further comprises an actuator disposed between the first and the second arm interposed is to control the relative position thereof. During the curling it is this actuator that the load that is necessary for the crimping process, by "closing" the clamping device the structure that is beaded is to be applied, with the crimping roller in contact against a surface the structure that is beaded should be pressed, and the leadership against an opposite one area the plate on which the structure to be flanged is held is, pressed becomes.

Auch liegt in dem Fall der Erfindung ein weiteres, wichtiges Merkmal des Werkzeugs der Erfindung darin, dass die klammerähnliche Rollentrageeinrichtung, als eine gesamte Einheit, schwenkbar um eine erste Achse relativ zu dem Träger angeordnet ist.Also is another important feature in the case of the invention the tool of the invention in that the clip-like Roll carrying device, as an entire unit, pivotable around a first axis is arranged relative to the carrier.

Aufgrund dieses Merkmals bildet die klammerähnliche Rollentrageeinrichtung eine Art eines „Wagens", der in der Lage ist, automatisch den Höhenänderungen des Profils der Struktur, die gebördelt werden soll, durch oszillieren um die vorstehend erwähnte erste Achse herum zu folgen, während das Bördelwerkzeug relativ zu dem Bereich, der gebördelt werden soll, bewegt wird.by virtue of This feature forms the staple-like roller carrying device a kind of a "car" that is capable is automatically the altitude changes of the profile of the structure to be flattened by oscillating to the aforementioned to follow around the first axis while the crimping tool relative to the area that is beaded is to be moved.

In einem Beispiel ist der vorstehend erwähnte erste Arm der klammerähnlichen Rollentrageeinrichtung schwenkbar an dem Träger um die vorstehend erwähnte erste Achse herum (um die die gesamte Einheit oszillieren kann) befestigt, und der zweite Arm ist schwenkbar an dem ersten Arm um eine zweite Achse, parallel zu der ersten Achse, herum befestigt. In diesem Beispiel ist die Führungsrolle drehbar an dem zweiten Arm befestigt, während die Bördelrolle drehbar an entweder dem Träger oder dem ersten Arm befestigt ist. Vorzugsweise ist die Bördelrolle drehbar an dem Träger befestigt und besitzt eine Achse, die mit der ersten Achse, um die die gesamte Einheit oszillieren kann, übereinstimmt.In an example is the above-mentioned first arm of the staple-like Roller carrying means pivotally mounted on the carrier to the first mentioned above Axis around (around which the entire unit can oscillate) attached, and the second arm is pivotally attached to the first arm by a second Axle, parallel to the first axis, attached around. In this For example, the guide roller is rotatable attached to the second arm while the crimping roller rotatable on either the carrier or the first arm is attached. Preferably, the crimping roller rotatable on the carrier attached and has an axis with the first axis to the the entire unit can oscillate, matches.

Wiederum, unter Bezugnahme auf die bevorzugte Ausführungsform der Erfindung, liegt ein anderes, wichtiges und bevorzugtes Merkmal der Erfindung darin, dass das Bördelwerkzeug weiterhin eine zweite Bördelrolle, benachbart der vorstehend erwähnten ersten Bördelrolle, aufweist.In turn, with reference to the preferred embodiment of the invention another, important and preferred feature of the invention therein, that the hemming tool furthermore a second crimping roller, adjacent to those mentioned above first crimping roller, having.

Aufgrund dieses Merkmals können die zwei Bördelrollen so geformt und angeordnet werden, dass sie in der Lage sind, den ersten Biegevorgang mit 45° und den zweiten, abschließenden Biegevorgang während eines einzelnen Durchgangs des Werkzeugs entlang des Bereichs, der bearbeitet werden soll, durchzuführen.by virtue of this feature can the two crimping rollers be shaped and arranged so that they are able to first bending process with 45 ° and the second, final one Bending process during a single pass of the tool along the area, the to be processed.

Zum Beispiel ist, wiederum unter Bezugnahme auf die Ausführungsform, die vorstehend erwähnt ist, die erste Bördelrolle, die den ersten Biegevorgang mit 45° durchführt, drehbar an dem Träger befestigt, wobei dessen Achse mit der ersten Achse (um die die gesamte, klammerähnliche Einheit in der Lage ist, zu oszillieren) übereinstimmt, wogegen die zweite Bördelrolle, die den Endbiegevorgang durchführen soll, durch den vorstehend erwähnten ersten Arm der klammerähnlichen Trageeinrichtung getragen ist. Wenn das Werkzeug entlang des Bereichs, der bearbeitet werden soll, bewegt wird, führt die erste Bördelrolle die erste Biegung um 45° durch, während sie entlang des Bereichs fortschreitet, während die zweite Bördelrolle, die unmittelbar hinter der ersten Bördelrolle in Bezug auf die Bewegungsrichtung angeordnet ist, die zweite und abschließende Biegung durchführt, unmittelbar nachdem die erste Biegung durch die erste Rolle ausgeführt ist. Wiederum folgt, während die zwei Bördelrollen dem Bereich, der bearbeitet werden soll, folgen, die Führungsrolle einer gegenüberliegenden Fläche der Platte, auf der die Struktur, die gebördelt werden soll, angeordnet ist.To the Example, again with reference to the embodiment, which is mentioned above, the first crimping roller, which performs the first bending operation at 45 °, rotatably attached to the carrier, the axis of which is aligned with the first axis (around which the entire, clip-like Unit is able to oscillate) matches, whereas the second flanging, which perform the final bending process should, by the aforementioned first arm of the staple-like Carrying device is worn. When the tool is along the area, the to be processed, moves the first flanging roller the first bend through 45 °, while it progresses along the area while the second crimping roll, immediately behind the first crimping roller in relation to the Movement direction is arranged, the second and final bend performs, immediately after the first bend is made through the first roll. Again, while the two crimping rollers the area to be edited will follow the lead role an opposite one area the plate on which the structure to be crimped is arranged.

Der Aktuator, der die relative Position des ersten und des zweiten Arms steuert, kann ein Fluidzylinder sein, der zwischen diesen Armen zwischengefügt ist. Vorzugsweise ist der Aktuator ein pneumatischer Zylinder, der eine Eigenelastizität besitzt, die die begrenzte, relative Bewegungen des ersten und des zweiten Arms der klammerähnlichen Vorrichtung aufgrund von Variationen des Profils der Struktur, die bearbeitet werden soll, die vorgefunden werden, während die Rollen entlang dieser Struktur fortschreiten, ermöglicht.Of the Actuator, the relative position of the first and second arm controls, can be a fluid cylinder between these arms interposed is. Preferably, the actuator is a pneumatic cylinder, the an inherent elasticity possesses the limited, relative movements of the first and the second arm of the staple-like Device due to variations in the profile of the structure being worked on which should be found while rolling along this Structure progress allows.

Wie vorstehend angegeben ist, ist die Erfindung auch auf das Bördelverfahren gerichtet, das unter Verwendung des vorstehend beschriebenen Bördelwerkzeugs durchgeführt wird.As As stated above, the invention is also applicable to the crimping process directed, using the crimping tool described above carried out becomes.

Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung werden aus der nachfolgenden Beschreibung ersichtlich werden, die nur anhand eines nicht einschränkenden Beispiels, unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen, vorgenommen wird, in denen:Further Features and advantages of the invention will become apparent from the following Description can be seen only by way of non-limiting Example, with reference to the accompanying drawings made becomes, in which:

1 zeigt eine perspektivische Ansicht einer beispielhaften Anordnung, die Gebrauch von dem Bördelwerkzeug gemäss der Erfindung macht, 1 shows a perspective view of an exemplary arrangement making use of the crimping tool according to the invention,

2 zeigt eine Aufrissansicht der Anordnung der 1, 2 shows an elevational view of the arrangement of 1 .

3 und 4 stellen zwei perspektivische Ansichten einer bevorzugten Ausführungsform des Werkzeugs gemäss der Erfindung dar, 3 and 4 FIG. 2 shows two perspective views of a preferred embodiment of the tool according to the invention, FIG.

5 zeigt eine schematische Seitenansicht des Werkzeugs der 3 und 4, 5 shows a schematic side view of the tool of 3 and 4 .

6 zeigt eine perspektivische Ansicht, in einem vergrößerten Maßstab, der Rollen, verwendet in dem Werkzeug gemäss der vorliegenden Erfindung, während einer Stufe eines Bördelvorgangs, 6 Fig. 12 is a perspective view, on an enlarged scale, of the rollers used in the tool according to the present invention during one step of a crimping operation;

7 zeigt eine perspektivische Explosionsansicht des Bördelwerkzeugs der 3–5, und 7 shows an exploded perspective view of the crimping tool of 3 - 5 , and

8–10 zeigen Vorderansichten, die alternative Verwendungen der Rollen, getragen durch das Werkzeug, der vorliegenden Erfindung, darstellen. 8th - 10 Figure 11 shows front views illustrating alternative uses of the rollers carried by the tool of the present invention.

1 stellt eine technische Anordnung dar, bei der das Werkzeug gemäss der Erfindung, zum Verarbeiten von Fahrzeugtürstrukturen, verwendet werden kann. Eine Fahrzeugtür ist typischerweise aus zwei Metallblechplatten, die entlang mindestens eines Bereichs deren Umfangs durch einen Bördelvorgang miteinander verbunden sind, gebildet. In dem Beispiel, das in 1 dargestellt ist, ist eine Anordnung 1 mit einer zentralen Säule 2 und einer Anzahl von Stationen 3 (nur zwei davon sind in 1 dargestellt), angeordnet um die zentrale Säule 2 herum, vorgesehen. In 1 ist eine Station 3 mit einer Säule 4 dargestellt, die eine Prägeplatte 5 (siehe auch 2) trägt, auf der eine Türstruktur 6 gehalten ist. Die Türstruktur 6 ist durch zwei Blechplatten gebildet, die in Kontakt miteinander angeordnet sind und in dieser Position durch ein Haltegestell 7, getragen an dem unteren Ende eines vertikalen Arms 8, getragen an seinem oberen Ende durch einen Träger 9, befestigt an der zentralen Säule 2, angeordnet sind. Die Struktur der Prägeplatte 5, des Haltegestells 7 und des vertikalen Arms 8, der zwischen einer angehobenen Position und einer abgesenkten Position bewegbar ist, ist weder dargestellt, noch hier in Detail beschrieben, da diese Elemente in irgendeiner bekannten Art und Weise gebildet werden können und keinen Teil der vorliegenden Erfindung bilden. Weiterhin führt das Weglassen dieser Details aus den Zeichnungen dazu, diese einfacher und leichter zu verstehen sind. 1 represents a technical arrangement in which the tool according to the invention, for processing vehicle door structures, can be used. A vehicle door is typically formed of two sheet metal plates joined together along at least a portion of their circumference by a crimping operation. In the example that is in 1 is shown, is an arrangement 1 with a central pillar 2 and a number of stations 3 (only two of them are in 1 shown), arranged around the central column 2, provided. In 1 is a station 3 with a pillar 4 shown a stamping plate 5 (see also 2 ) carries on the a door structure 6 is held. The door structure 6 is formed by two sheet metal plates which are arranged in contact with each other and in this position by a holding frame 7 , worn on the lower end of a vertical arm 8th , carried at its upper end by a girder 9 , attached to the central pillar 2 , are arranged. The structure of the stamping plate 5 , the support frame 7 and the vertical arm 8th which is movable between a raised position and a lowered position is neither illustrated nor described in detail herein, as these elements may be formed in any known manner and do not form part of the present invention. Furthermore, omitting these details from the drawings makes them easier and easier to understand.

Die zwei Platten, die die Türstruktur bilden, werden durch einen Bördelvorgang miteinander verbunden, der mit der Hilfe eines Bördelwerkzeugs 10 gemäss der vorliegenden Erfindung durchgeführt wird. Das Bördelwerkzeug 10 ist durch das Gelenk eines Industrieroboters 11 getragen, der an der Oberseite der zentralen Säule 2 montiert ist. Es muss allerdings nicht angeführt werden, dass sowohl die Struktur als auch die Anordnung des Roboters, der das Bördelwerkzeug gemäss der vorliegenden Erfindung trägt, weit in großem Umfang in Bezug auf dasjenige, was hier nur anhand eines Beispiels dargestellt ist, variieren können. Weiterhin ist es, in bestimmten Anwendungen, nicht ausgeschlossen, dass das Werkzeug der Erfindung bei irgendeinem Typ eines Schlittens, der entlang einer gegebenen Richtung bewegbar ist und gesteuert werden kann, im Gegensatz zu einem gelenkigen Roboter, montiert sein kann. Deshalb muss, in der vorliegenden Beschreibung und auch in den beigefügten Ansprüchen, der Ausdruck „Industrieroboter" in einem sehr breiten Sinne interpretiert werden, so, dass er irgendein Typ einer Struktur be deutet, die entlang mindestens einer Richtung in einer steuerbaren Art und Weise bewegt werden kann. Weiterhin ist hier auch nicht der Fall ausgeschlossen, bei dem das Bördelwerkzeug stationär ist und die Struktur, die bearbeitet werden soll, dazu gebracht wird, sich relativ zu dem Bördelwerkzeug zu bewegen. Deshalb ist die vorliegende Erfindung auch auf das Bördelwerkzeug per se unabhängig davon, ob dieses Bördelwerkzeug an einem Roboter montiert ist oder nicht, gerichtet.The two panels, which form the door structure, are joined together by a crimping process which, with the aid of a crimping tool 10 is carried out according to the present invention. The hemming tool 10 is through the joint of an industrial robot 11 worn at the top of the central pillar 2 is mounted. It is needless to say, however, that both the structure and the arrangement of the robot carrying the hemming tool according to the present invention can be widely varied with respect to what is shown here by way of example only. Furthermore, in certain applications, it is not excluded that the tool of the invention may be mounted on any type of carriage that is movable and controllable along a given direction, as opposed to a hinged robot. Therefore, in the present description and also in the appended claims, the term "industrial robot" must be interpreted in a very broad sense so as to mean any type of structure that moves along at least one direction in a controllable manner Furthermore, the case where the crimping tool is stationary and the structure to be worked is made to move relative to the crimping tool is not excluded here, and therefore, the present invention is also applied to the crimping tool per se regardless of whether this hemming tool is mounted on a robot or not.

Wie die 3–5 und 6 zeigen, weist das Bördelwerkzeug 10 einen Träger 10 auf, der fest an dem Gelenk 12 des Roboters 11 befestigt ist. In dem Beispiel, das dargestellt ist, umfasst der Träger 12 zwei vertikale Seitenplatten 12a, die an der Oberseite mit jeweiligen Seiten einer horizontalen Platte 12b verschraubt sind. In dem Fall der Ausführungsform, die in den Zeichnungen dargestellt ist, weist das Bördelwerkzeug der Erfindung zwei Bördelrollen und eine Führungsrolle auf. Eine erste Bördelrolle 13, die im Detail hier nachfolgend beschrieben werden wird, ist frei drehbar um eine erste Achse 14 herum an dem unteren Ende einer Seitenplatte 12a des Trägers 12 mittels eines Stifts 15 (siehe 7) befestigt, der durch koaxiale Löcher 16, gebildet in den unteren Enden beider Seitenplatten 12a des Trägers 12, angeordnet ist.As the 3 - 5 and 6 show, the crimping tool 10 a carrier 10 on, stuck to the joint 12 of the robot 11 is attached. In the example illustrated, the carrier comprises 12 two vertical side plates 12a at the top with respective sides of a horizontal plate 12b are bolted. In the case of the embodiment shown in the drawings, the crimping tool of the invention has two crimping rollers and a guide roller. A first crimping roller 13 , which will be described in detail hereinafter, is freely rotatable about a first axis 14 around at the bottom of a side plate 12a of the carrier 12 by means of a pen 15 (please refer 7 ) fixed by coaxial holes 16 formed in the lower ends of both side plates 12a of the carrier 12 , is arranged.

Eine zweite Bördelrolle 17, deren Form und Funktion auch im Detail hier nachfolgend beschrieben werden wird, ist frei drehbar um eine Achse 18 (5) parallel zu der Achse 14 an einem Arm 19 einer klammerähnlichen Rollentrageeinheit 20 gehalten. Die Rolle 17 ist frei drehbar um eine Achse 18 mittels eines Stifts 21 (7) befestigt, die in ein Loch 22, gebildet in dem Arm 19, eingreift. In der Ausführungsform, die dargestellt ist, besitzt der Arm 19 eine gabelähnliche Struktur (siehe 7), die zwei Seitenplatten 19a, verbunden an der Oberseite durch eine Platte 19b, aufweist.A second crimping roller 17 whose shape and function will also be described in detail hereinafter, is freely rotatable about an axis 18 ( 5 ) parallel to the axis 14 on one arm 19 a staple-like roller carrying unit 20 held. The role 17 is freely rotatable about an axis 18 by means of a pen 21 ( 7 ) fixed in a hole 22 formed in the arm 19 , engages. In the embodiment shown, the arm has 19 a fork-like structure (see 7 ), the two side plates 19a , connected to the top by a plate 19b , having.

Der vorstehend beschriebene erste Arm 19 der klammerähnlichen Einheit 20 ist schwenkbar um dieselbe Achse 14 der Rolle 13 in Bezug auf den Träger 12 befestigt. Hierbei besitzen die Seitenplatten 19a des Arms 19 koaxiale Löcher 23 (eines davon ist in 7 sichtbar), die den vorstehend erwähnten Stift 15 aufnehmen, an dem die Rolle 13 gehalten ist.The first arm described above 19 the staple-like unit 20 is pivotable about the same axis 14 the role 13 in relation to the carrier 12 attached. Here are the side plates 19a of the arm 19 coaxial holes 23 (one of them is in 7 visible), the above-mentioned pin 15 record on which the role 13 is held.

Die klammerähnliche Einheit 20 umfasst einen zweiten Arm 24, der in dem Raum zwischen den Seitenplatten 19a des ersten Arms 19 angeordnet ist und der schwenkbar mit dem ersten Arm 19 um eine dritte Achse 25, parallel zu den Achsen 14, 18, herum verbunden ist. Hierbei besitzen die zwei Seitenplatten 19a des Arms 19 und des Arms 24 zueinander ausgerichtete Löcher 26, 27 für einen Eingriff einer gemeinsamen Welle (nicht dargestellt). In der Nähe seines unteren Endes trägt der zweite Arm 24 eine Führungsrolle 28, die frei um eine vierte Achse 29 herum, parallel zu den Achsen 14, 18, 25, drehbar ist. Hierbei ist das untere Ende des Arms 24 mit einem vergrößerten Bereich 24a (siehe 7) versehen, der ein Durchgangsloch 30 besitzt, das einen Stift 31 für ein drehbares Halten der Rolle 28 aufnimmt.The bracket-like unit 20 includes a second arm 24 in the space between the side panels 19a of the first arm 19 is arranged and which is pivotable with the first arm 19 around a third axis 25 , parallel to the axes 14 . 18 , is connected around. Here are the two side plates 19a of the arm 19 and the arm 24 aligned holes 26 . 27 for engagement of a common shaft (not shown). Near his lower end is the second arm 24 a leadership role 28 that are free around a fourth axis 29 around, parallel to the axes 14 . 18 . 25 , is rotatable. Here is the lower end of the arm 24 with an enlarged area 24a (please refer 7 ), which has a through hole 30 owns a pen 31 for a rotatable holding of the roll 28 receives.

Demzufolge bilden die zwei Arme 19, 24 eine klammerähnliche Einheit. Die zwei Arme sind relativ zueinander um die Achse 25 herum schwenkbar, um so zwischen einem geöffneten Zustand, dargestellt in den 3–5, in dem die Führungsrolle 29 relativ von den Rollen 13, 17 beabstandet sind, und einem geschlossenen Zustand (nicht dargestellt), in dem die Führungsrolle 29 näher zu den Rollen 13, 17 liegt, bewegbar zu sein. Die relative Position der Arme 19, 24 wird durch einen pneumatischen Zylinder 32 gesteuert, der betriebsmäßig zwischen diesen Armen zwischengefügt ist. In dem Beispiel, das dargestellt ist, ist das Gehäuse 33 des Zylinders fest mit dem Arm 19 verbunden, wogegen der Schafft des Zylinders schwenkbar bei 34 mit dem oberen Ende des zweiten Arms 24 verbunden ist. Auch ist in dem Beispiel, das dargestellt ist, das Gehäuse 33 des Zylinders 32 mit zwei Seitenblöcken 35 (7) verschraubt, die wiederum an der Platte 19b des Arms 19 verschraubt sind.As a result, the two arms form 19 . 24 a bracket-like unit. The two arms are relative to each other about the axis 25 pivotable around, so as to be between an open state, represented in the 3 - 5 in which the lead role 29 relatively from the roles 13 . 17 are spaced, and a closed state (not shown) in which the guide roller 29 closer to the roles 13 . 17 lies to be movable. The relative position of the arms 19 . 24 is through a pneumatic cylinder 32 controlled, operatively interposed between these arms. In the example shown, the housing is 33 of the cylinder firmly with the arm 19 connected, whereas the creation of the cylinder pivots 34 with the upper end of the second arm 24 connected is. Also, in the example shown, the housing is 33 of the cylinder 32 with two side blocks 35 ( 7 ), which in turn screwed to the plate 19b of the arm 19 are bolted.

Als ein Ergebnis der vorstehend beschriebenen Anordnung bewirkt eine Aktivierung des Zylinders 32 eine Änderung in der relativen Position der Arme 19, 24 der klammerähnlichen Trageeinheit 20.As a result of the arrangement described above, activation of the cylinder causes 32 a change in the relative position of the arms 19 . 24 the staple-like carrying unit 20 ,

Weiterhin ist, da der Arm 19 der Klemmeinheit 20 schwenkbar an dem Träger 12 um die Achse 14 herum befestigt ist, während der zweite Arm 24 schwenkbar an dem ersten Arm 19 um die Achse 25 herum befestigt ist, die gesamte Klemmeinheit, gebildet durch die zwei Arme 19, 24, relativ zu dem Träger 12 um die erste Achse 14 herum schwenkbar. In dem restlichen Zustand wird diese Einheit in der Position, die in den 2–5 dargestellt ist, durch zwei Paare von Federn 36, die an beiden Seiten der Blöcke 35 angeordnet sind und zwischen diesen Blöcken und der Struktur des Trägers 14 zwischengefügt sind, gehalten.Furthermore, since the arm 19 the clamping unit 20 pivotable on the carrier 12 around the axis 14 is attached around while the second arm 24 swiveling on the first arm 19 around the axis 25 around, the entire clamping unit, formed by the two arms 19 . 24 , relative to the carrier 12 around the first axis 14 swiveling around. In the remaining state, this unit will be in the position that is in the 2 - 5 is represented by two pairs of springs 36 on both sides of the blocks 35 are arranged and between these blocks and the structure of the carrier 14 are held between.

Schließlich ist, wie in den 3, 4 und 7 sichtbar ist, das Bördelwerkzeug 10 mit einer anderen Gruppe von drei Rollen 37, 38, 39 an der Seite des Werkzeugs gegenüberliegend zu diesen Tragerollen 13, 17, 28, vorgesehen. Die Rolle 37 ist drehbar an ei ner jeweiligen Seitenplatte 12a des Trägers 12 mittels eines Stifts 15 (7) befestigt. Die Rolle 38 ist drehbar an einem Arm 19, an der Seite gegenüberliegend zu dieser Tragerolle 17, mittels eines Stifts 21 befestigt. Schließlich ist die Rolle 39 drehbar an dem unteren Ende des zweiten Arms 24, an der gegenüberliegenden Seite zu derjenigen, die die Rolle 28 trägt, mittels eines Stifts 21 befestigt.Finally, as in the 3 . 4 and 7 is visible, the crimping tool 10 with another group of three roles 37 . 38 . 39 on the side of the tool opposite to this support rollers 13 . 17 . 28 , intended. The role 37 is rotatable on egg ner respective side plate 12a of the carrier 12 by means of a pen 15 ( 7 ) attached. The role 38 is rotatable on one arm 19 , on the side opposite to this carrying roll 17 , by means of a pen 21 attached. Finally, the role 39 rotatably at the lower end of the second arm 24 , on the opposite side to the one that has the role 28 carries, by means of a pen 21 attached.

6 der beigefügten Zeichnung stellt das Grundprinzip der Betriebsweise des Bördelwerkzeug gemäss der Erfindung dar. 6 The attached drawing represents the basic principle of the operation of the crimping tool according to the invention.

Wie bereits angegeben ist, wird der Bördelvorgang durch Steuern des Roboters 11 so, um das Bördelwerkzeug 10 entlang der Struktur, die bearbeitet werden soll, zu bewegen, durchgeführt. Wie bereits angegeben ist, weist diese Struktur zwei Blechplatten, die übereinander gelegt sind, auf. Wie 6 zeigt, ist eine untere Platte 40 mit einem Kantenbereich 41, zu Anfang um 90° relativ zu der allgemeinen Ebene der Platte gebogen, angeordnet, wogegen eine zweite Platte 42 oberhalb der unteren Platte 40, mit deren Kante 43 flach angeordnet und angrenzend zu der gebogenen Kante 41 der unteren Platte 40, platziert ist. Während der Roboter 11 eine Bewegung der Rollen 13, 17 entlang der gebogenen Kante 41 bewirkt, wird der Bördelvorgang ausgeführt. Die erste Rolle 13, die auf die um 90° gebogene Kante 41 trifft, bewirkt, aufgrund des Eingriffs deren konischen Teils 13a gegen die Kante 41, eine erste Biegung von 45° der Kante 41. Sobald der Kantenbereich 41 um 45° gebogen worden ist, wird er weiter flach gegen die Kante 43 der oberen Platte 42 durch den zylindrischen Bereich 17a der zweiten Bördelrolle 17 gebogen.As already stated, the flanging operation is accomplished by controlling the robot 11 so, around the hemming tool 10 to move along the structure that is to be processed. As already stated, this structure has two sheet metal plates laid one on top of the other. As 6 shows is a bottom plate 40 with an edge area 41 , initially bent at 90 ° relative to the general plane of the plate, whereas a second plate 42 above the lower plate 40 , with its edge 43 arranged flat and adjacent to the curved edge 41 the lower plate 40 , is placed. While the robot 11 a movement of roles 13 . 17 along the curved edge 41 causes the flanging operation is performed. The first role 13 on the 90 ° bent edge 41 meets causes due to the engagement of the conical part 13a against the edge 41 , a first bend of 45 ° of the edge 41 , Once the edge area 41 bent by 45 °, it continues to flatten against the edge 43 the top plate 42 through the cylindrical area 17a the second crimping roller 17 bent.

Wie deutlich in 6 sichtbar ist, wird, während die zwei Bördelrollen 13, 17 entlang der Kante 41 fortschreiten, die untere Führungskante 28 in Kontakt gegen die untere Oberfläche 5a der Präge- bzw. Auflageplatte 5 gedrückt. Auch wird, wie vorstehend beschrieben ist, die Struktur, gebildet durch die Auflageplatte 5, mit den zwei Platten 40, 42 darauf platziert, so zwischen den oberen Bördelrollen 13, 17 und der unteren Führungsrolle 28 „geklemmt". Dies wird durch Aktivieren des Zylinders 32 erreicht, der als ein Aktuator arbeitet, dazu tendierend, die klammerähnliche Einheit 20 zu deren geschlossener Position hin zu bewegen, so dass die Rollen gegen die jeweiligen Kontaktflächen gedrückt werden.How clearly in 6 is visible while the two flanging rollers 13 . 17 along the edge 41 progress, the lower leading edge 28 in contact with the lower surface 5a the embossing or support plate 5 pressed. Also, as described above, the structure formed by the platen becomes 5 , with the two plates 40 . 42 placed on it, so between the upper flanging rollers 13 . 17 and the lower guide roller 28 This is done by activating the cylinder 32 which functions as an actuator tending to the bracket-like unit 20 to move towards its closed position, so that the rollers are pressed against the respective contact surfaces.

Aufgrund dieser Anordnung wird die Last, die auf die Platten aufgebracht werden muss, um den Bördelvorgang durchzuführen, durch die Struktur der klammerähnlichen Einheit 20 absorbiert, während sie nicht auf den Träger 12 und die Struktur des Roboters, mit der der Träger 12 verbunden ist, übertragen wird.By virtue of this arrangement, the load to be applied to the plates to perform the crimping operation is determined by the structure of the staple-like unit 20 absorbed while not on the wearer 12 and the structure of the robot with which the carrier 12 is connected, is transmitted.

Weiterhin ist, da die gesamte, klammerähnliche Einheit 20 in der Lage ist, frei um die Achse 14 herum zu oszillieren, diese Einheit in der Lage, frei um diese Achse herum zu floatieren, während die Rollen 13, 17 irgendwelchen Änderungen in der Höhe des Profils der Platten folgen, während das Werkzeug entlang des Bereichs, der bearbeitet werden soll, fortschreitet. Während dieser Bewegung ermöglicht die Eigenelastizität des pneumatischen Zylinders 32 begrenzte Änderungen in der relativen Position der zwei Arme 19, 24 um die Achse 25 herum, wogegen die Federn 26 immer dazu tendieren, die gesamte, klammerähnliche Einheit 20, zu deren neutraler Position hin zu bringen.Furthermore, since the whole, staple-like unit 20 is able to move freely around the axis 14 around to oscillate, this unit will be able to float freely around this axis while the rollers 13 . 17 follow any changes in the height of the profile of the plates as the tool progresses along the area to be machined. During this movement allows the inherent elasticity of the pneumatic cylinder 32 limited changes in the relative position of the two arms 19 . 24 around the axis 25 around, whereas the springs 26 always tend to be the whole, bracket-like unit 20 to bring to their neutral position.

Wie bereits angegeben ist, ist in der spezifischen Ausführungsform, die hier dargestellt ist, das Bördelwerkzeug mit einer Gruppe von drei Rollen an beiden Seiten versehen, so dass es auf den Rollen ruhend verwendet werden kann, die an einer Seite oder an der anderen vorgesehen sind, um so eine hohe Flexibilität bei der Anwendung der Vorrichtung zu erhalten.As already stated, in the specific embodiment, which is shown here, the crimping tool provided with a group of three rollers on both sides, so that It can be used resting on the rollers, on one side or provided on the other, so as to be highly flexible in the Application of the device to get.

Es ist offensichtlich, dass der Vorteil eines Abgebens der Lasten auf die Klemmeinheit 20 selbst die Verwendung einer vereinfachten Struktur, auch zum Tragen der Auflageplatte 5, ermöglicht. Wie deutlich in den 3, 4 dargestellt ist, sind die Rollen des Bördelwerkzeugs der Erfindung vorzugsweise an deren freien Enden mit den Nasen N einer zylindrischen Form und eines verringerten Durchmessers, zum Durchführen spezifischer, spezieller Aufgaben, wie nachfolgend dargestellt ist, versehen.It is obvious that the advantage of discharging the loads on the clamping unit 20 even the use of a simplified structure, also for supporting the platen 5 , allows. How clear in the 3 . 4 4, the rollers of the crimping tool of the invention are preferably provided at their free ends with the tabs N of a cylindrical shape and reduced diameter, for performing specific, specific tasks, as shown below.

Natürlich können die Rollen, vorgesehen an beiden Seiten des Bördelwerkzeugs, Dimensionen haben, die an unterschiedliche Aufgaben angepaßt sind. Demzufolge gestaltet das zweiseitige Design des Bördelwerkzeugs gemäß der bevorzugten Ausführungsform der Erfindung dieses Werkzeug multifunktional.Of course they can Rollers provided on both sides of the crimping tool have dimensions, which are adapted to different tasks. Accordingly designed the two-sided design of the crimping tool according to the preferred embodiment the invention of this tool multifunctional.

Die 8, 9 und 10 stellen Hilfsaufgaben dar, die durch das vorstehend beschriebene Bördelwerkzeug vorgenommen werden können. 8 stellt einen Bördelvorgang, durchgeführt entlang der Kante des Fensters einer Fahrzeugtür, dar, wobei die Nase N einer Rolle 37 benutzt dargestellt ist, während die andere Seite des Werkzeugs (9) für ein Flachbördeln der anderen Kante der Tür verwendet werden kann.The 8th . 9 and 10 represent auxiliary tasks that can be performed by the above-described hemming tool. 8th illustrates a flanging operation performed along the edge of the window of a vehicle door, with the nose N of a roll 37 is used while the other side of the tool ( 9 ) can be used for flattening the other edge of the door.

Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung können die Rollen an dem Bördelwerkzeug gegen Rollen einer unterschiedlichen Größe und Form ausgetauscht werden, wie beispielsweise Rollen 37', 38', 39' der 10, wobei die Rolle 37' eine Umfangsnut 44 besitzt, um eine schnurähnliche Kante 45 an einem gebördelten Bereich eines Blechs zu definieren.According to a further feature of the invention, the rollers on the crimping tool can be exchanged for rollers of a different size and shape, such as rollers 37 ' . 38 ' . 39 ' of the 10 , where the role 37 ' a circumferential groove 44 owns a string-like edge 45 to define on a flared portion of a sheet.

Es ist deutlich anhand der vorstehenden Beschreibung ersichtlich, dass das Bördelwerkzeug gemäss der Erfindung eine Struktur besitzt, die kostengünstig ist, hoch flexibel in der Benutzung ist und die Kombination der extremen Fähigkeiten von Robotern mit Bördelanforderungen, ohne irgendeinen Kompromiß in Bezug auf die Qualität einzugehen, ermöglicht.It is clearly apparent from the foregoing description that the crimping tool according to the invention has a structure that is inexpensive, highly flexible in the use is and the combination of the extreme abilities of robots with crimping requirements, without any compromise in Terms of quality to enter.

Natürlich können, während das Prinzip der Erfindung dasselbe verbleibt, die Ausführungsformen und die Details des Aufbaus umfangreich in Bezug auf dasjenige, was hier nur anhand eines Beispiels beschrieben worden ist, innerhalb des Schutzumfangs der vorliegenden Erfindung, wie er in den Ansprüchen definiert ist, variieren.Of course, while that Principle of the invention remains the same, the embodiments and the details of the construction extensive in terms of what, what here has been described by way of example only, within the scope of the present invention as defined in the claims is, vary.

Claims (13)

Bördelwerkzeug, insbesondere für einen Industrieroboter, das aufweist: – einen Träger (12) und mindestens eine Bördelrolle, drehbar befestigt indirekt an dem Träger (12), – mindestens eine Führungsrolle (28; 39), im wesentlichen gegenüberliegend zu der Bördelrolle (13, 17; 37, 38), und – klammerähnliche Rollentrageeinrichtungen (20), befestigt an dem Träger (12), bewegbar zwischen einer geöffneten Position und einer geschlossenen Position, – wobei mindestens entweder die Bördelrolle (13, 17; 37, 38) oder die Führungsrolle (28; 39) durch die klammerähnlichen Rollentrageeinrichtungen (20) so getragen ist, dass die Rollen zueinander hin und voneinander weg als eine Folge einer Bewegung der klammerähnlichen Rollentrageeinrichtungen (20) zwischen deren geöffneter und geschlossener Position bewegt werden, – wobei die klammerähnlichen Rollentrageeinrichtungen (20) einen ersten Arm (19) und einen zweiten Arm (24), schwenkbar befestigt relativ zueinander, besitzen, wobei mindestens entweder die Bördelrolle oder die Führungsrolle durch einen der Arme (19, 24) getragen ist und wobei ein Aktuator (32) zwischen dem ersten und dem zweiten Arm (19, 24) zum Steuern der relativen Position der Arme zwischengefügt ist, dadurch gekennzeichnet, dass die klammerähnlichen Rollentrageeinrichtungen (20) als eine gesamte Einheit um eine erste Achse (14) relativ zu dem Träger (12) schwenkbar sind.Crimping tool, in particular for an industrial robot, comprising: - a carrier ( 12 ) and at least one crimping roller, rotatably mounted indirectly on the carrier ( 12 ), - at least one leadership role ( 28 ; 39 ), substantially opposite to the crimping roller ( 13 . 17 ; 37 . 38 ), and - staple-type roller carrying devices ( 20 ) attached to the carrier ( 12 ) movable between an open position and a closed position, - at least one of the crimping rollers ( 13 . 17 ; 37 . 38 ) or the leadership role ( 28 ; 39 ) by the clip-like roller carrying devices ( 20 ) is carried so that the rollers towards and away from each other as a result of movement of the staple-like roller carrying devices ( 20 ) between their open and closed positions are moved, - the staple-like role carrying facilities ( 20 ) a first arm ( 19 ) and a second arm ( 24 pivotally mounted relative to each other, wherein at least one of the crimping roller and the guide roller is supported by one of the arms (Figs. 19 . 24 ) and wherein an actuator ( 32 ) between the first and second arms ( 19 . 24 ) is interposed to control the relative position of the arms, characterized in that the staple-like roller carriers ( 20 ) as an entire unit about a first axis ( 14 ) relative to the carrier ( 12 ) are pivotable. Bördelwerkzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass – der erste Arm (19) schwenkbar an dem Träger (12) um die erste Achse (14) herum befestigt ist, – der zweite Arm (24) schwenkbar an dem ersten Arm (19) um eine zweite Achse (25), parallel zu der ersten Achse (14), schwenkbar befestigt ist, – die Führungsrolle (28; 39) drehbar an dem zweiten Arm (24) befestigt ist, – die Bördelrolle (13; 37) drehbar an entweder dem Träger (12) oder dem ersten Arm (19) befestigt ist.Crimping tool according to claim 1, characterized in that - the first arm ( 19 ) pivotally on the carrier ( 12 ) about the first axis ( 14 ), - the second arm ( 24 ) pivotable on the first arm ( 19 ) about a second axis ( 25 ), parallel to the first axis ( 14 ), pivotally mounted, - the guide roller ( 28 ; 39 ) rotatable on the second arm ( 24 ), - the crimping roller ( 13 ; 37 ) rotatable on either the carrier ( 12 ) or the first arm ( 19 ) is attached. Bördelwerkzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine weitere Bördelrolle (17; 38) drehbar an dem Träger (12) an einer Achse, die mit der ersten Achse (14) übereinstimmt, befestigt ist.Crimping tool according to claim 1, characterized in that a further crimping roller ( 17 ; 38 ) rotatable on the carrier ( 12 ) on an axis coinciding with the first axis ( 14 ) is attached. Bördelwerkzeug nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine Bördelrolle (17; 38) angrenzend an der weiteren Bördelrolle (13; 37) vorhanden ist.Crimping tool according to claim 3, characterized in that at least one crimping roller ( 17 ; 38 ) adjacent to the further crimping roller ( 13 ; 37 ) is available. Bördelwerkzeug nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die mindestens eine Bördelrolle (17; 38} angrenzend an die weitere Bördelrolle (13; 37) vorhanden ist und dass die mindestens eine Bördelrolle (17; 38) drehbar an dem ersten Arm (19) befestigt ist.Crimping tool according to claim 3, characterized in that the at least one crimping roller ( 17 ; 38 } adjacent to the further crimping roller ( 13 ; 37 ) is present and that the at least one crimping roller ( 17 ; 38 ) rotatable on the first arm ( 19 ) is attached. Bördelwerkzeug nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Aktuator (32) ein Fluidzylinder, zwischengefügt zwischen dem ersten Arm (19) und dem zweiten Arm (24), ist.Crimping tool according to claim 4, characterized in that the actuator ( 32 ) a fluid cylinder, interposed between the first arm ( 19 ) and the second arm ( 24 ) is. Bördelwerkzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Werkzeug weiterhin eine Federeinrichtung aufweist, die zwischen der klammerähnlichen Rollentrageeinrichtung (20) und dem Träger (12) zwischengefügt ist und dazu tendiert, die klammerähnlichen Rollentrageeinrichtungen (20) in einer Ruheposition relativ zu der ersten Achse (14), um die herum die klammerähnliche Rollentrageeinrichtung (20) schwenkbar ist, zu halten.Crimping tool according to claim 1, characterized in that the tool further comprises a spring device which between the staple-like roller support means ( 20 ) and the carrier ( 12 ) is interposed and tends to cause the staple-like roller carriers ( 20 ) in a rest position relative to the first axis ( 14 ) around which the staple-like roll support device ( 20 ) is pivotable to hold. Bördelwerkzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die klammerähnlichen Rollentrageeinrichtungen zwei gegenüberliegende Seiten besitzen, jede versehen mit mindestens einer Bördelrolle und einer Führungsrolle.Flaring according to claim 1, characterized in that the clip-like Roller carrying devices have two opposite sides, each provided with at least one crimping roller and a guide roller. Bördelwerkzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine der Rollen eine zylindrische Nase (N) mit einem verringerten Durchmesser besitzt.Flaring according to claim 1, characterized in that at least one of Roll a cylindrical nose (N) with a reduced diameter has. Bördelwerkzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine der Rollen gegen Rollen unterschiedlicher Formen und Dimensionen austauschbar ist.Flaring according to claim 1, characterized in that at least one of Rollers are interchangeable with rolls of different shapes and dimensions is. Bördelroboter, dadurch gekennzeichnet, dass er ein Bördelwerkzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche aufweist.Bördelroboter, characterized in that it comprises a crimping tool according to one of previous claims having. Bördelanordnung, die mindestens eine Auflageplatte (5) zum Tragen eines Teils, das gebördelt werden soll, eine Halteeinrichtung (17) zum Halten des Teils, das gebördelt werden soll, auf der Auflageplatte (5), ein Bördelwerkzeug (10) und eine Einrichtung, um eine relative Bewegung des Bördelwerkzeugs in Bezug auf das Teil, das gebördelt werden soll, zu bewirken, aufweist, wobei das Bördelwerkzeug entsprechend einem der Ansprüche 1–10 ausgebildet ist.Bördelanordnung, the at least one support plate ( 5 ) for supporting a part to be crimped, a holding device ( 17 ) for holding the part to be crimped on the platen (Fig. 5 ), a crimping tool ( 10 ) and means for causing relative movement of the crimping tool with respect to the part to be crimped, the crimping tool being according to any one of claims 1-10. Verfahren zum Durchführen eines Bördelvorgangs an einem Blechteil, das aufweist: – Bereitstellen eines Trägers (12) und mindestens einer Bördelrolle, drehbar befestigt indirekt an dem Träger (12), und – Bewegen des Trägers (12) relativ zu dem Teil, während die Bördelrolle entlang eines Kantenbereichs des Teils rollt, – wobei eine Führungsrolle (28) weiterhin im wesentlichen gegenüberliegend zu der Bördelrolle (13, 17) vorgesehen ist und klammerähnliche Rollentrageeinrichtungen auch vorgesehen sind, die an dem Träger (12) befestigt sind und zwischen einer geöffneten Position und einer geschlossenen Position bewegbar sind, wobei zumindest entweder die Bördelrolle (13, 17) oder die Führungsrolle (28) durch die klammerähnlichen Rollentrageeinrichtungen (20) so getragen sind, dass die Rollen zueinander hin und voneinander weg, als eine Folge einer Bewegung der klammerähnlichen Rollentrageeinrichtungen, zwischen der geöffneten Position und der geschlossenen Position bewegt werden, und – wobei die klammerähnlichen Rollentrageeinrichtungen (20) während des Bördelvorgangs so gesteuert werden, dass, während die Bördelrolle in den Kantenbereich eingreift, die Führungsrolle in eine gegenüberliegend liegende Fläche einer Auflageplatte (5) eingreift, auf der das Teil getragen ist, so dass die Auflageplatte (5) mit dem Teil, das darauf angeordnet ist, zwischen der Bördelrolle (13, 17) und der Führungsrolle (28) gepreßt wird, – wobei die Last, die auf das Teil während des Bördelvorgangs aufgebracht wird, durch die klammerähnlichen Rollentrageeinrichtungen (20) aufgenommen wird, ohne dass sie auf den Träger (12) übertragen wird, dadurch gekennzeichnet, dass die klammerähnlichen Rollentrageeinrichtungen (20) schwenkbar als eine gesamte Einheit um die erste Achse (14) relativ zu dem Träger (12) sind, so dass, während des Bördelvorgangs, die klammerähnlichen Rollentra geeinrichtungen in der Lage sind, frei um die erste Achse (14) herum zu floatieren, während die Bördelrolle (13, 17) dem Profil des Kantenbereichs des Teils folgt.A method of performing a crimping operation on a sheet metal part, comprising: - providing a carrier ( 12 ) and at least one crimping roller, rotatably mounted indirectly on the carrier ( 12 ), and - moving the carrier ( 12 ) relative to the part, while the crimping roller rolls along an edge region of the part, - wherein a guide roller ( 28 ) continue substantially opposite to the crimping roller ( 13 . 17 ) is provided and clip-like roller carrying means are also provided, which on the carrier ( 12 ) are movable and are movable between an open position and a closed position, wherein at least either the crimping ( 13 . 17 ) or the leadership role ( 28 ) by the clip-like roller carrying devices ( 20 ) are carried such that the rollers are moved towards and away from each other as a result of movement of the staple-like roller carriers between the opened position and the closed position, and - the staple-like roller carriers ( 20 ) are controlled during the crimping process so that, while the crimping roller engages in the edge region, the guide roller in an opposing surface of a support plate ( 5 ) is engaged, on which the part is worn, so that the support plate ( 5 ) with the part arranged on it is, between the crimping roller ( 13 . 17 ) and leadership ( 28 ), wherein the load which is applied to the part during the crimping process, by the staple-like roller carrying means ( 20 ) without being placed on the support ( 12 ), characterized in that the staple-like roller carriers ( 20 ) pivotally as an entire unit about the first axis ( 14 ) relative to the carrier ( 12 ), so that, during the crimping operation, the staple-like roller traction devices are able to move freely about the first axis ( 14 ) while the crimping roller ( 13 . 17 ) follows the profile of the edge portion of the part.