ES2330976T3 - DEVICE AND PROCEDURE OF ASSEMBLY OF TWO PANELS OF SHEET BY CRIMPING. - Google Patents
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Abstract
Description
Dispositivo y procedimiento de ensamblaje de dos paneles de chapa por engaste.Device and assembly procedure of two sheet metal panels for crimping.
La invención se refiere a un dispositivo de ensamblaje de dos paneles de chapa por engaste según el preámbulo de la reivindicación 1 (véase, por ejemplo, el documento JP-A-2002 035 865) así como un procedimiento de engaste que utiliza un dispositivo de este tipo, efectuando una operación de preengaste y una operación de engaste.The invention relates to a device of assembly of two sheet metal panels per crimping according to the preamble of claim 1 (see, for example, the document JP-A-2002 035 865) as well as a crimping procedure that uses such a device, performing a pre-crimping operation and an operation of setting.
Se aplica el engaste para ensamblar los dos paneles de chapa plegando un borde del primer panel sobre un borde del segundo panel.Crimp is applied to assemble the two sheet metal panels folding one edge of the first panel over one edge of the second panel.
Las operaciones de engaste se realizan con un brazo móvil de un robot que porta una herramienta de engaste que comprende un rodillo o una moleta: el brazo es desplazado entonces a lo largo del borde a engastar para ejercer sobre éste un esfuerzo por medio del rodillo.Crimping operations are performed with a mobile arm of a robot that carries a crimping tool that it comprises a roller or a moleta: the arm is then moved to along the edge to be set to exert an effort on it by means of the roller.
A fin de obtener una calidad de plegado satisfactoria, puede ser indispensable realizar el engaste en dos operaciones, o incluso en tres operaciones.In order to obtain a folding quality satisfactory, it may be essential to make the setting in two operations, or even in three operations.
Así pues, se desplaza el brazo una primera vez a lo largo del borde para ejercer un esfuerzo que permite plegar parcialmente este borde, y se desplaza luego una segunda vez a lo largo del borde para ejercer un esfuerzo que permite aplicarlo sobre el otro borde para que aprisionarlo.Thus, the arm is moved for the first time to along the edge to exert an effort that allows folding partially this edge, and then moves a second time to along the edge to exert an effort that allows it to be applied on the other edge to imprison him.
En efecto, en el caso de un borde que deba ser plegado según un ángulo total de gran magnitud, tal como 105 grados, no es posible efectuar el plegado completo del borde en una única operación: esto implicaría que un único rodillo formara un ángulo de 105 grados con el borde a engastar a lo largo del cual se desplaza.Indeed, in the case of an edge that should be folded according to a total angle of great magnitude, such as 105 degrees, it is not possible to perform the complete folding of the edge in a only operation: this would imply that a single roller formed a 105 degree angle with the edge to be set along which displaces
No se puede realizar en una única operación una deformación del borde de este tipo: esto provocaría un desplazamiento lateral de la línea de plegado con respecto a la línea de plegado deseada.You cannot perform in a single operation a deformation of the edge of this type: this would cause a lateral displacement of the folding line with respect to the desired folding line.
En los dispositivos conocidos, el esfuerzo ejercido por el rodillo sobre el borde a engastar se genera y/o controla, por ejemplo, gracias a un dispositivo tal como el que se describe en la solicitud de patente FR-A-2 843.549, siendo eventualmente controlado por un sensor.In known devices, the effort exerted by the roller on the edge to be crimped is generated and / or controls, for example, thanks to a device such as the one described in the patent application FR-A-2 843.549, being eventually Controlled by a sensor.
El objetivo de la invención es proponer un medio de realizar el engaste de una pieza de manera simple y rápida y ofreciendo una calidad satisfactoria.The objective of the invention is to propose a means of setting a piece simply and quickly and offering satisfactory quality.
A tal efecto, la invención tiene por objeto un dispositivo de ensamblaje por plegado de un borde de un primer panel de chapa sobre un borde de un segundo panel de chapa tal como se define en la reivindicación 1.For this purpose, the invention aims at a assembly device by folding an edge of a first sheet panel on an edge of a second sheet panel such as It is defined in claim 1.
Preferiblemente la herramienta comprende al menos un resorte que se comprime cuando el balancín se aparta de una posición angular neutra.Preferably the tool comprises the minus a spring that compresses when the rocker moves away from a neutral angular position.
Preferiblemente la herramienta comprende dos resortes que se comprimen respectivamente cuando el balancín se aparta de su posición neutra según un primer o un segundo sentido de rotación en torno a1 eje.Preferably the tool comprises two springs that are compressed respectively when the rocker arm away from its neutral position according to a first or second sense of rotation around the axis.
Preferiblemente el ángulo que forman los ejes de los dos rodillos, vale 55º.Preferably the angle formed by the axes of the two rollers, worth 55º.
Preferiblemente se monta el balancín pivotante con respecto a la base alrededor de un eje coincidente con el eje de pivotamiento del rodillo de engaste.Preferably the pivot rocker is mounted with respect to the base around an axis coinciding with the axis of pivot of the crimping roller.
Preferiblemente el eje de pivotamiento del rodillo de engaste y del balancín corta un eje de simetría del brazo que porta la herramienta.Preferably the pivot axis of the crimping and rocker roller cuts an axis of symmetry of the arm that carries the tool.
La invención se refiere también a un procedimiento de ensamblaje por plegado de un borde de un primer panel de chapa sobre un borde de un segundo panel de chapa tal como se define en la reivindicación 7 con un dispositivo según la invención que comprende un brazo móvil que porta una herramienta para ejercer un esfuerzo sobre el borde del primer panel a fin, por una parte, de plegarla hacia el borde del segundo panel y, por otra parte, de aplicarla sobre el borde del segundo panel, comprendiendo al menos las etapas siguientes:The invention also relates to a assembly procedure by folding an edge of a first sheet panel on an edge of a second sheet panel such as is defined in claim 7 with a device according to the invention comprising a movable arm that carries a tool to exert an effort on the edge of the first panel in order, by one part, to fold it towards the edge of the second panel and, on the other part of applying it on the edge of the second panel, comprising at least the following stages:
- aproximación del brazo móvil y colocación de la herramienta en contacto con una superficie de apoyo de una matriz que porta los paneles a ensamblar,- approach of the mobile arm and placement of the tool in contact with a die support surface which carries the panels to be assembled,
- aplicación de un esfuerzo sobre la herramienta,- application of an effort on the tool,
- desplazamiento de la herramienta según una trayectoria programada con mantenimiento del esfuerzo ejercido sobre la herramienta.- tool offset according to programmed trajectory with maintenance of the effort exerted on the tool.
A continuación se describirá la invención haciendo referencia a las figuras.The invention will be described below. referring to the figures.
- La figura 1 es una vista en perspectiva de un dispositivo conforme a un primer modo de realización de la invención;- Figure 1 is a perspective view of a device according to a first embodiment of the invention;
- la figura 2 es una vista frontal del dispositivo de acuerdo con el primer modo de realización de la invención;- Figure 2 is a front view of the device according to the first embodiment of the invention;
- la figura 3 es una representación esquemática del engaste de los paneles de chapa con el dispositivo según la invención;- Figure 3 is a schematic representation of the setting of the sheet metal panels with the device according to the invention;
- la figura 4 es una vista en perspectiva de un dispositivo conforme a un segundo modo de realización de la invención;- Figure 4 is a perspective view of a device according to a second embodiment of the invention;
- la figura 5 es una vista frontal del dispositivo de acuerdo con el segundo modo de realización de la invención.- Figure 5 is a front view of the device according to the second embodiment of the invention.
El dispositivo según la invención, cuyo primer modo de realización se representa en las figuras 1 y 2, se destina a ensamblar piezas por engaste o plegado. Tal como se representa en la figura 3, este ensamblaje consiste en plegar un borde B1 del primer panel P1 de chapa, sobre un borde B2 del segundo panel P2 de chapa.The device according to the invention, whose first embodiment is represented in figures 1 and 2, it is intended to assemble pieces by crimping or folding. As depicted in Figure 3, this assembly consists of folding an edge B1 of the first panel P1 of sheet metal, on an edge B2 of the second panel P2 of lock.
Los paneles están soportados por una matriz M, efectuándose el plegado con un rodillo preengaste 1 y un rodillo de engaste 2 montados en una herramienta portada por un brazo móvil de un robot.The panels are supported by an M matrix, bending with a crimping roller 1 and a roller set 2 mounted on a tool carried by a movable arm of a robot.
La herramienta comprende a tal efecto un soporte 3, o balancín, que porta los dos rodillos 1, 2, estando montado este balancín sobre un base 7 siendo apto para pivotar en torno a un eje 4 con respecto a esta base 7. El eje 4 se extiende perpendicularmente a la dirección de desplazamiento de la herramienta l, 2 a lo largo del borde a engastar.The tool comprises for this purpose a support 3, or rocker, which carries the two rollers 1, 2, being mounted this rocker on a base 7 being able to pivot around a axis 4 with respect to this base 7. The axis 4 extends perpendicular to the direction of travel of the tool l, 2 along the edge to be set.
La base 7 de la herramienta se fija a un extremo no representado del brazo del robot por medio de una cabeza de engaste 8 que comprende una cara 9 de fijación a este extremo de brazo.The base 7 of the tool is fixed to one end not represented by the robot arm by means of a head of crimping 8 comprising a fixing face 9 at this end of arm.
Esta cabeza de engaste 8 comprende por ejemplo unos medios que permiten controlar la intensidad del esfuerzo aplicado por los rodillos al borde a engastar, estando fijada la base 7 rígidamente a un órgano móvil de esta cabeza de engaste.This crimping head 8 comprises for example means that allow to control the intensity of the effort applied by the rollers to the edge to be crimped, the base 7 rigidly to a movable organ of this crimping head.
Esta cabeza 8 comprende, por ejemplo, un resorte que es comprimido por el robot sobre una carrera predeterminada para proporcionar un esfuerzo de engaste determinado por la rigidez del resorte y la longitud de compresión.This head 8 comprises, for example, a spring which is compressed by the robot over a predetermined run to provide a crimping effort determined by stiffness of spring and compression length.
Como se puede ver en la figura 1, la herramienta comprende también unos resortes 5 y 6 de puesta en tensión, respectivamente del rodillo de preengaste y del rodillo de engaste.As you can see in figure 1, the tool It also includes tensioning springs 5 and 6, respectively of the crimping roller and the roller setting.
Más concretamente, el balancín 3 comprende dos ramas, a las que se hace referencia respectivamente por 3A y 3B paralelas la una a la otra y que se extienden a una y a otra parte de la base 7, más allá del eje de rotación 4.More specifically, rocker 3 comprises two branches, referred to respectively by 3A and 3B parallel to each other and extending to one and another part from base 7, beyond the axis of rotation 4.
El resorte 5 se interpone y se mantiene en posición entre la rama 3A y la base 7, el resorte 6 se interpone y se mantiene en posición entre la rama 3B y la base 7.The spring 5 is interposed and held in position between the branch 3A and the base 7, the spring 6 is interposed and it is held in position between branch 3B and base 7.
Una rotación del balancín 3 en el sentido directo en la figura 1 tiende a comprimir el resorte 5, y una rotación en el sentido indirecto en la figura 1 tiende a comprimir el resorte 6.A rotation of rocker 3 in the direction direct in figure 1 tends to compress spring 5, and a rotation in the indirect direction in figure 1 tends to compress the spring 6.
Estos resortes tienden por tanto conjuntamente a llevar el balancín 3 a una posición angular llamada neutra, que corresponde a la posición que ocupe este balancín en las figuras 1 y 2, y en la cual las ramas 3A et 3B se extienden paralelamente a la base 7.These springs therefore tend jointly to bring rocker 3 to an angular position called neutral, which corresponds to the position occupied by this rocker in figures 1 and 2, and in which the branches 3A and 3B extend parallel to the base 7.
En funcionamiento, si el rodillo de preengaste 1 encuentra un sobrespesor, va a tender a hacer pivotar al balancín 3 en un sentido que tienda a comprimir el resorte 5, lo cual va a aumentar sensiblemente el esfuerzo aplicado por este rodillo al borde a engastar.In operation, if the crimping roller 1 find an overweight, it will tend to swing the rocker 3 in a sense that tends to compress spring 5, which is going to significantly increase the effort applied by this roller to edge to be set.
De manera similar, si el rodillo de engaste 2 encuentra un sobrespesor, es el resorte 6 el que va a ser comprimido, tendiendo así a aumentar sensiblemente el esfuerzo aplicado por este rodillo 6.Similarly, if the crimping roller 2 find an overweight, it is the spring 6 that is going to be compressed, thus tending to significantly increase the effort applied by this roller 6.
Así pues, el esfuerzo de engaste es aplicado por el brazo y controlado mediante la cabeza de engaste 8 para corresponder a un valor deseado de la suma de los esfuerzos aplicados por los dos rodillos 1 y 2 al borde a engastar. La distribución de este esfuerzo entre el rodillo 1 el rodillo 2 es gestionada por los resortes 5 y 6 para absorber lo mejor posible las irregularidades encontradas durante el desplazamiento de la herramienta.Thus, the crimping effort is applied by the arm and controlled by the crimping head 8 to correspond to a desired value of the sum of the efforts applied by the two rollers 1 and 2 to the edge to be crimped. The distribution of this effort between roller 1 roller 2 is managed by springs 5 and 6 to absorb the best possible the irregularities found during the displacement of the tool.
Como se puede ver en la figura 2, los rodillos 1 y 2 son portados respectivamente por un eje A1 y por un eje A2 que forman un ángulo distinto de cero, denominado W, el uno con respecto al otro.As can be seen in Figure 2, the rollers 1 and 2 are carried respectively by an axis A1 and by an axis A2 which they form a non-zero angle, called W, the one with respect the other.
Más concretamente, el eje A1 y el eje A2 están inscritos en dos planes paralelos, perpendiculares a la trayectoria de la herramienta. El ángulo W corresponde al ángulo que forman, en el plano que contiene el eje A2, el eje A2 y la proyección ortogonal del eje A1 en este plano.More specifically, axis A1 and axis A2 are enrolled in two parallel plans, perpendicular to the trajectory of the tool. The angle W corresponds to the angle they form, in the plane containing the A2 axis, the A2 axis and the orthogonal projection of the A1 axis in this plane.
Al proceder a un engaste, el rodillo de preengaste 1 se coloca apoyándose en una superficie de guía S de la matriz M en la cual se han colocado los paneles de chapa P1 y P2 a engastar, ejerciendo un esfuerzo sobre el borde B1 mediante la herramienta, para plegar este borde BI localmente.When making a crimping, the roller pre-crimped 1 is placed on a guide surface S of the matrix M in which the sheet panels P1 and P2 have been placed a set, exerting an effort on the edge B1 by means of tool, to fold this BI edge locally.
El brazo móvil no representado es desplazado a continuación para desplazar la herramienta a lo largo del borde a engastar, apoyándose en la superficie de guía S, de manera que ejerza un esfuerzo sobre el borde B1 a engastar.The mobile arm not shown is displaced to then to move the tool along the edge to set, leaning on the guide surface S, so that exert an effort on the edge B1 to be crimped.
A medida que la herramienta avanza a lo largo del borde B1, éste es plegado en primer lugar por el rodillo de preengaste 1, y luego aplicado sobre el borde B2 del segundo panel P2 por el rodillo de engaste 2.As the tool advances along of the edge B1, this is first folded by the roller of you pressed 1, and then applied on the edge B2 of the second panel P2 by the crimping roller 2.
Gracias a la inclinación relativa W de los dos rodillos 1, 2, el rodillo de preengaste 1 aporta las primeras deformaciones del borde B1 del panel P1 y el rodillo de engaste 2, que sigue al rodillo 1 a escasa distancia, efectúa el engaste.Thanks to the relative inclination W of the two rollers 1, 2, the crimping roller 1 provides the first deformations of the edge B1 of the panel P1 and the crimping roller 2, which follows roller 1 at a short distance, makes the crimping.
El ángulo W tiene ventajosamente un valor de 55 grados, lo cual permite en la práctica efectuar engastes en los cuales el borde a engastar se pliega con un ángulo que puede ir hasta 105 grados, en una única paso, es decir, en una única pasada de la herramienta de engaste. El tiempo de ciclo de un engaste puede así ser dividido por dos.The angle W advantageously has a value of 55 degrees, which allows in practice to make crimps in the which edge to be set folds at an angle that can go up to 105 degrees, in a single step, that is, in a single pass of the crimping tool. The cycle time of a setting can So be divided by two.
El grado de libertad introducido por el balancín permite evitar, en particular, un marcado de las piezas a engastar al paso de un obstáculo. Los resortes 5 y 6 de puesta en tensión de los rodillos permiten reducir aún más la influencia de un sobrespesor en la calidad del engaste obtenido.The degree of freedom introduced by the rocker allows to avoid, in particular, a marking of the pieces to be set at the passage of an obstacle. The tensioning springs 5 and 6 of the rollers allow to further reduce the influence of a Thickness in the quality of the crimping obtained.
En el primer modo de realización de la invención, el soporte o balancín 3 admite un eje de simetría coincidente con el eje de revolución AX de la cabeza de engaste 8 cuando este balancín 3 ocupa una posición angular neutra, como en la figura 1.In the first embodiment of the invention, the support or rocker 3 supports an axis of symmetry coinciding with the axis of revolution AX of the crimping head 8 when this rocker 3 occupies a neutral angular position, as in the Figure 1.
Así, los ejes A1 y A2 de los rodillos 1 y 2 están situados respectivamente delante y detrás de un plano normal al desplazamiento de la herramienta y que contiene al eje AX. La presión aplicada por la cabeza 8 es así distribuida equitativamente sobre el primer y el segundo rodillos 1 y 2, siendo además gestionada esta distribución por los resortes de puesta en tensión 5 y 6 en caso de inclinación del balancín 3.Thus, axes A1 and A2 of rollers 1 and 2 they are located respectively in front and behind a normal plane when moving the tool and containing the AX axis. The pressure applied by head 8 is thus distributed equally on the first and second rollers 1 and 2, being also managed this distribution by tensioning springs 5 and 6 in case of tilt of the rocker 3.
Según un segundo modo de realización representado en las figuras 4 y 5, el dispositivo comprende un balancín 3' que es asimétrico. Este balancín porta también un rodillo 1' de preengaste y un rodillo 2' de engaste situados el uno detrás del otro con respecto al sentido de desplazamiento de la herramienta. Estos rodillos 1' y 2' están montados también en unos ejes A1' y A2' formando un ángulo W' el uno con respecto al otro, como se puede ver en la figura 5.According to a second embodiment represented in figures 4 and 5, the device comprises a 3 'rocker that is asymmetric. This rocker also carries a 1 'crimping roller and a 2' crimping roller located the one behind the other with respect to the direction of travel of the tool. These rollers 1 'and 2' are also mounted on axes A1 'and A2' forming an angle W 'with respect to each other, as can be seen in figure 5.
Como en el caso del primer modo de realización, el eje A1' y el eje A2' están inscritos en dos planos paralelos, perpendiculares a la trayectoria de la herramienta. El ángulo W' corresponde al ángulo que forman, en el plano que contiene el eje A2', el eje A2' y la proyección ortogonal del eje A1' en este plano.As in the case of the first embodiment, the axis A1 'and the axis A2' are inscribed in two parallel planes, perpendicular to the tool path. The angle W ' corresponds to the angle they form, in the plane containing the axis A2 ', axis A2' and orthogonal projection of axis A1 'in this flat.
Como se puede ver en las figuras 4 y 5, el balancín 3' también está montado en una base de referencia 7' que es rígidamente solidaria con una cabeza de engaste 8' provista de una superficie superior 9' de fijación a un brazo de robot.As can be seen in Figures 4 and 5, the 3 'rocker is also mounted on a 7' reference base that It is rigidly supportive with an 8 'crimping head provided with an upper surface 9 'fixing to a robot arm.
Pero en este segundo modo de realización, el soporte 3' es apto para pivotar con respecto a esta base 7' en torno al eje A2'coincidente con el eje del rodillo 2' de engaste.But in this second embodiment, the 3 'support is suitable for pivoting with respect to this base 7' in around the axis A2 'coinciding with the axis of the roller 2' of setting.
La cabeza de engaste 8' de las figuras 4 y 5 es idéntica a la cabeza de engaste 8 de las figuras 1 y 2. Comprende, por ejemplo, un resorte que permite ajustar el nivel de esfuerzo aplicado a la herramienta adaptando la trayectoria del robot para comprimir más o menos fuertemente este resorte.The crimping head 8 'of figures 4 and 5 is identical to the crimping head 8 of figures 1 and 2. Understand, for example, a spring that allows adjusting the level of effort applied to the tool adapting the trajectory of the robot to compress more or less strongly this spring.
En este segundo modo de realización, el eje A2' del rodillo de engaste 2', y de pivotamiento del balancín 3' corta al eje AX' de simetría de la cabeza de engaste 8', estando inscritos estos dos ejes en un plano normal a la dirección de desplazamiento de la herramienta.In this second embodiment, the axis A2 ' 2 'crimping roller, and 3' rocker pivot short to the axis AX 'of symmetry of the crimping head 8', being inscribed these two axes in a plane normal to the direction of travel of the tool.
Por lo que se refiere al rodillo de preengaste 1', su eje de rotación Al' se sitúa delante del plano normal a la trayectoria de la herramienta y que contiene al eje AX', de manera que el esfuerzo aplicado por este rodillo de preengaste 1' depende principalmente de un resorte de puesta en tensión al que se hace referencia por 5'.As regards the crimping roller 1 ', its axis of rotation Al' is placed in front of the plane normal to the tool path and containing the AX axis', so that the effort applied by this 1 'crimping roller depends mainly from a tensioning spring to which it is made 5 'reference.
Como se puede ver en las figuras 4 y 5, el dispositivo comprende una única rama lateral a la que se hace referencia por 11', que se extiende paralelamente al eje AX' y que porta el resorte 5'.As can be seen in Figures 4 and 5, the device comprises a single lateral branch to which it is made reference 11 ', which extends parallel to the AX axis' and that carry the spring 5 '.
Esta rama 11' se sitúa detrás del rodillo de engaste 2' con respecto al sentido de avance de la herramienta. Comprende una horquilla en su extremo inferior mediante la cual se conecta con un brazo inferior 12' del soporte 3' por una conexión de pivote de eje paralelo al eje A2'.This branch 11 'is located behind the roller of set 2 'with respect to the direction of advance of the tool. It comprises a fork at its lower end by means of which connects with a lower arm 12 'of the support 3' by a connection of axis pivot parallel to axis A2 '.
El brazo inferior 12' prolonga una zona de fijación de los rodillos, según la dirección horizontal que corresponde a la dirección de avance de la herramienta y termina por un codo orientado verticalmente en el extremo superior del cual se fija la horquilla de la rama 11'. La rama 11' comprende una varilla no visible en las figuras y que tiene su extremo inferior fijado a la horquilla. Esta varilla es paralela al eje M', y atraviesa un tope tubular 13', estando este tope 5 rígidamente fijado en la base 7' extendiéndose paralelamente al eje AX'.The lower arm 12 'extends an area of roller fixing, according to the horizontal direction that corresponds to the direction of advance of the tool and ends by a vertically oriented elbow at the upper end of which the fork of the branch 11 'is fixed. Branch 11 'comprises a rod not visible in the figures and which has its lower end fixed to the fork. This rod is parallel to the M 'axis, and crosses a tubular stop 13 ', this stop 5 being rigidly fixed on the base 7 'extending parallel to the AX axis'.
El resorte helicoidal 5' rodea un tornillo de
calibración 14' que se atornilla en un extremo superior de la
varilla no visible. El resorte 5' se interpone así entre la cabeza
del tornillo de calibración 14' y una cara superior del tope
tubular 13'.The helical spring 5 'surrounds a calibration screw 14' which is screwed into an upper end of the non-visible rod. The spring 5 'thus interposes between the head of the calibration screw 14' and an upper face of the stop
13 'tubular.
Cuando los esfuerzos aplicados a la herramienta tienden a hacerla pivotar en el sentido indirecto en la figura 4, es decir para hacer subir el rodillo de preengaste 1', esto tiende a comprimir el resorte de puesta en tensión 5', lo cual provoca un aumento del esfuerzo aplicado por el rodillo 1' al borde de la chapa a engastar.When the efforts applied to the tool they tend to swing it indirectly in figure 4, that is to raise the crimping roller 1 ', this tends to compress the tensioning spring 5 ', which causes a increased effort applied by the roller 1 'to the edge of the sheet to set.
El tornillo de calibración 14' permite así ajustar directamente el esfuerzo aplicado por el rodillo de preengaste 1' al borde de la chapa a plegar, siendo este esfuerzo tanto mayor cuanto sea apretado el tornillo 14'.The 14 'calibration screw thus allows directly adjust the effort applied by the roller you pressed 1 'to the edge of the sheet to be folded, this effort being the larger the screw 14 'is tightened.
En el caso en el que el esfuerzo a aplicar por el rodillo de engaste 2' sea muy superior al que deba aplicarse por el rodillo de preengaste 1', el ajuste de la calibración con el tornillo 14' casi no tiene influencia en el esfuerzo aplicado por el rodillo de engaste 2' que depende principalmente del esfuerzo aplicado por la cabeza de engaste 8'.In the case where the effort to apply for the 2 'crimping roller is far superior to the one to be applied by 1 'crimping roller, calibration adjustment with the 14 'screw has almost no influence on the effort applied by the 2 'crimping roller that depends mainly on the effort applied by the 8 'crimping head.
Como se puede ver en particular en la figura 4, la base de la horquilla 15' de la rama 11' define una superficie de apoyo de mayores dimensiones que la cara inferior del tope tubular 13'.As you can see in particular in Figure 4, the base of the fork 15 'of the branch 11' defines a surface of support larger than the underside of the tubular stop 13 '.
En posición de reposo, como en el caso el figura 4, la base de esta horquilla se mantiene apoyándose sobre la cara inferior del tope 13' por el resorte 5', de manera que el balancín 3' ocupe entonces una posición angular neutra.In rest position, as in the case the figure 4, the base of this fork is kept resting on the face bottom of the stop 13 'by the spring 5', so that the rocker arm 3 'then occupy a neutral angular position.
Como se ilustra en la figura 3, durante un engaste, el rodillo de preengaste 1' se coloca apoyándose en una superficie de guía S de la matriz M en la cual se han colocado los paneles de chapa P1 y P2 a engastar, ejerciendo un esfuerzo sobre el borde B1 mediante la herramienta, para plegar este borde B1 localmente.As illustrated in Figure 3, during a crimping, the 1 'crimping roller is placed on a guide surface S of the matrix M on which the P1 and P2 sheet panels to be crimped, exerting an effort on the edge B1 by the tool, to fold this edge B1 locally
La herramienta se desplaza a continuación a lo largo del borde a engastar, apoyándose sobre la superficie de guía S, de manera que ejerza un esfuerzo sobre el borde B1 a engastar.The tool then moves to edge length to be set, resting on the guide surface S, so as to exert an effort on the edge B1 a set.
El avance de la herramienta provoca el plegado del borde B1 por el rodillo de preengaste 1', y luego este borde B1 es aplicado sobre el borde B2 por el rodillo de engaste 2'. Así se puede dividir el tiempo de ciclo por dos.The advance of the tool causes the folding of the edge B1 by the crimping roller 1 ', and then this edge B1 It is applied on the edge B2 by the crimping roller 2 '. Thus You can divide the cycle time by two.
La movilidad del balancín permite evitar un marcado de las piezas al paso de un obstáculo, pudiéndose efectuar este ajuste final de la presión del rodillo de preengaste actuando sobre el tornillo de calibración 14'.The rocker mobility allows avoiding a marking of the pieces when an obstacle passes, being able to carry out this final adjustment of the prestress roller pressure acting over calibration screw 14 '.
Por otra parte, se simplifica la programación de la trayectoria del robot que porta la herramienta según el segundo modo de realización por el hecho de que el eje A1' que porta el rodillo 1' de preengaste está inscrito en un plano que comprende al eje AX' de la cabeza 8' y al eje 4' de pivotamiento del balancín 3'.On the other hand, the programming of the trajectory of the robot that carries the tool according to the second embodiment by the fact that the axis A1 'carrying the 1 'crimping roller is inscribed in a plane comprising the AX axis' of the head 8 'and the pivot axis 4' of the rocker arm 3'.
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