EP0674069A1 - Vorrichtung und Verfahren zur Herstellung von Bauwerken unter Verwendung von aus Mauerstein und/oder Schalungen bestehenden Bauteilen - Google Patents

Vorrichtung und Verfahren zur Herstellung von Bauwerken unter Verwendung von aus Mauerstein und/oder Schalungen bestehenden Bauteilen Download PDF

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EP0674069A1
EP0674069A1 EP95104151A EP95104151A EP0674069A1 EP 0674069 A1 EP0674069 A1 EP 0674069A1 EP 95104151 A EP95104151 A EP 95104151A EP 95104151 A EP95104151 A EP 95104151A EP 0674069 A1 EP0674069 A1 EP 0674069A1
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EP
European Patent Office
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rail
sections
transport
components
construction
Prior art date
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EP95104151A
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French (fr)
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EP0674069B1 (de
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Manfred Kobler
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NUSSBAUMER, MARIA
Original Assignee
KOBLER MANFRED NUSSBAUMER MARIA
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Publication date
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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
    • E04G21/14—Conveying or assembling building elements
    • E04G21/16—Tools or apparatus
    • E04G21/22—Tools or apparatus for setting building elements with mortar, e.g. bricklaying machines

Definitions

  • the invention relates to a device for the production of structures using components consisting of brick and / or formwork according to the preamble of claim 1 and 20 respectively.
  • the attic is first created at floor level. It later serves as a fully computerized factory for the further construction of the building. In the attic there are z. B. Automatic welding machines that perform individual construction activities, remote-controlled overhead traveling cranes or an elevator for the transport of construction equipment and material.
  • a generic device for producing walls made of masonry has become known from DE 37 22 244 A1. It is a preferably computer-controlled wall automaton, which is guided and movable on a floor track. The wall automaton can be moved along the wall to be bricked up and is equipped with several and possibly different stones, which can then be moved vertically in the wall automaton and lowered in the correct position using a gripper device. The wall automat can also be equipped with a mortar discharge device, which ensures that the individual bricks can be placed in the mortar bed in question.
  • a plurality of transport carriages are moved along a rail-bound path system, on which corresponding gripper arrangements are provided.
  • the individual components as a rule bricks or bricks
  • the required components can also be moved from a ready position to their respective installation position.
  • the main advantage of the fact that a large number of transport carriages can be moved simultaneously on the path system is that the automated device enables a large number of components, that is to say generally building blocks, at the same time or can be installed in the correct position at short intervals. In this way, for example, in conventional brick construction, a relevant floor and, ultimately, an entire building can be erected in a very short time.
  • the advantages according to the invention are also realized in that the transport carriages are guided on height-adjustable rails in the region of the individual construction sections.
  • the rails are tracked according to the current height of the wall to be created.
  • so many transport carriages are used that, for example, the entire level surface, i.e. an entire row of stones of the walls to be created can be placed at once.
  • the entire level surface i.e. an entire row of stones of the walls to be created can be placed at once.
  • the components in question are preferably moved from a store or intermediate store provided on or in the house area at least in an auxiliary manner via a transport system to the respective floor to be built.
  • the individual components required, in particular bricks are transported exactly to the position that is or is specified according to the computer-assisted control device via the same or a separate further conveyor and / or transport system. If, for example, a further row per base area is completely positioned, the building elements, in particular bricks, are moved downwards with even pressure and pressed into the mortar bed. After completing this process, the same begins for the next row of stones.
  • specific holding and gripping devices are provided for grasping and moving the stones, which are designed such that they preferably facilitate self-alignment and adjustment of a brick to be positioned in each case on a lower brick or wall section, and in turn preferably the one above Mortar bed automatically removes excess mortar from the side.
  • the lifting device After the completion of each row of walls, the lifting device is extended upwards by the height of the bricked stones, in order to then be able to brick up a next row of stones.
  • the height adjustment device can deviate from this but also be designed so that it causes a height adjustment relative to the support and support devices of the rails, which are not themselves adjustable in height.
  • a device for applying the horizontal mortar bed and - if necessary - for introducing the mortar between the vertical joints is integrated into the conveying system.
  • This conveyor system can also be provided separately.
  • the entire lifting device with the corresponding rail system is dismantled and dismantled and then rebuilt on the next higher floor to be bricked.
  • a corresponding addition to the route and transport system always ensures that the required components are transported from the starting or interim storage facility mentioned (preferably on the lowest floor of the house or outside the building to be constructed) to the next floor to be installed and positioned there in the correct position and can be installed.
  • formwork can equally be moved and positioned in the correct position, so that after positioning the corresponding formwork, it can be poured using in-situ concrete.
  • the entire system can be designed in such a way that, using appropriately provided sensors, monitoring devices, etc., continuous monitoring is carried out automatically in such a way that, even if the rail and transport system is not 100% exactly parallel to the wall section to be created, for the gripper carts a corresponding adjustment is made in such a way that the walls run exactly according to the given plan.
  • one species is preferred electronic battering system ". This can preferably include predetermined bearing points at the corners of the building to be constructed.
  • a calibration is first carried out, for example, with regard to the electronic bearing points preferably attached to the corner points of a building, so that even in the event of a more or less diverging course of the rail-bound system for the transport and gripper devices, the course of the walls to be created can be detected by the computer-assisted control system and corresponding corrections can be automatically taken into account Rail section to the wall section to be created during the construction of the wall in question, since the corresponding corrections are made by using the aforementioned electronic DF system, i.e. a type electronic batter boards "can always be taken into account and the walls can be built to plan.
  • the control of the gripper and transport wagons is computer-aided, preferably via a computer-aided control device.
  • a building object to be realized for example a house in whole or in part, that is to say in particular the outer and inner walls in accordance with the architect's plan of a computer or computer-aided system, is preferably divided into a lattice or grid work of individual building elements, for example stone formats and stone sizes.
  • this grid system the structure and progress of the construction project can be determined in a computer-aided manner, define and / or carry out.
  • the determination of the grid system can also take into account the required joint material, for example in the form of cement and mortar.
  • the grid or grid system is preferably designed in accordance with the modules, module formats, etc. used or implemented in dependence thereon.
  • the components used i.e. in particular blocks
  • all the required dimensions have been entered or entered beforehand, in particular the size of the individual stone formats, their positioning, etc.
  • a house to be built is shown in the schematic plan. It comprises four outer walls 1 and a plurality of inner walls 3. In the outer and inner walls 1, 3, openings for windows 5 and doors 7 are shown.
  • the basement has been completed, including the basement ceiling 9 shown in FIG. 1 and representing the floor area.
  • a control device 11 which is shown schematically in FIG. 1 and which generally comprises a central processor unit (CPU), is also provided.
  • the control device 11 comprises a computer or computer-based system for controlling the sequence and construction process.
  • the control device 11 does not necessarily have to consist of a microprocessor-based system. It is also possible to use several control devices which act more or less independently or side by side and which can also be connected to one another, for example, in a common network. Separate, preferably networked control devices can in particular also be integrated in the transport wagons, which move and correctly position the individual masonry blocks or formwork mentioned below.
  • a first transport or conveying device 13 is provided, by means of which the individual components 51 required can be moved from a supply store 15, that is to say a loading point 15, to a second transport or conveying device 17.
  • a transfer station between the first and second transport and conveying devices can be provided between the first and second transport or conveying devices 13, 17 at a suitable point, preferably in the area of the floor to be built, in particular within the outer walls 4.
  • the first and second conveyor devices it is also possible for the first and second conveyor devices to be designed as a uniform conveyor device, the so-called first transport and conveyor device 13 then dividing the first part 13 of a continuous conveyor system for moving the required components into the respective floor and a second part 17 and is divided.
  • FIG. 2 shows a schematic representation of a height-adjustable support and support structure which forms part of the transport and conveying device 17.
  • This preferably comprises supports or support columns that can be anchored on the floor 9 parallel to the walls 1, 3 to be walled 21. These are preferably hydraulically retractable and extendable.
  • the support columns 21 can be designed telescopically, so that their top can be moved from a deepest position to a sufficient maximum extended position, which should preferably correspond at least to the usual room heights.
  • the corresponding guide rail sections 25 of the load and / or guide rails or tracks 26 of the transport and conveying device 17 are then anchored and held on the extendable upper side 23 of the carrier and can be moved in height by means of the height-adjustable carrying and supporting device 19.
  • the conveyor system consists of a rail-bound path system, i.e. a rail-bound transport and conveyor system.
  • the transport and conveying routes are shown schematically in FIG. 1. They then run parallel to the outer walls, branches 31 also being provided via switches 29, which then preferably run parallel to the inner walls 3 provided in the interior of the building.
  • the conveying and transport paths formed by the rails 26 and rail sections 25, including the conveying and transport secondary paths or branches 31, are each arranged essentially parallel to the walls to be built.
  • a circulating conveyor system is selected to increase the throughput capacity.
  • the first transport and conveying device 13 or the so-called first part 13 of the entire common transport and conveying device 13, 17 includes a two-way 33, 34 leading section between the supply store 15 and the actual floor.
  • the transport routes including the branch 31 then run individual transport carriages 35 with an integrated gripper arrangement 37 sitting thereon.
  • All conceivable and suitable constructions come into consideration for the gripper arrangement 37.
  • mechanically operating gripper arms can be used, which are arranged, for example, in pairs on a gripper carriage and can be moved to a certain extent to grip a brick towards one another or to let it go again.
  • suction pads which generate the components to be moved while generating negative pressure, i.e. especially hold bricks.
  • a transport trolley 35 is moved to the supply store 15 in order to load a new brick to be bricked up, specifically by means of a gripper arrangement 37.
  • the trolleys 35 are then computer-controlled via the control device 11 along the pillars 39 on the one path or rail-bound feed path 33 to the relevant one Move floor.
  • the computer takes over the entire control of the transport carriage 35 and controls not only the transport carriage 35 but also the switches 29 mentioned (the control lines, the transmitter systems when controlled by transmitters, the drive device for moving the carriages 35 etc. are not shown in the figures) .
  • the transport carriage 35 ' is to be moved to point 43, after receiving the signal Loading "after loading the transport carriage 35 'in the preparation warehouse 15, after appropriate activation of the switch 29' it is moved along the arrow 39 'to the position 43.
  • a mortar application head 53 shown schematically in FIGS. 5 and 6, to which the hose end 47 is anchored, the mortar application head 53 being moved along the transport paths and branches 27, 31 via the aforementioned mortar carriage 45 carrying it.
  • the mortar application head 53 on the opposite side boundary planes of a wall 1, 3 has a kind of laterally protruding spatula 55 ( Figure 6), whereby a kind of chamber is formed, which by the lateral spatula 55 and the top of each previously bricked row of stones (or a floor ceiling) and the bottom of the mortar application head 53 is formed.
  • the mortar hose system mentioned can press the mortar between the stones at the electronically determined and monitored positions. This can optionally be done by placing a mortar head on the side or from above (as shown in FIGS. 5 and 6, whereby spatulas protruding laterally are preferably used here, the height of which corresponds at least approximately to the height of the stones to be bricked up).
  • building blocks 51 with a mortar pocket provided in the upper front area can also be used, which is then filled with mortar accordingly. This can be done via the mortar head or discharge nozzle of the mortaring device.
  • a row with masonry stones is thus placed over the control device, whereby after the above-mentioned positioning of the above-mentioned stone 51 'by the transport carriage 35' at the point 43 of the transport carriage 35 in plan view in the exemplary embodiment shown, counterclockwise over the following switches and path sections and the later return path 34 is in turn returned to the loading point 15.
  • the height-adjustable support and support devices 19 with the extendable support columns 21 are actuated in a controlled manner via the control device 11 such that the entire system is moved upwards by the height of a brick row.
  • the transport routes 27 mentioned, including the branches 31, could also run directly above a wall 1, 3 to be bricked up.
  • the gripper arrangements must, as in the described embodiment, also have the possibility that a stone 51 to be transported can be moved laterally and / or in height by the carriage to such an extent that it can be brought into its walling position for the position of the rail-bound conveyor system .
  • the length of a trolley is usually shorter than the length of a brick in question, so that a complete row of bricks can be placed at the same time.
  • the sleeve 61 As shown in FIG. 3, is poured into the floor slab, ie the concrete floor slab 9 ', and is fixed therein.
  • this sleeve 61 which is provided with an internal thread, the support columns and supports 21 mentioned can then be screwed with their external thread become.
  • the support columns can also be anchored via cross supports on a floor or on a floor ceiling, but above all on the section of a wall that has already been bricked up, in order to increase the stability against tipping. These cross braces can also be removed again.
  • the gripper arrangement 37 which can also be moved on a transport carriage 35, is shown schematically with reference to FIGS. 7 and 8.
  • this comprises two opposing clamping arms 71 which embrace the stone 51 to be installed from above. According to the cross-sectional illustration in FIG. 7, these can be moved apart and again towards one another until two internal opposing clamping jaws 73 are biased towards the opposite side surfaces Moving brick 51 rest.
  • the clamping arms 71 can be moved sufficiently far apart and again towards one another on all different dimensions of the components used and to be transported, in particular building blocks.
  • the opposing clamping arms 71 are designed in such a way that they protrude approx. 10 cm down over the lower limit of the stone 51 to be placed on top.
  • the ends of these gripping arms are bent slightly inwards and are at a clearance which is at least slightly greater than the thickness of the bricks used.
  • these clamping arms 71 overlap the underlying brick.
  • the previously applied mortar bed (which has a width that is generally less than the thickness of the brick) is flattened by the pressure, with excess mortar mass being pressed out laterally beyond the side boundary of the brick.
  • the bricks 51 are bricked up precisely and in a targeted manner via the computer.
  • the use of additional sensors or other monitoring devices is not necessary in order to monitor the progress of the construction project and to initiate the next steps automatically and program-controlled. Nevertheless, in order to achieve functional reliability and also to adapt remaining dimensional inaccuracies through the use of sensors, monitoring devices, etc., a self-regulating adaptation to the next one in order to carry out the next step can be provided.
  • manual interventions can also be carried out, if necessary, also via the control device 11. In other words, targeted control steps can be carried out purposefully and consciously by the operating personnel of the control device from the otherwise automatic or largely automatic construction method.
  • the explained transport and conveying device can be dismantled on the pre-built floor and installed on the next floor to be installed below.
  • the first transport and conveying device or the first part of the uniform transport and conveying device 13, which leads to the loading point 15, is extended accordingly, the conveying path preferably being moved inside the house, for example a stairwell, into the respective new floor.
  • the entire system is designed in such a way that it can be broken down into many individual parts and can thus be easily transported on one storey to the next storey.
  • a corresponding correction factor or a correction quantity can be determined via a measurement and calibration carried out beforehand and entered into the automatically operating control system.
  • the correction values determined in this way ensure that even if the path-dependent conveyor lines are at least slightly different from one floor to the next, the stones to be installed can be made in plan view exactly in the same flush vertical plane to the previously bricked, lower rows of stones.
  • Deviating and in addition to this can also be a so-called electronic Batter board "may be provided.
  • an electronic direction finder system can now be provided at floor level or after completion of a floor, preferably at the height of the highest floor ceiling, at a suitable point.
  • a suitable point for this purpose, such an electronic one is shown schematically in FIG Schnurpeil-Scaffold "79 drawn in, which preferably provides sensors or probes 81 which can be mounted in the corners of the house.
  • These are each positioned using suitable surveying devices in such a way that floor by floor the bearing points 83 are coordinated in the correct position becomes.
  • These represent the calibration and reference points in order to create the masonry in the correct position on each floor, even if the transport and conveying paths 25, 27 do not run exactly parallel to the walls to be bricked up.
  • a cutting machine and other processing machines can be provided in order to process the required components accordingly by means of these machines if necessary.
  • the required components in particular stones, are moved by means of the transport car to the processing machines, cutting machine, etc. concerned, stored there and preferably automatically processed by these machines, for example cut off, cut to length, etc. Controlled by these machines
  • Pre-processed stones are positioned and installed in the correct position in a computer-controlled manner at the location provided for them.
  • the exemplary embodiment is explained on the basis of building blocks 51 which were placed on top of one another using a mortar bed.
  • a mortar bed can also be dispensed with.
  • these can be placed on top of one another without any connecting means or, for example, by means of comparatively thin adhesive layers.
  • the automatic system explained can also be used in these cases.
  • the conveyor system explained can also be designed such that in addition to the different stone formats described, formwork elements, for example made of (light) metal, can also be transported. Like the stones, these formwork systems are brought to the previously determined position and fixed there. First, as usual, the outer formwork is transported, then - as usual - the irons are laid and then the inner formwork is brought to the predetermined place in the same way. After the formwork elements have been mechanically fixed, the formwork elements are stiffened both inwards and outwards by hand or, if possible, also by mechanical means.
  • formwork elements for example made of (light) metal
  • the walls as with the bricks, are divided into a corresponding lattice work for the mechanical formwork for producing the concrete walls, so that the correspondingly desired automated control can be carried out via the computer-aided size-dependent screening.
  • the grid can also have grid fields of different sizes, which differ in length, height and width of the components to be installed, formwork to be used, etc.
  • a formwork element can be transported together by one or more transport trolleys. With more suitable The construction can be transported by one or more transport trolleys at the same time both an internal and an external formwork element. However, outer and inner formwork elements can just as easily be moved to their installation location using separate transport carriages. When pouring in-situ concrete, the positioning and mounting of the inner and outer formwork elements can also be carried out by the gripper device on the trolleys themselves. Only in the lower end of the formwork elements would they have to be fixed accordingly, for example by spacers, which can be introduced into the formwork space from the outside through an opening provided in at least one of the two opposite formwork elements and then anchored to the opposite formwork elements.
  • support columns and the conveyor itself can also be anchored and positioned outside the building if required.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
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Abstract

Eine verbesserte Vorrichtung zur Herstellung von Bauwerken unter Verwendung von aus Mauersteinen und/oder Schalungen bestehenden Bauteilen (51) sowie ein entsprechend verbessertes Verfahren, zeichnet sich unter anderem dadurch aus, daß längs eines schienengebundenen Wegesystems gleichzeitig eine Vielzahl von Transportwagen (35, 45) mittels einer computerunterstützten Steuerungsvorrichtung (11) verfahren werden, wobei die Transportwagen (35, 45) von einem Bereitstellungslager (15) die benötigten Bauteile (51) zu dem jeweils vorgesehenen Bauabschnitt (1, 3) verfahren und dort mittels auf den Transportwagen (35, 45) befindlichen steuerbaren Greiferanordnungen (37) lagerichtig positionieren. Eine Anpassung an die jeweilige Höhenlage der zu positionierenden Bauteile (51) erfolgt mittels einer Höhenverstelleinrichtung, worüber die Schienen (26) und Schienenabschnitte (25) und damit die Transportwagen (35, 45) anhebbar sind. <IMAGE>

Description

  • Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Herstellung von Bauwerken unter Verwendung von aus Mauerstein und/oder Schalungen bestehenden Bauteilen nach dem Oberbegriff des Anspruches 1 bzw. 20.
  • Der Bau von Häusern ist nicht zuletzt aufgrund des hohen Anteils der manuell vorzunehmenden Arbeiten zeit- und vor allem auch kostenintensiv.
  • Es gibt zwar vielfältige Versuche und Methoden, die Erstellung eines Bauwerkes schneller und dabei, wenn möglich, auch kostengünstiger durchzuführen. Insbesondere im Stahlbetonbau, Skelettbetonbau wie aber auch beim Bau von Fertighäusern können zum Teil Zeit- und Kostenvorteile realisiert werden.
  • Insbesondere der Bau von Hochhäusern ist besonders arbeits- und kostenintensiv. Dies auch deshalb, da mit zunehmender Geschoßzahl der gesamte Aufwand zur Erstellung eines jeweils weiteren Stockwerkes zeit- und arbeitsintensiver wird (nicht zuletzt wegen des zunehmend weiteren Weges der in das betreffende Stockwerk zu bringenden Baumaterialien).
  • Insbesondere in Japan ist bereits vorgeschlagen worden, Hochhäuser schneller, billiger und personalsparender dadurch zu bauen, daß derartige Großobjekte unter Einsatz von Computern und Robotern erstellt werden. Entgegen den üblichen Gewohnheiten wird dabei zunächst das Dachgeschoß in Bodenhöhe erstellt. Es dient später als vollcomputeresierte Fabrik zum weiteren Bau des Gebäudes. Im Dachgeschoß befinden sich z. B. Schweißautomaten, die einzelne Bautätigkeiten ausführen, ferngesteuerte Laufkräne oder einen Aufzug zum Transport von Baugeräten und Material.
  • Sobald ein Geschoß fertig ist hebt sich das Dachgeschoß an den Stützpfeilern hydraulisch hoch. Anschließend beginnt der Rohbau der nächsten tieferliegenden Etage. Dieser Vorgang wiederholt sich dann Etage für Etage. Es handelt sich dabei im Prinzip um ein
    Figure imgb0001
    Bau- von -oben-nach-unten-System".
  • Aus
    Figure imgb0001
    Patents abstracts of Japan", M-1349, January 6, 1993 Vol. 17/No. 5 ist ebenfalls eine Vorrichtung zur weitgehend automatischen Herstellung von Bauwerken mit einer Vielzahl von Stockwerken bekannt geworden. Gebäudeaußenseitig werden hier Träger vorgesehen, zwischen welchen eine Art Horizontaltraganordnung verankert ist, an welcher eine Roboteranordnung mit einem Greiferarm längs verfahrbar ist. Darüber werden vorgefertigte und großdimensionierte Wandteile einzeln zu ihrer betreffenden Verbauposition gebracht. Nach Fertigstellung eines Stockwerks werden die Tragsäulen durch Aufsetzen eines weiteren Tragsäulenabschnitt nach oben hin verlängert und die Horizontaltraganordnung in höhere Lage gebracht.
  • Aus der Zeitschrift DE-Z
    Figure imgb0001
    Ziegelindustrie international", Ausgabe 11/93, Seiten 685 - 690 ist unter dem Titel
    Figure imgb0001
    Wo der Roboter die Kelle schwingt" ein Verfahren zur Herstellung von Mauern beschrieben, bei welchem der Bauplan in seinen relevanten Teilen rechnergestützt erfaßt wird. Dabei wird der Bauplan automatisch gerastert und die Wände in Rasterfelder, die jeweils Größe und Form der jeweils zu verbauenden Bauteile, nämlich der Mauersteine, entsprechen, unterteilt. Die Mauersteine werden dann computerunterstützt lagerichtig durch eine Transport- und Fördereinrichtung positioniert. Es handelt sich hierbei allerdings um die automatische Erstellung von gemauerten Wandabschnitten, die in einer Halle vorgemauert werden. Die so vorgefertigten Wandteile müssen dann nach ihrer Fertigstellung erst auf den Bauplatz gebracht werden, um dann vor Ort zu einem Gesamtbauwerk zusammengefügt zu werden.
  • Eine gattungsbildende Vorrichtung zur Herstellung von Wänden aus Mauerwerk ist aus der DE 37 22 244 A1 bekannt geworden. Es handelt sich hierbei um einen bevorzugt computerunterstützt gesteuerten Mauer-Automaten, welcher auf einer Bodenfahrschiene geführt und verfahrbar ist. Der Mauer-Automat ist längs der zu vermauernden Mauer verfahrbar, wird dabei mit mehreren und gegebenenfalls unterschiedlichen Steinen bestückt, die dann im Mauer-Automaten höhenverfahrbar und über eine Greifereinrichtung jeweils lagerichtig abgesenkt werden. Der Mauer-Automat kann dabei ferner mit einer Mörtelaustragseinrichtung ausgestattet sein, worüber sichergestellt ist, daß die einzelnen Mauersteine in das betreffende Mörtelbett gesetzt werden können.
  • Ein derartiger Mauer-Automat ist aber insbesondere von seiner konstruktiven Seite her aufwendig und teuer. Vor allem aber läßt sich bei Verwendung eines derartigen Mauer-Automaten die Bauzeit eines Gebäudes nur bedingt reduzieren, da, ähnlich wie bei manuellen Mauerarbeiten, Stein für Stein nacheinander gesetzt werden müssen.
  • Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es von daher eine verbesserte Vorrichtung und einverbessertes Verfahren zu schaffen, um die Effizienz und die Bauzeiten bei herkömmlichen Bauwerken zu verringern. Dabei soll die Automatisierung möglich sein, ohne daß dabei für ein bestimmtes Bauvorhaben speziell erstellte und/oder angepaßte vorgefertigte Teile verwendet werden müssen.
  • Die Aufgabe wird erfindungsgemäß bezüglich der Vorrichtung entsprechend den im Anspruch 1 und bezüglich des Verfahrens entsprechend den im Anspruch 20 angegebenen Merkmalen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den Unteransprüchen angegeben.
  • Mittels der erfindungsgemäßen Vorrichtung wird eine Automatisierung am Bau möglich, und dies bei einer hohen Effizienz.
  • Erfindungsgemäß ist dazu vorgesehen, daß längs eines schienengebundenen Wegesystems eine Vielzahl von Transportwagen verfahren werden, auf denen entsprechende Greiferanordnungen vorgesehen sind. Mit anderen Worten können darüber nicht nur die einzelnen Bauteile, in der Regel Mauer- oder Ziegelsteine lagerichtig positioniert werden, sondern es werden darüber auch die benötigten Bauteile von einer Bereitstellungsposition zu ihrer jeweiligen Verbauposition verfahren. Vor allem dadurch, daß eine Vielzahl von Transportwagen gleichzeitig auf dem Wegesystem verfahren werden können, ergibt sich der wesentliche Vorteil, daß mittels der automatisierten Vorrichtung eine Vielzahl von Bauteilen, d.h. in der Regel Bausteinen gleichzeitig oder in kurzem zeitigen Abstand zueinander lagerichtig verbaut werden können. Dadurch läßt sich beispielsweise in üblicher Ziegelbauweise in sehr kurzer Zeit ein betreffendes Stockwerk und damit letztlich ein Gesamtgebäude errichten.
  • Die erfindungsgemäßen Vorteile werden auch dadurch realisiert, daß die Transportwagen im Bereich der einzelnen Bauabschnitte auf höhenverstellbaren Schienen geführt sind. Die Nachführung der Schienen erfolgt dabei entsprechend der aktuellen Bauhöhe der zu erstellenden Wand.
  • In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung werden dabei so viele Transportwägen verwendet, daß während eines Arbeitsschrittes beispielsweise die gesamte Niveaufläche, d.h. eine gesamte Steinreihe der zu erstellenden Wände auf einmal gesetzt werden können. Grundsätzlich möglich ist natürlich aber auch eine aufeinanderfolgende Vermauerung der Steine, bis jeweils eine nächste Reihe vollständig erstellt ist.
  • Bevorzugt werden dabei von einem am oder im Hausbereich zumindest hilfsweise vorgesehenen Lager oder Zwischenlager über ein Transportsystem die betreffenden Bauelemente in das jeweilige zu bauende Stockwerk verfahren. Dort werden über das gleiche oder ein separates weiteres Förder- und/oder Transportsystem die einzelnen benötigten Bauelemente, insbesondere Mauersteine, genau an die Position transportiert, die gemäß der computerunterstützten Steuerungsvorrichtung vorgegeben ist bzw. wird. Wenn beispielsweise eine weitere Reihe pro Grundfläche komplett positioniert ist, werden die Bauelemente, insbesondere Mauersteine, mit einem gleichmäßigen Druck nach unten bewegt und in das Mörtelbett gedrückt. Nach Abschluß dieses Vorganges beginnt das gleiche für die nächste Reihe von Steinen.
  • In einer Ausführungsform der Erfindung sind spezifische Halte- und Greifvorrichtungen zum Erfassen und Verfahren der Steine vorgesehen, die so ausgelegt sind, daß sie bevorzugt eine Selbstausrichtung und Justierung eines jeweils auf einem unteren Mauerstein oder Mauerabschnitt zu positionierenden Mauersteines erleichtern und dabei wiederum bevorzugt die über ein Mörtelbett seitlich überstehenden Mörtelreste automatisch entfernt.
  • Das oben erwähnte gleichzeitige Setzen einer kompletten Steinreihe für alle Außen- und Innenwände bietet in einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung einen weiteren wesentlichen Vorteil. Dadurch wird es nämlich möglich, daß die einzelnen auch als Bauautomaten bezeichneten Transport- oder Greiferwagen nur mit einer Greifereinrichtung versehen sein müssen. Mit anderen Worten muß also eine spezielle Hoch- und Senkeinrichtung auf den einzelnen Transport- oder Greiferwagen zum Absetzen an der betreffenden Position nicht vorgesehen sein. Nachdem alle Greiferwagen mit den für eine nächste Steinreihe benötigten Steinen an ihrer betreffende Stelle verfahren sind, kann nämlich über eine entsprechende Höhenverstelleinrichtung das Schienensystem und damit die Transport- und Greiferwagen gemeinsam um einen entsprechenden Hubweg abgesenkt werden. Durch diese Absenkbewegung können alle Steine gemeinsam lagerichtig auf einer unteren Steinreihe oder auf einem Keller- oder Deckenboden positioniert werden. Danach werden alle Greifer geöffnet und durch Anheben des schienengebundenen Hubsystems alle Greiferwagen wieder angehoben, die anschließend wieder zum Lager zurückverfahren werden können.
  • Nach der Fertigstellung jeweils einer Mauerreihe wird die Hubeinrichtung um die Höhe der vermauerten Steine weiter nach oben ausgefahren, um dann eine nächste Steinreihe vermauern zu können. Abweichend dazu kann die Höhenverstelleinrichtung aber auch so ausgebildet sein, daß sie eine Höhenverstellung gegenüber den für sich genommen selbst nicht höhenverstellbaren Trag- und Stützeinrichtungen der Schienen bewirkt.
  • In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist in das Fördersystem eine Vorrichtung zur Aufbringung des waagrechten Mörtelbettes und - falls notwendig - zum Einbringen des Mörtels zwischen die senkrechten Verfugungen integriert. Dieses Fördersystem kann aber auch separat vorgesehen sein.
  • Ist ein gesamtes Stockwerk fertig vermauert, so wird die gesamte Hubeinrichtung mit dem entsprechenden Schienensystem abgebaut und zerlegt und in einem nächsten höheren zu mauerndem Stockwerk wieder aufgebaut. Über eine entsprechende Ergänzung des Wege- und Transportsystems ist stets sichergestellt, daß von dem erwähnten Ausgangs- oder Zwischenlager (bevorzugt im untersten Stockwerk des Hauses oder außerhalb des zu erstellenden Bauwerkes) die benötigten Bauelemente in das jeweils nächste zu verbauende Stockwerk transportiert und dort lagerichtig positioniert und eingebaut werden können.
  • Mit dem erfindungsgemäßen System lassen sich aber auch gleichermaßen Schalungen verfahren und lagerichtig positionieren, um nach dem Positionieren der entsprechenden Schalungen diese unter Verwendung von Ortbeton ausgießen zu können.
  • Die gesamte Anlage kann so konzipiert sein, daß unter Verwendung von entsprechend vorgesehenen Sensoren, Überwachungseinrichtungen etc. automatisch eine ständige Überwachung dergestalt erfolgt, daß selbst bei nicht 100% exakt parallel zu dem zu erstellenden Wandabschnitt verlaufenden Schienen- und Transportsystem, für die Greiferwägen eine entsprechende Anpassung dergestalt erfolgt, daß die Wände entsprechend dem vorgegebenen Plan exakt verlaufen. Bevorzugt wird jedoch eine Art
    Figure imgb0001
    elektronisches Schnurgerüst" eingesetzt. Dieses kann bevorzugt an den Ecken des zu erstellenden Bauwerkes vorgegebene Peilpunkte umfassen. Bei der Montage des zum Bau eines entsprechenden Stockwerkes benötigten Transportsystems wird dabei z.B. zunächst eine Eichung bezüglich den vorzugsweise an den Eckpunkten eines Bauwerkes angebrachten elektronischen Peilpunkten durchgeführt, so daß auch im Falle eines mehr oder weniger stark divergierenden Verlaufs des schienengebundenen Systems für die Transport- und Greifereinrichtungen zum Verlauf der zu erstellenden Wände durch das computerunterstützte Steuersystem erfaßt und entsprechende Korrekturen automatisch berücksichtigt werden können. Mit anderen Worten kann in einem nicht exakt parallelen Verlauf eines Schienenabschnittes zu dem zu erstellenden Wandabschnitt beim Bau der betreffenden Wand kein Fehler verursacht werden, da die entsprechenden Korrekturen durch Verwendung des erwähnten elektronischen Peilsystems, also einer Art
    Figure imgb0001
    elektronischen Schnurgerüsts" stets berücksichtigbar sind und die Wände so plangenau gebaut werden können.
  • Die Ansteuerung der Greifer- und Transportwagen erfolgt computerunterstützt, bevorzugt über eine computerunterstützte Steuerungsvorrichtung.
  • Bevorzugt wird ein zu realisierendes Bauobjekt, beispielsweise ein Haus insgesamt oder teilweise, d.h. insbesondere die Außen- und Innenwände entsprechend dem erarbeiteten Architektenplan eines rechner- oder computergestützten Systems in ein Gitter- oder Rasterwerk von einzelnen Bauelementen, z.B. Steinformaten und Steingrößen aufgeteilt. Durch dieses Rastersystem läßt sich im Detail Aufbau und Fortgang des Bauvorhabens computerunterstützt ermitteln, festlegen und/oder durchführen. Die Ermittlung des Rastersystems kann ebenso das benötigte Fugenmaterial, beispielsweise in Form von Zement und Mörtel mitberücksichtigen.
  • Mit anderen Worten wird bevorzugt das Raster- oder Gittersystem entsprechend den verwendeten Bausteinen, Bausteinformaten etc. ausgelegt bzw. in Abhängigkeit dazu umgesetzt. Bevorzugt werden dabei bezüglich der verwendeten Bauelemente, d.h. insbesondere Bausteine, aller benötigten Maße vorab rechnerisch erfaßt bzw. eingegeben, also insbesondere die Größe der einzelnen Steinformate, deren Positionierung etc. Das gleiche gilt für die beabsichtigte Fugendicke etc. Da bei der Planerstellung, Erfassung und späteren Plan-Umsetzung auch alle anderen Maße, Öffnungen und sonstige Details im Plan erfaßt sind, eröffnet sich darüber die Möglichkeit einer computerunterstützten Kontrolle, Ablaufsteuerung und Umsetzung des Bauvorhabens.
  • Weitere Vorteile, Einzelheiten und Merkmale der Erfindung ergeben sich nachfolgend aus dem anhand von Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispiel. Dabei zeigen im einzelnen:
    • Figur 1 :
    eine schematische Draufsicht auf einen Grundriß eines unteren Stockwerkes eines zu bauenden Hauses mit schematisch gezeigtem Förder- und Transportsystem;
    Figur 2 :
    eine schematische auszugsweise Seitendarstellung durch die erfindungsgemäße Förder- und Bauvorrichtung;
    Figur 3 :
    eine schematische ausschnittsweise Vertikalschnittdarstellung durch eine Stütze für die Transport- und Bauvorrichtung;
    Figur 4 :
    eine zu Figur 3 entsprechende auszugsweise Vertikalschnittdarstellung eines abgewandelten Ausführungsbeispieles;
    Figur 5 :
    eine schematische Darstellung zur automatischen Erstellung eines Mörtelbettes;
    Figur 6 :
    eine um 90° zu Figur 5 gezeigte Darstellung zur Erstellung eines Mörtelbettes;
    Figur 7 :
    eine schematische vertikale Querschnittsdarstellung quer zur Wandlängsrichtung zur Verdeutlichung einer Greifervorrichtung zum Transportieren und lagerichtigen Positionieren eines Mauersteines; und
    Figur 8 :
    eine Greiferanordnung in Seitenansicht mit einem darüber gehaltenen Baustein.
  • In Figur 1 ist im schematischen Grundriß ein zu bauendes Haus wiedergegeben. Es umfaßt vier Außenwände 1 und mehrere Innenwände 3. In den Außen- und Innenwänden 1, 3 sind Durchbrüche für Fenster 5 und Türen 7 eingezeichnet.
  • Im folgenden wird davon ausgegangen, daß beispielsweise das Kellergeschoß fertig erstellt ist, und zwar einschließlich der in Figur 1 gezeigten und die Bodenfläche darstellenden Kellerdecke 9.
  • Um den Bau eines jeweils nächsten Geschosses zumindest weitgehend automatisch durchführen zu können, ist ferner eine in Figur 1 schematisch dargestellte Steuerungsvorrichtung 11 vorgesehen, die in der Regel eine zentrale Prozessoreinheit (CPU) umfaßt. Mit anderen Worten umfaßt die Steuerungsvorrichtung 11 eine rechner- oder computergestützte Anlage zur Steuerung des Ablauf- und Bauverfahrens. Die Steuerungsvorrichtung 11 muß dabei nicht notwendigerweise nur aus einer mikroprozessorgestützten Anlage bestehen. Möglich ist auch die Verwendung mehrerer mehr oder weniger unabhänig oder nebeneinander agierender Steuerungsvorrichtungen, die beispielsweise auch in einem gemeinsamen Netzwerk miteinander verbunden sein können. Separate bevorzugt vernetzte Steuerungsvorrichtungen können insbesondere auch bei den nachfolgend noch erwähnten die einzelnen Mauersteine oder Schalungen verfahrende und richtig positionierende Transportwägen etc. integriert vorgesehen sein.
  • Ferner ist eine erste Transport- oder Fördereinrichtung 13 vorgesehen, worüber die einzelnen benötigten Bauelemente 51 von einem Bereitstellungs-Lager 15, also einer Beschickungsstelle 15 zu einer zweiten Transport- oder Fördereinrichtung 17 verfahrbar sind. Zwischen der ersten und zweiten Transport- oder Fördereinrichtung 13, 17 kann an geeigneter Stelle, bevorzugt im Bereich des zu bauenden Stockwerkes, insbesondere innerhalb der Außenwände 4 eine Übergabestation zwischen der ersten und zweiten Transport- und Fördereinrichtung vorgesehen sein. Möglich ist aber genauso, daß die erste und zweite Fördereinrichtung als einheitliche Fördereinrichtung ausgebildet ist, wobei dann die sog. erste Transport- und Fördereinrichtung 13 den ersten Teil 13 eines durchgängigen Fördersystems zum Verfahren der benötigten Bauelemente in das jeweilige Stockwerk und einen zweiten Teil 17 gegliedert und unterteilt ist.
  • In Figur 2 ist in schematischer Darstellung eine einen Teil der Transport- und Fördereinrichtung 17 darstellende höhenverstellbare Trag- und Stützkonstruktion gezeigt.
  • Diese umfaßt bevorzugt parallel zu den zu mauernden Wänden 1, 3 auf dem Boden 9 verankerbare Träger oder Tragsäulen 21. Diese sind bevorzugt hydraulisch ein- und ausfahrbar. Dazu können die Tragsäulen 21 teleskopartig gestaltet sein, so daß deren Oberseite von einer jeweils tiefsten Position in eine ausreichende maximale ausgefahrene Position verfahren werden kann, die bevorzugt zumindest den üblichen Raumhöhen entsprechen soll.
  • An der ausfahrbaren Trägeroberseite 23 sind dann die entsprechenden Führungsschienen-Abschnitte 25 der Last- und/oder Führungsschienen oder -bahnen 26 der Transport- und Fördereinrichtung 17 verankert und gehalten und über die höhenverstellbare Trag- und Stützeinrichtung 19 in der Höhe verfahrbar.
  • Im gezeigten Ausführungsbeispiel besteht das Fördersystem aus einem schienengebundenen Wegsystem, d.h. einer schienengebundenen Transport- und Fördereinrichtung. Die Transport- und Förderwege sind in Figur 1 schematisch eingezeichnet. Sie verlaufen danach parallel zu den Außenwänden, wobei über Weichen 29 auch Abzweigungen 31 vorgesehen sind, die dann bevorzugt parallel zu den im Inneren des Gebäudes vorgesehenen Innenwänden 3 verlaufen.
  • Mit anderen Worten werden die durch die Schienen 26 und Schienenabschnitte 25 gebildeten Förder- und Transportwege einschließlich der Förder- und Transportnebenwege bzw. abzweigungen 31 jeweils im wesentlichen parallel zu den zu bauenden Wänden angeordnet.
  • Im gezeigten Ausführungsbeispiel wird zur Erhöhung der Durchlaufkapazität ein umlaufendes Fördersystem gewählt. Dazu umfaßt die erste Transport- und Fördereinrichtung 13 oder der sog. erste Teil 13 der gesamten gemeinsamen Transport- und Fördereinrichtung 13, 17 eine zwei Wege 33, 34 umfassende Vorlaufstrecke zwischen dem Bereitstellungslager 15 und dem eigentlichen Stockwerk.
  • Auf dem schienengebundenen Wegsystem, d.h. den Transportwegen einschließlich der Abzweigung 31 laufen dann einzelne Transportwagen 35 mit darauf sitzender integrierter Greiferanordnung 37. Für die Greiferanordnung 37 kommen alle nur erdenklichen und geeigneten Konstruktionen in Betracht. So können insbesondere mechanisch arbeitende Greiferarme verwendet werden, die beispielsweise paarweise auf einem Greiferwagen angeordnet sind und zum Ergreifen eines Mauersteines aufeinander zu bzw. zum Loslassen wieder voneinander weg um ein gewisses Maß verfahrbar sind. Möglich ist genauso die Verwendung von sogenannten Sauggreifern, die unter Zeugung von Unterdruck die zu verfahrenden Bauelemente, d.h. insbesondere Mauersteine halten.
  • Beispielsweise wird ein Transportwagen 35 zum Bereitstellungslager 15 verfahren, um einen neuen zu vermauernden Baustein aufzuladen, und zwar mittels einer Greiferanordnung 37. Danach werden über die Steuervorrichtung 11 computergesteuert die Wägen 35 längs der Pfeiler 39 auf der einen weg- oder schienengebundenen Zuführstrecke 33 zum betreffenden Stockwerk verfahren. Der Computer übernimmt die gesamte Steuerung des Transportwagens 35 und steuert nicht nur den Transportwagen 35, sondern auch die erwähnten Weichen 29 (die Steuerleitungen, die Senderanlagen bei Steuerung mittels Sendern, die Antriebseinrichtung zum Verfahren der Wägen 35 etc. sind in den Figuren nicht eingezeichnet).
  • Im gezeigten Ausführungsbeispiel soll beispielsweise der Transportwagen 35' zur Stelle 43 verfahren werden, wobei nach dem Erhalt des Signals
    Figure imgb0001
    Laden" nach dem Beladen des Transportwagens 35' im Bereitstellungslager 15 dieser nach entsprechender Ansteuerung der Weiche 29' längs des Pfeiles 39' zur Stelle 43 verfahren wird.
  • Vor dem Absetzen der Steine 51 ist bereits zuvor Maurermörtel aufgetragen worden (Figur 5, 6). Dies kann beispielsweise über separate Mörtelwagen 45 erfolgen, die beispielsweise ein Schlauchende 47 eines Schlauches 49 mit seiner Öffnungsstellung an die gewünschte Stelle verfahren, um darüber an den gewünschten Stellen das benötigte Mörtelbett aufzutragen.
  • Mit anderen Worten werden die sogenannten Mörtelwagen 45 mit dem Schlauch 49, d.h. zumindest mit dem Schlauchende 47, der an einer Spritzvorrichtung, d.h. an einer Mörtelbereitstellungsvorrichtung, angeschlossen ist, über eine Bodenplatte, d.h. den Boden oder die Geschoßdecke 9 und nach dem Setzen der Bauteile 51, hier der Steine 51 über die jeweils gesetzte Steinreihe verfahren. Bei dieser Bewegung wird mittels der Spritzvorrichtung der Mörtel gleichmäßig aufgebracht.
  • Dies erfolgt bevorzugt unter Verwendung eines in Figur 5 und 6 schematisch gezeigten Mörtelauftragkopfes 53, an welchem das Schlauchende 47 verankert ist, wobei der Mörtelauftragkopf 53 über den erwähnten ihn tragenden Mörtelwagen 45 längs der Transportwege und -abzweigungen 27, 31 verfahren wird. Aus den Zeichnungen gemäß den Figuren 5 und 6 ist auch ersichtlich, daß der Mörtelauftragkopf 53 an den gegenüberliegenden Seitenbegrenzungsebenen einer zu mauernden Wand 1, 3 eine Art seitlich überstehende Spachtel 55 (Figur 6) aufweist, wodurch eine Art Kammer gebildet wird, die durch die seitliche Spachtel 55 und die Oberseite der jeweils zuvor vermauerten Steinreihe (bzw. einer Geschoßdecke) und der Unterseite des Mörtelauftragkopfes 53 gebildet ist. Dadurch wird bewirkt und sichergestellt, daß das Mörtelbett 57 immer die gleiche Höhe und die gleiche Verdichtung aufweist und zudem seitlich nicht herabtropfen kann. Nach dem Aufbringen des Mörtelbettes wird der Schlauch mechanisch durch Weiterverfahren des Betonwagens 45 wegtransportiert. Die gegebenenfalls hierfür vorgesehenen Mörtelwagen 55 können u. U. auch auf sog.
    Figure imgb0001
    Nebenstrecken" 59 zwischengeparkt werden, um anschließend Platz zur Weiterbewegung der Transportwagen 35 und zur lagerichtigen Positionierung eines nächsten Bausteines 51 zu schaffen. Diese Nebenstrecken 59 sind ebenfalls wieder über Weichen 29 erreichbar.
  • Sollten Steine 51 verwendet werden, die auch eine senkrechte Verfugung benötigen, so kann das erwähnte Mörtelschlauchsystem an den jeweils elektronisch ermittelten und überwachten Positionen den Mörtel zwischen die Steine pressen. Dies kann gegebenenfalls durch seitliches Aufsetzen eines Mörtelkopfes erfolgen oder aber auch von oben her (wie in den Figuren 5 und 6 gezeigt, wobei hier bevorzugt seitlich überstehende Spachtel verwendet werden, deren Höhe zumindest annähernd der Höhe der zu vermauernden Steine entspricht).
  • Im Falle der senkrechten Vermörtelung können auch bevorzugt sogenannte Bausteine 51 mit einer im oberen stirnseitigen Bereich vorgesehenen Mörteltasche verwendet werden, die dann entsprechend mit Mörtel befüllt wird. Dies kann über den Mörtelkopf oder Austragsrüssel der Vermörtelungseinrichtung erfolgen.
  • Über die Steuerungsvorrichtung wird also eine Reihe mit Mauersteinen gesetzt, wobei nach dem lagerichtigen Positionieren beispielsweise des oben erwähnten Steines 51' durch den Transportwagen 35' an der Stelle 43 der Transportwagen 35 in Draufsicht im gezeigten Ausführungsbeispiel im Gegenuhrzeigersinn über die nachfolgenden Weichen und Wegabschnitte und den späteren Rückführweg 34 wiederum zur Beschickungsstelle 15 zurückverfahren wird.
  • Aus dem geschilderten Aufbau geht auch hervor, daß gleichzeitig eine Vielzahl von derartigen Transportwagen 35 hintereinander über die erwähnte Transport- und Fördereinrichtung 13 verfahren werden kann, so daß in kurzer Abfolge aufeinander auch an verschiedenen Stellen jeweils ein Stein 51 neben dem anderen zu fortlaufenden Reihen vermauert werden können. Zwischen den Transportwagen werden dann je nach Bedarf die Mörtelwagen 45 verfahren.
  • Sobald ein umlaufendes Niveau wieder voll vermauert ist, werden über die Steuerungsvorrichtung 11 gesteuert die höhenverstellbaren Trag- und Stützeinrichtungen 19 mit den ausfahrbaren Tragsäulen 21 derart betätigt, daß die gesamte Anlage um die Höhe einer Mauersteinreihe nach oben verfahren wird.
  • Abweichend vom gezeigten Ausführungsbeispiel könnten die erwähnten Transportwege 27 einschließlich der Abzweigungen 31 auch unmittelbar oberhalb einer zu vermauernden Wand 1, 3 verlaufen. Die Greiferanordnungen müssen dabei, wie im geschilderten Ausführungsbeispiel auch, die Möglichkeit aufweisen, daß ein zu transportierender Stein 51 vom Wagen seitlich und/oder in der Höhe so weit relativ verfahren werden kann, daß er zur Lage des schienengebundenen Fördersystems in seine Vermauerungsposition gebracht werden kann.
  • Das vorstehend erläuterte Ausführungsbeispiel wurde für den Fall erläutert, daß an mehreren Stellen der zu mauernden Außen- und/oder Innenwände jeweils im Versatz zueinander gleichzeitig mehrere Transportwägen 35 an eine betreffende Stelle verfahren und dann über die auf den Transportwegen 35 vorgesehenen Greiferanordnungen die Mauersteine 51 an einer für sie vorgesehenen Stelle abgesetzt und lagerichtig vermauert werden. Mit anderen Worten werden also an verschiedenen Stellen durch lagerichtiges Positionieren eines weiteren Mauersteines 51 die betreffenden Reihen fortlaufend gemauert. Abweichend davon wird bevorzugt jedoch vorgesehen, daß gleichzeitig so viele Transportwägen 35 längs der Transportschienen 25, 27 in so dichtem Abstand folgend verfahren werden, daß eine komplette geschlossene Mauerreihe für alle nach diesem Verfahren automatisch zu erstellenden Außen- und/oder Innenwände gesetzt wird. Mit anderen Worten ist die Länge eines Transportwagens in der Regel kürzer als die Länge eines betreffenden Mauersteines, damit eine komplette Reihe an Mauersteinen gleichzeitig gesetzt werden kann. Dies hat den weiteren Vorteil, daß die einzelnen Transportwägen 35 nicht mit einer einzelnen Hebeeinrichtung für die ihnen zugeordnete Greifereinrichtung versehen sein müssen. Denn nachdem die zu vermauernden Steine 51 und damit die sie tragenden Transportwägen auf dem gesamten Schienensystem mehr oder weniger parallel zu den zu mauernden Wänden positioniert sind, kann die höhenverstellbare Trag- und Stützkonstruktion 19, d.h. die Tragsäulen 21 in ihrer Höhe gemeinsam abgesenkt werden, so daß darüber alle zu vermauernden Steine 51 lagerichtig vermauert und gesetzt werden. Danach öffnen die Greifer und die höhenverstellbaren Tragsäulen 19 werden wieder angehoben, so daß alle transportfähigen Greifer wieder zum Lager verfahren werden können, um weitere Mauersteine 15 heranzutransportieren.
  • Anhand den Figuren 3 und 4 ist gezeigt, daß und wie die Tragsäulen 21 in geeigneter Weise in der jeweiligen Geschoßdecke 9 verankert werden können.
  • Für den Keller ist es denkbar, daß vor dem Aufbringen der Bodenplatte eine Art
    Figure imgb0001
    Hülse" 61, wie in Figur 3 gezeigt ist, in die Bodenplatte, d.h. die Beton-Bodenplatte 9', eingegossen und darin fixiert wird. In diese, mit einem Innengewinde versehenen Hülse 61 können dann die erwähnten Tragsäulen und Stützen 21 mit ihrem Außengewinde eingeschraubt werden.
  • Im Falle von Geschoßdecken 9'' (Figur 4) müssen dann an den laut Plan vorgesehenen Positionspunkten für die Tragsäulen Löcher 63 ausgespart werden, wie dies schematisch in Figur 4 gezeigt ist. Durch diese Löcher können dann unter Zuhilfenahme eines Art
    Figure imgb0001
    Deckenflansches" 65 mit Zentralrohrhalter die Befestigungshülsen 61 mit ihrem Innengewinde mit der Tragsäule 21 verankert und darauf aufgeschraubt werden, bis der Flansch an der Oberseite der Geschoßdecke 9'' aufliegt. Von dem Untergeschoß aus kann dann über den von der oberen Deckenwand nach unten überstehenden Gewindeabschnitt ein Gegen-Schraubflansch 61a fest aufgedreht werden.
  • Darüber hinaus können bei Bedarf die Tragsäulen auch noch über Querabstützungen an einem Boden oder an einer Geschoßdecke, aber vor allem an dem bereits zuvor vermauerten Abschnitt einer Wand zusätzlich verankert werden, um die Kippstabilität zu erhöhen. Diese Querabsteifungen sind ebenfalls wieder lösbar.
  • Anhand von Figur 7 und 8 ist schematisch die auf einem Transportwagen 35 mitverfahrbare Greiferanordnung 37 gezeigt. Diese umfaßt in der Regel zwei gegenüberliegende und den zu verbauenden Stein 51 von oben her umfassende Klemmarme 71. Diese können gemäß der Querschnittsdarstellung von Figur 7 auseinander und wieder aufeinander zu verfahren werden, bis zwei innenliegende gegenüberliegende Klemmbacken 73 unter Vorspannung auf die gegenüberliegenden Seitenflächen eines zu verfahrenden Mauersteines 51 aufliegen.
  • Die Klemmarme 71 sind auf alle unterschiedlichen Maße der verwendeten und zu transportierenden Bauelemente, insbesondere Bausteine ausreichend weit auseinander und wieder aufeinander zu verfahrbar.
  • Im gezeigten Ausführungsbeispiel sind die gegenüberliegenden Klemmarme 71 so gestaltet, daß sie ca. 10 cm nach unten über die untere Begrenzung des oben aufzusetzenden Steines 51 überragen. Die Enden dieser Greifarme sind leicht nach innen gebogen und weisen einen lichten Abstand auf, der zumindest geringfügig größer ist als die Dicke der verwendeten Mauersteine. Beim Herabdrücken des Steines 51 übergreifen diese Klemmarme 71 den darunter liegenden Mauerstein. Beim Absetzen und Herabdrücken des Mauersteines wird das zuvor gegebenenfalls aufgetragene Mörtelbett (welches eine Breitenerstreckung aufweist, die in der Regel geringer ist als die Dicke der Mauersteine) durch den Preßdruck flachgedrückt, wobei überschüssige Mörtelmasse seitlich über die Seitenbegrenzung der Steine nach außen überstehend gedrückt wird. Nach dem zumindest geringfügigen Auseinanderfahren der Klemmarme 71 und der Freigabe des zuvor gehaltenen Mauersteines 51 wird beim Heraufziehen der Greiferarme 71 automatisch der wesentliche Teil der über den Mauerrand nach außen beim Herabsetzen der Steine 51 herausgepreßten Mörtelmasse durch die spachtelförmigen Klemmarmenden 75 der Klemmarme 71 automatisch mit hoch genommen und gegebenenfalls beim weiteren Abheben des Greiferarmes auf der Oberseite des gerade vermauerten Steines 51 durch automatisches Herabgleiten abgelegt.
  • Wie sich aus der Beschreibung der automatischen Herstellvorrichtung und des entsprechenden Herstellverfahrens ergibt, werden über den Computer exakt und zielgerichtet die Mauersteine 51 vermauert. Dabei ist die Verwendung zusätzlicher Sensoren oder anderer Überwachungseinrichtungen nicht erforderlich, um davon abhängig den Fortgang des Bauvorhabens zu überwachen und die nächsten Schritte automatisch und programmgesteuert einzuleiten. Gleichwohl können aber zur Erzielung der Funktionssicherheit und aber auch zur Anpassung von noch verbleibenden Maßungenauigkeiten durch Einsatz von Sensoren, Überwachungseinrichtungen etc. zum Teil eine selbstregulierende Anpassung an die jeweils nächsten zur Durchführung des jeweils nächsten Schrittes vorgesehen sein. Darüber hinaus können bei Bedarf auch manuelle Eingriffe vorgenommen werden, auch über die Steuerungsvorrichtung 11. Mit anderen Worten können zielgerichtet und bewußt von dem ansonsten automatisch oder weitgehend automatisch ablaufenden Bauverfahren durch das Bedienungspersonal der Steuerungsvorrichtung gezielte Steuerungsschritte durchgeführt werden.
  • Nachdem ein Stockwerk vollständig gebaut ist und eine nächste Geschoßdecke eingezogen ist (z.B. Betondecke gebaut ist), kann die erläuterte Transport- und Fördereinrichtung in dem vorausgebauten Stockwerk abgebaut und in dem darüberfolgenden nächsten zu verbauenden Stockwerk aufgebaut werden. Die erste Transport- und Fördereinrichtung oder der erste Teil der einheitlichen Transport- und Fördereinrichtung 13, der zur Beschickungsstelle 15 führt, wird entsprechend verlängert, wobei der Förderweg bevorzugt im Inneren des Hauses, beispielsweise Treppenhaus, in das jeweils neue Stockwerk weiterverlegt wird.
  • Um den Auf- und Abbau der Transport- und Fördereinrichtung 13 für die jeweilige Geschoßebene einfach und leicht zu gestalten, ist das gesamte System so ausgelegt, daß es in viele Einzelteile zerlegt und damit problemlos in einem Geschoß zum nächsten Geschoß transportiert werden kann.
  • Da durch das jeweils untere Geschoß alle Eckpunkte der Außenmauer fixiert sind, ergeben sich dadurch automatisch auch alle weiteren Positionspunkte für die nächsten Geschosse. Mit anderen Worten werden die in Figur 4 erläuterten Ausnehmungen 63 in Draufsicht stehts an der gleichen Stelle - sofern dies der Plan des Hauses vorsieht - verankert, um eine positionsrichtige Zuordnung zu ermöglichen.
  • Aber bei selbst von Geschoß zu Geschoß abweichender Positionierung der weggebundenen Strecken und Schienen 25, 26 sowie der Weichen 29 kann über eine zuvor vorgenommene Messung und Eichung ein entsprechender Korrekturfaktor bzw. eine Korrekturgröße ermittelt und in das automatisch arbeitende Steuerungssystem eingegeben werden. Die so ermittelten Korrekturwerte stellen sicher, daß selbst bei in Draufsicht von Stockwerk zu Stockwerk zumindest geringfügig abweichender Montage der wegabhängigen Förderstrecken die zu verbauenden Steine in Draufsicht exakt in der gleichen fluchtenden Vertikalebene zu den zuvor vermauerten tieferliegenden Steinreihen erfolgen kann.
  • Abweichend und ergänzend dazu kann ferner noch ein sogenanntes elektronisches
    Figure imgb0001
    Schnurgerüst" vorgesehen sein.
  • Bei einem
    Figure imgb0001
    Schnurgerüst" handelt es sich bekanntermaßen um die Ab- und Begrenzung des zu verwirklichenden Bauvorhabens unter Verwendung von Schnüren. Durch geeignete Vermessungs- und Eichgeräte wird hier der Grundriß des Baus unter Verwendung der Schnüre nachgebildet.
  • Bei dem unter Einsatz der Steuerungsvorrichtung automatisch durchführbaren Bauvorhaben kann nunmehr in Bodenhöhe bzw. jeweils nach Fertigstellung eines Stockwerkes bevorzugt in jeweils der Höhe der höchsten Geschoßdecke an geeigneter Stelle ein elektronisches Peilsystem vorgesehen sein. Dazu ist in Figur 1 schematisch ein derartiges elektronisches
    Figure imgb0001
    Schnurpeil-Gerüst" 79 eingezeichnet, welches bevorzugt in den Ecken des Hauses montierbare Sensoren oder Sonden 81 vorsieht. Diese werden jeweils unter Einsatz geeigneter Vermessungsgeräte exakt so positioniert, daß Stockwerk für Stockwerk jeweils wieder eine lagerichtige Koordination der betreffenden Peilungspunkte 83 erzielt wird. Diese stellen die Eich- und Referenzpunkte dar, um in jedem Geschoß lagerichtig das Mauerwerk zu erstellen, und zwar auch dann, wenn die Transport- und Förderwege 25, 27 nicht voll exakt parallel zu den zu vermauernden Wänden verlaufen. Durch die unter Verwendung des elektronischen Schnurgerüstes erstellte Peilung und Eichung bezogen auf die in jedem Stockwerk neu montierte Transport- oder Förderstrecke können Abweichungen zwischen der Förderstrecke und den Peilpunkten 83 bzw. der exakte Verlauf der Förderstrecke bezogen auf das elektronische Peilsystem erkannt und in dem Rechner- und Steuersystem berücksichtigt werden. Die einzelnen Greiferwagen werden dann stets so angesteuert, daß auch bei zu den zu mauernden Wänden leicht schräg verlaufenden Transportstrecken ein entsprechender Ausgleich bei der Betätigung der auf dem Transportweg montierten Greiferarme berücksichtigt wird, so daß die zu vermauernden Wände exakt an der vorher berechneten Position erstellt werden.
  • Es wird ferner noch angemerkt, daß auch an geeigneter Stelle in dem automatischen Transport- und Fördersystem z.B. eine Schneidmaschine und andere Bearbeitungsmaschinen vorgesehen sein können, um bei Bedarf mittels diesen Maschinen die benötigten Bauelemente entsprechend zu bearbeiten. Mit anderen Worten werden also die benötigten Bauelemente, insbesondere Steine mittels der Transportwagen zu den betreffenden Bearbeitungsmaschinen, Schneidmaschine etc. verfahren, dort abgelegt und durch diese Maschinen bevorzugt automatisch durch die Steuerungsvorrichtung 11 gesteuert bearbeitet, beispielsweise abgeschnitten, abgelängt etc.. Danach werden die betreffend vorbearbeiteten Steine, wie oben erläutert, lagerichtig computergesteuert an der für sie vorgesehenen Stelle positioniert und verbaut.
  • Das Ausführungsbeispiel ist anhand von Bausteinen 51 erläutert worden, die unter Verwendung eines Mörtelbettes aufeinandergesetzt wurden. In vielen Fällen kann aber auch auf ein derartiges Mörtelbett verzichtet werden. Insbesondere bei sehr paßgenauen porösen Steinen können diese ohne jegliche Verbindungsmittel oder beispielsweise durch vergleichsweise dünnen Klebeschichten aufeinandergesetzt werden. Das erläuterte automatische System ist in diesen Fällen genauso anwendbar.
  • Ebenso kann das erläuterte Fördersystem aber auch so ausgelegt sein, daß neben den erläuterten unterschiedlichen Steinformaten auch Schalungselemente, beispielsweise aus (Leicht-)Metall, transportiert werden können. Diese Schalungssysteme werden - wie die Steine - an die vorher bestimmte Position gebracht und dort fixiert. Zuerst wird, wie auch sonst üblich, die Außenschalung transportiert, dann werden - wie auch sonst üblich - die Eisen verlegt und danach wird auf dem gleichen Weg die Innenschalung auf den vorbestimmten Platz gebracht. Nach mechanischer Fixierung der Schalungselemente werden per Hand oder, wenn möglich, ebenfalls durch Mechanik die Schalungselemente sowohl nach innen als auch nach außen versteift. Auch in diesem Ausführungsbeispiel werden für die mechanische Schalung zur Herstellung der Betonwände die Wände, wie bei den Mauersteinen auch, in ein entsprechendes Gitterwerk aufgeteilt, so daß über die computerunterstützte größenabhängige Rasterung die entsprechend gewünschte automatisierte Steuerung durchführbar ist. Die Rasterung kann dabei je nach der unterschiedlichen Größe der zusammen verbindbaren Bauelemente auch unterschiedlich große Rasterfelder aufweisen, die sich sowohl in der Länge, Höhe als auch in der Breite der zu verbauenden Bauelemente, einzusetzenden Schalung etc. unterscheiden.
  • Dabei kann ein Schalungselement durch einen oder mehrere Transportwagen gemeinsam transportiert werden. Bei geeigneter Konstruktion kann durch einen oder mehrere Transportwägen gleichzeitig auch ein innen- wie ein außenliegendes Schalungselement transportiert werden. Genauso gut können aber äußere wie innere Schalungselemente durch separate Transportwägen an ihre Einbaustelle verfahren werden. Beim Eingießen von Ortbeton kann die Positionierung und Halterung der inneren wie äußeren Schalungselemente auch durch die Greifereinrichtung auf den Transportwägen selbst erfolgen. Lediglich im unteren Ende der Schalungselemente müßten diese dann noch entsprechend fixiert werden, beispielsweise durch Abstandshalter, die unter Umständen durch ein zumindest in einem der jeweils beiden gegenüberliegenden Schalungselementen vorgesehenen Öffnung von außen her in den Schalungszwischenraum eingebracht und an den gegenüberliegenden Schalungselementen dann verankert werden kann.
  • Natürlich können bei Bedarf die Tragsäulen wie die Fördereinrichtung selbst auch außerhalb des Gebäudes verankert und positioniert werden.

Claims (22)

  1. Vorrichtung zur Herstellung von Bauwerken unter Verwendung von aus Mauersteinen und/oder Schalungen bestehenden Bauteilen (51), mit den folgenden Merkmalen
    - es ist eine verfahrbare Verbau-Einrichtung vorgesehen, mittels der die Bauteile (51) lagerichtig positionier- und verbaubar sind,
    - die Verbau-Einrichtung ist mit einer steuerbaren Greiferanordnung (37) zum Greifen und Freigeben der Bauteile (51) versehen,
    - die Verbau-Einrichtung ist längs eines schienengebundenen Wegsystems verfahrbar,
    - das schienengebundene Wegsystem umfaßt zumindest im wesentlichen parallel und längs der zu erstellenden Bauabschnitte (1, 3) verlaufende Schienen (26) oder Schienenabschnitte (25),
    - die Verbau-Einrichtung ist mittels einer computerunterstützten Steuerungsvorrichtung (11) steuerbar,
    gekennzeichnet durch die folgenden weiteren Merkmale
    - es ist ferner eine Transport- und Fördereinrichtung (13, 17) vorgesehen, worüber die benötigten Bauteile (51) zu ihrer Verbauposition bringbar sind,
    - die Transport- und Fördereinrichtung (13, 17) umfaßt eine Vielzahl von Transportwagen (35, 45), die über die computerunterstützte Steuerungsvorrichtung (11) gleichzeitig gesteuert verfahrbar sind,
    - die Transportwagen (35, 45) sind dabei von einem Bereitstellungslager (15) mit den benötigten Bauteilen (51) zu den jeweils zu erstellenden Bauabschnitten (1, 3) verfahrbar,
    - auf den Transportwagen (35, 45) sind steuerbare Greiferanordnungen (37) zum Greifen und Freigeben der Bauteile (51) vorgesehen, und
    - es ist ferner eine Höhenverstelleinrichtung vorgesehen, worüber die entsprechenden Schienen (26) und Schienenabschnitte (25) und damit die darauf verfahrbaren Transportwagen (35, 45) in Abhängigkeit der zunehmenden Bauhöhe der mittels der Transportwagen (35, 45) zu erstellenden Bauabschnitte (1, 3) anhebbar ist.
  2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das schienengebundene Wegsystem eine Vielzahl von Weichen (29) und nachfolgende Abzweigungen (31) umfaßt, worüber die Transportwagen (35, 45) zu den verschiedenen Bauabschnitten (1, 3) verfahrbar sind.
  3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß im Bereich der zu erstellenden Bauabschnitte (1, 3) das schienengebundene Wegsystem mittels einer Trag- und Stützeinrichtung (19) gehalten ist, und daß die Schienen (26) und Schienenabschnitte (25) in diesem Bereich mittels der Höhenverstelleinrichtung gegenüber der Trag- und Stützeinrichtung (19) in Abhängigkeit vom Bauvorschritt höhenverstell- und damit nachführbar sind.
  4. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß im Bereich der zu erstellenden Bauabschnitte (1, 3) das schienengebundene Wegsystem mittels einer Trag- und und Stützeinrichtung (19) gehalten ist, und daß die Schienen (26) und Schienenabschnitte (25) in diesem Bereich entsprechend dem Baufortschritt durch die höhenverstellbare Trag- und Stützeinrichtung (19) höhenverstell- und damit nachführbar sind.
  5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Trag- und Stützeinrichtung (19) in ihrer Höhe verstell- und/oder ausfahrbare Träger oder Tragsäulen (21) aufweist, worüber die Schienen (26) und Schienenabschnitte (25) im Bereich der zu erstellenden Bauabschnitte (1, 3) höhenverstellbar sind.
  6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Träger oder Tragsäulen (21) bevorzugt hydraulisch ein- und ausfahrbar sind.
  7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Träger oder Tragsäulen (21) teleskopartig ein- und ausfahrbar sind.
  8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Transportwagen (35, 45) und die Höhenverstelleinrichtung zur Höhenverstellung der Schienen (26) und Schienenabschnitte (25) im Bereich der Bauabschnitte (1, 3) so steuerbar sind, daß eine Vielzahl von Bauteilen (51) gleichzeitig lagerichtig im betreffenden Bauabschnitt positionierbar sind.
  9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß mittels der Transportwagen (35, 45) eine gesamte Bauteilreihe, insbesondere eine gesamte Mauersteinreihe gleichzeitig lagerichtig positionierbar ist.
  10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß die lagerichtige Positionierung der Bauteile (51) durch gemeinsames Absenken der die Transportwagen (35) tragenden Schienen (26) und Schienenabschnitte (25) des schienengebundenen Wegsystems im Bereich der Bauabschnitte (1, 3) durchführbar ist.
  11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Transportwagen (35, 45) längs des schienengebundenen Wegsystems zumindest in einer Bewegungsrichtung fort- und umlaufend verfahrbar sind.
  12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die höhenverstellbaren Schienen (26) und Schienenabschnitte (25) im Bereich der zu erstellenden Bauabschnitte (1, 3) im wesentlichen parallel und gebäudeinnenseitig seitlich dazu versetzt angeordnet sind.
  13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die höhenverstellbaren Schienen (26) und Schienenabschnitte (25) jeweils überhalb der zu erstellenden Bauabschnitte (1, 3) angeordnet sind.
  14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß daß die Tragsäulen (21) auf einer jeweiligen Geschoßdecke (9) durch Eindrehen in eine Gewindehülse (61, 65) verankerbar sind, wobei eine entsprechende Gewindehülse (61, 65) in der Geschoßdecke oder dem Kellerboden (9) vergossen ist oder mittels eines von der Geschoßdecken-Oberseite wie der Geschoßdecken-Unterseite her eindrehbaren mutter- oder flanschförmigen Verankerung über einen Gewindeeingriff fest montierbar ist.
  15. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß ferner Mörtelwagen (45) längs des schienengebundenen Wegsystems verfahrbar sind, die mit einem Mörtelkopf (53) ausgestattet sind, worüber vor der lagerichtigen Positionierung weiterer zu verbauender Bauelemente (51) ein Mörtelbett (57) auftragbar ist.
  16. Vorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß der Mörtelkopf (53) eines Mörtelwagens (45) an einen Versorgungsschlauch (49) angeschlossen bzw. anschließbar ist, der zu einer Mörtelbeschickungsanlage führt.
  17. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Greiferanordnung (37) der Transportwagen (35) gegenüberliegende Klemmarme (71) umfaßt, die so gestaltet sind, daß sie die untere Begrenzung des jeweils oben aufzusetzenden Bauteiles, insbesondere Bausteines (51) nach unten hin überragen.
  18. Vorrichtung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß die unteren Enden der Klemmarme (71) zumindest leicht nach innen gebogen sind und dabei noch einen lichten Abstand aufweisen, der zumindest geringfügig größer ist als die Dicke der verwendeten Bauteile (51), insbesondere Mauersteine.
  19. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß ferner ein elektronisches Schnurgerüst und ein entsprechendes Peilsystem unter Verwendung von bevorzugt in den Ecken des Hauses montierbaren Sensoren oder Sonden (81) vorgesehen ist, wodurch die Schienen (26) und Schienenabschnitte (25) in exakter Parallelausrichtung zu den zu erstellenden Bauabschnitten (1, 3) bringbar sind oder bei selbst nicht voll exakt parallel zu den zu erstellenden Bauabschnitten (1, 3) verlaufenden Schienen (26) und Schienenabschnitten (25) zur Bewirkung einer lagerichtigen Positionierung der Bauteile (51) eine entsprechende korrigierende Nachführung der auf den Transportwagen (35) befindlichen Greiferanordnung (37) durchführbar ist.
  20. Verfahren zur Herstellung von Bauwerken unter Verwendung von aus Mauersteinen und/oder Schalungen bestehenden Bauteilen (51) mit den folgenden Schritten
    - eine computergestützte Verbau-Einrichtung ist längs eines schienengebundenen Wegesystems verfahrbar,
    - mittels der Verbau-Einrichtung werden die zu verbauenden Bauteile (51) lagerichtig positioniert,
    gekennzeichnet durch die folgenden weiteren Schritte
    - längs des schienengebundenen Wegesystems werden gleichzeitig eine Vielzahl von Transportwagen (35, 45) mittels der computerunterstützten Steuerungsvorrichtung (11) gesteuert verfahren,
    - mittels der Transportwagen (35, 45) werden dabei die benötigten Bauteile (51) von einem Bereitstellungslager (15) zu den jeweils zu erstellenden Bauabschnitten (1, 3) verfahren,
    - die auf den Transportwagen (35, 45) befindlichen Bauteile (51) werden über auf den Transportwagen (35, 45) befindliche Greiferanordnungen (37) an den zu erstellenden Bauabschnitten (1, 3) lagerichtig positioniert, und
    - in Abhängigkeit vom Baufortschritt werden die die Transportwagen (35, 45) tragenden Schienen (26) und schienenabschnitte (25) in ihrer Höhe verstellt.
  21. Verfahren nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, daß in Abhängigkeit des Baufortschrittes die Anhebung der Schienen (26) und der Schienenabschnitte (25) im Bereich der zu erstellenden Bauabschnitte (1, 3) mittels einer Höhenverstelleinrichtung, vorzugsweise mittels in ihrer Höhe ausfahrbaren Trägern und Tragsäulen (21) durchgeführt wird.
  22. Verfahren nach Anspruch 20 oder 21, dadurch gekennzeichnet, daß zum lagerichtigen Positionieren der Bauteile (51) die die Transportwagen (35, 45) tragenden Schienen (26) und Schienenabschnitte (25) mittels der Höhenverstelleinrichtung abgesenkt werden.
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